JP2705591B2 - パンチ駆動制御装置 - Google Patents
パンチ駆動制御装置Info
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Punching Or Piercing (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、サーボモータで駆動
するパンチプレスにおけるパンチ駆動制御装置に関す
る。
するパンチプレスにおけるパンチ駆動制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来の機
械式パンチプレスは、定速回転するフライホイールの回
転を、クラッチブレーキを介してクランク機構に伝達
し、ラムの昇降動作に変換するものであり、ストローク
途中の速度変更が行えない。ストローク途中の速度変更
は、騒音防止と高速加工を同時に可能とするために強く
要望されており、油圧式のパンチプレスでは実現されて
いるが、油圧式のものは油圧系統によってコスト高にな
る。
械式パンチプレスは、定速回転するフライホイールの回
転を、クラッチブレーキを介してクランク機構に伝達
し、ラムの昇降動作に変換するものであり、ストローク
途中の速度変更が行えない。ストローク途中の速度変更
は、騒音防止と高速加工を同時に可能とするために強く
要望されており、油圧式のパンチプレスでは実現されて
いるが、油圧式のものは油圧系統によってコスト高にな
る。
【０００３】そこで、本出願人は、サーボモータを駆動
源とし、トグル機構を介してラムを昇降させるものを提
案した（例えば、特願平６−１５７９７１号）。これに
よれば、サーボモータを使用するため、位置制御や速度
制御等が容易に行える。そこで、ヒットレートを上げる
ために、ラムの待機位置を上死点よりも下に設定するこ
とが考えたが、ワーク表面に近い位置に待機位置を設定
すると、打抜き力が不足して安定したパンチ加工を行う
ことができなかった。
源とし、トグル機構を介してラムを昇降させるものを提
案した（例えば、特願平６−１５７９７１号）。これに
よれば、サーボモータを使用するため、位置制御や速度
制御等が容易に行える。そこで、ヒットレートを上げる
ために、ラムの待機位置を上死点よりも下に設定するこ
とが考えたが、ワーク表面に近い位置に待機位置を設定
すると、打抜き力が不足して安定したパンチ加工を行う
ことができなかった。
【０００４】この発明の目的は、ヒットレートの向上、
パンチ加工の安定、およびモータの小型化を図ることの
できるパンチ駆動制御装置を提供することである。
パンチ加工の安定、およびモータの小型化を図ることの
できるパンチ駆動制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施例
に対応する図と共に説明する。この発明は、サーボモー
タ（１２）によりラム（６）を介してパンチ工具（４）
を昇降駆動するパンチ駆動装置に適用される。この構成
において、ラム（６）の前記モータ（１２）の回転開始
から定速（Ｖｃ）になるまでのラム速度曲線を記憶する
手段と、ワーク（Ｗ）の表面高さ位置（ＳＨ）を記憶す
る手段（４７）と、パンチ工具（４）がワーク表面に達
したときに前記定速（Ｖｃ）となるラム（６）の最低高
さ（ＬＨ）を前記表面高さ位置（ＳＨ）と前記速度曲線
とから演算してラム（６）の上昇待機位置（ＨＨ）を設
定する手段とを設ける。
に対応する図と共に説明する。この発明は、サーボモー
タ（１２）によりラム（６）を介してパンチ工具（４）
を昇降駆動するパンチ駆動装置に適用される。この構成
において、ラム（６）の前記モータ（１２）の回転開始
から定速（Ｖｃ）になるまでのラム速度曲線を記憶する
手段と、ワーク（Ｗ）の表面高さ位置（ＳＨ）を記憶す
る手段（４７）と、パンチ工具（４）がワーク表面に達
したときに前記定速（Ｖｃ）となるラム（６）の最低高
さ（ＬＨ）を前記表面高さ位置（ＳＨ）と前記速度曲線
とから演算してラム（６）の上昇待機位置（ＨＨ）を設
定する手段とを設ける。
【０００６】また、上記構成において、打抜きトルク
（τ3 ）を記憶する手段（５０）と、この打抜きトルク
（τ3 ）と前記ラム（６）の加速に必要なトルク
（τ2 ）の和が所定トルク値（τL ）に達するか否かを
判定し、達しない場合にラム（６）の上昇待機位置（Ｈ
Ｈ）を定速（Ｖｃ）となるラム（６）の最低高さ（Ｌ
Ｈ）よりも低い位置に設定する手段（５３）を設けても
良い。打抜きトルク（τ3 ）の記憶手段（５０）は、ワ
ーク種類およびパンチ工具種類に応じた打抜きトルクを
記憶するものとしても良い。さらに、前記サーボモータ
（１２）のトルク検出手段（４６）を設け、パンチ加工
時の検出トルクから打抜きトルク（τ3 ）を演算して前
記打抜きトルクの記憶手段（５０）に設定する手段（５
１）を設けることが好ましい。
（τ3 ）を記憶する手段（５０）と、この打抜きトルク
（τ3 ）と前記ラム（６）の加速に必要なトルク
（τ2 ）の和が所定トルク値（τL ）に達するか否かを
判定し、達しない場合にラム（６）の上昇待機位置（Ｈ
Ｈ）を定速（Ｖｃ）となるラム（６）の最低高さ（Ｌ
Ｈ）よりも低い位置に設定する手段（５３）を設けても
良い。打抜きトルク（τ3 ）の記憶手段（５０）は、ワ
ーク種類およびパンチ工具種類に応じた打抜きトルクを
記憶するものとしても良い。さらに、前記サーボモータ
（１２）のトルク検出手段（４６）を設け、パンチ加工
時の検出トルクから打抜きトルク（τ3 ）を演算して前
記打抜きトルクの記憶手段（５０）に設定する手段（５
１）を設けることが好ましい。
【０００７】
【作用】この構成によると、ラム（６）は、上昇待機位
置設定手段（５２）で設定された上昇待機位置（ＨＨ）
で待機し、この位置（ＨＨ）から下降を開始してワーク
（Ｗ）の打抜きを行う。このとき、前記上昇待機位置
（ＨＨ）は、パンチ工具（４）がワーク表面に達したと
きに定速（Ｖｃ）となる位置に設定されており、ラム
（６）が定速（Ｖｃ）となった状態で打抜きが行われる
ことになる。そのため、ラム（６）の加速トルク
（τ2 ）と、打抜きトルク（τ3 ）とが重なってモータ
（１２）に負荷されることがなく、打抜きに必要な全ト
ルクが最小限で済み、小トルクのサーボモータ（１２）
で安定したパンチが行える。また、上昇待機位置（Ｈ
Ｈ）は、このような安定パンチが行える範囲で、できる
だけ低い位置に設定することができ、ヒットレートの向
上が図れる。
置設定手段（５２）で設定された上昇待機位置（ＨＨ）
で待機し、この位置（ＨＨ）から下降を開始してワーク
（Ｗ）の打抜きを行う。このとき、前記上昇待機位置
（ＨＨ）は、パンチ工具（４）がワーク表面に達したと
きに定速（Ｖｃ）となる位置に設定されており、ラム
（６）が定速（Ｖｃ）となった状態で打抜きが行われる
ことになる。そのため、ラム（６）の加速トルク
（τ2 ）と、打抜きトルク（τ3 ）とが重なってモータ
（１２）に負荷されることがなく、打抜きに必要な全ト
ルクが最小限で済み、小トルクのサーボモータ（１２）
で安定したパンチが行える。また、上昇待機位置（Ｈ
Ｈ）は、このような安定パンチが行える範囲で、できる
だけ低い位置に設定することができ、ヒットレートの向
上が図れる。
【０００８】前記の軽負荷時待機位置演算手段（５３）
および打抜きトルク記憶手段（５０）を設けた場合は、
薄いワーク（Ｗ）や小さなパンチ孔の加工時等のよう
に、打抜きトルク（τ3 ）が小さくてすむときに、ラム
（６）の上昇待機位置（ＨＨ）が低い位置に設定され
る。そのため、加速中に打抜きが行われることになる
が、打抜きトルク（τ3 ）が小さいため、モータ（１
２）が過負荷となることがなく、加速時であっても安定
パンチが行える。このように、軽負荷時に上昇待機位置
（ＨＨ）を低く設定することで、ヒットレートを一層向
上させることができる。また、パンチ加工時の検出トル
クから打抜きトルク（τ3 ）を演算して前記打抜きトル
クの記憶手段（５０）に設定する手段（５１）を設けた
場合は、打抜きトルク（τ3 ）を予め計算等で求めて人
手で入力する操作等が不要となり、かつ適正な打抜きト
ルク（τ3 ）が設定できる。例えば、同じワーク（Ｗ）
に同じパンチ孔を連続して加工するような場合に、最初
は定速（Ｖｃ）になった後にパンチが行われるような上
昇待機位置（ＨＨ）としておき、２個目の孔からは、軽
負荷の場合に、加速中に打抜きが行われるような低い上
昇待機位置（ＨＨ）としてヒットレートの向上を図るこ
とが、自動的に行える。
および打抜きトルク記憶手段（５０）を設けた場合は、
薄いワーク（Ｗ）や小さなパンチ孔の加工時等のよう
に、打抜きトルク（τ3 ）が小さくてすむときに、ラム
（６）の上昇待機位置（ＨＨ）が低い位置に設定され
る。そのため、加速中に打抜きが行われることになる
が、打抜きトルク（τ3 ）が小さいため、モータ（１
２）が過負荷となることがなく、加速時であっても安定
パンチが行える。このように、軽負荷時に上昇待機位置
（ＨＨ）を低く設定することで、ヒットレートを一層向
上させることができる。また、パンチ加工時の検出トル
クから打抜きトルク（τ3 ）を演算して前記打抜きトル
クの記憶手段（５０）に設定する手段（５１）を設けた
場合は、打抜きトルク（τ3 ）を予め計算等で求めて人
手で入力する操作等が不要となり、かつ適正な打抜きト
ルク（τ3 ）が設定できる。例えば、同じワーク（Ｗ）
に同じパンチ孔を連続して加工するような場合に、最初
は定速（Ｖｃ）になった後にパンチが行われるような上
昇待機位置（ＨＨ）としておき、２個目の孔からは、軽
負荷の場合に、加速中に打抜きが行われるような低い上
昇待機位置（ＨＨ）としてヒットレートの向上を図るこ
とが、自動的に行える。
【０００９】
【実施例】この発明の一実施例を図１ないし図５に基づ
いて説明する。まず、このパンチ駆動制御装置を適用す
るパンチプレスの構成を説明する。図２はトグル式パン
チプレスの縦断側面面図である。プレスフレーム１は、
側面形状がＣ字形に形成され、その上フレーム部１ａお
よび下フレーム部１ｂに、上タレット２および下タレッ
ト３が互いに同軸に設置されている。上下のタレット
２，３は、複数のパンチ工具４およびダイ工具５を円周
方向に並べて設置したものであり、プレスフレーム１の
スロート部１ｃに設置された割出用モータ３０により、
チェーン機構を介して同期して割出回転させられる。各
パンチ工具４は、パンチ加工位置Ｐに割り出されたとき
に、ラム６に連結されて昇降駆動される。ラム６は、ガ
イド部材７を介して上フレーム部１ａに昇降自在に支持
され、屈曲動作するトグル機構８で昇降駆動される。板
状のワークは、ワーク送り機構（図示せず）のワークホ
ルダに把持されてテーブル１８上をパンチ加工位置Ｐに
送られる。
いて説明する。まず、このパンチ駆動制御装置を適用す
るパンチプレスの構成を説明する。図２はトグル式パン
チプレスの縦断側面面図である。プレスフレーム１は、
側面形状がＣ字形に形成され、その上フレーム部１ａお
よび下フレーム部１ｂに、上タレット２および下タレッ
ト３が互いに同軸に設置されている。上下のタレット
２，３は、複数のパンチ工具４およびダイ工具５を円周
方向に並べて設置したものであり、プレスフレーム１の
スロート部１ｃに設置された割出用モータ３０により、
チェーン機構を介して同期して割出回転させられる。各
パンチ工具４は、パンチ加工位置Ｐに割り出されたとき
に、ラム６に連結されて昇降駆動される。ラム６は、ガ
イド部材７を介して上フレーム部１ａに昇降自在に支持
され、屈曲動作するトグル機構８で昇降駆動される。板
状のワークは、ワーク送り機構（図示せず）のワークホ
ルダに把持されてテーブル１８上をパンチ加工位置Ｐに
送られる。
【００１０】図１に示すように、トグル機構８は、短い
上側トグルリンク８ａと長い下側トグルリンク８ｂとを
ピン９で屈曲自在に連結したものであり、水平方向に進
退自在な進退部材１０で屈曲駆動される。トグル機構８
の下側トグルリンク８ｂは、下端がラム６の上端に回動
自在にピン結合されている。上側トグルリンク８ａは、
上端で回動支軸２３回りに回動自在に、支点支持部材２
１を介して上フレーム部１ａに支持されている。進退部
材１０は、回転と往復直線運動の変換機構であるクラン
ク機構１３を介して、駆動源であるサーボモータ１２で
進退駆動される。これら進退部材１０およびクランク機
構１３により、伝達機構１１が構成される。
上側トグルリンク８ａと長い下側トグルリンク８ｂとを
ピン９で屈曲自在に連結したものであり、水平方向に進
退自在な進退部材１０で屈曲駆動される。トグル機構８
の下側トグルリンク８ｂは、下端がラム６の上端に回動
自在にピン結合されている。上側トグルリンク８ａは、
上端で回動支軸２３回りに回動自在に、支点支持部材２
１を介して上フレーム部１ａに支持されている。進退部
材１０は、回転と往復直線運動の変換機構であるクラン
ク機構１３を介して、駆動源であるサーボモータ１２で
進退駆動される。これら進退部材１０およびクランク機
構１３により、伝達機構１１が構成される。
【００１１】進退部材１０は、レバー状の進退部材本体
１０ｂの先端側に揺動レバー１０ｃを上下回動自在に連
結したものであり、揺動レバー１０ｃの二叉上となった
先端部（図３（Ａ））がトグル機構８の屈曲部のピン９
に上下回動自在に連結される。前記揺動レバー１０ｃの
上下揺動で、トグル機構８の屈曲動作に伴う屈曲部の上
下変位が吸収される。進退部材本体１０ｂは、上フレー
ム部１ａ内の支持台２５に上下に平行配置された２本の
ガイドレール１９，１９に、直動軸受等からなるガイド
部材１０ａを介して進退自在に支持されている。支持台
２５は、図３（Ｂ）に示すように、水平板２５ａとその
下面に一体に接合された垂直板２５ｂとからなり、上フ
レーム部１ａの両側の側板１ａａ，１ａａの内面に設け
られた受け桟３２，３２上に水平板２５ａの両側部が固
定されている。
１０ｂの先端側に揺動レバー１０ｃを上下回動自在に連
結したものであり、揺動レバー１０ｃの二叉上となった
先端部（図３（Ａ））がトグル機構８の屈曲部のピン９
に上下回動自在に連結される。前記揺動レバー１０ｃの
上下揺動で、トグル機構８の屈曲動作に伴う屈曲部の上
下変位が吸収される。進退部材本体１０ｂは、上フレー
ム部１ａ内の支持台２５に上下に平行配置された２本の
ガイドレール１９，１９に、直動軸受等からなるガイド
部材１０ａを介して進退自在に支持されている。支持台
２５は、図３（Ｂ）に示すように、水平板２５ａとその
下面に一体に接合された垂直板２５ｂとからなり、上フ
レーム部１ａの両側の側板１ａａ，１ａａの内面に設け
られた受け桟３２，３２上に水平板２５ａの両側部が固
定されている。
【００１２】図２に示すように、クランク機構１３は、
回転部材である円板状のクランク板１３ａをその軸心が
フレーム側面と垂直な横向き姿勢となるように、フレー
ム１のスロート部１ｃの上部に設けたものであり、クラ
ンク板１３ａの偏心位置の連結点ｃに連接棒１４の一端
を回動自在に連結してある。連接棒１４の他端は進退部
材本体１０ｂの基端に回動自在に連結してある。クラン
ク板１３ａの回転軸は、スロート部１ｃの片方の側板の
開口部に取付けられた取付板３３に、軸受（図示せず）
を介して回転自在に支持されている。前記サーボモータ
１２はクランク板１３ａの軸受の直下で取付板３３に設
置されている。サーボモータ１２は減速機１２ａを備え
たものであり、その減速機出力となる回転は、出力ギヤ
１５をクランク板１３ａの入力ギヤ１６に噛み合わせる
ことによりクランク板１３ａに伝達される。減速機１２
ａの減速比は、例えば１１：１に設定される。
回転部材である円板状のクランク板１３ａをその軸心が
フレーム側面と垂直な横向き姿勢となるように、フレー
ム１のスロート部１ｃの上部に設けたものであり、クラ
ンク板１３ａの偏心位置の連結点ｃに連接棒１４の一端
を回動自在に連結してある。連接棒１４の他端は進退部
材本体１０ｂの基端に回動自在に連結してある。クラン
ク板１３ａの回転軸は、スロート部１ｃの片方の側板の
開口部に取付けられた取付板３３に、軸受（図示せず）
を介して回転自在に支持されている。前記サーボモータ
１２はクランク板１３ａの軸受の直下で取付板３３に設
置されている。サーボモータ１２は減速機１２ａを備え
たものであり、その減速機出力となる回転は、出力ギヤ
１５をクランク板１３ａの入力ギヤ１６に噛み合わせる
ことによりクランク板１３ａに伝達される。減速機１２
ａの減速比は、例えば１１：１に設定される。
【００１３】次に、図１と共に制御系の構成を説明す
る。制御装置４０は、パンチプレスの全体を制御する手
段であり、コンピュータ式の数値制御装置と、プログラ
マブルコントローラと、各軸のサーボコントローラとを
備える。制御装置４０の一部で、主制御手段４１、ラム
軸制御手段４２、上昇待機位置演算手段５２、軽負荷時
待機位置演算手段５３、ワーク表面高さ記憶手段４７、
速度曲線記憶手段４８、加速トルク記憶手段４９、打抜
きトルク記憶手段５０、および打抜きトルク演算手段５
１が構成される。主制御手段４１は、加工プログラムを
解読して各軸の駆動指令を出力し、シーケンス命令をプ
ログラマブルコントローラへ転送する処理等を行う手段
であり、ラム軸制御手段４２に１パンチ毎のパンチ動作
を行わせる指令を与える機能も果たす。
る。制御装置４０は、パンチプレスの全体を制御する手
段であり、コンピュータ式の数値制御装置と、プログラ
マブルコントローラと、各軸のサーボコントローラとを
備える。制御装置４０の一部で、主制御手段４１、ラム
軸制御手段４２、上昇待機位置演算手段５２、軽負荷時
待機位置演算手段５３、ワーク表面高さ記憶手段４７、
速度曲線記憶手段４８、加速トルク記憶手段４９、打抜
きトルク記憶手段５０、および打抜きトルク演算手段５
１が構成される。主制御手段４１は、加工プログラムを
解読して各軸の駆動指令を出力し、シーケンス命令をプ
ログラマブルコントローラへ転送する処理等を行う手段
であり、ラム軸制御手段４２に１パンチ毎のパンチ動作
を行わせる指令を与える機能も果たす。
【００１４】ラム軸制御手段４２は、パンチ駆動用のサ
ーボモータ１２を制御する手段であり、制御プログラム
およびその実行手段であるコンピュータからなるソフト
ウェアサーボ等のサーボコントローラで構成される。ラ
ム軸制御手段４２は、位置制御手段４３および速度制御
手段４４を有し、速度制御手段４４の出力は、アンプ４
５およびトルク検出手段４６を介してサーボモータ１２
に入力される。サーボモータ１２は、速度発電機または
パルスジェネレータ等の速度検出器５４とロータリエン
コーダ等の位置検出器５５とが連結され、あるいは一体
に設けられている。トルク検出手段４６としては電流計
等が用いられる。位置制御手段４３は上昇待機位置の設
定部を有し、位置検出器５５の検出値を監視しながら、
設定された上昇待機位置までラム６が昇降するように、
サーボモータ１２を閉ループで制御する手段である。上
昇待機位置は、サーボモータ１２の回転角度で設定して
おく。速度制御手段４４は、ラム６を上死点から下死点
を通って再度上死点まで昇降させる１ストローク分の所
定の速度曲線を、サーボモータ１２の回転角度に対応し
て設定した手段であり、サーボモータ１２の速度検出器
５４および位置検出器５５の検出値を監視しながら前記
速度曲線で駆動させるように閉ループで制御する機能を
備える。なお、ラム６の速度に対して、サーボモータ１
２の回転速度は、クランク機構１３およびトグル機構８
を介することから、所定の関係の速度曲線となる。
ーボモータ１２を制御する手段であり、制御プログラム
およびその実行手段であるコンピュータからなるソフト
ウェアサーボ等のサーボコントローラで構成される。ラ
ム軸制御手段４２は、位置制御手段４３および速度制御
手段４４を有し、速度制御手段４４の出力は、アンプ４
５およびトルク検出手段４６を介してサーボモータ１２
に入力される。サーボモータ１２は、速度発電機または
パルスジェネレータ等の速度検出器５４とロータリエン
コーダ等の位置検出器５５とが連結され、あるいは一体
に設けられている。トルク検出手段４６としては電流計
等が用いられる。位置制御手段４３は上昇待機位置の設
定部を有し、位置検出器５５の検出値を監視しながら、
設定された上昇待機位置までラム６が昇降するように、
サーボモータ１２を閉ループで制御する手段である。上
昇待機位置は、サーボモータ１２の回転角度で設定して
おく。速度制御手段４４は、ラム６を上死点から下死点
を通って再度上死点まで昇降させる１ストローク分の所
定の速度曲線を、サーボモータ１２の回転角度に対応し
て設定した手段であり、サーボモータ１２の速度検出器
５４および位置検出器５５の検出値を監視しながら前記
速度曲線で駆動させるように閉ループで制御する機能を
備える。なお、ラム６の速度に対して、サーボモータ１
２の回転速度は、クランク機構１３およびトグル機構８
を介することから、所定の関係の速度曲線となる。
【００１５】ワーク表面高さ記憶手段４７は、テーブル
１８に置かれたワークＷの表面高さ位置を記憶する手段
であり、ダイハイトＤＨを基準とする表面高さ位置とな
るワークＷの板厚ｔの値を記憶するようにしても良く、
またラム６の下死点を基準とする高さとして記憶するよ
うにしても良い。後者の場合は、ダイハイトＤＨと板厚
ｔの和となる。ワーク表面高さ記憶手段４７は、加工プ
ログラムに記述された板厚を主制御手段４１から転送し
て設定するものとしても良く、また別に入力設定しても
良い。速度曲線記憶手段４８は、ラム６がサーボモータ
１２の回転開始から定速になるまでのラム速度曲線を記
憶した手段であり、具体的にはラム軸制御手段４２にお
ける速度制御手段４４に設定した速度曲線が設定され
る。この速度曲線は、この実施例では図１（Ｂ）におけ
る（ｂ）に示すように、一定の加速度で加速した後、定
速Ｖｃとし、一定の加速度で減速する台形制御を行う曲
線として設定してある。なお、この速度曲線は、加速お
よび減速時の曲線部分は常に一定となるが、定速Ｖｃの
区間の長さは、上昇待機位置ＨＨに応じて異なる。速度
曲線記憶手段４８は、ラム６の速度をサーボモータ１２
の回転速度に変換して記憶したものであっても良い。
１８に置かれたワークＷの表面高さ位置を記憶する手段
であり、ダイハイトＤＨを基準とする表面高さ位置とな
るワークＷの板厚ｔの値を記憶するようにしても良く、
またラム６の下死点を基準とする高さとして記憶するよ
うにしても良い。後者の場合は、ダイハイトＤＨと板厚
ｔの和となる。ワーク表面高さ記憶手段４７は、加工プ
ログラムに記述された板厚を主制御手段４１から転送し
て設定するものとしても良く、また別に入力設定しても
良い。速度曲線記憶手段４８は、ラム６がサーボモータ
１２の回転開始から定速になるまでのラム速度曲線を記
憶した手段であり、具体的にはラム軸制御手段４２にお
ける速度制御手段４４に設定した速度曲線が設定され
る。この速度曲線は、この実施例では図１（Ｂ）におけ
る（ｂ）に示すように、一定の加速度で加速した後、定
速Ｖｃとし、一定の加速度で減速する台形制御を行う曲
線として設定してある。なお、この速度曲線は、加速お
よび減速時の曲線部分は常に一定となるが、定速Ｖｃの
区間の長さは、上昇待機位置ＨＨに応じて異なる。速度
曲線記憶手段４８は、ラム６の速度をサーボモータ１２
の回転速度に変換して記憶したものであっても良い。
【００１６】上昇待機位置演算手段５２は、パンチ工具
４がワーク表面に達したときに定速となるラム６の最低
高さＬＨを、ワーク表面高さ記憶手段４７に記憶された
表面高さ位置ＳＨと速度曲線記憶手段４８の設定速度曲
線とから演算し、前記最低高さＬＨに余裕高さαを加算
した高さ位置をラム６の上昇待機位置ＨＨとして、ラム
軸制御手段４２の位置制御手段４３に設定する手段であ
る。演算手順は特に問わず、換言すれば、上昇待機位置
演算手段５２は、下死点ＢＤＣから、ダイハイトＤＨ、
ワーク板厚ｔ、回転開始から定速になるまでの加速必要
高さａｈ、および余裕高さαを加算した高さに上昇待機
位置ＨＨを設定する。
４がワーク表面に達したときに定速となるラム６の最低
高さＬＨを、ワーク表面高さ記憶手段４７に記憶された
表面高さ位置ＳＨと速度曲線記憶手段４８の設定速度曲
線とから演算し、前記最低高さＬＨに余裕高さαを加算
した高さ位置をラム６の上昇待機位置ＨＨとして、ラム
軸制御手段４２の位置制御手段４３に設定する手段であ
る。演算手順は特に問わず、換言すれば、上昇待機位置
演算手段５２は、下死点ＢＤＣから、ダイハイトＤＨ、
ワーク板厚ｔ、回転開始から定速になるまでの加速必要
高さａｈ、および余裕高さαを加算した高さに上昇待機
位置ＨＨを設定する。
【００１７】打抜きトルク記憶手段５０は、打抜き時に
必要な全トルクのうち、パンチ工具４でワークＷを剪断
することに必要なトルクである打抜きトルクτ3 を設定
した手段である。すなわち、図５に示すように、パンチ
加工時の全トルクτall は、ラム６の動作中に各部の摩
擦で生じる摩擦トルクτ1 と、加速や減速で必要となる
加速トルクτ2 と、打抜きトルクτ3 との和となる。こ
の摩擦トルクτ3 を打抜きトルク記憶手段５０で記憶す
る。打抜きトルク記憶手段５０は、一つの打抜きトルク
のデータだけを記憶するものとしても良く、またワーク
種類やパンチ工具種類によって種々異なる複数の打抜き
トルクのデータを記憶しておいて、板厚および工具種類
の組み合わせ等で選びだせるものとしても良い。打抜き
トルク演算手段５１は、実際にパンチ加工を行った時の
打抜きトルクをトルク検出手段４６の電流値等からなる
検出値から演算し、打抜きトルク記憶手段５０の該当す
る記憶領域に設定する手段である。
必要な全トルクのうち、パンチ工具４でワークＷを剪断
することに必要なトルクである打抜きトルクτ3 を設定
した手段である。すなわち、図５に示すように、パンチ
加工時の全トルクτall は、ラム６の動作中に各部の摩
擦で生じる摩擦トルクτ1 と、加速や減速で必要となる
加速トルクτ2 と、打抜きトルクτ3 との和となる。こ
の摩擦トルクτ3 を打抜きトルク記憶手段５０で記憶す
る。打抜きトルク記憶手段５０は、一つの打抜きトルク
のデータだけを記憶するものとしても良く、またワーク
種類やパンチ工具種類によって種々異なる複数の打抜き
トルクのデータを記憶しておいて、板厚および工具種類
の組み合わせ等で選びだせるものとしても良い。打抜き
トルク演算手段５１は、実際にパンチ加工を行った時の
打抜きトルクをトルク検出手段４６の電流値等からなる
検出値から演算し、打抜きトルク記憶手段５０の該当す
る記憶領域に設定する手段である。
【００１８】軽負荷時待機位置演算手段５３は、打抜き
トルクτ3 と加速トルクτ2 の和が所定トルク値に達す
るか否かを判定し、達しない場合にラム６の上昇待機位
置ＨＨを前記定速Ｖｃとなるラム６の最低高さＬＨより
も低い位置に設定する手段である。この場合の上昇待機
位置ＨＨは、ワークＷの表面高さ位置ＳＨから所定の余
裕高さの位置等とする。所定のトルク値τL は、サーボ
モータ１２の容量や、パンチ駆動装置の構成等に応じ
て、安定した打抜きが可能なトルク値に設定する。
トルクτ3 と加速トルクτ2 の和が所定トルク値に達す
るか否かを判定し、達しない場合にラム６の上昇待機位
置ＨＨを前記定速Ｖｃとなるラム６の最低高さＬＨより
も低い位置に設定する手段である。この場合の上昇待機
位置ＨＨは、ワークＷの表面高さ位置ＳＨから所定の余
裕高さの位置等とする。所定のトルク値τL は、サーボ
モータ１２の容量や、パンチ駆動装置の構成等に応じ
て、安定した打抜きが可能なトルク値に設定する。
【００１９】次に上記構成の動作を説明する。サーボモ
ータ１２の回転により、減速機１２ａを介してクランク
板１３ａが回転駆動され、クランク板１３ａの回転が進
退部材１０の直線運動に変換されて、その進退でトグル
機構８が屈曲駆動される。この屈曲動作により、ラム６
が昇降してパンチ工具４によるパンチ加工を行う。この
場合に、図４にクランク角度とラム位置の関係を示すよ
うに、クランク板１３ａを１回転させたとすると、クラ
ンク板１３ａにおける進退部材１０との連結点ｃが、ト
グル機構８から最も離れた位置（この位置を０°とす
る）、またはトグル機構８に最も近い位置（１８０°）
にあるときは、ラム６が上死点ＴＤＣに位置し、その中
間（９０°，２７０°）にあるときは、ラム６が下死点
ＢＤＣに位置する。
ータ１２の回転により、減速機１２ａを介してクランク
板１３ａが回転駆動され、クランク板１３ａの回転が進
退部材１０の直線運動に変換されて、その進退でトグル
機構８が屈曲駆動される。この屈曲動作により、ラム６
が昇降してパンチ工具４によるパンチ加工を行う。この
場合に、図４にクランク角度とラム位置の関係を示すよ
うに、クランク板１３ａを１回転させたとすると、クラ
ンク板１３ａにおける進退部材１０との連結点ｃが、ト
グル機構８から最も離れた位置（この位置を０°とす
る）、またはトグル機構８に最も近い位置（１８０°）
にあるときは、ラム６が上死点ＴＤＣに位置し、その中
間（９０°，２７０°）にあるときは、ラム６が下死点
ＢＤＣに位置する。
【００２０】通常のパンチ加工では、クランク板１３ａ
は１回転させず、位置制御手段４３によるサーボモータ
１２の制御により、ラム６の下死点ＢＤＣに対応する回
転角度（９０°）の両側に上昇待機位置ＨＨまで正逆に
回転させる。上昇待機位置ＨＨは、上死点ＴＤＣであっ
ても良いが、それよりも下方に設定することで、クラン
ク板１３ａの回転範囲が小さくて済み、ヒットレートを
上げることができる。上昇待機位置ＨＨは、上昇待機位
置演算手段５２により、前記のようにワーク表面高さ位
置ＳＨと加速必要高さａｈ等から演算して位置制御手段
４３に設定される。
は１回転させず、位置制御手段４３によるサーボモータ
１２の制御により、ラム６の下死点ＢＤＣに対応する回
転角度（９０°）の両側に上昇待機位置ＨＨまで正逆に
回転させる。上昇待機位置ＨＨは、上死点ＴＤＣであっ
ても良いが、それよりも下方に設定することで、クラン
ク板１３ａの回転範囲が小さくて済み、ヒットレートを
上げることができる。上昇待機位置ＨＨは、上昇待機位
置演算手段５２により、前記のようにワーク表面高さ位
置ＳＨと加速必要高さａｈ等から演算して位置制御手段
４３に設定される。
【００２１】このように上昇待機位置ＨＨを設定するこ
とで、ラム６は、設定された上昇待機位置ＨＨで待機
し、この位置から下降を開始してワークＷの打抜きを行
う。このとき、上昇待機位置ＨＨはパンチ工具Ｗがワー
ク表面に達したときに定速Ｖｃとなる位置に設定されて
おり、ラム６が定速Ｖｃとなった状態で打抜きが行われ
ることになる。そのため、ラム６の加速トルクτ2 と打
抜きトルクτ3 とが重なってサーボモータ１２に負荷さ
れることがなく、打抜きに必要な全トルクτallが最小
限で済み、小トルクのサーボモータ１２で安定したパン
チが行える。なお、図１（Ｂ）は、上昇待機位置ＨＨを
上死点ＴＤＣに設定した場合のクランク角度、ラム速
度、およびトルク値を各々示し、この場合の加速トルク
τ2 の生じない区間はＡＬであって、この区間で打ち抜
きが行われるようにすれば、加速トルクτ2 と打抜きト
ルクτ3 とが加わることがない。上昇待機位置ＨＨを上
死点ＴＤＣよりも下に設定した場合は、ラム速度曲線は
同図（Ｂ）の（ｂ）に破線で示すようになり、前記の区
間ＡＬは狭まる。ｔｐは打ち抜き時間を示す。ワークＷ
が薄い場合や、小さなパンチ孔の加工時などのように、
打抜きトルクτ3 が小さくてすむときは、ラム６の上昇
待機位置ＨＨはワーク表面から加速必要高さａｈに満た
ない低い位置に設定される。そのため、加速中に打抜き
が行われ、加速トルクτ2 と打抜きトルクτ3 とが加わ
ってサーボモータ１２に作用することになる。しかし、
打抜きトルクτ3 が小さいため、サーボモータ１２が過
負荷となることがなく、加速時であっても安定パンチが
行える。このように、軽負荷時に上昇待機位置ＨＨを低
く設定することで、ヒットレートを一層向上させること
ができる。
とで、ラム６は、設定された上昇待機位置ＨＨで待機
し、この位置から下降を開始してワークＷの打抜きを行
う。このとき、上昇待機位置ＨＨはパンチ工具Ｗがワー
ク表面に達したときに定速Ｖｃとなる位置に設定されて
おり、ラム６が定速Ｖｃとなった状態で打抜きが行われ
ることになる。そのため、ラム６の加速トルクτ2 と打
抜きトルクτ3 とが重なってサーボモータ１２に負荷さ
れることがなく、打抜きに必要な全トルクτallが最小
限で済み、小トルクのサーボモータ１２で安定したパン
チが行える。なお、図１（Ｂ）は、上昇待機位置ＨＨを
上死点ＴＤＣに設定した場合のクランク角度、ラム速
度、およびトルク値を各々示し、この場合の加速トルク
τ2 の生じない区間はＡＬであって、この区間で打ち抜
きが行われるようにすれば、加速トルクτ2 と打抜きト
ルクτ3 とが加わることがない。上昇待機位置ＨＨを上
死点ＴＤＣよりも下に設定した場合は、ラム速度曲線は
同図（Ｂ）の（ｂ）に破線で示すようになり、前記の区
間ＡＬは狭まる。ｔｐは打ち抜き時間を示す。ワークＷ
が薄い場合や、小さなパンチ孔の加工時などのように、
打抜きトルクτ3 が小さくてすむときは、ラム６の上昇
待機位置ＨＨはワーク表面から加速必要高さａｈに満た
ない低い位置に設定される。そのため、加速中に打抜き
が行われ、加速トルクτ2 と打抜きトルクτ3 とが加わ
ってサーボモータ１２に作用することになる。しかし、
打抜きトルクτ3 が小さいため、サーボモータ１２が過
負荷となることがなく、加速時であっても安定パンチが
行える。このように、軽負荷時に上昇待機位置ＨＨを低
く設定することで、ヒットレートを一層向上させること
ができる。
【００２２】打抜きトルク演算手段５１を機能させた場
合は、トルク検出手段４６によるパンチ加工時の検出ト
ルクから打抜きトルクτ3 が演算され、打抜きトルク記
憶手段５０に設定される。そのため、打抜きトルクτ3
を予め計算等で求めて人手で入力する操作等が不要とな
り、かつ適正な打抜きトルクτ3 が設定できる。また、
例えば同じワークＷに同じパンチ孔を連続して加工する
ような場合に、最初は定速になった後にパンチが行われ
るような上昇待機位置ＨＨとしておき、２個目の孔から
は、軽負荷であれば、加速中に打抜きが行われるような
低い待機位置としてヒットレートの向上を図ることが自
動的に行える。
合は、トルク検出手段４６によるパンチ加工時の検出ト
ルクから打抜きトルクτ3 が演算され、打抜きトルク記
憶手段５０に設定される。そのため、打抜きトルクτ3
を予め計算等で求めて人手で入力する操作等が不要とな
り、かつ適正な打抜きトルクτ3 が設定できる。また、
例えば同じワークＷに同じパンチ孔を連続して加工する
ような場合に、最初は定速になった後にパンチが行われ
るような上昇待機位置ＨＨとしておき、２個目の孔から
は、軽負荷であれば、加速中に打抜きが行われるような
低い待機位置としてヒットレートの向上を図ることが自
動的に行える。
【００２３】
【発明の効果】この発明の制御装置は、サーボモータで
駆動するパンチ駆動装置の制御装置において、ラムがモ
ータの回転開始から定速になるまでのラム速度曲線を記
憶する手段と、ワークの表面高さ位置を記憶する手段
と、パンチ工具がワーク表面に達したときに前記定速と
なるラムの最低高さを、前記表面高さ位置と前記速度曲
線とから演算してラムの上昇待機位置を設定する手段と
を設けたので、ヒットレートの向上、パンチ加工の安
定、およびモータの小型化を図ることができる。請求項
２の発明の場合は、打抜きトルクの記憶手段と、打抜き
トルクと加速トルクの和が所定トルク値に達しない場合
に、上昇待機位置を低い位置に設定する軽負荷時待機位
置演算手段を設けたので、薄い板や小さいパンチ孔等の
加工時には、加速中に打抜きが行われるような低い上昇
待機位置として一層のヒットレートの向上を図り、かつ
通常のパンチ加工時の定速時に打抜きが行われる上昇待
機位置として安定パンチを行うことができる。請求項３
の発明の場合は、パンチ加工時の検出トルクから打抜き
トルクを演算して打抜きトルク記憶手段に設定するよう
にしたので、打抜きトルクが予め計算等で求めて入力す
る操作等が不要となり、しかも適正な打抜きトルクが設
定できる。
駆動するパンチ駆動装置の制御装置において、ラムがモ
ータの回転開始から定速になるまでのラム速度曲線を記
憶する手段と、ワークの表面高さ位置を記憶する手段
と、パンチ工具がワーク表面に達したときに前記定速と
なるラムの最低高さを、前記表面高さ位置と前記速度曲
線とから演算してラムの上昇待機位置を設定する手段と
を設けたので、ヒットレートの向上、パンチ加工の安
定、およびモータの小型化を図ることができる。請求項
２の発明の場合は、打抜きトルクの記憶手段と、打抜き
トルクと加速トルクの和が所定トルク値に達しない場合
に、上昇待機位置を低い位置に設定する軽負荷時待機位
置演算手段を設けたので、薄い板や小さいパンチ孔等の
加工時には、加速中に打抜きが行われるような低い上昇
待機位置として一層のヒットレートの向上を図り、かつ
通常のパンチ加工時の定速時に打抜きが行われる上昇待
機位置として安定パンチを行うことができる。請求項３
の発明の場合は、パンチ加工時の検出トルクから打抜き
トルクを演算して打抜きトルク記憶手段に設定するよう
にしたので、打抜きトルクが予め計算等で求めて入力す
る操作等が不要となり、しかも適正な打抜きトルクが設
定できる。
【図１】（Ａ）はこの発明の一実施例にかかるパンチ駆
動制御装置の概念構成の説明図、（Ｂ）はそのクランク
角度曲線，ラム速度曲線，トルク曲線を示すグラフ、
（Ｃ）はラム位置と時間の関係を示す説明図である。
動制御装置の概念構成の説明図、（Ｂ）はそのクランク
角度曲線，ラム速度曲線，トルク曲線を示すグラフ、
（Ｃ）はラム位置と時間の関係を示す説明図である。
【図２】同制御装置を応用するトグル式パンチプレスの
破断側面図である。
破断側面図である。
【図３】（Ａ）は同パンチプレスの部分破断側面図、
（Ｂ）は同部分の破断正面図である。
（Ｂ）は同部分の破断正面図である。
【図４】クランク角度とラム位置との関係を示す説明図
である。
である。
【図５】各トルクの説明図である。
１…プレスフレーム、２，３…下タレット、４…パンチ
工具、６…ラム、８…トグル機構、８ａ，８ｂ…トグル
リンク、１０…進退部材、１１…伝達機構、１２…サー
ボモータ、１２ａ…減速機、１３…クランク機構、１３
ａ…クランク板、１４…連接棒、４０…制御装置、４１
…主制御手段、４２…ラム軸制御手段、４３…位置制御
手段、４６…トルク検出手段、４７…ワーク表面高さ記
憶手段、４８…速度曲線記憶手段、４９…加速トルク記
憶手段、５０…打抜きトルク記憶手段、５１…打抜きト
ルク演算手段、５２…上昇待機位置演算手段、５３…軽
負荷時待機位置演算手段、ＢＤＣ…下死点、ＨＨ…上昇
待機位置、ＬＨ…最低高さ、ＳＨ…表面高さ位置、Ｖｃ
…定速、τ2 …加速トルク、τ3 …打抜きトルク、ｔ…
板厚
工具、６…ラム、８…トグル機構、８ａ，８ｂ…トグル
リンク、１０…進退部材、１１…伝達機構、１２…サー
ボモータ、１２ａ…減速機、１３…クランク機構、１３
ａ…クランク板、１４…連接棒、４０…制御装置、４１
…主制御手段、４２…ラム軸制御手段、４３…位置制御
手段、４６…トルク検出手段、４７…ワーク表面高さ記
憶手段、４８…速度曲線記憶手段、４９…加速トルク記
憶手段、５０…打抜きトルク記憶手段、５１…打抜きト
ルク演算手段、５２…上昇待機位置演算手段、５３…軽
負荷時待機位置演算手段、ＢＤＣ…下死点、ＨＨ…上昇
待機位置、ＬＨ…最低高さ、ＳＨ…表面高さ位置、Ｖｃ
…定速、τ2 …加速トルク、τ3 …打抜きトルク、ｔ…
板厚
Claims (3)
- 【請求項１】 サーボモータによりラムを介してパンチ
工具を昇降駆動するパンチ駆動装置において、ラムが前
記モータの回転開始から定速になるまでのラム速度曲線
を記憶する手段と、ワークの表面高さ位置を記憶する手
段と、パンチ工具がワーク表面に達したときに前記定速
となるラムの最低高さを前記表面高さ位置と前記速度曲
線とから演算してラムの上昇待機位置を設定する手段と
を備えたパンチ駆動制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のパンチ駆動制御装置にお
いて、打抜きトルクを記憶する手段と、この打抜きトル
クと前記ラムの加速に必要なトルクの和が所定トルク値
に達するか否かを判定し、達しない場合にラムの上昇待
機位置を前記定速となるラムの最低高さ位置よりも低い
位置に設定する軽負荷時待機位置演算手段を設けたパン
チ駆動制御装置。 - 【請求項３】 請求項２記載のパンチ駆動制御装置にお
いて、前記サーボモータのトルク検出手段を設け、パン
チ加工時の検出トルクから打抜きトルクを演算して前記
打抜きトルクの記憶手段に設定する手段を設けたパンチ
駆動制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6266236A JP2705591B2 (ja) | 1994-10-04 | 1994-10-04 | パンチ駆動制御装置 |
| US08/524,374 US5706711A (en) | 1994-10-04 | 1995-09-06 | Punch drive control apparatus |
| DE19536728A DE19536728C2 (de) | 1994-10-04 | 1995-10-02 | Vorrichtung zum Steuern des Antriebes eines ein Stanzwerkzeug tragenden Stößels |
| CN95118248A CN1115240C (zh) | 1994-10-04 | 1995-10-04 | 冲压驱动控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6266236A JP2705591B2 (ja) | 1994-10-04 | 1994-10-04 | パンチ駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08103830A JPH08103830A (ja) | 1996-04-23 |
| JP2705591B2 true JP2705591B2 (ja) | 1998-01-28 |
Family
ID=17428167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6266236A Expired - Lifetime JP2705591B2 (ja) | 1994-10-04 | 1994-10-04 | パンチ駆動制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5706711A (ja) |
| JP (1) | JP2705591B2 (ja) |
| CN (1) | CN1115240C (ja) |
| DE (1) | DE19536728C2 (ja) |
Families Citing this family (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2723047B2 (ja) * | 1994-06-15 | 1998-03-09 | 村田機械株式会社 | トグル式パンチ駆動装置 |
| US5828575A (en) | 1996-05-06 | 1998-10-27 | Amadasoft America, Inc. | Apparatus and method for managing and distributing design and manufacturing information throughout a sheet metal production facility |
| JP3171124B2 (ja) * | 1996-09-05 | 2001-05-28 | 村田機械株式会社 | パンチプレス駆動装置 |
| JP3147007B2 (ja) * | 1996-10-03 | 2001-03-19 | 村田機械株式会社 | 複合加工機およびその板材加工方法 |
| JPH10109195A (ja) * | 1996-10-03 | 1998-04-28 | Murata Mach Ltd | サーボモータ駆動プレス機 |
| JPH10255948A (ja) * | 1997-03-07 | 1998-09-25 | Yazaki Corp | 端子圧着装置 |
| JP3818730B2 (ja) * | 1997-03-31 | 2006-09-06 | 株式会社小松製作所 | サーボプレスのモーション制御装置とその制御方法 |
| JP2000263313A (ja) * | 1999-03-12 | 2000-09-26 | Murata Mach Ltd | 板材切断装置 |
| JP4058872B2 (ja) * | 2000-01-11 | 2008-03-12 | 村田機械株式会社 | パンチプレス |
| JP4075265B2 (ja) * | 2000-02-16 | 2008-04-16 | 村田機械株式会社 | プレス機械 |
| US6418824B1 (en) * | 2000-03-03 | 2002-07-16 | Pcps Limited Partnership | Two stage punch press actuator with output drive shaft position sensing |
| JP3689010B2 (ja) * | 2001-03-15 | 2005-08-31 | 株式会社放電精密加工研究所 | プレス機 |
| KR100509376B1 (ko) * | 2001-12-21 | 2005-08-22 | 아이다엔지니어링가부시끼가이샤 | 프레스 기계 |
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