ES2314062T3 - Sistema para hacer avanzar un cateter. - Google Patents

Abstract

Un impulsor (800) para mover un dispositivo médico alargado, comprendiendo el impulsor una base (814) que tiene una ranura (820) con una abertura superior y lados opuestos en la misma; un par de ruedas opuestas (832, 834) proporcionadas sobre la base sobre lados opuestos de la ranura para aplicar un dispositivo médico alargado, un mecanismo de accionamiento destinado a ser conectado a un motor, para hacer girar al menos una del par de ruedas opuestas (832); y una cubierta (816) montada de modo deslizable sobre la base para movimiento entre una posición de carga en la que la parte superior de la ranura está abierta para permitir que una porción del dispositivo médico alargado intermedia entre los extremos sea insertada dentro de la ranura situada entre las ruedas, y una posición de accionamiento en la cual la cubierta bloquea al menos parcialmente la parte superior de la ranura para retener el dispositivo médico en la misma.

Description

Sistema para hacer avanzar un catéter.

Campo de la invención

La presente invención se refiere generalmente a sistemas para hacer avanzar dispositivos médicos dentro del cuerpo humano y, en particular, a catéteres que avanzan durante la navegación magnética.

Antecedentes de la invención

Los médicos utilizan actualmente una diversidad de técnicas para controlar herramientas quirúrgicas alargadas y dispositivos tales como catéteres. A medida que un catéter, endoscopio, u otro dispositivo médico se hace avanzar más profundamente dentro de los confines tortuosos de un sistema vascular de paciente, el dispositivo correspondientemente resulta más difícil de controlar. Aunque la formación de imágenes de rayos X en tiempo real puede guiar a un médico que opera durante ese tipo de procedimiento, durante ese tiempo el médico corre el riesgo de estar expuesto repetidamente a los campos de rayos X si el o ella permanecen en la proximidad del paciente mientras los rayos X se proyectan.

En muchas aplicaciones, los campos magnéticos pueden ser usados para dirigir la punta de un catéter o de otra herramienta quirúrgica. Las técnicas de direccionamiento magnético proporcionan el control preciso, asistido por ordenador, de una punta de catéter y permiten que un médico que opera permanezca fuera del campo de las imágenes de rayos X mientras dirige una punta de catéter. No obstante, durante algunos procedimientos médicos tales como el mapeo cardiaco, el médico puede considerar preferible hacer avanzar o retroceder el catéter mediante medios mecánicos. Durante el mapeo cardiaco, un catéter es repetidamente hecho avanzar y retroceder dentro del corazón de un paciente mientras una punta del catéter es redirigida a diferentes lugares sobre la pared del corazón.

Aunque han sido desarrollados sistemas que hacen avanzar y/o retroceder automáticamente dispositivos médicos alargados, el objeto de tales sistemas ha sido proporcionar la capacidad de hacer retroceder, en vez de avanzar, un dispositivo médico dentro de un paciente. Por ejemplo, se usan sistemas que recogen información de la formación de imágenes generada por un dispositivo de formación de imágenes giratorio a medida que es retirado del sistema vascular de un paciente. Si ese tipo de sistema fuese usado para hacer avanzar un dispositivo médico en un paciente durante un procedimiento médico, el resultado podría ser la perforación y heridas en el paciente, particularmente cuando el dispositivo médico tiene una punta distal rígida. Un médico puede escoger usar un extractor automático para reducir el tiempo y la fatiga durante un procedimiento médico. No obstante, cuando el médico debe estar presente en el campo de la operación para controlar manualmente el avance de un dispositivo, el médico se enfrenta todavía repetidamente a la exposición a los rayos X. Por tanto, sería conveniente proporcionar un modo a los médicos de hacer avanzar y retroceder dispositivos médicos mientras están fuera del campo de los rayos X.

Sumario de la invención

La presente invención se refiere a sistemas para hacer avanzar automáticamente dispositivos médicos como se define mediante las reivindicaciones. En una realización, la invención como se define en las reivindicaciones se refiere a un sistema impulsor para mover un dispositivo médico alargado dentro de un cuerpo. El sistema comprende una unidad de accionamiento que tiene un motor. La unidad de accionamiento está configurada para traducir el movimiento del motor en el dispositivo de manera que alternativamente hace avanzar y retroceder el dispositivo con relación al cuerpo. El sistema de avance incluye también un sistema de control accionable por el usuario configurado para controlar la unidad de accionamiento.

El sistema descrito anteriormente permite que un médico que opera controle el avance y la retirada de un dispositivo médico mientras permanece fuera del campo de rayos X. Por tanto el médico tiene libertad para manualmente hacer avanzar y retroceder dispositivos médicos, y puede incluso trabajar a distancia del lugar quirúrgico para reducir la exposición repetida a los rayos X. Las realizaciones de la presente invención son particularmente útiles en combinación con un sistema de navegación magnético para hacer avanzar y retroceder magnéticamente dispositivos médicos gobernables.

Breve descripción de los dibujos

La Figura 1 es una vista en perspectiva de un paciente sobre una cama, que muestra una unidad de accionamiento, el cable de control y la unidad de deslizamiento de un primer ejemplo de un sistema de avance en posición para hacer avanzar un catéter en una arteria femoral del paciente;

la Figura 2 es una vista en perspectiva de la unida de accionamiento mostrada en la Figura 1;

la Figura 3 es una ilustración del cable de control mostrado en la Figura 1;

la Figura 4 es una ilustración de la unidad de deslizamiento mostrada en la Figura 1;

la Figura 5 es un diagrama de bloques de una realización de un sistema de control del avance;

la Figura 6 es un de bloques esquemático del controlador mostrado en la Figura 5;

la Figura 7 es un diagrama de bloques esquemático de un dispositivo de entrada de palanca universal mostrado en la Figura 5;

la Figura 8A es una ilustración de una presentación de ordenador de control del sistema de navegación magnético en el inicio de un procedimiento;

la Figura 8B es una ilustración de una presentación de ordenador de control del sistema de navegación magnético durante un procedimiento;

la Figura 9 es una vista en perspectiva de un paciente sobre una cama, que muestra una unidad de accionamiento de un segundo ejemplo de un sistema de avance;

la Figura 10 es una vista en perspectiva de la unidad de accionamiento mostrada en la Figura 9;

la Figura 11 es una vista en perspectiva de una unidad de accionamiento de un tercer ejemplo de un sistema de avance;

la Figura 12 es una vista en perspectiva de una unidad de accionamiento de un cuarto ejemplo de un sistema de avance;

la Figura 13 es una vista en perspectiva de una unidad de accionamiento de un quinto ejemplo de un sistema de avance;

la Figura 14 es una vista en perspectiva de un sexto ejemplo de una unidad de accionamiento de sistema de avance;

la Figura 15 es una vista en planta superior de la unidad de accionamiento del sexto ejemplo;

la Figura 16 es una vista en alzado delantero de la unidad de accionamiento del sexto ejemplo;

la Figura 17 es una vista en alzado lateral izquierdo de la unidad de accionamiento del sexto ejemplo;

la Figura 18 es una vista en alzado lateral derecho de la unidad de accionamiento del sexto ejemplo;

la Figura 19 es una vista en sección transversal de la unidad de accionamiento del sexto ejemplo tomada a lo largo del plano de la línea 19-19 en la Figura 15;

la Figura 20 es una vista en sección transversal de la unidad de accionamiento del sexto ejemplo tomada a lo largo del plano de la línea 20-20 en la Figura 15;

la Figura 21 es un diagrama que ilustra un método para hacer avanzar y retroceder un catéter que reduce los efectos del rozamiento estático sobre el movimiento de un catéter;

la Figura 22 es una vista en perspectiva de una unidad de deslizamiento de un séptimo ejemplo con la unidad de deslizamiento abierta;

la Figura 23 es una vista en perspectiva de una unidad de deslizamiento mostrada en la Figura 22 con el dispositivo de avance cerrado;

La Figura 24 es una vista en perspectiva de la mitad izquierda del alojamiento de la unidad de deslizamiento mostrada en la Figura 22;

la Figura 25 es una vista en alzado delantero de la mitad izquierda del alojamiento de la unidad de deslizamiento mostrada en la Figura 22;

la Figura 26 es una vista en perspectiva de un soporte de deslizamiento usado en la unidad de deslizamiento mostrada en la Figura 22;

la Figura 27 es una vista frontal en perspectiva de una unidad de accionamiento construida de acuerdo con una realización de la presente invención;

la Figura 28 es una vista en perspectiva trasera de la unidad de accionamiento mostrada en la Figura 27;

la Figura 29 es una vista en perspectiva delantera de la unidad de accionamiento mostrada en la Figura 27, con la cubierta de deslizamiento desmontada;

la Figura 30 es una vista en perspectiva inferior de la unidad de accionamiento mostrada en la Figura 27, con el fondo desmontado;

la Figura 31 es una vista en sección del alzado lateral del fondo de la unidad de accionamiento mostrada en la Figura 27;

la Figura 32 es una vista seccionada en planta, del interior de la cubierta de deslizamiento de la unidad de accionamiento mostrada en la Figura 27; y

la Figura 33 es una vista seccionada en alzado lateral de la base de la unidad de accionamiento mostrada en la Figura 27; y

la Figura 34 es una vista en perspectiva de la unidad de accionamiento de la realización preferida, mostrada en una ménsula de montaje.

Descripción detallada de la invención

Un primer ejemplo de un sistema de avance, o impulsor, se indica generalmente con 20 en la Figura 1. El impulsor 20 comprende una unidad 28 de accionamiento que está conectada con una unidad 30 de deslizamiento por medio de un cable 32 de control. La unidad 28 de accionamiento del impulsor se muestra como esta sería montada sobre una mesa 22 de paciente para mover un dispositivo médico alargado en un paciente tumbado sobre la mesa. La mesa 22 tiene una superficie 24 de soporte y uno o dos carriles laterales 26. El dispositivo médico podría ser, por ejemplo, un catéter que se está haciendo avanzar a través del sistema vascular del paciente, durante un procedimiento de mapeo cardiaco. La unidad 30 de deslizamiento se muestra descansando sobre una pierna del paciente. El sistema de avance 20 incluye también un sistema de control que tiene un controlador o procesador, y al menos un dispositivo de entrada de operador, descrito con más detalle más adelante.

Como se muestra en la Figura 2, la unidad 28 de accionamiento comprende un bastidor 34 que tiene un fondo 36, extremos 38 y 40 primero y segundo, y lados 42 y 44 primero y segundo. Una cubierta (no mostrada) puede ser proporcionada también para cerrar la unidad de accionamiento. Un tornillo 48 de guiado se extiende longitudinalmente a través del bastidor 34, entre los extremos primero y segundo 38 y 40. Un portador 50 está montado roscado sobre el tornillo 48 de guiado. El tornillo 48 de guiado es accionado por un motor eléctrico 52 sobre el primer extremo 38 del bastidor 34, de modo que la rotación del tornillo de conducción origina que el portador 50 se mueva dentro del bastidor 34. La unidad 28 de accionamiento incluye un sujetador 54 para asegurar la unidad de accionamiento a la mesa de paciente, por ejemplo, al carril lateral 26.

Como se muestra en la Figura 3, el cable 32 de control tiene un extremo proximal 56 y un extremo distal 58. El cable 32 de control comprende un hilo metálico 60 encerrado en una funda exterior 62. La porción proximal 64 del hilo metálico 60 es preferiblemente relativamente rígida, mientras que la porción distal 66 del hilo es preferiblemente más flexible. El extremo proximal del hilo metálico 60 se asegura en una montura 68 sobre el portador 50, y el extremo proximal de la envoltura 62 se asegura en una montura 70 (mostrada en la Figura 2) sobre el segundo extremo 40 del bastidor 34. Por tanto, el movimiento del portador 50 en el bastidor 34 mueve el hilo metálico 60 con relación a su funda 62.

Como se muestra en la Figura 4, la unidad 30 de deslizamiento incluye un tubo 72 que tiene extremos proximal y distal, 74 y 76. El tubo 72 puede ser flexible para permitir que el tubo se adapte a la forma de su superficie de soporte, por ejemplo, una pierna del paciente como se muestra en la Figura 1. Una aleta 78 de fijación sobresale del tubo 72, para asegurar la unidad 30 de deslizamiento. El extremo distal 70 tiene un receptáculo 80 para recibir una funda (no mostrada) para encerrar la porción extrema distal del dispositivo médico que se hace avanzar. El receptáculo 80 incluye un tornillo 82 de fijación para asegurar la funda.

Un deslizador 84 está montado de modo deslizable en el tubo 72. El deslizador 84 tiene un pasaje 90 a través del mismo para recibir un dispositivo médico alargado, tal como un catéter, y un tornillo 86 de pulgar para aplicar un dispositivo médico en el pasaje. El tubo 72 tiene una ranura 88 que se extiende longitudinalmente a través de la cual se extiende el tornillo 86 de pulgar. El extremo proximal del tubo 72 conecta al extremo distal del cable 32 de control, y el extremo distal del hilo metálico 60 se fija al deslizador 84. Por tanto, el movimiento del hilo metálico 60 mueve el deslizador 84 dentro del tubo 72.

Como se muestra en la Figura 6, el sistema 20 de avance comprende también un sistema 98 de control. El sistema de control incluye un procesador o controlador 100, configurado para recibir la entrada de operador desde, por ejemplo, uno o más dispositivos de palanca universal, tales como un dispositivo 102 de palanca universal situado en la mesa 22 de paciente, o un dispositivo 104 de palanca universal situado en una sala de control remoto. El controlador 100 interconecta con la unidad 28 de accionamiento, accionando selectivamente el motor 52. El controlador 100 interconecta también con un ordenador 106 de control, por ejemplo, por medio de una interfaz 108 de EIA RS-232 o alguna otra interfaz indicada. En una realización, el ordenador 106 es parte de un Sistema de Navegación Magnético (MNS) para controlar un sistema de imanes para guiar magnéticamente un dispositivo médico magnéticamente sensible dentro de un cuerpo de paciente. La palanca universal 102 ó 104 de operador permite que el operador introduzca información sobre la orientación y el avance/retirada del dispositivo médico. El ordenador 106 controla uno o más imanes del sistema de navegación magnético para aplicar un campo magnético que oriente el dispositivo médico en una dirección seleccionada. El ordenador 106 puede controlar también el motor 52, por medio del controlador 100, para hacer avanzar o retroceder el dispositivo médico magnético.

En otro ejemplo, el controlador 100 interconecta con el ordenador 106 para otros propósitos, por ejemplo, para mover el catéter basándose en información fisiológica y/o de imágenes. En otro ejemplo más, la unidad 28 de accionamiento es accionada de una manera independiente, es decir, el controlador 100 controla la unidad 28 de accionamiento sin la interconexión con otro ordenador tal como el ordenador 106.

Como se muestra en la Figura 6, el controlador 100 incluye un suministro 110 de potencia que es preferiblemente un suministro de grado médico aislado, para suministrar potencia a un circuito accionador 112 para accionar el motor 52. En esta primera realización, el circuito accionador 112 es un circuito accionador pulsatorio bipolar. El controlador 100 incluye también un microcontrolador 114 que interconecta con el ordenador 106 de control, los dispositivos 102 y/o 104 de entrada, y el circuito 112 accionador. El microcontrolador 114 puede ser controlado por medio del software y/o el hardware, y puede estar configurado para proporcionar el impulsor 20 con posibilidades adicionales no descritas explícitamente en este documento pero dentro del alcance de la presente invención.

El controlador 100 incluye también un pulsador 116 de "Detención de Motor" para desconectar el suministro 110 de potencia desde el motor 52, por ejemplo, en una emergencia. El pulsador 116 de "Detención de Motor" está cableado con el suministro 110 de potencia para seguridad. El controlador 100 puede incluir también un indicador 118 de "Estado de Motor", que puede ser, por ejemplo, un diodo de emisión de luz (LED) u otro indicador que muestre cuando está recibiendo potencia el impulsor 20 del suministro 110 de potencia. Por ejemplo, el indicador 118 de "Estado de Motor" se ilumina de color verde cuando el suministro 110 de potencia está suministrando potencia, y se ilumina de color amarillo cuando el suministro de potencia está por debajo de un nivel previsto. En esta primera realización, el pulsador 116 y el indicador 118 están situados sobre la cubierta (no mostrada) de la unidad 28 de accionamiento. Como se describe mejor más adelante, el controlador 100 puede incluir también un pulsador 120 de "Alojamiento de Motor" que también puede estar situado sobre la cubierta (no mostrado) de la unidad 28 de accionamiento.

Como se muestra en la Figura 7, los dispositivos 102 y/o 104 de palanca universal tienen una palanca con un pulsador 130 que permite movimientos, que es manipulado por el operador para que el impulsor 20 haga avanzar y retroceder el dispositivo médico. Por supuesto, en vez de una palanca universal, se puede proporcionar un pedal u otro dispositivo que facilite el uso del impulsor por parte del operador. Los dispositivos de palanca universal incluyen también preferiblemente un pulsador 134 de "Detención de Motor" y un indicador 136 de "Estado de Motor" cuyo funcionamiento se describe con respecto al pulsador 116 de "Detención de Motor" y al indicador 118 de "Estado de Motor" (descritos anteriormente con respecto a la Figura 6). Como además se describe más adelante, los dispositivos 102 y 104 de palanca universal incluyen un pulsador 138 de "Hacer Activa la Entrada" y un indicador 140 de "Entrada Activa", que puede ser, por ejemplo, un LED, y un pulsador 142 de "Posición de Referencia Establecida"

En la preparación del impulsor 20 para ser usado en un procedimiento médico, la unidad 30 de deslizamiento se coloca sobre una superficie, por ejemplo, la pierna de paciente. La aleta 78 ayuda en la fijación de la unidad de deslizamiento en su lugar. Una válvula de hemostasis de la funda protectora del catéter está fijada al receptáculo 80 y asegurada con un tornillo 82 de pulgar. La válvula de hemostasis no se mueve durante el uso del impulsor 20, y por el contrario el catéter u otro dispositivo médico avanza y se retira con relación a la funda. La unidad 28 motriz de accionamiento está preferiblemente situada fuera del campo de operaciones estéril de modo que no tiene que ser esterilizada y mantenida estéril, mientras el cable 32 de control y la unidad 30 de deslizamiento estén situados dentro del campo estéril, y sean mantenidos estériles. La unidad 30 de deslizamiento se fija a un revestimiento estéril sobre la pierna del paciente por medio de una aleta 78 de fijación con pinzas de toalla (no mostradas), u otros sujetadores adecuados, para impedir heridas en caso de movimiento del paciente.

El cable 32 de control está fijado a la unidad 30 de deslizamiento para trasladar el movimiento del motor 52 al deslizador 84 de la unidad 30 de deslizamiento. Más concretamente, y como se muestra en las Figuras 2 a 4, el extremo distal de la funda exterior 62 del cable 32 de control está fijado a un conector (no mostrado) sobre el extremo proximal 74 del tubo 72, y el hilo metálico 60 está fijado al deslizador 84. Un dispositivo médico alargado, tal como un catéter, se fija entonces al deslizador 84. Por ejemplo, un catéter de mapeo de tamaño 7 francés fabricado por Stereotaxis. Inc. de St. Louis, Missouri, se coloca en el deslizador 84 y asegura con un tornillo 86 de pulgar. El deslizador 84 puede ser fijado al catéter en cualquier punto a lo largo del catéter, dependiendo del lugar que se desea alcanzar en el corazón del paciente mediante el catéter. Aflojando la fijación del deslizador 84 para el catéter, la posición del catéter puede ser ajustada durante el procedimiento, por ejemplo, para que permita la navegación manual del catéter. Después del ajuste del catéter, el deslizador 84 es unido de nuevo al catéter. Alternativamente, después de que el catéter sea liberado del deslizador 84, el catéter puede ser desmontado rápidamente.

En el inicio de un procedimiento, el operador deprime el pulsador 120 "Motor Home" para colocar el motor en una posición de arranque. Más concretamente, el motor 52 es invertido hasta que es activado un conmutador de límite proximal (no mostrado) sobre el tornillo 48 de guiado. Una posición de arranque completamente retraída del motor 52 es registrada entonces con el software de control del microcontrolador 114. El operador selecciona un dispositivo 102 o 104 de palanca universal como activo deprimiendo el pulsador 138 de "Hacer Activa la Entrada" sobre el dispositivo. Cuando un dispositivo 102 ó 104 se selecciona como activo, el controlador 100 reconoce los comandos del dispositivo 102 o 104 seleccionado e ignora los comandos de cualquier otro dispositivo(s) 102 y 104 de entrada. El indicador 140 de "Entrada Activa" sobre el dispositivo 102 ó 104 seleccionado se ilumina verde para indicar la selección. Si el controlador 100 está en un modo de mapeo automatizado como se describe mejor más adelante, el indicador 140 de "Entrada Activa" se ilumina de color amarillo sobre cada dispositivo 102 de entrada, y la depresión el pulsador 138 de "Hacer la Entrada Activa" sobre cualquier dispositivo 102 ó 104 no tiene efecto sobre el impulsor 20.

Cuando el impulsor 20 está en funcionamiento, el operador introduce a través de la entrada un dispositivo 104 de entrada situado remotamente, o a través de un dispositivo 102 de entrada en la mesa 22 como se ha descrito anteriormente. El accionamiento de la palanca universal origina que el motor 52 funcione, lo cual a su vez origina que el tornillo 48 de guiado gire, lo cual origina que el portador 50 se traslade en el bastidor 34. El traslado del portador 50 mueve el hilo metálico 60, que a su vez mueve el deslizador 84 dentro del tubo 72. El movimiento del deslizador 84 empuja y tira del catéter asegurado en el deslizador 84. Puesto que el motor 52 se mueve solamente cuando el pulsador 130 está deprimido, se impide el movimiento no intencionado si la palanca universal es golpeada accidentalmente. El controlador 100 señala el motor 52 para hacer avanzar o retroceder de acuerdo con la entrada de la palanca universal. La velocidad del motor 52 puede ser variada de modo continuo y proporcional a una distancia de avance o retirada de la palanca universal.

El cable 32 de control traslada el movimiento del motor 52 a la unidad 30 de deslizador. Más concretamente, al girar el motor 52, el hilo metálico 60 se mueve con relación a la cubierta exterior 62. Por tanto el movimiento se traslada a través del cable 32 de control, y el deslizador 84 puede ser alternativamente hecho avanzar y retroceder con relación al tubo 72. El tubo 72 de deslizamiento soporta el catéter para impedir que este se alabee cuando el deslizador 84 se haga avanzar y retroceder. El segmento proximal 64 relativamente rígido resiste el alabeo del hilo metálico 60 durante el avance cuando el movimiento del motor 52 es trasladado al catéter. El segmento distal flexible 66 permite que el cable 32 de control se doble fácilmente y permite que la unidad 30 de deslizamiento se extienda plana sobre la pierna del paciente. El segmento flexible 66 compensa también el movimiento del paciente.

Durante el funcionamiento, el operador puede oprimir el botón 142 de "Establecimiento de la Posición de Referencia", para guardar una posición actual del motor 52 (por ejemplo, en el microcontrolador 114). El operador por tanto puede usar la posición del motor 52 guardada como un punto de referencia para navegar durante un procedimiento. La posición actual del motor 52 es presentada también con otra información de estado para el motor 52 como se describe más adelante.

El impulsor 20 puede estar adaptado para ser usado en el mapeo cardiaco automatizado, en cuyo caso el controlador 100 recibe comandos del ordenador 106 de control del MNS para hacer navegar el catéter durante el mapeo cardiaco. El ordenador 106 de MNS envía comandos de mapeo a un dispositivo activo 102 a través del controlador 100, y el LED 140 de "Entrada Activa" se ilumina amarillo sobre cada dispositivo 102 y 104 de entrada.

El controlador 100 envía también información de estado al ordenador 106 de control del MNS para presentar como se muestra en las Figuras 8A y 8B. La Figura 8A ilustra un ejemplo de presentación 200 del ordenador de control del MNS en el inicio de un procedimiento. El pulsador 120 de "Motor Home" (mostrado en la Figura 6) ha sido oprimido para situar el motor 52 en una posición de arranque y el motor 52 es detenido. La información presentada incluye un indicador 210 de la velocidad del motor y un indicador 212 de la posición del motor, un indicador 214 de la posición de referencia, un indicador 216 de dispositivo de entrada activo, un indicador 218 de estado de motor, y un indicador 220 de los límites alcanzados. La Figura 8B ilustra una presentación 200 a modo de ejemplo durante un procedimiento. El indicador 214 de la posición de referencia indica que una posición de referencia está establecida, y un indicador 222 de dirección indica que al impulsor 20 está retirando en el catéter.

Un segundo ejemplo de un impulsor se indica generalmente con 300 en la Figura 9. El impulsor 300 comprende una unidad 310 de accionamiento, mostrada como estaría montada sobre una mesa 302 de paciente, para mover un dispositivo médico en un paciente tumbado sobre la mesa de paciente. El dispositivo médico puede ser, por ejemplo, un catéter que se hace avanzar a través de un sistema vascular del paciente, durante un procedimiento de mapeo cardiaco. El impulsor 300 está destinado a mover un dispositivo médico a través de una funda 306 y dentro de un paciente sobre la mesa 302. Al impulsor 300 incluye un sistema de control que tiene un controlador o procesador, y al menos una entrada de operador, por ejemplo, como previamente se ha descrito con respecto a las Figuras 5 a 8.

Como se muestra en la Figura 10, la unidad 310 de accionamiento comprende un bastidor 312 que tiene un fondo 314, primer y segundo extremos 316 y 318, y primer y segundo lados 320 y 322. Una cubierta (no mostrada) puede ser proporcionada también para encerrar la unidad 310 de accionamiento. Un tornillo 324 de guiado se extiende longitudinalmente a través del bastidor 312, entre el primer y el segundo extremos 316 y 318. Un portador 326 está montado de modo roscado sobre el tornillo 324 de guía. El tornillo 324 de guía es accionado mediante un motor eléctrico 328 montado sobre el primer extremo 316 del bastidor 312, de modo que la rotación del tornillo de guiado origina que el portador 326 se mueva dentro del bastidor 312. La unidad 310 de accionamiento se coloca sobre la mesa 302, por ejemplo, entre las piernas del paciente. La unidad 310 de accionamiento es suficientemente pesada para que permanezca estacionaria si el paciente se mueve o cuando la unidad 310 de accionamiento está expuesta a fuerzas magnéticas de un sistema de navegación magnético tal como el MNS descrito en relación con las Figuras 5 y 6. La unidad de accionamiento debe fabricarse preferiblemente no magnética. La unidad 310 de accionamiento descansa sobre una cubierta estéril (no mostrada) y está colocada en una bolsa estéril (no mostrada), siendo por tanto reutilizable.

El motor 328 puede ser un motor escalonado conectado eléctricamente a un controlador tal como el controlador 100 (mostrado en las Figuras 5 y 6). En otra realización el motor 328 es un servomotor. La unidad 310 de accionamiento puede incluir uno o más conmutadores de seguridad (no mostrados) bajo el control del controlador para impedir el sobre recorrido, como se describe anteriormente en relación con la unidad 28 de accionamiento (mostrada en la Figura 2).

Como se muestra en la Figura 10, un catéter 330 está fijado al portador 326, por medio de una ménsula 332 en forma de U (o cualquier otro medio adecuado). El extremo proximal de la funda 334, con una válvula 336 de hemostasis sobre el mismo, está asegurado sobre un soporte 338 sobre el segundo extremo 318 del bastidor 312. Por tanto, a medida que el portador 326 se mueve en el bastidor 312, el catéter 330 se mueve con relación a la funda 306. El catéter 330 puede ser insertado dentro de la ménsula 332 en cualquier punto en su longitud. Por tanto, durante un procedimiento, el catéter puede ser desmontado de la ménsula, por ejemplo, para avance manual, y reinsertado en un punto diferente a lo largo de su longitud.

Un tercer ejemplo de una unidad de accionamiento de impulsor se indica generalmente con 400 en la Figura 11. La unidad 400 de accionamiento comprende una base 402, sobre la cual está montada de modo deslizable una lanzadera 404 de vaivén. Un transportador 406 de catéter que tiene una ménsula 408 para aplicar un catéter 420 está montado de modo fijo sobre la lanzadera 404. Un transportador 410 de funda que tiene una ménsula 412 para aplicar una funda 422 está montado de modo deslizable sobre la lanzadera 404. Un primer motor 414 mueve el transportador 410 de la funda con relación a la lanzadera 404. Un segundo motor 416 mueve la lanzadera 404 con relación a la base 402. Un tercer motor 418 hace que la ménsula 412 del transportador de la funda gire, haciendo que la hoja 422 gire para facilitar el avance del catéter 420. Por tanto, el catéter y la funda se pueden hacer avanzar y retroceder juntos mediante el movimiento de la lanzadera 404 con relación a la base 402, o la funda puede hacerse avanzar o retroceder con relación al catéter mediante el movimiento del transportador 410 de la funda con relación a la lanzadera 404, o el catéter puede hacerse avanzar o retroceder con relación a la funda mediante una combinación del movimiento de la lanzadera 404 con relación a la base 402, y del transportador 410 de la funda con relación a la lanzadera. En otras realizaciones, el transportador 406 de catéter y la ménsula 408 podrían estar configurados con un motor que originase que la ménsula 408, y el catéter 420 girasen. Por tanto cualquiera de, o ambos, la funda y el catéter podrían hacerse girar con relación a un paciente. Una cuarta realización de una unidad de accionamiento de impulsor se indica en general con 450 en la Figura 12. La unidad 450 de accionamiento comprende una base 452, sobre la cual una lanzadera 454 está montada de modo deslizable. Un transportador 456 de catéter que tiene una ménsula 458 para que se aplique el catéter está montado de modo fijo sobre la lanzadera 454. Un transportador 460 de la funda que tiene una ménsula 462 para que se aplique con la funda está montado de modo deslizable sobre la lanzadera 454. Un tubo 470 para soportar la funda está montado en la base 452 y en un lugar de inserción de la funda sobre un paciente. Un primer motor 464 mueve el transportador 460 de la funda con relación a la lanzadera 454. Un segundo motor 466 mueve la lanzadera 454 con relación a la base 452. Un tercer motor 468 hace que la ménsula 462 del transportador de la funda gire, originando que la funda gira ara facilitar el avance del catéter. Por tanto, el catéter y la funda pueden hacerse avanzar y retroceder juntos mediante el movimiento de la lanzadera 454 con relación a la base 452, o la funda puede hacerse avanzar o retroceder con relación al catéter mediante el movimiento del transportador 460 de la funda con relación a la lanzadera 454, o el catéter puede hacerse avanzar o retroceder con relación a la funda mediante una combinación de los movimientos de la lanzadera con relación a la base, y del transportador de la funda con relación a la lanzadera.

Un quinto ejemplo de una unidad de accionamiento de impulsor se indica generalmente con 500 en la Figura 13. La unidad 500 de accionamiento incluye un motor 510 ligero de peso, por ejemplo, de menos de 0,45 kg y SE fija, por ejemplo, sobre el muslo de un paciente tendido sobre una mesa 512. El motor 510 preferiblemente puede ser esterilizado y es desechable, por tanto permite que un catéter y una funda sean fijados directamente a la unidad 500 de accionamiento del impulsor. La unidad 500 de accionamiento está controlada por un sistema de control (no mostrado en la Figura 13), como previamente se ha descrito en relación con las Figuras 5 a 8.

Un sexto ejemplo de una unidad de accionamiento de impulsor se indica generalmente con 600 en las Figuras 14 a 20. La unidad 600 de accionamiento comprende un alojamiento 602 de forma de caja generalmente hueco que tiene un fondo 604, un frente 606, un lado posterior 608, lados izquierdo y derecho 610 y 612, y una cubierta 614. Una ranura 616 se extiende transversalmente a través de la parte superior 614. Ruedas opuestas 618 y 620 sobresalen dentro de la ranura 616 para aplicar un dispositivo médico alargado, tal como un catéter. En esta realización la rueda 618 es una rueda accionada, y la rueda 620 es una rueda loca.

La rueda 618 tiene dos anillos que se extienden circunferencialmente sobre su superficie, formando una ranura 622 que se extiende circunferencialmente entre ellos para aplicar un dispositivo médico alargado. La rueda 618 está montada sobre un árbol 624, que está articulado en un pasaje 626 que se extiende verticalmente. Un engranaje cónico 628 está montado en el árbol 624. Un árbol 630 de accionamiento, que tiene primer y segundo extremos 632 y 634, está articulado en un pasaje 646 que se extiende horizontalmente. El primer extremo 632 del eje 630 de accionamiento tiene un piñón cónico 638 que aplica el piñón cónico 628 sobre el árbol 624. El segundo extremo 634 del árbol 630 de accionamiento se extiende fuera del lado 612 del alojamiento 504 y está conectado con un motor de accionamiento (no mostrado). La rueda 620 está montada debajo de un soporte 636 desmontable sobre la parte superior 614 del alojamiento 602. Un tornillo 648 se monta de modo giratorio en la rueda 620 debajo del soporte 636. Los tornillos 640 aseguran el soporte 636 sobre la parte superior 614 del alojamiento. La superficie de la rueda 620 está preferiblemente contorneada con un rebaje 642 alineado con la ranura 622 sobre la rueda 618 para aplicar firmemente un dispositivo medico alargado entre ellas.

Hay dos cubiertas 644 de deslizamiento sobre cualquiera de los lados de las ruedas opuestas 618 y 620 que pueden deslizarse para extenderse selectivamente sobre la ranura 616 en la parte superior 614, para ayudar a retener el dispositivo médico alargado en la ranura.

En uso la unidad 600 de accionamiento impulsora está conectada a un motor controlado, tal como un motor de potencia escalonada. Un dispositivo médico alargado está cargado dentro de la unidad de accionamiento extendiendo y comprimiendo una cierta longitud del dispositivo dentro de la ranura 616 en la parte superior 614 del alojamiento 602, y entre las ruedas opuestas 616 y 620, hasta que el dispositivo se aplica mediante las ruedas entre la ranura 622 y el rebaje 642. Cuando el motor es accionado, el árbol 630 de accionamiento gira, haciendo girar el piñón cónico 634, que a su vez hace girar el piñón cónico 628, que hace girar el árbol 624, y por tanto la rueda 618, haciendo avanzar o retroceder el dispositivo médico alargado.

Cuando un dispositivo médico alargado se hace avanzar en un cuerpo, el rozamiento entre el dispositivo y los tejidos del cuerpo puede causar dificultades en el avance del dispositivo. Los inventores han descubierto que manteniendo el dispositivo médico en movimiento, el rozamiento estático puede ser eliminado. Por tanto al hacer avanzar el dispositivo médico, los inventores han hallado que es más ventajoso hacer avanzar el dispositivo médico y hacerlo retroceder ligeramente, en vez de hacer simplemente hacer avanzar el dispositivo médico. Con más preferencia, como se muestra en la Figura 21, el dispositivo se hace avanzar una primera distancia, por ejemplo 0,075 mm, luego retrocede una segunda distancia, por ejemplo 0,05 mm, se hace avanzar la segunda distancia de 0,05 mm y retroceder la segunda distancia de 0,05 mm. Entonces se repite el ciclo, el dispositivo tiene un avance neto de 0,025 mm en cada ciclo. Cuando una realización del presente sistema de avance está inactiva, la unidad de accionamiento del impulsor puede también ser accionada para que mueva sucesivamente el dispositivo médico hacia delante y hacia atrás para que así reduzca el rozamiento estático. Alternativamente, inmediatamente antes de que el dispositivo médico se haga avanzar el impulsor puede ser controlado para que inicie los avances y retiradas alternativos del dispositivo para reducir el rozamiento estático.

Un séptimo ejemplo de una unidad de deslizamiento se indica generalmente con 700 en las Figuras 22 y 23. Porciones de la unidad 700 de deslizamiento se muestran en la Figura 24 a 26. La unidad 700 de deslizamiento está destinada a ser conectada a una unidad de accionamiento, tal como la unidad 28 de accionamiento (mostrada en la Figura 2). La unidad 700 de deslizamiento comprende un alojamiento alargado 702, formado en las mitades 704 y 706 izquierda y derecha que están montadas sobre una placa inferior 708. El alojamiento 702 comprende un extremo proximal 710 y un extremo distal 712. El fondo 708 tiene recortes 714 de cola de milano que reciben salientes 716 de cola de milano sobre los fondos de las mitades izquierda y derecha, 704 y 706. Hay un canal 720 en el alojamiento 702, en el que un deslizador 722 puede ser alternativo. El deslizador 722 tiene un enganche 724 que puede aplicarse a un dispositivo médico alargado tal como un catéter. El deslizador 722 aplica también un hilo metálico 726, por ejemplo, de un cable de control conectado a la unidad 28 de accionamiento, descrita anteriormente. Por tanto, el movimiento del hilo metálico 726 origina que el deslizador 722 se mueva en el canal 720 en el alojamiento 702. Un soporte 728 deslizable está posicionado también en el canal 720. El soporte deslizable comprende dos barras 730 y 732 con un soporte proximal 734 y un soporte distal 736. Los soportes proximal y distal. 734, 736, se aplican y soportan un dispositivo médico alargado que se extiende a través de la unidad 700 de deslizamiento. El deslizador 722 se hace avanzar dentro del canal 720 hasta que se aplica al soporte distal 736, y entonces el deslizador 722 y el soporte distal avanzan juntos. De modo similar, el deslizador 722 retrocede hasta que se aplica al soporte proximal 734, y el deslizador y el soporte proximal retroceden juntos. La unidad 700 de deslizamiento tiene una fijación 740 para una funda en el extremo distal 712 del alojamiento 702. Allí tiene una fijación en el extremo proximal 710 para la funda exterior 62 del cable de control.

En funcionamiento, el impulsor 700 se abre mediante el deslizamiento de la mitad derecha 706 fuera de la mitad izquierda, y un dispositivo médico alargado tal como un catéter se instala en la misma. El catéter se instala en el deslizador 722, y el enganche 724 se cierra para asegurar el catéter. El catéter está aplicado en los soportes 734 y 736, y las dos mitades del alojamiento se deslizan juntas. Después de lo cual, la unidad 28 de accionamiento se usa para mover el hilo metálico 726, y de este modo mover el deslizador 722, que origina que el catéter se mueva hacia dentro y hacia fuera.

Una realización de la unidad de accionamiento construida según el principio de esta invención se indica generalmente con 800 en las Figuras 27 a 33. La unidad 800 de accionamiento preferiblemente mide menos de 66 mm de longitud y 28 mm de anchura (en la dirección longitudinal) y de 25 mm de altura, estéril y desechable. Puede ser usada cerca de un lugar de inserción sobre un paciente. La unidad 800 de accionamiento generalmente se fabrica preferiblemente de materiales no magnéticos, o al menos de materiales sustancialmente no magnéticos. El exterior se hace de ABS u otro material adecuado, y los componentes interiores son de Delrin u otro polímero adecuado. La unidad de accionamiento es al menos básicamente no magnética, es decir, es suficientemente no magnética para evitar que interfiera con el funcionamiento de un sistema de cirugía magnético que aplica campos de 0,5 T o más en la región de operación para orientar la punta distal del dispositivo médico alargado, y que no interferirá con el funcionamiento de un sistema de localización magnético para localizar magnéticamente la posición del extremo distal del dispositivo médico alargado en la región de la operación. La unidad de accionamiento es preferiblemente también al menos básicamente no metálica, es decir, es suficientemente no metálica para no interferir con el funcionamiento de un sistema de localización magnético para localizar magnéticamente la posición del extremo distal del dispositivo médico alargado en la región de la operación. Preferiblemente, el dispositivo es suficientemente no magnético y no metálico para que pueda ser dejado en el lugar durante la formación de imágenes MR.

La unidad 800 de accionamiento comprende un frente 804, una cara posterior 806, un lado derecho 808 y un lado izquierdo 810. Un alojamiento 812 generalmente hueco curvado comprende una base 814 y una cubierta 816 de deslizamiento que descansa sobre un fondo 818. La base 814 está adherida al fondo 818 mediante un par de pasadores opuestos (no mostrados) a través de orificios alineados 802 en la base y el fondo. Los pasadores son preferiblemente de un material no magnético, no corrosivo tal como el acero inoxidable. La cubierta 816 de deslizamiento está fijada de modo movible al fondo 818 mediante un par de pasadores opuestos (no mostrados) a través de un par de orificios 828 en la cubierta (mostrados en la Figura 30) y un par de ranuras horizontales 872 en el fondo 818 (mostradas en la Figura 31). Por tanto la cubierta 816 puede ser deslizada horizontalmente fuera de y hacia la base 814 limitada por las ranuras 872, como se describe mejor más adelante.

Una ranura 820 en la base 814 ase extiende longitudinalmente a través de la unidad 800 de accionamiento y está configurada para mantener un dispositivo médico alargado tal como un catéter. Un adaptador 822 de la válvula de hemostasis está montado en un extremo delantero 824 de la ranura 820. El catéter puede extenderse a través del adaptador 822 dentro de una funda fijada o introductor (no mostrado en las Figuras 27 a 33) que tiene un extremo distal insertado en un paciente. El adaptador 822 preferiblemente es flexible y tiene una superficie interior 826 de Teflon® u otro material que tenga un coeficiente de rozamiento suficientemente bajo para que ayude a evitar el alabeo del catéter al moverse a través de la unidad 800 de accionamiento. La ranura 820 está oculta por la cubierta 816 de deslizamiento cuando la cubierta 816 está cerrada como se describe más adelante.

Las ruedas opuestas 832 y 834 sobresalen dentro de la ranura 820 para aplicarse con el catéter. En esta realización preferida, la rueda 832 es una rueda accionada, y la rueda 834 es una rueda loca. Las ruedas 832 y 834 pueden ser fabricadas de diversas maneras que dependen, por ejemplo, del tipo de material y/o la flexibilidad del dispositivo médico que ha de ser accionado a través de la unidad de accionamiento. Por tanto las ruedas pueden ser fabricadas de un material duro que pueda circular en un molde de inyección suficientemente para formar pequeños dientes 836 que puedan sujetar un catéter a medida que es conducido más allá de las ruedas. "Pequeños" dientes incluyen, por ejemplo, dientes que tengan una altura de 0,25 mm. Alternativamente, las ruedas 832 y 834 pueden ser fabricadas de un material blando, por ejemplo, caucho, de modo que las ruedas deberán contornear y deformar ligeramente para no romper un catéter que es accionado por las ruedas. En otra realización todavía, una o ambas ruedas 832 y 834 pueden estar ranuradas circunferencialmente, como la rueda 618 de la unidad 600 de accionamiento (mostrada en las Figuras 14 a 20), para aplicarse a un dispositivo médico alargado.

La rueda 832 de accionamiento está montada sobre un árbol 838. El árbol 838 está montado verticalmente en y entre un receptáculo 840 de base (mostrado en la Figura 33) y un receptáculo 842 de fondo (mostrado en la Figura 31). Un engranaje helicoidal 844 está montado en el árbol 838. Un árbol 848 de accionamiento rígido está montado de modo giratorio longitudinalmente, en la base 814 y se extiende a través de la parte posterior 806 de la unidad 800 de accionamiento. El árbol 848 de accionamiento tiene un engranaje helicoidal 850 que se aplica al engranaje helicoidal 844 sobre el árbol 838.

Un árbol 846 de accionamiento flexible está conectado con el árbol 848 de accionamiento rígido por medio de un conector 884, y a un motor 886 de accionamiento por medio de un conector 888. El motor 886 de accionamiento es un motor controlado bidireccional, por ejemplo, un motor escalonado, que preferiblemente puede ser controlado remotamente como se ha descrito anteriormente en relación con la unidad 28 de accionamiento (mostrada en las páginas 1 a 5). En otras realizaciones, el motor 886 puede ser un servomotor. El árbol 846 de accionamiento flexible incluye una bobina 890 flexible de 3/16 pulgadas de diámetro, fabricada preferiblemente de acero inoxidable no magnético y cubierta por un tubo 892 de plástico transparente flexible. La bobina 890 puede hacerse girar mediante el motor 886 en las direcciones hacia delante e inversa para proporcionar el movimiento bidireccional de la rueda 832. El árbol 846 de accionamiento flexible es preferiblemente estéril para ser usado dentro de un área de funcionamiento estéril. El árbol 846 de accionamiento es también preferiblemente bastante largo (por ejemplo, aproximadamente de 1,2 m) para permitir ser arrastrado por un motor 886 mientras el motor permanece fuera del área estéril. En otras realizaciones, el motor 886 es también estéril, se usa dentro del área de funcionamiento estéril, y es desechado después de la ejecución del procedimiento de funcionamiento.

La rueda loca 834 está montada sobre un eje 852 por salto elástico dentro y extendiéndose verticalmente desde una ranura (no mostrada) en un suelo 854 de la base 814. Un extremo superior 856 del eje 852 encaja en una ranura 858 (mostrada en la Figura 32) que se extiende transversalmente a lo largo de una superficie interior 860 de la cubierta 816 de deslizamiento. Un resorte 880 está estirado, debajo del suelo 854 de base, entre un borde 882 de la cubierta 816 de deslizamiento y un soporte vertical 894 de la base 814. El resorte es de material no magnético, no corrosivo tal como de acero inoxidable. La fuerza de resorte por tanto tira de la cubierta 816 horizontalmente hacia el eje 852 rueda loca. Cuando la cubierta 816 está en una posición cerrada, la fuerza del resorte 880 hace que un extremo 896 de la ranura 858 empuje contra el eje superior extremo 856. La rueda loca 834 por tanto es comprimida contra un dispositivo médico aplicado entre la rueda 834 y la rueda 832 de accionamiento.

Un brazo de palanca generalmente en forma de U o el mango 864 se usa para abrir la cubierta 816 de deslizamiento con relación a la base 814. Los dos extremos 866 del mango están montados de modo giratorio sobre los lados 868 de la cubierta 816 de deslizamiento sobre un par de pivotes opuestos 870. Los pivotes 870 se extienden además uno hacia otro a través de dos levas 874. Aunque no fijadas a la base 814, cada una de las dos levas está limitada en su margen de movimiento por un estante superior 898 en la base 814. La cubierta 816 está cargada por el resorte 880 en una posición cerrada contra el extremo 856 superior del árbol, las levas están cargadas en una posición erecta como se muestra en la Figura 30, y el mango 864 está cargado para que se extienda a nivel contra la cubierta
816.

Para insertar el dispositivo médico alargado dentro de la unidad 800 de accionamiento, un usuario hace girar el mango 864 fuera de la ranura 820 en la base 814. A medida que el mango 864 gira sobre los pivotes 870, las levas 874 giran también para extenderse planas contra el fondo 818. Los pasadores a través de los orificios 828 y las ranuras 872 del fondo se mueven horizontalmente en las ranuras 872 fuera de la ranura 820 en la base 814. La cubierta 816 de deslizamiento por tanto se abre suficientemente para descubrir la ranura 620 en la base 814. La ranura 858 en la cara inferior de la cubierta 816 permite que la cubierta 816 se deslice abierta, y posteriormente sea cerrada, sin perturbar el extremo superior 856 del eje 852 de la rueda loca. Las levas 874 están posicionadas para inmovilizar la cubierta 816 en la posición abierta. Un dispositivo médico alargado se carga dentro de la unidad 800 de accionamiento estableciendo y comprimiendo una cierta longitud del dispositivo dentro de la ranura 820 entre las ruedas opuestas 832 y 834, hasta que el dispositivo se aplica mediante las ruedas, por ejemplo, entre dos ranuras en las ruedas 832 y 834 como se ha descrito anteriormente. El usuario comprime entonces el mango 864 hacia la ranura 820, originando de ese modo que las levas vuelvan a la posición vertical. La cubierta de deslizamiento es llevada por el resorte 880 a una posición cerrada sobre el dispositivo médico alargado. Cuando el motor es accionado, el árbol 848 de accionamiento rígido, hace girar el engranaje helicoidal 850, que a su vez acciona el engranaje helicoidal 844, que hace girar el árbol 838 de la rueda de accionamiento y por tanto la rueda 832 de accionamiento. El dispositivo médico se hace avanzar y/o retroceder por medio del adaptador 822 y la funda fijada.

La unidad 800 de accionamiento se muestra en la Figura 34, como estaría montada sobre una ménsula 900 de soporte. La ménsula 900 de soporte comprende una base 902 en forma de U generalmente flexible, que tiene una superficie inferior destinada a estar asegurada sobre el paciente. La superficie inferior puede ser proporcionada con una doble varilla adhesiva, con una hoja de protección de modo que la ménsula 900 de soporte puede ser fijada al paciente, típicamente sobre el muslo de los pacientes, adyacente a la arteria femoral. Hay refuerzos verticales opuestos 904 y 908 sobre cada lado de la base 902 en forma de U. Los refuerzos tienen ranuras 908 y 910, en los mismos. Las ranuras 908 y 910 son simétricas una de otra, comprendiendo una porción 912 que se extiende verticalmente, una porción 914 que se extiende horizontalmente, y una porción circular 916. Una cama 918 está montada entre los refuerzos 904 y 906, con tornillos 920 de pulgar que se extienden a través de la ranura y dentro de la cama. Cada tornillo de pulgar puede ser apretado para que aplique los márgenes del refuerzo que rodean la ranura para fijar el extremo de la cama. La unidad 800 de accionamiento puede estar asegurada a la cama, por ejemplo con una doble capa adhesiva proporcionada sobre la superficie de la cama, y cubierta con una hoja protectora que puede ser retirada. La ménsula de soporte permite que la unidad 800 de accionamiento sea orientada con diversos ángulos para acomodar la orientación del catéter en el punto de entrada al cuerpo, (típicamente a la arteria femoral).

Las unidades de accionamiento descritas anteriormente pueden ser modificadas en sus características de accionamiento. Por ejemplo, las unidades 600 y 800 de accionamiento giratorio pueden proporcionar una fuerza de accionamiento a un dispositivo médico que impida el deslizamiento del dispositivo durante el avance o la retirada. Una unidad de accionamiento que utiliza un deslizador, por ejemplo la unidad 28 de accionamiento en combinación con el deslizador 30 ó 700, tiende a aplicar menos presión contra un dispositivo de lo que lo haría una unidad de accionamiento giratorio. Por tanto, en una realización, podrían ser controladas dos unidades de accionamiento juntas mediante un sistema de control del impulsor y/o un sistema de navegación magnético para mover un dispositivo alargado con relación a otro dispositivo alargado en un paciente. Por ejemplo, un catéter podría hacerse avanzar y retroceder usando una unidad de accionamiento giratoria, mientras que una funda que mantenga el catéter podría hacerse avanzar y retroceder usando una combinación de unidad de accionamiento/cable de control/deslizador. Otras realizaciones son posibles por supuesto, en las cuales las unidades de accionamiento, los cables de control y/o los deslizadores se utilizan y/o combinan para avanzar y/o retroceder sobre uno o más dispositivos médicos más alargados.

Los ejemplos anteriormente descritos de un sistema de avance proporcionan una amplia variedad de opciones para configurar ese tipo de sistema. Una unidad de accionamiento, por ejemplo, puede ser seleccionada para la fijación a una mesa de paciente o a una parte de cuerpo del paciente. Para procedimientos en los que se usan imanes para mover y/o dirigir un dispositivo alargado en un paciente, puede ser usada una unidad de accionamiento no magnética dentro del lugar de la intervención sin originar una interferencia magnética. Donde se proporcionan dispositivos de palanca universal en la mesa de paciente y en una sala de control, un médico que opera puede usar el sistema en la mesa de paciente durante la disposición del procedimiento y luego puede realizar el procedimiento desde la sala de control fuera de un campo de rayos X de imágenes. Por tanto el médico puede evitar exposiciones a rayos X repetidas.

Otros cambios y modificaciones pueden hacerse en las realizaciones anteriormente descritas sin salirse del alcance de la presente invención, como reconocen los expertos en la técnica. Por tanto, la invención está limitada solamente por el alcance de las reivindicaciones siguientes y sus equivalentes.

Claims (6)

1. Un impulsor (800) para mover un dispositivo médico alargado, comprendiendo el impulsor una base (814) que tiene una ranura (820) con una abertura superior y lados opuestos en la misma; un par de ruedas opuestas (832, 834) proporcionadas sobre la base sobre lados opuestos de la ranura para aplicar un dispositivo médico alargado, un mecanismo de accionamiento destinado a ser conectado a un motor, para hacer girar al menos una del par de ruedas opuestas (832); y una cubierta (816) montada de modo deslizable sobre la base para movimiento entre una posición de carga en la que la parte superior de la ranura está abierta para permitir que una porción del dispositivo médico alargado intermedia entre los extremos sea insertada dentro de la ranura situada entre las ruedas, y una posición de accionamiento en la cual la cubierta bloquea al menos parcialmente la parte superior de la ranura para retener el dispositivo médico en la misma.

2. Un impulsor según la reivindicación 1, que comprende además una palanca (864) montada en modo de pivotamiento para deslizar selectivamente la cubierta (816).

3. Un impulsor según las reivindicaciones 1 ó 2, en el que una del par de ruedas opuestas (832, 834) se mueve lateralmente con respecto a la ranura (820) con el movimiento de la cubierta (816).

4. Un impulsor según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el mecanismo de accionamiento acciona una de las ruedas opuestas (832, 834).

5. Un impulsor según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el impulsor (800) se fabrica básicamente de un material no magnético.

6. Un impulsor según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el impulsor (800) se fabrica de un material no metálico.