JP2575586B2 - 外科用装置位置付けシステム - Google Patents

外科用装置位置付けシステム

Info

Publication number
JP2575586B2
JP2575586B2 JP5090989A JP9098993A JP2575586B2 JP 2575586 B2 JP2575586 B2 JP 2575586B2 JP 5090989 A JP5090989 A JP 5090989A JP 9098993 A JP9098993 A JP 9098993A JP 2575586 B2 JP2575586 B2 JP 2575586B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
surgical
surgeon
camera
patient
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP5090989A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0630896A (ja
Inventor
ジャネッツ・ファンダ
ディビッド・アーサー・ラローズ
ラッセル・ハイスミス・テイラー
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
International Business Machines Corp
Original Assignee
International Business Machines Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=25394715&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JP2575586(B2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by International Business Machines Corp filed Critical International Business Machines Corp
Publication of JPH0630896A publication Critical patent/JPH0630896A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2575586B2 publication Critical patent/JP2575586B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00193—Optical arrangements adapted for stereoscopic vision
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
    • A61B1/000094—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope extracting biological structures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00163—Optical arrangements
    • A61B1/00194—Optical arrangements adapted for three-dimensional imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00203—Electrical control of surgical instruments with speech control or speech recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
    • A61B2034/102—Modelling of surgical devices, implants or prosthesis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2055—Optical tracking systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A61B2034/742—Joysticks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0813—Accessories designed for easy sterilising, i.e. re-usable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
    • A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3937—Visible markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3937—Visible markers
    • A61B2090/3945—Active visible markers, e.g. light emitting diodes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37074—Projection device, monitor, track tool, workpiece form, process on display
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40418—Presurgical planning, on screen indicate regions to be operated on
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40609—Camera to monitor end effector as well as object to be handled
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45123—Electrogoniometer, neuronavigator, medical robot used by surgeon to operate
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45166—Tomography

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は内視鏡を利用した外科的
処置に関するものである。より具体的には、患者の体内
の解剖学的構造について正確な情報を得ることと、その
情報を用いて患者体内で内視鏡カメラ及び外科用器具を
正確な位置へ合わせることに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】様々なシステムが開発されて、患者体内
の解剖学的構造を内部で処置する画像を外科医が見られ
るようにし、外科医の能力を増補してきた。一般的に、
これらのシステムは、特殊化された形状のカメラもしく
は医療用テレスコープで構成される。更に、内視鏡また
は腹腔鏡の器具を含む、これらのシステムにより、多く
の外科的処置につきものの健康な組織を冒す病菌の侵入
を減少させてきた。
【０００３】この種のシステムには、以下のように、顕
著な共通の特徴がある。第一に、これらのシステムを使
用している外科医は、患者の解剖学的組織を直接手で扱
うことが出来ない。第二に、外科医は自分が行っている
ことを直接に見られない。そのかわりとして、外科医
は、套管針もしくは内視鏡の管を通して体内へ挿入され
る器具に頼らざるを得ない。しばしば、外科医の手も注
意も処置を行うことで一杯であるため、外科的処置中、
内視鏡のカメラを操作してくれる助手に頼らなくてはな
らない。
【０００４】このような装置の不便を改善するため、内
視鏡検査用のロボティック増強装置が開発された。その
種の装置の１つは、同時係属の米国特許出願第７１４，
８１６号（１９９１年６月１３日出願）の”外科医療増
強のためのシステムと方法”に詳細に記載されている。
この特許出願の内容は、必要な部分を本明細書中に参照
するものとする。
【０００５】ロボティック増強装置は、診療中の外科医
を大いに助ける能力を秘めている。ロボティック装置
は、疲労することがない。医療用テレスコープ及び外科
用器具を非常に正確に位置合わせ可能であり、正確な再
位置合わせや反復的機能を行える見込みがある。しか
し、ロボティック装置のこれらの長所を実現するために
は、数々の問題を解決する必要がある。外科医は、ロボ
ティック装置に取らせる動作を決定する必要があり、ロ
ボットを制御しているコンピュータとの通信手段を必要
とする。装置の動作を前もって決定できるのは、整形用
機械による骨の整形や、前もって医療用画像機器（ＣＴ
スキャンもしくはＭＲＩスキャン等）により切除量を決
定されている、計画的な組織の切除など、少数の場合で
ある。しかし、その他の場合においては、外科医が患者
の組織を直接観察し、解剖学的組織構造及び医療用テレ
スコープに対して取るべき動作を指定する必要がある。
これらの場合、必要となるのは、解剖学的組織構造及び
外科器具を医療用テレスコープに対して、さらに、お互
いに対して、正確に配置させることと、これらの情報を
用いてロボティック増強を制御することである。
【０００６】あらかじめプログラムされた手順に沿って
前立腺閉塞の切除用内視鏡を動作させる特殊化ロボティ
ック装置が開発されている。しかしながら、このシステ
ムは、内視鏡装置で見られる視野を制御するのに便利な
手段を外科医に提供したり、体内での操作状況の画像及
びその他の知覚情報に応じて、外科用器具を対話手法的
に操作する手段を外科医に提供したり必要がある、とい
う問題に応えるものではない。
【０００７】フレキシブルな内視鏡を音声で制御する試
みが、一例あった。これは、市販のフレキシブルな内視
鏡の制御用ツマミに直接取り付けたサーボモータが、外
科医の命令の声に反応して活性化されるものである。こ
の試みには、以下のような難点がある。（ａ）外科医
（もしくは助手）が必要な視野を得るために内視鏡の先
端を向ける方向を決定する必要が依然としてある。その
結果、内視鏡先端と、観察される解剖学的組織との間隔
を一定に保持しなくてはならない。（ｂ）上述した調整
を連続的に行わねばならず、外科医の注意をより重要な
ことから反らせてしまう。（ｃ）内視鏡制御の目的で音
声命令を使用することは、外科医の注意を反らせる可能
性があり、過失につながり易い。また、外科医と、オペ
レーティングルーム要員との間の声による意志疎通を、
より困難にしかねない。
【０００８】フレキシブルな内視鏡の改善されたメカニ
ズムについて、いくつかの研究例がある。しかしなが
ら、必要な視野を得るために、外科医自身が熟練したオ
ペレータに指示することによって内視鏡を制御しなくて
はならない、という問題を、これらの装置では簡単にす
る事が出来ない。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】身体への侵害性を最小
におさえた外科的処置で使用される医療用テレスコープ
の視界は、不幸なことに限られている。その結果、一度
に見られるのは、患者体内に隠れている解剖学的組織構
造の小さい部分のみである。どんな時にも、一度に１つ
の観測点からしか観測できず、必要な視野を得るのは困
難である。
【００１０】通常は、このように限られた視野を補うた
めに、外科の助手がテレスコープを操作し、向きを変え
て、解剖学的組織構造を様々な視野で捉える。この操作
の間も、助手は、テレスコープと解剖学的組織構造との
相対的な方向を保持し、外科医の要求に合わせてテレス
コープのねらいを素早くかつ正確に定められるようにし
ていなくてはならない。また、助手は、外科医が口にす
る言葉からは明白とは限らないような外科医の要望を、
正しく解釈しなくてはならない。
【００１１】このため、数々の問題が生じる。この種の
外科的処置には、医療用テレスコープを操作するのに外
科医を補助する、高度な技術を持った助手がさらに必要
となっている。外科医は、他の仕事で両手がふさがって
いるからである。外科医と助手との間のやりとりによっ
て、外科手術中の過失の可能性が増大してしまう。テレ
スコープは、患部組織全体の画像を捉えられない。その
ため、外科医（及び助手）は、見られない患部組織全体
の様子を頭の中に描いて保持しておかねばならない。フ
レキシブルであれ、固定型であれ、多くのテレスコープ
の与える視野は、傾いている。つまり、視野の方向は、
テレスコープの主軸と一致しないのである。このこと
は、必要な視野を見るために、テレスコープを正しくね
らい定めることの難しさをより悪化させる。また、外科
医若しくは助手が、示された画像を誤解したり、患部組
織に対するテレスコープの指向も失ったりする確率を高
めることになる。肉体的疲労は、テレスコープの位置合
わせ及び（若しくは）テレスコープの転送する画像を解
釈する能力を劣化させる。
【００１２】体内に隠れて見えない解剖学的組織に関し
て、正確かつ信頼できる情報を得る手段が必要である。
また、体内で、外科器具の位置と向きを正確に合わせ
て、隠れている解剖学的組織に対するそれらの正確な位
置情報を与える装置も必要である。さらに、外科医と使
用する外科器具との間に正確なインタフェースを提供し
て、器具から手を離さずに、それらを体内の解剖学的組
織に対して正確に位置合わせできるようにする必要もあ
る。
【００１３】本発明の目的は、患者体内の解剖学的組織
の位置について、正確な情報を得かつ表示する、改善さ
れた方法を提供することである。
【００１４】本発明の目的は、また、患者体内で内視鏡
カメラ及びその他の外科器具の位置を決定する、改善さ
れた方法を提供することである。
【００１５】本発明のさらなる目的は、外科医が器具か
ら手を離すことなく、患者体内で内視鏡カメラ及びその
他の外科器具の位置を正確に決定するためのインタフェ
ースを提供することである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】本発明は、目標物の位置
情報を決定し、その情報を用いて器具を目標物に関して
位置合わせする方法及び装置である。本発明は、様々な
適用が可能だが、特に目標物が視野から隠れていたり接
近し難い位置にある場合に有効である。好ましい実施例
の１つは、内視鏡による外科的処置で使用されるものだ
が、患者体内に隠されている指定した解剖学的組織につ
いて、位置情報を決定できる。この情報は、体内で外科
器具を解剖学的組織に対して位置合わせするのに使用さ
れる。
【００１７】本発明では、最初に、患者体内に挿入した
器具、例えば外科器具を、目標物（解剖学的組織）に関
して望ましい位置に合わせる。この器具は、目標物の画
像をコンピュータへ伝達する能力があり、次いで、コン
ピュータが、様々な型の画像処理を用いて目標物に関す
る位置情報を決定する。その後、情報は、ロボティック
装置を制御する人間（例：外科医）もしくはコンピュー
タへ与えられる。この位置情報を用いて、伝達装置や他
の器具を、指定した目標物に関して位置合わせもしくは
再位置合わせする。
【００１８】本発明の利用をより容易にするために、画
像用装置及びコンピュータからオペレーティングルーム
要員へ情報伝達用に多数の異なった出力モードを提供し
ている。
【００１９】本発明の利用をより容易にするために、ユ
ーザが器具を操作しながら同時にシステムへの要求を入
力できるように、体内へ挿入される器具へ入力装置が組
み込まれている。音声認識システムのようにな、要求を
システムへ入力する他の方式も組み込むことができ、シ
ステムとのやりとりによって器具の操作を妨害しないよ
うにしている。
【００２０】
【実施例】図１は、腹腔鏡を用いた診療もしくは類似の
診療のコンピュータによる増強システムを示している。
このシステムは、一般的に、マニピュレータ装置もしく
はロボット２４２、コンピュータ２４３、ドライブ・モ
ニタ・インタフェース２４４、モノスコーピック・モニ
タ２４７とそれに適合する画像プロセッサ２４５、グラ
フィック・アダプタ２４６、ステレオスコーピック・モ
ニタ２７２とそれに適合するステレオ表示システム２７
１、付加的な入力装置をコンピュータ２４３へ連結する
端子２４８とから構成される。
【００２１】ここに取りあげた実施例で使用するマニピ
ュレータ２４２と類似のマニピュレータは、米国特許出
願第７１４，８１６号の明細書に詳述されている。
【００２２】図１及び２に見られるようにマニピュレー
タ２４２は、基部に近い方の直線的なマニピュレータ６
と、離れた位置に動作の中心点を持つ先端部のマニピュ
レータ２４０とから構成される。マニピュレータ６は、
互いに直角にスライドする部分１、２、３から構成さ
れ、その各々がＸ，Ｙ，Ｚ方向へ移動する。部分１、
２、３には、モニタ・インタフェース２４４へ接続され
ている、コンピュータ制御のモニタ用ドライブ４が装備
されている。また、手動ロック・クランプ５１が付いて
いる。マニピュレータ２４０は、回転運動θp、θx、θ
y、及び離れた位置での回転θzを与える回転部分２５
０、２５１、２５２と、軸状のスライド装置２５４へ取
り付けたスライド・モータ２５３とから構成される。こ
れらの部分に装備されたコンピュータ制御のモータ式・
ドライブ２４９は、モータ・インタフェース２４４へ接
続されており、手動式ロック・クランプ２５５が付いて
いる。マニピュレータ２４２の各可動部分は、手動でも
コンピュータ制御によってでも作動されることができ、
手動式ロック装置で随意にロックすることもできる。モ
ータ式装置４及び２４９は、モータ・インタフェース２
４４を介して、コンピュータ２４３に制御される。
【００２３】図２に示すのは、末端の微小動作をになう
回転型マニピュレータ２４０と、切開部から患者の体内
へ差し込まれた装置２４１である。この実施例では、末
端のマニピュレータ２４０は、自由度５（θp、θx、θ
y、θz、ｄ）で、離れた位置に動作の中心点を持つ手首
の役目を果たし、これを、互いに直交する直線的運動の
自由度３を持つ、前述の基部に近い方の位置合わせシス
テムが支持している。この基部に近い直線的運動の自由
度を利用して、離れた位置に動作の中心点を持つ手首部
分の動作中心点Ｍを、患者体内への挿入点Ｐへ合わせ
る。他にも、十分な自由度を持つ機械（ＳＣＲＡマニピ
ュレータなど。製造及び販売はＩＢＭ）であれば、マニ
ピュレータ６の代用になる。
【００２４】マニピュレータ２４０の末端での回転の自
由度４とスライド動作の自由度１により、外科医は、挿
入点Ｍを中心とした自由度５の球状の作業領域を得られ
る。これらの自由度のいずれかを選択的にロックした
り、独立に動かしたり（手動もしくはコンピュータ制御
による）することで、外科医が必要な正確なアラインメ
ントを取る助けとなる。さらに、独立な個々の軸方向へ
わずかに動かすだけで、作業領域内での微小動作を得ら
れる。末端のマニピュレータ２４０がどのように動いて
も、その影響が点Ｍ（外科用装置を患者体内へ挿入する
点）に及ぶことはない。それ故に、このマニピュレータ
を作業領域内で動かすために、患者体内への挿入点を移
動したり、その大きさを拡大したりする必要はない。
【００２５】この設計の１つの結果は、患者を動かさな
い限り、基部に近い方のマニピュレータ６を動作させる
必要がないことである。そのため、好ましい実施例の１
つでは、装置が患者体内へ挿入されている時はいつも、
手動ロックでマニピュレータ６の動作を止め、かつ（も
しくは）ドライブ・モータを停止させておく。この状態
で、制御コンピュータ２４３は、マニピュレータ２４２
の動作を要求する命令を、以下のように解釈する。ある
動作が要求されると、制御コンピュータ２４３は、末端
のマニピュレータ２４０の動作のみで要求に応えようと
する。その動作を実現する方法が幾つかある場合には、
一番中央に近い回転動作部分７の動きが最小となる（つ
まりθpの動きが最小となる）ような動作を選択する。
装置２４１の先端の位置のエラー、方向のエラー、及び
それらが様々に合わさったエラーを最小に抑えるため
に、いろいろな方法がある。このエラーがあらかじめ指
定されているしきい値より大きい場合、制御コンピュー
タは、合成音声、アラーム音その他の方法で外科医に知
らせ、外科医が音声認識その他の入力方式を用いて明確
に動作続行を命令しない限り、動作を停止している。代
わりの実施例では、まっったんマニピュレータに支持さ
れた外科用装置が患者体内に挿入されている時は、爪
に、基部よりのマニピュレータ６の動作を禁じて、末端
マニピュレータ２４０の総動作量を最小にすることを目
的としている。しかし、他の実施例では、動作の中心点
Ｍが、指定したしきい値の距離以内（例えば３ミリメー
トル）に留まっている限りは、基部よりのマニピュレー
タの微小な動作を許している。
【００２６】必要ならば、装置２４１の末端へ、フレキ
シブルな先端部を取り付けて、更に動作の自由度を得る
ことができる。装置２５４のような表示用装置を使用す
る場合は、再度調整可能な鏡やプリズムを、その装置の
末端へ取り付けて、観察する方向を調整するための自由
度を得ることができる。
【００２７】再び図１を見ると、この実施例では、装置
２５４には、ビデオカメラ２５９及びファイバースコー
プ・ケーブル２７８を介して光源２７７が接続されてい
る。カメラ２５９のビデオ信号出力は、グラフィック・
アダプタ２４６へ入力され、ここでコンピュータ２４３
からのグラフィック出力と自由に混合でき、モニタ２４
７上に表示される。カメラのビデオ出力は、画像処理シ
ステム２４５へも随意に入力されて、ここでカメラの画
像を分析し、外科用装置とカメラと解剖学的組織との相
対的な位置情報をコンピュータ２４３へ送信する。カメ
ラのビデオ出力は、また、ステレオ表示システム２７１
へも随意に入力できる。ここで、それぞれ異なる点で得
られた２個以上の画像から、解剖学的組織のステレオス
コープ画像を組立、ステレオスコーピック・モニタ２７
２上に表示することができる。
【００２８】好ましい実施例の１つでは、ステレオ表示
システムは、ＳｔｅｒｅｏＧｒａｐｈｉｃｓ Ｃｒｙｓ
ｔａｌＥｙｅｓ（ＳｔｅｒｅｏＧｒａｐｈｉｃｓ，Ｉｎ
ｃの登録商標）である。この場合、２このビデオ信号
が、ステレオスコーピック・モニタに表示されるが、モ
ニタは左目の画像と右目の画像を周波数１２０Ｈｚで交
互に表示し、それぞれの目のビデオ情報を１秒間に６０
回ずつ更新している。外科医の着用するステレオスコー
プ用液晶（ＬＣ）ゴーグル２７３は、モニタと同調され
ていて、左及び右の目から入射する光を交互に遮ること
で、左目は左側のカメラからのビデオ信号のみを受取
り、右目は右側のカメラからのビデオ信号のみを受取る
ようにしている。左及び右からの画像を交互に切り換え
る周波数は、外科医がちらつきを覚えることなく解剖学
的組織の連続的なステレオスコープ画像を知覚するの
に、十分な高さである。ステレオ表示技術は他にもあ
り、それらを使用しても良い。
【００２９】ここに示す実施例では、外科医は第２の外
科用装置２６０を患者体内で使用している。これには、
目に見える標識が付いている。これらの標識は、装置上
につけられた印であり、カメラ２５９が供給する画像中
で、画像処理システム２４５により容易に位置を確認で
きるように選ばれている。
【００３０】図１で、コンピュータ２４３の入出力イン
タフェース２４８へ取り付けられている入力／出力装置
のセットは、コンピュータ音声認識及び合成システム２
６７、外科用装置に取り付けられた制御用スティック２
６８、モニタ２４７上の滅菌されたタッチスクリーン２
６９を含む。この実施例では、制御用スティックは、２
Ｄもしくは３Ｄのマウスと同等の機能を持つ小さい装置
である。しかし、外科用装置に直接取り付けられるよう
に、また、スティックの小さい突起に圧力を加えて運動
の自由度を最低２個は指定できるように設計されてい
る。このような装置のある実現例では、歪みゲージを用
いて加えられた圧力もしくは力を変位量や速度情報へ変
換している。他の例では、Ｓｐａｃｅｂａｌｌ（Ｓｐａ
ｃｅｂａｌｌ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ，Ｉｎｃの登
録商標）のような自由度６の入力装置を用いて、６個の
自由度のうちいずれに関する動作でも指定できる。この
種の装置は、外科用装置やマニピュレータ上、あるいは
他の便利な位置にでも取り付けることができる。小さい
制御用スティックのような入力装置を外科用装置に取り
付けることの利点は、一つに、外科医が外科用装置から
手を離すことなく、容易に制御用スティックを操作でき
ることである。それゆえ、外科医は、医師としての仕事
を中断しないで、コンピュータに必要な情報（例えば医
療用テレスコープを動かしたい方向）を与えることがで
きる。
【００３１】音声認識及び合成システム２６７は、マイ
クロフォン２７５（できれば頭に装着するもの）のよう
なシステムへの情報入力手段と、スピーカ２７４のよう
な外科医への情報伝達手段とを含む。音声認識システム
２６７は、外科医の話す指示用語を理解することがで
き、また、受け取った指示に関する情報をコンピュータ
２４３へ伝えることができる。外科医は、これらの方式
を、別々にでも組み合わせてでも使用してよく、それに
より、モニタ２４７に映る物体の位置を合わせたり、メ
ニュから指示もしくは動作モードを選択したり、マニピ
ュレータ２４２の動作を指示したりする。
【００３２】図３には、腹腔鏡による外科的処置もしく
は類似の外科的処置のコンピュータによる増強システム
の、別の実施例が示されている。この実施例では、外科
用装置２５４ａは医療用ステレオスコープカメラであ
り、２個の独立なレンズシステムもしくは光ファイバー
を合体させたもので、患者体内の同一時の画像を２個一
緒に伝送する事ができる。２個のレンズは、既知のわず
かな距離だけ離されて、ステレオスコープ画像を与えて
くれる。このような装置の一例は、２個の並行したファ
イバーオプティック・バンドルもしくはレンズシステム
と、１個のファイバーオプティック光チャネルとから構
成される。このアッセンブリは、適当な円筒状の覆いを
かぶせてある。２個のカメラ２５９ａ及び２５９ｂから
のビデオ信号は、ステレオ表示システム２７１へ入力さ
れていて、外科医へ向けてステレオスコープ表示モニタ
２７２上に表示される。この分野で知られているインタ
フェース・ハードウェアを用いて、ビデオ信号の両方
を、画像処理システム２４５及びブラフィック・アダプ
タ２４６へも随意に入力している。
【００３３】図４に、このシステムの別の実施例を示し
たが、このシステムは、２個のマニピュレータ２４０ａ
及び２４０ｂで構成され、各々が外科用装置２４１ａ及
び２４１ｂを持っている。一実施例としては、一方の外
科用装置は医療用テレスコープであり、もう一方の装置
は鉗子のようは外科用装置である。両装置ともロボティ
ック装置へ取り付けられているので、コンピュータ制御
により位置合わせが可能である。この場合、マニピュレ
ータの腕が一つなので、接合軸を一度に一個ずつ緩めた
り調整したり再ロックしたりすることで、ロボットの片
方もしくは両方を手動でも制御できる。外科用装置２４
１ａ及び２４１ｂの両方が、医療用テレスコープ、もし
くは画像を患者の体外へ伝送する他の手段で構成され
る。このような実施例では、一方の装置（例えば２４１
ａ）は小型化した鉗子のような外科用装置をも含むこと
がある。この場合、２つの観測点から捉えた画像情報を
組み合わせて、外科用装置を解剖学的組織のねらった部
分へ据える助けとなる、正確な３Ｄ情報を提供できる。
【００３４】再び図１を参照するが、画像処理システム
２４５を用いて、解剖学的組織上の関心ある構造を外科
医に示すことができる。外科医は、以下に説明する数々
の手段のいずれかによって、関心ある構造を指摘する。
端子２４８へ取り付けられた適切な入力装置を介して外
科医の指示が与えられると、コンピュータ２４３は、画
像処理システム２４５へ命令を与えて、画像をとらえ指
摘された組織の位置を正確に示させる。ある実施例で
は、外科医の指示に応じて、指摘された構造のリファレ
ンス画像がとらえられ、記憶される。外科的処置の間
中、画像相関技術を用いてその位置を示している。これ
に代わる実施例では、以前の操作で得た医療用画像及び
モデルのコンピュータによる再構築から、合成リファレ
ンス画像を作成する。構造の位置が確認されたら、マニ
ピュレータ２４２を動かして、その構造をカメラの視界
中のどんな位置にでも置くことができる。必要ならば、
更に画像をとらえて、その構造の位置を再度確認し、さ
らに調整を加えてカメラのは位置を改善することができ
る。その構造に要求される精度でねらいが定まるよう
に、この処置が何度も繰り返される。
【００３５】術語上の問題に触れておくが、以下の文章
中では、２次元（２Ｄ）及び３次元（３Ｄ）での位置に
ついて書かれている。単独のモノスコープ・カメラのと
らえる画像について書くときは、”画像中の位置”と
は、２次元の位置とする。図５ａを参照して示すと、位
置Ａ（２Ｄ画像８００における）は、座標の組（ｘ，
ｙ）で与えられる。画像がステレオスコープでとらえら
れた場合は、”画像中の位置”は、３Ｄの位置とする。
図５ｂを参照して示すと、位置Ｂは、３個の座標の組
（ｘ，ｙ，ｚ）で記述される。また、解剖学的組織構造
の位置についても言及する。このような構造は患者体内
の解剖学的組織の一部であり、”構造の位置”という場
合は全て、問題にしている構造の３Ｄ位置情報のことで
ある。
【００３６】解剖学的組織の画像を利用し操作するため
には、まず、画像をとらえなくてはならない。図１を参
照して説明すると、これは、カメラ２５９から、最低１
個ビデオ・デジタイザで構成される画像処理システム２
４５へ、生のビデオ信号を送ることでなされる。ビデオ
・デジタイザは、アナログビデオ信号をデジタル信号へ
変換することが可能な装置であり、変換後のデジタル信
号はコンピュータメモリ内に記憶され、コンピュータが
随意に修正を加える。逆に、ビデオ・デジタイザは、デ
ジタル化された（さらにおそらくは修正された）ビデオ
信号を、標準的なモニタ上に表示するために、アナログ
信号へ変換し直すこともできる。
【００３７】カメラ／レンズのシステムがとらえた画像
から位置情報が引き出されたならば、画像中の点（カメ
ラの画像平面上の点）を対応する空間の点（実環境中に
おける３Ｄ位置）へ相関付けるために、カメラやレンズ
を表す数学的モデルが必要である。よい近似としては、
図６に示すピンホール・システムで、カメラ／レンズシ
ステムを完全にモデル化できる。図では、画像平面６０
１から距離ｆのところにレンズ６００を持つカメラを描
いている。距離ｆは、レンズの焦点距離と呼ばれる。レ
ンズの手前距離ｄ＝−ｚにある平面６０２上の点Ｗ＝
（ｘ，ｙ，ｚ）は、画像平面６０１上の位置Ｃ＝
（ｘ’，ｙ’）へ映るが、ここでｘ／ｄ＝ｘ’／ｆかつ
ｙ／ｄ＝ｙ’／ｆが成り立つ。
【００３８】実空間の点に対し画像上の座標（ｘ’，
ｙ’）が与えられると、上述の関係式から、３個の未知
数（ｘ，ｙ，ｚ）に対して２個の等式が得られるが、対
応する実空間中の点Ｗの３Ｄ座標を再現するには不十分
である。図７を参照して説明すると、最初の観測点６０
０ａでとらえた１個の画像６０１ａから得られる情報に
より定義される放射線６０５ａは、画像上の点Ｃaを起
点としてレンズ中心６００ａを通り抜け、無限に伸びて
いる。定義から、実空間の点Ｗはこの直線上のどこかに
あるはずだが、その正確な位置を決定するには、さらに
情報が必要である。第２の観測点６００ｂ（第１観測点
６００ａに対する位置及び方向は既知とする）で第２の
画像６０１ｂがとらえられれば、第２の画像上の対応す
る点Ｃbと第２の観測点６００ｂから第２の放射線６０
５ｂが定義され、実空間の点Ｗは、この直線上にも存在
する。既知の数学的方式を用いて、２本の放射線につい
て同一座標で計算し、その交点をコンピュータで求めれ
ば、点Ｗの３Ｄ位置（ｘ，ｙ，ｚ）が得られる。
【００３９】ほとんどのカメラレンズにより歪みが持ち
込まれ、そのために、実区間の点と画像上の点の対応に
上述のピンホール・モデルからのズレが生じてしまう。
カメラ／レンズシステムの較正により、このような歪み
の性質及び量を評価することができ、その結果得られる
数学的モデルを用いて、画像上の点を歪ませないように
できる。こうして、ピンホール・モデルを歪みのない画
像へ適用できる。カメラ／レンズシステムの較正方法に
は、多数の方式がある。
【００４０】外科医に対してモニタ上に表示された、解
剖学的組織の２Ｄ画像と相互作用する一例として、外科
医が表示された画像内の特定の位置を指示したい場合が
ある。外科医は、以下に示すいずれの手段によっても、
特定の画像上の位置を指示することができる。（ａ）は
っきりと目に見える標識の付いた外科用装置の位置合わ
せをする。ディスプレイ上の標識の像を、指示したい画
像上の位置に位置に一致させる。（ｂ）外科用装置に取
り付けられた入力装置（図１および図３中の制御用ステ
ィック２６８もしくは類似の装置など）を用いて、スク
リーン上の物体を操作する。（ｃ）従来のマウスを用い
て、スクリーン上の物体を操作する。方式（ａ）の目に
見える標識とは、装置上の既知の位置に付けられた色の
鮮やかな点、もしくはそのような点で構成されるよく知
られた幾何学パタン（例えば図１及び３中のパタン２７
６）である。患者体内で本来見られる色とは異なる、鮮
やかな色を使用することにより、標識の位置を確認する
困難が大幅に簡単になり、これらの標識の位置を誤って
とらえる可能性を減少させる。外科用装置上のこれらの
点は、既知の画像処理技術で、その位置を確認できる。
画像処理技術は、しきい値処理（点を、画像のそれ以外
の部分から分離する）、及びそれにより得られた領域の
中心点の計算機による決定等を含む。方式（ｂ）及び
（ｃ）では、関心が持たれている解剖学的組織構造の位
置が、映像中の物体の最終的な位置とされる。
【００４１】画像上の位置の２Ｄ座標がコンピュータ２
４３へ指定されると、コンピュータは、画像上に何らか
のオブジェクトを重ねその位置をマークする事で、指定
された位置の確認を取る。この確認方法の具体例の一つ
として、２Ｄの十字線カーソルもしくは２Ｄの箱型カー
ソルを用いて画像中の関心ある位置を示すことができ
る。ここで言う”画像”とは、関心ある解剖学的組織
の、ＴＶカメラによる画像でもコンピュータで生成した
グラフィック映像でもよい。
【００４２】これまで、外科医がモノスコープ画像中で
特定の２Ｄ位置を指示するための様々な方式について解
説してきた。次に、画像処理のように、患者体内の３次
元的な解剖学的組織構造や外科用装置に関する位置情報
を決定する方式について述べる。
【００４３】図１及び３を参照して、外科的処置の間、
解剖学的組織のステレオスコープ表示（生もしくは静止
画像）が可能な場合を考える。この時、外科医は、ステ
レオスコーピック・ディスプレイ２７２上で３Ｄステレ
オスコーピック・グラフィック・カーソルを操作するこ
とで、関心のある３Ｄ解剖学的組織の構造を指摘するこ
とができる。ただし、グラフィック・カーソルが解剖学
的組織構造に一致している場合に限る。画像中のステレ
オスコープによる空間でのグラフィック・カーソルの動
きを指示するには、前述した適切な入力装置及び方式２
４８（制御用スティックもしくはトラックボールを取り
付けた外科用装置、音声等）のいずれを用いてもよい。
【００４４】指示した物体の実際の大きさが分かれば、
観測装置からの距離を、その物体の画像から評価するこ
とができる。解剖学的組織の構造は、図７に示すとお
り、その構造の像の中心を起点とし、観測点を通り抜け
る放射線上に乗っていると分かっているので、観測装置
に対する解剖学的組織構造の位置を計算機で算出するこ
とができる。その構造の画像上での大きさをｌ、実際の
大きさをｓ，カメラの焦点距離をｆとする。カメラのレ
ンズから、対象である構造までの距離ｚは、ｚ＝（ｆ×
ｓ）／ｌと計算できる。
【００４５】図８に示す一つの実施令では、外科用装置
７００上の目に見える標識７０１が利用され、以下の手
順で、３Ｄ構造（例えば外科用装置７００）の位置を決
定する。外科用装置７００上には最低３個の（一直線上
に並んでいない）直径がｓである丸い点７０１が付いて
いる（図８ａ）。外科用装置は、一般に、カメラに対し
て任意の方向を取るので、これらの点は画像平面上に楕
円形７０５として現れる。これらの丸い点のレンズから
の距離をそのままにして、画像平面がカメラの向く方向
と垂直になるようにした時の、対応する円形の像の直径
は、上述の楕円の長軸ｌに等しい。カメラレンズから丸
い点なでの距離は、式ｚ＝（ｆ×ｓ）／ｌより、計算機
で算出できる。少なくとも３個の丸い点についてこの計
算をした後、外科用装置の先端に対する丸い点のパタン
の位置が分かれば、カメラに対する外科用装置の先端の
３Ｄ位置を計算するのに十分であろう。この分野で既知
の他の方式を用いると、５個の点より成るパタンのカメ
ラに対する位置及び方向を、画像上のそれらの点の重心
の２Ｄ位置情報から計算できる。同様に、他のパタン
や、他の視覚的な標識を用いることもできる。続いて、
カメラに対する外科用装置の先端の３Ｄ位置を、既知の
標識に対する外科用装置先端の位置から、計算すること
ができる。
【００４６】更に、ステレオ画像処理を用いて、３Ｄの
解剖学的組織構造の位置を正確に決定してもよい。一実
施例として、画像処理をステレオスコープカメラと合わ
せて使用し、解剖学的組織構造の位置を決定することが
できる。図３に示した外科用装置２５４ａは医療用ステ
レオスコープカメラであり、２個の独立なレンズシステ
ムもしくは光ファイバーで構成され、同一時の２個の画
像を患者体内から伝送する能力がある。図９に示す通
り、これらのレンズは、わずかな（既知の）距離ｄだけ
離れている。カメラ先端に対する解剖学的組織構造の３
Ｄ位置は、ピンホール・カメラ・モデル（図６）から計
算される。特に、関心のある構造の中心の、２個の画像
平面上での位置を、図９に示すように、それぞれｆ1＝
（ｘ1，ｙ1）、ｆ2＝（ｘ2，ｙ2）とすると、カメラの
レンズからその構造の中心までの距離は、ｚ＝（ｆ×
ｄ）／ｃと計算できる。ここで、
【数１】
【００４７】であり、ｆはカメラの焦点距離を表す。画
像相関方式もしくはこの分野で既知の他の画像処理方式
を用いて、画像中の解剖学的組織構造の位置を定めるこ
ともできる。
【００４８】再度図９を参照して、別の実施例を説明す
るが、単眼カメラのみを使用しても、以下の手順で画像
処理技術を用いて、３次元での解剖学的組織構造の位置
を決定することができる。解剖学的組織構造の第１の画
像６０１ａをとらえ、リファレンス表示（画像処理技術
の分野で既知の多重解像度画像ピラミッド表示等）を記
憶させる。マニピュレータ２４２を用いて、カメラレン
ズの先端を横へ既知の距離ｄだけ移動させ、第２の画像
６０１ｂが得られる。第２の画像上での解剖学的組織構
造の中心Ｗの位置は、その構造のリファレンス表示と相
関方式（この分野では既知の多重解像度正規化相関方式
など）を用いて決定され、上述の場合における構造のカ
メラ先端からの３Ｄ変位量を計算することができる。特
に、画像６０１ａ及び６０１ｂ上における、関心のある
構造の中心の位置Ｗをそれぞれｆ1＝（ｘ1，ｙ1）、ｆ2
＝（ｘ2，ｙ2）とすると、カメラ先端からその構造の中
心までの距離は、ｚ＝（ｆ×ｄ）／ｃと計算できる。こ
こで、
【数１】
【００４９】であり、ｆはカメラの焦点距離を表す。
【００５０】別の実施例では、患者体内への挿入口に対
するテレスコープの移動を最小に抑えるような物理的束
縛を加えて、上述したような、第２の画像を得るための
テレスコープの横への移動を防いでいる。図７を参照し
て説明すると、この実施例では、まず、第１観測点から
第１の画像をとらえ、関心のある構造の中心Ｗのその画
像上での位置Ｃaを決定する。その後、テレスコープ
を、体内への挿入口を中心に、わずかに（既知の量だ
け）回転させる。この時、解剖学的組織構造は、依然テ
レスコープの視界以内に入っているようにし、第２の画
像６０１ｂを得る。第２観測点は、第１観測点と位置も
方向の異なることに注意されたい。構造の中心Ｗの、第
２の画像上の位置Ｃbが決定される。そうすると、構造
の中心Ｗの３Ｄ位置が、前述の通り、放射線６０５ａと
６０５ｂの交点を計算することで求められる。以上のよ
うに、画像相関方式もしくはその他の既知の画像処理方
式を用いて、画像上での構造の位置を決定できる。代わ
りに、外科医が、前述した画像の位置を指し示す手段の
いずれかを用いて、２個の画像上における構造の中心の
位置を指摘してもよい。
【００５１】３Ｄの解剖学的組織構造を指摘し、その３
Ｄ位置を計算できると、コンピュータ２４３は、画像上
に何らかのステレオスコーピック・グラフィック・オブ
ジェクトを重ねその位置をマークする事で、指定された
位置の確認を取る。この確認方法の具体例の一つとし
て、３Ｄの十字線カーソルもしくは３Ｄの箱型カーソル
を用いてステレオスコープで見る空間内の関心ある位置
を示すことができる。ここで言う”画像”とは、関心あ
る解剖学的組織の、ＴＶカメラによる画像でもコンピュ
ータで生成したグラフィック映像でもよい。
【００５２】解剖学的組織構造の３Ｄ位置がコンピュー
タ２４３に記憶されると、この情報を利用して、その構
造に対するカメラ先端の位置及び方向を制御し、どのよ
うな視界でも望み通りに得ることができる。
【００５３】図１を参照する。一つの方法として、外科
医は、２Ｄ位置を指摘する前述の手段のいずれかを用い
て、画像中の第１及び第２の２Ｄ位置を指示することが
できる。外科医は、マニピュレータ２４２へ（前述の適
切な入力装置を用いて）命令を与えてカメラ先端２６６
を再度位置合わせし、カメラの移動前は第１の２Ｄ位置
にあった構造ｆ1の像が、カメラ移動後は第２の２Ｄ位
置へ来るようにする。解剖学的組織構造ｆ1からカメラ
先端２６６までの距離は、この動作中一定に保持され
る。この方法の特別な場合として、第２の２Ｄ位置が画
像の中心にあたる場合がある。この場合は、解剖学的組
織構造が表示される画像の中心に来るように、カメラを
再度位置合わせする。つまり、カメラを解剖学的組織構
造の中心に合わせる。
【００５４】別の方法では、外科医が画像中の一連の２
Ｄ位置を指定し、マニピュレータ２４２に命令を与えて
カメラ先端２６６を一定の高さに保持したまま移動さ
せ、画像中の一連の２Ｄ位置で定義される軌跡をカメラ
が辿るようにする。一つの実施例では、この一連の２Ｄ
位置は、カメラの視界中で際だって見える、小さい解剖
学的組織構造の像の位置である。他の実施例では、この
一連の２Ｄ位置は、血管のように大きい解剖学的組織構
造の境界の像の位置に相当する。このカメラの再位置合
わせは、解剖学的組織構造の、画像に対する、望ましい
見かけ上の運動を指定する（指定された一連の２Ｄ位置
中の最後の位置に相当する）。”解剖学的組織構造の見
かけ上の運動”という言い方をするのは、解剖学的組織
構造が物理的には動かないが、カメラの動きのために、
画像に対して動いて見えることを強調するためである。
この方法の実行は、以下のように進められる。コンピュ
ータ２４３が、一連の２Ｄの像の位置を処理して、内挿
法により連続的な軌跡にする。次いで、以前の段落で述
べたように、第１の指定された２Ｄの像の位置に相当す
る解剖学的組織構造に、カメラの中心を合わせる。カメ
ラは、さらに、視野内で、連続している内挿で求められ
た２Ｄ位置の各々に中心が合うように、繰り返し、位置
合わせされ、外科医が定めた軌跡上を実際に辿ってい
く。外科医は、外科用装置に取り付けられた制御用ステ
ィックその他の適切な入力手段により、カメラの動作の
方向及び速度を直接制御する。
【００５５】更に別の方法では、外科医は、カメラの視
軸に沿った動きの増分を指定し、この軸に沿ってカメラ
を指定した距離だけ再度位置合わせする。ここで言う”
視軸”とは、カメラレンズの中心と、そのカメラの画像
の中心に見える解剖学的組織上の点ｐとを結ぶ直線のこ
とである。この方法が実現しているのは、３Ｄ解剖学的
組織構造に対するズーム機能であり、そのズーム因子
（解剖学的組織構造の画像の、要求される拡大もしくは
縮小率）は、外科医が対話方式で指定する。この方法を
実現するには、特に、外科医が対話方式でスクリーン上
のグラフィック・カーソルを操作できるようにすればよ
い。外科医は、カーソルをリファレンス・カーソルに対
して拡大もしくは縮小することで、望みのズーム因子を
指定する。リファレンス・カーソルの大きさは、ズーム
因子の指定中、変化しない。このカーソル操作には、何
らかの適切な入力装置２４８を用いる。次いで、コンピ
ュータ２４３が、これら２個のカーソルの相対的な位置
関係を用いて、カメラ動作の増分の方向及び大きさを計
算する。これは、ズーム因子で指定したズーム機能の実
現に必要な量である。カメラ動作の増分が計算されと、
コンピュータ２４３はマニピュレータ２４２へ命令を与
えて、カメラ先端２６６を視軸に沿って計算された量だ
け（ゆっくりと）移動させ、望みのズーム因子を達成す
る。以前に定義した点ｐは、ズーム処理中も、画像の中
心に留まっていることに、留意されたい。
【００５６】更に別の方法では、外科医は、カメラの観
測点の動く方向を、入力装置に取り付けた装置から、直
接制御できる。この実施例では、この入力装置は、自由
度６の制御用スティックである。このような制御用ステ
ィックを用いて、外科医は６個の全自由度に関して、同
時にカメラを再度位置合わせし、再度方向を定める個と
ができる。６個の全自由度の中から異なる組み合わせを
選択して、数々の有益な制御モードを実現できる。特
に、自由度６の制御用スティックの制御能力が効かなく
なったり、自由度３の入力装置しか手に入らなかったり
した場合に実現できるカメラ動作制御モードでは、カメ
ラ先端の動きは、現在対象としている解剖学的組織構造
を中心とし、その構造からカメラ先端の現在位置までの
距離を半径とする、仮想的な球面上に限られる。自由度
２の入力装置しか得られない場合の、別の実施例では、
その装置で、６個の自由度のうち、どの２個の自由度で
も、任意の時に制御可能である。例えば、自由度２の制
御用スティックを、それが取り付けられている装置の先
端へ向けて押し下げることで、”ズーム・イン”を意味
し、先端とは逆のほうへ押し上げることで”ズーム・ア
ウト”を意味することができる。制御用スティックから
手を離せば、”ストップ”の意味になる。同様にして、
自由度２の制御用スティックに対して、カメラの長軸と
垂直な方向へ圧力もしくは力を及ぼすと、コンピュータ
２４３により、カメラを現在の高さのまま、加えられた
圧力の方向へと横に移動させる意味に解釈される。更
に、カメラの動作の速度を、制御用スティックに加えら
れた圧力の大きさに比例させることも、可能である。
【００５７】他の実施例では、外科医は、解剖学的組織
の画像上に重ねたグラフィック・オブジェクトを操作し
て、関心のある組織構造の入った望ましい視野を指定で
きる。すると、カメラが自動的に位置合わせされて、望
ましい視界を得られる。この方法の一実現例は、以下の
通りである。まず、解剖学的組織の画像をとらえ、外科
医に向けてモニタ上に表示する。次いで、外科医が、２
Ｄもしくは３Ｄ画像上で、関心のある組織構造を指摘す
る。但し、その構造が既に指摘されていず、よく見られ
ない場合に限る。次に外科医は、対話方式で、解剖学的
組織の画像上に重ねたグラフィック・オブジェクト（カ
ーソル、スライダ等）を操作して、関心のある組織構造
の入った望ましい視野を指定できる。例えば、この視野
の指定により、カメラの観測点を、関心ある構造を中心
とし、与えられた半径をもつ球面上の任意の点に指定で
きる。続いて、コンピュータ２４３が、カメラの適切な
変位量を計算し、マニピュレータ２４２に命令してカメ
ラの移動を実行させ、関心ある組織構造の入った望まし
い視野が得られる。
【００５８】外科用増強システムが、図４に示すよう
に、２個の独立に制御されるロボティックシステムによ
り構成される場合は、解剖学的組織構造に関する３Ｄ位
置情報を用いて、外科用装置を再度位置合わせする方法
がある。この場合、再度位置合わせされる装置は、外科
用テレスコープではなく、第２の外科用装置である。本
発明のある実施例では、この第２外科用装置は、外科用
鉗子でよく、その顎部が、現在の３Ｄ解剖学的組織構造
に一致し、その顎部を閉じると、その構造の組織標本を
採取できるように、位置合わせされる。
【００５９】図１０を参照する。テレスコープが、まっ
すぐ前方（α＝０°）でなく、側面の視界をとらえる状
況で、特に重要なのは、関心のある特定の３Ｄ構造の入
る視界を指定して、コンピュータに医療用テレスコープ
の新たな位置を計算させる能力である。腹腔鏡による外
科的処置及び類似の外科的処置では、通常は、３０°か
ら１３５°（装置の長軸に対して）の範囲の方向の視界
を持つテレスコープが使用される。図１０に示したテレ
スコープは、視界の方向α＝４５°である。このような
テレスコープを手動で位置合わせして、望ましい視界を
得ることは、熟練したカメラのオペレータにとっても非
常に難しい。テレスコープ、解剖学的組織、及び画像間
の座標変換が複雑で直観的でないからである。しかし、
剛体変換一つをコンピュータソフトウェア中の計算に加
えることで、視界の方向が０°でないことを解決してい
る。ある特定の実現例では、座標型Ｆcは、視界方向が
０°のテレスコープと一緒になっていて、コンピュータ
は、マニピュレータ、カメラ、様々な解剖学的組織構造
間の剛体変換の軌跡を保持している。剛体変換の数学的
手法は、ロボティックス及びコンピュータグラフィック
の分野では、よく知られている。特定のズーム因子を実
現するのに必要なカメラの動きが、このカメラの座標系
Ｆcに関して計算される。図１０に示されるように、真
っ直ぐでないテレスコープの場合、新しい座標系Ｆ
c^は、座標系Ｆcを、レンズ先端を通りＦｃのＸ軸に平
行な直線に対して−α回転させることで、定義される。
新しいカメラの座標系Ｆc^を、元の０°のカメラの座標
系Ｆcと関係付ける剛体変換cＴc^を用いて、視界の方向
が０°でないことを解決している。特定の視界を得るた
めに、テレスコープの新位置を計算する際に、座標系Ｆ
c^をＦcの代わりに用いる結果、テレスコープの視界方
向に関わりなく、正しい再位置合わせができる。
【００６０】患者体内から伝送され、画像処理及びコン
ピュータグラフィックにより自由に増補された視覚情報
を外科医へ表示するには、数々の方法がある。
【００６１】図１を参照する。情報を表示する一つの方
法では、解剖学的組織の画像は、外科医に対して、生の
画像と静止画像の組み合わせとして表示される（生の画
像とは、カメラのとらえる画像で、新しい情報に次々と
更新され続けるものであり、一方、静止画像は更新され
ない）。この方法の一実施例では、モノスコーピック・
モニタ２４７に表示される画像は、以下のように生成さ
れる。外科用装置２５４を使用して解剖学的組織の広角
モノスコープ画像をとらえ、静止画像としてモニタ２４
７上へ表示する。次いで、カメラがズーム・インして、
関心のある組織の構造により接近した視界を得て、この
生のＴＶ画像の一部を、静止した広角画像の上に重ねて
表示する。それゆえ、関心のある領域全体の静止したモ
ノスコーピック視界の方は、観察している解剖学的組織
の周囲状況の情報を与え、生の画像の方は、現在関心の
ある構造周辺を拡大して詳細に示してくれる。
【００６２】この表示方法の他の実施例では、静止広角
画像情報は、解剖学的組織のコンピュータグラフィック
表示である。このグラフィック情報は、事前のイメージ
ング及び走査的検査で収集した情報に基づき構築された
解剖学的組織のコンピュータ・モデルから、作成したも
のである。前例のように、現在関心のある解剖学的組織
構造周辺の画像の一部が、この領域を拡大した生のＴＶ
画像で置き換えられる。この時、コンピュータで作成し
た画像と、実際の生のＴＶ画像は、一つの表示画像へ組
み合わされ、重ね合わされねばならない。画像を揃えて
重ね合わせる多数の技術が、この分野では知られてい
る。最も簡単な実施令として、コンピュータ・モデル中
で、目印となる幾つかの既知の組織の３Ｄ位置を、３Ｄ
画像処理技術を用いて識別する。次いで、これら目印の
３Ｄ位置を用いて、グラフィック・モデルを表示するた
めに適切な透視図を、計算で得ることができる。
【００６３】この表示方法のさらに他の実施例では、上
の例のように、静止広角画像情報は、解剖学的組織のコ
ンピュータグラフィック表示である。同様に、現在関心
のある解剖学的組織構造周辺の画像の一部が、この領域
を拡大した生のＴＶ画像で置き換えられる。さらに、詳
細部分の生のＴＶ画像は、静止したエッジ情報を重ねる
ことで、増補され得る。このエッジ情報は、コンピュー
タグラフィック・モデルからでも、ＴＶ画像の画像処理
（エッジ検出）の結果としても得ることができる。この
表示方法の利点は、エッジを重ね合わせることにより、
生のＴＶ画像に映る詳細部分の進行中の変化が、その部
分の以前の（静止した）状況に対して、強調されるとい
うことである。
【００６４】外科医へ情報を表示する方法の別の実施例
では、関心ある領域全体の静止した広角視野を静止ステ
レオスコープ画像として表示することができる。図１を
参照して、この方法が以下のように実現できることを示
す。外科用装置２５４とカメラ２５９を用いて、第１観
測点から関心ある領域全体の静止画像をとらえる。次い
で、カメラ先端２６６を、既知の微小量だけ変位させ、
その変位後の観測点から、関心のある領域の第２の静止
画像をとらえる。この２個の画像を、ステレオ表示シス
テム２７１へ入力し、関心ある領域全体の静止ステレオ
スコープ広角画像として、ステレオスコーピック・モニ
タに表示させる。末端の方のマニピュレータ２４０だけ
が動いてカメラを変位させるような場合には、上述の方
法で得た２個の画像には、わずかな角度の不一致が生じ
得る。実験の示すところでは、人間の視覚システムは、
わずかにずれた画像を非常に巧みに融合させられるの
で、このような不一致は無視できる。また、代わりに、
この分野で既知の画像変換方式を用いて、この不一致を
大幅に補償することもできる。次に、前述の通り、カメ
ラがズーム・インして、関心ある構造により接近した視
界を得て、静止広角画像の一部を、関心のある解剖学的
組織構造の拡大した生のモノスコープ画像で置き換え
る。この結果の画像では、全体的な周囲の情報は静止ス
テレオスコープ画像で、外科医に、視界中の全体的な３
次元的関係を与えてくれる。一方、外科医の注意が集中
する、関心のある解剖学的組織構造のあたりの領域は、
拡大され表示されるモノスコープ画像である。
【００６５】上述の表示方法の修正案では、詳細部分の
生のＴＶ画像は、静止したエッジ情報を重ねることで、
増補され得る。このエッジ情報は、コンピュータグラフ
ィック・モデルからでも、ＴＶ画像の画像処理（エッジ
検出）の結果としても得ることができる。前述のよう
に、この表示方法の利点は、エッジを重ね合わせること
により、生のＴＶ画像に映る詳細部分の進行中の変化
が、その部分の以前の（静止した）状況に対して、強調
されるということである。
【００６６】図３を参照する。本発明の、外科医への視
覚情報の表示に関する他の実施例では、ステレオスコー
プ・カメラ２５４ａを用いて、関心のある解剖学的組織
の領域全体の、静止ステレオスコープ広角画像をとらえ
ている。前述の通り、カメラがズーム・インして、関心
ある構造により接近した視界を得て、静止広角画像の一
部を、関心のある解剖学的組織構造の拡大した生のステ
レオスコープ画像で置き換える。このＴＶ画像は、カメ
ラ２５９ａと２５９ｂにより、患者体内から伝送され
る。
【００６７】詳細部分で生じる変化を強調するために、
前述のように、その部分の以前の状態に相当するエッジ
情報を、生のステレオスコープ画像へ重ね合わせる。
【００６８】再度図３を参照する。本発明の他の実施例
では、ステレオスコープ医療用カメラ２５４ａをステレ
オスコーピック・コンピュータグラフィックと共に用い
て、解剖学的組織を表示している。この実施例では、関
心のある解剖学的組織の領域全体の、静止ステレオスコ
ープ画像を、その組織のコンピュータ・モデルから作成
し、ステレオ表示システム２７１を介して、モニタ２７
２上に３Ｄステレオスコーピック・グラフィック画像と
して表示している。次いで、前述の通り、ステレオスコ
ープ・カメラがズーム・インして、関心ある３Ｄ構造に
より接近した視界を得て、静止グラフィック画像の中の
関心のある構造周辺の部分を、拡大した生のステレオス
コープＴＶ画像で置き換える。このＴＶ画像は、カメラ
２５９ａと２５９ｂにより、患者体内から伝送される。
【００６９】詳細部分で生じる変化を強調するために、
前述のように、その部分の以前の状態に相当するエッジ
情報を、生のステレオスコープ画像へ重ね合わせる。
【００７０】図１を参照する。外科医へ解剖学的組織の
情報を表示する方法では、モノスコープ・カメラ２５４
を用いて、外科医に患者の解剖学的組織の生のステレオ
スコープ画像を提供している。この方法では、外科医の
片目に供給される情報は、解剖学的組織のコンピュータ
・モデルから得たもので、外科用装置２５４の現在の観
測点から既知の微小な距離だけ横へ変位した観測点で計
算されるグラフィック画像である。もう片方の目へ供給
される情報は、解剖学的組織の生の画像で、外科用装置
２５４へ取り付けられたカメラ２５９により得られる。
それゆえ、この方法では、片目は、コンピュータが生成
した患者の身体の画像を受取り、一方の目は、わずかに
変位した観測点からカメラが伝送してくる生の画像を受
け取る。コンピュータグラフィック・モデルが、実際の
解剖学的組織と正しく重ね合わせられれば、人間の脳
は、２個の画像を正しい３Ｄステレオスコープ画像へと
融合する。
【００７１】解剖学的組織の情報を外科医へ表示する方
法の別の実施例では、画像処理を、生のビデオ情報と共
に用いて、外科医へ生のステレオスコープ表示を与え
る。図１を参照すると、この実施例では、解剖学的組織
の第１の画像をとらえると、画像処理システム２４５へ
伝送する。次いで、カメラ先端２６６を既知の微小量だ
け横へ変位させて、第２の観測点から第２の画像をとら
え、画像処理システム２４５へ転送する。この画像処理
システムと既知の画像処理方式を用いて、２個の画像か
らエッジ情報を検出する。ステレオ表示システム２７１
に対し、一方の入力チャネル（左／右目用）にはエッジ
情報のみを、もう一方のチャネル（右／左目用）にはエ
ッジ情報をかぶせた生のビデオ信号を与えて、ステレオ
スコープ表示を生成する。引続き、片方の目への情報の
み、カメラ２５９の伝送する生のビデオ情報に更新され
る。これにより、人間の脳が、欠けている情報の分を埋
め合わせて画像を正しいステレオスコープ３Ｄ画像と解
釈するのに十分な、情報を与えることができる。
【００７２】あるいは、エッジ情報を画像処理で得るの
ではなく、解剖学的組織のコンピュータグラフィック・
モデルから得る場合でも、上述の表示方式を使用でき
る。
【００７３】外科医は、視覚情報とは別に、組織の位置
やシステム全般の状態に関して、非視覚的情報も受け取
ることができる。外科医とシステムとをつなぐ非視覚的
チャネルの一つが、音声認識及び音声合成サブシステム
（図１の２６７）である。例えば、システムが合成音声
のメッセージを発して、外科医に、関心のある解剖学的
組織構造に対する外科用装置の正確な位置を知らせるこ
とができる。同様に、合成音のメッセージにより、声の
命令を受け取れたことを確認して、外科医に対し、彼の
命令をシステムが正確に解釈したことを保証することが
できる。システム全般の状態やその変化も、同様に合成
音声を用いて外科医に伝えることができる。この例とし
て、合成音声のメッセージが外科医へ、ズーム動作中の
カメラの正確な移動距離を告げることが考えられる。
【００７４】外科医へ非視覚的情報を伝える代わりの方
法として、触覚へのフィードバックがある。一実施例で
は、手に握られている、もしくは、器具に取り付けられ
ている入力装置（制御用スティック等）を通じて外科医
の触覚へフィードバックを与えて、外科医がグラフィッ
ク・オブジェクトもしくは外科用装置を、関心のある解
剖学的組織構造付近に位置合わせしていることを知らせ
ることができる。触覚へのふぃー度バックを、外科医の
手指（制御用スティックへ触れているもの）へ引き起こ
すには、制御用スティックに、コンピュータ制御式バイ
ブレータを装着すればよい。バイブレータがコンピュー
タにより活性化すると、制御用スティックは、適切な振
動数と振幅で振動を始める。その振動数は、外科医が容
易に気付くが、彼の位置合わせ作業を妨害せず、影響を
与えない程度のものである。
【００７５】
【発明の効果】本発明により、患者体内の解剖学的組織
の位置について、正確な情報を得かつ表示することがで
きる。また、外科医が器具から手を離すことなく、患者
体内で内視鏡カメラ及びその他の外科器具の位置を正確
に決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】外科的処置のコンピュータ増強に使用されるシ
ステムの図である。
【図２】図１を詳細に示した図であり、末端の方の、微
小動作をする回転可能なマニピュレータを示している。
【図３】ステレオスコープ画像システムを使用する、本
発明の一実施例を示す図である。
【図４】２個のロボティック・マニピュレータで構成さ
れる、本発明の一実施例を示す図である。
【図５】２次元及び３次元の直交座標系における位置を
説明する図である。
【図６】カメラを表すピンホール・モデルを示す図であ
る。
【図７】２個の平行でない観測点から画像をとらえるこ
とで、３次元の位置を計算する方式を示す図である。
【図８】視覚的な標識を用いて、外科用装置の位置を決
定する方式を示す図である。
【図９】２個の平行な観測点から画像をとらえること
で、３次元の位置を計算する方式を示す図である。
【図１０】斜めを向いた医療用テレスコープの使用方式
を示す図である。
【符号の説明】
４ モニタ用ドライブ ６ マニピュレータ ２４０ マニピュレータ ２４０ａ マニピュレータ ２４０ｂ マニピュレータ ２４１ 体内へ挿入される外科用装置 ２４１ａ 体内へ挿入される外科用装置 ２４１ｂ 体内へ挿入される外科用装置 ２４２ マニピュレータ装置もしくはロボット ２４３ コンピュータ ２４４ ドライブ・モニタ・インタフェース ２４５ 画像プロセッサ ２４６ グラフィック・アダプタ ２４７ モノスコーピック・モニタ ２４８ 端子 ２５１ 手動式ロック・クランプ ２５３ スライド・モータ ２５４ スライド装置 ２５５ 手動式ロック・クランプ ２５９ カメラ ２６０ 第２の外科用装置 ２６６ カメラ先端 ２６７ 音声認識及び合成システム ２６８ 制御用スティック ２６９ タッチスクリーン ２７１ ステレオ表示システム ２７２ ステレオスコーピック・モニタ２７２ ２７６ 幾何学パタン ２７８ ファイバースコープ・ケーブル ２７７ 光源 ６００ 画像平面 ６０１ レンズ ７００ 外科用装置 ７０１ 標識 ７０５ 標識７０１の像
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ディビッド・アーサー・ラローズ アメリカ合衆国10520 ニューヨーク州 クロトン・オン・ハドソン、メイプル・ ストリート 161 (72)発明者 ラッセル・ハイスミス・テイラー アメリカ合衆国10562 ニューヨーク州 オッシニング、アダムズ・ロード 21 (56)参考文献 特開 平４−297252（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−146522（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−119830（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−71523（ＪＰ，Ａ)

Claims (7)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】少なくとも１の自由度を有するロボティッ
    ク・マニピュレータと、 当該ロボティック・マニピュレータを制御するコントロ
    ーラと、 第１の外科用装置を前記ロボティック・マニピュレータ
    に付けておく装置保持体と、 外科医によって保持される第２の外科用装置と、 当該第２の外科用装置に取付けられて、外科医が前記コ
    ントローラに第１の外科用装置の所望の動きを指定する
    ことを許容して、ロボティック・マニピュレータが前記
    第１の外科用装置を外科医によって特定された患者の体
    に関しての位置に移動する、外科用入力装置とを有する
    ことを特徴とする、 患者の体に対して外科用装置を位置づけるシステム。
  2. 【請求項２】前記ロボティック・マニピュレータが、遠
    隔動作中心となる末端を有しており、かつ、 前記装置保持体が前記第１の外科用装置を保持して、前
    記第１の外科用装置が前記患者の体内に入る位置が前記
    ロボティック・マニピュレータの前記動作中心に位置付
    けられるようにされている、 請求項１記載のシステム。
  3. 【請求項３】前記外科用入力装置が、制御用スティック
    を有している， 請求項１記載のシステム。
  4. 【請求項４】前記外科用入力装置が、外科医へ触覚によ
    るフィードバックを与える、 請求項１記載のシステム。
  5. 【請求項５】前記第２の外科用装置が前記患者の体に挿
    入され、かつ、前記外科用入力装置が前記患者の体の外
    側にあって前記第２の外科用装置の一部分に取付けられ
    ていることを特徴とする、 請求項１記載のシステム。
  6. 【請求項６】第１の外科用装置が、外科用ツール、鉗
    子、前記患者の体内に位置づけられて患者の体外へ画像
    を伝送する手段、腹腔鏡、または、医療用テレスコー
    プ、の何れかである、請求項１記載のシステム。
  7. 【請求項７】各々が少なくとも１の自由度を有してい
    る、２以上のロボティック・マニピュレータと、 前記ロボティック・マニピュレータの各々を制御するコ
    ントローラと、 前記ロボティック・マニピュレータの各々に接続され
    て、第１の外科用装置を取付ける、装置保持体と、 外科医によって保持される第２の外科用装置と、 前記第２の外科用装置に取付けられて、外科医が前記各
    コントローラに前記第１の外科用装置の各々の所望の動
    きを指定することを許容して、ロボティック・マニピュ
    レータが前記第１の外科用装置の各々を外科医によって
    特定された前記患者の体に関しての位置に移動する、外
    科用入力装置とを有することを特徴とする、 患者の体に関して２以上の外科用装置を位置付けるシス
    テム。
JP5090989A 1992-05-27 1993-04-19 外科用装置位置付けシステム Expired - Lifetime JP2575586B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US889215 1992-05-27
US07/889,215 US5417210A (en) 1992-05-27 1992-05-27 System and method for augmentation of endoscopic surgery

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0630896A JPH0630896A (ja) 1994-02-08
JP2575586B2 true JP2575586B2 (ja) 1997-01-29

Family

ID=25394715

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP5090989A Expired - Lifetime JP2575586B2 (ja) 1992-05-27 1993-04-19 外科用装置位置付けシステム

Country Status (6)

Country Link
US (6) US5417210A (ja)
EP (1) EP0571827B1 (ja)
JP (1) JP2575586B2 (ja)
AT (1) ATE173596T1 (ja)
DE (1) DE69322202T2 (ja)
ES (1) ES2123586T3 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021214977A1 (ja) 2020-04-24 2021-10-28 リバーフィールド株式会社 手術システム

Families Citing this family (1416)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2652928B1 (fr) * 1989-10-05 1994-07-29 Diadix Sa Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene.
US5417210A (en) 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
US8352400B2 (en) 1991-12-23 2013-01-08 Hoffberg Steven M Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore
US5631973A (en) 1994-05-05 1997-05-20 Sri International Method for telemanipulation with telepresence
US6788999B2 (en) 1992-01-21 2004-09-07 Sri International, Inc. Surgical system
ATE215430T1 (de) 1992-01-21 2002-04-15 Stanford Res Inst Int Endoskopisches chirurgisches instrument
US5603318A (en) 1992-04-21 1997-02-18 University Of Utah Research Foundation Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
AT399647B (de) * 1992-07-31 1995-06-26 Truppe Michael Anordnung zur darstellung des inneren von körpern
US5754741A (en) * 1992-08-10 1998-05-19 Computer Motion, Inc. Automated endoscope for optimal positioning
US5515478A (en) * 1992-08-10 1996-05-07 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US7074179B2 (en) * 1992-08-10 2006-07-11 Intuitive Surgical Inc Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5524180A (en) * 1992-08-10 1996-06-04 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5657429A (en) 1992-08-10 1997-08-12 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system optimal positioning
US5762458A (en) * 1996-02-20 1998-06-09 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6757557B1 (en) 1992-08-14 2004-06-29 British Telecommunications Position location system
US5913820A (en) 1992-08-14 1999-06-22 British Telecommunications Public Limited Company Position location system
IL104423A (en) * 1993-01-18 1998-09-24 Opgal Optronic Ind Ltd Infra-red vascular angiography system
GB9305965D0 (en) * 1993-03-23 1993-05-12 Armstrong Projects Ltd Improvements in or relating to a laparoscopic apparatus
US6406472B1 (en) 1993-05-14 2002-06-18 Sri International, Inc. Remote center positioner
EP0699053B1 (en) * 1993-05-14 1999-03-17 Sri International Surgical apparatus
WO1995002233A1 (en) * 1993-07-06 1995-01-19 Cybernet Systems Corporation Method and system for simulating medical procedures including virtual reality and control method and system for use therein
US5731804A (en) 1995-01-18 1998-03-24 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing high bandwidth, low noise mechanical I/O for computer systems
DE4416229A1 (de) * 1994-05-07 1996-01-11 Zeiss Carl Fa Verfahren zum Betrieb eines Operationsmikroskopes
US5623582A (en) 1994-07-14 1997-04-22 Immersion Human Interface Corporation Computer interface or control input device for laparoscopic surgical instrument and other elongated mechanical objects
US6120433A (en) * 1994-09-01 2000-09-19 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulator system
EP0951874A3 (en) 1994-09-15 2000-06-14 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications using a reference unit secured to a patients head
US6646541B1 (en) * 1996-06-24 2003-11-11 Computer Motion, Inc. General purpose distributed operating room control system
US7053752B2 (en) * 1996-08-06 2006-05-30 Intuitive Surgical General purpose distributed operating room control system
US6463361B1 (en) * 1994-09-22 2002-10-08 Computer Motion, Inc. Speech interface for an automated endoscopic system
US5765561A (en) * 1994-10-07 1998-06-16 Medical Media Systems Video-based surgical targeting system
US6414709B1 (en) * 1994-11-03 2002-07-02 Synthonics Incorporated Methods and apparatus for zooming during capture and reproduction of 3-dimensional images
US5836869A (en) * 1994-12-13 1998-11-17 Olympus Optical Co., Ltd. Image tracking endoscope system
JPH08164148A (ja) * 1994-12-13 1996-06-25 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡下手術装置
US5545120A (en) * 1995-01-18 1996-08-13 Medical Media Systems Endoscopic viewing system for maintaining a surgeon's normal sense of kinesthesia during endoscopic surgery regardless of the orientation of the endoscope vis-a-vis the surgeon
DE19501581C2 (de) * 1995-01-20 1998-08-27 Huettinger Medtech Gmbh Bedienungseinrichtung für medizinisch-technische Systemarbeitsplätze
US5711755A (en) * 1995-04-14 1998-01-27 Vipera Systems, Inc. Endoscopic diagnostic systems and associated methods employing infrared radiation
US20060206219A1 (en) 1995-05-30 2006-09-14 Brown David W Motion control systems and methods
US5691897A (en) * 1995-05-30 1997-11-25 Roy-G-Biv Corporation Motion control systems
US5737506A (en) * 1995-06-01 1998-04-07 Medical Media Systems Anatomical visualization system
US6151404A (en) * 1995-06-01 2000-11-21 Medical Media Systems Anatomical visualization system
US5649021A (en) * 1995-06-07 1997-07-15 David Sarnoff Research Center, Inc. Method and system for object detection for instrument control
US5649956A (en) * 1995-06-07 1997-07-22 Sri International System and method for releasably holding a surgical instrument
US5814038A (en) 1995-06-07 1998-09-29 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US5592939A (en) 1995-06-14 1997-01-14 Martinelli; Michael A. Method and system for navigating a catheter probe
US5905525A (en) * 1995-07-13 1999-05-18 Minolta Co., Ltd. Image display apparatus having a display controlled by user's head movement
US5776050A (en) * 1995-07-24 1998-07-07 Medical Media Systems Anatomical visualization system
US6702736B2 (en) * 1995-07-24 2004-03-09 David T. Chen Anatomical visualization system
US6256529B1 (en) * 1995-07-26 2001-07-03 Burdette Medical Systems, Inc. Virtual reality 3D visualization for surgical procedures
DE19529950C1 (de) * 1995-08-14 1996-11-14 Deutsche Forsch Luft Raumfahrt Verfahren zum Nachführen eines Stereo-Laparoskops in der minimalinvasiven Chirurgie
US5784542A (en) * 1995-09-07 1998-07-21 California Institute Of Technology Decoupled six degree-of-freedom teleoperated robot system
GB9518402D0 (en) * 1995-09-08 1995-11-08 Armstrong Projects Ltd Improvements in or relating to a robotic apparatus
US6714841B1 (en) 1995-09-15 2004-03-30 Computer Motion, Inc. Head cursor control interface for an automated endoscope system for optimal positioning
US5825982A (en) * 1995-09-15 1998-10-20 Wright; James Head cursor control interface for an automated endoscope system for optimal positioning
US7445594B1 (en) 1995-09-20 2008-11-04 Medtronic, Inc. Method and apparatus for temporarily immobilizing a local area of tissue
US5970457A (en) * 1995-10-25 1999-10-19 Johns Hopkins University Voice command and control medical care system
US5825908A (en) * 1995-12-29 1998-10-20 Medical Media Systems Anatomical visualization and measurement system
US5624398A (en) * 1996-02-08 1997-04-29 Symbiosis Corporation Endoscopic robotic surgical tools and methods
US5855583A (en) * 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6436107B1 (en) 1996-02-20 2002-08-20 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US6699177B1 (en) 1996-02-20 2004-03-02 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US6139490A (en) * 1996-02-22 2000-10-31 Precision Optics Corporation Stereoscopic endoscope with virtual reality viewing
US5832929A (en) * 1996-03-22 1998-11-10 Plc Medical Systems, Inc. Video assisted thoracoscopic transmyocardial revascularization surgical method
US5792135A (en) 1996-05-20 1998-08-11 Intuitive Surgical, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US6911916B1 (en) * 1996-06-24 2005-06-28 The Cleveland Clinic Foundation Method and apparatus for accessing medical data over a network
US6496099B2 (en) * 1996-06-24 2002-12-17 Computer Motion, Inc. General purpose distributed operating room control system
US6167296A (en) * 1996-06-28 2000-12-26 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method for volumetric image navigation
US6611630B1 (en) 1996-07-10 2003-08-26 Washington University Method and apparatus for automatic shape characterization
US6408107B1 (en) 1996-07-10 2002-06-18 Michael I. Miller Rapid convolution based large deformation image matching via landmark and volume imagery
US6226418B1 (en) 1997-11-07 2001-05-01 Washington University Rapid convolution based large deformation image matching via landmark and volume imagery
US6009212A (en) 1996-07-10 1999-12-28 Washington University Method and apparatus for image registration
US6173068B1 (en) * 1996-07-29 2001-01-09 Mikos, Ltd. Method and apparatus for recognizing and classifying individuals based on minutiae
US6642836B1 (en) * 1996-08-06 2003-11-04 Computer Motion, Inc. General purpose distributed operating room control system
US6009189A (en) * 1996-08-16 1999-12-28 Schaack; David F. Apparatus and method for making accurate three-dimensional size measurements of inaccessible objects
US6364888B1 (en) 1996-09-09 2002-04-02 Intuitive Surgical, Inc. Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus
US5785652A (en) * 1996-09-13 1998-07-28 Colin Corporation Physical-information abnormality informing endoscope
US5865744A (en) * 1996-09-16 1999-02-02 Lemelson; Jerome H. Method and system for delivering therapeutic agents
US6016439A (en) * 1996-10-15 2000-01-18 Biosense, Inc. Method and apparatus for synthetic viewpoint imaging
US5845646A (en) * 1996-11-05 1998-12-08 Lemelson; Jerome System and method for treating select tissue in a living being
US6132441A (en) 1996-11-22 2000-10-17 Computer Motion, Inc. Rigidly-linked articulating wrist with decoupled motion transmission
US5824007A (en) * 1996-12-03 1998-10-20 Simon Fraser University Adjustable surgical stand
US7727244B2 (en) 1997-11-21 2010-06-01 Intuitive Surgical Operation, Inc. Sterile surgical drape
US7666191B2 (en) 1996-12-12 2010-02-23 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US6331181B1 (en) * 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US8206406B2 (en) 1996-12-12 2012-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Disposable sterile surgical adaptor
US8182469B2 (en) 1997-11-21 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical accessory clamp and method
US8529582B2 (en) 1996-12-12 2013-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface of a robotic surgical system
US6132368A (en) 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
US7468075B2 (en) * 2001-05-25 2008-12-23 Conformis, Inc. Methods and compositions for articular repair
US8480754B2 (en) 2001-05-25 2013-07-09 Conformis, Inc. Patient-adapted and improved articular implants, designs and related guide tools
US8882847B2 (en) 2001-05-25 2014-11-11 Conformis, Inc. Patient selectable knee joint arthroplasty devices
US8771365B2 (en) 2009-02-25 2014-07-08 Conformis, Inc. Patient-adapted and improved orthopedic implants, designs, and related tools
US8735773B2 (en) 2007-02-14 2014-05-27 Conformis, Inc. Implant device and method for manufacture
US8545569B2 (en) 2001-05-25 2013-10-01 Conformis, Inc. Patient selectable knee arthroplasty devices
US8556983B2 (en) 2001-05-25 2013-10-15 Conformis, Inc. Patient-adapted and improved orthopedic implants, designs and related tools
US8617242B2 (en) 2001-05-25 2013-12-31 Conformis, Inc. Implant device and method for manufacture
US9603711B2 (en) 2001-05-25 2017-03-28 Conformis, Inc. Patient-adapted and improved articular implants, designs and related guide tools
US6083163A (en) * 1997-01-21 2000-07-04 Computer Aided Surgery, Inc. Surgical navigation system and method using audio feedback
US20020137890A1 (en) * 1997-03-31 2002-09-26 Genentech, Inc. Secreted and transmembrane polypeptides and nucleic acids encoding the same
US5970499A (en) 1997-04-11 1999-10-19 Smith; Kurt R. Method and apparatus for producing and accessing composite data
US6708184B2 (en) 1997-04-11 2004-03-16 Medtronic/Surgical Navigation Technologies Method and apparatus for producing and accessing composite data using a device having a distributed communication controller interface
DE19880445D2 (de) 1997-04-16 2002-08-14 Storz Karl Gmbh & Co Kg Endoskopisches System
US5906578A (en) * 1997-06-18 1999-05-25 Rajan; Govinda N. Method and system for probe positioning in transesophageal echocardiography
JP4113591B2 (ja) * 1997-06-23 2008-07-09 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 画像誘導手術システム
US5984861A (en) 1997-09-29 1999-11-16 Boston Scientific Corporation Endofluorescence imaging module for an endoscope
US6185443B1 (en) * 1997-09-29 2001-02-06 Boston Scientific Corporation Visible display for an interventional device
EP2362285B1 (en) * 1997-09-19 2015-03-25 Massachusetts Institute of Technology Robotic apparatus
US6714839B2 (en) 1998-12-08 2004-03-30 Intuitive Surgical, Inc. Master having redundant degrees of freedom
US20040236352A1 (en) * 1997-09-22 2004-11-25 Yulun Wang Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6226548B1 (en) 1997-09-24 2001-05-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation
US20010032278A1 (en) * 1997-10-07 2001-10-18 Brown Stephen J. Remote generation and distribution of command programs for programmable devices
AU4905197A (en) * 1997-10-20 1999-05-10 Computer Motion, Inc. General purpose distributed operating room control system
US6021343A (en) 1997-11-20 2000-02-01 Surgical Navigation Technologies Image guided awl/tap/screwdriver
CA2333583C (en) * 1997-11-24 2005-11-08 Everette C. Burdette Real time brachytherapy spatial registration and visualization system
US6035228A (en) * 1997-11-28 2000-03-07 Picker International, Inc. Frameless stereotactic arm apparatus and method of using same
US6348058B1 (en) 1997-12-12 2002-02-19 Surgical Navigation Technologies, Inc. Image guided spinal surgery guide, system, and method for use thereof
US20030065311A1 (en) * 1997-12-30 2003-04-03 Yulun Wang Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6289229B1 (en) 1998-01-20 2001-09-11 Scimed Life Systems, Inc. Readable probe array for in vivo use
US20020128662A1 (en) 1998-02-24 2002-09-12 Brock David L. Surgical instrument
US7901399B2 (en) * 1998-02-24 2011-03-08 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US7713190B2 (en) 1998-02-24 2010-05-11 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US6692485B1 (en) 1998-02-24 2004-02-17 Endovia Medical, Inc. Articulated apparatus for telemanipulator system
US6860878B2 (en) * 1998-02-24 2005-03-01 Endovia Medical Inc. Interchangeable instrument
US8303576B2 (en) * 1998-02-24 2012-11-06 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US7214230B2 (en) * 1998-02-24 2007-05-08 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US7775972B2 (en) * 1998-02-24 2010-08-17 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US7789875B2 (en) * 1998-02-24 2010-09-07 Hansen Medical, Inc. Surgical instruments
US20080177285A1 (en) * 1998-02-24 2008-07-24 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument
US7297142B2 (en) * 1998-02-24 2007-11-20 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US7758569B2 (en) 1998-02-24 2010-07-20 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US6197017B1 (en) 1998-02-24 2001-03-06 Brock Rogers Surgical, Inc. Articulated apparatus for telemanipulator system
US8414598B2 (en) 1998-02-24 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US7371210B2 (en) 1998-02-24 2008-05-13 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US6390097B1 (en) 1998-03-24 2002-05-21 International Business Machines Corporation Method and system for providing artificial intelligence for planning and risk assessment of surgical paths
US6112750A (en) * 1998-03-24 2000-09-05 International Business Machines Corporation Method and system for assessing risks and prognoses of a given course of medical treatment
DE69929026T2 (de) * 1998-05-05 2006-08-24 Koninklijke Philips Electronics N.V. Bildgebungsverfahren für bildgesteuerte chirurgie
WO2002039917A1 (en) * 1998-05-14 2002-05-23 Calypso Medical, Inc. Systems and methods for locating and defining a target location within a human body
US6363940B1 (en) * 1998-05-14 2002-04-02 Calypso Medical Technologies, Inc. System and method for bracketing and removing tissue
FR2779339B1 (fr) * 1998-06-09 2000-10-13 Integrated Surgical Systems Sa Procede et appareil de mise en correspondance pour la chirurgie robotisee, et dispositif de mise en correspondance en comportant application
US6425865B1 (en) * 1998-06-12 2002-07-30 The University Of British Columbia Robotically assisted medical ultrasound
US6118845A (en) 1998-06-29 2000-09-12 Surgical Navigation Technologies, Inc. System and methods for the reduction and elimination of image artifacts in the calibration of X-ray imagers
US6246200B1 (en) 1998-08-04 2001-06-12 Intuitive Surgical, Inc. Manipulator positioning linkage for robotic surgery
US6419626B1 (en) 1998-08-12 2002-07-16 Inbae Yoon Surgical instrument endoscope with CMOS image sensor and physical parameter sensor
US6477400B1 (en) * 1998-08-20 2002-11-05 Sofamor Danek Holdings, Inc. Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration
US6482182B1 (en) 1998-09-03 2002-11-19 Surgical Navigation Technologies, Inc. Anchoring system for a brain lead
US7239908B1 (en) 1998-09-14 2007-07-03 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Assessing the condition of a joint and devising treatment
DE69941304D1 (de) 1998-09-14 2009-10-01 Univ R Zustandsbestimmung eines gelenks und schadenvorsorge
WO2000016684A1 (en) * 1998-09-24 2000-03-30 Super Dimension Ltd. System and method for determining the location of a catheter during an intra-body medical procedure
US6340363B1 (en) 1998-10-09 2002-01-22 Surgical Navigation Technologies, Inc. Image guided vertebral distractor and method for tracking the position of vertebrae
IL126727A (en) * 1998-10-22 2006-12-31 Given Imaging Ltd A method of bringing a device to the goal
WO2000028882A2 (en) 1998-11-18 2000-05-25 Microdexterity Systems, Inc. Medical manipulator for use with an imaging device
US6459926B1 (en) * 1998-11-20 2002-10-01 Intuitive Surgical, Inc. Repositioning and reorientation of master/slave relationship in minimally invasive telesurgery
US6659939B2 (en) * 1998-11-20 2003-12-09 Intuitive Surgical, Inc. Cooperative minimally invasive telesurgical system
US6468265B1 (en) * 1998-11-20 2002-10-22 Intuitive Surgical, Inc. Performing cardiac surgery without cardioplegia
US8527094B2 (en) 1998-11-20 2013-09-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-user medical robotic system for collaboration or training in minimally invasive surgical procedures
US8600551B2 (en) * 1998-11-20 2013-12-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with operatively couplable simulator unit for surgeon training
US6398726B1 (en) 1998-11-20 2002-06-04 Intuitive Surgical, Inc. Stabilizer for robotic beating-heart surgery
WO2000033723A2 (en) 1998-11-20 2000-06-15 Intuitive Surgical, Inc. Performing cardiac surgery without cardioplegia
US6852107B2 (en) 2002-01-16 2005-02-08 Computer Motion, Inc. Minimally invasive surgical training using robotics and tele-collaboration
US6951535B2 (en) 2002-01-16 2005-10-04 Intuitive Surgical, Inc. Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem
EP1133265B1 (en) 1998-11-23 2004-07-07 Microdexterity Systems Inc. Surgical manipulator
US6799065B1 (en) 1998-12-08 2004-09-28 Intuitive Surgical, Inc. Image shifting apparatus and method for a telerobotic system
US6325808B1 (en) 1998-12-08 2001-12-04 Advanced Realtime Control Systems, Inc. Robotic system, docking station, and surgical tool for collaborative control in minimally invasive surgery
US7125403B2 (en) * 1998-12-08 2006-10-24 Intuitive Surgical In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery
US6720988B1 (en) * 1998-12-08 2004-04-13 Intuitive Surgical, Inc. Stereo imaging system and method for use in telerobotic systems
ATE460127T1 (de) 1998-12-08 2010-03-15 Intuitive Surgical Inc Telerobot zum verschieben von bildern
US6493608B1 (en) * 1999-04-07 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus
US6620173B2 (en) 1998-12-08 2003-09-16 Intuitive Surgical, Inc. Method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
US6522906B1 (en) * 1998-12-08 2003-02-18 Intuitive Surgical, Inc. Devices and methods for presenting and regulating auxiliary information on an image display of a telesurgical system to assist an operator in performing a surgical procedure
US6224542B1 (en) * 1999-01-04 2001-05-01 Stryker Corporation Endoscopic camera system with non-mechanical zoom
ES2150880B1 (es) * 1999-01-28 2001-08-16 Univ Malaga Sistema robotico asistente para cirugia laparoscopica.
US7904187B2 (en) 1999-02-01 2011-03-08 Hoffberg Steven M Internet appliance system and method
US6470207B1 (en) 1999-03-23 2002-10-22 Surgical Navigation Technologies, Inc. Navigational guidance via computer-assisted fluoroscopic imaging
US6466815B1 (en) * 1999-03-30 2002-10-15 Olympus Optical Co., Ltd. Navigation apparatus and surgical operation image acquisition/display apparatus using the same
US6424885B1 (en) * 1999-04-07 2002-07-23 Intuitive Surgical, Inc. Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus
US8944070B2 (en) 1999-04-07 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
US6491699B1 (en) 1999-04-20 2002-12-10 Surgical Navigation Technologies, Inc. Instrument guidance method and system for image guided surgery
US6416520B1 (en) 1999-04-23 2002-07-09 Sherwood Services Ag Microdrive for probes
AU4708100A (en) * 1999-05-10 2000-11-21 Brock Rogers Surgical Inc. Surgical instrument
US7951071B2 (en) 1999-06-02 2011-05-31 Tyco Healthcare Group Lp Moisture-detecting shaft for use with an electro-mechanical surgical device
US7695485B2 (en) 2001-11-30 2010-04-13 Power Medical Interventions, Llc Surgical device
US8025199B2 (en) 2004-02-23 2011-09-27 Tyco Healthcare Group Lp Surgical cutting and stapling device
US6315184B1 (en) * 1999-06-02 2001-11-13 Powermed, Inc. Stapling device for use with an electromechanical driver device for use with anastomosing, stapling, and resecting instruments
US6793652B1 (en) 1999-06-02 2004-09-21 Power Medical Interventions, Inc. Electro-mechanical surgical device
US6626899B2 (en) * 1999-06-25 2003-09-30 Nidus Medical, Llc Apparatus and methods for treating tissue
US6415171B1 (en) * 1999-07-16 2002-07-02 International Business Machines Corporation System and method for fusing three-dimensional shape data on distorted images without correcting for distortion
US6266453B1 (en) * 1999-07-26 2001-07-24 Computerized Medical Systems, Inc. Automated image fusion/alignment system and method
US6788018B1 (en) 1999-08-03 2004-09-07 Intuitive Surgical, Inc. Ceiling and floor mounted surgical robot set-up arms
JP3608448B2 (ja) 1999-08-31 2005-01-12 株式会社日立製作所 治療装置
US7594912B2 (en) * 2004-09-30 2009-09-29 Intuitive Surgical, Inc. Offset remote center manipulator for robotic surgery
US7217240B2 (en) * 1999-10-01 2007-05-15 Intuitive Surgical, Inc. Heart stabilizer
US20100131078A1 (en) * 1999-10-27 2010-05-27 Brown David W Event driven motion systems
US11331150B2 (en) 1999-10-28 2022-05-17 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US7366562B2 (en) 2003-10-17 2008-04-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6381485B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies, Inc. Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization
US6493573B1 (en) 1999-10-28 2002-12-10 Winchester Development Associates Method and system for navigating a catheter probe in the presence of field-influencing objects
US6379302B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies Inc. Navigation information overlay onto ultrasound imagery
US8239001B2 (en) 2003-10-17 2012-08-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6474341B1 (en) 1999-10-28 2002-11-05 Surgical Navigation Technologies, Inc. Surgical communication and power system
US6499488B1 (en) 1999-10-28 2002-12-31 Winchester Development Associates Surgical sensor
WO2001031466A1 (en) 1999-10-28 2001-05-03 Winchester Development Associates Coil structures and methods for generating magnetic fields
US6747539B1 (en) 1999-10-28 2004-06-08 Michael A. Martinelli Patient-shielding and coil system
US6235038B1 (en) 1999-10-28 2001-05-22 Medtronic Surgical Navigation Technologies System for translation of electromagnetic and optical localization systems
US8644907B2 (en) 1999-10-28 2014-02-04 Medtronic Navigaton, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6544178B1 (en) * 1999-11-05 2003-04-08 Volumetrics Medical Imaging Methods and systems for volume rendering using ultrasound data
US7250028B2 (en) * 1999-11-09 2007-07-31 Intuitive Surgical Inc Endoscopic beating-heart stabilizer and vessel occlusion fastener
US6702805B1 (en) 1999-11-12 2004-03-09 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
US6413215B1 (en) * 2000-04-05 2002-07-02 The University Of Vermont Implant wear debris detection apparatus and method
US6591239B1 (en) 1999-12-09 2003-07-08 Steris Inc. Voice controlled surgical suite
WO2001043070A2 (en) * 1999-12-10 2001-06-14 Miller Michael I Method and apparatus for cross modality image registration
DE19961971B4 (de) * 1999-12-22 2009-10-22 Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh Vorrichtung zum sicheren automatischen Nachführen eines Endoskops und Verfolgen eines Instruments
US8016855B2 (en) 2002-01-08 2011-09-13 Tyco Healthcare Group Lp Surgical device
WO2001064124A1 (en) 2000-03-01 2001-09-07 Surgical Navigation Technologies, Inc. Multiple cannula image guided tool for image guided procedures
US20010041992A1 (en) * 2000-03-10 2001-11-15 Medorder, Inc. Method and system for accessing healthcare information using an anatomic user interface
ES2181526B1 (es) * 2000-03-13 2004-04-01 Universidad De Malaga Sistema robotico asistente para cirugia laparoscopica.
JP2001275931A (ja) * 2000-04-03 2001-10-09 Olympus Optical Co Ltd 医療システム
US7366561B2 (en) * 2000-04-07 2008-04-29 Medtronic, Inc. Robotic trajectory guide
US7660621B2 (en) 2000-04-07 2010-02-09 Medtronic, Inc. Medical device introducer
US6535756B1 (en) 2000-04-07 2003-03-18 Surgical Navigation Technologies, Inc. Trajectory storage apparatus and method for surgical navigation system
US20040068187A1 (en) * 2000-04-07 2004-04-08 Krause Norman M. Computer-aided orthopedic surgery
US6701174B1 (en) 2000-04-07 2004-03-02 Carnegie Mellon University Computer-aided bone distraction
US6711432B1 (en) 2000-10-23 2004-03-23 Carnegie Mellon University Computer-aided orthopedic surgery
US7098888B2 (en) * 2000-04-28 2006-08-29 Texas Tech University System Development of stereoscopic-haptic virtual environments
US6549803B1 (en) * 2000-05-08 2003-04-15 Image-Guided Neurologics Inc. Method and apparatus for targeting material delivery to tissue
US20030135102A1 (en) * 2000-05-18 2003-07-17 Burdette Everette C. Method and system for registration and guidance of intravascular treatment
DE10025285A1 (de) 2000-05-22 2001-12-06 Siemens Ag Vollautomatische, robotergestützte Kameraführung unter Verwendung von Positionssensoren für laparoskopische Eingriffe
US7085400B1 (en) 2000-06-14 2006-08-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. System and method for image based sensor calibration
US8256430B2 (en) 2001-06-15 2012-09-04 Monteris Medical, Inc. Hyperthermia treatment and probe therefor
US6645196B1 (en) 2000-06-16 2003-11-11 Intuitive Surgical, Inc. Guided tool change
US6782287B2 (en) 2000-06-27 2004-08-24 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method and apparatus for tracking a medical instrument based on image registration
WO2002007608A2 (en) * 2000-07-20 2002-01-31 Tiva Medical, Inc. Hand-actuated articulating surgical tool
US6726699B1 (en) 2000-08-15 2004-04-27 Computer Motion, Inc. Instrument guide
AU2001285071A1 (en) * 2000-08-17 2002-02-25 John David Trajectory guide with instrument immobilizer
US7826889B2 (en) 2000-08-21 2010-11-02 Spectrum Dynamics Llc Radioactive emission detector equipped with a position tracking system and utilization thereof with medical systems and in medical procedures
US8489176B1 (en) 2000-08-21 2013-07-16 Spectrum Dynamics Llc Radioactive emission detector equipped with a position tracking system and utilization thereof with medical systems and in medical procedures
US8036731B2 (en) 2001-01-22 2011-10-11 Spectrum Dynamics Llc Ingestible pill for diagnosing a gastrointestinal tract
US8909325B2 (en) 2000-08-21 2014-12-09 Biosensors International Group, Ltd. Radioactive emission detector equipped with a position tracking system and utilization thereof with medical systems and in medical procedures
US8565860B2 (en) 2000-08-21 2013-10-22 Biosensors International Group, Ltd. Radioactive emission detector equipped with a position tracking system
DE50113303D1 (de) 2000-09-05 2008-01-03 Storz Endoskop Gmbh System und verfahren zur zentralen steuerung von einrichtungen, die während einer operation benutzt werden
US6529620B2 (en) 2000-09-11 2003-03-04 Pinotage, L.L.C. System and method for obtaining and utilizing maintenance information
US20030215128A1 (en) * 2001-09-12 2003-11-20 Pinotage Llc System and method for obtaining and utilizing maintenance information
US6799066B2 (en) 2000-09-14 2004-09-28 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Technique for manipulating medical images
EP1322225B1 (en) 2000-09-14 2009-03-25 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Assessing the condition of a joint and devising treatment
DE60136474D1 (de) 2000-09-14 2008-12-18 Univ R Beurteilung des zustandes eines gelenkes und des verlustes von knorpelgewebe
US7225012B1 (en) 2000-09-18 2007-05-29 The Johns Hopkins University Methods and systems for image-guided surgical interventions
US6860877B1 (en) 2000-09-29 2005-03-01 Computer Motion, Inc. Heart stabilizer support arm
US8253779B2 (en) * 2000-10-11 2012-08-28 University of Pittsbugh—Of The Commonwealth System of Higher Education System for remote guidance by expert for imaging device
US6661575B1 (en) 2000-10-31 2003-12-09 Sergey A. Yakovenko Methods and apparata for micromanipulation of micro-and nanoparticles
US6690960B2 (en) 2000-12-21 2004-02-10 David T. Chen Video-based surgical targeting system
US6840938B1 (en) 2000-12-29 2005-01-11 Intuitive Surgical, Inc. Bipolar cauterizing instrument
EP1351619A4 (en) * 2001-01-16 2011-01-05 Microdexterity Systems Inc SURGICAL MANIPULATOR
US7892243B2 (en) * 2001-01-16 2011-02-22 Microdexterity Systems, Inc. Surgical manipulator
CN1310617C (zh) 2001-01-22 2007-04-18 V-目标技术有限公司 可咽下装置
US7904194B2 (en) 2001-02-09 2011-03-08 Roy-G-Biv Corporation Event management systems and methods for motion control systems
US20090182226A1 (en) * 2001-02-15 2009-07-16 Barry Weitzner Catheter tracking system
US20030135204A1 (en) 2001-02-15 2003-07-17 Endo Via Medical, Inc. Robotically controlled medical instrument with a flexible section
US7699835B2 (en) 2001-02-15 2010-04-20 Hansen Medical, Inc. Robotically controlled surgical instruments
US8414505B1 (en) 2001-02-15 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
US7766894B2 (en) * 2001-02-15 2010-08-03 Hansen Medical, Inc. Coaxial catheter system
US6695786B2 (en) 2001-03-16 2004-02-24 U-Systems, Inc. Guide and position monitor for invasive medical instrument
US20020151837A1 (en) * 2001-04-16 2002-10-17 Surgicon Inc. Surgical irrigation apparatus and methods for use
JP4440491B2 (ja) * 2001-04-18 2010-03-24 衛 光石 骨切削装置
US6783524B2 (en) 2001-04-19 2004-08-31 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical tool with ultrasound cauterizing and cutting instrument
US20020165524A1 (en) 2001-05-01 2002-11-07 Dan Sanchez Pivot point arm for a robotic system used to perform a surgical procedure
US7202851B2 (en) * 2001-05-04 2007-04-10 Immersion Medical Inc. Haptic interface for palpation simulation
US6675038B2 (en) * 2001-05-14 2004-01-06 U-Systems, Inc. Method and system for recording probe position during breast ultrasound scan
IL143255A (en) 2001-05-20 2015-09-24 Simbionix Ltd Endoscopic ultrasonography simulation
EP1389980B1 (en) 2001-05-25 2011-04-06 Conformis, Inc. Methods and compositions for articular resurfacing
US20040054355A1 (en) * 2001-05-31 2004-03-18 Intuitive Surgical, Inc. Tool guide and method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
US6636757B1 (en) 2001-06-04 2003-10-21 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for electromagnetic navigation of a surgical probe near a metal object
US7607440B2 (en) * 2001-06-07 2009-10-27 Intuitive Surgical, Inc. Methods and apparatus for surgical planning
US20020193685A1 (en) * 2001-06-08 2002-12-19 Calypso Medical, Inc. Guided Radiation Therapy System
US6723102B2 (en) 2001-06-14 2004-04-20 Alexandria Research Technologies, Llc Apparatus and method for minimally invasive total joint replacement
US6482209B1 (en) * 2001-06-14 2002-11-19 Gerard A. Engh Apparatus and method for sculpting the surface of a joint
US20020191000A1 (en) * 2001-06-14 2002-12-19 St. Joseph's Hospital And Medical Center Interactive stereoscopic display of captured images
EP1402439A4 (en) * 2001-06-20 2007-08-08 Power Med Interventions Inc METHOD AND SYSTEM FOR INTEGRATED MEDICAL MONITORING
US6817974B2 (en) 2001-06-29 2004-11-16 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint
US20060178556A1 (en) 2001-06-29 2006-08-10 Intuitive Surgical, Inc. Articulate and swapable endoscope for a surgical robot
US7063705B2 (en) * 2001-06-29 2006-06-20 Sdgi Holdings, Inc. Fluoroscopic locator and registration device
US7198630B2 (en) * 2002-12-17 2007-04-03 Kenneth I. Lipow Method and apparatus for controlling a surgical robot to mimic, harmonize and enhance the natural neurophysiological behavior of a surgeon
US20040243147A1 (en) * 2001-07-03 2004-12-02 Lipow Kenneth I. Surgical robot and robotic controller
US7056123B2 (en) 2001-07-16 2006-06-06 Immersion Corporation Interface apparatus with cable-driven force feedback and grounded actuators
US6728599B2 (en) 2001-09-07 2004-04-27 Computer Motion, Inc. Modularity system for computer assisted surgery
US7135978B2 (en) * 2001-09-14 2006-11-14 Calypso Medical Technologies, Inc. Miniature resonating marker assembly
US6587750B2 (en) 2001-09-25 2003-07-01 Intuitive Surgical, Inc. Removable infinite roll master grip handle and touch sensor for robotic surgery
US20050117118A1 (en) * 2001-10-05 2005-06-02 David Miller Digital ophthalmic workstation
WO2003030763A1 (en) * 2001-10-05 2003-04-17 Boston Innovative Optics, Inc. A system and method of providing visual documentation during surgery
DE10149795B4 (de) * 2001-10-09 2006-04-06 Siemens Ag Semiautomatische Registrierung zur Überlagerung zweier medizinischer Bilddatensätze
US7101334B2 (en) * 2001-10-31 2006-09-05 Olympus Corporation Optical observation device and 3-D image input optical system therefor
US7438685B2 (en) 2001-11-05 2008-10-21 Computerized Medical Systems, Inc. Apparatus and method for registration, guidance and targeting of external beam radiation therapy
JP2005529630A (ja) * 2001-11-08 2005-10-06 ザ ジョンズ ホプキンズ ユニバーシティ 画像サーボに基づき蛍光透視法によりターゲティングを行うロボットのためのシステムおよび方法
US6793653B2 (en) * 2001-12-08 2004-09-21 Computer Motion, Inc. Multifunctional handle for a medical robotic system
US6838990B2 (en) 2001-12-20 2005-01-04 Calypso Medical Technologies, Inc. System for excitation leadless miniature marker
US6822570B2 (en) 2001-12-20 2004-11-23 Calypso Medical Technologies, Inc. System for spatially adjustable excitation of leadless miniature marker
US6812842B2 (en) 2001-12-20 2004-11-02 Calypso Medical Technologies, Inc. System for excitation of a leadless miniature marker
US9113878B2 (en) 2002-01-08 2015-08-25 Covidien Lp Pinion clip for right angle linear cutter
US8423110B2 (en) * 2002-01-09 2013-04-16 Boston Scientific Scimed, Inc. Imaging device and related methods
US7170677B1 (en) * 2002-01-25 2007-01-30 Everest Vit Stereo-measurement borescope with 3-D viewing
JP3905393B2 (ja) * 2002-02-07 2007-04-18 オリンパス株式会社 手術装置
US6990639B2 (en) * 2002-02-07 2006-01-24 Microsoft Corporation System and process for controlling electronic components in a ubiquitous computing environment using multimodal integration
AU2003207811A1 (en) * 2002-02-15 2003-09-09 The John Hopkins University System and method for laser based computed tomography and magnetic resonance registration
JP4217023B2 (ja) * 2002-02-25 2009-01-28 一郎 佐久間 血管内皮計測装置
US6947786B2 (en) * 2002-02-28 2005-09-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for perspective inversion
US8010180B2 (en) 2002-03-06 2011-08-30 Mako Surgical Corp. Haptic guidance system and method
WO2003077101A2 (en) 2002-03-06 2003-09-18 Z-Kat, Inc. System and method for using a haptic device in combination with a computer-assisted surgery system
US7831292B2 (en) * 2002-03-06 2010-11-09 Mako Surgical Corp. Guidance system and method for surgical procedures with improved feedback
US8996169B2 (en) 2011-12-29 2015-03-31 Mako Surgical Corp. Neural monitor-based dynamic haptics
US11202676B2 (en) 2002-03-06 2021-12-21 Mako Surgical Corp. Neural monitor-based dynamic haptics
US8328877B2 (en) * 2002-03-19 2012-12-11 Boston Scientific Scimed, Inc. Stent retention element and related methods
US9155544B2 (en) * 2002-03-20 2015-10-13 P Tech, Llc Robotic systems and methods
US6990368B2 (en) 2002-04-04 2006-01-24 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for virtual digital subtraction angiography
US6980849B2 (en) * 2002-04-17 2005-12-27 Ricardo Sasso Instrumentation and method for performing image-guided spinal surgery using an anterior surgical approach
US7998062B2 (en) 2004-03-29 2011-08-16 Superdimension, Ltd. Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
US6993374B2 (en) * 2002-04-17 2006-01-31 Ricardo Sasso Instrumentation and method for mounting a surgical navigation reference device to a patient
US8180429B2 (en) * 2002-04-17 2012-05-15 Warsaw Orthopedic, Inc. Instrumentation and method for mounting a surgical navigation reference device to a patient
AU2003247338A1 (en) * 2002-04-25 2003-11-10 The John Hopkins University Robot for computed tomography interventions
JP2005524442A (ja) * 2002-05-02 2005-08-18 ジーエムピー サージカル ソリューションズ インコーポレイテッド 医療器具を位置決めする装置
US8244330B2 (en) * 2004-07-23 2012-08-14 Varian Medical Systems, Inc. Integrated radiation therapy systems and methods for treating a target in a patient
WO2003105702A2 (en) 2002-06-14 2003-12-24 Power Medical Interventions, Inc. Surgical device
WO2004001569A2 (en) * 2002-06-21 2003-12-31 Cedara Software Corp. Computer assisted system and method for minimal invasive hip, uni knee and total knee replacement
US20030236669A1 (en) * 2002-06-21 2003-12-25 Scott Lewallen Motor system for use in dental/medical procedures, and related methods
WO2004002289A2 (en) * 2002-06-26 2004-01-08 Joseph Aferzon System and method for guiding surgical tools during surgical procedures
US20040162637A1 (en) 2002-07-25 2004-08-19 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US6925357B2 (en) * 2002-07-25 2005-08-02 Intouch Health, Inc. Medical tele-robotic system
EP1466552B1 (en) * 2002-07-31 2007-01-03 Olympus Corporation Endoscope
US7187800B2 (en) * 2002-08-02 2007-03-06 Computerized Medical Systems, Inc. Method and apparatus for image segmentation using Jensen-Shannon divergence and Jensen-Renyi divergence
US7155316B2 (en) 2002-08-13 2006-12-26 Microbotics Corporation Microsurgical robot system
US20040176751A1 (en) * 2002-08-14 2004-09-09 Endovia Medical, Inc. Robotic medical instrument system
JP4248822B2 (ja) * 2002-08-29 2009-04-02 ジーイー・メディカル・システムズ・グローバル・テクノロジー・カンパニー・エルエルシー 線維描出方法および線維描出装置
WO2004019799A2 (en) * 2002-08-29 2004-03-11 Computerized Medical Systems, Inc. Methods and systems for localizing of a medical imaging probe and of a biopsy needle
US7259906B1 (en) 2002-09-03 2007-08-21 Cheetah Omni, Llc System and method for voice control of medical devices
US7331967B2 (en) * 2002-09-09 2008-02-19 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument coupling mechanism
US7704260B2 (en) 2002-09-17 2010-04-27 Medtronic, Inc. Low profile instrument immobilizer
DE60336002D1 (de) * 2002-10-07 2011-03-24 Conformis Inc Minimal invasives gelenkimplantat mit einer den gelenkflächen angepassten dreidimensionalen geometrie
JP4186102B2 (ja) * 2002-10-11 2008-11-26 アスカ株式会社 内視鏡保持装置
AU2003276658A1 (en) * 2002-11-04 2004-06-07 V-Target Technologies Ltd. Apparatus and methods for imaging and attenuation correction
AU2003290757A1 (en) 2002-11-07 2004-06-03 Conformis, Inc. Methods for determing meniscal size and shape and for devising treatment
US7599730B2 (en) 2002-11-19 2009-10-06 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7697972B2 (en) 2002-11-19 2010-04-13 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
JP2004177325A (ja) * 2002-11-28 2004-06-24 Keyence Corp 拡大観察装置、拡大画像観察方法、拡大観察装置操作プログラムおよびコンピュータで読み取り可能な記録媒体
SE0203567D0 (sv) 2002-12-03 2002-12-03 Mentice Ab An interventional simulator control system
EP2359768B1 (en) 2002-12-06 2018-10-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Flexible wrist for surgical tool
US7386365B2 (en) 2004-05-04 2008-06-10 Intuitive Surgical, Inc. Tool grip calibration for robotic surgery
US8328793B2 (en) * 2002-12-13 2012-12-11 Brainlab Ag Device, system and method for integrating different medically applicable apparatuses
US7636596B2 (en) 2002-12-20 2009-12-22 Medtronic, Inc. Organ access device and method
US7289839B2 (en) * 2002-12-30 2007-10-30 Calypso Medical Technologies, Inc. Implantable marker with a leadless signal transmitter compatible for use in magnetic resonance devices
US6889833B2 (en) * 2002-12-30 2005-05-10 Calypso Medical Technologies, Inc. Packaged systems for implanting markers in a patient and methods for manufacturing and using such systems
US7542791B2 (en) 2003-01-30 2009-06-02 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for preplanning a surgical procedure
US7660623B2 (en) 2003-01-30 2010-02-09 Medtronic Navigation, Inc. Six degree of freedom alignment display for medical procedures
DE10305693B4 (de) * 2003-02-12 2006-02-16 Jürgen Michael Knapp Vorrichtung zum Positionieren und/oder Bewegen eines chirurgischen Instrumentes
US7896889B2 (en) 2003-02-20 2011-03-01 Medtronic, Inc. Trajectory guide with angled or patterned lumens or height adjustment
US8745541B2 (en) * 2003-03-25 2014-06-03 Microsoft Corporation Architecture for controlling a computer using hand gestures
US7665041B2 (en) 2003-03-25 2010-02-16 Microsoft Corporation Architecture for controlling a computer using hand gestures
JP2007512854A (ja) * 2003-04-28 2007-05-24 ブラッコ イメージング ソチエタ ペル アチオニ 手術用ナビゲーションシステム（カメラプローブ）
FR2855292B1 (fr) * 2003-05-22 2005-12-09 Inst Nat Rech Inf Automat Dispositif et procede de recalage en temps reel de motifs sur des images, notamment pour le guidage par localisation
US20040243207A1 (en) * 2003-05-30 2004-12-02 Olson Donald R. Medical implant systems
US8007511B2 (en) * 2003-06-06 2011-08-30 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument design
JP4460857B2 (ja) 2003-06-23 2010-05-12 オリンパス株式会社 外科手術用システム
US7960935B2 (en) 2003-07-08 2011-06-14 The Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic devices with agent delivery components and related methods
US7850456B2 (en) 2003-07-15 2010-12-14 Simbionix Ltd. Surgical simulation device, system and method
US20050261591A1 (en) * 2003-07-21 2005-11-24 The Johns Hopkins University Image guided interventions with interstitial or transmission ultrasound
US7313430B2 (en) 2003-08-28 2007-12-25 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for performing stereotactic surgery
ES2387026T3 (es) 2003-09-15 2012-09-11 Super Dimension Ltd. Dispositivo de fijación envolvente para utilizarse con broncoscopios
EP2316328B1 (en) 2003-09-15 2012-05-09 Super Dimension Ltd. Wrap-around holding device for use with bronchoscopes
US20060064503A1 (en) 2003-09-25 2006-03-23 Brown David W Data routing systems and methods
US8027349B2 (en) * 2003-09-25 2011-09-27 Roy-G-Biv Corporation Database event driven motion systems
JP4615840B2 (ja) * 2003-10-07 2011-01-19 オリンパス株式会社 手術用観察装置
US7835778B2 (en) 2003-10-16 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation
US7840253B2 (en) 2003-10-17 2010-11-23 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US7197170B2 (en) * 2003-11-10 2007-03-27 M2S, Inc. Anatomical visualization and measurement system
DE10353110B4 (de) * 2003-11-12 2006-02-16 Delta Engineering Gmbh Aktorplattform zur Führung von medizinischen Instrumenten bei minimal invasiven Interventionen
US20050116935A1 (en) * 2003-12-02 2005-06-02 Washburn Michael J. Method and system for use of a handheld trackball to control an imaging system
US7813836B2 (en) 2003-12-09 2010-10-12 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US8196589B2 (en) * 2003-12-24 2012-06-12 Calypso Medical Technologies, Inc. Implantable marker with wireless signal transmitter
US9040016B2 (en) 2004-01-13 2015-05-26 Biosensors International Group, Ltd. Diagnostic kit and methods for radioimaging myocardial perfusion
US8586932B2 (en) 2004-11-09 2013-11-19 Spectrum Dynamics Llc System and method for radioactive emission measurement
US8571881B2 (en) 2004-11-09 2013-10-29 Spectrum Dynamics, Llc Radiopharmaceutical dispensing, administration, and imaging
US9470801B2 (en) 2004-01-13 2016-10-18 Spectrum Dynamics Llc Gating with anatomically varying durations
WO2005067383A2 (en) 2004-01-13 2005-07-28 Spectrum Dynamics Llc Multi-dimensional image reconstruction
US7968851B2 (en) 2004-01-13 2011-06-28 Spectrum Dynamics Llc Dynamic spect camera
US20060036162A1 (en) * 2004-02-02 2006-02-16 Ramin Shahidi Method and apparatus for guiding a medical instrument to a subsurface target site in a patient
US8764725B2 (en) 2004-02-09 2014-07-01 Covidien Lp Directional anchoring mechanism, method and applications thereof
US20050182424A1 (en) 2004-02-13 2005-08-18 Schulte Gregory T. Methods and apparatus for securing a therapy delivery device within a burr hole
JP2005224528A (ja) * 2004-02-16 2005-08-25 Olympus Corp 内視鏡
US9615772B2 (en) * 2004-02-20 2017-04-11 Karl Storz Imaging, Inc. Global endoscopic viewing indicator
US8046049B2 (en) 2004-02-23 2011-10-25 Biosense Webster, Inc. Robotically guided catheter
US7204168B2 (en) * 2004-02-25 2007-04-17 The University Of Manitoba Hand controller and wrist device
US20100131077A1 (en) * 2004-02-25 2010-05-27 Brown David W Data Collection Systems and Methods for Motion Control
DE102004009135B3 (de) * 2004-02-25 2005-12-22 Siemens Ag Vorrichtung zur von Hand fernsteuerbaren Navigation einer in einen menschlichen Körper einführbaren Sonde
US20050204438A1 (en) * 2004-02-26 2005-09-15 Yulun Wang Graphical interface for a remote presence system
WO2005087128A1 (en) 2004-03-05 2005-09-22 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
US7976539B2 (en) 2004-03-05 2011-07-12 Hansen Medical, Inc. System and method for denaturing and fixing collagenous tissue
US7974681B2 (en) * 2004-03-05 2011-07-05 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
US20060098010A1 (en) * 2004-03-09 2006-05-11 Jeff Dwyer Anatomical visualization and measurement system
US7505030B2 (en) * 2004-03-18 2009-03-17 Immersion Medical, Inc. Medical device and procedure simulation
US7899512B2 (en) * 2004-03-22 2011-03-01 Vanderbilt University System and method for surgical instrument disablement via image-guided position feedback
US7567834B2 (en) 2004-05-03 2009-07-28 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for implantation between two vertebral bodies
EP1778957A4 (en) 2004-06-01 2015-12-23 Biosensors Int Group Ltd OPTIMIZING THE MEASUREMENT OF RADIOACTIVE EMISSIONS IN SPECIFIC BODY STRUCTURES
US8280124B2 (en) 2004-06-01 2012-10-02 Spectrum Dynamics Llc Methods of view selection for radioactive emission measurements
US8077963B2 (en) 2004-07-13 2011-12-13 Yulun Wang Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
US7349083B2 (en) * 2004-07-21 2008-03-25 The Boeing Company Rotary borescopic optical dimensional mapping tool
SE0401928D0 (sv) * 2004-07-26 2004-07-26 Stig Lindequist Method and arrangement for positioning a tool
WO2006016390A1 (en) * 2004-08-09 2006-02-16 Calabrian High Tech Srl Robotized system for the control and micrometric actuation of an endoscope
JP4823496B2 (ja) * 2004-08-23 2011-11-24 オリンパス株式会社 観察システム
US20060052676A1 (en) * 2004-09-07 2006-03-09 Yulun Wang Tele-presence system that allows for remote monitoring/observation and review of a patient and their medical records
JP4695420B2 (ja) * 2004-09-27 2011-06-08 オリンパス株式会社 湾曲制御装置
US9261172B2 (en) 2004-09-30 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-ply strap drive trains for surgical robotic arms
US10646292B2 (en) * 2004-09-30 2020-05-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Electro-mechanical strap stack in robotic arms
ES2386852T3 (es) * 2004-10-06 2012-09-03 Covidien Ag Métodos para perfilar térmicamente electrodos de radiofrecuencia
US20080015664A1 (en) * 2004-10-06 2008-01-17 Podhajsky Ronald J Systems and methods for thermally profiling radiofrequency electrodes
US9316743B2 (en) 2004-11-09 2016-04-19 Biosensors International Group, Ltd. System and method for radioactive emission measurement
US8615405B2 (en) 2004-11-09 2013-12-24 Biosensors International Group, Ltd. Imaging system customization using data from radiopharmaceutical-associated data carrier
US8000773B2 (en) 2004-11-09 2011-08-16 Spectrum Dynamics Llc Radioimaging
US9943274B2 (en) 2004-11-09 2018-04-17 Spectrum Dynamics Medical Limited Radioimaging using low dose isotope
EP1827505A4 (en) 2004-11-09 2017-07-12 Biosensors International Group, Ltd. Radioimaging
US7702137B2 (en) 2004-11-10 2010-04-20 M2S, Inc. Anatomical visualization and measurement system
WO2008059489A2 (en) 2006-11-13 2008-05-22 Spectrum Dynamics Llc Radioimaging applications of and novel formulations of teboroxime
US7497863B2 (en) 2004-12-04 2009-03-03 Medtronic, Inc. Instrument guiding stage apparatus and method for using same
US7744606B2 (en) 2004-12-04 2010-06-29 Medtronic, Inc. Multi-lumen instrument guide
US7896869B2 (en) * 2004-12-29 2011-03-01 Depuy Products, Inc. System and method for ensuring proper medical instrument use in an operating room
US20060142740A1 (en) * 2004-12-29 2006-06-29 Sherman Jason T Method and apparatus for performing a voice-assisted orthopaedic surgical procedure
US7872235B2 (en) * 2005-01-13 2011-01-18 Spectrum Dynamics Llc Multi-dimensional image reconstruction and analysis for expert-system diagnosis
US8088058B2 (en) * 2005-01-20 2012-01-03 Neuronetics, Inc. Articulating arm
US7763015B2 (en) * 2005-01-24 2010-07-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modular manipulator support for robotic surgery
US7837674B2 (en) 2005-01-24 2010-11-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Compact counter balance for robotic surgical systems
US20150070319A1 (en) * 2013-09-09 2015-03-12 Timothy R. Pryor Human interfaces for homes, medical devices and vehicles
US7693412B2 (en) * 2005-02-04 2010-04-06 Visidyne, Inc. Aureolegraph
US8290313B2 (en) 2005-03-18 2012-10-16 The Invention Science Fund I, Llc Electronic acquisition of a hand formed expression and a context of the expression
US8787706B2 (en) * 2005-03-18 2014-07-22 The Invention Science Fund I, Llc Acquisition of a user expression and an environment of the expression
US8823636B2 (en) 2005-03-18 2014-09-02 The Invention Science Fund I, Llc Including environmental information in a manual expression
US7791593B2 (en) 2005-03-18 2010-09-07 The Invention Science Fund I, Llc Machine-differentiatable identifiers having a commonly accepted meaning
US7809215B2 (en) 2006-10-11 2010-10-05 The Invention Science Fund I, Llc Contextual information encoded in a formed expression
US8229252B2 (en) 2005-03-18 2012-07-24 The Invention Science Fund I, Llc Electronic association of a user expression and a context of the expression
US8232979B2 (en) 2005-05-25 2012-07-31 The Invention Science Fund I, Llc Performing an action with respect to hand-formed expression
US7826687B2 (en) 2005-03-18 2010-11-02 The Invention Science Fund I, Llc Including contextual information with a formed expression
US8340476B2 (en) 2005-03-18 2012-12-25 The Invention Science Fund I, Llc Electronic acquisition of a hand formed expression and a context of the expression
US20060212430A1 (en) 2005-03-18 2006-09-21 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Outputting a saved hand-formed expression
US9943372B2 (en) * 2005-04-18 2018-04-17 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. Device having a wearable interface for improving laparoscopic surgery and methods for use thereof
CA2621738A1 (en) * 2005-04-18 2006-10-26 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd Camera holder device and method thereof
US8971597B2 (en) * 2005-05-16 2015-03-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications
US10555775B2 (en) * 2005-05-16 2020-02-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery
US9526587B2 (en) * 2008-12-31 2016-12-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Fiducial marker design and detection for locating surgical instrument in images
US8108072B2 (en) * 2007-09-30 2012-01-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and systems for robotic instrument tool tracking with adaptive fusion of kinematics information and image information
US8073528B2 (en) 2007-09-30 2011-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery
US9789608B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US9492240B2 (en) * 2009-06-16 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Virtual measurement tool for minimally invasive surgery
US9867669B2 (en) * 2008-12-31 2018-01-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Configuration marker design and detection for instrument tracking
US8147503B2 (en) * 2007-09-30 2012-04-03 Intuitive Surgical Operations Inc. Methods of locating and tracking robotic instruments in robotic surgical systems
ITFI20050117A1 (it) * 2005-05-27 2006-11-28 Scuola Superiore Di Studi Univ Di P Apparecchiatura per la nutrizione di disabili motori ed anziani
US11259870B2 (en) 2005-06-06 2022-03-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Interactive user interfaces for minimally invasive telesurgical systems
US8398541B2 (en) * 2006-06-06 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Interactive user interfaces for robotic minimally invasive surgical systems
EP3679882A1 (en) 2005-06-06 2020-07-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Laparoscopic ultrasound robotic surgical system
US8295909B2 (en) * 2005-06-16 2012-10-23 Brainlab Ag Medical tracking system with infrared data transfer
WO2007005367A2 (en) * 2005-06-30 2007-01-11 Intuitive Surgical, Inc Robotic image guided catheter-based surgical devices and techniques
JP2008544814A (ja) 2005-06-30 2008-12-11 インテュイティブ サージカル， インコーポレイテッド マルチアームロボット遠隔手術におけるツール状態および通信のためのインディケータ
US8273076B2 (en) 2005-06-30 2012-09-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Indicator for tool state and communication in multi-arm robotic telesurgery
JP2009500086A (ja) 2005-07-01 2009-01-08 ハンセン メディカル，インク． ロボットガイドカテーテルシステム
JP4488312B2 (ja) * 2005-07-08 2010-06-23 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータシステム
US8837793B2 (en) 2005-07-19 2014-09-16 Biosensors International Group, Ltd. Reconstruction stabilizer and active vision
EP1908011B1 (en) 2005-07-19 2013-09-04 Spectrum Dynamics LLC Reconstruction stabilizer and active vision
US8644910B2 (en) 2005-07-19 2014-02-04 Biosensors International Group, Ltd. Imaging protocols
CN100345666C (zh) * 2005-07-28 2007-10-31 梁四成 脑外科手术机器人
US7862512B2 (en) * 2005-08-29 2011-01-04 Unex Corporation Blood vessel endothelium function evaluating apparatus provided with an electronic control device
US7835784B2 (en) * 2005-09-21 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for positioning a reference frame
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
US7962192B2 (en) * 2005-09-30 2011-06-14 Restoration Robotics, Inc. Systems and methods for aligning a tool with a desired location or object
US10299871B2 (en) 2005-09-30 2019-05-28 Restoration Robotics, Inc. Automated system and method for hair removal
KR101155258B1 (ko) * 2005-09-30 2012-06-13 레스토레이션 로보틱스, 인코포레이티드 모낭 유닛들을 채취 및 이식하기 위한 장치 및 방법들
US20070106307A1 (en) * 2005-09-30 2007-05-10 Restoration Robotics, Inc. Methods for implanting follicular units using an automated system
US7697827B2 (en) 2005-10-17 2010-04-13 Konicek Jeffrey C User-friendlier interfaces for a camera
JP5322648B2 (ja) * 2005-10-20 2013-10-23 インテュイティブ サージカル， インコーポレイテッド 医療用ロボットシステムにおけるコンピュータディスプレイ上の補助画像の表示および操作
US20070106147A1 (en) * 2005-11-01 2007-05-10 Altmann Andres C Controlling direction of ultrasound imaging catheter
US7519253B2 (en) 2005-11-18 2009-04-14 Omni Sciences, Inc. Broadband or mid-infrared fiber light sources
US9266239B2 (en) * 2005-12-27 2016-02-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Constraint based control in a minimally invasive surgical apparatus
EP1966984A2 (en) 2005-12-28 2008-09-10 Starhome GmbH Optimal voicemail deposit for roaming cellular telephony
US7930065B2 (en) 2005-12-30 2011-04-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings
US9962066B2 (en) 2005-12-30 2018-05-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery
US7907166B2 (en) * 2005-12-30 2011-03-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stereo telestration for robotic surgery
US20070167702A1 (en) * 2005-12-30 2007-07-19 Intuitive Surgical Inc. Medical robotic system providing three-dimensional telestration
US9168102B2 (en) 2006-01-18 2015-10-27 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for providing a container to a sterile environment
US8219178B2 (en) 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
WO2007097034A1 (ja) * 2006-02-27 2007-08-30 Olympus Medical Systems Corp. 内視鏡外科手術器具
DE102006053580A1 (de) * 2006-03-10 2007-09-13 Carl Zeiss Meditec Ag System zur Behandlung oder Diagnose am Auge
JP4458492B2 (ja) * 2006-03-29 2010-04-28 学校法人早稲田大学 手術支援ロボットの動作制御システム及び位置検出装置
US8112292B2 (en) 2006-04-21 2012-02-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for optimizing a therapy
US7794387B2 (en) 2006-04-26 2010-09-14 Medtronic, Inc. Methods and devices for stabilizing tissue
US7841980B2 (en) * 2006-05-11 2010-11-30 Olympus Medical Systems Corp. Treatment system, trocar, treatment method and calibration method
US8894974B2 (en) 2006-05-11 2014-11-25 Spectrum Dynamics Llc Radiopharmaceuticals for diagnosis and therapy
CN101448467B (zh) 2006-05-19 2014-07-09 马科外科公司 用于控制触觉设备的方法和装置
US20080064931A1 (en) 2006-06-13 2008-03-13 Intuitive Surgical, Inc. Minimally invasive surgical illumination
CA2860487C (en) * 2006-06-14 2019-03-26 Macdonald, Dettwiler And Associates Inc. Serially jointed manipulator arm
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
EP2057955A4 (en) 2006-06-15 2016-04-20 Yanchers Inc REMOTE CONTROL SYSTEM
US20070291128A1 (en) * 2006-06-15 2007-12-20 Yulun Wang Mobile teleconferencing system that projects an image provided by a mobile robot
US8560047B2 (en) 2006-06-16 2013-10-15 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Method and apparatus for computer aided surgery
US9579088B2 (en) 2007-02-20 2017-02-28 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices for surgical visualization and device manipulation
US8679096B2 (en) 2007-06-21 2014-03-25 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Multifunctional operational component for robotic devices
CA2655964C (en) 2006-06-22 2014-10-28 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Magnetically coupleable robotic devices and related methods
US8303478B2 (en) * 2006-06-26 2012-11-06 Universite De Strasbourg Robotized installation for the positioning and movement of a component or instrument and treatment device that comprises such an installation
US7601966B2 (en) 2006-06-28 2009-10-13 Spectrum Dynamics Llc Imaging techniques for reducing blind spots
US9718190B2 (en) * 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US10258425B2 (en) * 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US20090192523A1 (en) 2006-06-29 2009-07-30 Intuitive Surgical, Inc. Synthetic representation of a surgical instrument
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US20080004610A1 (en) * 2006-06-30 2008-01-03 David Miller System for calculating IOL power
GB0613576D0 (en) * 2006-07-10 2006-08-16 Leuven K U Res & Dev Endoscopic vision system
JP2008017903A (ja) * 2006-07-11 2008-01-31 Gifu Univ 内視鏡保持装置
US20080021317A1 (en) * 2006-07-24 2008-01-24 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Ultrasound medical imaging with robotic assistance for volume imaging
ES2298051B2 (es) * 2006-07-28 2009-03-16 Universidad De Malaga Sistema robotico de asistencia a la cirugia minimamente invasiva capaz de posicionar un instrumento quirurgico en respueta a las ordenes de un cirujano sin fijacion a la mesa de operaciones ni calibracion previa del punto de insercion.
JP2006312079A (ja) * 2006-08-09 2006-11-16 Olympus Corp 医療用マニピュレータ
US8002462B2 (en) * 2006-09-13 2011-08-23 Covidien Ag Portable thermally profiling phantom and method of using the same
US7824328B2 (en) * 2006-09-18 2010-11-02 Stryker Corporation Method and apparatus for tracking a surgical instrument during surgery
US20080071141A1 (en) * 2006-09-18 2008-03-20 Abhisuek Gattani Method and apparatus for measuring attributes of an anatomical feature during a medical procedure
US8248414B2 (en) * 2006-09-18 2012-08-21 Stryker Corporation Multi-dimensional navigation of endoscopic video
US8248413B2 (en) * 2006-09-18 2012-08-21 Stryker Corporation Visual navigation system for endoscopic surgery
US7945310B2 (en) * 2006-09-18 2011-05-17 Stryker Corporation Surgical instrument path computation and display for endoluminal surgery
US8660635B2 (en) 2006-09-29 2014-02-25 Medtronic, Inc. Method and apparatus for optimizing a computer assisted surgical procedure
DE502006004198D1 (de) * 2006-10-17 2009-08-20 Brainlab Ag Markernavigationssystem zum Erfassen und Darstellen der Lage von Markereinrichtungen
EP1926324A1 (en) * 2006-11-21 2008-05-28 Swiss Medical Technology GmbH System and method for displaying images in an overlaying relationship
WO2008075362A2 (en) 2006-12-20 2008-06-26 Spectrum Dynamics Llc A method, a system, and an apparatus for using and processing multidimensional data
US8213676B2 (en) 2006-12-20 2012-07-03 Ge Inspection Technologies Lp Inspection apparatus method and apparatus comprising motion responsive control
US8810636B2 (en) 2006-12-20 2014-08-19 Ge Inspection Technologies, Lp Inspection apparatus method and apparatus comprising selective frame output
US9633426B2 (en) 2014-05-30 2017-04-25 General Electric Company Remote visual inspection image capture system and method
US11315307B1 (en) 2006-12-28 2022-04-26 Tipping Point Medical Images, Llc Method and apparatus for performing rotating viewpoints using a head display unit
US11275242B1 (en) 2006-12-28 2022-03-15 Tipping Point Medical Images, Llc Method and apparatus for performing stereoscopic rotation of a volume on a head display unit
US11228753B1 (en) 2006-12-28 2022-01-18 Robert Edwin Douglas Method and apparatus for performing stereoscopic zooming on a head display unit
US10795457B2 (en) 2006-12-28 2020-10-06 D3D Technologies, Inc. Interactive 3D cursor
US20080163118A1 (en) * 2006-12-29 2008-07-03 Jason Wolf Representation of file relationships
US9232959B2 (en) 2007-01-02 2016-01-12 Aquabeam, Llc Multi fluid tissue resection methods and devices
US8543338B2 (en) 2007-01-16 2013-09-24 Simbionix Ltd. System and method for performing computerized simulations for image-guided procedures using a patient specific model
US8500451B2 (en) 2007-01-16 2013-08-06 Simbionix Ltd. Preoperative surgical simulation
SG178785A1 (en) * 2007-02-13 2012-03-29 Univ Singapore An imaging device and method
US7950306B2 (en) * 2007-02-23 2011-05-31 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
US8265793B2 (en) 2007-03-20 2012-09-11 Irobot Corporation Mobile robot for telecommunication
US8005238B2 (en) 2007-03-22 2011-08-23 Microsoft Corporation Robust adaptive beamforming with enhanced noise suppression
JP5056098B2 (ja) * 2007-03-22 2012-10-24 カシオ計算機株式会社 内視鏡支持装置
US8560118B2 (en) 2007-04-16 2013-10-15 Neuroarm Surgical Ltd. Methods, devices, and systems for non-mechanically restricting and/or programming movement of a tool of a manipulator along a single axis
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
US8005237B2 (en) 2007-05-17 2011-08-23 Microsoft Corp. Sensor array beamformer post-processor
US8982203B2 (en) * 2007-06-06 2015-03-17 Karl Storz Gmbh & Co. Kg Video system for viewing an object on a body
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
US9138129B2 (en) 2007-06-13 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US9096033B2 (en) * 2007-06-13 2015-08-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system instrument sterile adapter
US8620473B2 (en) 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US9089256B2 (en) 2008-06-27 2015-07-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US9084623B2 (en) 2009-08-15 2015-07-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US8903546B2 (en) 2009-08-15 2014-12-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Smooth control of an articulated instrument across areas with different work space conditions
US8444631B2 (en) 2007-06-14 2013-05-21 Macdonald Dettwiler & Associates Inc Surgical manipulator
WO2008151446A1 (en) 2007-06-15 2008-12-18 Orthosoft Inc. Computer-assisted surgery system and method
US9883818B2 (en) 2007-06-19 2018-02-06 Accuray Incorporated Fiducial localization
US20090003528A1 (en) 2007-06-19 2009-01-01 Sankaralingam Ramraj Target location by tracking of imaging device
US20090005766A1 (en) * 2007-06-28 2009-01-01 Joseph Brannan Broadband microwave applicator
WO2009006303A2 (en) * 2007-06-29 2009-01-08 3M Innovative Properties Company Video-assisted margin marking for dental models
US8702590B2 (en) * 2007-07-02 2014-04-22 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd System for positioning endoscope and surgical instruments
WO2009014917A2 (en) 2007-07-12 2009-01-29 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods and systems of actuation in robotic devices
EP2178456B1 (en) 2007-08-15 2018-10-31 Board of Regents of the University of Nebraska Modular and cooperative medical system
EP2178431A4 (en) 2007-08-15 2017-01-18 Board of Regents of the University of Nebraska Medical inflation, attachment, and delivery devices and related methods
FR2920085B1 (fr) * 2007-08-24 2012-06-15 Univ Grenoble 1 Systeme d'imagerie pour l'observation tridimensionnelle d'un champ operatoire
AU2008302043B2 (en) 2007-09-21 2013-06-27 Covidien Lp Surgical device
CA2921566C (en) 2007-09-21 2018-05-22 Tyco Healthcare Group Lp Surgical device
US8905920B2 (en) 2007-09-27 2014-12-09 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
US8629976B2 (en) * 2007-10-02 2014-01-14 Microsoft Corporation Methods and systems for hierarchical de-aliasing time-of-flight (TOF) systems
TWI345996B (en) * 2007-10-19 2011-08-01 Ind Tech Res Inst Position controlling mechanismand apparatus for controlling eye movement using the same
GB2454017A (en) * 2007-10-26 2009-04-29 Prosurgics Ltd A control assembly
US8521253B2 (en) 2007-10-29 2013-08-27 Spectrum Dynamics Llc Prostate imaging
US9622813B2 (en) 2007-11-01 2017-04-18 Covidien Lp Method for volume determination and geometric reconstruction
US8280525B2 (en) 2007-11-16 2012-10-02 Vivant Medical, Inc. Dynamically matched microwave antenna for tissue ablation
DE102007055203A1 (de) * 2007-11-19 2009-05-20 Kuka Roboter Gmbh Einen Roboter aufweisende Vorrichtung, medizinischer Arbeitsplatz und Verfahren zum Registrieren eines Objekts
US8131339B2 (en) * 2007-11-27 2012-03-06 Vivant Medical, Inc. System and method for field ablation prediction
US8292880B2 (en) 2007-11-27 2012-10-23 Vivant Medical, Inc. Targeted cooling of deployable microwave antenna
US9057468B2 (en) 2007-11-27 2015-06-16 Covidien Lp Wedge coupling
US20090166684A1 (en) * 2007-12-26 2009-07-02 3Dv Systems Ltd. Photogate cmos pixel for 3d cameras having reduced intra-pixel cross talk
US8655430B2 (en) * 2007-12-26 2014-02-18 National Health Research Institutes Positioning system for thermal therapy
KR100956549B1 (ko) * 2008-01-04 2010-05-07 (주)미래컴퍼니 수술용 보조 인스트루먼트
US8945111B2 (en) 2008-01-23 2015-02-03 Covidien Lp Choked dielectric loaded tip dipole microwave antenna
JP5154961B2 (ja) * 2008-01-29 2013-02-27 テルモ株式会社 手術システム
US8435237B2 (en) 2008-01-29 2013-05-07 Covidien Lp Polyp encapsulation system and method
US8262703B2 (en) * 2008-01-31 2012-09-11 Vivant Medical, Inc. Medical device including member that deploys in a spiral-like configuration and method
US8353902B2 (en) 2008-01-31 2013-01-15 Vivant Medical, Inc. Articulating ablation device and method
US9295378B2 (en) * 2008-02-04 2016-03-29 University Hospitals Of Cleveland Universal handle
US20090209888A1 (en) * 2008-02-18 2009-08-20 Seyed Hessam Khatami Spine Wheel
JP2009195489A (ja) * 2008-02-21 2009-09-03 Olympus Medical Systems Corp マニピュレータ操作システム
US8926511B2 (en) * 2008-02-29 2015-01-06 Biosense Webster, Inc. Location system with virtual touch screen
US8682052B2 (en) 2008-03-05 2014-03-25 Conformis, Inc. Implants for altering wear patterns of articular surfaces
EP2259742B1 (en) 2008-03-06 2020-01-01 AquaBeam LLC Tissue ablation and cautery with optical energy carried in fluid stream
GB0804633D0 (en) * 2008-03-12 2008-04-16 Prosurgics Ltd a telescopic support
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US9949794B2 (en) * 2008-03-27 2018-04-24 Covidien Lp Microwave ablation devices including expandable antennas and methods of use
DE102008016146B4 (de) * 2008-03-28 2010-01-28 Aktormed Gmbh Operations-Assistenz-System zur Führung eines chirurgischen Hilfsinstrumentes
US9198723B2 (en) 2008-03-31 2015-12-01 Covidien Lp Re-hydration antenna for ablation
US9575140B2 (en) 2008-04-03 2017-02-21 Covidien Lp Magnetic interference detection system and method
US9168173B2 (en) 2008-04-04 2015-10-27 Truevision Systems, Inc. Apparatus and methods for performing enhanced visually directed procedures under low ambient light conditions
EP2108328B2 (de) * 2008-04-09 2020-08-26 Brainlab AG Bildbasiertes Ansteuerungsverfahren für medizintechnische Geräte
US8179418B2 (en) 2008-04-14 2012-05-15 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US20100121435A1 (en) 2008-04-16 2010-05-13 Cardiovascular Technologies, Llc Percutaneous transvalvular intrannular band for mitral valve repair
US11083579B2 (en) 2008-04-16 2021-08-10 Heart Repair Technologies, Inc. Transvalvular intraanular band and chordae cutting for ischemic and dilated cardiomyopathy
US10456259B2 (en) 2008-04-16 2019-10-29 Heart Repair Technologies, Inc. Transvalvular intraannular band for mitral valve repair
US20100121437A1 (en) 2008-04-16 2010-05-13 Cardiovascular Technologies, Llc Transvalvular intraannular band and chordae cutting for ischemic and dilated cardiomyopathy
US11013599B2 (en) 2008-04-16 2021-05-25 Heart Repair Technologies, Inc. Percutaneous transvalvular intraannular band for mitral valve repair
US8170241B2 (en) 2008-04-17 2012-05-01 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
US8246614B2 (en) 2008-04-17 2012-08-21 Vivant Medical, Inc. High-strength microwave antenna coupling
AU2009246474B2 (en) 2008-05-12 2015-04-16 Conformis, Inc. Devices and methods for treatment of facet and other joints
EP2297673B1 (en) 2008-06-03 2020-04-22 Covidien LP Feature-based registration method
EP2293720B1 (en) 2008-06-05 2021-02-24 Varian Medical Systems, Inc. Motion compensation for medical imaging and associated systems and methods
US8218847B2 (en) 2008-06-06 2012-07-10 Superdimension, Ltd. Hybrid registration method
US8192427B2 (en) * 2008-06-09 2012-06-05 Tyco Healthcare Group Lp Surface ablation process with electrode cooling methods
US9271796B2 (en) 2008-06-09 2016-03-01 Covidien Lp Ablation needle guide
US8385557B2 (en) 2008-06-19 2013-02-26 Microsoft Corporation Multichannel acoustic echo reduction
US8325909B2 (en) 2008-06-25 2012-12-04 Microsoft Corporation Acoustic echo suppression
US9179832B2 (en) 2008-06-27 2015-11-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with image referenced camera control using partitionable orientational and translational modes
US8864652B2 (en) 2008-06-27 2014-10-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip
US8203699B2 (en) 2008-06-30 2012-06-19 Microsoft Corporation System architecture design for time-of-flight system having reduced differential pixel size, and time-of-flight systems so designed
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US8932207B2 (en) 2008-07-10 2015-01-13 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
US9842192B2 (en) * 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US8916134B2 (en) * 2008-07-11 2014-12-23 Industry-Academic Cooperation Foundation, Yonsei University Metal nanocomposite, preparation method and use thereof
DE102008040806A1 (de) * 2008-07-28 2010-02-11 Carl Zeiss Surgical Gmbh Verfahren zur Auswertung medizinischer Bilddaten
US8834409B2 (en) * 2008-07-29 2014-09-16 Covidien Lp Method for ablation volume determination and geometric reconstruction
WO2010017396A2 (en) * 2008-08-07 2010-02-11 University Of Rochester Medical Center Robotic localizing aid for high intensity focused ultrasound delivery
US8728092B2 (en) * 2008-08-14 2014-05-20 Monteris Medical Corporation Stereotactic drive system
US8747418B2 (en) * 2008-08-15 2014-06-10 Monteris Medical Corporation Trajectory guide
US9173706B2 (en) * 2008-08-25 2015-11-03 Covidien Lp Dual-band dipole microwave ablation antenna
US20100045559A1 (en) * 2008-08-25 2010-02-25 Vivant Medical, Inc. Dual-Band Dipole Microwave Ablation Antenna
US8251987B2 (en) 2008-08-28 2012-08-28 Vivant Medical, Inc. Microwave antenna
US8394086B2 (en) * 2008-09-03 2013-03-12 Vivant Medical, Inc. Microwave shielding apparatus
US8403924B2 (en) 2008-09-03 2013-03-26 Vivant Medical, Inc. Shielding for an isolation apparatus used in a microwave generator
US8126114B2 (en) * 2008-09-12 2012-02-28 Accuray Incorporated Seven or more degrees of freedom robotic manipulator having at least one redundant joint
US8340819B2 (en) 2008-09-18 2012-12-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8165658B2 (en) 2008-09-26 2012-04-24 Medtronic, Inc. Method and apparatus for positioning a guide relative to a base
US20100087808A1 (en) * 2008-10-03 2010-04-08 Vivant Medical, Inc. Combined Frequency Microwave Ablation System, Devices and Methods of Use
DE102008051111B4 (de) * 2008-10-09 2013-01-24 Reiner Kunz Halterungs- und Führungseinrichtung für ein endoskopisches Instrument
US9226798B2 (en) 2008-10-10 2016-01-05 Truevision Systems, Inc. Real-time surgical reference indicium apparatus and methods for surgical applications
US10117721B2 (en) 2008-10-10 2018-11-06 Truevision Systems, Inc. Real-time surgical reference guides and methods for surgical applications
US9113624B2 (en) 2008-10-15 2015-08-25 Covidien Lp System and method for perfusing biological organs
US9113924B2 (en) 2008-10-17 2015-08-25 Covidien Lp Choked dielectric loaded tip dipole microwave antenna
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US8463435B2 (en) 2008-11-25 2013-06-11 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US9138891B2 (en) * 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
FR2939022B1 (fr) * 2008-11-28 2012-02-17 Assistance Publique Hopitaux Paris Dispositif de commande du deplacement d'un instrument chirurgical.
US8175681B2 (en) 2008-12-16 2012-05-08 Medtronic Navigation Inc. Combination of electromagnetic and electropotential localization
US8184880B2 (en) * 2008-12-31 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robust sparse image matching for robotic surgery
US8830224B2 (en) * 2008-12-31 2014-09-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Efficient 3-D telestration for local robotic proctoring
US8681321B2 (en) 2009-01-04 2014-03-25 Microsoft International Holdings B.V. Gated 3D camera
US8849680B2 (en) * 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
US8487938B2 (en) * 2009-01-30 2013-07-16 Microsoft Corporation Standard Gestures
US8267781B2 (en) * 2009-01-30 2012-09-18 Microsoft Corporation Visual target tracking
US8588465B2 (en) * 2009-01-30 2013-11-19 Microsoft Corporation Visual target tracking
US8295546B2 (en) 2009-01-30 2012-10-23 Microsoft Corporation Pose tracking pipeline
US8682028B2 (en) * 2009-01-30 2014-03-25 Microsoft Corporation Visual target tracking
US8577084B2 (en) * 2009-01-30 2013-11-05 Microsoft Corporation Visual target tracking
US8565477B2 (en) * 2009-01-30 2013-10-22 Microsoft Corporation Visual target tracking
US8294767B2 (en) * 2009-01-30 2012-10-23 Microsoft Corporation Body scan
US20100199231A1 (en) * 2009-01-30 2010-08-05 Microsoft Corporation Predictive determination
US7996793B2 (en) 2009-01-30 2011-08-09 Microsoft Corporation Gesture recognizer system architecture
US20100199228A1 (en) * 2009-01-30 2010-08-05 Microsoft Corporation Gesture Keyboarding
US8577085B2 (en) * 2009-01-30 2013-11-05 Microsoft Corporation Visual target tracking
US8448094B2 (en) * 2009-01-30 2013-05-21 Microsoft Corporation Mapping a natural input device to a legacy system
US8565476B2 (en) * 2009-01-30 2013-10-22 Microsoft Corporation Visual target tracking
US8197473B2 (en) 2009-02-20 2012-06-12 Vivant Medical, Inc. Leaky-wave antennas for medical applications
US8202270B2 (en) 2009-02-20 2012-06-19 Vivant Medical, Inc. Leaky-wave antennas for medical applications
US9173717B2 (en) 2009-02-20 2015-11-03 Truevision Systems, Inc. Real-time surgical reference indicium apparatus and methods for intraocular lens implantation
WO2010099231A2 (en) 2009-02-24 2010-09-02 Conformis, Inc. Automated systems for manufacturing patient-specific orthopedic implants and instrumentation
DE102009011831A1 (de) 2009-03-05 2010-09-16 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Navigation einer Endoskopiekapsel
US8773355B2 (en) * 2009-03-16 2014-07-08 Microsoft Corporation Adaptive cursor sizing
US9256282B2 (en) * 2009-03-20 2016-02-09 Microsoft Technology Licensing, Llc Virtual object manipulation
US8988437B2 (en) 2009-03-20 2015-03-24 Microsoft Technology Licensing, Llc Chaining animations
EP2236104B1 (de) * 2009-03-31 2013-06-19 BrainLAB AG Medizintechnische Navigations-Bildausgabe mit virtuellen Primärbildern und realen Sekundärbildern
US9277969B2 (en) 2009-04-01 2016-03-08 Covidien Lp Microwave ablation system with user-controlled ablation size and method of use
US9313376B1 (en) 2009-04-01 2016-04-12 Microsoft Technology Licensing, Llc Dynamic depth power equalization
US8611984B2 (en) 2009-04-08 2013-12-17 Covidien Lp Locatable catheter
US10045819B2 (en) 2009-04-14 2018-08-14 Covidien Lp Frequency identification for microwave ablation probes
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
US20120041263A1 (en) * 2009-04-23 2012-02-16 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. Two-part endoscope surgical device
US9254123B2 (en) 2009-04-29 2016-02-09 Hansen Medical, Inc. Flexible and steerable elongate instruments with shape control and support elements
US20100275718A1 (en) * 2009-04-29 2010-11-04 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
US9377857B2 (en) 2009-05-01 2016-06-28 Microsoft Technology Licensing, Llc Show body position
US8649554B2 (en) * 2009-05-01 2014-02-11 Microsoft Corporation Method to control perspective for a camera-controlled computer
US9898675B2 (en) * 2009-05-01 2018-02-20 Microsoft Technology Licensing, Llc User movement tracking feedback to improve tracking
US8503720B2 (en) 2009-05-01 2013-08-06 Microsoft Corporation Human body pose estimation
US9498718B2 (en) 2009-05-01 2016-11-22 Microsoft Technology Licensing, Llc Altering a view perspective within a display environment
US8660303B2 (en) * 2009-05-01 2014-02-25 Microsoft Corporation Detection of body and props
US20100277470A1 (en) * 2009-05-01 2010-11-04 Microsoft Corporation Systems And Methods For Applying Model Tracking To Motion Capture
US8181123B2 (en) 2009-05-01 2012-05-15 Microsoft Corporation Managing virtual port associations to users in a gesture-based computing environment
US8253746B2 (en) 2009-05-01 2012-08-28 Microsoft Corporation Determine intended motions
US8638985B2 (en) * 2009-05-01 2014-01-28 Microsoft Corporation Human body pose estimation
US9015638B2 (en) 2009-05-01 2015-04-21 Microsoft Technology Licensing, Llc Binding users to a gesture based system and providing feedback to the users
US8942428B2 (en) 2009-05-01 2015-01-27 Microsoft Corporation Isolate extraneous motions
US8340432B2 (en) * 2009-05-01 2012-12-25 Microsoft Corporation Systems and methods for detecting a tilt angle from a depth image
US8353903B2 (en) * 2009-05-06 2013-01-15 Vivant Medical, Inc. Power-stage antenna integrated system
US8463396B2 (en) 2009-05-06 2013-06-11 Covidien LLP Power-stage antenna integrated system with high-strength shaft
US8216227B2 (en) * 2009-05-06 2012-07-10 Vivant Medical, Inc. Power-stage antenna integrated system with junction member
US20100295771A1 (en) * 2009-05-20 2010-11-25 Microsoft Corporation Control of display objects
US8292881B2 (en) 2009-05-27 2012-10-23 Vivant Medical, Inc. Narrow gauge high strength choked wet tip microwave ablation antenna
US8418085B2 (en) * 2009-05-29 2013-04-09 Microsoft Corporation Gesture coach
US9400559B2 (en) * 2009-05-29 2016-07-26 Microsoft Technology Licensing, Llc Gesture shortcuts
US8625837B2 (en) * 2009-05-29 2014-01-07 Microsoft Corporation Protocol and format for communicating an image from a camera to a computing environment
US20100302365A1 (en) * 2009-05-29 2010-12-02 Microsoft Corporation Depth Image Noise Reduction
US20100306716A1 (en) * 2009-05-29 2010-12-02 Microsoft Corporation Extending standard gestures
US20100302138A1 (en) * 2009-05-29 2010-12-02 Microsoft Corporation Methods and systems for defining or modifying a visual representation
US8320619B2 (en) 2009-05-29 2012-11-27 Microsoft Corporation Systems and methods for tracking a model
US8834460B2 (en) * 2009-05-29 2014-09-16 Covidien Lp Microwave ablation safety pad, microwave safety pad system and method of use
US8379101B2 (en) * 2009-05-29 2013-02-19 Microsoft Corporation Environment and/or target segmentation
US8856691B2 (en) * 2009-05-29 2014-10-07 Microsoft Corporation Gesture tool
US8542252B2 (en) * 2009-05-29 2013-09-24 Microsoft Corporation Target digitization, extraction, and tracking
US8509479B2 (en) * 2009-05-29 2013-08-13 Microsoft Corporation Virtual object
US9182814B2 (en) 2009-05-29 2015-11-10 Microsoft Technology Licensing, Llc Systems and methods for estimating a non-visible or occluded body part
US8744121B2 (en) 2009-05-29 2014-06-03 Microsoft Corporation Device for identifying and tracking multiple humans over time
US9383823B2 (en) 2009-05-29 2016-07-05 Microsoft Technology Licensing, Llc Combining gestures beyond skeletal
US8693724B2 (en) 2009-05-29 2014-04-08 Microsoft Corporation Method and system implementing user-centric gesture control
US8487871B2 (en) * 2009-06-01 2013-07-16 Microsoft Corporation Virtual desktop coordinate transformation
US9155592B2 (en) * 2009-06-16 2015-10-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Virtual measurement tool for minimally invasive surgery
US8552915B2 (en) 2009-06-19 2013-10-08 Covidien Lp Microwave ablation antenna radiation detector
US20100331834A1 (en) * 2009-06-29 2010-12-30 Vivant Medical,Inc. Ablation Probe Fixation
US8390680B2 (en) * 2009-07-09 2013-03-05 Microsoft Corporation Visual representation expression based on player expression
US9159151B2 (en) * 2009-07-13 2015-10-13 Microsoft Technology Licensing, Llc Bringing a visual representation to life via learned input from the user
US8338788B2 (en) 2009-07-29 2012-12-25 Spectrum Dynamics Llc Method and system of optimized volumetric imaging
USD634010S1 (en) 2009-08-05 2011-03-08 Vivant Medical, Inc. Medical device indicator guide
US8328800B2 (en) * 2009-08-05 2012-12-11 Vivant Medical, Inc. Directive window ablation antenna with dielectric loading
US9031668B2 (en) * 2009-08-06 2015-05-12 Covidien Lp Vented positioner and spacer and method of use
US8876830B2 (en) * 2009-08-13 2014-11-04 Zimmer, Inc. Virtual implant placement in the OR
US8918211B2 (en) 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US8328801B2 (en) * 2009-08-17 2012-12-11 Vivant Medical, Inc. Surface ablation antenna with dielectric loading
US8264536B2 (en) * 2009-08-25 2012-09-11 Microsoft Corporation Depth-sensitive imaging via polarization-state mapping
US11399153B2 (en) * 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
US8384755B2 (en) 2009-08-26 2013-02-26 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US9141193B2 (en) * 2009-08-31 2015-09-22 Microsoft Technology Licensing, Llc Techniques for using human gestures to control gesture unaware programs
US8494614B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Regents Of The University Of Minnesota Combination localization system
US8494613B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Medtronic, Inc. Combination localization system
US8409187B2 (en) * 2009-09-08 2013-04-02 Covidien Lp Microwave antenna probe with high-strength ceramic coupler
US8508919B2 (en) * 2009-09-14 2013-08-13 Microsoft Corporation Separation of electrical and optical components
US8330134B2 (en) * 2009-09-14 2012-12-11 Microsoft Corporation Optical fault monitoring
US8355803B2 (en) 2009-09-16 2013-01-15 Vivant Medical, Inc. Perfused core dielectrically loaded dipole microwave antenna probe
US8760571B2 (en) * 2009-09-21 2014-06-24 Microsoft Corporation Alignment of lens and image sensor
US8976986B2 (en) * 2009-09-21 2015-03-10 Microsoft Technology Licensing, Llc Volume adjustment based on listener position
US8428340B2 (en) * 2009-09-21 2013-04-23 Microsoft Corporation Screen space plane identification
US9014546B2 (en) 2009-09-23 2015-04-21 Rovi Guides, Inc. Systems and methods for automatically detecting users within detection regions of media devices
US8452087B2 (en) * 2009-09-30 2013-05-28 Microsoft Corporation Image selection techniques
US8723118B2 (en) * 2009-10-01 2014-05-13 Microsoft Corporation Imager for constructing color and depth images
EP2482748B1 (en) * 2009-10-01 2020-12-30 Mako Surgical Corp. Robotic system for multi-functional tool
US20110083108A1 (en) * 2009-10-05 2011-04-07 Microsoft Corporation Providing user interface feedback regarding cursor position on a display screen
US8963829B2 (en) 2009-10-07 2015-02-24 Microsoft Corporation Methods and systems for determining and tracking extremities of a target
US8564534B2 (en) 2009-10-07 2013-10-22 Microsoft Corporation Human tracking system
US8867820B2 (en) * 2009-10-07 2014-10-21 Microsoft Corporation Systems and methods for removing a background of an image
US7961910B2 (en) 2009-10-07 2011-06-14 Microsoft Corporation Systems and methods for tracking a model
US9400548B2 (en) * 2009-10-19 2016-07-26 Microsoft Technology Licensing, Llc Gesture personalization and profile roaming
US8784443B2 (en) 2009-10-20 2014-07-22 Truevision Systems, Inc. Real-time surgical reference indicium apparatus and methods for astigmatism correction
US20110099476A1 (en) * 2009-10-23 2011-04-28 Microsoft Corporation Decorating a display environment
US8568401B2 (en) 2009-10-27 2013-10-29 Covidien Lp System for monitoring ablation size
JP2011115556A (ja) * 2009-10-29 2011-06-16 Konan Medical Inc 移植用角膜観察システム
US10045882B2 (en) * 2009-10-30 2018-08-14 The Johns Hopkins University Surgical instrument and systems with integrated optical sensor
EP2496128A1 (en) * 2009-11-04 2012-09-12 Koninklijke Philips Electronics N.V. Collision avoidance and detection using distance sensors
US8988432B2 (en) * 2009-11-05 2015-03-24 Microsoft Technology Licensing, Llc Systems and methods for processing an image for target tracking
US20110109617A1 (en) * 2009-11-12 2011-05-12 Microsoft Corporation Visualizing Depth
US8843857B2 (en) * 2009-11-19 2014-09-23 Microsoft Corporation Distance scalable no touch computing
CA2901359C (en) 2009-11-27 2020-02-11 Mcmaster University Automated in-bore mr guided robotic diagnostic and therapeutic system
EP2509539B1 (en) 2009-12-11 2020-07-01 ConforMIS, Inc. Patient-specific and patient-engineered orthopedic implants
JP4995888B2 (ja) * 2009-12-15 2012-08-08 株式会社神戸製鋼所 ステンレス鋼アーク溶接フラックス入りワイヤ
US9244533B2 (en) * 2009-12-17 2016-01-26 Microsoft Technology Licensing, Llc Camera navigation for presentations
US8894633B2 (en) 2009-12-17 2014-11-25 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Modular and cooperative medical devices and related systems and methods
US20110151974A1 (en) * 2009-12-18 2011-06-23 Microsoft Corporation Gesture style recognition and reward
US20110150271A1 (en) 2009-12-18 2011-06-23 Microsoft Corporation Motion detection using depth images
US8320621B2 (en) 2009-12-21 2012-11-27 Microsoft Corporation Depth projector system with integrated VCSEL array
WO2011084863A2 (en) 2010-01-07 2011-07-14 Cheetah Omni, Llc Fiber lasers and mid-infrared light sources in methods and systems for selective biological tissue processing and spectroscopy
US9268404B2 (en) * 2010-01-08 2016-02-23 Microsoft Technology Licensing, Llc Application gesture interpretation
US8631355B2 (en) 2010-01-08 2014-01-14 Microsoft Corporation Assigning gesture dictionaries
US9019201B2 (en) * 2010-01-08 2015-04-28 Microsoft Technology Licensing, Llc Evolving universal gesture sets
JP2013517068A (ja) * 2010-01-14 2013-05-16 ザ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ カリフォルニア ロボット顕微手術のための装置、システムおよび方法
US8334842B2 (en) 2010-01-15 2012-12-18 Microsoft Corporation Recognizing user intent in motion capture system
US8933884B2 (en) * 2010-01-15 2015-01-13 Microsoft Corporation Tracking groups of users in motion capture system
US8676581B2 (en) * 2010-01-22 2014-03-18 Microsoft Corporation Speech recognition analysis via identification information
US8265341B2 (en) 2010-01-25 2012-09-11 Microsoft Corporation Voice-body identity correlation
US8864581B2 (en) * 2010-01-29 2014-10-21 Microsoft Corporation Visual based identitiy tracking
US8891067B2 (en) 2010-02-01 2014-11-18 Microsoft Corporation Multiple synchronized optical sources for time-of-flight range finding systems
WO2011092594A2 (en) 2010-02-01 2011-08-04 Superdimension, Ltd. Region-growing algorithm
US8687044B2 (en) * 2010-02-02 2014-04-01 Microsoft Corporation Depth camera compatibility
US8619122B2 (en) * 2010-02-02 2013-12-31 Microsoft Corporation Depth camera compatibility
US8717469B2 (en) * 2010-02-03 2014-05-06 Microsoft Corporation Fast gating photosurface
US20110187875A1 (en) * 2010-02-04 2011-08-04 Intouch Technologies, Inc. Robot face used in a sterile environment
US11154981B2 (en) * 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
US8499257B2 (en) * 2010-02-09 2013-07-30 Microsoft Corporation Handles interactions for human—computer interface
US8659658B2 (en) * 2010-02-09 2014-02-25 Microsoft Corporation Physical interaction zone for gesture-based user interfaces
US20110199302A1 (en) * 2010-02-16 2011-08-18 Microsoft Corporation Capturing screen objects using a collision volume
US8633890B2 (en) * 2010-02-16 2014-01-21 Microsoft Corporation Gesture detection based on joint skipping
US8928579B2 (en) * 2010-02-22 2015-01-06 Andrew David Wilson Interacting with an omni-directionally projected display
US8670017B2 (en) 2010-03-04 2014-03-11 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US8422769B2 (en) * 2010-03-05 2013-04-16 Microsoft Corporation Image segmentation using reduced foreground training data
US8655069B2 (en) * 2010-03-05 2014-02-18 Microsoft Corporation Updating image segmentation following user input
US8411948B2 (en) 2010-03-05 2013-04-02 Microsoft Corporation Up-sampling binary images for segmentation
US20110218550A1 (en) * 2010-03-08 2011-09-08 Tyco Healthcare Group Lp System and method for determining and adjusting positioning and orientation of a surgical device
US20110223995A1 (en) 2010-03-12 2011-09-15 Kevin Geisner Interacting with a computer based application
US20110221755A1 (en) * 2010-03-12 2011-09-15 Kevin Geisner Bionic motion
US8279418B2 (en) 2010-03-17 2012-10-02 Microsoft Corporation Raster scanning for depth detection
US8213680B2 (en) * 2010-03-19 2012-07-03 Microsoft Corporation Proxy training data for human body tracking
US8514269B2 (en) * 2010-03-26 2013-08-20 Microsoft Corporation De-aliasing depth images
US20110234481A1 (en) * 2010-03-26 2011-09-29 Sagi Katz Enhancing presentations using depth sensing cameras
US8523667B2 (en) * 2010-03-29 2013-09-03 Microsoft Corporation Parental control settings based on body dimensions
US8605763B2 (en) 2010-03-31 2013-12-10 Microsoft Corporation Temperature measurement and control for laser and light-emitting diodes
US9646340B2 (en) 2010-04-01 2017-05-09 Microsoft Technology Licensing, Llc Avatar-based virtual dressing room
US9098873B2 (en) 2010-04-01 2015-08-04 Microsoft Technology Licensing, Llc Motion-based interactive shopping environment
JP2013523403A (ja) 2010-04-13 2013-06-17 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション レーザ・アブレーションにより組織を変化させるもしくは平滑化するまたはその両方を行うシステムおよび方法
US8351651B2 (en) 2010-04-26 2013-01-08 Microsoft Corporation Hand-location post-process refinement in a tracking system
US8379919B2 (en) 2010-04-29 2013-02-19 Microsoft Corporation Multiple centroid condensation of probability distribution clouds
US8284847B2 (en) 2010-05-03 2012-10-09 Microsoft Corporation Detecting motion for a multifunction sensor device
US8498481B2 (en) 2010-05-07 2013-07-30 Microsoft Corporation Image segmentation using star-convexity constraints
US8885890B2 (en) 2010-05-07 2014-11-11 Microsoft Corporation Depth map confidence filtering
US8457353B2 (en) 2010-05-18 2013-06-04 Microsoft Corporation Gestures and gesture modifiers for manipulating a user-interface
US8935005B2 (en) 2010-05-20 2015-01-13 Irobot Corporation Operating a mobile robot
US9014848B2 (en) 2010-05-20 2015-04-21 Irobot Corporation Mobile robot system
US8918213B2 (en) 2010-05-20 2014-12-23 Irobot Corporation Mobile human interface robot
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
DE102010029275A1 (de) * 2010-05-25 2011-12-01 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Bewegen eines Instrumentenarms eines Laparoskopierobotors in einer vorgebbare Relativlage zu einem Trokar
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
WO2011149260A2 (ko) * 2010-05-28 2011-12-01 주식회사 이턴 수술용 로봇 암의 ｒｃｍ 구조
US8803888B2 (en) 2010-06-02 2014-08-12 Microsoft Corporation Recognition system for sharing information
US9008355B2 (en) 2010-06-04 2015-04-14 Microsoft Technology Licensing, Llc Automatic depth camera aiming
US8751215B2 (en) 2010-06-04 2014-06-10 Microsoft Corporation Machine based sign language interpreter
US9557574B2 (en) 2010-06-08 2017-01-31 Microsoft Technology Licensing, Llc Depth illumination and detection optics
US8330822B2 (en) 2010-06-09 2012-12-11 Microsoft Corporation Thermally-tuned depth camera light source
US8675981B2 (en) 2010-06-11 2014-03-18 Microsoft Corporation Multi-modal gender recognition including depth data
US9384329B2 (en) 2010-06-11 2016-07-05 Microsoft Technology Licensing, Llc Caloric burn determination from body movement
US8749557B2 (en) 2010-06-11 2014-06-10 Microsoft Corporation Interacting with user interface via avatar
US8982151B2 (en) 2010-06-14 2015-03-17 Microsoft Technology Licensing, Llc Independently processing planes of display data
WO2011159834A1 (en) 2010-06-15 2011-12-22 Superdimension, Ltd. Locatable expandable working channel and method
US8558873B2 (en) 2010-06-16 2013-10-15 Microsoft Corporation Use of wavefront coding to create a depth image
US8670029B2 (en) 2010-06-16 2014-03-11 Microsoft Corporation Depth camera illuminator with superluminescent light-emitting diode
US8296151B2 (en) 2010-06-18 2012-10-23 Microsoft Corporation Compound gesture-speech commands
US8381108B2 (en) 2010-06-21 2013-02-19 Microsoft Corporation Natural user input for driving interactive stories
US8416187B2 (en) 2010-06-22 2013-04-09 Microsoft Corporation Item navigation using motion-capture data
US8675939B2 (en) 2010-07-13 2014-03-18 Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg Registration of anatomical data sets
WO2012018823A2 (en) * 2010-08-02 2012-02-09 The Johns Hopkins University Micro-force guided cooperative control for surgical manipulation of delicate tissue
EP2600758A1 (en) 2010-08-06 2013-06-12 Board of Regents of the University of Nebraska Methods and systems for handling or delivering materials for natural orifice surgery
US8696549B2 (en) 2010-08-20 2014-04-15 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for four dimensional soft tissue navigation in endoscopic applications
US9075434B2 (en) 2010-08-20 2015-07-07 Microsoft Technology Licensing, Llc Translating user motion into multiple object responses
US8613666B2 (en) 2010-08-31 2013-12-24 Microsoft Corporation User selection and navigation based on looped motions
US8437506B2 (en) 2010-09-07 2013-05-07 Microsoft Corporation System for fast, probabilistic skeletal tracking
US20120058824A1 (en) 2010-09-07 2012-03-08 Microsoft Corporation Scalable real-time motion recognition
USD673685S1 (en) 2010-09-08 2013-01-01 Vivant Medical, Inc. Microwave device spacer and positioner with arcuate slot
US8945144B2 (en) 2010-09-08 2015-02-03 Covidien Lp Microwave spacers and method of use
CA2811450A1 (en) * 2010-09-14 2012-03-22 The Johns Hopkins University Robotic system to augment endoscopes
US8827948B2 (en) 2010-09-17 2014-09-09 Hansen Medical, Inc. Steerable catheters
US8988508B2 (en) 2010-09-24 2015-03-24 Microsoft Technology Licensing, Llc. Wide angle field of view active illumination imaging system
US8681255B2 (en) 2010-09-28 2014-03-25 Microsoft Corporation Integrated low power depth camera and projection device
US8548270B2 (en) 2010-10-04 2013-10-01 Microsoft Corporation Time-of-flight depth imaging
US9484065B2 (en) 2010-10-15 2016-11-01 Microsoft Technology Licensing, Llc Intelligent determination of replays based on event identification
US8968289B2 (en) 2010-10-22 2015-03-03 Covidien Lp Microwave spacers and methods of use
CN103188987B (zh) * 2010-11-02 2015-08-05 伊顿株式会社 手术机器人系统及其腹腔镜操作方法以及体感式手术用图像处理装置及其方法
US8592739B2 (en) 2010-11-02 2013-11-26 Microsoft Corporation Detection of configuration changes of an optical element in an illumination system
CN105078580B (zh) * 2010-11-02 2017-09-12 伊顿株式会社 手术机器人系统及其腹腔镜操作方法以及体感式手术用图像处理装置及其方法
US8866889B2 (en) 2010-11-03 2014-10-21 Microsoft Corporation In-home depth camera calibration
DE102010043584A1 (de) 2010-11-08 2012-05-10 Kuka Laboratories Gmbh Medizinscher Arbeitsplatz
US8667519B2 (en) 2010-11-12 2014-03-04 Microsoft Corporation Automatic passive and anonymous feedback system
US10726861B2 (en) 2010-11-15 2020-07-28 Microsoft Technology Licensing, Llc Semi-private communication in open environments
US9349040B2 (en) 2010-11-19 2016-05-24 Microsoft Technology Licensing, Llc Bi-modal depth-image analysis
FR2968191B1 (fr) * 2010-12-01 2012-12-14 Univ Paris Curie Effecteur equipe d'un dispositif pour la localisation d'une partie utile d'un outil
US10234545B2 (en) 2010-12-01 2019-03-19 Microsoft Technology Licensing, Llc Light source module
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US8553934B2 (en) 2010-12-08 2013-10-08 Microsoft Corporation Orienting the position of a sensor
US9066086B2 (en) 2010-12-08 2015-06-23 Industrial Technology Research Institute Methods for generating stereoscopic views from monoscopic endoscope images and systems using the same
US8618405B2 (en) 2010-12-09 2013-12-31 Microsoft Corp. Free-space gesture musical instrument digital interface (MIDI) controller
US8408706B2 (en) 2010-12-13 2013-04-02 Microsoft Corporation 3D gaze tracker
US8884968B2 (en) 2010-12-15 2014-11-11 Microsoft Corporation Modeling an object from image data
US9171264B2 (en) 2010-12-15 2015-10-27 Microsoft Technology Licensing, Llc Parallel processing machine learning decision tree training
US8920241B2 (en) 2010-12-15 2014-12-30 Microsoft Corporation Gesture controlled persistent handles for interface guides
US8448056B2 (en) 2010-12-17 2013-05-21 Microsoft Corporation Validation analysis of human target
US8803952B2 (en) 2010-12-20 2014-08-12 Microsoft Corporation Plural detector time-of-flight depth mapping
US9823339B2 (en) 2010-12-21 2017-11-21 Microsoft Technology Licensing, Llc Plural anode time-of-flight sensor
US8994718B2 (en) 2010-12-21 2015-03-31 Microsoft Technology Licensing, Llc Skeletal control of three-dimensional virtual world
US8385596B2 (en) 2010-12-21 2013-02-26 Microsoft Corporation First person shooter control with virtual skeleton
US9821224B2 (en) 2010-12-21 2017-11-21 Microsoft Technology Licensing, Llc Driving simulator control with virtual skeleton
US9848106B2 (en) 2010-12-21 2017-12-19 Microsoft Technology Licensing, Llc Intelligent gameplay photo capture
US9123316B2 (en) 2010-12-27 2015-09-01 Microsoft Technology Licensing, Llc Interactive content creation
US8488888B2 (en) 2010-12-28 2013-07-16 Microsoft Corporation Classification of posture states
US8930019B2 (en) 2010-12-30 2015-01-06 Irobot Corporation Mobile human interface robot
WO2012097366A1 (en) * 2011-01-14 2012-07-19 Massachusetts Institute Of Technology System and method for manipulation of devices using magnetic fields
US20120191086A1 (en) 2011-01-20 2012-07-26 Hansen Medical, Inc. System and method for endoluminal and translumenal therapy
US8718837B2 (en) 2011-01-28 2014-05-06 Intouch Technologies Interfacing with a mobile telepresence robot
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US8401225B2 (en) 2011-01-31 2013-03-19 Microsoft Corporation Moving object segmentation using depth images
US8587583B2 (en) 2011-01-31 2013-11-19 Microsoft Corporation Three-dimensional environment reconstruction
US8401242B2 (en) 2011-01-31 2013-03-19 Microsoft Corporation Real-time camera tracking using depth maps
US9247238B2 (en) 2011-01-31 2016-01-26 Microsoft Technology Licensing, Llc Reducing interference between multiple infra-red depth cameras
US8724887B2 (en) 2011-02-03 2014-05-13 Microsoft Corporation Environmental modifications to mitigate environmental factors
WO2012107041A1 (de) * 2011-02-11 2012-08-16 Olaf Christiansen Endoskopisches bildverarbeitungssystem mit mitteln, welche im erfassungsbereich einer optischen digitalkamera eine geometrische vermessungsinformation erzeugen
US8942917B2 (en) 2011-02-14 2015-01-27 Microsoft Corporation Change invariant scene recognition by an agent
AU2012217654B2 (en) 2011-02-15 2016-09-22 Conformis, Inc. Patient-adapted and improved articular implants, procedures and tools to address, assess, correct, modify and/or accommodate anatomical variation and/or asymmetry
US8497838B2 (en) 2011-02-16 2013-07-30 Microsoft Corporation Push actuation of interface controls
US9551914B2 (en) 2011-03-07 2017-01-24 Microsoft Technology Licensing, Llc Illuminator with refractive optical element
KR101184980B1 (ko) 2011-03-10 2012-10-02 한양대학교 에리카산학협력단 부비동 수술용 내시경 로봇
US9067136B2 (en) 2011-03-10 2015-06-30 Microsoft Technology Licensing, Llc Push personalization of interface controls
US8571263B2 (en) 2011-03-17 2013-10-29 Microsoft Corporation Predicting joint positions
US8586865B2 (en) 2011-03-23 2013-11-19 Covidien Lp Wire guides and anchors for endoscopy
US9470778B2 (en) 2011-03-29 2016-10-18 Microsoft Technology Licensing, Llc Learning from high quality depth measurements
US9298287B2 (en) 2011-03-31 2016-03-29 Microsoft Technology Licensing, Llc Combined activation for natural user interface systems
US9760566B2 (en) 2011-03-31 2017-09-12 Microsoft Technology Licensing, Llc Augmented conversational understanding agent to identify conversation context between two humans and taking an agent action thereof
US9842168B2 (en) 2011-03-31 2017-12-12 Microsoft Technology Licensing, Llc Task driven user intents
US10642934B2 (en) 2011-03-31 2020-05-05 Microsoft Technology Licensing, Llc Augmented conversational understanding architecture
WO2012131660A1 (en) 2011-04-01 2012-10-04 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system for spinal and other surgeries
US8824749B2 (en) 2011-04-05 2014-09-02 Microsoft Corporation Biometric recognition
US9861739B2 (en) 2011-04-05 2018-01-09 Houston Medical Robotics, Inc. Systems and methods for accessing the lumen of a vessel
US8951195B2 (en) * 2011-04-05 2015-02-10 Houston Medical Robotics, Inc. Motorized systems and methods for accessing the lumen of a vessel
US9033880B2 (en) 2011-04-05 2015-05-19 Houston Medical Robotics, Inc. Robotic insertion systems and methods
US8503494B2 (en) 2011-04-05 2013-08-06 Microsoft Corporation Thermal management system
FR2974473B1 (fr) * 2011-04-19 2013-11-08 Maquet S A Dispositif de surveillance, utilisation d'un tel dispositif de surveillance et installation d'operation comprenant un tel dispositif de surveillance
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US8620113B2 (en) 2011-04-25 2013-12-31 Microsoft Corporation Laser diode modes
US8702507B2 (en) 2011-04-28 2014-04-22 Microsoft Corporation Manual and camera-based avatar control
US9259643B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Microsoft Technology Licensing, Llc Control of separate computer game elements
US9855405B2 (en) 2011-04-29 2018-01-02 Medtronic, Inc. Burr hole cap assembly with therapy delivery member orientation feature
US10671841B2 (en) 2011-05-02 2020-06-02 Microsoft Technology Licensing, Llc Attribute state classification
JP6169562B2 (ja) * 2011-05-05 2017-07-26 ザ・ジョンズ・ホプキンス・ユニバーシティー サンプルタスク軌跡を分析する、コンピュータで実現される方法、および、サンプルタスク軌跡を分析するシステム
US8888331B2 (en) 2011-05-09 2014-11-18 Microsoft Corporation Low inductance light source module
US9064006B2 (en) 2012-08-23 2015-06-23 Microsoft Technology Licensing, Llc Translating natural language utterances to keyword search queries
US9137463B2 (en) 2011-05-12 2015-09-15 Microsoft Technology Licensing, Llc Adaptive high dynamic range camera
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
US20140139616A1 (en) 2012-01-27 2014-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot
US8788973B2 (en) 2011-05-23 2014-07-22 Microsoft Corporation Three-dimensional gesture controlled avatar configuration interface
US8845657B2 (en) 2011-05-24 2014-09-30 Covidien Lp Surgical support assembly
US8760395B2 (en) 2011-05-31 2014-06-24 Microsoft Corporation Gesture recognition techniques
US8526734B2 (en) 2011-06-01 2013-09-03 Microsoft Corporation Three-dimensional background removal for vision system
US9594430B2 (en) 2011-06-01 2017-03-14 Microsoft Technology Licensing, Llc Three-dimensional foreground selection for vision system
US10796494B2 (en) 2011-06-06 2020-10-06 Microsoft Technology Licensing, Llc Adding attributes to virtual representations of real-world objects
US8929612B2 (en) 2011-06-06 2015-01-06 Microsoft Corporation System for recognizing an open or closed hand
US8897491B2 (en) 2011-06-06 2014-11-25 Microsoft Corporation System for finger recognition and tracking
US9208571B2 (en) 2011-06-06 2015-12-08 Microsoft Technology Licensing, Llc Object digitization
US8597142B2 (en) 2011-06-06 2013-12-03 Microsoft Corporation Dynamic camera based practice mode
US9013489B2 (en) 2011-06-06 2015-04-21 Microsoft Technology Licensing, Llc Generation of avatar reflecting player appearance
US9724600B2 (en) 2011-06-06 2017-08-08 Microsoft Technology Licensing, Llc Controlling objects in a virtual environment
US9098110B2 (en) 2011-06-06 2015-08-04 Microsoft Technology Licensing, Llc Head rotation tracking from depth-based center of mass
US9597587B2 (en) 2011-06-08 2017-03-21 Microsoft Technology Licensing, Llc Locational node device
JP6174017B2 (ja) 2011-06-10 2017-08-02 ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ 生体内血管シールエンドエフェクタおよび生体内ロボット装置
CA2840397A1 (en) 2011-06-27 2013-04-11 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
US11911117B2 (en) 2011-06-27 2024-02-27 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
US9498231B2 (en) 2011-06-27 2016-11-22 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
CA3082073C (en) 2011-07-11 2023-07-25 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices, systems, and related methods
US9138166B2 (en) 2011-07-29 2015-09-22 Hansen Medical, Inc. Apparatus and methods for fiber integration and registration
US8786730B2 (en) 2011-08-18 2014-07-22 Microsoft Corporation Image exposure using exclusion regions
US10866783B2 (en) * 2011-08-21 2020-12-15 Transenterix Europe S.A.R.L. Vocally activated surgical control system
US9204939B2 (en) 2011-08-21 2015-12-08 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. Device and method for assisting laparoscopic surgery—rule based approach
US11561762B2 (en) * 2011-08-21 2023-01-24 Asensus Surgical Europe S.A.R.L. Vocally actuated surgical control system
US9757206B2 (en) 2011-08-21 2017-09-12 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd Device and method for assisting laparoscopic surgery—rule based approach
US10299773B2 (en) * 2011-08-21 2019-05-28 Transenterix Europe S.A.R.L. Device and method for assisting laparoscopic surgery—rule based approach
US9069996B2 (en) 2011-09-16 2015-06-30 The Invention Science Fund I, Llc Registering regions of interest of a body part to a coordinate system
US9795282B2 (en) 2011-09-20 2017-10-24 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd Device and method for maneuvering endoscope
US9766441B2 (en) 2011-09-22 2017-09-19 Digital Surgicals Pte. Ltd. Surgical stereo vision systems and methods for microsurgery
US9330477B2 (en) 2011-09-22 2016-05-03 Digital Surgicals Pte. Ltd. Surgical stereo vision systems and methods for microsurgery
US9241770B2 (en) * 2011-09-30 2016-01-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for remotely controlling movement of surgical tools
US10238837B2 (en) 2011-10-14 2019-03-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheters with control modes for interchangeable probes
US9452276B2 (en) 2011-10-14 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter with removable vision probe
US20130303944A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Off-axis electromagnetic sensor
US9387048B2 (en) 2011-10-14 2016-07-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter sensor systems
US9557836B2 (en) 2011-11-01 2017-01-31 Microsoft Technology Licensing, Llc Depth image compression
US9117281B2 (en) 2011-11-02 2015-08-25 Microsoft Corporation Surface segmentation from RGB and depth images
WO2013063674A1 (en) 2011-11-04 2013-05-10 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
WO2013063675A1 (en) 2011-11-04 2013-05-10 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
US8854426B2 (en) 2011-11-07 2014-10-07 Microsoft Corporation Time-of-flight camera with guided light
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
US8724906B2 (en) 2011-11-18 2014-05-13 Microsoft Corporation Computing pose and/or shape of modifiable entities
US8509545B2 (en) 2011-11-29 2013-08-13 Microsoft Corporation Foreground subject detection
EP2785267B1 (en) * 2011-11-30 2022-01-12 Titan Medical Inc. Apparatus and method for supporting a robotic arm
US8635637B2 (en) 2011-12-02 2014-01-21 Microsoft Corporation User interface presenting an animated avatar performing a media reaction
US8803800B2 (en) 2011-12-02 2014-08-12 Microsoft Corporation User interface control based on head orientation
US9100685B2 (en) 2011-12-09 2015-08-04 Microsoft Technology Licensing, Llc Determining audience state or interest using passive sensor data
US8630457B2 (en) 2011-12-15 2014-01-14 Microsoft Corporation Problem states for pose tracking pipeline
US8971612B2 (en) 2011-12-15 2015-03-03 Microsoft Corporation Learning image processing tasks from scene reconstructions
US8879831B2 (en) 2011-12-15 2014-11-04 Microsoft Corporation Using high-level attributes to guide image processing
US8811938B2 (en) 2011-12-16 2014-08-19 Microsoft Corporation Providing a user interface experience based on inferred vehicle state
US9504604B2 (en) 2011-12-16 2016-11-29 Auris Surgical Robotics, Inc. Lithotripsy eye treatment
US9342139B2 (en) 2011-12-19 2016-05-17 Microsoft Technology Licensing, Llc Pairing a computing device to a user
US9119648B2 (en) 2012-01-06 2015-09-01 Covidien Lp System and method for treating tissue using an expandable antenna
US9113931B2 (en) 2012-01-06 2015-08-25 Covidien Lp System and method for treating tissue using an expandable antenna
US9404871B2 (en) * 2012-01-09 2016-08-02 General Electric Company Method and system for steering an insertion tube of a video inspection device
CA2860754C (en) 2012-01-10 2020-12-29 Shane Farritor Methods, systems, and devices for surgical access and insertion
US9720089B2 (en) 2012-01-23 2017-08-01 Microsoft Technology Licensing, Llc 3D zoom imager
DE102012201564B3 (de) * 2012-02-02 2013-05-29 Leica Microsystems (Schweiz) Ag System zur Darstellung stereoskopischer Bilder
EP2819599B1 (en) 2012-02-29 2018-05-23 Procept Biorobotics Corporation Automated image-guided tissue resection and treatment
US8898687B2 (en) 2012-04-04 2014-11-25 Microsoft Corporation Controlling a media program based on a media reaction
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US10383765B2 (en) 2012-04-24 2019-08-20 Auris Health, Inc. Apparatus and method for a global coordinate system for use in robotic surgery
JP2015531608A (ja) 2012-05-01 2015-11-05 ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ 単孔式ロボット機器および関連システムと方法
US9210401B2 (en) 2012-05-03 2015-12-08 Microsoft Technology Licensing, Llc Projected visual cues for guiding physical movement
CA2775700C (en) 2012-05-04 2013-07-23 Microsoft Corporation Determining a future portion of a currently presented media program
US11871901B2 (en) 2012-05-20 2024-01-16 Cilag Gmbh International Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
EP2852475A4 (en) 2012-05-22 2016-01-20 Intouch Technologies Inc SOCIAL BEHAVIOR OF A MEDICAL TELEPRESCENT ROBOT
KR102309822B1 (ko) 2012-06-01 2021-10-08 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 멀티­포트 수술 로봇 시스템 구조
KR102386692B1 (ko) 2012-06-01 2022-04-14 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 하드웨어 제한형 원격 중심 로봇 매니퓰레이터용 여유 축 및 자유도
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
KR101911133B1 (ko) 2012-06-21 2018-10-23 마이크로소프트 테크놀로지 라이센싱, 엘엘씨 깊이 카메라를 이용한 아바타 구성
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11974822B2 (en) 2012-06-21 2024-05-07 Globus Medical Inc. Method for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US12004905B2 (en) 2012-06-21 2024-06-11 Globus Medical, Inc. Medical imaging systems using robotic actuators and related methods
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US10231791B2 (en) 2012-06-21 2019-03-19 Globus Medical, Inc. Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery
US11116576B2 (en) 2012-06-21 2021-09-14 Globus Medical Inc. Dynamic reference arrays and methods of use
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US10758315B2 (en) 2012-06-21 2020-09-01 Globus Medical Inc. Method and system for improving 2D-3D registration convergence
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
JP2015528713A (ja) 2012-06-21 2015-10-01 グローバス メディカル インコーポレイティッド 手術ロボットプラットフォーム
US9010214B2 (en) 2012-06-22 2015-04-21 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Local control robotic surgical devices and related methods
US9836590B2 (en) 2012-06-22 2017-12-05 Microsoft Technology Licensing, Llc Enhanced accuracy of user presence status determination
US9642606B2 (en) 2012-06-27 2017-05-09 Camplex, Inc. Surgical visualization system
CN104602638B (zh) 2012-06-27 2017-12-19 曼特瑞斯医药有限责任公司 用于影响对组织进行治疗的系统
US9492065B2 (en) 2012-06-27 2016-11-15 Camplex, Inc. Surgical retractor with video cameras
CN104411226B (zh) 2012-06-28 2017-01-18 皇家飞利浦有限公司 使用以机器人的方式操纵的内窥镜的增强的血管可视化
US20140028820A1 (en) * 2012-07-24 2014-01-30 Capso Vision, Inc. System and Method for Display of Capsule Images and Associated Information
JP2015526171A (ja) 2012-08-08 2015-09-10 ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ ロボット手術用デバイス、システム及び関連の方法
US9770305B2 (en) 2012-08-08 2017-09-26 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices, systems, and related methods
US9696427B2 (en) 2012-08-14 2017-07-04 Microsoft Technology Licensing, Llc Wide angle depth detection
CA2883498C (en) 2012-08-30 2022-05-31 Truevision Systems, Inc. Imaging system and methods displaying a fused multidimensional reconstructed image
US9060674B2 (en) 2012-10-11 2015-06-23 Karl Storz Imaging, Inc. Auto zoom for video camera
US20140148673A1 (en) 2012-11-28 2014-05-29 Hansen Medical, Inc. Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter
US8882310B2 (en) 2012-12-10 2014-11-11 Microsoft Corporation Laser die light source module with low inductance
JP6042711B2 (ja) * 2012-12-18 2016-12-14 富士フイルム株式会社 トロカーポート位置決定支援装置、トロカーポート位置決定支援プログラムおよびトロカーポート位置決定支援装置の作動方法
US9857470B2 (en) 2012-12-28 2018-01-02 Microsoft Technology Licensing, Llc Using photometric stereo for 3D environment modeling
WO2014143276A2 (en) 2012-12-31 2014-09-18 Omni Medsci, Inc. Short-wave infrared super-continuum lasers for natural gas leak detection, exploration, and other active remote sensing applications
US9500635B2 (en) 2012-12-31 2016-11-22 Omni Medsci, Inc. Short-wave infrared super-continuum lasers for early detection of dental caries
US9730621B2 (en) 2012-12-31 2017-08-15 Dexcom, Inc. Remote monitoring of analyte measurements
US10660526B2 (en) 2012-12-31 2020-05-26 Omni Medsci, Inc. Near-infrared time-of-flight imaging using laser diodes with Bragg reflectors
EP2938262A4 (en) 2012-12-31 2016-08-24 Omni Medsci Inc SHORT-WAVE INFRARED SUPER CONTINUOUS LASER FOR THE EARLY RECOGNITION OF CARIES
WO2014105520A1 (en) 2012-12-31 2014-07-03 Omni Medsci, Inc. Near-infrared lasers for non-invasive monitoring of glucose, ketones, hba1c, and other blood constituents
US9801541B2 (en) 2012-12-31 2017-10-31 Dexcom, Inc. Remote monitoring of analyte measurements
US9993159B2 (en) 2012-12-31 2018-06-12 Omni Medsci, Inc. Near-infrared super-continuum lasers for early detection of breast and other cancers
US11547285B2 (en) 2013-01-08 2023-01-10 Great Belief International Limited Support and positioner for an endoscope maneuvering system
US10231867B2 (en) 2013-01-18 2019-03-19 Auris Health, Inc. Method, apparatus and system for a water jet
US9251590B2 (en) 2013-01-24 2016-02-02 Microsoft Technology Licensing, Llc Camera pose estimation for 3D reconstruction
US9052746B2 (en) 2013-02-15 2015-06-09 Microsoft Technology Licensing, Llc User center-of-mass and mass distribution extraction using depth images
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
US9940553B2 (en) 2013-02-22 2018-04-10 Microsoft Technology Licensing, Llc Camera/object pose from predicted coordinates
US9668814B2 (en) 2013-03-07 2017-06-06 Hansen Medical, Inc. Infinitely rotatable tool with finite rotating drive shafts
US9135516B2 (en) 2013-03-08 2015-09-15 Microsoft Technology Licensing, Llc User body angle, curvature and average extremity positions extraction using depth images
US10149720B2 (en) 2013-03-08 2018-12-11 Auris Health, Inc. Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment
US9867635B2 (en) 2013-03-08 2018-01-16 Auris Surgical Robotics, Inc. Method, apparatus and system for a water jet
US10080576B2 (en) 2013-03-08 2018-09-25 Auris Health, Inc. Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment
US9532840B2 (en) 2013-03-08 2017-01-03 Hansen Medical, Inc. Slider control of catheters and wires
US9057600B2 (en) 2013-03-13 2015-06-16 Hansen Medical, Inc. Reducing incremental measurement sensor error
US9092657B2 (en) 2013-03-13 2015-07-28 Microsoft Technology Licensing, Llc Depth image processing
US9566414B2 (en) 2013-03-13 2017-02-14 Hansen Medical, Inc. Integrated catheter and guide wire controller
CA2906672C (en) 2013-03-14 2022-03-15 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices relating to force control surgical systems
US11213363B2 (en) 2013-03-14 2022-01-04 Auris Health, Inc. Catheter tension sensing
US9498601B2 (en) 2013-03-14 2016-11-22 Hansen Medical, Inc. Catheter tension sensing
US9173713B2 (en) 2013-03-14 2015-11-03 Hansen Medical, Inc. Torque-based catheter articulation
US9326822B2 (en) 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
CA2905948C (en) 2013-03-14 2022-01-11 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices relating to robotic surgical devices, end effectors, and controllers
US20140277334A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9274606B2 (en) 2013-03-14 2016-03-01 Microsoft Technology Licensing, Llc NUI video conference controls
US20140276936A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation
US9498291B2 (en) 2013-03-15 2016-11-22 Hansen Medical, Inc. Touch-free catheter user interface controller
US10105149B2 (en) 2013-03-15 2018-10-23 Board Of Regents Of The University Of Nebraska On-board tool tracking system and methods of computer assisted surgery
US10849702B2 (en) 2013-03-15 2020-12-01 Auris Health, Inc. User input devices for controlling manipulation of guidewires and catheters
US9629595B2 (en) 2013-03-15 2017-04-25 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for localizing, tracking and/or controlling medical instruments
US10376672B2 (en) 2013-03-15 2019-08-13 Auris Health, Inc. Catheter insertion system and method of fabrication
US20140276647A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Vascular remote catheter manipulator
US9283046B2 (en) 2013-03-15 2016-03-15 Hansen Medical, Inc. User interface for active drive apparatus with finite range of motion
US9452018B2 (en) 2013-03-15 2016-09-27 Hansen Medical, Inc. Rotational support for an elongate member
US9408669B2 (en) 2013-03-15 2016-08-09 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism with finite range of motion
US9014851B2 (en) 2013-03-15 2015-04-21 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments
US10667883B2 (en) 2013-03-15 2020-06-02 Virtual Incision Corporation Robotic surgical devices, systems, and related methods
US9498112B1 (en) 2013-03-15 2016-11-22 Brent Stewart Laryngoscope
US9271663B2 (en) 2013-03-15 2016-03-01 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors
US20140276394A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Input device for controlling a catheter
US9953213B2 (en) 2013-03-27 2018-04-24 Microsoft Technology Licensing, Llc Self discovery of autonomous NUI devices
US9442186B2 (en) 2013-05-13 2016-09-13 Microsoft Technology Licensing, Llc Interference reduction for TOF systems
EP2999414B1 (en) 2013-05-21 2018-08-08 Camplex, Inc. Surgical visualization systems
EP2999419B1 (en) 2013-05-22 2020-12-23 Covidien LP Apparatus for controlling surgical instruments using a port assembly
WO2014201165A1 (en) 2013-06-11 2014-12-18 Auris Surgical Robotics, Inc. System for robotic assisted cataract surgery
GB2515476B (en) * 2013-06-21 2020-02-12 Freehand 2010 Ltd A system for use in supporting a surgical robot
EP3021779A4 (en) 2013-07-17 2017-08-23 Board of Regents of the University of Nebraska Robotic surgical devices, systems and related methods
US10426661B2 (en) 2013-08-13 2019-10-01 Auris Health, Inc. Method and apparatus for laser assisted cataract surgery
WO2015031777A1 (en) 2013-08-29 2015-03-05 Wayne State University Camera control system and method
US10028651B2 (en) 2013-09-20 2018-07-24 Camplex, Inc. Surgical visualization systems and displays
EP3046458B1 (en) 2013-09-20 2020-10-21 Camplex, Inc. Surgical visualization systems
US9462253B2 (en) 2013-09-23 2016-10-04 Microsoft Technology Licensing, Llc Optical modules that reduce speckle contrast and diffraction artifacts
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
JP6581973B2 (ja) 2013-10-07 2019-09-25 テクニオン リサーチ アンド ディベロップメント ファンデーション リミテッド 針の挿入及び操縦のためのシステム
US9443310B2 (en) 2013-10-09 2016-09-13 Microsoft Technology Licensing, Llc Illumination modules that emit structured light
CN111166274A (zh) 2013-10-24 2020-05-19 奥瑞斯健康公司 机器人辅助腔内外科手术系统及相关方法
US9993313B2 (en) 2013-10-24 2018-06-12 Auris Health, Inc. Instrument device manipulator with roll mechanism
US9674563B2 (en) 2013-11-04 2017-06-06 Rovi Guides, Inc. Systems and methods for recommending content
US9769459B2 (en) 2013-11-12 2017-09-19 Microsoft Technology Licensing, Llc Power efficient laser diode driver circuit and method
US20150130599A1 (en) * 2013-11-12 2015-05-14 Mimic Technologies, Inc. Training system
US9508385B2 (en) 2013-11-21 2016-11-29 Microsoft Technology Licensing, Llc Audio-visual project generator
JP5611441B1 (ja) * 2013-11-29 2014-10-22 スキルアップジャパン株式会社 顕微鏡用映像処理装置、および医療用顕微鏡システム
JP6706576B2 (ja) * 2013-12-17 2020-06-10 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 最小侵襲性のインターベンションのための形状センスされるロボット超音波
US20150182726A1 (en) * 2013-12-30 2015-07-02 Catheter Robotics, Inc. Simultaneous Dual Catheter Control System And Method For Controlling An Imaging Catheter To Enable Treatment By Another Catheter
CN103767659B (zh) * 2014-01-02 2015-06-03 中国人民解放军总医院 消化内窥镜机器人
CN104757928A (zh) * 2014-01-02 2015-07-08 中国科学院沈阳自动化研究所 一种消化内镜辅助介入机器人的控制系统与控制方法
US9971491B2 (en) 2014-01-09 2018-05-15 Microsoft Technology Licensing, Llc Gesture library for natural user input
EP3094272B1 (en) 2014-01-15 2021-04-21 KB Medical SA Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery
EP3104803B1 (en) 2014-02-11 2021-09-15 KB Medical SA Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
WO2015121765A1 (en) 2014-02-12 2015-08-20 Koninklijke Philips N.V. Robotic control of surgical instrument visibility
CN106102549B (zh) * 2014-03-17 2018-12-04 直观外科手术操作公司 用于控制成像器械定向的系统和方法
EP3868326A1 (en) 2014-03-17 2021-08-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for maintaining a tool pose
US9486170B2 (en) 2014-03-18 2016-11-08 Monteris Medical Corporation Image-guided therapy of a tissue
US9700342B2 (en) 2014-03-18 2017-07-11 Monteris Medical Corporation Image-guided therapy of a tissue
US10675113B2 (en) 2014-03-18 2020-06-09 Monteris Medical Corporation Automated therapy of a three-dimensional tissue region
US10334227B2 (en) 2014-03-28 2019-06-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Quantitative three-dimensional imaging of surgical scenes from multiport perspectives
EP3122281B1 (en) 2014-03-28 2022-07-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Quantitative three-dimensional imaging and 3d modeling of surgical implants
WO2015149041A1 (en) 2014-03-28 2015-10-01 Dorin Panescu Quantitative three-dimensional visualization of instruments in a field of view
WO2015149040A1 (en) 2014-03-28 2015-10-01 Dorin Panescu Quantitative three-dimensional imaging of surgical scenes
KR102397670B1 (ko) 2014-03-28 2022-05-16 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 정량적 3차원 영상화에 기초한 햅틱 피드백을 갖는 수술 시스템
US10046140B2 (en) 2014-04-21 2018-08-14 Hansen Medical, Inc. Devices, systems, and methods for controlling active drive systems
EP3134022B1 (en) 2014-04-24 2018-01-10 KB Medical SA Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system
EP3142594B1 (en) 2014-05-15 2022-07-20 Covidien LP Systems for controlling a camera position in a surgical robotic system
KR101633774B1 (ko) * 2014-05-29 2016-06-28 주식회사 고영테크놀러지 척추수술용 보조로봇
US10952593B2 (en) 2014-06-10 2021-03-23 Covidien Lp Bronchoscope adapter
US9788910B2 (en) 2014-07-01 2017-10-17 Auris Surgical Robotics, Inc. Instrument-mounted tension sensing mechanism for robotically-driven medical instruments
US10792464B2 (en) 2014-07-01 2020-10-06 Auris Health, Inc. Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens
CN107072673A (zh) 2014-07-14 2017-08-18 Kb医疗公司 用于在骨组织中制备孔的防滑手术器械
US20160015469A1 (en) * 2014-07-17 2016-01-21 Kyphon Sarl Surgical tissue recognition and navigation apparatus and method
DE102014214935A1 (de) * 2014-07-30 2016-02-04 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines medizinisch-robotischen Geräts
EP3191009B1 (en) 2014-09-12 2021-03-31 Board of Regents of the University of Nebraska Quick-release end effectors and related systems
US20170291037A1 (en) * 2014-10-07 2017-10-12 Teijin Pharma Limited Transcranial magnetic stimulation system
US11504192B2 (en) 2014-10-30 2022-11-22 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US10376322B2 (en) 2014-11-11 2019-08-13 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic device with compact joint design and related systems and methods
DE102014223701B4 (de) * 2014-11-20 2019-03-07 Siemens Healthcare Gmbh Vorgebbare Beweglichkeit für ein robotisches Gerät
CN104323861B (zh) * 2014-11-21 2016-08-31 山东科技大学 三自由度串并混联关节成形手术机器人
US10702353B2 (en) 2014-12-05 2020-07-07 Camplex, Inc. Surgical visualizations systems and displays
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
US10555782B2 (en) 2015-02-18 2020-02-11 Globus Medical, Inc. Systems and methods for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
EP3277152A4 (en) 2015-03-25 2018-12-26 Camplex, Inc. Surgical visualization systems and displays
US20160287279A1 (en) 2015-04-01 2016-10-06 Auris Surgical Robotics, Inc. Microsurgical tool for robotic applications
US10327830B2 (en) 2015-04-01 2019-06-25 Monteris Medical Corporation Cryotherapy, thermal therapy, temperature modulation therapy, and probe apparatus therefor
US10426555B2 (en) 2015-06-03 2019-10-01 Covidien Lp Medical instrument with sensor for use in a system and method for electromagnetic navigation
DE102015109368A1 (de) 2015-06-12 2016-12-15 avateramedical GmBH Vorrichtung und Verfahren zur robotergestützten Chirurgie sowie Positionierhilfseinheit
WO2016201303A1 (en) 2015-06-12 2016-12-15 The Johns Hopkins University Cooperatively-controlled surgical robotic system with redundant force sensing
DE102015109371A1 (de) 2015-06-12 2016-12-15 avateramedical GmBH Vorrichtung und Verfahren zur robotergestützten Chirurgie
US11197727B2 (en) 2015-06-23 2021-12-14 Covidien Lp Robotic surgical assemblies
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
WO2017024081A1 (en) 2015-08-03 2017-02-09 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices systems and related methods
US10080615B2 (en) 2015-08-12 2018-09-25 Globus Medical, Inc. Devices and methods for temporary mounting of parts to bone
JP6894431B2 (ja) 2015-08-31 2021-06-30 ケービー メディカル エスアー ロボット外科用システム及び方法
JP6938507B2 (ja) 2015-09-09 2021-09-22 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 手術支援ロボットシステム用の器械装置マニピュレータ
US10034716B2 (en) 2015-09-14 2018-07-31 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems and methods thereof
PL3146930T3 (pl) * 2015-09-22 2018-10-31 Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii Im. Prof. Zbigniewa Religi Zespół ramion narzędziowych robota chirurgicznego
JP6392192B2 (ja) * 2015-09-29 2018-09-19 富士フイルム株式会社 画像位置合せ装置、画像位置合せ装置の作動方法およびプログラム
US9934570B2 (en) * 2015-10-09 2018-04-03 Insightec, Ltd. Systems and methods for registering images obtained using various imaging modalities and verifying image registration
US9771092B2 (en) 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
US9962134B2 (en) 2015-10-28 2018-05-08 Medtronic Navigation, Inc. Apparatus and method for maintaining image quality while minimizing X-ray dosage of a patient
US10231793B2 (en) 2015-10-30 2019-03-19 Auris Health, Inc. Object removal through a percutaneous suction tube
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
US10966798B2 (en) 2015-11-25 2021-04-06 Camplex, Inc. Surgical visualization systems and displays
CA3002096C (en) 2015-12-28 2023-08-01 Dexcom, Inc. Systems and methods for remote and host monitoring communications
US11058378B2 (en) 2016-02-03 2021-07-13 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
US10842453B2 (en) 2016-02-03 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10448910B2 (en) 2016-02-03 2019-10-22 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10117632B2 (en) 2016-02-03 2018-11-06 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system with beam scanning collimator
US10412280B2 (en) 2016-02-10 2019-09-10 Microsoft Technology Licensing, Llc Camera with light valve over sensor array
US10257932B2 (en) 2016-02-16 2019-04-09 Microsoft Technology Licensing, Llc. Laser diode chip on printed circuit board
US10866119B2 (en) 2016-03-14 2020-12-15 Globus Medical, Inc. Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube
US10462452B2 (en) 2016-03-16 2019-10-29 Microsoft Technology Licensing, Llc Synchronizing active illumination cameras
EP3241518A3 (en) 2016-04-11 2018-01-24 Globus Medical, Inc Surgical tool systems and methods
US10478254B2 (en) 2016-05-16 2019-11-19 Covidien Lp System and method to access lung tissue
US10751136B2 (en) 2016-05-18 2020-08-25 Virtual Incision Corporation Robotic surgical devices, systems and related methods
KR102482803B1 (ko) * 2016-07-14 2022-12-29 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 컴퓨터 보조 원격조작 시스템에서의 2차 기구 제어
KR20180010672A (ko) * 2016-07-22 2018-01-31 엘지전자 주식회사 전자 디바이스
CN110248614B (zh) 2016-08-25 2023-04-18 内布拉斯加大学董事会 快速释放工具耦接器以及相关系统和方法
US10463439B2 (en) 2016-08-26 2019-11-05 Auris Health, Inc. Steerable catheter with shaft load distributions
US11241559B2 (en) 2016-08-29 2022-02-08 Auris Health, Inc. Active drive for guidewire manipulation
JP7090615B2 (ja) 2016-08-30 2022-06-24 ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ ロボットデバイス
CN114224494A (zh) 2016-10-14 2022-03-25 直观外科手术操作公司 施加用于外科手术器械的预载荷张力的系统和相关方法
US10418705B2 (en) 2016-10-28 2019-09-17 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10615500B2 (en) 2016-10-28 2020-04-07 Covidien Lp System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies
US10722311B2 (en) 2016-10-28 2020-07-28 Covidien Lp System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map
US10638952B2 (en) 2016-10-28 2020-05-05 Covidien Lp Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system
US10792106B2 (en) 2016-10-28 2020-10-06 Covidien Lp System for calibrating an electromagnetic navigation system
US10517505B2 (en) 2016-10-28 2019-12-31 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system
US10751126B2 (en) 2016-10-28 2020-08-25 Covidien Lp System and method for generating a map for electromagnetic navigation
US10446931B2 (en) 2016-10-28 2019-10-15 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
JP2020500674A (ja) 2016-11-22 2020-01-16 ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ 改良された全体的位置決めデバイスならびに関連するシステムおよび方法
JP7099728B2 (ja) 2016-11-29 2022-07-12 バーチャル インシジョン コーポレイション ユーザの存在検出機能を備えたユーザコントローラ、関連システムおよび方法
WO2018112199A1 (en) 2016-12-14 2018-06-21 Virtual Incision Corporation Releasable attachment device for coupling to medical devices and related systems and methods
US11033391B2 (en) 2016-12-22 2021-06-15 Heart Repair Technologies, Inc. Percutaneous delivery systems for anchoring an implant in a cardiac valve annulus
EP3360502A3 (en) 2017-01-18 2018-10-31 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
DE102017101782A1 (de) 2017-01-30 2018-08-02 Aktormed Gmbh Operations-Assistenz-System und Verfahren zur Erzeugung von Steuersignalen zur Sprachsteuerung einer motorisch gesteuert bewegbaren Roboterkinematik eines derartigen Operations-Assistenz-Systems
DE102017103198A1 (de) 2017-02-16 2018-08-16 avateramedical GmBH Vorrichtung zum Festlegen und Wiederauffinden eines Bezugspunkts während eines chirurgischen Eingriffs
EP3592414A4 (en) 2017-03-06 2021-01-13 Corindus, Inc. REPLACING A PERcutaneous device
US11071594B2 (en) 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
AU2018244318B2 (en) 2017-03-28 2023-11-16 Auris Health, Inc. Shaft actuating handle
US10285574B2 (en) 2017-04-07 2019-05-14 Auris Health, Inc. Superelastic medical instrument
KR20230106716A (ko) 2017-04-07 2023-07-13 아우리스 헬스, 인코포레이티드 환자 삽입기(Introducer) 정렬
JP2020516408A (ja) * 2017-04-13 2020-06-11 ブイ．ティー．エム．（バーチャル テープ メジャー）テクノロジーズ リミテッド 内視鏡測定の方法および器具
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
US10917543B2 (en) 2017-04-24 2021-02-09 Alcon Inc. Stereoscopic visualization camera and integrated robotics platform
US11083537B2 (en) 2017-04-24 2021-08-10 Alcon Inc. Stereoscopic camera with fluorescence visualization
US10299880B2 (en) 2017-04-24 2019-05-28 Truevision Systems, Inc. Stereoscopic visualization camera and platform
US10918455B2 (en) 2017-05-08 2021-02-16 Camplex, Inc. Variable light source
US10675094B2 (en) 2017-07-21 2020-06-09 Globus Medical Inc. Robot surgical platform
US10483007B2 (en) 2017-07-25 2019-11-19 Intouch Technologies, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
CA3065440C (en) 2017-08-11 2023-10-03 Brainlab Ag Video based microscope adjustment
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
EP3687370A4 (en) 2017-09-27 2021-06-30 Virtual Incision Corporation ROBOTIC SURGICAL DEVICES WITH TRACK CAMERA TECHNOLOGY AND RELATED SYSTEMS AND PROCEDURES
US20190125320A1 (en) 2017-10-30 2019-05-02 Ethicon Llc Control system arrangements for a modular surgical instrument
US11229436B2 (en) 2017-10-30 2022-01-25 Cilag Gmbh International Surgical system comprising a surgical tool and a surgical hub
US11911045B2 (en) 2017-10-30 2024-02-27 Cllag GmbH International Method for operating a powered articulating multi-clip applier
US11510741B2 (en) 2017-10-30 2022-11-29 Cilag Gmbh International Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system
US11801098B2 (en) 2017-10-30 2023-10-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11317919B2 (en) 2017-10-30 2022-05-03 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a clip crimping system
US11291510B2 (en) 2017-10-30 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11413042B2 (en) 2017-10-30 2022-08-16 Cilag Gmbh International Clip applier comprising a reciprocating clip advancing member
US11311342B2 (en) 2017-10-30 2022-04-26 Cilag Gmbh International Method for communicating with surgical instrument systems
US11564756B2 (en) 2017-10-30 2023-01-31 Cilag Gmbh International Method of hub communication with surgical instrument systems
US11219489B2 (en) 2017-10-31 2022-01-11 Covidien Lp Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools
US11794338B2 (en) 2017-11-09 2023-10-24 Globus Medical Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
JP6778242B2 (ja) 2017-11-09 2020-10-28 グローバス メディカル インコーポレイティッド 手術用ロッドを曲げるための手術用ロボットシステム、および関連する方法および装置
US11357548B2 (en) 2017-11-09 2022-06-14 Globus Medical, Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11134862B2 (en) 2017-11-10 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Methods of selecting surgical implants and related devices
US11786251B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11304720B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Activation of energy devices
US10892899B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Self describing data packets generated at an issuing instrument
US11069012B2 (en) 2017-12-28 2021-07-20 Cilag Gmbh International Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities
US11896443B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Control of a surgical system through a surgical barrier
US11284936B2 (en) 2017-12-28 2022-03-29 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible electrode
US11998193B2 (en) 2017-12-28 2024-06-04 Cilag Gmbh International Method for usage of the shroud as an aspect of sensing or controlling a powered surgical device, and a control algorithm to adjust its default operation
US11147607B2 (en) 2017-12-28 2021-10-19 Cilag Gmbh International Bipolar combination device that automatically adjusts pressure based on energy modality
US11744604B2 (en) 2017-12-28 2023-09-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a hardware-only control circuit
US11266468B2 (en) 2017-12-28 2022-03-08 Cilag Gmbh International Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs
US11304763B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use
US11423007B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data
US11410259B2 (en) 2017-12-28 2022-08-09 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical devices
US11132462B2 (en) 2017-12-28 2021-09-28 Cilag Gmbh International Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record
US11202570B2 (en) 2017-12-28 2021-12-21 Cilag Gmbh International Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems
US10943454B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Detection and escalation of security responses of surgical instruments to increasing severity threats
US11304745B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and display
US11100631B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Use of laser light and red-green-blue coloration to determine properties of back scattered light
US10944728B2 (en) 2017-12-28 2021-03-09 Ethicon Llc Interactive surgical systems with encrypted communication capabilities
US11234756B2 (en) 2017-12-28 2022-02-01 Cilag Gmbh International Powered surgical tool with predefined adjustable control algorithm for controlling end effector parameter
US10849697B2 (en) 2017-12-28 2020-12-01 Ethicon Llc Cloud interface for coupled surgical devices
US11291495B2 (en) 2017-12-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Interruption of energy due to inadvertent capacitive coupling
US11589888B2 (en) 2017-12-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Method for controlling smart energy devices
US10966791B2 (en) 2017-12-28 2021-04-06 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for medical facility segmented individualization of instrument function
US11308075B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical network, instrument, and cloud responses based on validation of received dataset and authentication of its source and integrity
US11446052B2 (en) 2017-12-28 2022-09-20 Cilag Gmbh International Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue
US11076921B2 (en) 2017-12-28 2021-08-03 Cilag Gmbh International Adaptive control program updates for surgical hubs
US11633237B2 (en) 2017-12-28 2023-04-25 Cilag Gmbh International Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures
US11786245B2 (en) 2017-12-28 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical systems with prioritized data transmission capabilities
US11424027B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Method for operating surgical instrument systems
US11559308B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method for smart energy device infrastructure
US11317937B2 (en) 2018-03-08 2022-05-03 Cilag Gmbh International Determining the state of an ultrasonic end effector
US11529187B2 (en) 2017-12-28 2022-12-20 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensor arrangements
US11559307B2 (en) 2017-12-28 2023-01-24 Cilag Gmbh International Method of robotic hub communication, detection, and control
US11109866B2 (en) 2017-12-28 2021-09-07 Cilag Gmbh International Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness
US11464559B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor
US11324557B2 (en) 2017-12-28 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument with a sensing array
US11389164B2 (en) 2017-12-28 2022-07-19 Cilag Gmbh International Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices
US11832840B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument having a flexible circuit
US11612408B2 (en) 2017-12-28 2023-03-28 Cilag Gmbh International Determining tissue composition via an ultrasonic system
US11051876B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Surgical evacuation flow paths
US11160605B2 (en) 2017-12-28 2021-11-02 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and motor control
US11571234B2 (en) 2017-12-28 2023-02-07 Cilag Gmbh International Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor
US11179208B2 (en) 2017-12-28 2021-11-23 Cilag Gmbh International Cloud-based medical analytics for security and authentication trends and reactive measures
US11903601B2 (en) 2017-12-28 2024-02-20 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a plurality of drive systems
US11659023B2 (en) 2017-12-28 2023-05-23 Cilag Gmbh International Method of hub communication
US11844579B2 (en) 2017-12-28 2023-12-19 Cilag Gmbh International Adjustments based on airborne particle properties
US11273001B2 (en) 2017-12-28 2022-03-15 Cilag Gmbh International Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness
US10932872B2 (en) 2017-12-28 2021-03-02 Ethicon Llc Cloud-based medical analytics for linking of local usage trends with the resource acquisition behaviors of larger data set
US11026751B2 (en) 2017-12-28 2021-06-08 Cilag Gmbh International Display of alignment of staple cartridge to prior linear staple line
US11896322B2 (en) 2017-12-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub
US11056244B2 (en) 2017-12-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Automated data scaling, alignment, and organizing based on predefined parameters within surgical networks
US11576677B2 (en) 2017-12-28 2023-02-14 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics
US20190201142A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Automatic tool adjustments for robot-assisted surgical platforms
US10898622B2 (en) 2017-12-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical evacuation system with a communication circuit for communication between a filter and a smoke evacuation device
US11464535B2 (en) 2017-12-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Detection of end effector emersion in liquid
US11253315B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Increasing radio frequency to create pad-less monopolar loop
US11696760B2 (en) 2017-12-28 2023-07-11 Cilag Gmbh International Safety systems for smart powered surgical stapling
US11540855B2 (en) 2017-12-28 2023-01-03 Cilag Gmbh International Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue
US10892995B2 (en) 2017-12-28 2021-01-12 Ethicon Llc Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US20190201087A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Smoke evacuation system including a segmented control circuit for interactive surgical platform
US11376002B2 (en) 2017-12-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument cartridge sensor assemblies
US11166772B2 (en) 2017-12-28 2021-11-09 Cilag Gmbh International Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices
US11278281B2 (en) 2017-12-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Interactive surgical system
US10695081B2 (en) 2017-12-28 2020-06-30 Ethicon Llc Controlling a surgical instrument according to sensed closure parameters
US20190201139A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Communication arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11096693B2 (en) 2017-12-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Adjustment of staple height of at least one row of staples based on the sensed tissue thickness or force in closing
US10758310B2 (en) 2017-12-28 2020-09-01 Ethicon Llc Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices
US11666331B2 (en) 2017-12-28 2023-06-06 Cilag Gmbh International Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue
US11969142B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws
US11864728B2 (en) 2017-12-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity
US11857152B2 (en) * 2017-12-28 2024-01-02 Cilag Gmbh International Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater
US11257589B2 (en) 2017-12-28 2022-02-22 Cilag Gmbh International Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes
US11969216B2 (en) 2017-12-28 2024-04-30 Cilag Gmbh International Surgical network recommendations from real time analysis of procedure variables against a baseline highlighting differences from the optimal solution
US11602393B2 (en) 2017-12-28 2023-03-14 Cilag Gmbh International Surgical evacuation sensing and generator control
US11419630B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Surgical system distributed processing
US11364075B2 (en) 2017-12-28 2022-06-21 Cilag Gmbh International Radio frequency energy device for delivering combined electrical signals
US11818052B2 (en) 2017-12-28 2023-11-14 Cilag Gmbh International Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs
US11937769B2 (en) 2017-12-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Method of hub communication, processing, storage and display
US11432885B2 (en) 2017-12-28 2022-09-06 Cilag Gmbh International Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms
US11304699B2 (en) 2017-12-28 2022-04-19 Cilag Gmbh International Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction
US11832899B2 (en) 2017-12-28 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical systems with autonomously adjustable control programs
US20190201039A1 (en) 2017-12-28 2019-07-04 Ethicon Llc Situational awareness of electrosurgical systems
US10987178B2 (en) 2017-12-28 2021-04-27 Ethicon Llc Surgical hub control arrangements
US11678881B2 (en) 2017-12-28 2023-06-20 Cilag Gmbh International Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms
US11311306B2 (en) 2017-12-28 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical systems for detecting end effector tissue distribution irregularities
US11419667B2 (en) 2017-12-28 2022-08-23 Cilag Gmbh International Ultrasonic energy device which varies pressure applied by clamp arm to provide threshold control pressure at a cut progression location
CN117140580A (zh) 2018-01-05 2023-12-01 内布拉斯加大学董事会 具有紧凑型关节设计的单臂机器人装置及相关系统和方法
MX2020007623A (es) 2018-01-17 2020-09-14 Auris Health Inc Plataforma quirurgica con soportes de brazo regulable.
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
US11399858B2 (en) 2018-03-08 2022-08-02 Cilag Gmbh International Application of smart blade technology
US11589915B2 (en) 2018-03-08 2023-02-28 Cilag Gmbh International In-the-jaw classifier based on a model
US11259830B2 (en) 2018-03-08 2022-03-01 Cilag Gmbh International Methods for controlling temperature in ultrasonic device
US11090047B2 (en) 2018-03-28 2021-08-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an adaptive control system
US10973520B2 (en) 2018-03-28 2021-04-13 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with firing member driven camming assembly that has an onboard tissue cutting feature
US11589865B2 (en) 2018-03-28 2023-02-28 Cilag Gmbh International Methods for controlling a powered surgical stapler that has separate rotary closure and firing systems
US11207067B2 (en) 2018-03-28 2021-12-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling device with separate rotary driven closure and firing systems and firing member that engages both jaws while firing
US11219453B2 (en) 2018-03-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with cartridge compatible closure and firing lockout arrangements
US11471156B2 (en) 2018-03-28 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems
US11197668B2 (en) 2018-03-28 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising a lockout and an exterior access orifice to permit artificial unlocking of the lockout
US11096688B2 (en) 2018-03-28 2021-08-24 Cilag Gmbh International Rotary driven firing members with different anvil and channel engagement features
US11278280B2 (en) 2018-03-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw closure lockout
US10573023B2 (en) 2018-04-09 2020-02-25 Globus Medical, Inc. Predictive visualization of medical imaging scanner component movement
US10617299B2 (en) 2018-04-27 2020-04-14 Intouch Technologies, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
WO2019236773A1 (en) 2018-06-06 2019-12-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for high-speed data transmission across an electrical isolation barrier
CN112218596A (zh) 2018-06-07 2021-01-12 奥瑞斯健康公司 具有高力器械的机器人医疗系统
KR20210024484A (ko) 2018-06-28 2021-03-05 아우리스 헬스, 인코포레이티드 풀리 공유를 통합한 의료 시스템
US10828118B2 (en) 2018-08-15 2020-11-10 Auris Health, Inc. Medical instruments for tissue cauterization
EP3806758A4 (en) 2018-08-17 2022-04-06 Auris Health, Inc. BIPOLAR MEDICAL DEVICE
MX2021003099A (es) * 2018-09-17 2021-05-13 Auris Health Inc Sistemas y metodos para procedimientos medicos concomitantes.
WO2020068303A1 (en) 2018-09-26 2020-04-02 Auris Health, Inc. Systems and instruments for suction and irrigation
US11576738B2 (en) 2018-10-08 2023-02-14 Auris Health, Inc. Systems and instruments for tissue sealing
JP6469304B1 (ja) 2018-10-23 2019-02-13 株式会社Ａ−Ｔｒａｃｔｉｏｎ 手術支援装置、その制御方法及びプログラム
US11337742B2 (en) 2018-11-05 2022-05-24 Globus Medical Inc Compliant orthopedic driver
US11278360B2 (en) 2018-11-16 2022-03-22 Globus Medical, Inc. End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
JP2022028086A (ja) * 2018-12-05 2022-02-15 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、提示方法、および手術システム
EP3866718A4 (en) 2018-12-20 2022-07-20 Auris Health, Inc. ROBOT ARM ALIGNMENT AND DOCKING SYSTEMS AND METHODS
EP3870075A4 (en) 2018-12-20 2022-08-03 Auris Health, Inc. SHIELDING FOR WRIST INSTRUMENTS
US11517381B2 (en) * 2019-01-01 2022-12-06 Asensus Surgical Us, Inc. Interchangeable input handles for a surgeon console of a robotic surgical system
CA3125742A1 (en) 2019-01-07 2020-07-16 Virtual Incision Corporation Robotically assisted surgical system and related devices and methods
CN109662779B (zh) * 2019-01-25 2021-06-18 李汉忠 一种经尿道电切镜手术机器人系统
US11589913B2 (en) 2019-01-25 2023-02-28 Auris Health, Inc. Vessel sealer with heating and cooling capabilities
EP3890644A4 (en) 2019-02-08 2022-11-16 Auris Health, Inc. MANIPULATION AND CLOT REMOVAL WITH ROBOTIC CONTROL
US11464511B2 (en) 2019-02-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridges with movable authentication key arrangements
US11317915B2 (en) 2019-02-19 2022-05-03 Cilag Gmbh International Universal cartridge based key feature that unlocks multiple lockout arrangements in different surgical staplers
US11357503B2 (en) 2019-02-19 2022-06-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge retainers with frangible retention features and methods of using same
US11331101B2 (en) 2019-02-19 2022-05-17 Cilag Gmbh International Deactivator element for defeating surgical stapling device lockouts
US11369377B2 (en) 2019-02-19 2022-06-28 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a firing lockout
US11918313B2 (en) 2019-03-15 2024-03-05 Globus Medical Inc. Active end effectors for surgical robots
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US20200297357A1 (en) 2019-03-22 2020-09-24 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
WO2020197625A1 (en) 2019-03-25 2020-10-01 Auris Health, Inc. Systems and methods for medical stapling
WO2020210044A1 (en) 2019-04-08 2020-10-15 Auris Health, Inc. Systems, methods, and workflows for concomitant procedures
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
USD950728S1 (en) 2019-06-25 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge
USD952144S1 (en) 2019-06-25 2022-05-17 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with firing system authentication key
USD964564S1 (en) 2019-06-25 2022-09-20 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge retainer with a closure system authentication key
WO2020263629A1 (en) 2019-06-27 2020-12-30 Auris Health, Inc. Systems and methods for a medical clip applier
EP3989863A4 (en) 2019-06-28 2023-10-11 Auris Health, Inc. MEDICAL INSTRUMENTS WITH WRISTS WITH HYBRID DIVERSION SURFACES
US11628023B2 (en) 2019-07-10 2023-04-18 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system for interbody implants
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
CN114375182A (zh) 2019-09-10 2022-04-19 奥瑞斯健康公司 用于使用共享机器人自由度进行运动学优化的系统和方法
US11571171B2 (en) 2019-09-24 2023-02-07 Globus Medical, Inc. Compound curve cable chain
EP4034349A1 (en) 2019-09-26 2022-08-03 Auris Health, Inc. Systems and methods for collision detection and avoidance
US11890066B2 (en) 2019-09-30 2024-02-06 Globus Medical, Inc Surgical robot with passive end effector
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
US11737845B2 (en) 2019-09-30 2023-08-29 Auris Inc. Medical instrument with a capstan
US11559366B2 (en) * 2019-09-30 2023-01-24 Cilag Gmbh International Communicating closure effort for robotic surgical tools background
US11510684B2 (en) 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
US11737835B2 (en) 2019-10-29 2023-08-29 Auris Health, Inc. Braid-reinforced insulation sheath
US11992373B2 (en) 2019-12-10 2024-05-28 Globus Medical, Inc Augmented reality headset with varied opacity for navigated robotic surgery
KR20220123273A (ko) 2019-12-31 2022-09-06 아우리스 헬스, 인코포레이티드 해부학적 특징부 식별 및 표적설정
CN114901192A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 用于经皮进入的对准技术
KR20220123269A (ko) 2019-12-31 2022-09-06 아우리스 헬스, 인코포레이티드 고급 바스켓 구동 모드
KR20220123087A (ko) 2019-12-31 2022-09-05 아우리스 헬스, 인코포레이티드 경피 접근을 위한 정렬 인터페이스
WO2021137104A1 (en) 2019-12-31 2021-07-08 Auris Health, Inc. Dynamic pulley system
US11464581B2 (en) 2020-01-28 2022-10-11 Globus Medical, Inc. Pose measurement chaining for extended reality surgical navigation in visible and near infrared spectrums
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
JP6796346B1 (ja) * 2020-02-12 2020-12-09 リバーフィールド株式会社 手術用ロボット
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
DE102020106817A1 (de) 2020-03-12 2021-09-16 Karl Storz Se & Co. Kg Andockvorrichtung, chirurgische Haltevorrichtung und Verfahren
US11253216B2 (en) 2020-04-28 2022-02-22 Globus Medical Inc. Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods
US11607277B2 (en) 2020-04-29 2023-03-21 Globus Medical, Inc. Registration of surgical tool with reference array tracked by cameras of an extended reality headset for assisted navigation during surgery
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
US11317973B2 (en) 2020-06-09 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery
US11382713B2 (en) 2020-06-16 2022-07-12 Globus Medical, Inc. Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration
WO2021255908A1 (ja) * 2020-06-18 2021-12-23 国立大学法人東京医科歯科大学 術具保持機構
WO2022003485A1 (en) 2020-06-29 2022-01-06 Auris Health, Inc. Systems and methods for detecting contact between a link and an external object
EP4171428A1 (en) 2020-06-30 2023-05-03 Auris Health, Inc. Robotic medical system with collision proximity indicators
US11357586B2 (en) 2020-06-30 2022-06-14 Auris Health, Inc. Systems and methods for saturated robotic movement
US11877807B2 (en) 2020-07-10 2024-01-23 Globus Medical, Inc Instruments for navigated orthopedic surgeries
US11793588B2 (en) 2020-07-23 2023-10-24 Globus Medical, Inc. Sterile draping of robotic arms
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
US11523785B2 (en) 2020-09-24 2022-12-13 Globus Medical, Inc. Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement
US11911112B2 (en) 2020-10-27 2024-02-27 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11941814B2 (en) 2020-11-04 2024-03-26 Globus Medical Inc. Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin
USD1022197S1 (en) 2020-11-19 2024-04-09 Auris Health, Inc. Endoscope
US11717350B2 (en) 2020-11-24 2023-08-08 Globus Medical Inc. Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems
WO2022124398A1 (ja) * 2020-12-10 2022-06-16 三菱電機株式会社 遠隔制御マニピュレータシステムおよび遠隔制御支援システム
CN112587240B (zh) * 2020-12-30 2022-07-01 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 驱动组件、手术器械系统和手术机器人
CN112894774A (zh) * 2021-01-27 2021-06-04 上海交通大学 一种机器人二自由度聚焦操作机构
US11857273B2 (en) 2021-07-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Ultrasonic robotic surgical navigation
US11439444B1 (en) 2021-07-22 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Screw tower and rod reduction tool
US11911115B2 (en) 2021-12-20 2024-02-27 Globus Medical Inc. Flat panel registration fixture and method of using same

Family Cites Families (79)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5196688A (en) 1975-02-04 1993-03-23 Telefunken Systemtechnik Gmbh Apparatus for recognizing and following a target
US4058001A (en) 1976-08-02 1977-11-15 G. D. Searle & Co. Ultrasound imaging system with improved scan conversion
US4191468A (en) * 1978-06-21 1980-03-04 American Optical Corporation Range finding fiberscope
US4221997A (en) * 1978-12-18 1980-09-09 Western Electric Company, Incorporated Articulated robot arm and method of moving same
US4355331A (en) * 1981-01-28 1982-10-19 General Electric Company X-ray image subtracting system
US4456961A (en) 1982-03-05 1984-06-26 Texas Instruments Incorporated Apparatus for teaching and transforming noncoincident coordinate systems
US4517963A (en) 1983-01-04 1985-05-21 Harold Unger Image-erecting barrel rotator for articulated optical arm
US4503854A (en) 1983-06-16 1985-03-12 Jako Geza J Laser surgery
JPS61279491A (ja) 1985-05-31 1986-12-10 株式会社安川電機 視覚機器付産業用ロボット
US4722056A (en) 1986-02-18 1988-01-26 Trustees Of Dartmouth College Reference display systems for superimposing a tomagraphic image onto the focal plane of an operating microscope
EP0239409A1 (en) 1986-03-28 1987-09-30 Life Technology Research Foundation Robot for surgical operation
US5078140A (en) * 1986-05-08 1992-01-07 Kwoh Yik S Imaging device - aided robotic stereotaxis system
JP2911894B2 (ja) * 1986-11-13 1999-06-23 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡画像取込み方法および内視鏡装置
US4854301A (en) 1986-11-13 1989-08-08 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope apparatus having a chair with a switch
US5216596A (en) 1987-04-30 1993-06-01 Corabi International Telemetrics, Inc. Telepathology diagnostic network
US4863133A (en) 1987-05-26 1989-09-05 Leonard Medical Arm device for adjustable positioning of a medical instrument or the like
KR970001431B1 (ko) * 1987-05-27 1997-02-06 쉬뢴도르프 게오르그 외과수술을 재생할 수 있게 광학적으로 표시하는 방법 및 장치
US4833383A (en) 1987-08-13 1989-05-23 Iowa State University Research Foundation, Inc. Means and method of camera space manipulation
US4991579A (en) 1987-11-10 1991-02-12 Allen George S Method and apparatus for providing related images over time of a portion of the anatomy using fiducial implants
JPH062122B2 (ja) * 1987-12-02 1994-01-12 オリンパス光学工業株式会社 脳手術装置
DE3804491A1 (de) * 1987-12-02 1989-06-15 Olympus Optical Co Vorrichtung fuer die gehirnchirurgie
US5251127A (en) 1988-02-01 1993-10-05 Faro Medical Technologies Inc. Computer-aided surgery apparatus
US4930494A (en) 1988-03-09 1990-06-05 Olympus Optical Co., Ltd. Apparatus for bending an insertion section of an endoscope using a shape memory alloy
US4989253A (en) 1988-04-15 1991-01-29 The Montefiore Hospital Association Of Western Pennsylvania Voice activated microscope
US4979949A (en) 1988-04-26 1990-12-25 The Board Of Regents Of The University Of Washington Robot-aided system for surgery
US4891767A (en) 1988-06-02 1990-01-02 Combustion Engineering, Inc. Machine vision system for position sensing
JPH0741017B2 (ja) * 1988-10-28 1995-05-10 富士写真光機株式会社 内視鏡の操作装置
US5036463A (en) * 1988-11-23 1991-07-30 University Of Florida Angioscopic system and method for dimensional measurement including measurement of the distance from angioscopic ends to designated planes
US5098426A (en) * 1989-02-06 1992-03-24 Phoenix Laser Systems, Inc. Method and apparatus for precision laser surgery
US5240011A (en) * 1991-11-27 1993-08-31 Fischer Imaging Corporation Motorized biopsy needle positioner
US5086401A (en) 1990-05-11 1992-02-04 International Business Machines Corporation Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking
JPH0471523A (ja) * 1990-07-11 1992-03-06 Olympus Optical Co Ltd 内視鏡装置
US5233639A (en) * 1990-11-29 1993-08-03 Marks Lloyd A Stereoscopic fluoroscopy apparatus and method of producing stereoscopic X-ray images
US5228429A (en) * 1991-01-14 1993-07-20 Tadashi Hatano Position measuring device for endoscope
US5188111A (en) * 1991-01-18 1993-02-23 Catheter Research, Inc. Device for seeking an area of interest within a body
US5662111A (en) * 1991-01-28 1997-09-02 Cosman; Eric R. Process of stereotactic optical navigation
US5113714A (en) * 1991-02-20 1992-05-19 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration User friendly joystick
US5217003A (en) * 1991-03-18 1993-06-08 Wilk Peter J Automated surgical system and apparatus
US5217453A (en) * 1991-03-18 1993-06-08 Wilk Peter J Automated surgical system and apparatus
US5339799A (en) 1991-04-23 1994-08-23 Olympus Optical Co., Ltd. Medical system for reproducing a state of contact of the treatment section in the operation unit
US5279309A (en) 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
US5417210A (en) 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
US5261404A (en) * 1991-07-08 1993-11-16 Mick Peter R Three-dimensional mammal anatomy imaging system and method
US5184601A (en) 1991-08-05 1993-02-09 Putman John M Endoscope stabilizer
US5297238A (en) 1991-08-30 1994-03-22 Cimetrix Incorporated Robot end-effector terminal control frame (TCF) calibration method and device
US5222477A (en) * 1991-09-30 1993-06-29 Welch Allyn, Inc. Endoscope or borescope stereo viewing system
US5230623A (en) * 1991-12-10 1993-07-27 Radionics, Inc. Operating pointer with interactive computergraphics
US5398685A (en) 1992-01-10 1995-03-21 Wilk; Peter J. Endoscopic diagnostic system and associated method
US6731988B1 (en) * 1992-01-21 2004-05-04 Sri International System and method for remote endoscopic surgery
US6963792B1 (en) * 1992-01-21 2005-11-08 Sri International Surgical method
US6788999B2 (en) * 1992-01-21 2004-09-07 Sri International, Inc. Surgical system
US5321353A (en) 1992-05-13 1994-06-14 Storage Technolgy Corporation System and method for precisely positioning a robotic tool
US5657429A (en) * 1992-08-10 1997-08-12 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system optimal positioning
US5524180A (en) * 1992-08-10 1996-06-04 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5762458A (en) * 1996-02-20 1998-06-09 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US7074179B2 (en) * 1992-08-10 2006-07-11 Intuitive Surgical Inc Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5515478A (en) 1992-08-10 1996-05-07 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
AU7468494A (en) 1993-07-07 1995-02-06 Cornelius Borst Robotic system for close inspection and remote treatment of moving parts
US5575810A (en) * 1993-10-15 1996-11-19 Ep Technologies, Inc. Composite structures and methods for ablating tissue to form complex lesion patterns in the treatment of cardiac conditions and the like
US5882206A (en) * 1995-03-29 1999-03-16 Gillio; Robert G. Virtual surgery system
US5855583A (en) * 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5830224A (en) * 1996-03-15 1998-11-03 Beth Israel Deaconess Medical Center Catheter apparatus and methodology for generating a fistula on-demand between closely associated blood vessels at a pre-chosen anatomic site in-vivo
US5876373A (en) * 1997-04-04 1999-03-02 Eclipse Surgical Technologies, Inc. Steerable catheter
US6200312B1 (en) * 1997-09-11 2001-03-13 Vnus Medical Technologies, Inc. Expandable vein ligator catheter having multiple electrode leads
US6086532A (en) * 1997-09-26 2000-07-11 Ep Technologies, Inc. Systems for recording use of structures deployed in association with heart tissue
US7214230B2 (en) * 1998-02-24 2007-05-08 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US7371210B2 (en) * 1998-02-24 2008-05-13 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
DE69940792D1 (de) * 1998-03-31 2009-06-04 Medtronic Vascular Inc Gewebedurchdringende Katheter mit Wandler zur Bildgebung
US6004271A (en) * 1998-05-07 1999-12-21 Boston Scientific Corporation Combined motor drive and automated longitudinal position translator for ultrasonic imaging system
US6246200B1 (en) * 1998-08-04 2001-06-12 Intuitive Surgical, Inc. Manipulator positioning linkage for robotic surgery
US20030074011A1 (en) * 1998-09-24 2003-04-17 Super Dimension Ltd. System and method of recording and displaying in context of an image a location of at least one point-of-interest in a body during an intra-body medical procedure
US6610007B2 (en) * 2000-04-03 2003-08-26 Neoguide Systems, Inc. Steerable segmented endoscope and method of insertion
US7766894B2 (en) * 2001-02-15 2010-08-03 Hansen Medical, Inc. Coaxial catheter system
US8414505B1 (en) * 2001-02-15 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
US20030135204A1 (en) * 2001-02-15 2003-07-17 Endo Via Medical, Inc. Robotically controlled medical instrument with a flexible section
US7699835B2 (en) * 2001-02-15 2010-04-20 Hansen Medical, Inc. Robotically controlled surgical instruments
DK1389958T3 (da) * 2001-05-06 2009-01-12 Stereotaxis Inc System til fremföring af et kateter
US20040176751A1 (en) * 2002-08-14 2004-09-09 Endovia Medical, Inc. Robotic medical instrument system
EP1691666B1 (en) * 2003-12-12 2012-05-30 University of Washington Catheterscope 3d guidance and interface system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021214977A1 (ja) 2020-04-24 2021-10-28 リバーフィールド株式会社 手術システム

Also Published As

Publication number Publication date
US5749362A (en) 1998-05-12
US8123675B2 (en) 2012-02-28
DE69322202D1 (de) 1999-01-07
US5572999A (en) 1996-11-12
DE69322202T2 (de) 1999-07-01
EP0571827B1 (en) 1998-11-25
EP0571827A1 (en) 1993-12-01
ES2123586T3 (es) 1999-01-16
JPH0630896A (ja) 1994-02-08
ATE173596T1 (de) 1998-12-15
US20090048611A1 (en) 2009-02-19
US7447537B1 (en) 2008-11-04
US5417210A (en) 1995-05-23
US6201984B1 (en) 2001-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2575586B2 (ja) 外科用装置位置付けシステム
US11865729B2 (en) Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
JP7248554B2 (ja) イメージング器具の向きの制御のためのシステム及び方法
US11207139B2 (en) 3D navigation system and methods
US10881268B2 (en) Device to set and retrieve a reference point during a surgical procedure
CN113440263B (zh) 计算机辅助式远程操作系统中的次级器械控制
JP2005500096A (ja) ガイドシステム
Breedveld et al. Theoretical background and conceptual solution for depth perception and eye-hand coordination problems in laparoscopic surgery
CN110169821B (zh) 一种图像处理方法、装置及系统
JP2022514635A (ja) デュアル画像センサを有する内視鏡
US20230165640A1 (en) Extended reality systems with three-dimensional visualizations of medical image scan slices
JP2002017751A (ja) 手術ナビゲーション装置
US11627868B2 (en) Systems and methods for controlling autofocus operations
JP2004016357A (ja) 手術用観察システム

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071024

Year of fee payment: 11

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081024

Year of fee payment: 12

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091024

Year of fee payment: 13

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101024

Year of fee payment: 14

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101024

Year of fee payment: 14

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111024

Year of fee payment: 15

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121024

Year of fee payment: 16

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121024

Year of fee payment: 16

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131024

Year of fee payment: 17

EXPY Cancellation because of completion of term