JP2023117514A - 医療装置 - Google Patents

Abstract

【課題】湾曲医用機器が落下する可能性を低減する。【解決手段】医療装置は、湾曲可能体と被保持部とを有する湾曲医用機器と、前記湾曲医用機器を着脱可能な移動体と、前記移動体を移動させる駆動部と、を有する挿入ユニットと、を備える。前記挿入ユニットは、前記移動体に装着された前記湾曲医用機器の水平に対する傾斜角度が変化するように、傾斜可能である。前記移動体は、前記被保持部を受け入れる凹部と、前記被保持部を前記凹部内にロックするロック部材と、前記凹部に対向する規制面と、を有する。前記被保持部が前記凹部内に位置され且つ前記傾斜角度が最大である状態において、前記規制面の上端が前記被保持部の下端よりも上方に位置するように前記規制面は上方側に向かって延びており、且つ、前記規制面の前記上端は前記凹部の開口の下端を形成する。【選択図】図６

Description

本発明は、医療装置に関する。

特許文献１には、湾曲変形可能な湾曲医用機器と、湾曲医用機器を着脱可能な挿入ユニットと、を備える医療装置が記載されている。この文献によると、ユーザは、挿入ユニットから取り外した状態の湾曲医用機器を把持して手動で患者の体内に挿入する使用方法と、湾曲医用機器を挿入ユニットに取り付けて挿入をロボット制御する使用方法と、を切替えることができる。

米国特許出願公開第２０２１／０２５９７９４号明細書

上記文献のように湾曲医用機器を挿入ユニットに着脱可能な構成とする場合、湾曲医用機器が不用意に落下する可能性を低減することが求められる。

本発明は、湾曲医用機器が落下する可能性を低減することが可能な医療装置を提供する。

本発明の一態様は、対象に挿入される湾曲可能な湾曲可能体と、被保持部と、を有する湾曲医用機器と、前記湾曲医用機器を着脱可能な移動体と、前記湾曲可能体が前記対象に対して前進又は後退するように前記移動体を移動させる駆動部と、を有する挿入ユニットと、を備えた医療装置であって、前記挿入ユニットは、前記移動体に装着された前記湾曲医用機器の水平に対する傾斜角度が変化するように、傾斜可能であり、前記移動体は、前記湾曲医用機器が前記移動体に装着される場合に前記被保持部を受け入れる凹部と、前記被保持部を前記凹部内にロックするロック位置と、前記凹部から前記被保持部が離脱することを許容する解除位置と、に移動可能なロック部材と、前記凹部に対向する規制面と、を有し、前記被保持部が前記凹部内に位置され且つ前記傾斜角度が最大である状態において、前記規制面の上端が前記被保持部の下端よりも上方に位置するように前記規制面は上方側に向かって延びており、且つ、前記規制面の前記上端は前記凹部の開口の下端を形成する、ことを特徴とする医療装置である。

本発明によれば、湾曲医用機器が落下する可能性を低減することができる。

一実施形態に係る医療装置の全体図。 医療装置の湾曲医用機器及び挿入ユニットを示す斜視図。 湾曲医用機器及び挿入ユニットの側面図。 挿入ユニットの取付け部を示す斜視図。 湾曲医用機器の被取付け部を示す斜視図。 取付け部の動作について説明するための図（ａ～ｃ）。 実施形態に係る取付け部（ａ）及びその変形例（ｂ、ｃ）を示す模式図。

以下、本開示に係る実施形態について、図面を参照しながら説明する。

（医療装置の概要）
まず、図１及び図２を用いて、医療装置１Ａについて説明する。図１は、本開示の一実施例に係る医療装置１Ａの全体図である。図２は本実施例に係る医療装置１Ａの湾曲医用機器１及び挿入ユニット２を示す斜視図である。

図１に示すように、医療装置１Ａは、湾曲医用機器１と、湾曲医用機器１を着脱可能な挿入ユニット２と、湾曲医用機器１及び挿入ユニット２を制御する制御部３（コントローラ）と、を備える。また、医療装置１Ａは、挿入ユニット２を支持するアーム６と、表示装置としてのモニタ４と、モニタ４及びアーム６を支持する支持具７と、を備える。なお、挿入ユニット２の支持構成はこれに限らず、例えばアーム６はキャスターによって移動可能に構成された移動台に支持されていてもよい。

湾曲医用機器１は、湾曲可能体としてのカテーテル１１を備えるカテーテルユニット１００と、ベースユニット２００と、を備える。カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して着脱可能に構成される。

本実施例において、医療装置１Ａ及び湾曲医用機器１の使用者は、対象の内部にカテーテル１１を挿入することにより、対象の内部の観察、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業を行うことができる。一つの実施形態として、使用者は、カテーテル１１を対象としての患者の内部に挿入できる。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。

カテーテル１１は、上記作業を行うための医療器具をガイドするガイド（シース）として用いることができる。医療器具（ツール）の例としては、内視鏡、鉗子、アブレーション装置などが挙げられる。また、カテーテル１１自身が上記の医療器具としての機能を有していてもよい。

本実施例において、制御部３は、演算装置３ａ及び入力装置３ｂを含む。入力装置３ｂは、カテーテル１１を操作するための命令や入力を受ける。演算装置３ａは、カテーテルを制御するためのプログラムや各種データを記憶するストレージ、ランダムアクセスメモリ、プログラムを実行するための中央処理装置を含む。また、制御部３は、モニタ４に画像を表示するための信号を出力する出力部を備えていてもよい。

図２に示すように、湾曲医用機器１は、湾曲医用機器１のベースユニット２００と挿入ユニット２を連結するケーブル５を介して、制御部３に電気的に接続される。湾曲医用機器１は、ケーブル５を介して、例えば制御部３から後述するワイヤ駆動部３００を駆動するための電力及び駆動指令を受ける。なお、湾曲医用機器１と制御部３がケーブルで直接接続されていてもよい。湾曲医用機器１と制御部３が無線で接続されていてもよい。

挿入ユニット２は、移動体としての移動ステージ２ａと、移動ステージ２ａを直線移動可能（スライド可能）に支持するスライダ２ｂと、移動ステージ２ａ（移動体）を駆動する駆動部（第１駆動部）としてのモータ２ｃと、を有する。モータ２ｃは、制御部３からの駆動指令に基づいて回転し、不図示の伝動機構を介して移動ステージ２ａを駆動する。

湾曲医用機器１は、ベースユニット２００を介して挿入ユニット２に取り外し可能に装着される。より具体的には、湾曲医用機器１は、ベースユニット２００が、挿入ユニット２の移動ステージ２ａに設けられた取付け部５００（接続部）に対して取り外し可能に装着される。ベースユニット２００には、湾曲医用機器１を挿入ユニット２に対して着脱する際に使用者が把持するための把持部２０１が設けられている。

湾曲医用機器１が移動ステージ２ａの取付け部５００から取り外された状態であっても、制御部３によって湾曲医用機器１を制御可能なように、湾曲医用機器１と制御部３の接続は維持される。本実施例では、湾曲医用機器１が移動ステージ２ａの取付け部５００から取り外された状態であっても、湾曲医用機器１と挿入ユニット２は、ケーブル５によって接続される。そのため、湾曲医用機器１が挿入ユニット２から取外された状態（手動挿入時）においても、後述するワイヤ駆動部３００によりカテーテル１１の湾曲駆動が可能である。

湾曲医用機器１は、カテーテル１１を駆動するためのワイヤ駆動部３００（第２駆動部）を備える。カテーテル１１は、湾曲部（湾曲体、カテーテル本体）と、湾曲部を湾曲させるように構成された複数の駆動ワイヤ（線状部材）からなる湾曲駆動部（カテーテル駆動部）と、を備える。本実施例において、湾曲部は、可撓性を有し、医療器具を挿入するための通路を備える管状の部材である。

本実施例の湾曲医用機器１は、制御部３によって制御されるワイヤ駆動部３００によって、カテーテル１１を駆動するロボットカテーテル装置である。制御部３は、ワイヤ駆動部３００を制御し、カテーテル１１を湾曲する動作を行うことができる。より具体的には、複数の駆動ワイヤの各々がワイヤ駆動部３００のアクチュエータの駆動力で駆動されることで、湾曲駆動部は、カテーテル１１の延伸方向に交差する方向に向けて湾曲部を湾曲させることができる。本実施例では、ワイヤ駆動部３００は、ベースユニット２００に内蔵される。

カテーテル１１の延伸方向について、対象に挿入されるカテーテル１１の先端が配置される端部を、遠位端と呼ぶ。カテーテル１１の延伸方向について、遠位端の反対側を近位端と呼ぶ。

カテーテルユニット１００は、カテーテル１１の近位端側をカバーする近位端カバー１６を有する。近位端カバー１６はツール穴１６ａを有する。カテーテル１１には、ツール穴１６ａを介して、医療器具を挿入することができる。上述したように、本実施例において、カテーテル１１は、医療器具を対象の内部の所望の位置にガイドするためのガイド装置としての機能を有する。

例えば、カテーテル１１に内視鏡を挿入した状態で、対象の内部の目標の位置までカテーテル１１を挿入する。カテーテル１１が目標の位置に到達した後、ツール穴１６ａを介してカテーテル１１から内視鏡が引き抜かれる。そして、ツール穴１６ａから医療器具を挿入し、対象の内部からの各種検体の採取、対象の内部に対する処置などの作業が行われる。

後述するように、カテーテルユニット１００は、ベースユニット２００に対して取り外し可能に装着される。湾曲医用機器１が使用された後に、使用者は、ベースユニット２００からカテーテルユニット１００を取り外し、新たなカテーテルユニット１００をベースユニット２００に取り付けて、再び湾曲医用機器１を使用することができる。

湾曲医用機器１は、操作部４００を有する。本実施例において、操作部４００は、カテーテルユニット１００に備えられる。操作部４００は、ベースユニット２００に対するカテーテルユニット１００の固定、ベースユニット２００からのカテーテルユニット１００の取り外しが行われる際に、使用者によって操作される。

カテーテル１１に挿入される内視鏡とモニタ４とを接続することにより、モニタ４に内視鏡によって撮影された画像を表示させることができる。また、モニタ４と制御部３を接続することにより、湾曲医用機器１の状態、湾曲医用機器１の制御に関連する情報をモニタ４に表示させることができる。例えば、対象の内部におけるカテーテル１１の位置や、対象の内部におけるカテーテル１１のナビゲーションに関連する情報を、モニタ４に表示させることができる。モニタ４と制御部３及び内視鏡は、有線接続されていてもよく、無線接続されていてもよい。また、モニタ４と制御部３は、挿入ユニット２を介して接続されていてもよい。

（湾曲医用機器の挿入方法）
前述したように、使用者はカテーテル１１を対象としての患者の内部に挿入する。具体的には、患者の口腔もしくは鼻腔を介して気管支に挿入することにより、肺組織の観察、採取、切除等の作業を行うことができる。カテーテル１１を患者の内部に挿入する手段は２つの方法が用意されている。一つは、使用者が、湾曲医用機器１を挿入ユニット２から取り外し、手で湾曲医用機器１を持ち、使用者の意図する通りに手を動かすことで、湾曲医用機器１を移動させる方法である。以降、この方法を手動挿入と呼ぶ。

もう一つは、挿入ユニット２のスライダ２ｂが、湾曲医用機器１が装着された移動ステージ２ａを、直線移動させる方法である。スライダ２ｂによる移動は、使用者の指示により、制御部３と接続した不図示のモータにより駆動される。以降、この方法をロボット挿入と呼ぶ。

手動挿入とロボット挿入の２つの挿入方法を切り替えることで、必要な状況に応じたカテーテル１１の挿入の柔軟な適応が可能となる。例えば、最初に患者の生体構造の大きい／広い部分を通してカテーテル１１を挿入するときは、手動挿入により、カテーテル１１の迅速な前進を促すことができ、結果として時間を節約することができる。カテーテル１１が患者の生体構造のより曲がりくねった部分に到達したら、カテーテル１１をロボット挿入に切り替える。これにより、カテーテル１１を更に小さい／狭い部位に挿入することができる。また、ロボット挿入は、患者に対する擦過と不快感を最低限にするように、より低速のゆっくりとした速度でなされる。

カテーテル１１の近位端におけるカテーテル１１の中心を通り、カテーテル１１の延伸方向（長手方向）に沿って延びる仮想直線を、湾曲医用機器１の基準軸線Ａ１とする。基準軸線Ａ１は、カテーテル１１が直線状となったときの、カテーテル１１の延伸方向と平行である。

ロボット挿入時、移動ステージ２ａと共に湾曲医用機器１（ベースユニット２００）が基準軸線Ａ１に沿った方向の一方側に移動することで、カテーテル１１の遠位端は対象の内部に入り込むように移動（前進）する。反対に、移動ステージ２ａと共に湾曲医用機器１（ベースユニット２００）が基準軸線Ａ１に沿った方向の他方側に移動することで、カテーテル１１の遠位端は対象の内部から引き抜かれるように移動（後退）する。移動ステージ２ａの移動は、制御部３がモータ２ｃの動作を制御することにより実現される。

図２において、矢印Ｄ１は、湾曲医用機器１を前進させるときの移動ステージ２ａの移動方向（前進方向）を表す。矢印Ｄ２は、湾曲医用機器１を後退させるときの移動ステージ２ａの移動方向（後退方向）を表す。

移動ステージ２ａの前進方向（矢印Ｄ１）及び後退方向（矢印Ｄ２）は、湾曲医用機器１の基準軸線Ａ１と実質的に平行な方向である。ただし、ロボット挿入によりカテーテル１１の挿入及び引き抜きを実行可能な構成であれば、基準軸線Ａ１に沿った方向と交差する方向に移動ステージ２ａが移動する構成としてもよい。移動ステージ２ａは、スライダ２ｂにより、前進方向（矢印Ｄ１）及び後退方向（矢印Ｄ２）に移動する。スライダ２ｂは、前進方向（矢印Ｄ１）及び後退方向（矢印Ｄ２）に細長く延びたレール（案内部）と、移動ステージ２ａと連結されモータ２ｃの駆動力によって移動ステージ２ａをレールに沿って移動させる伝動機構と、を含む。

（湾曲医用機器の傾斜角度）
図１に示すように、挿入ユニット２は、アーム６により回動可能に支持されている。使用者は、挿入ユニット２の把持部２ｈを把持して挿入ユニット２を傾斜させることができる。挿入ユニット２の移動ステージ２ａに装着された湾曲医用機器１の傾斜角度を、湾曲医用機器１の基準軸線Ａ１の水平（鉛直方向と直交する仮想水平面）に対する角度と定義する。

挿入ユニット２は、基準軸線Ａ１と直交する軸線の周りで、湾曲医用機器１の傾斜角度が最小となる姿勢と最大となる姿勢との間で傾斜可能（回動可能、姿勢変更可能）である。また、本実施例において、湾曲医用機器１の傾斜角度を変更する際の挿入ユニット２の回動軸線の方向は、移動ステージ２ａの移動方向（矢印Ｄ１，Ｄ２）と実質的に直交する水平方向（後述のＹ方向）である。挿入ユニット２の回動範囲は、アーム６に設けられた不図示のストッパによって規制される。

本実施例の挿入ユニット２は、湾曲医用機器１の傾斜角度が最小で０°、最大で９０°（図３）となるように、傾斜可能である。なお、挿入ユニット２の回動範囲はこれに限らず、例えば湾曲医用機器１の傾斜角度の最大値が９０°未満であってもよい。

上述した通り、挿入ユニット２における移動ステージ２ａの移動方向（矢印Ｄ１，Ｄ２）は、移動ステージ２ａに装着された湾曲医用機器１の基準軸線Ａ１と実質的に平行な方向である。つまり、挿入ユニット２は、移動ステージ２ａの移動方向の水平に対する傾斜角度が変化するように、傾斜可能（回動可能、姿勢変更可能）に構成されている。

湾曲医用機器１の傾斜角度が最大となった状態では、移動ステージ２ａの前進方向（矢印Ｄ１）は、鉛直方向に関して下方側を向いた方向となる。本実施例では、湾曲医用機器１の傾斜角度が最大となった状態で、移動ステージ２ａの前進方向（矢印Ｄ１）及び後退方向（矢印Ｄ２）が略鉛直方向となる。

（湾曲医用機器の取付け構成）
上述した通り、本実施例の湾曲医用機器１は手動挿入とロボット挿入の２つの挿入方法を切替可能に構成されている。そのため、湾曲医用機器１が不用意に落下する可能性を低減することが求められる。例えば、湾曲医用機器１の挿入ユニット２への装着時、及び湾曲医用機器１を挿入ユニット２から取り外すためのロック解除時等に、湾曲医用機器１が使用者の意図に反して落下する可能性を低減することが求められる。また、湾曲医用機器１の挿入ユニット２に対する装着及び取り外しの操作性が高いことが望ましい。

図３～図６を用いて、湾曲医用機器１と挿入ユニット２との接続部（５００，６００）について説明する。図３は本実施例に係る湾曲医用機器１及び挿入ユニット２の側面図であり、挿入ユニット２の取付け部５００の付近を部分断面図で表したものである。図４は、本実施例に係る取付け部５００を、湾曲医用機器１を取り外した状態で示す斜視図である。図５は、取付け部５００に取り付けられる湾曲医用機器１の被取付け部６００を、取付け部５００から取り外した状態で示す斜視図である。図６（ａ～ｃ）は、取付け部５００及び被取付け部６００の動作を説明するための部分断面図である。図６（ａ）は、湾曲医用機器１が挿入ユニット２に取付けられ且つ取付け部５００がロック状態にある様子を表す。図６（ｂ）は、湾曲医用機器１が挿入ユニット２に取付けられ且つ取付け部５００がロック解除状態にある様子を表す。図６（ｃ）は、湾曲医用機器１が挿入ユニット２から取外される途中の様子を表す。

図３～図６（ａ～ｃ）において、医療装置１Ａは湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態で図示する。以下の説明において、特に断らない限り、取付け部５００及び被取付け部６００の構成要素の形状や位置関係等は、湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態を基準にして説明する。また、医療装置１Ａが水平面に設置された場合の鉛直方向上向きをＺ方向とし、Ｚ方向と直交し且つ互いに直交する方向をＸ方向及びＹ方向とする。更に、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向について、図示した矢印の方向を正（＋）の方向とし、矢印とは反対の方向を負（－）の方向として、必要に応じて＋又は－の符号を付けて表す。

図３に示すように、湾曲医用機器１は、挿入ユニット２の取付け部５００に対して取り外し可能に装着（接続）される。取付け部５００は、移動ステージ２ａに設けられている。移動ステージ２ａがスライダ２ｂにより直線移動されると、取付け部５００は、移動ステージ２ａと一体にＤ１方向及びＤ２方向に直線移動する。

図４に示すように、挿入ユニット２（移動ステージ２ａ）の取付け部５００は、２つの凹部５０３ａ，５０３ｂと、規制面５０７ａ，５０７ｂと、ロック部材５０５と、解除レバー５０４と、フレーム５０１と、を有する。

移動ステージ２ａの凹部５０３ａ（第１凹部）は、後述する湾曲医用機器１の取付け軸６０１ａ（図５）を受け入れる凹形状である。本実施例の凹部５０３ａは、Ｙ方向に見た場合に、－Ｘ方向側に向かって下方側（－Ｚ方向側）に窪んだ溝形状である。また、凹部５０３ａは、＋Ｘ方向側且つ上方側（＋Ｚ方向側）に向かって開口する。

移動ステージ２ａの凹部５０３ｂ（第２凹部）は、湾曲医用機器１の取付け軸６０１ｂ（図５）を受け入れる凹形状である。本実施例の凹部５０３ｂは、Ｙ方向に見た場合に、－Ｘ方向側に向かって下方側（－Ｚ方向側）に窪んだ溝形状である。また、凹部５０３ｂは、＋Ｘ方向側且つ上方側（＋Ｚ方向側）に向かって開口する。

凹部５０３ａ，５０３ｂは、移動ステージと湾曲医用機器１が一体に移動する状態となるように湾曲医用機器１の被保持部（取付け軸６０１ａ，６０１ｂ）を保持する。また、凹部５０３ａ，５０３ｂは、湾曲医用機器１の重量を支持する部分でもある。

本実施例において、２つの凹部５０３ａ，５０３ｂは、Ｙ方向に見た場合に互いに略平行な方向に延びる溝形状である。凹部５０３ａ，５０３ｂは、移動ステージ２ａのフレーム５０１に設けられている。本実施例において挿入ユニット２（取付け部５００）に対する湾曲医用機器１（被取付け部６００）の取付け方向（装着方向）は、取付け軸６０１ａ，６０１ｂが溝形状に沿って凹部５０３ａ，５０３ｂの底部に向かう方向である。また、挿入ユニット２（取付け部５００）に対する湾曲医用機器１（被取付け部６００）の取外し方向は、取付け軸６０１ａ，６０１ｂが溝形状に沿って凹部５０３ａ，５０３ｂの底部から開口に向かう方向である。

図５に示すように、湾曲医用機器１の被取付け部６００は、２つの取付け軸６０１ａ，６０１ｂと、フレーム６０２と、を有する。取付け軸６０１ａ，６０１ｂは、フレーム６０２に支持される。本実施例の取付け軸６０１ａ，６０１ｂは、Ｙ方向に細長く延びる円柱状である。フレーム６０２は、湾曲医用機器１のベースユニット２００のフレームに対して固定されている。

取付け軸６０１ａは、湾曲医用機器１が移動ステージ２ａに装着される場合に移動ステージ２ａの凹部５０３ａに受け入れられる被保持部（被係止部、第１被保持部）の例である。取付け軸６０１ｂは、湾曲医用機器１が移動ステージ２ａに装着される場合に移動ステージ２ａの凹部５０３ｂに受け入れられる被保持部（被係止部、第２被保持部）の例である。

図４に示すように、移動ステージ２ａのロック部材５０５は、凹部５０３ａの内側の空間に突出する位置（ロック位置、突出位置。図６（ａ））と、凹部５０３ａの内側の空間から退避した位置（解除位置、退避位置。図６（ｂ、ｃ））と、に移動可能である。ロック部材５０５は、移動ステージ２ａのフレーム５０１により、ロック位置と解除位置との間で直線移動可能（矢印Ｒ及び矢印Ｋ）に支持される。ロック位置は、ロック部材５０５が取付け軸６０１ａを凹部５０３ａ内にロックする（離脱を規制する）位置であり、解除位置は、取付け軸６０１ａが凹部５０３ａから離脱することをロック部材５０５が許容する位置である。

ロック部材５０５は、付勢部材としての圧縮バネ５０６（図６（ａ）参照）により、解除位置からロック位置へ向かう方向（矢印Ｒ）に向けて付勢されている。本実施例の圧縮バネ５０６は、ロック部材５０５と移動ステージ２ａのフレーム５０１との間に配置されたねじりコイルバネである。

ロック部材５０５は、取付け軸６０１ａを係止するための係止爪５０５ａを有する。係止爪５０５ａは、ロック部材５０５がロック位置に位置する場合に凹部５０３ａ内に突出し、ロック部材５０５が解除位置に位置する場合に凹部５０３ａから退避する。ロック部材５０５がロック位置に位置する場合、係止爪５０５ａは凹部５０３ａの壁面とは異なる位置で取付け軸６０１ａと係合し、凹部５０３ａの壁面と共に取付け軸６０１ａを保持（挟持）する。

また、移動ステージ２ａのフレーム５０１は、ロック部材５０５のうち係止爪５０５ａが凹部５０３ａと対向する面とは反対側の面を保持する突起部５０１ｃを有する。突起部５０１ｃは、ロック部材５０５の係止爪５０５ａが取付け軸６０１ａから力を受けた場合に係止爪５０５ａが移動しないように、ロック部材５０５の撓みや姿勢変化を規制することができる。

移動ステージ２ａの解除レバー５０４は、ロック部材５０５をロック位置から解除位置へ移動させるために使用者に操作される操作部である。使用者は、圧縮バネ５０６の付勢力に抗して解除レバー５０４を矢印Ｐ方向に押圧することで、ロック部材５０５をロック位置から解除位置へ移動させることができる。本実施例の解除レバー５０４は、ロック部材５０５と一体に形成される。

ロック部材５０５と解除レバー５０４を一体に形成する構成に代えて、操作部の操作に連動して操作部とは別部材のロック部材５０５がロック位置から解除位置へ移動する構成としてもよい。また、操作部に代えて、例えば使用者が入力装置３ｂを介して入力した指示に基づいて挿入ユニット２に設けられたアクチュエータがロック部材５０５をロック位置から解除位置へ移動させる構成としてもよい。

移動ステージ２ａの規制面５０７ａ（第１規制面）は、凹部５０３ａに対向する面である。規制面５０７ａは、移動ステージ２ａのフレーム５０１に設けられている。凹部５０３ａの底部から開口に向かう方向における規制面５０７ａの端部５０７ａ１は、凹部５０３ａの開口縁の一部を構成する。湾曲医用機器１の傾斜角度が最大となる状態（例えば図３及び図４参照）において、規制面５０７ａの上端である端部５０７ａ１は凹部５０３ａの開口の下端を構成する。

移動ステージ２ａの規制面５０７ｂ（第２規制面）は、凹部５０３ｂに対向する面である。規制面５０７ｂは、移動ステージ２ａのフレーム５０１に設けられている。凹部５０３ｂの底部から開口に向かう方向における規制面５０７ｂの端部５０７ｂ１は、凹部５０３ｂの開口縁の一部を構成する。湾曲医用機器１の傾斜角度が最大となる状態（例えば図３及び図４参照）において、規制面５０７ｂの上端である端部５０７ｂ１は凹部５０３ｂの開口の下端を構成する。

上述した構成により、規制面５０７ａ，５０７ｂは、後述するように取付け部５００のロック解除状態（図６（ｂ））において湾曲医用機器１が不用意に落下する可能性を低減する。

本実施例の規制面５０７ａ，５０７ｂは、湾曲医用機器１の傾斜角度が最大となる状態において、凹部５０３ａ，５０３ｂの開口に近付くほど上方側に向かうように水平に対して傾斜した傾斜面である。規制面５０７ａ，５０７ｂの傾斜角度は任意であるが、湾曲医用機器１の落下を規制することができるように、且つ、移動ステージ２ａに対する湾曲医用機器１の取付け及び取外しの操作性等を考慮して設定される。

図４に示すように、移動ステージ２ａのフレーム５０１は、＋Ｙ方向側の第１側面５０１ａと、－Ｙ方向側の第２側面５０１ｂと、を有する。一方、図５に示すように、湾曲医用機器１のフレーム６０２は、＋Ｙ方向側の第１側面６０２ａと、－Ｙ方向側の第２側面６０２ｂと、を有する。

湾曲医用機器１が移動ステージ２ａに装着された場合、移動ステージ２ａの第１側面５０１ａが湾曲医用機器１の第１側面６０２ａとＹ方向に対向し、移動ステージ２ａの第２側面５０１ｂが湾曲医用機器１の第２側面６０２ｂとＹ方向に対向する。これにより、Ｙ方向に関して湾曲医用機器１が移動ステージ２ａに対して位置決めされる。

つまり、移動ステージ２ａの第１側面５０１ａ及び第２側面５０１ｂは、取付け軸６０１ａ，６０１ｂの軸線方向であるＹ方向に関して湾曲医用機器１が移動ステージ２ａに対して位置ずれすることを規制する。湾曲医用機器１のＹ方向の位置ずれを規制する構成はこれに限らず、例えば移動ステージ２ａのフレーム５０１又は湾曲医用機器１のフレーム６０２にＺ方向に細長いリブ（突起）を設け、他方のフレームにこのリブと嵌合する溝を設けてもよい。

以下、図６（ａ～ｃ）に沿って取付け部５００の動作を説明する。
図６（ａ）に示すように、ロック部材５０５がロック位置に位置するとき、取付け部５００は、ロック部材５０５の先端の係止爪５０５ａにより湾曲医用機器１の取付け軸６０１ａをロックするロック状態となる。

ロック状態において、凹部５０３ａの開口側（図中右上側）から見て、凹部５０３ａ内に位置する取付け軸６０１ａの少なくとも一部にロック部材５０５の係止爪５０５ａがオーバーラップする。即ち、ロック状態において、ロック部材５０５は、湾曲医用機器１を移動ステージ２ａから取外す際の取付け軸６０１ａの移動方向（図６（ｃ）における矢印Ｖ）と干渉する位置に位置する。このため、取付け軸６０１ａの凹部５０３ａからの離脱が規制され、湾曲医用機器１の移動ステージ２ａからの取外しは規制される。

なお、湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態において、ロック部材５０５に作用する重力は、ロック位置から解除位置へ向かう方向（矢印Ｋ）に沿った方向となる。しかし、ロック部材５０５は、圧縮バネ５０６の矢印Ｒ方向の付勢力により、重力に抗してロック位置に保持される。

本実施例において、ロック部材５０５が直接的に係止するのは一方の取付け軸６０１ａのみであるが、他方の取付け軸６０１ｂが凹部５０３ｂに嵌合していることで、取付け軸６０１ａを中心とした湾曲医用機器１の回動も規制される。即ち、凹部５０３ｂは、凹部５０３ａに嵌合した取付け軸６０１ａの軸線を中心とする円弧の接線方向（図６（ａ）における左右方向）に対して交差する方向（図中右上－左下方向）に延びた溝形状である。そのため、取付け軸６０１ａが凹部５０３ａに係止された状態で取付け軸６０１ａを中心に湾曲医用機器１を回動させようとしても、取付け軸６０１ｂが凹部５０３ｂの壁面と干渉し、湾曲医用機器１は回動しない。

なお、ロック部材５０５とは別に、取付け軸６０１ｂを凹部５０３ｂ内に係止するロック部材を追加で配置してもよい。

図６（ｂ）に示すように、使用者が解除レバー５０４（図４）を所定の操作方向（矢印Ｐ）に操作すると、ロック部材５０５がロック位置から解除位置へ移動される（矢印Ｋ）。これにより、取付け部５００は、湾曲医用機器１の取付け軸６０１ａのロックを解除したロック解除状態となる。

ロック解除状態では、ロック状態において取付け軸６０１ａにオーバーラップしていたロック部材５０５の係止爪５０５ａが、取付け軸６０１ａとオーバーラップしない位置まで退避する。即ち、ロック状態解除において、ロック部材５０５は湾曲医用機器１を移動ステージ２ａから取外す際の取付け軸６０１ａの移動方向（図６（ｃ）における矢印Ｖ）と干渉しない位置に位置する。なお、ロック部材５０５は圧縮バネ５０６の付勢力を継続して受けているため、使用者が解除レバー５０４から手を放すとロック部材５０５は再び解除位置からロック位置へ移動し、取付け部５００は図６（ａ）のロック状態に戻る。

図６（ｃ）に示すように、取付け部５００にロック解除状態において使用者が湾曲医用機器１を把持して矢印Ｖ方向に移動させると、取付け軸６０１ａ，６０１ｂが移動ステージ２ａの凹部５０３ａ，５０３ｂから離脱する。これにより、湾曲医用機器１を移動ステージ２ａから取外すことができる。

湾曲医用機器１を移動ステージ２ａに取付ける場合は、上述した取外し時の手順を逆に辿ればよい。即ち、使用者は、取付け部５００の解除レバー５０４を押圧して取付け部５００をロック解除状態としつつ、湾曲医用機器１を矢印Ｖ方向とは反対の取付け方向に移動させ、取付け軸６０１ａ，６０１ｂを移動ステージ２ａの凹部５０３ａ，５０３ｂに嵌合させる。その後、解除レバー５０４から手を離すと、圧縮バネ５０６の付勢力によりロック部材５０５が解除位置からロック位置へ移動し、取付け部５００がロック状態となる。これにより、湾曲医用機器１が移動ステージ２ａに装着され移動ステージ２ａと一体に移動する状態となる。

なお、ロック部材５０５に湾曲医用機器１の取付け軸６０１ａに当接される被当接面５０５ｂ（図４）を設け、湾曲医用機器１の取付け時にはロック部材５０５が自動的にロック位置から解除位置へ移動されるように構成することができる。この場合、使用者は、解除レバー５０４を操作することなく、湾曲医用機器１を矢印Ｖ方向とは反対の取付け方向に移動させればよい。取付け軸６０１ａが凹部５０３ａに向かって移動する過程で、取付け軸６０１ａはロック位置に位置するロック部材５０５の被当接面５０５ｂに当接する。すると、ロック部材５０５は取付け軸６０１ａから解除位置に向かう方向（矢印Ｋ）の力を受け、取付け軸６０１ａに押し退けられるように退避する。取付け軸６０１ａがロック部材５０５の係止爪５０５ａを追加すると、圧縮バネ５０６の付勢力によりロック部材５０５がロック位置へ移動し、取付け部５００はロック状態となる。

（規制面の作用）
移動ステージ２ａに設けられた規制面５０７ａ，５０７ｂの作用について説明する。図７（ａ）は、本実施例に係る取付け部５００の図６（ｂ）に相当する状態を示す模式図である。

図６（ｂ）及び図７（ａ）に示すように、取付け軸６０１ａが凹部５０３ａ内に位置され且つ湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態において、規制面５０７ａの上端である端部５０７ａ１は取付け軸６０１ａの下端６０１ａ１より上方に位置する。即ち、本実施例において、被保持部が凹部内に位置され且つ湾曲医用機器の傾斜角度が最大である状態において、規制面の上端が被保持部の下端より上方に位置するように規制面は上方側に向かって延びる。また、被保持部が凹部内に位置され且つ湾曲医用機器の傾斜角度が最大である状態において、規制面の上端（端部５０７ａ１）は、凹部の開口の下端を形成する。即ち、規制面は、凹部と対向し凹部の開口の上端と連続する面（図６（ｂ）において凹部５０３ａの左上側の壁面）とは異なる面である。

このような構成により、湾曲医用機器１が不用意に落下する可能性を低減することが可能となる。

比較例として、湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態において凹部５０３ａが開口まで水平に延びる構成を考える。この場合、湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態においてロック部材５０５が解除位置へ移動された場合に、湾曲医用機器１がＸ方向（凹部５０３ａの開口に向かう方向の水平成分）の力を受けたとする。この場合、取付け軸６０１ａが障害物に遮られることなく凹部５０３ａの開口に到達して凹部５０３ａから離脱する可能性がある。

一方、本実施例において、湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態においてロック部材５０５が解除位置へ移動された場合に、湾曲医用機器１がＸ方向（凹部５０３ａの開口に向かう方向の水平成分）の力を受けたとする。この場合、規制面５０７ａにより取付け軸６０１ａの移動が規制されるため、取付け軸６０１ａが凹部５０３ａから離脱して湾曲医用機器１が不用意に落下する可能性が低減される。ここで、図６（ｂ）は規制面５０７ａによる落下防止作用が生じる一場面として湾曲医用機器１の取外し動作の途中の様子を表すが、湾曲医用機器１の取付け動作においても、規制面５０７ａがあることで湾曲医用機器１が落下する可能性が低減される。

また、本実施例では、複数の取付け軸６０１ａ，６０１ｂ（第１被保持部、第２被保持部）のそれぞれに対応して複数の規制面５０７ａ，５０７ｂ（第１規制面、第２規制面）を配置する。取付け軸６０１ｂが凹部５０３ｂ内に位置され且つ湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態において、規制面５０７ｂの上端である端部５０７ｂ１は取付け軸６０１ｂの下端６０１ｂ１より上方に位置し、凹部５０３ｂの開口の下端を形成する。このため、湾曲医用機器１が不用意に落下する可能性を更に低減することができる。

なお、湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態でも、使用者は、湾曲医用機器１を挿入ユニット２から支障なく取外すことができる。この場合、使用者は、ロック部材５０５を解除位置へ移動させた後に、鉛直方向上向きの成分を含む所定の取外し方向（図６（ｃ）の矢印Ｖ）に湾曲医用機器１を移動させればよい。

（変形例）
上述した実施例では、規制面５０７ａ，５０７ｂとして、湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態において凹部５０３ａ，５０３ｂの開口に近付くほど上方側に延びるように水平に対して傾斜した傾斜面を例示した。規制面はこれに限らず、例えば図７（ｂ、ｃ）に示すものであってもよい。

図７（ｂ）に示す変形例において、凹部５０３ａ，５０３ｂは開口と底部との間で湾曲（屈曲）している。湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態において、凹部５０３ａ，５０３ｂは底部から鉛直方向上方側（＋Ｚ方向）に向かって延び、且つ、水平方向の一方側（＋Ｘ方向）に向かって開口する。

規制面５０７ａ，５０７ｂは、凹部５０３ａ，５０３ｂと対向する面であって、湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態において、略鉛直方向に延びる面である。取付け軸６０１ａ，６０１ｂが凹部５０３ａ，５０３ｂ内に位置され且つ湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態において、規制面５０７ａ，５０７ｂの上側の端部５０７ａ１，５０７ｂ１は取付け軸の下端６０１ａ１，６０１ｂ１より上方に位置する。また、規制面５０７ａ，５０７ｂの上側の端部５０７ａ１，５０７ｂ１は、凹部５０３ａ，５０３ｂの開口の下端を形成する。従って、規制面５０７ａ，５０７ｂは、湾曲医用機器１の落下を規制することができる。

図７（ｃ）に示す変形例においても、凹部５０３は開口と底部との間で屈曲している。湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態において、凹部５０３は底部から鉛直方向上方側（＋Ｚ方向）に向かって延び、且つ、水平方向の一方側（＋Ｘ方向）に向かって開口する。湾曲医用機器１はＬ字状の取付け部材６０１を有する。湾曲医用機器１の取付け時には、取付け部材６０１は凹部５０３の開口に対して－Ｘ方向に向けて差し込まれた後、凹部５０３の底部に向けて－Ｚ方向に移動されることで、凹部５０３内に位置される。

規制面５０７は、凹部５０３と対向する面であって、湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態において、略鉛直方向に延びる面である。取付け部材６０１が凹部５０３内に位置され且つ湾曲医用機器１の傾斜角度が最大である状態において、規制面５０７の上側の端部５０７１は取付け部材の下端６０１１より上方に位置する。また、規制面５０７の上側の端部５０７１は、凹部５０３の開口の下端を形成する。従って、規制面５０７は、湾曲医用機器１の落下を規制することができる。

ところで、図７（ａ）の実施例では、規制面５０７ａ，５０７ｂとして凹部５０３ａ，５０３ｂの底部から開口部に向かう直線方向に沿った傾斜面を採用する。言い換えると、凹部５０３ａ，５０３ｂは、規制面５０７ａ，５０７ｂの傾斜方向に凹んだ溝形状である。図７（ｂ、ｃ）の変形例では、湾曲医用機器１の取付け時及び取外し時に、使用者は凹部５０３ａ，５０３ｂの屈曲（湾曲）に沿って取付け軸６０１ａ，６０１ｂが移動するように湾曲医用機器１を移動させることになる。これに比べて、図７（ａ）の実施例では、湾曲医用機器１の取付け時及び取外し時に、使用者は取付け軸６０１ｂ，６０１ｂが規制面５０７ａ，５０７ｂに沿って直線移動するように湾曲医用機器１を移動させればよく、より良好な操作性が得られる。

図７（ｂ、ｃ）の変形例は、凹部及び規制面の形状が実施例と異なる構成の例である。図７（ｃ）の変形例は、湾曲医用機器１が１つの被保持部を有し、挿入ユニット２が１つの凹部及び１つの規制面を有する構成の例である。被保持部、凹部、規制面及びその他の構成要素の形状、数、配置等は、例示したものに限らず適宜変更可能である。

また、上述した実施例では、ロック部材５０５が被保持部（取付け軸６０１ａ）に直接係合して被保持部を凹部内に係止する構成を例示した。これに限らず、ロック部材５０５は湾曲医用機器１の被保持部以外の部分と係合することで被保持部を凹部内に係止するものであってもよい。例えば、湾曲医用機器１のフレーム６０２が、取付け軸６０１ａとは異なる位置にロック部材５０５が係合する被係合部としての凹形状を有していてもよい。この場合、ロック部材５０５がこの凹形状に嵌合することで、取付け軸６０１ａが凹部５０３ａの底部から開口に向かう方向への湾曲医用機器１の移動が規制される。

１…湾曲医用機器／１Ａ…医療装置／２…挿入ユニット／１１…湾曲可能体（カテーテル）／５０３ａ，５０３ｂ…凹部／５０５…ロック部材／５０７ａ，５０７ｂ…規制面／６０１ａ，６０１ｂ…被保持部（取付け軸）

Claims (9)

1. 対象に挿入される湾曲可能な湾曲可能体と、被保持部と、を有する湾曲医用機器と、
   前記湾曲医用機器を着脱可能な移動体と、前記湾曲可能体が前記対象に対して前進又は後退するように前記移動体を移動させる駆動部と、を有する挿入ユニットと、
   を備えた医療装置であって、
   前記挿入ユニットは、前記移動体に装着された前記湾曲医用機器の水平に対する傾斜角度が変化するように、傾斜可能であり、
   前記移動体は、
   前記湾曲医用機器が前記移動体に装着される場合に前記被保持部を受け入れる凹部と、
   前記被保持部を前記凹部内にロックするロック位置と、前記凹部から前記被保持部が離脱することを許容する解除位置と、に移動可能なロック部材と、
   前記凹部に対向する規制面と、
   を有し、
   前記被保持部が前記凹部内に位置され且つ前記傾斜角度が最大である状態において、前記規制面の上端が前記被保持部の下端よりも上方に位置するように前記規制面は上方側に向かって延びており、且つ、前記規制面の前記上端は前記凹部の開口の下端を形成する、
   ことを特徴とする医療装置。
2. 前記規制面は、前記傾斜角度が最大である状態において、前記凹部の前記開口に近付くほど上方側に向かうように水平に対して傾斜した面である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の医療装置。
3. 前記凹部は、前記規制面の傾斜方向に凹んだ溝形状であり、
   前記湾曲医用機器が前記傾斜方向に沿った方向に移動されることで、前記被保持部は前記凹部に対して嵌合及び離脱する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の医療装置。
4. 前記被保持部を第１被保持部とし、前記凹部を第１凹部とし、前記規制面を第１規制面として、
   前記湾曲医用機器は、第２被保持部を有し、
   前記移動体は、
   前記湾曲医用機器が前記移動体に装着される場合に前記第２被保持部を受け入れる第２凹部と、
   前記第２凹部に対向する第２規制面と、
   を有し、
   前記第２被保持部が前記第２凹部内に位置され且つ前記傾斜角度が最大である状態において、前記第２規制面の上端が前記第２被保持部の下端よりも上方に位置するように前記第２規制面は上方側に向かって延びており、且つ、前記第２規制面の前記上端は前記第２凹部の開口の下端を形成する、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の医療装置。
5. 前記ロック部材は、前記被保持部を前記凹部内に係止するための係止爪を有し、前記ロック部材が前記ロック位置に位置する場合に前記係止爪は前記凹部内に突出し、前記ロック部材が前記解除位置に位置する場合に前記係止爪は前記凹部から退避する、
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の医療装置。
6. 前記傾斜角度が最大である状態において、前記湾曲可能体を前進させる場合に前記移動体は下方側へ移動し、前記湾曲可能体を後退させる場合に前記移動体は上方側へ移動する、
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の医療装置。
7. 前記挿入ユニットは、前記移動体の移動方向を案内する案内部を有し、
   前記傾斜角度が最大である状態は、前記移動方向が略鉛直方向となる状態である、
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の医療装置。
8. 前記挿入ユニットは、前記ロック部材を前記ロック位置から前記解除位置へ移動させるために操作される操作部を有する、
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の医療装置。
9. 前記駆動部を第１駆動部として、
   前記湾曲医用機器は、前記湾曲可能体を湾曲させる第２駆動部を有し、
   前記医療装置は、前記第２駆動部を制御する制御部と、前記制御部と前記湾曲医用機器とを電気的に接続するケーブルと、を更に備え、
   前記湾曲医用機器は、前記挿入ユニットに取り付けられた状態及び前記挿入ユニットから取り外された状態のいずれにおいても、前記制御部の制御に基づいて前記第２駆動部により前記湾曲可能体を湾曲させることが可能である、
   ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の医療装置。

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