JPS5811828A

JPS5811828A - 自動車運転ロボツト装置

Info

Publication number: JPS5811828A
Application number: JP56111133A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Sugimoto; 弘杉本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1981-07-15
Filing date: 1981-07-15
Publication date: 1983-01-22
Also published as: US4495801A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、自動車の運転を人間に代って行なうロボッ
ト装置、とくに変速機操作装置を有する自動車運転ロボ
ット装置に関するものである。

従来のこの種口ボット装置の変速機操作装置部分を第１
図、第２図（Ａ）　、　（Ｂ）について説明する。

第１図は自動車の車室内を示し、同図中、１は自動車の
車体、２は変速機、３は変速機本体２ａから突出した変
速操作レバー、４はペダル、５はロボット装置の変速機
操作装置であり、この操作装置５は上記変速操作レバー
３に取付けられる操作リンク７が操作装置本体５ａから
突出した操作シャフト６に連結されている。また、１０
は操作装置本体５ａを設置しである座席または車体の一
部である。

第２図（４）、（Ｂ）は第１図に示す変速機操作装置の
動作説明図である。第２図（Ａ）　、　（Ｂ）中、第１
図と同符号は同一部分を示し、１１は変速機本体２ａを
車体１にある自由度をもって取付けるためのゴムクッシ
ョンである。第２図（Ａ）に１点鎖線で示すように変速
機２の操作レバー３をＨ形（または■形）などに動かす
ことにより変速操作を行なう。

人間による手動運転の場合には、上記操作レバー３を手
で操作しているが、変速機２の耐久性などを調べる試験
の場合には何ｌＯ万回の操作が必要であり、これを手で
操作することはきわめて困難であるため、ロボット装置
の変速機操作装置５を用いて、無人で機械的に変速操作
レバー３を操作させる。すなわち、変速操作レバー３を
左右方向に動かすには、操作シャフト６を操作装置本体
５ａに対し出入するように直線運動させることにより行
なう。また、変速操作レバー３を前後方向に動かすには
操作シャフト６を軸回りに回転させることにより、操作
リンク１を前後動させて行なう。

そして、上述の基本動作をもとにして、変速操作レバー
３の変速時の位置を記憶させておき、例えば「３速」、
「４速」などの変速指令に応じて変速機操作装置５が上
述した動作を順次繰返して所要の位置まで変速操作レバ
ー３を移動させるものである。

ところで、上記繰作装置本体５ａは座席または車体の一
部１０に据付けられ、変速機本体２１Ｌはゴムクッショ
ン１１を介して車体１に取付けられている。このような
取付は、防振や自動車走行中の車体の変形に対し逃げを
設けて、安全性を確保するためであり、必要で欠くこと
ができないことである。この結果、従来のロボット装置
の変速機操作装置では次のような不具合が生じる。すな
わち、第２図（Ｂ）に破線で示すように変速機２が車体
１に対し、第２図（Ｂ）の火線に示す原取付位置から（
３）傾くことがあり、このような現象は、変速機２の出力軸
に大きなトルクがかかった場合にごく普通の現象として
しばしば見られる。この変速機２が傾いた時に、変速機
操作装置５は、据付位置に止まっているため、変速操作
レバー３を動かしたと同様な動きが生じてしまい、運転
中にいわゆるギヤ抜けが生じたり、変速機操作装置５で
変速操作を行なっても、変速操作レバー３が所定位置へ
入らなかったりするという不具合が生じる。そして、変
速機２に生じる上述した現象により、変速機２の位置と
姿勢は左右１前後、上下のすべての方向に対して変化す
るので、変速機操作装置５の操作はきわめてむずかしい
ものとなり、時には変速機操作装置は十分に機能を発揮
することが不可能になるという欠点があった。

この発明は、上述のような従来のものの欠点を除去する
ためになされたもので、変速機操作装置とこれによって
操作される変速機の相対位置の変動または相対位置およ
び向きの変動を検出して変速機操作装置の動作基準点を
補正し、変速機の動（４）きを見かけ上無視できるようにした自動車運転ロボット
装置を提供することを目的としている。

以下、この発明の一実施例を第３図、第４図について説
明する。

第３図において、１２は姿勢検出器、１３は変速機本体
２ａの上面に設けた姿勢検出用反射器、１４は上記姿勢
検出器１２を変速機操作装置２の装置本体２ａに取付け
るための取付金具である。上記姿勢検出器１２は、第４
図に示すように、中央部に投光ランプ１５が固定され、
投光ランプ１５の外周側に反射器１３からの反射光の位
置を検出するための光検出器群１６が配設されている。

この光検出器群１６は、Ｘ・Ｙ方向に光検出器１６ａが
多数配列され、特定の光検出器１６ａに光が当ると、光
が当った位置をデータとして取出すことができるもので
ある。なお、第４図中、１７は説明の都合上投光ラング
１５からの光の経路を示すものである。また、第３図、
第４図中、第１図と同一符号は第１図のものと同一また
は相当部分を示している。

そして、上記姿勢検出器１２は、これの取付高さを変速
操作レバー３上の操作リンク７が取付けられている高さ
に近接させて、操作リンク７下方に設置し、その取付姿
勢を調整して投光ランプ１５および反射器１３の中心を
結ぶ線に対して姿勢検出器１２の光検出器群１６の検出
面が直交するように、反射器１３と対面させる。さらに
、反射器１３の向きを調整して反射光が姿勢検出器１２
のほぼ中央に戻って来るようにし、反射器１３を変速機
本体２ａにしっかりと固定する。

このようにすると、変速機２が上述したように傾いたり
左右方向に移動したりすると、反射器１３も傾いたり移
動したりした場合、投光ランプ１５からの光１７が反射
器１３で反射された光の光検出器ｔｅａによる受光点が
移動する。光検出器群１６によって反射点の移動方向と
移動距離が検出されるので、この検出信号をもとに適宜
の手段で変速機２の位置と姿勢とを判断して、変速機操
作装置５は、動作基準点を補正して変速機２の移動方向
と移動距離に応じた一定の比率で変速操作しバー３を操
作し、相対的に原位置に保持する。

例えば、変速機２が右方向へ１Ｃｒｎ移動したことを検
出し、あるいは右方向へ１ｃｒｎ移動したと同じ結果と
なるように右方向への傾きを検出した場合に、このまま
では相対的に変速操作レバー３が左方向に７７トされる
ので、変速機操作装置５の操作シャフト６を延ばして、
シフト操作ができないように動作基準点を補正する。

なお、上記実施例では、姿勢検出器が左右および前後方
向の２次元的な変速機の動きを検出できるものについて
述べたが、一般的な変速機では実用上は左右方向へ変速
機操作装置の動作基準点を補正するのみで十分なものが
多いので、この発明の姿勢検出器は１次元的なものでも
よい。そして、この場合に反射器は点反射器ではなく、
面反射器となる。また、姿勢検出器の構造自体はこの発
明の要旨とするこころではなく、この発明は、被操作変
速機と変速機操作装置との相対位置または相対位置およ
び向きの変動を検出できるものであればよく、変速機操
作装置の動作基準点の補正も任（７）意の機構で行ない得るものである。

以上説明したように、この発明の自動車運転ロボット装
置によれば、変速操作レバーに対する被操作変速機の相
対位置や相対位置と姿勢の変動を検出して、上記変速機
操作装置の動作基準点を補正しているので、変速機の思
わぬ変動のために、予期しない変速操作が行なわれたり
、いわゆるギヤ抜けが生じたりせず、確実で安定した変
速操作を行なうことができ、変速機操作装置に十分な機
能を発揮させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の自動車運転ロボット装置の変速機操作装
置部分を示す斜視図、第２図（Ａ）および（Ｂ）は同動
作説明用の原理的平面図および側面図、第３図はこの発
明の一実施例による自動車運転ロボット装置を示す変速
機操作装置部分の余１視図、第４図は同姿勢検出器部分
の拡大説明図である。１・・・車体、２・・・変速機、２ａ・・・変速機本体
、３・・・変速操作レバー、５・・・変速機操作装置、
５ｍ・・・操作装置本体、６・・・操作シャフト、７・
・・操作リン（Ｆ３）り、１１・・・ゴムクッション、１２・・・姿勢検出器
、１３・・・反射器、１４・・・取付金具、１５・・・
投光ランプ、１６・・・光検出器群、１ｅａ・・・光。なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。代理人　葛　野　信　− ｆ　１　図倉２図（Ａ）矛　３　図オ　４　図

Claims

【特許請求の範囲】

変速機操作装置を有する自動車運転ロボット装置におい
て、被操作変速機と上記変速機操作装置の相対位置の変
動または相対位置および向きの変動を検出して変速機操
作装置の動作基準点を補正する手段を具備させたことを
特徴とする自動車運転ロボット装置。