DE19934007B4 - Stellvorrichtung für einen Fahrroboter - Google Patents
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Abstract
Stellvorrichtung
für einen
Fahrroboter (1), welche ein Stellglied (11; 21) mit einem Stellelement (12;
22) zur Beaufschlagung eines Betätigunsorgans
(G; B) eines Fahrzeugs aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellvorrichtung
(10; 20) ein weiteres, unabhängig
von dem Stellglied (11; 21) der Stellvorrichtung (10; 20) in oder entgegen
dessen Betätigungsrichtung
wirkendes Zusatz-Stellglied (31; 51) aufweist.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Stellvorrichtung für einen Fahrroboter, welche ein Stellglied zur Beaufschlagung eines Betätigungsorgans aufweist.
- Eine derartige Stellvorrichtung ist bekannt und wird unter anderem bei Fahrrobotern zum autonomen Fahren eines Fahrzeugs eingesetzt und dient dazu, ein Betätigungsorgan, z.B. das Gas- oder das Bremspedal, des Fahrzeugs zu betätigen. Nachteilig an den bekannten Stellvorrichtungen, daß es mit ihnen nicht möglich ist, eine Notbremsung des Fahrzeugs sicher und zuverlässig durchzuführen. Eine derartige Notbremsung ist insbesondere dann erforderlich, wenn ein fahrzeuginternes und/oder fahrzeugexternes Überwachungssystem eine kritische Fehlfunktion des Fahrzeugs und/oder des Fahrroboters feststellt, oder wenn ein den Fahrversuch überwachender Techniker feststellt, daß eine Notbremsung des Testfahrzeugs erforderlich ist, um eine Gefährdung von Personen und/oder eine Beschädigung von Einrichtungen des Testgeländes zu vermeiden.
- Aus
DE 42 40 756 A1 ist ein Roboter zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs bekannt, der dazu in der Lage ist, den Motor des Kraftfahrzeugs sicher auch im Fall eines unvorhergesehenen Störfalls anzuhalten. Ein Roboterkörper ist mit einem Stellglied zum Betätigen eines Zündschlüssels versehen. Dieses weist ein Halteteil zum Festhalten des Zündschlüssels, eine Welle zum Verdrehen des Halteteils und einen Motor zum Antreiben der Welle auf. Ein zweites Stellglied zum Betätigen eines Fahrpedals kann mit Hilfe einer Notstromversorgung in seine Nullstellung rückgeführt werden. Daraufhin wird der Zündschlüssel durch das Stellglied zum Betätigen desselben so verdreht, dass der Motor angehalten wird. - Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Stellvorrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, daß in zuverlässiger Art und Weise eine Aufhebung oder zumindest eine Reduzierung bzw. die rasche Durchführung der von der Stellvorrichtung ausgeführten Betätigungsfunktion erreichbar ist.
- Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß nach Anspruch 1 gelöst durch eine Stellvorrichtung, welche ein Stellglied mit einem Stellelement zur Beaufschlagung eines Betätigungsorgans aufweist, wobei die Stellvorrichtung ein weiteres, unabhängig von dem Stellglied der Stellvorrichtung in oder entgegen dessen Betätigungsrichtung wirkendes Zusatz-Stellglied aufweist.
- Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
- Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung sind den Ausführungsbeispielen zu entnehmen, die im folgenden anhand der Figuren beschrieben werden. Es zeigen:
-
1a und1b ein erstes Ausführungsbeispiel einer Stellvorrichtung, -
2a und2b ein zweites Ausführungsbeispiel einer Stellvorrichtung, und -
3 einen die beiden Ausführungsbeispiele verwendenden Fahrroboter. - Bevor nun die beiden Ausführungsbeispiele der
1 und2 im Detail beschrieben werden, soll deren Erläuterung der Einfachheit der Beschreibung halber eine kurze Darstellung eines diese beiden Stellvorrichtungen10 ,20 verwendenden Fahrroboters1 vorangestellt werden. - Wie aus der
3 ersichtlich ist, weist der auf einem strichliert dargestellten Fahrzeugsitz F angeordnete Fahrroboter1 eine erste Stellglied10 zur Betätigung eines in der3 nicht dargestellten Gaspedals G (siehe1 ) und eine zweite Stellvorrichtung20 zur Betätigung eines nur in2 dargestellten Bremspedals B auf. Die Betätigung des Gaspedals G bzw. des Bremspedals B erfolgt dabei derart, daß – durch eine in der Figur nicht gezeigte Steuervorrichtung gesteuert – ein Stellelement12 bzw.22 eines Stellglieds11 bzw.21 der ersten bzw. zweiten Stellvorrichtung10 bzw.20 solange vorwärts bewegt wird, bis die gewünschte Stellung des Gaspedals G bzw. des Bremspedals B erreicht ist. - Um zu erreichen, daß – insbesondere bei einer Fehlfunktion des Fahrroboters und/oder des Fahrzeugs oder Einrichtungen desselben – die von den vorgenannten Stellvorrichtungen
10 ,20 bewirkte Position der Betätigungsorgane B und/oder G in eine Position übergeführt wird, in der jeweils den herrschenden Sicherheitsanforderungen genügt wird, also z. B. bei einer aus Sicherheitsgründen erforderlichen (Voll-)Bremsung des Testfahrzeugs das Bremspedal B "voll durchzutreten" und/oder das Gaspedal G in seine Ruhestellung zurückzunehmen, ist vorgesehen, daß die Stellvorrichtung10 bzw.20 ein auf das jeweilige Betätigungsorgan B bzw. G einwirkendes, unabhängig von dem Stellglied11 bzw.21 der Stellvorrichtung10 ,20 in oder entgegen deren Betätigungsrichtung wirkendes zweites Stellglied31 bzw.51 aufweist. Die genauere Ausbildung der Stellvorrichtungen10 und20 ist nun den1a ,1b und2a ,2b zu entnehmen:
Die in den1a ,1b und2a ,2b dargestellte Stellvorrichtung10 ist zur Betätigung insbesondere des Gaspedals G konzipiert. Am vorderen Ende12' des Stellelements12 des Stellglieds11 der Stellvorrichtung10 ist eine Halterung33 des Zusatz-Stellglieds31 angeordnet, so daß das Zusatz-Stellglied31 einer Betätigungsbewegung des Stellelements12 des Stellglieds11 folgt. Die Halterung33 weist eine Führung34 für eine Druckfeder35 auf, die einen Anschlag36 eines Stellelements32 des Zusatz-Stellglieds31 beaufschlagt. - Ein vorderes Ende
32' des Stellelements32 des Zusatz-Stellglieds31 ist als ein Betätigungselement38 für das Gaspedal G ausgebildet. Das Stellelement32 weist an seinem hinteren Ende32'' einen weiteren Anschlag39 auf, welcher mit einer Auslöseeinrichtung40 des Zusatz-Stellglieds31 zusammenwirkt. In dem hier gezeigten Fall ist die Auslöseeinrichtung40 als ein Elektro-Hubmagnet41 mit einem Übertragungselement42 ausgebildet, dessen L-förmiges Verriegelungselement44 den hinteren Anschlag39 des Zusatz-Stellglieds31 beaufschlagt. Das Verriegelungselement44 ist um eine Achse45 schwenkbar gelagert und wird von einer Feder46 beaufschlagt. In seiner die Druckfeder35 in ihrem gespannten Zustand (siehe1a ) haltenden Lage wird das Verriegelungselement44 von den beiden jeweils um Achsen45a' ,45b' schwenkbaren und über ein Gelenk47 verbundene Schenkel45a ,45b abgestützt. - Die Funktion des Zusatz-Stellglieds
31 ist nun leicht aus einem Vergleich der1a und1b ersichtlich, wobei – wie bereits erwähnt – die1a den Normalzustand der Stellvorrichtung10 und1b der Zustand der Stellvorrichtung10 nach einer nach einem Not-Stop des Testfahrzeugs gegebenen Stellung darstellt:
In1a wird die gespannte Druckfeder35 von der Auslöseeinrichtung verriegelt. Wird nun der Elektro-Hubmagnet41 betätigt, so wird seine Hubstange41a in1 nach links bewegt, so daß das Verriegelungselement44 vom hinteren Anschlag39 des Zusatz-Stellglieds31 wegbewegt wird. Die Druckfeder35 entspannt sich und bewegt derart das Betätigungselement38 vom Gaspedal G weg. - In den
2a und2b ist nun die für die Betätigung des Bremspedals B konzipierte Stellvorrichtung20 dargestellt. Diese unterscheidet sich von der Stellvorrichtung10 dadurch, daß bei einer Not-Betätigung des Betätigungsorgans, nämlich des Bremspedals B, nicht – wie in der Stellvorrichtung10 – entgegen der Betätigungsvorrichtung des Stellelements12 des Stellglieds11 , sondern in Betätigungsrichtung des Stellelements22 des Bremspedals B betätigenden Stellglieds21 wirkt. Das Stellglied21 der Stellvorrichtung20 entspricht seinem Aufbau prinzipiell demjenigen des Stellglieds11 der Stellvorrichtung10 , mit dem Unterschied, daß hier das Stellelement22 an seinem vorderen Ende22'' ein Betätigungselement28 für das Gaspedal G trägt. - Das Zusatz-Stellglied
51 der Stellvorrichtung20 ist über einen Halter53 mit dem Stellglied21 verbunden, der eine Führung54 für eine Druckfeder65 aufweist. Ein vorderes Ende52' des Stellelements52 des Zusatz-Stellglieds51 ist als ein Anschlagelement56 ausgebildet, das eine Durchtrittsöffnung57 für das Betätigungselement28 des Stellelements21 aufweist. Ein hinteres Ende52'' des Stellelements52 weist ein Halteelement59 auf, welches mit zwei Backen62a ,62b einer Auslöseeinrichtung60 zusammenwirkt, wobei die beiden Backen62a ,62b an Achsen63a ,63b gelagerten über eine Hubstange61a eines Elektro-Haftmagneten61 betätigbar sind. Die Funktionsweise der Stellvorrichtung20 des zweiten Ausführungsbeispiels ist wie folgt:
Soll nun eine Notbremsung ausgelöst werden, so wird der Elektromagnet61 betätigt, so daß die beiden Backen62a ,62b um ihre Achsen63a ,63b zurückschwenken. Das Halteelement59 des Stellelements52 wird dadurch freigegeben. Die im Normalfall gespannte Druckfeder55 kann sich dadurch entspannen, wodurch das Anschlagelement56 gegen das Bremspedal B gepreßt wird und dieses betätigt.
Claims (15)
- Stellvorrichtung für einen Fahrroboter (
1 ), welche ein Stellglied (11 ;21 ) mit einem Stellelement (12 ;22 ) zur Beaufschlagung eines Betätigunsorgans (G; B) eines Fahrzeugs aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellvorrichtung (10 ;20 ) ein weiteres, unabhängig von dem Stellglied (11 ;21 ) der Stellvorrichtung (10 ;20 ) in oder entgegen dessen Betätigungsrichtung wirkendes Zusatz-Stellglied (31 ;51 ) aufweist. - Stellvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Zusatz-Stellglied (
31 ;51 ) der Stellvorrichtung (10 ;20 ) ein Stellelement (32 ;52 ) aufweist, durch welches das Betätigungsorgan (G; B) beaufschlagbar ist. - Stellvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Zusatz-Stellglied (
31 ;51 ) ein mit dem Stellelement (32 ;52 ) zusammenwirkendes Federelement (35 ;55 ) aufweist. - Stellvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Zusatz-Stellglied (
31 ;51 ) eine Auslöseeinrichtung (40 ;60 ) aufweist, durch die das Federelement (35 ;55 ) in einer gespannten Position arretierbar und aus dieser Position lösbar ist. - Stellvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß durch die Auslöseeinrichtung (
40 ;60 ) ein das Federelement (35 ;55 ) in seiner gespannten Position arretierendes Verriegelungselement (44 ;64 ) freigebbar ist. - Stellvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Halterung (
33 ;53 ) für das Federelement (35 ;55 ) des Zusatz-Stellglieds (31 ;51 ) fest mit dem Stellglied (11 ;21 ) der Stellvorrichtung (10 ) verbunden ist. - Stellvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Zusatz-Stellglied (
31 ) der Stellvorrichtung (10 ) der Bewegung eines Stellelements (22 ) des Stellglieds (21 ) der Stellvorrichtung (10 ) folgend angeordnet ist. - Stellvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung (
33 ;53 ) eine Führung (34 ;64 ) aufweist, in der das Stellelement (32 ) des Zusatz-Stellglieds (31 ) vom Federelement (35 ) beaufschlagbar längsverschieblich gelagert ist. - Stellvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellelement (
32 ;52 ) des Zusatz-Stellglieds (31 ;51 ) an seinem vorderen Ende (32' ;52' ) ein Betätigungselement (38 ;56 ) aufweist, durch das das Bedienungsorgan (G; B) beaufschlagbar ist. - Stellvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein Verriegelungselement (
44 ) der Auslöseeinrichtung (40 ) einen am hinteren Ende (32'' ) des Stellelements (32 ) angeordneten Anschlag (39 ) beaufschlagt. - Stellvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Verriegelungselement (
44 ) über ein Übertragungselement (45a ,45b ) mit einer Hubstange (41a ) eines Elektromagneten (41 ) betätigbar ist. - Stellvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Übertragungselement zwei an Achsen (
45a ,45b ) schwenkbar gelagerte und über ein Gelenk (47 ) miteinander verbundene Schenkel (45a ,45b ) aufweist. - Stellvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellelement (
22 ) des Stellglieds (21 ) der Stellvorrichtung (20 ) an seinem vorderen Ende (22' ) ein Betätigungselement (28 ) für die Betätigungsorgane (B) aufweist. - Stellvorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungselement (
56 ) des Zusatz-Stellglieds (51 ) als ein Anschlagelement ausgebildet ist, das eine Durchtrittsöffnung (57 ) für ein Betätigungselement (28 ) des Stellelements (21 ) der Stellvorrichtung (20 ) aufweist. - Stellvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Auslöseeinrichtung (
60 ) zwei um Achsen (63a ,63b ) schwenkbare Backen (62a ,62b ) aufweist, die von einer Hubstange (61a ) eines Elektromagneten (61 ) betätigbar sind und an einem Halter (59 ) des Stellelements (52 ) angreifen.
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DE (1) | DE19934007B4 (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009054575B4 (de) * | 2009-12-11 | 2020-03-12 | Aip Gmbh & Co. Kg | Stellvorrichtung für einen Fahrroboter |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4240756A1 (en) * | 1991-12-07 | 1993-06-09 | Horiba Ltd., Kyoto, Jp | Robot for operating motor vehicle on chassis dynamometer - controls robotic body by placing operating device in safety position when hardware or software fault occurs |
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1999
- 1999-07-20 DE DE19934007A patent/DE19934007B4/de not_active Expired - Fee Related
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DE4240756A1 (en) * | 1991-12-07 | 1993-06-09 | Horiba Ltd., Kyoto, Jp | Robot for operating motor vehicle on chassis dynamometer - controls robotic body by placing operating device in safety position when hardware or software fault occurs |
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DE102009054575B4 (de) * | 2009-12-11 | 2020-03-12 | Aip Gmbh & Co. Kg | Stellvorrichtung für einen Fahrroboter |
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