JP4436014B2 - 車両自動運転装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両自動運転装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
車両をシャシダイナモ上にセットし、その車両を決まった手順で走行させて行われる性能試験や排ガス試験などの車両試験に用いられる従来の車両自動運転装置として、車両のシフトレバーを操作するためのアクチュエータと、このアクチュエータに電力および制御信号を送るための本体とを備え、前記アクチュエータが、前記シフトレバーを把持するハンド部と、車両の前後方向に動く移動体およびこの移動体を駆動するための駆動手段を有し、かつ前記移動体に前記ハンド部が固定される前後アーム部と、車両の左右方向に動き、かつ前記前後アーム部の後端部がその一端側に固定される左右アーム部とを有し、前記ハンド部を二つのアーム部を介して前後左右に動かすことにより、シフトレバーを操作するものがある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の車両自動運転装置では、前記左右アーム部の移動体を動かすための駆動手段が、前記本体の内部に設けられていたことから、その駆動手段には、二つのアーム部を動かすための大きな負荷がかかり、また、本体の内部に同じく設けられた基板などの部品の近くに前記駆動手段が配置されることになるため、駆動手段自体やその周辺に配置される部品に故障が生じる可能性が高くなり、さらに、前記駆動手段と基板などの部品が同一のユニット(前記本体)内に組み込まれていたことから、組み立てが難しく,メンテナンス性が低くなり、また部品代,組み立て費などのコストが高くなることとなっていた。
【0004】
本発明は上述の事柄に留意してなされたもので、その目的は、組み立てが容易で、メンテナンス性を向上させることができるとともに、故障の発生率の低下および部品代,組み立て費などのコストの低下を図ることができる車両自動運転装置を提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の車両自動運転装置は、車両のシフトレバーを操作するためのアクチュエータと、このアクチュエータに電力および制御信号を送るための本体とを備えた車両自動運転装置であって、前記アクチュエータが、前記シフトレバーを把持するハンド部と、車両の前後方向に動く移動体を有する前後アーム部および車両の左右方向に動く移動体を有する左右アーム部からなるアーム機構とを有し、前記ハンド部は前記前後アーム部または左右アーム部のいずれか一方のアーム部の移動体に保持され、さらに、前記一方のアーム部は他方のアーム部の移動体に接続部材を用いて保持され、
しかも、前記接続部材は、前記一方のアーム部の移動体の移動方向に沿う方向に移動可能に構成されており、
さらに、前記本体と前記他方のアーム部とは、前記本体の上面に設けた柱体を用いて接続されており、また、前記本体の上面側には、前記柱体が接続される接続部を有しており、
前記接続部は、前記本体の上面において、前記他方のアーム部の移動体の移動方向に沿う方向に移動可能に構成されており、
前記各移動体を動かすためのモータが、それぞれ前記各アーム部に設けられている(請求項1)。
【0006】
上記の構成により、組み立てが容易で、メンテナンス性を向上させることができるとともに、故障の発生率の低下および部品代,組み立て費などのコストの低下を図ることができる車両自動運転装置を提供することが可能となる。
【0007】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
図1および図2は、本発明の一実施例に係る車両自動運転装置Dの構成を概略的に示す説明図および分解斜視図である。
車両自動運転装置Dは、車両1をシャシダイナモ2上にセットして行う性能試験,排ガス試験や耐久試験などの車両試験において、その車両1を決まった手順で走行させるためのものである。
【0008】
前記車両自動運転装置Dは、車両1の各ペダル1a(すなわち、アクセルペダル,ブレーキペダルおよびクラッチペダルの3つのペダル)を操作するためのアクセル用アクチュエータ3a,ブレーキ用アクチュエータ3bおよびクラッチ用アクチュエータ3cと、エンジンキー(イグニッションキーともいう、図示せず)を操作するためのアクチュエータであるスタータ3dと、シフトレバー(図示せず)を操作するためのアクチュエータ4と、前記5つのアクチュエータ3a,3b,3c,3d,4のそれぞれにケーブル(図示せず)を介して電力および制御信号を送るための本体5と、前記アクチュエータ4が上端部に接続され、かつ車両1の左右方向に移動可能となるように下端部が前記本体5に接続された柱体6とを備えている。
【0009】
前記車両1は、上述したような3つのペダルを有するミッション車でもよいし、アクセルペダルおよびブレーキペダルのみを有し、クラッチペダルを有さないオートマティック車でもよい。なお、前記車両1がクラッチペダルを有していない場合には、クラッチペダルを操作するための前記クラッチ用アクチュエータ3cは不要となる。
【0010】
前記アクセル用アクチュエータ3aは、その先端部に前記車両1のペダル1a(アクセルペダル)に当接する当接部7を有し、この当接部7を駆動手段8(例えば、モータ)の駆動によって前記ペダル1aを踏み込む方向へ進退させるように構成されている。
【0011】
なお、前記ブレーキ用アクチュエータ3bおよびクラッチ用アクチュエータ3cも上記アクセル用アクチュエータ3aと同様に構成されていることから、その説明を省略する。
【0012】
前記スタータ3dは、その先端部に前記車両1のエンジンキーを把持するクランプ部9を有し、このクランプ部9をその軸心回りに回動させてエンジンキーを回動操作するように構成されている。
【0013】
前記アクチュエータ4は、前記シフトレバーを把持するハンド部10と、車両1の前後方向に動く移動体11(図3参照)を有する前後アーム部12および車両1の左右方向に動く移動体13を有する左右アーム部14からなるアーム機構15とを有し、前記ハンド部10は前記前後アーム部12または左右アーム部14のいずれか一方のアーム部の移動体11(13)に保持され、さらに、前記一方のアーム部12(14)は他方のアーム部14(12)の移動体13(11)に保持されており、前記各移動体11,13を動かすための駆動手段(例えば、モータ)16,17が、それぞれ前記アーム部12,14に設けられている。
【0014】
なお、本実施例では、前記アクチュエータ4は、前記シフトレバーを把持するハンド部10と、車両1の前後方向に動く移動体11を有する前後アーム部12および車両1の左右方向に動く移動体13を有する左右アーム部14からなるアーム機構15とを有し、前記ハンド部10は前記前後アーム部12の移動体11に保持され、さらに、前記前後アーム部12は前記左右アーム部14の移動体13に保持されている。
【0015】
図3(A)および(B)は、その底面を下に向けた状態および上に向けた状態の前記前後アーム部12の構成を概略的に示す斜視図である。
前記ハンド部10は、移動体11の先端部に固定される固定部10aと、この固定部10aに対してその後方から進退する方向に移動させることができる進退部10bとを有しており、前記進退部10bと連動するように設けられた調整レバー10cを一方に回動操作すると、前記進退部10bが移動可能な状態となり、前記調整レバー10cを他方に回動操作すると、前記進退部10bが固定された状態となる。
【0016】
前記移動体11は、前記駆動手段16による駆動によって、前記前後アーム部12の底面側において、前後アーム部12の本体12aの長さ方向に移動するように構成されている。より詳しくは、例えば、前記本体12a内に、その軸心回りに回動自在で、かつ外周面にネジ溝を有する回動体と、この回動体と平行となるように配置されるガイド体とが設けられており、前記回動体は前記駆動手段16による駆動によってその軸心回りに回動するように構成されている。一方、前記移動体11は、前記回動体が挿通され、かつ前記ネジ溝と螺合するように形成された雌ねじ部と、前記ガイド体が挿通される挿通穴とを有している。そして、前記駆動手段16による駆動によって、前記回動体がその軸心回りに回動すると、この回動に伴って、回動体のネジ溝と螺合する雌ねじ部を有する移動体11が回動体の長さ方向に移動するのであり、このとき、同時に、前記ガイド体によってガイドされることから、前記移動体11の移動が安定して行われることになる。
【0017】
前記前後アーム部12は、その上面に、前記左右アーム部14の移動体13に設けられた突出部13aに接続される接続部材18を有している。この接続部材18は、前記突出部13aを挿通できる挿通部18aを有しており、前記前後アーム部12の上面側において、前記本体12aの長さ方向に移動するように構成されている。また、接続部材18は、固定用レバー18bを有しており、この固定用レバー18bを一方に回動操作すると、接続部材18が前記本体12aの長さ方向に移動可能となるとともに、前記挿通部18a内に前記突出部13aを差し込むことができる状態となり、前記固定用レバー18bを他方に回動操作すると、接続部材18の前記移動が不能となってその位置が固定されるとともに、前記挿通部18a内に差し込んだ前記突出部13aが挿通部18a内から抜き出すことができない状態となる。
【0018】
前記移動体13は、前記駆動手段17による駆動によって、前記左右アーム部14の底面側において、左右アーム部14の本体14aの長さ方向に移動するように構成されている。より詳しくは、例えば、前記本体14a内に、その軸心回りに回動自在で、かつ外周面にネジ溝を有する回動体と、この回動体と平行となるように配置されるガイド体とが設けられており、前記回動体は前記駆動手段17による駆動によってその軸心回りに回動するように構成されている。一方、前記移動体13は、前記回動体が挿通され、かつ前記ネジ溝と螺合するように形成された雌ねじ部と、前記ガイド体が挿通される挿通穴とを有している。そして、前記駆動手段17による駆動によって、前記回動体がその軸心回りに回動すると、この回動に伴って、回動体のネジ溝と螺合する雌ねじ部を有する移動体13が回動体の長さ方向に移動するのであり、このとき、同時に、前記ガイド体によってガイドされることから、前記移動体13の移動が安定して行われることになる。
【0019】
前記左右アーム部14は、その一端側に、下方に向けて突設された柱部19を有しており、この柱部19と後述するピン部材20とが、左右アーム部14を柱体6に対して接続するための接続構造を形成している。すなわち、前記柱部19は、内部が中空である柱体6に対して、その上側から内部へと挿入できるように構成されており、その一側面には、高さ方向に適宜の間隔で貫通孔19a,19a…が形成されている。一方、前記柱体6の一側面にも、貫通孔(図示せず)が設けられており、柱体6の貫通孔と前記柱部19のいずれか一つの貫通孔19aとを位置合わせした状態にし、これら二つの貫通孔にピン部材20を挿通することで、柱体6に対する左右アーム部14の連結を行うことができる。なお、左右アーム部14の高さを変えたい場合には、前記ピン部材20を引き抜き、前記左右アーム部14を所望の高さにセットした状態で、そのときに柱体6の貫通孔と連通する位置にある、あるいはその位置から最も近くにある貫通孔19aと柱体6の貫通孔とに前記ピン部材20を挿通すればよい。
【0020】
また、上述した左右アーム部14と柱体6との接続構造において、前記柱体6の上部にロックレバー(図示せず)を設け、このロックレバーの回動操作により、柱体6の内壁に対する柱部19の摺動が可能な状態と不能な状態とを切り換えることができるように構成してもよい。
【0021】
前記本体5は、運搬用の把手5a,5aが上面側の左右両端に設けられているとともに、前記ケーブルを接続するための複数の接続部5b,5b…が適宜の位置に設けられている。また、前記本体5の上面側には、前記柱体6が接続される接続部21を有しており、この接続部21は、固定用レバー21aを有しているとともに、前記本体5の上面において、本体5の左右方向に移動可能となっている。そして、前記固定用レバー21aを一方に回動操作すると、前記接続部21の本体5の左右方向への移動が可能な状態となり、他方に回動操作すると、前記移動が不能な状態となる。
【0022】
上記の構成からなる車両自動運転装置Dは、固定台22によって車両1の座席(運転席または助手席)1bに取り付けられるのであり、本実施例では、車両自動運転装置Dが車両1の運転席に取り付けられる例を示す。前記固定台22は、車両1の座席1bの水平部1c上に載置される台座部22aと、この台座部22aの後端部から立設して設けられ、前記座席1bの背もたれ部1dに沿うように設けられた立設部22bと、前記台座部22aの前端部に設けられ、車両1の左右方向に延びる溝部23を有する凹入部材22cと、この凹入部材22cの溝部23に沿って車両1の左右方向にスライド自在であり、かつ車両1の各ペダル1aを操作するためのアクチュエータ3a,3b,3cを保持する3つの保持体22d,22d…と、前記スタータ3dが着脱自在に連結される連結部22eとを備えている。なお、前記連結部22eは、例えば、台座部22a上に設けられていてもよいし、前記凹入部材22cと一体的に設けられていてもよい。
【0023】
前記固定台22は、例えば、紐状体や帯状体などの緊縛部材(図示せず)による直接的または間接的な緊縛や係止部材(図示せず)による係止によって座席1bに固定される。
【0024】
そして、前記固定台22に対する車両自動運転装置Dの取り付けは、前記本体5を台座部22a上に載置し、本体5の左右側部に設けられた係止部材5c,5c…を台座部22aの側部に設けられた凹入部22f,22f…に係止させて固定する一方、前記アクチュエータ3a,3b,3cの後端部に設けられ、車両1の左右方向に突出した突出部24を、前記保持体22dの保持孔25内へと挿入し、保持体22dのレバー26を回動操作して固定し、また、前記スタータ3dを連結部22eに連結することで行うことができる。
【0025】
なお、前記保持体22dは、前記レバー26を一方に回動させた状態では、凹入部材22cの溝部23に沿ってスライド可能となり、かつ前記保持孔25が拡がって前記突出部24を挿入可能となるのであり、前記レバー26を他方に回動させた状態では、凹入部材22cの溝部23に沿ってのスライドができなくなり、かつ前記保持孔25が狭まってその内部に挿入された前記突出部24の軸心回りの回転ができなくなる。そして、前記アクチュエータ3a,3b,3cを各保持体22dに取り付けるときには、前記レバー26を一方に回動操作し、突出部24を保持孔25に挿入した状態で、各アクチュエータ3a,3b,3cを車両1の左右方向に移動させてその位置調整を行うとともに、前記突出部24の軸心回りに回動させて、車両1の左右方向にのびる軸回りの角度を調整するのである。
【0026】
前記アクチュエータ4の本体5への取り付けは、本体5を台座部22aに固定する前に行ってもよいし、固定した後に行ってもよい。
【0027】
上記のように搭載される車両自動運転装置Dは、前記本体5から送られる電力および制御信号によって各アクチュエータ3a,3b,3c,3d,4が動作するのであり、詳しくは、前記アクチュエータ3a,3b,3cの動作は、それぞれの先端部に設けられた当接部7がペダル1aを踏み込む方向に進退するものであり、前記スタータ3dの動作は、その先端部に設けられたクランプ部9が、エンジンキーを回動操作するものである。また、前記シフト用アクチュエータ4の動作は、その先端部に設けられたハンド部10が、シフトレバーを前後および左右方向に動かすものである。そして、上記のような動作により、車両自動運転装置Dによる車両1の運転が行われるのである。
【0028】
図4は、前記アクチュエータ4の構成を概略的に示す斜視図である。
以下、前記アクチュエータ4の初期設定およびその動作について説明を行う。
前記アクチュエータ4の初期設定としては、前記ハンド部10がシフトレバーを把持する状態とするのであり、そのために、アクチュエータ4の位置調整を行うのであるが、この位置調整は、車両1の左右方向,高さ方向および前後方向の3つの方向について行われる。
【0029】
前記車両1の左右方向におけるアクチュエータ4の位置調整は、前記固定用レバー21aを一方に回動操作し、前記接続部21を車両1の左右方向における所望の位置に移動させたあと、前記固定用レバー21aを他方に回動操作することで行うことができる。また、前記車両1の高さ方向におけるアクチュエータ4の位置調整は、前記ロックレバーを一方に回動操作して、柱体6に対する柱部19の摺動が可能な状態とした後、前記柱体6の貫通孔からピン部材20を引き抜き、前記左右アーム部14を車両1の高さ方向における所望の位置に移動させ、続いて、前記ピン部材20を柱体6の貫通孔と左右アーム部14の柱部19の貫通孔19aとに挿通し、最後に、前記ロックレバーを他方に回動操作して、柱体6に対する柱部19の摺動が不能な状態とすることで行うことができる。さらに、前記車両1の前後方向におけるアクチュエータ4の位置調整は、前記固定用レバー18bを一方に回動操作し、前記接続部材18を車両1の前後方向における所望の位置に移動させたあと、固定用レバー18bを他方に回動操作することで行うことができる。
【0030】
そして、上記のように、アクチュエータ4の位置調整を行った後、前記調整レバー10cを一方に回動操作し、前記固定部10aとでシフトレバーを把持できるように前記進退部10bを移動させ、調整レバー10cを他方に回動操作すれば、前記ハンド部10がシフトレバーを把持する状態となり、これによってアクチュエータ4の初期設定が終了する。
【0031】
前記アクチュエータ4では、ケーブルを介して本体5から送られてくる電力および制御信号により、前記ハンド部10が固定される移動体11が車両1の前後方向に移動するとともに、前記移動体11を有する前後アーム部12が固定される移動体13が車両1の左右方向に移動し、前記移動体11の前後方向の移動および移動体13の左右方向の移動が、前記ハンド部10の移動ともなり、このハンド部10の移動に伴ってシフトレバーが前後方向および左右方向に操作されることになる。
【0032】
上記の構成からなる車両自動運転装置Dでは、前記移動体11,13を動かすための駆動手段16,17が、それぞれ前後アーム部12および左右アーム部14に設けられていることから、前記駆動手段16,17のいずれか一方または両方が前記本体5の内部に設けられている場合に比して、駆動手段16,17にかかる負担が小さくなり、また、駆動手段16,17が本体5内部の他の部品に影響を与えることが防止できるため、駆動手段16,17自体やその周辺に配置される部品に故障が生じる可能性が低くなる。
【0033】
また、前記駆動手段16,17と基板などの部品が同一のユニット(前記本体5)内に組み込まれているのではなく、別々に構成されていることから、組み立てが容易になるとともに、メンテナンス性が高くなり、さらに、部品代,組み立て費などのコストを低く抑えることが可能となる。
【0034】
さらに、前記本体5は、運転席ではなく助手席に取り付けても用いることができるのであり、この場合には、例えば、図5に示すように、前記柱体6の内部に挿入される左右アーム部14の柱部19を軸にして180°回転させて用いることができるように車両自動運転装置Dを構成してもよいし、車両自動運転装置Dを車両1の運転席に取り付けるときと助手席に取り付けるときとで、用いるアクチュエータ4の構成を異なるものとし、異なる構成のアクチュエータ4を自在に取り換えられるようにしてもよい。
【0035】
なお、前記車両自動運転装置Dを、前後方向のみに操作すればよいシフトレバーを有する車両(オートマティック車)に用いる場合、前記左右アーム部14の移動体13を移動させるための駆動手段17は不要となる。
【0036】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、組み立てが容易で、メンテナンス性を向上させることができるとともに、故障の発生率の低下および部品代,組み立て費などのコストの低下を図ることができる車両自動運転装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例に係る車両自動運転装置の構成を概略的に示す説明図である。
【図2】上記実施例の構成を概略的に示す分解斜視図である。
【図3】(A)および(B)は、上記実施例において、その底面を下に向けた状態および上に向けた状態の前後アーム部の構成を概略的に示す斜視図である。
【図4】上記実施例における本体およびアクチュエータの構成を概略的に示す斜視図である。
【図5】本体を助手席に取り付けた場合を概略的に示す斜視図である。
【符号の説明】
1…車両、4…アクチュエータ、5…本体、6…柱体、10…ハンド部、11…移動体、12…前後アーム部、13…移動体、14…左右アーム部、15…アーム機構、16,17…モータ、18…接続部材、21…接続部、D…車両自動運転装置。
Claims (1)
- 車両のシフトレバーを操作するためのアクチュエータと、このアクチュエータに電力および制御信号を送るための本体とを備えた車両自動運転装置であって、前記アクチュエータが、前記シフトレバーを把持するハンド部と、車両の前後方向に動く移動体を有する前後アーム部および車両の左右方向に動く移動体を有する左右アーム部からなるアーム機構とを有し、前記ハンド部は前記前後アーム部または左右アーム部のいずれか一方のアーム部の移動体に保持され、さらに、前記一方のアーム部は他方のアーム部の移動体に接続部材を用いて保持され、
しかも、前記接続部材は、前記一方のアーム部の移動体の移動方向に沿う方向に移動可能に構成されており、
さらに、前記本体と前記他方のアーム部とは、前記本体の上面に設けた柱体を用いて接続されており、また、前記本体の上面側には、前記柱体が接続される接続部を有しており、
前記接続部は、前記本体の上面において、前記他方のアーム部の移動体の移動方向に沿う方向に移動可能に構成されており、
前記各移動体を動かすためのモータが、それぞれ前記各アーム部に設けられていることを特徴とする車両自動運転装置。
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