CN101918073B - 远程控制的导管插入系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于远程控制把可选择地具有控制手柄的细长型医疗器械定位在患者体内的系统，包括：机器人系统和构造成控制机器人装置的远程控制器。机器人系统包括：手柄控制器；耦接到手柄控制器的橇状部件；橇状部件构造成把医疗器械定位的患者体内；以及橇状底座，其被构造成向患者身体推进橇状部件，所述橇状底座耦接到有效地保持橇状底座内处于无菌状态的无菌隔板。医疗器械导入器有效地在患者体内引导细长型医疗器械。

Description

远程控制的导管插入系统
相关申请的交叉引用 
本申请是进入国家阶段的于2009年1月16日所提交的国际专利申请No.PCT/US09/31357，该PCT申请要求于2008年1月16日所提交的序列号为61/021,507的美国临时专利申请以及于2008年5月13日所提交的序列号为61/052,790的美国临时专利申请优先权，以引用方式将每篇专利申请的全部内容并入本文。 
技术领域
本发明涉及医疗器械在患者体内的定位。更具体的说，本发明涉及使用远程控制系统把诸如导管之类的医疗器械定位在患者体内，其中通过无菌装置进行导管的传送。可替代地，本发明还用来定位和部署心脏起搏器和/或去纤颤器导线。 
背景技术
诸如电生理学侵入治疗之类的侵入治疗非常复杂，而且当前需要使用放射线(例如，透视检查)以视觉观察诸如导管之类的装置的位置，帮助把该装置定位在患者体内某一位置，诸如心脏或者循环系统。为了有利于安置导管，包括电生理学领域的某些领域已经研发出可操控的多极成形导管。另外，也已经研发出三维非透视检查标测系统，来帮助识别导管的空间位置并且把它们的位置以及心脏的电活动一起存档。 
即使出现了这样的导管和标测系统，但是这些过程仍会使患者、操作人员和其他医护人员暴露于高累积剂量的放射线，这会对那些接触到放射线的人造成长期的不利影响。患者可能仅仅一次或两次直接暴露于这种过程，而大量的操作人员和医护人员在长时间内会在很多过程中直接和间接地暴露于放射线。 
为了保护操作人员和医护人员免受这种辐射，需要穿上包括铅制围挡、手术服、眼镜、防护裙等的屏蔽服。这些铅制衣服，尤其是铅制围挡相当重并且很不舒服，并且使用这些衣服会导致颈部和腰脊柱损伤。 
作为这种铅制屏蔽服的替代物是“仿”铅，即采用与铅相仿的物质作为阻隔物。即便这样，重量较轻的屏蔽服仍会向脊柱施加持续的压力，这会产生不适感，而且久而久之会造成颈部、背部和/或腰椎损伤。 
考虑到有关放射线暴露的顾虑以及铅制防护的缺点，已经研发出各种方法和系统，使医师或技术人员能够远程控制导管的插入和移动。可商购得到的导管，诸如球囊扩张成形术导管，典型地具有至少六个活动范围。用于远程控制导管的已知系统需要使用与特殊系统兼容的专用导管，这种导管比可商购的现成导管更贵。而且，已知的远程控制的导管插入系统中有着非直观的控制并且通常与医学院教导的治疗过程不符。因此，需要用户学习新装置以及新的用于导管插入的移动控制。 
因而，需要一种能采用可商购得到的导管并且利用这些导管的已知特征的优点的远程控制的导管插入系统。这会使用户使用舒适而熟悉的控制输入来利用该装置。 
在把导管传送给患者的现有系统中，外壳阻止了操作人员在必要时手动调节导管。本发明允许操作人员即使在插入系统正在工作中的情况下也能手动调节导管固定器中的导管。 
发明内容
根据本发明，提供了一种用于远程控制机器人装置把诸如导管之类的医疗器械插入并定位在人体患者或动物患者的体内的系统和方法。通过采用具有直接和/或远程检测能力或其他能力的标准透视检查(采用X光)、血管造影术、和/或三维标测非透视检查成像设备，可以看到该装置。本发明的某些实施例允许操作人员，诸如医生或其他医疗专业人员，位于远离患者实际位置的位置上并且使用包括 远程控制台和控制器的远程控制机构来控制机器人装置把诸如导管之类的医疗器械插入、置于和定位在患者体内。导管可以送到体内非血管部位以发现目标并且记录、诊断、和/或给予处理或治疗。导管可以位于布置在机械传送系统上的传送装置上，该系统保持导管插入到患者体内之前和插入期间的无菌状态。系统可以把成像设备与远程监测器集成在一起，并且通过使医疗器械远程视觉可见，将医疗器械体内。随后可以使用如上所述的系统对该装置进行定位。 
在本发明的一个实施例中，操作人员直接进行静脉或动脉血管接入或非血管接入，并且诸如导管之类的医疗器械被插入到导入器鞘，并且随后进给、推进并且被引导通过无菌环境到达适当的位置。在本发明的另一实施例中，还可以实现血管接入。在这种实施例中，医疗过程的操作人员可以从远离患者的位置(诸如，屏蔽控制室)在患者体内推进、移动、定形、操控和偏转标准的电生理学导管(诸如切除导管)，并且避免暴露于通常与这种治疗过程有关的具有潜在伤害的辐射。以此方式，本发明可以使医生或其他医疗人员在执行这种医疗过程时不需要穿着防护服，这种防护服可能很不舒服，并非完全有效，而且久而久之会对穿着者造成伤害。 
在本发明的另一实施例中，提供了一种控制机器人装置把诸如导管之类的医疗器械定位在患者体内的系统和方法。该医疗器械是具有控制手柄的细长型医疗器械，这种医疗器械的例子包括导管、导引钢丝、导入器鞘或导管、以及导引鞘或导管。特定导管的示例包括但不限于，切除导管、标测导管、球囊扩展导管、灌注导管、起搏和/去纤颤导线等。该实施例可以包括机器人装置和远程控制机构或系统，机器人装置构造成把医疗器械定位在患者体内，远程控制机构或系统构造成控制机器人装置对医疗器械进行定位。远程控制机构优选地包括(1)远程控制台和(2)与远程控制台通信的控制器。优选地，机器人装置具有手柄控制器来容纳医疗器械的控制手柄，而且机器人装置耦接到橇状部件用于推进所述导管。远程控制机构可以包括远程控制台和机器人装置控制器，其中诸如医生或其他医疗专业人员之类的操作人员使用远程控制台来控制机器人装置。远程控制台包括适当 的控制旋钮、操作杆、开关、按钮、滑块或其他控件，诸如操控手柄。机器人装置的手柄控制器耦接到可移动的橇状部件，例如，该可移动的橇状部件沿橇状床架或底座的一个或多个轨道以二维直线运动来推进，橇状底座可以安装到固定表面或支撑物上。细长型医疗器械的尖端在传送到患者之前和传送期间被插入到橇状底座的无菌环境以提供最佳的无菌状态。优选地，机器人装置包括无菌环境，使得在细长型医疗器械插入患者体内之后，在不破坏无菌状态的情况下，手柄可以与控件脱离，可以被手动操作，并且随后与控制器再次接合。 
当用手操控时，当今的导管装置能够在至多六个活动范围内移动。例如，导管无疑可以来回移动，使得导管的较长部分可以被插入到被治疗者并且移动。导管还可以顺时针和逆时针旋转。而且，许多导管的被称为“可操控的”远端或尖端，可以在几个方向上偏转。 
远程控制机构还可以包括一个或多个发射器、接收器或者收发器，通过有线和/或无线传输机制，包括经由拨号、电缆、或宽带调制解调器互联网传输，在远程控制台和机器人装置控制器之间传送信息。操作人员可以从远离患者位置的位置，包括但不限于屏蔽控制室，来控制机器人装置。机器人装置可以包括一个或多个传感器，把有关患者体内导管的移动以及导管的环境的信息传送到远程控制台。更具体的说，手柄控制器可以是实体导线或无线方式连接的，手柄控制器通过阻性、振动、声音和/或颜色编码的LED机构提供HAPTIC(即，触感)反馈。类似地，机器人装置可以具有传感器，把诸如强度、压力、温度和位置之类的期望的信息提供给控制台或远程控制器。 
在本发明的另一实施例中，机器人装置可以被构造成允许操作人员把医疗器械插入到患者体内并且把医疗装置定位在患者体内。医疗器械可以是导管，并且机器人装置可以是导管控制装置，该导管控制装置被构造成允许操作人员使用远程控制装置来在患者体内进行下面的一个或多个操作：插入导管、推进或进给导管、操控导管、旋转导管、布置导管、定形导管、或者偏转导管。导管或其他医疗器械可以被插入和定位在患者体内的多个部位和系统内，诸如患者的心脏或循环系统内。 
在本发明的另一实施例中，细长型医疗器械可以是导管，诸如电生理学导管和/或介入式导管。导管或其他医疗器械可以用于心脏、血管、放射、胃肠病、或肾脏治疗过程或者用于这些治疗过程中的两个或多个的组合，并且可选择地传送用于这些治疗过程的药物，包括传送诸如干细胞、血管生成因子之类的生物药剂。导管还可以用于标测、导管切除、伸张、血管生成、心室纤颤切除、心室心动过速切除、和/或其他复杂形式的导管切除(例如多心室心动过速等)，或传送麻醉药或药物、或这些治疗过程中的两个或多个的组合。 
在本发明的机器人插入装置的另一实施例中，具有尖端的标准可操控导管或细长型医疗器械可以被插入到人体内并且随后可以手动地使可操控导管或医疗器械与机器人插入装置的手柄控制器脱离，随后手动操控可操控导管，同时，在不从患者体内移出和/或去除尖端的位置的情况下保持无菌状态。导管或医疗器械可以容易地与机器人插入装置再次接合，同时继续保持无菌状态并且无需把尖端从体内的位置移出或移动位置。 
在本发明的另一实施例中，机器人装置包括耦接到直线橇状部件的手柄控制组件/旋转模块板，该直线橇状部件适于把诸如导管之类的细长型医疗器械固定到模块板。模块板可以包括一个或多个夹子以及模制槽以固定导管。在本发明的又一实施例中，模制槽可以是无菌的或者可再消毒的。可选择地，模制槽可以是一次性的。该装置可以被设计成避免对模块板使用实体导线。例如，可以使用触头来对电动机通电并且使该尖端偏转。手柄控制组件/旋转模块板可以包括外壳组件，其具有使得所述医疗器械旋转的装置，以及用于在患者体内对医疗器械进行定形、偏转、操控、安置或定位操作中的一种或多种操作的装置。 
在本发明的另一实施例中，在不移动其远端(尖端)以及在心脏和/或循环系统(和/或体内)中的位置的情况下，可以无菌地快速去除和更换导管。类似地，在不移出、移动导管在心脏和/或循环系统(和/或体内)中的位置的情况下，可以在机器人系统中快速无菌地置换。按步处理包括带上无菌手套，使导管与手柄控制器脱离，以 及利用在导管上被动地临近放置的进给器小心地从橇状部件去除导管主体。 
在本发明的另一实施例中，可以手动地推进和/或操控导管。 
在本发明的另一实施例中，无菌橇状部件中的导管主体可以被置换(像拉链包那样)并且手柄把控制槽调整到导管手柄的位置，其中手柄被放回机器人中并且随后被返回到用于远程导管操控的远程机构。 
在本发明的另一实施例中，在不从心脏(和/或身体)内的位置移动所述导管和/或装置的尖端的情况下，可以从机器人系统中快速地去除标准导管或医疗器械。 
本发明的显著特征在于，标准(即，可商购得到的)导管和其他细长型医疗器械(诸如，鞘或导线)由本发明的机器人插入系统插入。因此，机器人插入系统操控这些导管和其他医疗器械，而不会影响或改变导管和其他医疗器械的特性和安全特征。手柄控制器的模制槽可以支撑针对不同目的而设计的多种不同的导管、鞘、或其他医疗器械。只要不同导管、鞘或其他医疗器械的手柄具有相同的结构和控件，就可以使用相同的咬合槽。例如，Boston Scientific具有许多不同的标测和切除导管，这些导管具有基于BLAZERTM导管的手柄。设计了用于肺静脉标测的LASSOTM-型导管(可从Biosense Webster得到)、用于右心室和冠状窦标测的20针导管以及4针切除导管的设计，所有这些导管都具有与相同的模制槽一起工作的相同的手柄。 
在本发明的另一实施例中，橇状部件可以借助于沿轨道系统来回推进橇状部件的装置耦接到橇状底座。可选择地，橇状底座还包括密封轨道系统的无菌隔板。移动可以是二维的，即，前后移动。然而，移动可以是非直线的，诸如弧形或者曲线形，甚至是圆形，或者是直线和曲线形的组合。 
在本发明的另一实施例中，橇状底座是细长的，具有远端和近端。橇状底座包括两个轨道，沿橇状底座的整个长度平行延伸到所述橇状底座的边沿。有效地推进橇状部件的电动机可以位于橇状底座的近端。在本发明的另一实施例中，第一轨道包括耦接到直线橇状部件 的带螺纹的螺杆驱动器。第二轨道包括带槽的柔性突起，有效地容纳导管或鞘。优选地，所述带槽的柔性突起是无菌的。 
例如，定位在橇状底座的模块板上的模制槽中的导管可以被远程地偏转一定位置，使得导管的远端穿过橇状底座的无菌隔板。在该实施例中，当该装置工作时，导管远端在橇状底座内的无菌环境中推进。无菌隔板把导管或鞘与系统分开，从而提供无菌状态并且进一步提供沿轨道引导该导管的轨迹。可选择地，无菌隔板包括边缘或折板(flap)来密封并且再次密封所述轨道。 
轨道由无菌导轨隔板密封，在一个实施例中，无菌导轨隔板平行于所述橇状底座的底部。在本发明的另一实施例中，无菌导轨隔板是分开的具有柔性擦拭器(wiper)结构的柔性管，通过该擦擦拭器机构容易插入细长型医疗器械。用咬合配合将该无菌引导插入到沿橇状底座的长度延伸的通道中。可选地，无菌导轨隔板是一次性的。 
在本发明的另一实施例中，无菌导轨隔板把导管或鞘与系统分开，以实现无菌状态并且沿直线橇状部件引导该导管。无菌引导隔板的远端通过系统耦接器在橇状底座的一端悬臂伸出，其端部连接到导管导入器。 
在本发明的另一实施例中，悬臂伸出的无菌导轨隔板和柔性系统耦接器把刚性移动的导管沿导轨隔板容器转移到与导入器耦接器相适应的连接器从而有助于有效地安置导管。 
在本发明的另一实施例中，对于导管行进通过无菌导轨隔板，旋转模块板/手柄控制器，需要以一定角度将导管安装到橇状部件上并且使导管的近端刚性嵌入以防止折弯并且沿着无菌导轨隔板引导该导管。在该实施例中，导管耦接到位于导管近端的进给器。进给器通过进给器支撑物附接到导管。导管朝着无菌隔板的边缘向下偏转，并且进给器在接触位置上有效地分离无菌隔板的边缘。导管尖端随后被插入到无菌隔板。可选地，无菌隔板可以在使用之后丢弃掉。 
随着导管或鞘的近端沿着橇状底座移动，进给器展开无菌隔板。无菌隔板沿着前沿打开，同时在后沿关闭。在本发明的另一实施例中，随着导管或鞘的近端沿着橇状底座移动，进给器展开无菌导轨隔板。 在本发明的另一实施例中，无菌导轨隔板并入了柔性擦拭器设计，使得无菌导轨隔板的分开的管沿着移动的导管或鞘的前沿打开并且同时关闭后沿的开口以保持无菌状态。 
在本发明的另一实施例中，使用无菌聚乙烯袋来密封橇状底座以保持橇状底座处于无菌状态。聚乙烯袋具有弹性条带，弹性条带沿着无菌隔板的长度伸展并且在不绑定聚乙烯袋的情况下允许装置的橇状底座沿着路径滑动。优选地，聚乙烯袋保持装置与患者之间的无菌环境。可选地，聚乙烯袋可以在使用之后丢掉。 
在本发明的另一实施例中，橇状底座还包括位于橇状底座远端的导入器耦接器，该导入器耦接器有效地把导管或鞘导入患者体内。导管或鞘在橇状底座的近端沿轨道向下行进，导管或鞘与导入器耦接器相结合，导入器耦接器把导管或鞘导向患者体内。 
在本发明另一实施例中，橇状底座包括位于橇状底座远端上的内部头锥体。内部头锥体保持由无菌隔板结合的橇状底座的内部与外部环境之间的无菌环境。优选地，内部头锥体是无菌的并且永久地附接到橇状底座。可选地，内部头锥体可以在使用之后丢掉。 
在另一实施例中，内部头锥体可以耦接到外部头锥体。外部头锥体完全覆盖内部头锥体以在由无菌隔板结合的橇状底座内部保持无菌环境。优选地，外部头锥体还适于夹持前述导入器。可选地，外部头锥体在使用之后丢掉。内部头锥体和/或外部头锥体运行以防止细长型医疗器械折弯。 
在本发明的另一实施例中，远程控制台可以包括操控手柄。在本发明的又一实施例中，计算机操控的导航系统可以与类似或等效的具有传感器反馈的导管导入器系统一起使用，该传感器反馈把实际阻力转换成在身体内发生在远程导管导入器系统/模型上的移动、尖端压力以及导管移动。具有带传感器的传统导管和导管外观的人体模型可以作为把信息转换到手柄控制装置和进给器系统的控制器。这种设置允许操作人员以标准方式远程地插入和操控导管，并且把介入式导管传送到人体内并且进行操控。 
远程控制机构可以选择性地包括设备或模型，在该设备或模型 中导入或操控导管，类似于插入到人体中的导管。该导管和模型控制机构可以把信息来回传送到导管手柄控制装置和导管进给器系统，以把远程执行的操控转换到真实侵入系统。传感器和寄存器存在于模型(远程控制机构)中，来把侵入导管的真实感受传达为导管模型远程控制器的感受。在本发明的另一实施例中，该设备或模型类似于用于导管插入的人体解剖学。这样的模型可以包括导入器鞘；导管和手柄以及传动装置；以及传感器，电阻器和晶体管。在本发明的另一实施例中，当与成像设备(诸如3D映像)集成一起时，远程控制器是计算机，其中导管平移、移动/操控可以通过安全迭代步骤远程执行(可能采用用于人为介入和/或输入的能力自动地执行)，从而安全抵达用于导管安置的目标位置。 
在本发明的另一实施例中，在远程控制被转换成被插入并且在人体内被自动操控的类似导管的精确移动和触感时，操控导管手柄上的手柄、旋钮、和/或开关。 
在本发明的又一实施例中，机器人装置包括：手柄控制器，其有效地容纳或复制医疗器械的控制手柄，该医疗器械具有至少三个活动范围和远端；第一电动机，其与手柄控制器通信并且能够在轴向方向上移动该医疗器械；第二电动机，其与手柄控制器通信并且能够旋转医疗器械的远端；第三电动机，其与手柄控制器通信并且能够偏转医疗器械的远端；以及控制单元，其与第一、第二和第三电动机通信。 
在本发明的又一实施例中，第一电动机连接到外螺纹的驱动螺杆，手柄控制器连接到内螺纹的驱动支架，驱动螺杆与驱动支架相匹配。通过带螺纹的螺杆驱动器的移动，沿着橇状底座推进橇状部件。 
在本发明的另一实施例中，可以存在多于或少于三个的电动机。另外，可以存在后端单元来控制第二医疗器械，诸如像导管、探针(stylet)、或导引钢丝。例如，第一元件系统可以控制可操控鞘，而第二后端系统或控制器可以控制可操控导管。由此，可以存在多种控制器以实现额外的可操作性。 
在本发明的又一实施例中，第三电动机通过第一、第二和第三传动装置连接到旋钮，第三传动装置包括定义了旋钮开口的传动装置 附加装置。 
在本发明的又一实施例中，控制单元通过使用导线连接到第一、第二和第三电动机。 
在本发明的又一实施例中，控制单元无线地连接到第一、第二和第三电动机。 
在本发明的又一实施例中，控制单元包括分别用于第一、第二和第三电动机每一个的单独控件。 
在本发明的又一实施例中，在用于远程控制把细长型医疗器械定位在患者体内的系统中，该系统包括构造成把医疗器械定位在患者体内的机器人装置。该机器人装置包括：手柄控制器，其有效地操控医疗器械的手柄上的任意控件；驱动器，其有效地来回移动医疗器械；以及导管进给器，其有效地在体内传送医疗器械。该系统还包括远程控制机构，其有效地控制机器人装置。 
通过改善偏转和旋转移动驱动，本发明进一步改善了系统的可靠性并且降低了制造成本。医疗装置偏转系统具有其他的电动机、皮带、滑轮和滑轮/凸轮设计。该机构容纳在手柄控制器的旋转部分中。在一实施例中，滑轮/凸轮驱动接口旋钮，反过来通过旋转的移动控制导管偏转。 
手柄控制器可以构造成特定导管的形状。手柄控制器可以构造成控制导管的特征以改变其形状和轮廓并且偏转该导管。导管插入管在治疗期间与系统相分离以便手动介入，并且使导管插入到患者体内的程度最大化。 
手柄控制器耦接到橇状部件，该橇状部件安装在橇状底座上从而使橇状部件沿橇状底座的长度直线移动。橇状底座具有近端和远端，并且在一个实施例中，具有沿着橇状支架的长度延伸的两个轨道。橇状部件被构造成与所述的一个或多个轨道配合并在其上移动，从而沿着一个或多个轨道沿着橇状支架的长度，经由远程控制或手动远程推进该橇状部件，从而进给出期望的导管长度。在本发明的又一实施例中，橇状底座由薄的无菌隔板覆盖。无菌隔板可以是无菌聚乙烯袋。聚乙烯袋具有弹性条带，沿着无菌隔板的长度伸展，从而该装置的橇 状部件的橇能沿着路径滑动，而无需粘接聚乙烯袋。在一个实施例中，聚乙烯袋将覆盖整个装置并且作为患者和装置之间的隔板。 
导管进给器可以与橇状底座的一个或多个轨道成向下夹角的方式布置。在本发明的另一实施例中，导管进给器可以耦接到位于手柄控制器的远端的进给器。进给器展开无菌隔板，使得导管例如可以被插入到沿轨道长度延伸的带槽的柔性突起中。带槽的柔性突起包括导管通过其延伸的孔。 
在本发明的另一实施例中，橇状底座还包括附接到橇状底座的远端的内部头锥体。内部头锥体还可以适于容纳导管。优选地，可以在内部头锥体附接到橇状底座之前对其进行消毒处理。可选地，内部头锥体和无菌隔板在使用之后可以丢掉。 
可以附接适于完全覆盖内头锥体并且覆盖主轨道的外部头锥体，以保持轨道和内部头锥体处于无菌环境。可以拆掉外部头锥体而无需触及内部头锥体。外部头锥体还包括适于安全地闩锁诸如鞘之类的导管导入器的导入器夹子。推进通过带槽的柔性突起的导管在被插入到患者体内之前延伸进入导入器。导管可以置于多个位置上，包括右心房、右心室、左心房、左心室、心脏的心内膜、心脏的心外膜等。 
在本发明的另一实施例中，远程控制机构包括远程控制台和机器人装置控制器，采用这种系统配置使得操作人员可以使用远程控制台来控制机器人装置。 
在本发明的另一实施例中，远程控制机构包括一个或多个发射器、接收器、和/或收发器来在远程控制台或远程控制器和机器人装置之间传送信息。 
在本发明的另一实施例中，通过远离患者位置的位置处诸如屏蔽控制室的远程控制台或远程控制器控制机器人装置。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器是模块。 
在本发明的另一实施例中，专门设计模块化手柄控制器以容纳和操控特定类型或型号的医疗器械。 
在本发明的另一实施例中，专门设计模块化手柄控制器以控制特定导管手柄及其控件。 
在本发明的另一实施例中，专门设计模块化手柄控制器以控制起搏器和/或去纤颤器导线的传送、定位和放置。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器可以适于符合不同类型的细长型医疗器械。 
在本发明的另一实施例中，机器人装置的手柄控制器与导管的控制手柄相接合。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器使用导管控制手柄的标准特征在患者体内插入导管、操控导管、旋转导管、放置导管、定形导管、或偏转导管、或以上这些操作中的两个或多个的组合。 
在本发明的另一实施例中，使用导管来进行标测和导管切除。 
在本发明的另一实施例中，使用导管来放置支架、血管形成、或药品输送或其中两个或多个的组合。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器还包括导管进给器系统。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器还包括夹子、导管组件和导管控制组件。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器还包括：外壳组件，其中外壳组件包括外侧圆环和一个或多个传动装置；以及夹子组件，其有效地把医疗器械的控制手柄夹持在手柄控制器上，其中所述夹子组件包括一个或多个夹紧托架、夹子或带子。 
在本发明的另一实施例中，手柄组件包括手柄外壳组件，所述手柄外壳组件由外侧圆环和一个或多个传送装置组成。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器还包括牢固地保持所述导管的装置；旋转所述导管的装置；以及用于在患者体内对导管进行定形、偏转、操控、放置、或定位，或进行其中两个或多个操作的组合的装置。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器还包括一个或多个传感器，来将有关导管的移动和患者体内的导管环境的信息传送到远程控制装置。 
在本发明的另一实施例中，该信息被传送到远程控制台。 
在本发明的另一实施例中，远程控制机构包括有关手动地将导 管导入人体或者进行操控的信息，控制机构可以把信息来回传送到导管手柄控制装置和导管进给器系统，从而把远程执行的操控转变给真实的侵入系统。 
在本发明的另一实施例中，远程控制机构包括计算机，其中，可以通过安全迭代步骤远程执行导管移动和操控，从而安全抵达导管布置的目标地点。 
在本发明的另一实施例中，在人为监督下执行迭代步骤。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器操控手柄、旋钮、开关、或导管控制手柄上的控件，以接近被手动插入并在人体内操控的类似导管的精确移动和触感。 
在本发明的另一实施例中，系统安全地附接到底座或支架，从而能够以稳定、可预测和安全的方式把医疗器械传送到患者体内。 
在本发明的另一实施例中，底座或支架是适于在橇状底座上推进的橇状部件。 
在本发明的一个实施例中，用安装臂将橇状底座安装到牢固的表面。安装的橇状底座可以布置得与患者身体形成一定角度。 
在本发明的另一实施例中，安装臂安装到天花板、桌子、墙壁、地板、三脚架、或带锁定轮的手推车。 
在本发明的另一实施例中，细长型医疗器械是起搏器和/或去纤颤器导线。 
在本发明的另一实施例中，机器人装置可以推进和移动导线和/或顺时针和逆时针旋转导线。 
在本发明的另一实施例中，系统还包括用于固定和/或布置用于在冠状窦血管或其分支血管内起搏或震动(即，心脏复律)的导线的装置。 
在本发明的另一实施例中，布置了能向左心房或左心室施加低和/或高压疗法的导线。 
在本发明的另一实施例中，医疗器械是导引钢丝或探针。 
在本发明的另一实施例中，机器人装置可以推进和移动导引钢丝或探针和/或顺时针和逆时针旋转导引钢丝或探针。 
在本发明的另一实施例中，电生理学导管是标测和/或切除导管。 
在本发明的另一实施例中，可以使用系统执行心房纤颤切除术。 
在本发明的另一实施例中，可以使用系统执行心室心动过速切除术。 
在本发明的另一实施例中，可以使用系统执行心房扑动切除术。 
在本发明的另一实施例中，可以使用系统执行心房心动过速切除术。 
在本发明的另一实施例中，可以使用系统执行肺静脉隔离术。 
在本发明的另一实施例中，可以使用系统执行简单的切除术或复杂的切除术。 
在本发明的另一实施例中，可以使用系统执行用于旁路介导的心动过速的复杂切除术。 
在本发明的另一实施例中，系统具有限制医疗器械的推进或收回的限制器。 
在本发明的另一实施例中，医疗器械是可商购得到的可操控导管、导入器鞘、起搏器和/或去纤颤器导线、导引钢丝、或探针。 
在本发明的另一实施例中，在使用医疗器械结合成像技术标测、跟踪、或传送治疗的改进方法中，该改进方法包括使用本发明的远程定位控制系统对医疗器械进行定位。 
在本发明的另一实施例中，在通过把标测和切除导管插入到患者体内用于标测和导管切除的改进方法中，该改进方法包括使用本发明的远程定位控制系统对导管进行定位。 
在本发明的另一实施例中，放置，部署和/或拧入起搏和/或去纤颤导线。 
在本发明的另一实施例中，把起搏和/或去纤颤导线远程传送到右心房、左心房、右心室或左心室。 
在本发明的另一实施例中，经由心外膜、心内膜、或冠状窦血管传送导线。 
在本发明的另一实施例中，一种远程控制把细长型医疗器械定位在患者体内的系统，包括：机器人装置和远程控制装置，该机器人 装置构造成把细长型医疗器械定位在患者体内，该远程控制装置有效地控制机器人装置。机器人装置包括有效地操控医疗器械上的任何控件的手柄控制器；有效地来回移动医疗器械的驱动器；以及有效地在体内传送医疗器械的导管进给器。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器是模块，每个模块适于特定类型的医疗器械。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器适于多种医疗器械。 
在本发明的另一实施例中，一种远程控制把具有控制手柄的细长型医疗器械定位在患者体内的系统，所述系统包括： 
医疗器械进给器，其有效地保持医疗器械的无菌状态，并且还有效地导引该医疗器械； 
耦接到控制器装置的橇状部件，其构造成把医疗器械定位在患者体内； 
橇状底座，其构造成沿轨道向患者身体推进橇状部件，所述橇状底座耦接到无菌隔板，借助有效地容纳和导引导管的可再密封的传送通道，所述无菌隔板有效地保持所述橇状底座内处于无菌状态，所述橇状底座耦接到有效地移动橇状底座的可调节臂； 
远程控制机构，其构造来控制机器人装置；以及 
医疗器械导入器，其有效地把医疗器械导引到患者体内。 
在本发明的另一实施例中，橇状部件配备有有效地测量压力的传感器。 
在本发明的另一实施例中，传感器被置于直线橇状部件的前部、后部、或前部和后部。 
在本发明的另一实施例中，提供了显示器，其中发出彩色光来指示直线型橇状部件的压力。 
在本发明的另一实施例中，传感器可以发出声音来指示压力。 
在本发明的另一实施例中，可再密封的传送通道包括一对可再密封的边缘。 
在本发明的另一实施例中，医疗器械进给器具有成圆锥形渐缩的管腔。 
在本发明的另一实施例中，医疗器械进给器是一次性的。 
在本发明的另一实施例中，医疗器械进给器是可消毒的。 
在本发明的另一实施例中，橇状底座由无菌帏帘覆盖，该无菌帏帘有效地保持无菌状态并且有效地使控制器装置和橇状部件能够无菌无污染地布置在橇状底座上。 
在本发明的另一实施例中，机械支架耦接到橇状底座。 
在本发明的另一实施例中，支架附接到透视检查台 
在本发明的另一实施例中，可以由操作人员使用远程控件来远程控制该支架。 
在本发明的另一实施例中，远程控制机构包括远程控制台和控制器装置控制器，操作人员使用远程控制台来控制控制器装置。 
在本发明的另一实施例中，远程控制机构包括一个或多个发射器、接收器、和/或收发器来在远程控制台和控制器装置控制器之间传送信息。 
在本发明的另一实施例中，从远离患者位置的位置处的远程控制台控制控制器装置。 
在本发明的另一实施例中，远程控制台的位置是屏蔽控制室。 
在本发明的另一实施例中，远程控制台包括可由操作人员操作来控制机器人装置的操控杆。 
在本发明的另一实施例中，控制器装置还被构造成把医疗器械插入到患者体内。 
在本发明的另一实施例中，医疗器械是导管，并且机器人装置包括导管控制装置。 
在本发明的另一实施例中，机器人装置的手柄控制器与导管或其他细长型医疗器械的控制手柄相接合。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器使用导管控制手柄的标准特征在患者体内插入导管、操控导管、旋转导管、放置导管，定形导管、或偏转导管，或执行以上这些操作中的两个或多个的组合。 
在本发明的另一实施例中，导管是电生理学导管。 
在本发明的另一实施例中，导管控制装置还被构造成在患者的 循环系统内进给导管。 
在本发明的另一实施例中，导管用于心脏、血管、放射、胃肠病、或肾脏治疗过程或者用于这些治疗中的两个或多个的组合治疗过程。 
在本发明的另一实施例中，导管是用来传送用于一个或多个治疗过程的疗法的介入式导管。 
在本发明的另一实施例中，导管用于标测和导管切除。 
在本发明的另一实施例中，使用导管用于放置支架、形成血管、或输送药品或其中两个或多个的组合。 
在本发明的另一实施例中，橇状部件还包括： 
一次性的或者可消毒的模块板，其有效地容纳医疗器械并且还有效地把橇状部件附接到手柄控制器； 
至少一个夹子，其有效地固定所述医疗器械；以及 
医疗器械控制组件。 
在本发明的另一实施例中，模块板是可消毒的或者可再消毒的。 
在本发明的另一实施例中，模块板是一次性的。 
在本发明的另一实施例中，橇状底座还包括： 
导轨，用于导引直线橇状部件； 
用于保持橇状底座内处于无菌状态的装置；以及 
用于改变所述橇状底座的垂直和/或水平方位的装置。 
在本发明的另一实施例中，远程控制机构包括关于把导管手动导入人体或者对导管进行操控的信息，并且控制机构可以向导管手柄控制装置和导管进给器系统来回传输信息，从而把远程执行的操控转换到真实侵入系统。 
在本发明的另一实施例中，远程控制器包括计算机，其中通过安全迭代步骤可以远程执行导管移动和操控，从而安全到达部署导管的目标站点。 
在本发明的另一实施例中，系统牢固地附接到底座或支架，从而可以以稳定、可预测和安全的方式把医疗器械传送到患者体内。 
在本发明的另一实施例中，系统被安装到天花板、桌子、墙壁、 地板、三脚架、或带锁定轮的手推车。 
在本发明的另一实施例中，桌子是透视检查台。 
在本发明的另一实施例中，透视检查台具有提供第一和第二支架的左侧和右侧，该系统还利用第三支架固定到桌子的底面。 
在本发明的另一实施例中，该系统包括圆形单轨，其有效地支撑一个或多个机器人装置，以采用一个或多个导管进行远程标测或切除。 
在本发明的另一实施例中，细长型医疗器械是起搏器和/或去纤颤器导线。 
在本发明的另一实施例中，机器人装置可以推进和移动导线和/或顺时针和逆时针旋转导线。 
在本发明的另一实施例中，该系统还包括用于固定和/或布置用于在冠状窦血管或其分支血管内起搏或震动(即，心脏复律)的导线的装置。 
在本发明的另一实施例中，布置能向左心房或左心室施加低压和/或高压疗法的导线。 
在本发明的另一实施例中，医疗器械是导引钢丝或探针。 
在本发明的另一实施例中，机器人装置可以推进和移动导引钢丝或探针和/或顺时针和逆时针旋转导引钢丝或探针。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器包括： 
手柄控制组件，其被构造得容纳细长型医疗器械的控制手柄，细长型医疗器械具有至少三个活动范围以及远端； 
第一电动机，其连接到手柄控制组件，并且至少有效地使细长型医疗器械向前和/向后移动； 
第二电动机，其连接到手柄控制组件，并且至少有效地旋转细长型医疗器械； 
第三电动机，其连接到手柄控制组件，并且至少有效地使远端至少在第一方向上偏转；以及 
控制器单元，其连接到第一、第二和第三电动机。 
在本发明的另一实施例中，第一电动机连接到外螺纹驱动螺杆； 手柄控制组件连接到内螺纹驱动支架，驱动螺杆与驱动支架相匹配。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器连接到直线橇状部件。 
在本发明的另一实施例中，橇状部件有效地把细长型医疗器械从手柄控制器推进到进给器。 
在本发明的另一实施例中，橇状部件在橇状底座上沿着一个或多个轨道移动。 
在本发明的另一实施例中，橇状底座连接到导入器，该导入器包括有效地阻止该鞘折弯的夹子。 
在本发明的另一实施例中，专门设计的夹子能牢固地把手柄控制器的端部附接到导入器鞘，以保持手柄控制器与橇状底座之间较短的固定距离，并且在远程导管操控期间防止导管折弯。 
在本发明的另一实施例中，医疗器械是可商购得到的可操控导管、导入器鞘、起搏器和/或去纤颤器导线、导引钢丝、或探针。 
在本发明的另一实施例中，一种使用远程控制导管插入装置的方法，包括： 
把导管的控制手柄插入到手柄控制器上，所述手柄控制器耦接到直线橇状部件； 
操作远程控制器的控件； 
在橇状底座上推进所述橇状部件； 
相对于橇状底座对橇状部件进行定位； 
把所述导管插入到所述橇状底座的内部，所述内部是无菌环境， 
把所述导管推进到所述橇状底座的端部； 
把所述导管与置于所述橇状底座的远端的无菌导管导入器相接合，所述导管导入器还与患者身体接合，以及 
把所述导管导入患者体内。 
在本发明的另一实施例中，可以在直线橇状部件上来回地手动移动手柄控制器。 
在本发明的另一实施例中，橇状底座覆盖在有效地保持系统内处于无菌状态的无菌帏帘中。 
在本发明的另一实施例中，导管被布置在成圆锥形管腔的导管 进给器中，以有效地把导管固定到手柄控制器。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制器可以从橇状底座去除，以进行手动操控。 
在本发明的另一实施例中，导管可以在保持无菌状态的同时从手柄控制器脱离并且随后再次接合。 
在本发明的另一实施例中，一种用于远程控制在患者体内对细长型医疗器械进行定位的系统，所述系统包括： 
机器人装置，其构造成在患者体内对医疗器械进行定位；以及远程控制器，其有效地控制机器人装置，其中，所述机器人装置包括： 
手柄控制器，其有效地操控细长型医疗器械上的任意控件，包括手柄控制组件和模块板； 
细长型医疗器械，其耦接到模块板； 
驱动器，其有效地沿着一个或多个轨道来回移动所述橇状部件；以及 
导入器，其有效地把医疗器械传送到体内。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制组件是模块，每个模块都适于特定类型的医疗器械。 
在本发明的另一实施例中，手柄控制组件适于多种医疗器械。 
在本发明的另一实施例中，一种在细长型医疗器械插入到患者体内之前保持其处于无菌状态的方法，包括： 
把细长型医疗器械固定在机器人装置上，该机器人装置沿着轨道系统移动，所述轨道系统具有布置在轨道系统内的无菌室； 
把细长型医疗器械插入到所述轨道系统的所述无菌室中； 
把细长型医疗器械推进到经过灭菌处理的导管导入器，所述导入器布置得与患者身体相邻；以及 
把所述细长型医疗器械插入到所述患者体内。 
在本发明的另一实施例中，一种把导管导入患者体内的方法，所述方法包括： 
把导管定位在适于容纳导管的模块板上； 
把所述模块板附接到耦接到手柄控制器的橇状部件上；其中所 述手柄控制器有效地改变所述模块板的位置，其中所述橇状部件置于具有近端和远端的细长橇状底座上； 
把导管定位在所述橇状底座中，其中所述橇状底座的内部是密封的无菌环境； 
把耦接到所述橇状部件的所述导管推进到所述橇状底座的远端，其中所述导管与接近患者身体的导入器相结合；以及 
把所述导管导入所述患者体内。 
在本发明的另一实施例中，一种方法包括远程监测所述导管在所述患者体内的位置，并且使用远程控制器控制所述导管的移动。 
在本发明的另一实施例中，远程控制器构造成模仿标准导管的手柄。 
在本发明的另一实施例中，一种用于安装橇状底座的安装组件包括： 
细长板，具有适于连接到橇状底座的表面； 
连接部件，其连接到细长板，构造并布置成用于操控细长板的位置； 
轨道，用于在至少一个维度上平移所述细长板；以及 
一对安装部件，用于把所述轨道安装到底座结构上，所述安装部件适于连接到所述底座结构的横向轨道，其中所述安装部件在沿着所述横向轨道的一个维度上平移。 
在本发明的另一实施例中，一种用于远程控制把延长医疗装置定位在患者体内的系统，所述系统包括： 
机器人装置，其被构造成把细长型医疗器械定位在患者体内，所述机器人装置包括： 
手柄控制器，其有效地操控在医疗器械上的任意控件，所述手柄控制器包括手柄控制组件和模块板； 
医疗器械，其耦接到模块板； 
橇状部件，其耦接到手柄控制器； 
橇状底座，其具有一个或多个轨道； 
驱动器，其有效地沿一个或多个轨道来回移动所述橇状部件； 以及 
导入器，其有效地把医疗器械传送到体内； 
远程控制器，其有效地控制机器人装置；以及 
安装组件，其用于安装所述机器人装置，所述安装组件包括： 
细长板，其具有适于连接到所述机器人装置的表面； 
连接部件，其连接到所述细长板，所述连接部件构造并布置成操控细长板的位置； 
轨道，用于在一个维度上平移所述细长板；以及 
一对安装部件，用于把所述轨道安装到床架结构上，所述安装部件适于连接到所述床架结构的横向轨道，其中所述安装部件可以在沿着所述横向轨道的维度上平移。 
在本发明的另一实施例中，一种用于远程控制把两个或多个医疗器械定位在患者体内的系统，所述系统包括： 
两个或多个机器人装置，每一个机器人装置都构造成把细长型医疗器械定位的患者体内，每个机器人都包括： 
手柄控制器，其有效地操控在医疗器械上的任意控件； 
橇状部件，其耦接到手柄控制器； 
橇状底座，其具有一个或多个轨道； 
驱动器，其有效地沿一个或多个轨道来回移动所述橇状部件； 
导入器，其有效地把医疗器械传送到体内；以及 
远程控制器，其有效地控制每个机器人装置；以及 
安装组件，其用于安装每个所述机器人装置，所述安装组件包括： 
细长板，其具有适于连接到每个所述机器人装置的表面； 
连接部件，其连接到所述细长板，所述连接器部件构造并布置成操控细长板的位置； 
轨道，用于在一个维度上平移所述细长板；以及 
一对安装部件，用于把所述轨道安装到床架结构上，所述安装部件适于连接到所述床架结构的横向轨道，其中所述安装部件可以在沿着所述横向轨道的一个维度上平移。 
在本发明的另一实施例中，一种远程控制把具有近端的细长型医疗器械定位在患者体内的系统，包括：构造成把医疗器械定位在患者体内的机器人装置；以及构造成控制机器人装置的远程控制器，其中机器人装置包括手柄控制器来容纳医疗器械的近端。 
在本发明的另一实施例中，提供了一种安装橇状底座的安装组件。该安装组件包括具有适于连接到橇状底座的表面细长板；连接到所述细长板的连接部件，构造并布置成操控细长板的位置；在一个维度方向上平移所述细长板的轨道；以及一对安装部件，用于把所述轨道安装到床架结构上，安装部件适于连接到所述床架架构的横向轨道，其中所述安装部件可以在沿所述横向轨道的一个维度方向上平移。 
附图说明
下列附图包括在本申请中并且构成本申请的一部分，所述附图是说明性的，而非对本发明范围的限制。 
图1是根据本发明实施例可以使用的导管的俯视图； 
图2是根据本发明另一实施例的远程控制的导管插入系统的斜视图； 
图3是根据本发明另一实施例的远程控制的导管插入系统的斜视图； 
图4是本发明的机器人装置的一些元件的具体分解图； 
图5是本发明的机器人装置的一些元件的具体分解图； 
图6是本发明的机器人装置的一些元件的底面详细视图； 
图7是耦接到导管的橇状部件的俯视图； 
图8是根据本发明实施例的驱动螺杆和橇状部件的横向透视图； 
图8A是根据本发明实施例的驱动螺杆的截面图； 
图9是根据本发明实施例的橇状部件床架的内部头锥体(inner nose cone)的主视图，其中可以看到导管进给器和擦拭器； 
图9A是根据本发明实施例的橇状部件床架的外部头锥体(outer nose cone)的主视图； 
图10是具有根据本发明实施例的附接到安装臂的本发明系统的截面的顶部透视图； 
图11是根据本发明实施例的具有无菌帏帘的本发明的详细示图； 
图12是根据本发明实施例的远程控制的导管插入装置的顶部透视图； 
图13是根据本发明实施例的内部头锥体、外部头锥体和导入器的示图； 
图14是根据本发明实施例的控制器的俯视图； 
图15是根据本发明实施例的系统布局的主视图； 
图16是根据本发明实施例的远程控制器的顶部透视图； 
图17是根据本发明实施例的远程控制器的俯视图； 
图18是根据本发明实施例的远程控制器的顶部透视图； 
图19是本发明以及根据本发明实施例的工作场景中相对大小的示图； 
图20是根据本发明实施例的插入到无菌隔板中的本发明的导管和进给器的顶部透视图； 
图21是根据本发明实施例的连接到安装组件的橇状部件支架的顶部透视图； 
图22是图21的实施例的俯视图； 
图23是图21的实施例的右侧视图；以及 
图24是本发明的导管传送系统的框架的侧向透视图。 
具体实施方式
通过参考附图或许能够更好地理解本发明。在图1中，以示意方式示出了根据本发明实施例可以使用的导管100。导管100包括用户可以握持的手柄部分102。手柄部分102包括近端104和把手部分106。插入到近端104中的可以是能为导管100提供电力、冷却剂、热量等的导线108或管材。把手106包括可用于调节旋钮112的张力的调节拨盘110。手柄102以柔性末端部分114为终点，该柔性末端 部分114接下来与末端延伸的导管鞘或管状部件116连接。 
如本领域公知的，可以使用各种已知的步骤和装置把导管鞘116插入患者体内。导管鞘116以末端118为终点。例如，末端118可以包括用于提供电激励、冷却剂、热量等的电极。 
导管鞘116实体地附接到手柄102，从而手柄102沿着箭头120或122的方向向前或向后的移动使得导管鞘116以及末端18同样移动。手柄102沿箭头124和126所示的顺时针或逆时针方式的旋转或扭转会造成导管鞘116相同的旋转。旋钮112沿箭头128或130的方向上的旋转使得末端118沿118a和118b所示的方向之一偏转。由此，在手动使用时，可商购得到的导管可以在六个活动范围内操作：沿箭头120和122的方向向前和向后，沿箭头124和126的方向旋转，以及向诸如118a和118b的位置的偏转。已知的远程控制导管插入装置不像根据本发明的装置那样能利用所有这些范围。 
附图中示出的实施例主要涉及本发明对易操控导管的应用。然而，本发明的自动控制系统还适用于其他柔性医疗器械，诸如导引钢丝、导入器鞘、导引导管、或任何类似的细长型医疗器械。 
参考图2和图3，示出了根据本发明的实施例使用的远程控制的导管插入系统134。系统134包括支撑直线型橇状部件138的直线性橇状床架或底座136；支撑橇状底座136的安装臂140；无菌导引隔板142；手柄控制器144、导管坞站(dock)或手柄控制组件146；导管导入器148；以及导管导入器连接器150。在实施例中，可以使用本地控制和定位手柄152或远程控制器154来对橇状底座136进行定位。安装臂140连接到橇状底座136并且允许垂直(向下和向上)旋转运动以及水平(左和右)旋转运动。可以手动地或者通过使用远程控制机械地移动安装臂140。安装臂140可以附接到诸如透视检查台之类的操作表面156的左侧或右侧边框，还可以选择性地用类似于三脚架的结构的第三支架附接到桌子腿。 
圆形单轨或轨道的其他结构有助于支撑一个或多个用于远程标测和切除的机器人或者一个或多个导管。机器人具有使机器人来回移动的可调节臂。机械臂可以在使用时以及未使用时都处于活动状态。 
再次参考图2和图3，电动机罩158覆盖安装在支撑表面162上的电动机160，电动机160使用通过导线套(未示出)和接线端连接器(未示出)馈送的导线接收电力和信号控制。在下文会详细讨论导线把电力和信号控制都提供给电动机160和手柄控制器144。电动机160旋转驱动螺杆164以推进橇状部件138。电动机160使手柄控制器144和橇状部件138在橇状底座136上自由地来回移动，从而有助于导管布置。 
手柄控制器144耦接到橇状部件138。参考图8和图8a，具有手柄控制器144的橇状部件138通过驱动支架166可操作地连接到驱动螺杆164。驱动支架166是内螺纹，驱动支架166的内螺纹与驱动螺杆164的外螺纹啮合。以此方式，当驱动螺杆164旋转时，由于驱动支架166的内螺纹与驱动螺杆164的外螺纹的啮合，驱动支架166向前或向后移动。驱动螺杆164可以置于橇状底座136内部。橇状底座136的远端和近端限制了驱动支架166的移动，从而反过来限制了手柄控制器144和橇状部件138的移动。 
如图8A更清楚地所示，驱动支架166包括支撑底座170，支撑底座170附接到悬臂顶部支架172并且附接到内螺纹部件174。顶部支架172附接到点划线所示的橇状部件138的支撑底座176。驱动螺杆164通过支撑底座170中的孔来进给，并且与内螺纹部件174的螺纹相配合从而向前或向后移动。这种移动也传递给支撑底座170到顶部支架172，然后，依次传递到橇状部件138(以及手柄控制器144)。传感器可以布置得紧邻电动机160、驱动螺杆164、驱动支架166、或橇状部件138，来感测橇状部件138和手柄控制器144的移动。 
图4、图5和图6中所述的系统描述了橇状部件178，其中导管控制手柄容纳在安装到模块板184上的手柄控制组件182中。手柄控制组件182包括夹子186和188以及模制槽190。导管手柄102的旋钮112通过摩擦力或咬合固定到模制槽190中。 
橇状部件178通过模块板184和手柄控制组件182附接到导管手柄102。模块板184和手柄控制组件182专用于要用于本发明的导管100的类型/制造。可以取决于所使用导管的类型/型号采用不同的 模块板184和手柄控制组件182。模块板184和手柄控制器组件182可以是可消毒的、一次性的，或者两者。 
本发明的显著特点是可以采用可商购得到的标准导管。由于模块板184可从橇状部件178拆卸下来，所以可以针对不同类型的导管100而采用不同的手柄。在图1所示的示例中，采用的是具有相应的模块板184的BLAZER II XPTM心脏切除导管(可从Boston Scientific Corporation，Natick，MA得到)。可以使用其他手柄和导管。例如，可以与对应的模块板184一起使用SAFIRETM双向切除导管(可从St.Jude Medical，St.Paul，MN得到)。类似地，同样还可以使用RF 
Figure GSB00000498249900271
RF 
Figure GSB00000498249900272
或RF 
Figure GSB00000498249900273
切除导管(可从Medtronic，Inc.，Minneapolis，MN商购得到)。包括诸如夹子186和188之类的夹子的紧固机构可以把导管100附接到模块板184。 
参考图4、图5和图6，导管100的手柄在三个点处与模块板184相接合，即，夹子186和188和模制槽190。导管手柄102可以咬合到模制槽190中或者通过摩擦力固定。通过使用夹子186将导管手柄102的近端安装到模块板184上，而通过使用夹子188将远端安装到模块板184上。在一个实施例中，夹子可以是咬合的。如果导管100具有其他的活动范围，比如在Medtronic切除导管中的偏转点，则可以附接另外的电动机198来移动手柄上的相应控件。随后可以通过咬合将模块板184附接到橇状部件178。如图6所示，模块板184具有有效地把模块板184固定到橇状部件178的突起194和196。图7示出了附接到橇状部件178和导管手柄102上的模块板184。 
在一个实施例中，橇状部件178可以装备后端和/或前端压力传感器(未示出)来测量三个区域中的压力。显示器可以置于模块板184、远程控制台290或其他位置上。在一个实施例中，显示器可以指示低力量水平和高力量水平的压力。这些指示可以表示为分别包括绿色、黄色和红色的彩色光或者诸如一条、两条或三条之类的光带。在另一实施例中，显示器还可以包括在施加不合适的压力量时发出响声的音频传感器。 
参考图9、图9A和图10，直线型橇状底座200包括两条轨道 202和204，它们彼此平行并且延伸到橇状底座200的边沿。在一个实施例中，驱动螺杆206可以位于轨道202或轨道204中并且沿着轨道长度延伸。橇状部件208位于凹槽204上，适于沿着轨道前进并且可以沿着轨道行进。带槽的柔性伸出物210可以置于轨道204中。带槽的柔性伸出物210包含适于容纳导管的凹槽212。凹槽212的开口包括两个柔性衬垫214，一起形成传送通道或者管腔，在导管216被插入到患者体内时导管216在其中滑动。在导管装箱和附接之前，整个部件被馈送到安装臂。带槽的柔性伸出物210可以沿着橇状底座200的长度延伸。如图所示，导管100的近端通过无菌的带槽的柔性伸出物210中的两个柔性衬垫214，移动通过同样无菌的轨道204。 
参考图9、图9A和图13，内部头锥体218附接到橇状底座200的远端。内部头锥体218可以在使用之前进行消毒并且在使用之后被丢掉。内部头锥体218适于容纳外部头锥体220，该外部头锥体220覆盖内部头锥体218并且覆盖主轨道，来将主轨道和内部头锥体218保持在无菌环境下。闩锁释放部件可以被置于外部头锥体220中，这使得用户在不触及内部头锥体218的情况下断开与外部头锥体220的连接。导管导入器夹子222被结合到外部头锥体220中，这无需把导管导入器夹子222附接到无菌隔板224。通过摩擦力或咬合可以将导入器226附接到导入器夹子222。 
在一个实施例中，无菌隔板224可以可拆卸地置于橇状底座200上，以完全密封橇状底座200。无菌隔板224具有置于轨道204上的两个柔性衬垫214(参见图9和图9A)，为待按压到或馈送到凹槽中的导管216提供入口。 
参考图11，还可以使用无菌聚乙烯袋230来保持橇状底座200的无菌状态。无菌聚乙烯袋230具有沿无菌隔板224的长度延伸的弹性条带，从而允许橇状部件208在无需粘合到无菌聚乙烯袋230的情况下沿轨道204滑动。在一个实施例中，无菌聚乙烯袋230覆盖整个橇状底座200并且作为患者与装置之间的屏障。 
参考图12，在一个实施例中，无菌帷帘构造成保持无菌状态并且允许使得导管无菌布置在无菌区域上的手柄控制器232和橇状部 件234中，并且针对手动操控还可以无菌地移出导管。在一个实施例中，整个系统是无菌的。导管的手柄(未示出)可以容纳在模制槽236中。通过橇状底座242，导管进给器238把导管的末端部分引导通过无菌隔板240，然后通过头锥体246中的导入器244。 
参考图1，导管鞘116非常柔软。这种柔软度意味着如果向导管鞘116施加太大压力，则导管鞘116可能会折弯而不是向患者移动。本发明的系统具有各种机械装置来避免这种折弯。再次参考图12，在柔性导管鞘附接到橇状部件234之后，导管鞘通过无菌隔板240被插入到橇状底座242中的轨道中。 
参考图20，进给器248附接到导管100的端部。进给器248受到进给器支架254的支撑并且通过扣钩(clasp)256附接到导管100。在一个实施例中，进给器248是无菌的并且成圆锥形构成管腔。进给器248是一次性的或者可再消毒的。在一个实施例中，进给器248长2-4英寸，使导管100向上滑动，以有助于把导管100的端部固定到手柄控制器260。进给器248还有助于把导管100引导到带槽的柔性伸出物262和两个柔性衬垫214的通道/管腔。进给器248允许自动操控，随后有能力保持无菌状态并且移出导管100并且执行手动操控。在一个实施例中，这可以公知为手动超驰特征(maunal over-ridefeature)。通过把进给器248按扣到模块板266和手柄控制器组件268中，进给器248还允许把导管100返回到传送通道。 
可以远程控制橇状部件270，使模块板266向下与轨道成一定角度。耦接到进给器248的导管100还被插入到轨道中带槽的柔性伸出物262中。随着手柄控制器260和橇状部件270来回移动，导管100在轨道内移动。导管可以沿着轨道来回导引。 
为了进一步帮助导管鞘的进给并且避免导管鞘的折弯，采用了导管导入器夹子。参考图13，轨道272的终点在导管导入器夹子274处，并且包括外部头锥体220和内部头锥体218。如前所述，导管鞘通过无菌隔板280在内部被插入到轨道272中。导管导入器282保持以精确的距离(即，非常接近)固定到导管鞘，并且还提供防折弯保护。导管或鞘从导管导入器282出去。 
再次参考图1，如前所述，导管100能在六个活动范围内被操控：向前120和向后122，顺时针124和逆时针126旋转，和末端到位置118a和118b的偏转。能够在图8和图8a中最清楚地看出，在具有导管100的系统中，通过使用电动机160以及驱动螺杆166与驱动支架164的啮合控制向前120和向后122移动。通过使用传递运动的电动机实现顺时针124和逆时针126的旋转。通过使用电动机160实现末端118向位置118a和118b的偏转。 
图2的远程控制器154可以通过无线或无线方式连接到本发明的系统。控制器154可以具有用于双自动系统方案的按钮，其中通过使用来回切换信号的开关，同一手柄控制器可以操作两个不同的自动系统。此外，控制器可以具有诸如红外传感器或温度传感器之类的传感器，从而除非有人握着该无线控制器，否则它不会工作，这是“安全警惕开关”概念的一种变型。 
无线远程控制器的尺寸和外形应当适合于操作人员的手，优选地标准可操控的细长型医疗器械的手柄的尺寸和外形。 
参考图14，示出了根据本发明的实施例可以采用的远程控制台290。远程控制台290具有主开关292，其有效地为连接到远程控制台290的每个电动机供电。正向/反向拨盘294连接到电动机，从而拨盘294的移动为电动机提供电力和控制信号，并将向前和向后移动传递给导管。正向/反向电源开关300有选择地为拨盘294供电。旋转拨盘296连接到电动机，从而拨盘296的移动为电动机提供电力和控制信号并且引起导管旋转移动。旋转电源开关298选择性地为拨盘296供电。偏转拨盘304连接到电动机(参见图8)。拨盘294的移动为电动机160提供电力和控制信号并且引起导管末端的偏转。偏转电源开关302选择性地为拨盘304供电。这样，通过使用远程控件290可以控制导管所有范围的活动。如果导管具有与其附接用于电力、加热或冷却的导线，则这些导线也可以连接到控制台290。可以使用拨盘生成对应于电动机的各种速度的打开/关闭信号或模拟信号。 
参考图15，远程控制台290可以置于与本发明的系统的其余部 分有间隔的位置上。例如，操作该系统的技术人员或医生可以通过使用远程控制台290远程地控制导管。远程控制台290甚至可以位于远离该系统的其余部分的单独房间里。技术人员可以在操作控制台290的同时观看提供有关治疗过程(诸如透视检查)的信息的屏幕306。控制台290可以以各种方式连接到本发明的系统，包括有线和/无线连接。在本发明的范围内，本文描述的系统可以与其他标测和/或可视系统同时或一起操作。这样的其他系统包括 
Figure GSB00000498249900311
(可从Biosense Webster，Inc.，Diamond Bar，CA得到)或者EnSiteTM(可从Endocardial Solutions Inc.，St.Paul，MN得到)标测系统或传统红外或超声波可视系统。 
远程控制台290可以构造得在外观、触感、设计和操控性方面类似于标准导管手柄。远程控制台290可以允许用一只手使得导管前进/后退外带偏转，以及用另一只手使用旋钮进行旋转。另一方面，人们可以使用一只手进行前进/后退并且用另一只手进行旋钮旋转和偏转。 
在一个实施例中，如图16所示，远程控件350可以具有可由按钮352控制的方向功能，诸如向上/向下以及进来/出去或者向左/向右，或者向左摇摆/向右摇摆。拨盘354可以控制左和右精度。在该实施例中，需要用两只手来控制远程控件。 
图17和图18描述了本发明的远程控制器的第二实施例。为了便于控制，远程控制器360模仿了标准导管的外观和触感。远程控制器360在其末端362附近有很薄的刻痕(indentation)。远程控制器360被设计用于一只手。可以旋转远端362以控制导管(诸如导管100)的右摇摆和左摇摆。置于远程控制器360主体上的按钮364控制进出功能。在靠近远程控制器360的末端362的刻痕处，可以使用旋钮366来控制偏转或其他精度。置于近端372上的导线370把远程控制器360连接到电源。 
图19示出了系统相对于患者的透视图。直线型橇状底座380与患者布置得成一定角度，橇状部件382布置得与橇状底座380成一定角度。 
在本发明的另一实施例中，如图21-24所示，橇状底座400可以安装到轨桥或安装组件402上，用于引导导管进入患者。组件402包括可在其上安装橇状底座400的细长板404。优选地，细长板404的长度与橇状底座400的长度相当，以提供足够的支撑。细长板404安装在位于轨道408上的连接部件406上。连接部件406可以沿轨道408在侧向上移动，以对该导管进行最佳定位。连接部件406构造并且布置成允许细长板404围绕轨道408的纵轴枢转。可以手动调节或远程控制连接部件406，以在位于床架410上的患者上方的平面上水平移动细长板404。床架410可以是带衬垫的表面，这是为了患者的舒适，也为了定位患者以插入导管。为了更好地对导管进行定位，连接部件406可以以类似于杠杆的方式垂直向上或向下倾斜细长板404。可选择地，细长板404也可以在连接部件406上以平面方式旋转。 
通过在床架410的相对侧上的一对安装部件412和414，把轨道408安装在床架410上面的平面上。安装部件412和414可以是如图24所示的倒“v”字形或者可以是在图21看到的直条形。床架410的侧面416和420具有横向轨道422和424，其允许安装组件402正向和反向移动。调整安装部件412和414的尺寸以把轨道408悬在患者上方最适合将导管导入患者体内的高度。可以调整安装部件412和414的高度以适应不同身材的患者。因此，操作人员可以沿着桌子来回移动轨桥和附接的机器人以定位该机器人。操作人员可以在垂直平面(倾斜向上/向下)移动该机器人并且随后锁定位置。而且，操作人员可以在跨越桌子的水平面上移动机器人。轨桥将确定机器人的理想高度，并且轨桥具有制动系统以相对于机器人和/或相对于桌子/轨道将锁定在位置上。优选地，通过简单的杠杆互锁，可以很容易地使机器人附接到轨桥和/或与轨桥分离。轨桥本身也会容易地附接到EP台面/与EP台面分离。 
连接到安装组件402的电源(未示出)可以为细长板404和连接部件406的自动移动提供电力。如果期望的话，还可以手动调节细长板404和连接部件406。另外，可以远离直线型床架104(例如， 在床架410表面以下或上方)安装电源或激活或对橇状部件床架410一面供电所需的任何控件，并且导线或电缆可以通过安装部件412和/或414到达橇状底座400。 
如图21和图23所示，鞘426可以在其一端具有预制的长弯曲部分428。弯曲部分428通常以交叉方式置于左心房内并且用于心房纤维性颤动切除。除了下文要详细说明的橇状底座400所提供的偏转外，安装组件402使得鞘来回移动并且左右旋转。 
在图21到图24所述的本发明的实施例中，示出了由轨桥支撑系统所支撑的单个导管橇状床架。应该理解的是，由轨桥支撑系统同时支撑两个或多个导管橇状床架也在本发明的范围内。针对一个或两个导管以及一个或两个鞘或其他医疗器械，可以存在多个橇状床架。例如，对于切除导管可以存在一个导管橇状床架，而对于标测和/超声波导管可以存在一个导管橇状床架。在存在多个橇状床架而只有一个手柄控制器的情况下，优选地是存在开关机构，使得操作人员能够远程驱动多于一个机器人。该手柄控制器将会明确需要具有让操作人员了解正在远程操控哪个导管的指示器和切换机构。另外，会存在多个手柄控制器(每个连接特定的导管)并且每一个都具有与特定导管的手柄相关的专门设计，例如，一个手柄控制器用于标测/切除导管，而另一个用于超声波导管或第二标测导管。 
在本发明的一个实施例中，可以使用例如 
Figure DEST_PATH_GSB00000919228800021
粘合系统可拆卸地把套筒(sleeve)或幕帘(curtain)附接到床架410的横向表面或边沿，以防止脚踢到轨桥和/或机器人或任何控件或控制导线。 
因此，通过采用传统的可商购得到的导管，实现了更适用而且低廉的远程控制的导管插入系统。在使用标准导管并且导管是唯一插入到被测者体内的仪器时，可能不需要额外的官方批准。在使用模块手柄时，各个制造商提供的各种尺寸、形状的导管全都可以并入该系统。使用伸缩杆意味着在由于可以容易地把杆设计成一次性的，所以该系统更加无菌化。此外，可以去除激活来把导管进给到人体内的电动机，并且可以改善导管稳定性、同步和控制。由于技术人员可以使用和查看熟悉的控件和屏幕，所以技术人员可以容易适应该控制器的 使用。 
由于提供了许多特征，所以所述系统是安全的。例如，有效地来回移动导管的电动机最终可以施加比通过人手获得的更少的力，并且因此较少考虑贯穿问题。这种力可以通过各种传感器感测到，从而保证不会通过诸如稳定器条来施加过多的力。类似地，可以应用传感器来检测顺时针和逆时针移动量和有助于导管末端的偏转的传动装置的移动。使用所有这种传感器数据有助于确保安全的系统。另外，某些门限、断路器等甚至可以提供超过手动执行的治疗过程的安全级别。 
显然，可以使用任何类型的导管，诸如诊断导管或血管造影导管、或者包括各种类型的泵、探针、导引钢针或球囊的导管。具体地说，附接到橇状部件和手柄控制器的模块板可以适于市场上的任何类型的导管。可以根据情况购买不同的模块板。 
即使切断电源，也可以保持导管的位置。例如，所有六个范围的活动都不依赖于持续的电力供应。例如，可以设置特定的偏转并且随后可以在应用旋转电动机时关闭偏转电动机。类似地，在远程拖回导管以产生直线切除时，对于特定的偏转角度可以实施持续的射频切除治疗。有些类型的治疗包括微波、超声波、射频、低温切除、化学切除、生物学传送等。可以使用传统的非透视检查三维标测来跟踪导管移动和切除应用。 
尽管现有技术的控制器要求用户掌握新的控制方案，但是本发明依赖于用户公知并且通常在学校教导的控制方案。 
可以使用透视检查和/或3D标测系统来测量和记录导管的位置。使用计算机程序和反馈系统，该机器人装置根据操作人员的规范可以自动或半自动地操控导管操作人员来定位和布置导管。使用来自具有适当故障保护的导管系统的反馈的软件程序可以操控并在精确的目标位置上执行导管切除术，而无需操作人员必须远程移动导管。操作人员可以监测自动和目标操作，而且在与计划和目标标测/切除过程的任何偏差的情况下都可以中断该系统。例如，软件程序可以通过传感器分析用于在被测者体内进行导管的特定布置的每个电动机和/或 传动装置的移动。作为示例，技术人员首先可以在软件分析每个电动机的运动时执行程序。其后，软件可以用作对控制台的补充，从而自动化地控制导管到特定位置和/或执行特定过程。在需要重复多次执行某些过程的情况下，这种功能特别有效。另外，计算机软件可以朝着三维目标执行导管的一系列迭代运动，最终聚焦在目标上。软件程序可以从这种运动中学习并且返回到某些位置，并且执行一系列策略(可能在计算机上绘图或确定目标)，诸如用切除术应用环绕肺静脉以实现肺静脉隔离。另外，可以产生凸三尖瓣峡线来切除心房扑动。最后，可以产生疤痕图并且自动或半自动形成切除线以防止发生凹进的心室心动过速。 
上述系统可以置于任何位置，包括通过例如悬在天花板的方式安装，安装在桌子上，或者安装在被测者一侧上或横跨被测者安装。该系统可以牢固地安装并固定到插入点，从而能够在不往回移动的情况下转变插入力。在另一实施例中，桌子支架可以附接到透视检查台上的(左右)两个侧边框并且用第三支撑(类似三脚架结构)固定到桌脚。轨道的圆形单轨或其他轨道结构会有助于支撑一个或多个用于远程标测和切除的机器人或者一个或多个导管。机器人具有可调节臂从而把机器人摆动入位或离开该位置(在使用时和在不使用时)。 
而且，其他的后端模块可以远程控制操控，诸如前/后、旋转、偏转、药物/对比度传送、球囊膨胀、能量/治疗传送、或展幅机/装置部署。 
在本发明的另一实施例中，存在两种利用末端的预制的弯曲部分(通常以交叉方式置于左心房用于心房纤颤切除术)以及本文描述的导管操控系统来远程操控标准并且廉价的长鞘的简易方法。此外，人们可以控制易操控的长导入器鞘，该导入器鞘也会控制导管通过其行进的末端曲率(即，鞘的偏转)。应当容易修改本文说明的导管操控系统以形成允许长鞘前后移动以及该鞘左右旋转的前述功能。以下是这种功能的两个示例。 
期望能够远程操控把导管传送到心脏心室的长鞘。该鞘应当能够远程地被来回移动和左右旋转。还可以完成对可偏转鞘的控制的其 他方法。目的在于使用标准认可的导入器(以及标准导管)以标准方式(除了我们系统允许远程执行以外)提供控制和操控的额外的度。 
在第一种方法中，可以允许现有的无菌的内部运输工具和导入器的末端连接器前进和收回(允许导入器鞘自身经由另一电动机驱动器或者具有传动装置开关的电动机驱动器来回移动)。通过末端连接到导入器鞘或臂(或者第二旋转机构)的内部运输工具的旋转可以实现鞘的旋转。 
在第二种方法中，使用上述系统，可以把第二驱动器和机构(诸如能容纳在具有远端电动机驱动器的臂中的长螺杆机构、传送带或杆)直接附接到导入器鞘。可以经由传动装置、传送带等完成导入器自身的旋转，该传送装置、传送带会在允许导管被驱动时向导入器施加扭矩。 
如上所述，所述的两种方法都会允许导管在所有自由度上被远程操控，然而，远程操控标准长鞘的其他能力是期望的但许多电生理学家目前以非远程方式执行(即，在有铅屏蔽和透视检查功能的床边)。采用当前运行的现有系统，如果需要额外的可操控性和控制，人们有时候必须进入到房间并且必须手动操控长导入器鞘。上述方法会允许单独和一起远程操控标准导管和标准长鞘，并且在不远的将来可能是令人期望的。 
另外，可以一起控制导管以及较少使用的可操控鞘。 
换言之，根据本发明的系统允许一起和单独地对标准导管进行完全远程操控和对标准长导入器鞘进行远程操控。另外，其需要一起或单独地对可操控鞘和导管进行远程控制的能力。 
尽管描述了优选实施例，但是本发明仅由权利要求的范围所限定。 
本领域技术人员会认识到，本发明的方法和系统具有许多应用，可以用许多方式来实现，并且同样地，并非由先前和后面的示例性实施例和示例所限定。另外，可以按照不同的方式实施先前和后面的实施例的组成部分的功能。而且，应当理解，在实施例中的步骤可以采用任何适当的顺序执行，可以组合成较少的步骤或者分成更多的步 骤。因此，正如本领域技术人员能理解的那样，本发明的范围涵盖公知的和对在此描述的系统构成的未来研发出的变形和改进。 

Claims (25)

1.一种用于远程操控并且在患者体内定位具有近端部分的细长型医疗器械的系统，所述系统包括：
机器人装置，其包括：
手柄控制器，其用于容纳所述细长型医疗器械的近端部分；
橇状部件，其耦接到所述手柄控制器；以及
橇状底座，其用于沿着朝向患者身体的导轨推进所述橇状部件；以及
远程控制器；
其特征在于，所述橇状底座耦接到无菌隔板，借助可再密封的传送通道，所述无菌隔板有效地保持所述橇状底座内处于无菌状态，所述传送通道用于容纳和引导所述细长型医疗器械。
2.如权利要求1所述的系统，其中，所述手柄控制器包括手柄控制组件和模块板。
3.如权利要求2所述的系统，其中，所述手柄控制组件包括模制槽以容纳所述细长型医疗器械的近端部分。
4.如权利要求1所述的系统，其中，所述手柄控制器包括刚性或半刚性管状进给部件，所述进给部件引导所述细长型医疗器械并且使得折弯最小化。
5.如权利要求4所述的系统，其中，所述进给部件不带移动部分，在所述细长型医疗器械的近端部分位于手柄控制器中时，所述进给部件能够与所述手柄控制器接合，并且在所述细长型医疗器械的近端部分脱离时，所述进给部件能够从所述手柄控制器脱离，并且其中，如果手动操控所述进给部件，它并不干扰所述细长型医疗器械的移动，并且在所述细长型医疗器械的近端部分重新接合时，所述进给部件能与所述手柄控制器重新接合。
6.如权利要求4所述的系统，其中，所述管状进给部件把所述细长型医疗器械引导到所述橇状底座中的可再次密封的传送通道。
7.如权利要求1所述的系统，其中，所述橇状底座具有远端部分，所述远端部分具有导入器部件，所述导入器部件引导所述细长型医疗器械进入患者体内并且使邻近病人处的折弯最小。
8.如权利要求7所述的系统，其还包括把导入器部件固定到所述橇状底座的夹具，其中所述夹具能以无菌方式打开来释放所述导入器部件。
9.如权利要求8所述的系统，其中，所述夹具可调节并且能适用于各种类型的导入器鞘、以及其他的各种尺寸和结构的细长型医疗器械。
10.如权利要求1所述的系统，其中，所述可再次密封的传送通道包括一对可再次密封的边缘。
11.如权利要求1所述的系统，其中，所述橇状底座由无菌系统覆盖，所述无菌系统包括帷帘，所述帷帘有效地保持无菌状态并且还有效地允许在没有污染的情况下以无菌方式分别布置以及去除用于远程操控和手工操控的所述细长型医疗器械。
12.如权利要求1所述的系统，其中，所述远程控制器是无线方式的。
13.如权利要求1所述的系统，其中，所述远程控制器具有细长型医疗器械手柄的外观和触感。
14.如权利要求1所述的系统，其中，所述细长型医疗器械的近端部分包括控制手柄，所述控制手柄容纳在所述手柄控制器中并且与其接合。
15.如权利要求14所述的系统，其中，所述细长型医疗器械包括尖端和用于偏转该尖端的手柄的机械特征，以及其中，手柄控制器包含机械构件，该机械构件能与细长型医疗器械的手柄的机械特征相结合，从而，细长型医疗器械的尖端可以响应于在远程控制器上的接收到的输入发生偏转。
16.如权利要求1所述的系统，其中，所述细长型医疗器械与手柄控制器、橇状部件和橇状底座脱离，以进行手工操控，而且，在把细长型医疗器械从患者体内的目标区域移出的情况下保持无菌状态时，所述细长型医疗器械与手柄控制器、橇状部件和橇状底座再次接合。
17.如权利要求1所述的系统，其中，配置系统，使得只有不带外壳的细长型医疗器械，而不是手柄控制器的任何构件都被插入到患者体内。
18.如权利要求1所述的系统，其还包括远程控制器中的检测传感器，所述检测传感器被配置来检测人体接触或出现，以及其中，
所述系统被配置来根据从所述检测传感器接收到的信号，防止远程控制器的任意控件或功能在不经意中被激活。
19.如权利要求15所述的系统，其还包括：
第一电动机，其连接到橇状部件并且有效地至少使细长型医疗器械向前和／或向后移动；
第二电动机，其连接到手柄控制器并且有效地至少使所述细长型医疗器械旋转；
第三电动机，其连接到手柄控制器的机械部件，并且有效地至少驱动所述机械部件，使所述细长型医疗器械的远端至少在第一方向上偏转；以及
控制器单元，其连接到第一、第二和第三电动机，所述控制器单元被配置来接收来自所述远程控制器的命令。
20.如权利要求1所述的系统，其还包括：
细长板，具有适于连接到橇状底座的表面；
连接部件，其连接到所述细长板，构造并布置成用于操控所述细长板的位置；
轨道，用于在至少一个维度上平移所述细长板和连接部件；以及
一对安装部件，用于把所述轨道安装到平面结构上，所述安装部件适于连接到所述平面结构的横向轨道，
其中，所述安装部件在沿着所述横向轨道的至少一个维度上平移。
21.如权利要求20所述的系统，其中，细长板和连接部件沿着轨道横向定位并且可松开地锁定在位置上。
22.如权利要求20所述的系统，其中细长板和连接部件围绕所述轨道的纵轴旋转并且可松开地锁定在位置上。
23.如权利要求20所述的系统，其中细长板围绕连接部件旋转并且可松开地锁定在位置上。
24.如权利要求1所述的系统，其还包括：
安装组件，其用于安装所述机器人装置，所述安装组件包括：
细长板，其具有适于连接到所述机器人装置的表面；
连接部件，其连接到所述细长板，所述连接器部件构造并布置成用于操控细长板的位置；
轨道，用于在一个维度上平移所述细长板；以及
一对安装部件，用于把所述轨道安装到床架结构上，所述安装部件适于连接到所述床架结构的横向轨道，其中所述安装部件被构造成在沿着所述横向轨道的至少一个维度上平移。
25.如权利要求1所述的系统，其还包括耦接到所述机器人装置的圆形单轨桥，所述圆形单轨桥被配置得固定在桌子上，并被牢固地附接到桌子上的相对位置，并且有效地支撑所述机器人装置。
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