JP3344094B2 - ドライブロボットのイグニッションアクチュエータ - Google Patents
ドライブロボットのイグニッションアクチュエータInfo
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- JP3344094B2 JP3344094B2 JP16761094A JP16761094A JP3344094B2 JP 3344094 B2 JP3344094 B2 JP 3344094B2 JP 16761094 A JP16761094 A JP 16761094A JP 16761094 A JP16761094 A JP 16761094A JP 3344094 B2 JP3344094 B2 JP 3344094B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、シャシーダイナモメ
ータ上の車両の自動運転を行うドライブロボットにおけ
るイグニッションアクチュエータに関するものである。
ータ上の車両の自動運転を行うドライブロボットにおけ
るイグニッションアクチュエータに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動車のシャシーダイナモメータ上での
性能試験においては、低温、高温、低圧等の悪環境下に
ある車両のエンジン始動試験を行う場合、あるいは無人
で自動運転を行う際の運転モード途中でのエンジン停止
始動試験を行う場合などに、車両の電線（ハーネス）の
一部を加工して車外や実験室外に取り出すようにしてい
る。又、実公平６−５６０２号、実開平５−９２６８４
号、実開平５−９２６８５号などに示された座席搭載式
のドライブロボットなどにおいては、エンジンを始動停
止するためのイグニッションキーを駆動するイグニッシ
ョンアクチュエータが設けられている。
性能試験においては、低温、高温、低圧等の悪環境下に
ある車両のエンジン始動試験を行う場合、あるいは無人
で自動運転を行う際の運転モード途中でのエンジン停止
始動試験を行う場合などに、車両の電線（ハーネス）の
一部を加工して車外や実験室外に取り出すようにしてい
る。又、実公平６−５６０２号、実開平５−９２６８４
号、実開平５−９２６８５号などに示された座席搭載式
のドライブロボットなどにおいては、エンジンを始動停
止するためのイグニッションキーを駆動するイグニッシ
ョンアクチュエータが設けられている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように車両の電
線の一部を外部へ取り出す場合には、被試験車両が多種
多様であるために配線の取り出し部分（カプラ）の形状
がまちまちになり、その都度適合するカプラを用意し、
実験担当者はダッシュボード下カバーの取り外し、カプ
ラの分離、接続、操作盤への取り込みなどを行う必要が
あり、実験担当者の負担が大きかった。又、車両の試験
は全試験期間中の途中数度は別項目の試験を行うことが
あり、この場合には他の設備へ車両を運搬しなければな
らないので車両を復元する必要があり、復元作業も負担
であった。
線の一部を外部へ取り出す場合には、被試験車両が多種
多様であるために配線の取り出し部分（カプラ）の形状
がまちまちになり、その都度適合するカプラを用意し、
実験担当者はダッシュボード下カバーの取り外し、カプ
ラの分離、接続、操作盤への取り込みなどを行う必要が
あり、実験担当者の負担が大きかった。又、車両の試験
は全試験期間中の途中数度は別項目の試験を行うことが
あり、この場合には他の設備へ車両を運搬しなければな
らないので車両を復元する必要があり、復元作業も負担
であった。
【０００４】又、イグニッションアクチュエータを備え
た座席搭載式ドライブロボットにおいては、イグニッシ
ョンキーに駆動源を直接取り付けるものと、イグニッシ
ョンキーにフレキシブルコントロールケーブルを介して
駆動源を連結するものがあるが、いずれの場合も専用の
フレームに取り付けられており、分割床置き方式など他
の方式のドライブロボットには適用できなかった。又、
フレキシブルコントロールケーブルを用いる場合には、
キー位置の変化に対応させるためにフレキシブル性を高
めるとケーブルにねじれが発生し、キー操作に支障を生
じた。
た座席搭載式ドライブロボットにおいては、イグニッシ
ョンキーに駆動源を直接取り付けるものと、イグニッシ
ョンキーにフレキシブルコントロールケーブルを介して
駆動源を連結するものがあるが、いずれの場合も専用の
フレームに取り付けられており、分割床置き方式など他
の方式のドライブロボットには適用できなかった。又、
フレキシブルコントロールケーブルを用いる場合には、
キー位置の変化に対応させるためにフレキシブル性を高
めるとケーブルにねじれが発生し、キー操作に支障を生
じた。
【０００５】この発明は上記のような課題を解決するた
めに成されたものであり、車両配線の取り出し、復元が
不要であるとともに、どのような形式のドライブロボッ
トにも適用することができるドライブロボットのイグニ
ッションアクチュエータを得ることを目的とする。
めに成されたものであり、車両配線の取り出し、復元が
不要であるとともに、どのような形式のドライブロボッ
トにも適用することができるドライブロボットのイグニ
ッションアクチュエータを得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係るドライブ
ロボットのイグニッションアクチュエータは、イグニッ
ションキーを保持する保持部と、保持部にユニバーサル
ジョイントを介して連結され、イグニッションキーを回
動するモータと、車両のハンドルに取り付けられたホル
ダと、モータとホルダの間に連結され、複数のアームと
複数の屈折部により構成されるとともに、各屈折部が固
定可能なフレキシブルアームとを設け、車両のエンジン
回転信号に応じて制御されるものである。
ロボットのイグニッションアクチュエータは、イグニッ
ションキーを保持する保持部と、保持部にユニバーサル
ジョイントを介して連結され、イグニッションキーを回
動するモータと、車両のハンドルに取り付けられたホル
ダと、モータとホルダの間に連結され、複数のアームと
複数の屈折部により構成されるとともに、各屈折部が固
定可能なフレキシブルアームとを設け、車両のエンジン
回転信号に応じて制御されるものである。
【０００７】
【作用】この発明においては、イグニッションボックス
に挿入されたイグニッションキーにその保持部を介して
モータが連結され、このモータは固定可能なフレキシブ
ルアーム及びホルダを介して車両のハンドルに連結され
る。
に挿入されたイグニッションキーにその保持部を介して
モータが連結され、このモータは固定可能なフレキシブ
ルアーム及びホルダを介して車両のハンドルに連結され
る。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面とともに説明
する。図３及び図４はこの実施例によるドライブロボッ
トの平面図及び正面図を示し、１はシャシーダイナモメ
ータ上に載置された車両、２は車両１内のドライブシー
ト、３はドライブシート２上に載置されたシートフレー
ム、４はシートフレーム３をドライブシート２に固定す
るためのシートクランプ、５はこの固定を実際に行うた
めのシートクランプレバー、６はシートフレーム３上に
設けられ、トランスミッションを駆動するミッションア
クチュエータ、７は同じくシートフレーム３上に取り付
けられた支持台、８〜１０は支持台７上にスライド自在
に設けられたアクセルアクチュエータ、ブレーキアクチ
ュエータ、クラッチアクチュエータであり、それぞれア
クセル、ブレーキ、クラッチを駆動する。１１は車両の
ハンドルであり、ホルダ１２を介してイグニッションキ
ーを駆動するイグニッションアクチュエータ１３が連結
される。
する。図３及び図４はこの実施例によるドライブロボッ
トの平面図及び正面図を示し、１はシャシーダイナモメ
ータ上に載置された車両、２は車両１内のドライブシー
ト、３はドライブシート２上に載置されたシートフレー
ム、４はシートフレーム３をドライブシート２に固定す
るためのシートクランプ、５はこの固定を実際に行うた
めのシートクランプレバー、６はシートフレーム３上に
設けられ、トランスミッションを駆動するミッションア
クチュエータ、７は同じくシートフレーム３上に取り付
けられた支持台、８〜１０は支持台７上にスライド自在
に設けられたアクセルアクチュエータ、ブレーキアクチ
ュエータ、クラッチアクチュエータであり、それぞれア
クセル、ブレーキ、クラッチを駆動する。１１は車両の
ハンドルであり、ホルダ１２を介してイグニッションキ
ーを駆動するイグニッションアクチュエータ１３が連結
される。
【０００９】上記構成のドライブロボットにおいて、各
アクチュエータ６，８〜１０，１３をコントローラによ
り制御し、トランスミッション、アクセル、クラッチ、
ブレーキ及びイグニッションキーを所定のシミュレーシ
ョンプログラムに従って駆動する。
アクチュエータ６，８〜１０，１３をコントローラによ
り制御し、トランスミッション、アクセル、クラッチ、
ブレーキ及びイグニッションキーを所定のシミュレーシ
ョンプログラムに従って駆動する。
【００１０】図１及び図２はこの実施例によるイグニッ
ションアクチュエータの構成図及びそのホルダ部分の平
面図を示し、１４はイグニッションボックスに挿入され
るイグニッションキーを保持する保持部であり、イグニ
ッションキーを両側から挟む挾持板１５，１６と、この
２枚の挾持板１５，１６を回動自在に連結するピン１７
と、挾持板１５の一端にねじ込まれた固定ねじ１８とか
ら構成され、固定ねじ１８をその先端が挾持板１６に当
接してからさらにねじ込むと、挾持板１５，１６の他端
間の間隔が狭まり、イグニッションキーを挾持する。２
０はモータであり、その回転軸はユニバーサルジョイン
ト１９を介して保持部１４に連結されている。
ションアクチュエータの構成図及びそのホルダ部分の平
面図を示し、１４はイグニッションボックスに挿入され
るイグニッションキーを保持する保持部であり、イグニ
ッションキーを両側から挟む挾持板１５，１６と、この
２枚の挾持板１５，１６を回動自在に連結するピン１７
と、挾持板１５の一端にねじ込まれた固定ねじ１８とか
ら構成され、固定ねじ１８をその先端が挾持板１６に当
接してからさらにねじ込むと、挾持板１５，１６の他端
間の間隔が狭まり、イグニッションキーを挾持する。２
０はモータであり、その回転軸はユニバーサルジョイン
ト１９を介して保持部１４に連結されている。
【００１１】又、モータ２０は回転リンク２１を介して
フレキシブルアーム２２の一端に連結される。フレキシ
ブルアーム２２は市販されている（製品名アキュースタ
ンド）ものであり、アーム２３，２４の一端間を屈折部
２５を介して連結するとともに、アーム２３，２４の他
端には屈折部２６，２７を介してねじ部２８，２９を連
結しており、屈折部２５に設けたノブ３０を締め付ける
ことにより各屈折部２５〜２７は端から順に固定され
る。ねじ部２８は回転リンク２１に連結され、ねじ部２
９はホルダ１２に連結される。ホルダ１２においては、
一対のコ字状の押え板３１，３２によりハンドル１１を
両側から押え、それぞれの一端をねじ３３とナット３４
により相互に締め付けることにより各押え板３１，３２
をハンドル１１の右端に取り付ける。３５は押え板３２
に取り付けられた連結部であり、この連結部３５にフレ
キシブルアーム２２のねじ部２９がねじ込まれ、ホルダ
１２とフレキシブルアーム２２が連結される。
フレキシブルアーム２２の一端に連結される。フレキシ
ブルアーム２２は市販されている（製品名アキュースタ
ンド）ものであり、アーム２３，２４の一端間を屈折部
２５を介して連結するとともに、アーム２３，２４の他
端には屈折部２６，２７を介してねじ部２８，２９を連
結しており、屈折部２５に設けたノブ３０を締め付ける
ことにより各屈折部２５〜２７は端から順に固定され
る。ねじ部２８は回転リンク２１に連結され、ねじ部２
９はホルダ１２に連結される。ホルダ１２においては、
一対のコ字状の押え板３１，３２によりハンドル１１を
両側から押え、それぞれの一端をねじ３３とナット３４
により相互に締め付けることにより各押え板３１，３２
をハンドル１１の右端に取り付ける。３５は押え板３２
に取り付けられた連結部であり、この連結部３５にフレ
キシブルアーム２２のねじ部２９がねじ込まれ、ホルダ
１２とフレキシブルアーム２２が連結される。
【００１２】次に、上記構成のイグニッションアクチュ
エータ１３の取付手順について説明する。まず、ハンド
ル１１にホルダ１２をねじ３３のねじ込みにより緩やか
に固定するとともに、ホルダ１２にフレキシブルアーム
２２及びモータ２０等を介して連結された保持部１４に
よりイグニッションキーを保持し、この状態でイグニッ
ションキーを車両側のイグニッションボックスに挿入
し、モータ２０の回転軸がイグニッションキーの軸とほ
ぼ直線になる位置でフレキシブルアーム２２のノブ３０
を締め付け、フレキシブルアーム２２を固定し、取り付
けを完了する。
エータ１３の取付手順について説明する。まず、ハンド
ル１１にホルダ１２をねじ３３のねじ込みにより緩やか
に固定するとともに、ホルダ１２にフレキシブルアーム
２２及びモータ２０等を介して連結された保持部１４に
よりイグニッションキーを保持し、この状態でイグニッ
ションキーを車両側のイグニッションボックスに挿入
し、モータ２０の回転軸がイグニッションキーの軸とほ
ぼ直線になる位置でフレキシブルアーム２２のノブ３０
を締め付け、フレキシブルアーム２２を固定し、取り付
けを完了する。
【００１３】図５はイグニッションボックス３６の正面
図であり、３６ａはイグニッションキーの挿入口であ
る。ＬＯＣＫはイグニッションキーを抜き差しする位置
であり、イグニッションキーを抜くとハンドル１１はロ
ックされる。ＯＦＦはずべての電源がオフとなる位置で
ある。ＡＣＣはラジオ等が動作する位置である。ＯＮは
走行時のイグニッションキーの位置である。ＩＧＮはス
タータが回転してエンジンが始動する位置であり、イグ
ニッションキーから手を離すとばねによりイグニッショ
ンキーがＯＮ位置に戻る。従って、ＬＯＣＫ位置でイグ
ニッションキーを挿入し、モータ２０によりＯＦＦ位置
からＩＧＮ位置までイグニッションキーを定格トルク
（キーを破損しない程度のトルク）で回動させ、エンジ
ンを始動させる。エンジン始動後にモータ２０の電源を
切ると、イグニッションボックス３６の戻りばねにより
モータ２０はイグニッションキー及び保持部１４と共に
ＯＮ位置まで戻り、始動動作を完了する。なお、従来で
はこの戻り動作ができなかった。又、シャシーダイナモ
メータにおいては、車両の状態を室外から監視している
ためエンジンが始動したか否かを容易に判別することが
できず、エンジン始動中に再びイグニッションキーを回
転させてスタータ操作を行わせる恐れがあるが、通常操
作盤に送られている車両からのエンジン回転信号をイグ
ニッションアクチュエータの制御に取り入れることによ
り、始動中のスタータ操作を防止することができる。
図であり、３６ａはイグニッションキーの挿入口であ
る。ＬＯＣＫはイグニッションキーを抜き差しする位置
であり、イグニッションキーを抜くとハンドル１１はロ
ックされる。ＯＦＦはずべての電源がオフとなる位置で
ある。ＡＣＣはラジオ等が動作する位置である。ＯＮは
走行時のイグニッションキーの位置である。ＩＧＮはス
タータが回転してエンジンが始動する位置であり、イグ
ニッションキーから手を離すとばねによりイグニッショ
ンキーがＯＮ位置に戻る。従って、ＬＯＣＫ位置でイグ
ニッションキーを挿入し、モータ２０によりＯＦＦ位置
からＩＧＮ位置までイグニッションキーを定格トルク
（キーを破損しない程度のトルク）で回動させ、エンジ
ンを始動させる。エンジン始動後にモータ２０の電源を
切ると、イグニッションボックス３６の戻りばねにより
モータ２０はイグニッションキー及び保持部１４と共に
ＯＮ位置まで戻り、始動動作を完了する。なお、従来で
はこの戻り動作ができなかった。又、シャシーダイナモ
メータにおいては、車両の状態を室外から監視している
ためエンジンが始動したか否かを容易に判別することが
できず、エンジン始動中に再びイグニッションキーを回
転させてスタータ操作を行わせる恐れがあるが、通常操
作盤に送られている車両からのエンジン回転信号をイグ
ニッションアクチュエータの制御に取り入れることによ
り、始動中のスタータ操作を防止することができる。
【００１４】上記実施例においては、イグニッションキ
ーを駆動するようにしており、車両配線の取り出し、復
元作業を不要とすることができる。又、イグニッション
キーを車両のハンドル１１に取り付けるようにしてお
り、設置方式が異なるすべてのドライブロボットに適用
することができる。又、フレキシブルアーム２２の使用
によりハンドル１１とイグニッションキーの相対位置の
相違や左右ハンドルにも容易に対応することができ、取
り付けが容易で車両側の改造や事前準備も不要となる。
さらに、イグニッションキーにモータ２０を直結したの
で、ＩＧＮ位置からＯＮ位置への戻し制御が不要とな
り、制御を簡単にすることができる。又、モータ２０に
よるイグニッションキーを操作するトルクの反力はハン
ドル１１を回す方向には加わらず、また全体の重量はハ
ンドル１１とイグニッションボックス３６により支持さ
れるので、運転中の振動によるハンドルの回動は生じな
い。
ーを駆動するようにしており、車両配線の取り出し、復
元作業を不要とすることができる。又、イグニッション
キーを車両のハンドル１１に取り付けるようにしてお
り、設置方式が異なるすべてのドライブロボットに適用
することができる。又、フレキシブルアーム２２の使用
によりハンドル１１とイグニッションキーの相対位置の
相違や左右ハンドルにも容易に対応することができ、取
り付けが容易で車両側の改造や事前準備も不要となる。
さらに、イグニッションキーにモータ２０を直結したの
で、ＩＧＮ位置からＯＮ位置への戻し制御が不要とな
り、制御を簡単にすることができる。又、モータ２０に
よるイグニッションキーを操作するトルクの反力はハン
ドル１１を回す方向には加わらず、また全体の重量はハ
ンドル１１とイグニッションボックス３６により支持さ
れるので、運転中の振動によるハンドルの回動は生じな
い。
【００１５】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、イグニ
ッションキーを駆動するようにしており、車両配線の取
り出し、復元作業は不要となる。又、イグニッションキ
ーを車両のハンドルに取り付けるようにしているので、
設置方式が異なるすべてのドライブロボットに適用する
ことができる。又、フレキシブルアームの使用により大
きなフレキシブル性と大きな固定性を共有することがで
き、ハンドルとイグニッションキーの相対位置の相違等
に容易に対応することができ、取り付けが容易となる。
さらに、イグニッションキーにモータを直結したので、
ＩＧＮ位置からＯＮ位置への戻し制御が不要となり、電
気的制御を簡単にすることができる。又、保持部とモー
タの間にユニバーサルジョイントを設けており、イグニ
ッションキーの位置変化に容易に対応することができ
る。又、車両のエンジン回転信号に応じてイグニッショ
ンアクチュエータの制御を行っており、エンジン始動中
に再びスタータ操作を行うことを防止することができ
る。
ッションキーを駆動するようにしており、車両配線の取
り出し、復元作業は不要となる。又、イグニッションキ
ーを車両のハンドルに取り付けるようにしているので、
設置方式が異なるすべてのドライブロボットに適用する
ことができる。又、フレキシブルアームの使用により大
きなフレキシブル性と大きな固定性を共有することがで
き、ハンドルとイグニッションキーの相対位置の相違等
に容易に対応することができ、取り付けが容易となる。
さらに、イグニッションキーにモータを直結したので、
ＩＧＮ位置からＯＮ位置への戻し制御が不要となり、電
気的制御を簡単にすることができる。又、保持部とモー
タの間にユニバーサルジョイントを設けており、イグニ
ッションキーの位置変化に容易に対応することができ
る。又、車両のエンジン回転信号に応じてイグニッショ
ンアクチュエータの制御を行っており、エンジン始動中
に再びスタータ操作を行うことを防止することができ
る。
【図１】この発明によるドライブロボットのイグニッシ
ョンアクチュエータの構成図である。
ョンアクチュエータの構成図である。
【図２】この発明によるイグニッションアクチュエータ
のホルダ部分の平面図である。
のホルダ部分の平面図である。
【図３】この発明によるドライブロボットの平面図であ
る。
る。
【図４】この発明によるドライブロボットの正面図であ
る。
る。
【図５】車両のイグニッションボックスの正面図であ
る。
る。
１…車両 １１…ハンドル １２…ホルダ １３…イグニッションアクチュエータ １４…保持部 ２０…モータ ２２…フレキシブルアーム ２３，２４…アーム ２５〜２７…屈折部 ２８，２９…ねじ部 ３０…ノブ ３６…イグニッションボックス
Claims (1)
- 【請求項１】 シャシーダイナモメータ上の車両の自動
運転を行うドライブロボットにおいて、イグニッション
ボックスに挿入されたイグニッションキーを保持する保
持部と、保持部にユニバーサルジョイントを介して連結
され、イグニッションキーを回動するモータと、車両の
ハンドルに取り付けられたホルダと、モータとホルダの
間に連結されるとともに、複数のアームと複数の屈折部
とにより構成され、各屈折部が固定可能なフレキシブル
アームとを備え、車両のエンジン回転信号に応じて制御
されることを特徴とするドライブロボットのイグニッシ
ョンアクチュエータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16761094A JP3344094B2 (ja) | 1994-07-20 | 1994-07-20 | ドライブロボットのイグニッションアクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16761094A JP3344094B2 (ja) | 1994-07-20 | 1994-07-20 | ドライブロボットのイグニッションアクチュエータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0829295A JPH0829295A (ja) | 1996-02-02 |
| JP3344094B2 true JP3344094B2 (ja) | 2002-11-11 |
Family
ID=15852976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16761094A Expired - Lifetime JP3344094B2 (ja) | 1994-07-20 | 1994-07-20 | ドライブロボットのイグニッションアクチュエータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3344094B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102637058A (zh) * | 2011-08-25 | 2012-08-15 | 上海交通大学 | 自动驾驶机器人 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2892655B1 (fr) * | 2005-11-02 | 2010-04-16 | Renault Sas | Robot de conduite de vehicule automobile |
| JP5393964B2 (ja) * | 2007-09-11 | 2014-01-22 | 中菱エンジニアリング株式会社 | 車両試験装置 |
| JP5056421B2 (ja) * | 2008-01-10 | 2012-10-24 | 株式会社明電舎 | 車両のスタータボタン操作装置 |
| JP5117989B2 (ja) * | 2008-10-20 | 2013-01-16 | 株式会社小野測器 | エンジンスタータスイッチ操作用アクチュエータ |
| JP5287206B2 (ja) * | 2008-12-16 | 2013-09-11 | 株式会社明電舎 | ドライブロボットにおけるイグニッションキー保持部材 |
| JP2010175297A (ja) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Horiba Ltd | 車両自動運転装置 |
| JP5428984B2 (ja) * | 2010-03-24 | 2014-02-26 | 株式会社明電舎 | イグニッションキーの固定治具およびイグニッションキーの固定治具の着脱構造 |
| CN103162888A (zh) * | 2011-12-16 | 2013-06-19 | 财团法人金属工业研究发展中心 | 方向盘自动转向及测量机构 |
| JP1675397S (ja) | 2020-05-19 | 2020-12-21 |
-
1994
- 1994-07-20 JP JP16761094A patent/JP3344094B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102637058A (zh) * | 2011-08-25 | 2012-08-15 | 上海交通大学 | 自动驾驶机器人 |
| CN102637058B (zh) * | 2011-08-25 | 2014-04-16 | 上海交通大学 | 自动驾驶机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0829295A (ja) | 1996-02-02 |
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