JP2613517B2 - シャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボット - Google Patents
シャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボットInfo
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
- B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
- B60T17/221—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems
- B60T17/222—Procedure or apparatus for checking or keeping in a correct functioning condition of brake systems by filling or bleeding of hydraulic systems
- B60T17/223—Devices for pressurising brake systems acting on pedal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60S5/00—Servicing, maintaining, repairing, or refitting of vehicles
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02P—IGNITION, OTHER THAN COMPRESSION IGNITION, FOR INTERNAL-COMBUSTION ENGINES; TESTING OF IGNITION TIMING IN COMPRESSION-IGNITION ENGINES
- F02P11/00—Safety means for electric spark ignition, not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
- G01M17/0072—Wheeled or endless-tracked vehicles the wheels of the vehicle co-operating with rotatable rolls
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- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シャシダイナモメータ
を用いて自動車の性能試験を行う場合に、その自動車を
運転する自動車運転用ロボットに関する。
を用いて自動車の性能試験を行う場合に、その自動車を
運転する自動車運転用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】各種モード運転によるエミッションや燃
費試験その他の目的のために、完成自動車などをシャシ
ダイナモメータ上で、予め定めた走行パターンで走行さ
せることが行われている。そして、この自動車走行が省
力化および運転の再現性向上などのために自動車運転用
ロボットで行われている。
費試験その他の目的のために、完成自動車などをシャシ
ダイナモメータ上で、予め定めた走行パターンで走行さ
せることが行われている。そして、この自動車走行が省
力化および運転の再現性向上などのために自動車運転用
ロボットで行われている。
【０００３】この自動車運転用ロボットして、例えば実
開昭63−190944号公報に開示された自動車運転装置が知
られている。この自動車運転装置は、アクセルペダルを
移動操作するアームと、このアームを往復動させる駆動
装置とで構成されたアクチュエータを備えたものであっ
て、アームの往復動によるアクセルペダルの操作でアク
セル開度を調節して、予め定められた走行パターンで自
動車を走行させるものである。
開昭63−190944号公報に開示された自動車運転装置が知
られている。この自動車運転装置は、アクセルペダルを
移動操作するアームと、このアームを往復動させる駆動
装置とで構成されたアクチュエータを備えたものであっ
て、アームの往復動によるアクセルペダルの操作でアク
セル開度を調節して、予め定められた走行パターンで自
動車を走行させるものである。
【０００４】ところで、このような従来の自動車運転用
ロボットによって自動車を走行パターン通りに運転して
いる場合において、ギア抜けや目標車速と実車速との差
が過大になったときには、自動車運転用ロボットがアク
セル操作用アクチュエータをアクセルペダルから外し、
シフトレバー操作用アクチュエータによってシフトレバ
ーをニュートラル位置に戻し、エンジンを切るようにし
ていた。
ロボットによって自動車を走行パターン通りに運転して
いる場合において、ギア抜けや目標車速と実車速との差
が過大になったときには、自動車運転用ロボットがアク
セル操作用アクチュエータをアクセルペダルから外し、
シフトレバー操作用アクチュエータによってシフトレバ
ーをニュートラル位置に戻し、エンジンを切るようにし
ていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の自動車運転用ロボットにおいては、自動車運転用ロ
ボットがイグニッションキーを直接まわしてエンジンを
切るのではなく、エンジンルーム内のイグニッションキ
ーの配線をコントローラの各リレーに接続変更して、こ
れらのリレーによってエンジンを切るようにしていた。
また、停電などによりコントローラの電源がオフになっ
た場合には、ばねなどの機械的構造品によってアクセル
操作用アクチュエータをアクセルペダルから外すように
していた。
来の自動車運転用ロボットにおいては、自動車運転用ロ
ボットがイグニッションキーを直接まわしてエンジンを
切るのではなく、エンジンルーム内のイグニッションキ
ーの配線をコントローラの各リレーに接続変更して、こ
れらのリレーによってエンジンを切るようにしていた。
また、停電などによりコントローラの電源がオフになっ
た場合には、ばねなどの機械的構造品によってアクセル
操作用アクチュエータをアクセルペダルから外すように
していた。
【０００６】このため、従来の自動車運転用ロボットに
おいては、異常事態が生じた場合、自動車運転用ロボッ
トによる自動車のエンジンの確実停止を行えないことが
あり、従って、自動車のエンジンやミッションなどに大
きなダメージを与えたり、場合によっては、シャシダイ
ナモメータ上から自動車が飛び出したりすることもあ
り、危険な状態を招来することがあった。
おいては、異常事態が生じた場合、自動車運転用ロボッ
トによる自動車のエンジンの確実停止を行えないことが
あり、従って、自動車のエンジンやミッションなどに大
きなダメージを与えたり、場合によっては、シャシダイ
ナモメータ上から自動車が飛び出したりすることもあ
り、危険な状態を招来することがあった。
【０００７】本発明は、上述の事柄に留意してなされた
もので、その目的とするところは、自動車運転用ロボッ
トによって自動車を運転している場合、停電、操作エラ
ーなどのアクシデントが発生しても、自動車のエンジン
停止のための操作を確実に行え、自動車のエンジンを安
全かつ確実に停止させることができる有用な自動車運転
用ロボットを提供することにある。
もので、その目的とするところは、自動車運転用ロボッ
トによって自動車を運転している場合、停電、操作エラ
ーなどのアクシデントが発生しても、自動車のエンジン
停止のための操作を確実に行え、自動車のエンジンを安
全かつ確実に停止させることができる有用な自動車運転
用ロボットを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本願の第１発明に係る自動車運転用ロボットは、ロ
ボット本体に、自動車のイグニッションキーを保持する
保持部材と、この保持部材を回転させるシャフトと、こ
のシャフトを駆動するモータとからなるイグニッション
キー操作用アクチュエータを設け、前記ドライバユニッ
トに対する電源がオフされたとき、ドライバユニット内
に設けられた非常用電源によってアクセルペダル操作用
アクチュエータをゼロ点に戻すようにしている。
め、本願の第１発明に係る自動車運転用ロボットは、ロ
ボット本体に、自動車のイグニッションキーを保持する
保持部材と、この保持部材を回転させるシャフトと、こ
のシャフトを駆動するモータとからなるイグニッション
キー操作用アクチュエータを設け、前記ドライバユニッ
トに対する電源がオフされたとき、ドライバユニット内
に設けられた非常用電源によってアクセルペダル操作用
アクチュエータをゼロ点に戻すようにしている。
【０００９】前記構成において、アクセルペダル操作用
アクチュエータをゼロ点に戻した後に、イグニッション
キー操作用アクチュエータによってイグニッションキー
を操作してエンジンを切るようにしてもよい。
アクチュエータをゼロ点に戻した後に、イグニッション
キー操作用アクチュエータによってイグニッションキー
を操作してエンジンを切るようにしてもよい。
【００１０】また、本願の第２発明に係る自動車運転用
ロボットは、ロボット本体に、自動車のイグニッション
キーを保持する保持部材と、この保持部材を回転させる
シャフトと、このシャフトを駆動するモータとからなる
イグニッションキー操作用アクチュエータを設け、前記
コントローラが動作を続行できなくなったとき、アクセ
ルペダル操作用アクチュエータをゼロ点に戻した後、シ
フトレバー操作用アクチュエータによってシフトレバー
をニュートラル位置に戻し、その後、コントローラへの
電源をオフするようにしている。
ロボットは、ロボット本体に、自動車のイグニッション
キーを保持する保持部材と、この保持部材を回転させる
シャフトと、このシャフトを駆動するモータとからなる
イグニッションキー操作用アクチュエータを設け、前記
コントローラが動作を続行できなくなったとき、アクセ
ルペダル操作用アクチュエータをゼロ点に戻した後、シ
フトレバー操作用アクチュエータによってシフトレバー
をニュートラル位置に戻し、その後、コントローラへの
電源をオフするようにしている。
【００１１】前記構成において、シフトレバーをニュー
トラル位置に戻した後、ブレーキペダル操作用アクチュ
エータによってブレーキペダルを踏込み、速度がゼロに
なったとき、ブレーキペダルの踏込みを解除し、その
後、コントローラへの電源をオフするようにしてもよ
い。
トラル位置に戻した後、ブレーキペダル操作用アクチュ
エータによってブレーキペダルを踏込み、速度がゼロに
なったとき、ブレーキペダルの踏込みを解除し、その
後、コントローラへの電源をオフするようにしてもよ
い。
【００１２】そして、本願の第３発明に係る自動車運転
用ロボットは、ロボット本体に、自動車のイグニッショ
ンキーを保持する保持部材と、この保持部材を回転させ
るシャフトと、このシャフトを駆動するモータとからな
るイグニッションキー操作用アクチュエータを設け、自
動車を走行させるための制御上の動作に異常が生じたと
き、アクセルペダル操作用アクチュエータをゼロ点に戻
した後、シフトレバー操作用アクチュエータによってシ
フトレバーをニュートラル位置に戻し、その後、イグニ
ッションキー操作用アクチュエータによってイグニッシ
ョンキーを操作してエンジンを切るようにしている。
用ロボットは、ロボット本体に、自動車のイグニッショ
ンキーを保持する保持部材と、この保持部材を回転させ
るシャフトと、このシャフトを駆動するモータとからな
るイグニッションキー操作用アクチュエータを設け、自
動車を走行させるための制御上の動作に異常が生じたと
き、アクセルペダル操作用アクチュエータをゼロ点に戻
した後、シフトレバー操作用アクチュエータによってシ
フトレバーをニュートラル位置に戻し、その後、イグニ
ッションキー操作用アクチュエータによってイグニッシ
ョンキーを操作してエンジンを切るようにしている。
【００１３】前記構成において、シフトレバー操作用ア
クチュエータによってシフトレバーをニュートラル位置
に戻した後、ブレーキペダル操作用アクチュエータによ
ってブレーキペダルを踏込み、速度がゼロになったと
き、前記イグニッションキー操作用アクチュエータによ
ってイグニッションキーを操作してエンジンを切るよう
にしてもよい。
クチュエータによってシフトレバーをニュートラル位置
に戻した後、ブレーキペダル操作用アクチュエータによ
ってブレーキペダルを踏込み、速度がゼロになったと
き、前記イグニッションキー操作用アクチュエータによ
ってイグニッションキーを操作してエンジンを切るよう
にしてもよい。
【００１４】
【作用】上記何れの構成によっても、自動車運転用ロボ
ットに自動車のエンジン停止のための操作を確実に行わ
せることができ、自動車のエンジンを安全かつ確実に停
止させることができる。
ットに自動車のエンジン停止のための操作を確実に行わ
せることができ、自動車のエンジンを安全かつ確実に停
止させることができる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の実施例を、図面を参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
【００１６】図１において、１は自動車運転用ロボッ
ト、２は自動車運転用ロボット１を構成するロボット本
体、３はロボット本体２に前方に突出するようにロボッ
ト本体２に取り付けられた取付けバーで、この取付けバ
ー３に支持ロッド４が取り付けられている。５は支持ロ
ッド４に取り付けられたペダル操作用のアクチュエータ
で、支持パイプ６内に進退可能にスライドアーム７を設
けたものであって、一部の図示を省略しているが、アク
セル、ブレーキ、クラッチの各ペダルに対してそれぞれ
設けられている。
ト、２は自動車運転用ロボット１を構成するロボット本
体、３はロボット本体２に前方に突出するようにロボッ
ト本体２に取り付けられた取付けバーで、この取付けバ
ー３に支持ロッド４が取り付けられている。５は支持ロ
ッド４に取り付けられたペダル操作用のアクチュエータ
で、支持パイプ６内に進退可能にスライドアーム７を設
けたものであって、一部の図示を省略しているが、アク
セル、ブレーキ、クラッチの各ペダルに対してそれぞれ
設けられている。
【００１７】８はロボット本体２に立設された支持筒
で、この支持筒８にシフトレバー用のアクチュエータ９
が取り付けられている。このアクチュエータ９も、支持
パイプ10内にスライドアーム11を設けたものであって、
スライドアーム11の先端にシフトレバー（図外）を支持
するクリップ12が取り付けられている。なお、前記アク
セル、ブレーキ、クラッチの各ペダル用およびシフトレ
バー用のアクチュエータ（セレクトＸ軸およびシフトＹ
軸）はそれぞれ、図外の５つのＤＣサーボモータによっ
て駆動される。
で、この支持筒８にシフトレバー用のアクチュエータ９
が取り付けられている。このアクチュエータ９も、支持
パイプ10内にスライドアーム11を設けたものであって、
スライドアーム11の先端にシフトレバー（図外）を支持
するクリップ12が取り付けられている。なお、前記アク
セル、ブレーキ、クラッチの各ペダル用およびシフトレ
バー用のアクチュエータ（セレクトＸ軸およびシフトＹ
軸）はそれぞれ、図外の５つのＤＣサーボモータによっ
て駆動される。
【００１８】13はイグニッションキー操作用アクチュエ
ータで、図２に示すように、イグニッションキー14を保
持する保持部材15と、この保持部材15を回転させるフレ
キシブルシャフト16と、Ｓ（イグニッションキー）軸モ
ータ17、ギアボックス18および回転伝導カプリング部19
からなる駆動部20とで構成されると共に、駆動部20のケ
ーブル21がロボット本体２に接続されている。そして、
回転伝導カプリング部19は、90°程度のバックラッシュ
を可能に構成して、フレキシブルシャフト16と駆動部20
とを、フリーの状態で約90°相互に回転させることがで
きる。
ータで、図２に示すように、イグニッションキー14を保
持する保持部材15と、この保持部材15を回転させるフレ
キシブルシャフト16と、Ｓ（イグニッションキー）軸モ
ータ17、ギアボックス18および回転伝導カプリング部19
からなる駆動部20とで構成されると共に、駆動部20のケ
ーブル21がロボット本体２に接続されている。そして、
回転伝導カプリング部19は、90°程度のバックラッシュ
を可能に構成して、フレキシブルシャフト16と駆動部20
とを、フリーの状態で約90°相互に回転させることがで
きる。
【００１９】前記保持部材15は、図３に示すように、コ
字状に形成された支持体22の一方の支持壁23に設けられ
たねじ孔24に押さえねじ25がねじ込まれると共に、支持
体22の他方の支持壁26と相対して、押さえねじ25の先端
に押さえ板27を取り付けて構成されており、支持体22に
フレキシブルシャフト16が取り付けられている。
字状に形成された支持体22の一方の支持壁23に設けられ
たねじ孔24に押さえねじ25がねじ込まれると共に、支持
体22の他方の支持壁26と相対して、押さえねじ25の先端
に押さえ板27を取り付けて構成されており、支持体22に
フレキシブルシャフト16が取り付けられている。
【００２０】28は駆動部20に突設されたブラケットで、
図４に示すように、このブラケット28に回転可能に支軸
29が取り付けられると共に、支軸29に先端が接しまたは
分離して、支軸29をブラケット28に回転不能に固定、ま
たは、ブラケット28から開放して回転可能にするロック
ねじ30がブラケット28に設けられている。
図４に示すように、このブラケット28に回転可能に支軸
29が取り付けられると共に、支軸29に先端が接しまたは
分離して、支軸29をブラケット28に回転不能に固定、ま
たは、ブラケット28から開放して回転可能にするロック
ねじ30がブラケット28に設けられている。
【００２１】31は支持部材で、この支持部材31は、固定
体32と可動体33の各端部をリンク34で連結すると共に、
図２に示すように、固定体32の他端に、それを貫通して
連結ボルト35を設けると共に、可動体33の他端に連結ボ
ルト35が入る切欠凹部36を設け、連結ボルト35に支持ナ
ット37をかみ合わせて構成されている。そして、固定体
32の中間部が支軸29に固着されており、駆動部20と支持
部材31とは相互に回転可能である。
体32と可動体33の各端部をリンク34で連結すると共に、
図２に示すように、固定体32の他端に、それを貫通して
連結ボルト35を設けると共に、可動体33の他端に連結ボ
ルト35が入る切欠凹部36を設け、連結ボルト35に支持ナ
ット37をかみ合わせて構成されている。そして、固定体
32の中間部が支軸29に固着されており、駆動部20と支持
部材31とは相互に回転可能である。
【００２２】このように構成された自動車運転用ロボッ
ト１は、次のようにして運転者用シート38にセットされ
る。すなわち、図１に示すように、自動車の運転者用シ
ート38にロボット本体２を載置すると共に、シート38の
前方に突出した支持ロッド４を支脚39で支持し、さら
に、アクチュエータ５をペダル40と相対向させて、ロボ
ット本体２をシート38などにベルトなどの固定部材（図
外）で固定する。
ト１は、次のようにして運転者用シート38にセットされ
る。すなわち、図１に示すように、自動車の運転者用シ
ート38にロボット本体２を載置すると共に、シート38の
前方に突出した支持ロッド４を支脚39で支持し、さら
に、アクチュエータ５をペダル40と相対向させて、ロボ
ット本体２をシート38などにベルトなどの固定部材（図
外）で固定する。
【００２３】そして、支持部材31の支持ナット37を弛
め、リンク34の回動で可動体33を、図２において矢印で
示すように移動させて、切欠凹部36を連結ボルト35から
分離し、固定体32と可動体33とで自動車のハンドル41の
一部を挟持する。このように、固定体32と可動体33とで
ハンドル41を挟持してから、切欠凹部36に連結ボルト35
を挿入し、支持ナット37を締め付けて固定体32と可動体
33とをハンドル41に固定することで、駆動部20をハンド
ル41に取り付ける。また、ロックねじ30を弛めブラケッ
ト28に対して駆動部20の回動を可能にして、イグニッシ
ョンキー14に対する保持部材15の位置調節を容易にす
る。
め、リンク34の回動で可動体33を、図２において矢印で
示すように移動させて、切欠凹部36を連結ボルト35から
分離し、固定体32と可動体33とで自動車のハンドル41の
一部を挟持する。このように、固定体32と可動体33とで
ハンドル41を挟持してから、切欠凹部36に連結ボルト35
を挿入し、支持ナット37を締め付けて固定体32と可動体
33とをハンドル41に固定することで、駆動部20をハンド
ル41に取り付ける。また、ロックねじ30を弛めブラケッ
ト28に対して駆動部20の回動を可能にして、イグニッシ
ョンキー14に対する保持部材15の位置調節を容易にす
る。
【００２４】この状態で、保持部材15に設けた押さえね
じ25の回転で、押さえ板27を、図３において仮想線で示
すように、支持壁23側に移動させる。次に、ブラケット
28に対する駆動部20の回動とフレキシブルシャフト16の
湾曲とで、支持壁26と押さえ板27間に自動車のイグニッ
ションスイッチに挿入したイグニッションキー14の端部
を挿入し、押さえねじ25を回転して押さえ板27でイグニ
ッションキー14の端部を挿入し、押さえねじ25を回転し
て押さえ板27でイグニッションキー14を支持壁26に加圧
固定して、保持部材15をイグニッションキー14に固定す
る。このイグニッションキー14に保持部材15を固定した
後、ロックねじ30を締め付けて駆動部20をブラケット28
に固定する。
じ25の回転で、押さえ板27を、図３において仮想線で示
すように、支持壁23側に移動させる。次に、ブラケット
28に対する駆動部20の回動とフレキシブルシャフト16の
湾曲とで、支持壁26と押さえ板27間に自動車のイグニッ
ションスイッチに挿入したイグニッションキー14の端部
を挿入し、押さえねじ25を回転して押さえ板27でイグニ
ッションキー14の端部を挿入し、押さえねじ25を回転し
て押さえ板27でイグニッションキー14を支持壁26に加圧
固定して、保持部材15をイグニッションキー14に固定す
る。このイグニッションキー14に保持部材15を固定した
後、ロックねじ30を締め付けて駆動部20をブラケット28
に固定する。
【００２５】なお、前記イグニッションキー操作用アク
チュエータ13のセッティング手順は任意であり、例えば
保持部材15をイグニッションキー14に取り付ける間、ハ
ンドル41に対して支持部材31を回動可能な状態にしてお
いて、イグニッションキー14に対する保持部材15の位置
の調整をより容易にしてもよい。
チュエータ13のセッティング手順は任意であり、例えば
保持部材15をイグニッションキー14に取り付ける間、ハ
ンドル41に対して支持部材31を回動可能な状態にしてお
いて、イグニッションキー14に対する保持部材15の位置
の調整をより容易にしてもよい。
【００２６】上述のように、イグニッションキー14に保
持部材15を固定してから、駆動部20のＳ軸モータ17でフ
レキシブルシャフト16と保持部材15とを介してイグニッ
ションキー14をエンジン始動方向に回動させて、エンジ
ンを始動し、エンジンの回転検出後、Ｓ軸モータ17を、
回転伝導カプリング部19のバックラッシュの範囲内で逆
回転させてから停止させる。
持部材15を固定してから、駆動部20のＳ軸モータ17でフ
レキシブルシャフト16と保持部材15とを介してイグニッ
ションキー14をエンジン始動方向に回動させて、エンジ
ンを始動し、エンジンの回転検出後、Ｓ軸モータ17を、
回転伝導カプリング部19のバックラッシュの範囲内で逆
回転させてから停止させる。
【００２７】前記エンジン始動時におけるＳ軸モータ17
に対する回転指令は任意であって、例えばエンジンを始
動するときは、Ｓ軸モータ17を右方向に回転させる。す
ると、回転伝導カプリング部19の右方向の遊びがなくな
ってから、フレキシブルシャフト16と保持部材15とを介
してイグニッションキー14を右方向に回転させる。イグ
ニッションキー14がスタート位置まで回転しても、Ｓ軸
モータ17に右方向の回転を持続させる。この状態でエン
ジンがかかったことを自動車運転用ロボット１が検出す
ると、Ｓ軸モータ17を左方向に約90°回転させてから停
止させる。そうすると、回転伝導カプリング部19に遊び
が生じるため、キースイッチ部のリターンばねの作用に
よって、イグニッションキー14がキーオンの位置まで戻
り、エンジンの始動が終了する。
に対する回転指令は任意であって、例えばエンジンを始
動するときは、Ｓ軸モータ17を右方向に回転させる。す
ると、回転伝導カプリング部19の右方向の遊びがなくな
ってから、フレキシブルシャフト16と保持部材15とを介
してイグニッションキー14を右方向に回転させる。イグ
ニッションキー14がスタート位置まで回転しても、Ｓ軸
モータ17に右方向の回転を持続させる。この状態でエン
ジンがかかったことを自動車運転用ロボット１が検出す
ると、Ｓ軸モータ17を左方向に約90°回転させてから停
止させる。そうすると、回転伝導カプリング部19に遊び
が生じるため、キースイッチ部のリターンばねの作用に
よって、イグニッションキー14がキーオンの位置まで戻
り、エンジンの始動が終了する。
【００２８】前述のように、イグニッションキー操作用
アクチュエータ13でエンジンを始動させてから、ペダル
用のアクチュエータ５とシフトレバー用のアクチュエー
タ９の作動で、自動車を予め定められた走行パターンで
運転させることができる。
アクチュエータ13でエンジンを始動させてから、ペダル
用のアクチュエータ５とシフトレバー用のアクチュエー
タ９の作動で、自動車を予め定められた走行パターンで
運転させることができる。
【００２９】自動車の運転が終了すると、エンジン停止
指令によってＳ軸モータ17が左方向に回転して、回転伝
導カプリング部19の回転方向の遊びがなくなってから、
フレキシブルシャフト16と保持部材15とを介してイグニ
ッションキー14をエンジン停止方向に回転させる。エン
ジンの回転停止を自動車運転用ロボット１が検出する
と、Ｓ軸モータ17を約90°右方向に回転させて、エンジ
ン停止動作を終了する。
指令によってＳ軸モータ17が左方向に回転して、回転伝
導カプリング部19の回転方向の遊びがなくなってから、
フレキシブルシャフト16と保持部材15とを介してイグニ
ッションキー14をエンジン停止方向に回転させる。エン
ジンの回転停止を自動車運転用ロボット１が検出する
と、Ｓ軸モータ17を約90°右方向に回転させて、エンジ
ン停止動作を終了する。
【００３０】上述したように、イグニッションキー操作
用アクチュエータ13は、イグニッションキー14に対する
保持部材15の固定を、押さえねじ25の押さえ板27でイグ
ニッションキー14を支持壁26に加圧固定するから、イグ
ニッションキー14に設けられた孔などに関係なく、イグ
ニッションキー14を確実に加圧固定することができる。
なお、押さえ板27を設けることなく、押さえねじ25でイ
グニッションキー14を直接押さえるようにしてもよい。
用アクチュエータ13は、イグニッションキー14に対する
保持部材15の固定を、押さえねじ25の押さえ板27でイグ
ニッションキー14を支持壁26に加圧固定するから、イグ
ニッションキー14に設けられた孔などに関係なく、イグ
ニッションキー14を確実に加圧固定することができる。
なお、押さえ板27を設けることなく、押さえねじ25でイ
グニッションキー14を直接押さえるようにしてもよい。
【００３１】次に、図５は、上記構成のロボット本体２
まわりの構成を概略的に示すもので、この図において、
４２はロボット本体２を制御するためのコントローラと
しての制御盤で、コントロールユニット４３とドライバ
ユニット４４とからなる。コントロールユニット４３に
は、例えば制御用ＣＰＵとマンマシンインターフェース
用ＣＰＵとが設けられている。ドライバユニット４４に
は、ロボット本体２に設けられた５つのＤＣサーボモー
タおよびＳ軸モータ１７への信号をそれぞれ出力するた
めの５つのドライバ、すなわち、Ａ（アクセル）軸ドラ
イバ４５、Ｂ（ブレーキ）軸ドライバ４６、Ｃ（クラッ
チ）ドライバ４７、Ｘ（セレクトＸ）軸ドライバ４８、
Ｙ（シフトＹ）軸ドライバ４９と、電源部５１、非常時
制御回路５２とが設けられている。
まわりの構成を概略的に示すもので、この図において、
４２はロボット本体２を制御するためのコントローラと
しての制御盤で、コントロールユニット４３とドライバ
ユニット４４とからなる。コントロールユニット４３に
は、例えば制御用ＣＰＵとマンマシンインターフェース
用ＣＰＵとが設けられている。ドライバユニット４４に
は、ロボット本体２に設けられた５つのＤＣサーボモー
タおよびＳ軸モータ１７への信号をそれぞれ出力するた
めの５つのドライバ、すなわち、Ａ（アクセル）軸ドラ
イバ４５、Ｂ（ブレーキ）軸ドライバ４６、Ｃ（クラッ
チ）ドライバ４７、Ｘ（セレクトＸ）軸ドライバ４８、
Ｙ（シフトＹ）軸ドライバ４９と、電源部５１、非常時
制御回路５２とが設けられている。
【００３２】前記電源部５１は、例えばＡＣ２００Ｖの
外部電源に接続され、これを例えばＡＣ１００Ｖに降圧
して、各ドライバ４５〜５０に供給すると共に、コント
ロールユニット４３にもスイッチ（図外）を介して供給
している。また、非常時にＡ軸をリリースし、Ｓ軸をオ
フ回転させるための非常用電源５３を備えている。
外部電源に接続され、これを例えばＡＣ１００Ｖに降圧
して、各ドライバ４５〜５０に供給すると共に、コント
ロールユニット４３にもスイッチ（図外）を介して供給
している。また、非常時にＡ軸をリリースし、Ｓ軸をオ
フ回転させるための非常用電源５３を備えている。
【００３３】図６は、前記電源部51、非常時制御回路52
と非常用電源53との接続関係を示し、この図において、
54はオア回路、55, 56はリレー、57はＡ軸モータ、58,
59は切換えスイッチである。そして、例えばシャシダイ
ナモに異常を生じたなどといった外部から信号が入力さ
れたり、何らかの原因または理由によって非常停止ボタ
ンが押されたり、何らかの原因または理由によって電源
スイッチがオフされるなどして電源断の状態60やＣＰＵ
が暴走したというような場合61など非常停止信号62が非
常時制御回路52に入力されると、リレー55, 56が動作し
て、切換えスイッチ58, 59が切り換わり、常時、電源部
51からのＡＣ 100Ｖ電源が供給されているＡ軸モータ57
およびＳ軸モータ17に非常用電源53からの電源が供給さ
れるように構成されている。
と非常用電源53との接続関係を示し、この図において、
54はオア回路、55, 56はリレー、57はＡ軸モータ、58,
59は切換えスイッチである。そして、例えばシャシダイ
ナモに異常を生じたなどといった外部から信号が入力さ
れたり、何らかの原因または理由によって非常停止ボタ
ンが押されたり、何らかの原因または理由によって電源
スイッチがオフされるなどして電源断の状態60やＣＰＵ
が暴走したというような場合61など非常停止信号62が非
常時制御回路52に入力されると、リレー55, 56が動作し
て、切換えスイッチ58, 59が切り換わり、常時、電源部
51からのＡＣ 100Ｖ電源が供給されているＡ軸モータ57
およびＳ軸モータ17に非常用電源53からの電源が供給さ
れるように構成されている。
【００３４】なお、図５において、63は図外のシャシダ
イナモメータのローラの回転数を検出するセンサ、64は
図外のＤＡＣを介してコントロールユニット43に接続さ
れたレコーダ、65は図外のＰＩ／Ｏを介して制御盤42に
接続された外部入力装置、66は自動車のエンジン回転数
を検出するセンサである。
イナモメータのローラの回転数を検出するセンサ、64は
図外のＤＡＣを介してコントロールユニット43に接続さ
れたレコーダ、65は図外のＰＩ／Ｏを介して制御盤42に
接続された外部入力装置、66は自動車のエンジン回転数
を検出するセンサである。
【００３５】ところで、この種の自動車運転用ロボット
の非常停止は、大別すると、ハードウエアによる停止と
ソフトウエアによる停止とに分けられる。そして、ハー
ドウエアによる停止は、さらに、コントロールユニット
43の非常停止とドライバユニット44の非常停止とに分け
られる。
の非常停止は、大別すると、ハードウエアによる停止と
ソフトウエアによる停止とに分けられる。そして、ハー
ドウエアによる停止は、さらに、コントロールユニット
43の非常停止とドライバユニット44の非常停止とに分け
られる。
【００３６】コントロールユニット43の非常停止の原因
としては、 外部から非常停止信号が入力されたとき、 制御盤42のフロントパネルに設けられた非常停止ス
イッチをオンし たとき、 ドライバユニット44からの供給電力がオフになった
とき 制御盤42のＣＰＵが暴走したとき プログラムによって非常停止が要求されたとき などがあり、これらの何れかの場合、制御盤42はドライ
バユニット44に非常停止を要求する（図７参照）。
としては、 外部から非常停止信号が入力されたとき、 制御盤42のフロントパネルに設けられた非常停止ス
イッチをオンし たとき、 ドライバユニット44からの供給電力がオフになった
とき 制御盤42のＣＰＵが暴走したとき プログラムによって非常停止が要求されたとき などがあり、これらの何れかの場合、制御盤42はドライ
バユニット44に非常停止を要求する（図７参照）。
【００３７】ドライバユニット44の非常停止の原因とし
ては、 （１）外部からの非常停止信号が入力されたとき、具体
的には、前記〜の何れか一つ以上の要求があった場
合 （２）停電時またはドライバユニット44動作中の電源断
（ドライバユニット44への供給電力が断となった場合） （３）サーボドライバ、サーボ電源の異常 （４）コネクタ抜け、ロボット本体電源スイッチオフの
場合 などがある（図７参照）。
ては、 （１）外部からの非常停止信号が入力されたとき、具体
的には、前記〜の何れか一つ以上の要求があった場
合 （２）停電時またはドライバユニット44動作中の電源断
（ドライバユニット44への供給電力が断となった場合） （３）サーボドライバ、サーボ電源の異常 （４）コネクタ抜け、ロボット本体電源スイッチオフの
場合 などがある（図７参照）。
【００３８】そして、上記いずれの場合にも、図８に示
す手順に従って、コントロールユニット43内に設けられ
た非常用電源53によってアクセルペダル操作用アクチュ
エータをゼロ点に戻し、その後、前記イグニッションキ
ー操作用アクチュエータ13によってイグニッションキー
14を操作し、その後、エンジンを切る。なお、この場
合、エンジンを切ると危険なときは、アクセルペダル操
作用アクチュエータをゼロ点に戻すだけに止める。な
お、図７における〔Ａ〕，〔Ｂ〕，〔Ｃ〕，〔Ｄ〕は、
図８における〔Ａ〕，〔Ｂ〕，〔Ｃ〕，〔Ｄ〕に続く。
す手順に従って、コントロールユニット43内に設けられ
た非常用電源53によってアクセルペダル操作用アクチュ
エータをゼロ点に戻し、その後、前記イグニッションキ
ー操作用アクチュエータ13によってイグニッションキー
14を操作し、その後、エンジンを切る。なお、この場
合、エンジンを切ると危険なときは、アクセルペダル操
作用アクチュエータをゼロ点に戻すだけに止める。な
お、図７における〔Ａ〕，〔Ｂ〕，〔Ｃ〕，〔Ｄ〕は、
図８における〔Ａ〕，〔Ｂ〕，〔Ｃ〕，〔Ｄ〕に続く。
【００３９】そして、ＣＰＵが暴走するなどして、制御
盤42が動作を続行できなくなったときは、アクセルペダ
ル操作用アクチュエータをゼロ点に戻した後、シフトレ
バー操作用アクチュエータ９によってシフトレバーをニ
ュートラル位置に戻し、その後、ブレーキペダル操作用
アクチュエータによってブレーキペダルを踏込み、速度
がゼロになったとき、ブレーキペダルの踏込みを解除し
た後、制御盤42への電源をオフするようにすればよい。
なお、この場合、ブレーキペダルを踏むと危険な場合
は、その踏込み動作は行わない。
盤42が動作を続行できなくなったときは、アクセルペダ
ル操作用アクチュエータをゼロ点に戻した後、シフトレ
バー操作用アクチュエータ９によってシフトレバーをニ
ュートラル位置に戻し、その後、ブレーキペダル操作用
アクチュエータによってブレーキペダルを踏込み、速度
がゼロになったとき、ブレーキペダルの踏込みを解除し
た後、制御盤42への電源をオフするようにすればよい。
なお、この場合、ブレーキペダルを踏むと危険な場合
は、その踏込み動作は行わない。
【００４０】次に、ソフトウエアによる停止は、プログ
ラム（AUTO ADJUST、LEARNING、PROGRAM DRIVEなど）
実行中にエラーが発生した場合にプログラム中断を要求
する。前記エラーとしては、例えば所定のパターンに沿
うように自動車を運転している場合において、自動車が
走行パターンから外れるようになるなど、自動車運転用
ロボット１の各部が正常に動作しているにもかかわら
ず、制御上の動作に異常が生じた場合である。
ラム（AUTO ADJUST、LEARNING、PROGRAM DRIVEなど）
実行中にエラーが発生した場合にプログラム中断を要求
する。前記エラーとしては、例えば所定のパターンに沿
うように自動車を運転している場合において、自動車が
走行パターンから外れるようになるなど、自動車運転用
ロボット１の各部が正常に動作しているにもかかわら
ず、制御上の動作に異常が生じた場合である。
【００４１】上述のような事態が生じたときは、図９お
よび図10に示すような手順に従って、アクセルペダル操
作用アクチュエータをゼロ点に戻した後、シフトレバー
操作用アクチュエータ９によってシフトレバーをニュー
トラル位置に戻し、その後、ブレーキペダル操作用アク
チュエータによってブレーキペダルを踏込み、速度がゼ
ロになったとき、エンジンを切る。なお、この場合、ブ
レーキペダルを踏むと危険な場合は、その踏込み動作は
行わない。また、図９における〔Ｅ〕は、図10における
〔Ｅ〕に続く。
よび図10に示すような手順に従って、アクセルペダル操
作用アクチュエータをゼロ点に戻した後、シフトレバー
操作用アクチュエータ９によってシフトレバーをニュー
トラル位置に戻し、その後、ブレーキペダル操作用アク
チュエータによってブレーキペダルを踏込み、速度がゼ
ロになったとき、エンジンを切る。なお、この場合、ブ
レーキペダルを踏むと危険な場合は、その踏込み動作は
行わない。また、図９における〔Ｅ〕は、図10における
〔Ｅ〕に続く。
【００４２】そして、前記エンジンを切る手順として
は、図11と図12、および、図13に示すものがあり、何れ
の手順によってもエンジンを切ることができる。なお、
図11における〔Ｆ〕は、図12における〔Ｆ〕に続く。
は、図11と図12、および、図13に示すものがあり、何れ
の手順によってもエンジンを切ることができる。なお、
図11における〔Ｆ〕は、図12における〔Ｆ〕に続く。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
自動車運転用ロボットによって自動車を運転していると
きに、突然のアクシデントが発生した場合に、自動車運
転用ロボットを確実の制御することができ、自動車運転
用ロボットによる操作を安全に停止させることができ
る。そして、自動車運転用ロボットの運転ミスによるミ
ッション、エンジンなどの自動車に与えるダメージを極
力少なくすることができると共に、エンジンを確実に停
止させることができるので、自動車のシャシダイナモメ
ータ上からの飛び出しなどを確実に防止することができ
る。
自動車運転用ロボットによって自動車を運転していると
きに、突然のアクシデントが発生した場合に、自動車運
転用ロボットを確実の制御することができ、自動車運転
用ロボットによる操作を安全に停止させることができ
る。そして、自動車運転用ロボットの運転ミスによるミ
ッション、エンジンなどの自動車に与えるダメージを極
力少なくすることができると共に、エンジンを確実に停
止させることができるので、自動車のシャシダイナモメ
ータ上からの飛び出しなどを確実に防止することができ
る。
【図１】本発明に係る自動車運転用ロボットの側面図で
ある。
ある。
【図２】イグニッションキー操作用アクチュエータの一
部を断面した拡大図である。
部を断面した拡大図である。
【図３】保持部材の一部を断面した拡大図である。
【図４】イグニッションキー操作用アクチュエータの側
断面図である。
断面図である。
【図５】ロボット本体まわりの構成を概略的に示す図で
ある。
ある。
【図６】電源部、非常時制御回路および非常用電源との
接続関係を示す図である。
接続関係を示す図である。
【図７】この図は、図８と共にハードウエア停止の順序
を示し、この図は特に、制御盤およびドライバユニット
において生ずる非常停止の原因を示している。
を示し、この図は特に、制御盤およびドライバユニット
において生ずる非常停止の原因を示している。
【図８】ハードウエアによる停止の手順例を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図９】この図は、図10と共にソフトウエア停止の順序
を示し、この図は特に、エラー発生からＹ軸をニュート
ラル位置に戻すまでの手順を示している。
を示し、この図は特に、エラー発生からＹ軸をニュート
ラル位置に戻すまでの手順を示している。
【図10】Ｘ軸をニュートラル位置に戻してから終了まで
の手順を示すフローチャートである。
の手順を示すフローチャートである。
【図11】この図は、図12と共にエンジンをオフするため
の手順の一例を示し、この図は特に、開始からＳ軸をオ
フ側に回すまでの手順を示している。
の手順の一例を示し、この図は特に、開始からＳ軸をオ
フ側に回すまでの手順を示している。
【図12】Ｓ軸回転方向指令オンから終了までの手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図13】エンジンをオフするための手順の他の例を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
２…ロボット本体、９…シフトレバー操作用アクチュエ
ータ、13…イグニッションキー操作用アクチュエータ、
14…イグニッションキー、15…保持部材、16…シャフ
ト、17…モータ、42…制御盤、43…コントロールユニッ
ト、44…ドライバユニット、53…非常用電源。
ータ、13…イグニッションキー操作用アクチュエータ、
14…イグニッションキー、15…保持部材、16…シャフ
ト、17…モータ、42…制御盤、43…コントロールユニッ
ト、44…ドライバユニット、53…非常用電源。
Claims (6)
- 【請求項１】 コントロールユニットおよびドライバユ
ニットを備えたコントローラによって制御されるロボッ
ト本体に自動車の各種ペダルをそれぞれ操作する複数の
アクチュエータを設けたシャシダイナモメータ上の自動
車運転用ロボットにおいて、前記ロボット本体に、自動
車のイグニッションキーを保持する保持部材と、この保
持部材を回転させるシャフトと、このシャフトを駆動す
るモータとからなるイグニッションキー操作用アクチュ
エータを設け、前記ドライバユニットに対する電源がオ
フされたとき、ドライバユニット内に設けられた非常用
電源によってアクセルペダル操作用アクチュエータをゼ
ロ点に戻すようにしたことを特徴とするシャシダイナモ
メータ上の自動車運転用ロボット。 - 【請求項２】 コントロールユニットおよびドライバユ
ニットを備えたコントローラによって制御されるロボッ
ト本体に自動車の各種ペダルをそれぞれ操作する複数の
アクチュエータを設けたシャシダイナモメータ上の自動
車運転用ロボットにおいて、前記ロボット本体に、自動
車のイグニッションキーを保持する保持部材と、この保
持部材を回転させるシャフトと、このシャフトを駆動す
るモータとからなるイグニッションキー操作用アクチュ
エータを設け、前記ドライバユニットに対する電源がオ
フされたとき、ドライバユニット内に設けられた非常用
電源によってアクセルペダル操作用アクチュエータをゼ
ロ点に戻し、その後、前記イグニッションキー操作用ア
クチュエータを操作してエンジンを切るようにしたこと
を特徴とするシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロ
ボット。 - 【請求項３】 コントロールユニットおよびドライバユ
ニットを備えたコントローラによって制御されるロボッ
ト本体に自動車の各種ペダルをそれぞれ操作する複数の
アクチュエータを設けたシャシダイナモメータ上の自動
車運転用ロボットにおいて、前記ロボット本体に、自動
車のイグニッションキーを保持する保持部材と、この保
持部材を回転させるシャフトと、このシャフトを駆動す
るモータとからなるイグニッションキー操作用アクチュ
エータを設け、前記コントローラが動作を続行できなく
なったとき、アクセルペダル操作用アクチュエータをゼ
ロ点に戻した後、シフトレバー操作用アクチュエータに
よってシフトレバーをニュートラル位置に戻し、その
後、コントローラへの電源をオフするようにしたことを
特徴とするシャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボ
ット。 - 【請求項４】 コントロールユニットおよびドライバユ
ニットを備えたコントローラによって制御されるロボッ
ト本体に自動車の各種ペダルをそれぞれ操作する複数の
アクチュエータを設けたシャシダイナモメータ上の自動
車運転用ロボットにおいて、前記ロボット本体に、自動
車のイグニッションキーを保持する保持部材と、この保
持部材を回転させるシャフトと、このシャフトを駆動す
るモータとからなるイグニッションキー操作用アクチュ
エータを設け、前記コントローラが動作を続行できなく
なったとき、アクセルペダル操作用アクチュエータをゼ
ロ点に戻した後、シフトレバー操作用アクチュエータに
よってシフトレバーをニュートラル位置に戻し、さら
に、ブレーキペダル操作用アクチュエータによってブレ
ーキペダルを踏込み、速度がゼロになったとき、ブレー
キペダルの踏込みを解除し、その後、コントローラへの
電源をオフするようにしたことを特徴とするシャシダイ
ナモメータ上の自動車運転用ロボット。 - 【請求項５】 コントロールユニットおよびドライバユ
ニットを備えたコントローラによって制御されるロボッ
ト本体に自動車の各種ペダルをそれぞれ操作する複数の
アクチュエータを設けたシャシダイナモメータ上の自動
車運転用ロボットにおいて、前記ロボット本体に、自動
車のイグニッションキーを保持する保持部材と、この保
持部材を回転させるシャフトと、このシャフトを駆動す
るモータとからなるイグニッションキー操作用アクチュ
エータを設け、自動車を走行させるための制御上の動作
に異常が生じたとき、アクセルペダル操作用アクチュエ
ータをゼロ点に戻した後、シフトレバー操作用アクチュ
エータによってシフトレバーをニュートラル位置に戻
し、その後、イグニッションキー操作用アクチュエータ
によってイグニッションキーを操作してエンジンを切る
ようにしたことを特徴とするシャシダイナモメータ上の
自動車運転用ロボット。 - 【請求項６】 コントロールユニットおよびドライバユ
ニットを備えたコントローラによって制御されるロボッ
ト本体に自動車の各種ペダルをそれぞれ操作する複数の
アクチュエータを設けたシャシダイナモメータ上の自動
車運転用ロボットにおいて、前記ロボット本体に、自動
車のイグニッションキーを保持する保持部材と、この保
持部材を回転させるシャフトと、このシャフトを駆動す
るモータとからなるイグニッションキー操作用アクチュ
エータを設け、自動車を走行させるための制御上の動作
に異常が生じたとき、アクセルペダル操作用アクチュエ
ータをゼロ点に戻した後、シフトレバーをニュートラル
位置に戻し、その後、ブレーキペダル操作用アクチュエ
ータによってブレーキペダルを踏込み、速度がゼロにな
ったとき、前記イグニッションキー操作用アクチュエー
タによってイグニッションキーを操作してエンジンを切
るようにしたことを特徴とするシャシダイナモメータ上
の自動車運転用ロボット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3349665A JP2613517B2 (ja) | 1991-12-07 | 1991-12-07 | シャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボット |
| DE4240756A DE4240756C2 (de) | 1991-12-07 | 1992-12-03 | Roboter zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs auf einem Chassisdynamometer |
| US07/986,118 US5372035A (en) | 1991-12-07 | 1992-12-04 | Robot for driving an automobile on a chassis dynamometer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3349665A JP2613517B2 (ja) | 1991-12-07 | 1991-12-07 | シャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05157666A JPH05157666A (ja) | 1993-06-25 |
| JP2613517B2 true JP2613517B2 (ja) | 1997-05-28 |
Family
ID=18405274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3349665A Expired - Lifetime JP2613517B2 (ja) | 1991-12-07 | 1991-12-07 | シャシダイナモメータ上の自動車運転用ロボット |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5372035A (ja) |
| JP (1) | JP2613517B2 (ja) |
| DE (1) | DE4240756C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105865805A (zh) * | 2016-05-04 | 2016-08-17 | 南京理工大学 | 一种用于汽车试验的电磁驱动驾驶机器人 |
Families Citing this family (62)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US5913945A (en) * | 1996-05-02 | 1999-06-22 | Daimlerchrysler Corporation | Pedal linkage for robotic control of vehicle |
| US5835867A (en) * | 1996-05-02 | 1998-11-10 | Chrysler Corporation | Base plate for robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| US5991674A (en) | 1996-05-02 | 1999-11-23 | Chrysler Corporation | Floor shifter linkage for robotic control of vehicle |
| US5816106A (en) * | 1996-05-02 | 1998-10-06 | Chrysler Corporation | Column shifter linkage for robotic control of vehicle |
| US5821718A (en) * | 1996-05-07 | 1998-10-13 | Chrysler Corporation | Robotic system for automated durability road (ADR) facility |
| US6141620A (en) * | 1996-09-03 | 2000-10-31 | Chrysler Corporation | Vehicle control system for automated durability road (ADR) facility |
| US6061613A (en) * | 1996-09-03 | 2000-05-09 | Chrysler Corporation | Base station for automated durability road (ADR) facility |
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