CN115120352A - 内窥镜手术设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种内窥镜手术设备，包括：内窥镜控制单元，用于把持并操控内窥镜的旋钮和按钮；手术器械控制单元，用于对使用内窥镜工作通道的手术器械的固定和致动；机架，用于承载所述内窥镜控制单元和所述手术器械控制单元；以及用于分别驱动所述内窥镜控制单元和所述手术器械控制单元的驱动单元。本发明内窥镜手术设备可实现内窥镜及通过该内窥镜的工作通道的手术器械在机器人控制系统下进行操作，这一过程就像允许外科医生用双手进行开放手术一样，也将降低ESD等对技术及专业知识具有更高要求的手术操作的准入门槛，使更多医生能够通过手术机器人进行手术操作。对于患者而言，这也将最大限度地减少其恢复、疼痛和住院时间。

Description

内窥镜手术设备

技术领域

本发明涉及一种内窥镜手术设备。

背景技术

软式内窥镜是临床常用的医疗器械，常用于自然腔道相关疾病的诊断和治疗。软式内窥镜具有操作部和插入部(包括弯曲部)，操作部通常包括用于对弯曲部进行弯曲操作的弯曲操作旋钮，用于进行送气操作、送水操作的送气送水按钮，用于进行抽吸操作的抽吸操作按钮，以及用于视频处理器的远程操作的多个遥控开关按钮。使用时，通常需要操作者双手配合进行操作，即一只手把持镜体操作部进行弯曲和功能按键操作，另一只手握住镜体进行推送和转动。

由于自然腔道的手术操作空间狭窄，操作过程精细复杂，往往由于器械灵巧度不够而浪费大量的时间去调整器械的位置及方向，并且，操作者在进行内窥镜操作时，需要处于站立状态并长时间持镜，保持一定姿势，这会导致操作者的生理疲劳。

在检查和手术过程中需要进行电凝、切割、牵引等操作时，还需要其它手术器械配合内窥镜进行使用。为此，镜体操作部还包括工具通道以及作为联通至工具通道的开口的工具插入口，其允许活检钳、高频电手术刀等手术器械由工具插入口引入并贯穿工作通道。

由于软式内窥镜需要操作者双手进行内窥镜远端的控制，因此一位操作者不能同时控制内窥镜远端的偏转，以及通过其工具通道定位的手术器械的致动，因而需要加入更多的操作者进行配合，协调完成手术器械的手动控制，这就降低了手术的效率及安全性。

发明内容

本发明提供一种能够同时协调完成对内窥镜及通过该内窥镜的工作通道的手术器械控制的内窥镜手术设备。

内窥镜手术设备，包括：

内窥镜控制单元，用于把持并操控内窥镜的旋钮和按钮；

手术器械控制单元，用于对使用内窥镜工作通道的手术器械的固定和致动；

机架，用于承载所述内窥镜控制单元和所述手术器械控制单元；

以及用于分别驱动所述内窥镜控制单元和所述手术器械控制单元的驱动单元。

优选的，所述内窥镜控制单元包括

旋钮控制装置，用于对内窥镜的操作部的大旋钮和小旋钮进行控制；

镜体把持装置包括上把持件和下把持件，所述上把持件与所述下把持件扣合时可将内窥镜的操作部固定住，并且使得所述大旋钮和所述小旋钮与所述旋钮控制装置耦接配合。

优选的，所述旋钮控制装置包括

第一旋钮控制装置，包括第一传动机构、第一传动轴和第一活动耦接机构，所述第一传动机构通过所述第一传动轴驱动所述第一活动耦接机构旋转，以调节所述大旋钮；

第二旋钮控制装置，包括第二传动机构、第二传动轴和第二活动耦接机构，所述第二传动机构通过所述第二传动轴驱动所述第二活动耦接机构旋转，以调节所述小旋钮；

所述第一传动轴为空心轴，所述第一传动轴套设于所述第二传动轴并通过轴承连接。

优选的，所述第一活动耦接机构包括第一耦接件，所述第一耦接件具有可与所述大旋钮耦接的形状，所述第一传动轴具有法兰部，所述第一传动轴在其所述法兰部通过轴肩螺钉与所述第一耦接件连接，该轴肩螺钉在所述法兰部的通孔内可自由滑动，该轴肩螺钉的螺纹部与所述第一耦接件螺纹连接，所述法兰部与所述第一耦接件之间通过弹簧来提供回复力。

优选的，所述第二活动耦接机构包括第二耦接件，所述第二耦接件具有可与所述小旋钮耦接的形状，所述第二传动轴具有法兰部，所述第二传动轴在其所述法兰部通过轴肩螺钉与所述第二耦接件连接，该轴肩螺钉在所述法兰部的通孔内可自由滑动，该轴肩螺钉的螺纹部与所述第二耦接件螺纹连接，所述法兰部与所述第二耦接件之间通过弹簧来提供回复力。

优选的，所述所述手术器械控制单元包括手术器械组件和驱动组件，所述操控器与所述驱动组件输出端的连接件之间可拆卸地耦接，当所述手术器械组件与所述驱动组件耦接时，所述驱动组件驱动所述手术器械组件执行操作，当所述手术器械组件与所述驱动组件解耦和分开时，二者不再一起进行操作。

优选的，所述驱动组件包括移动架和固定架，所述固定架上设有驱动所述移动架相对该固定架前后移动的电机。

优选的，所述机架包括旋转机构和底座，所述旋转机构连接有固定座，所述内窥镜控制单元和所述手术器械控制单元分别固定于所述固定座上。

优选的，所述机架还包括升降机构，所述升降机构包括由电缸驱动的升降平台，所述电缸固定于所述底座上，在所述电缸的驱动下，所述升降平台能够垂直升降。

优选的，所述机架还包括偏转机构，所述偏转机构设于所述底座或所述升降平台上，所述偏转机构包括通过齿传动机构驱动的偏转支座，所述旋转机构设于所述偏转支座上。

优选的，所述偏转支座具有一个斜面。

优选的，所述机架还包括进给机构，所述进给机构包括通过直线引导机构驱动的进给支座，所述旋转机构设于所述进给支座上，所述进给机构设于所述底座或所述升降平台上。

本发明内窥镜手术设备可实现内窥镜及通过该内窥镜的工作通道的手术器械在机器人控制系统下进行操作，这一过程就像允许外科医生用双手进行开放手术一样，也将降低ESD等对技术及专业知识具有更高要求的手术操作的准入门槛，使更多医生能够通过手术机器人进行手术操作。对于患者而言，这也将最大限度地减少其恢复、疼痛和住院时间。

附图说明

图1为本发明的一个实施例提供的内窥镜手术设备的结构示意图；

图2为本发明一个实施例的内窥镜控制单元的结构示意图；

图3为本发明一个实施例的旋钮控制装置的结构示意图；

图4为图3实施例的局部放大图；

图5为图3实施例的第一旋钮控制装置的结构示意图；

图6为图5中第一传动轴的结构示意图；

图7为图5中第一耦接件的侧面图；

图8为图3实施例的第二旋钮控制装置的结构示意图；

图9为图8中第二传动轴的结构示意图；

图10为图8中第二耦接件的侧面图；

图11为本发明一个实施例的进给机构和偏转机构的结构示意图；

图12为本发明一个实施例的手术器械组件的结构示意图；

图13为本发明另一个实施例的手术器械组件的结构示意图；

图14为本发明一个实施例的机械臂组件的结构示意图；

图15a、图15b为本发明一个实施例的弯曲节段的结构示意图；

图16为本发明一个实施例的两弯曲节段串联成列的结构示意图；

图17a、图17b为本发明另一个实施例的弯曲节段的结构示意图；

图18为本发明一个实施例的可转向构件的结构示意图；

图19为图18实施例中的近端连接件的结构示意图；

图20为本发明一个实施例的弹性管与可转向构件的连接结构示意图；

图21为本发明另一个实施例的弹性管与可转向构件的连接结构示意图；

图22为本发明一个实施例的末端执行器的结构示意图；

图23为图22实施例中的叉形连接件的结构示意图；

图24a、图24b为本发明另一个实施例的弯曲节段的结构示意图；

图25为本发明一个实施例的可转向构件的结构示意图(端部限位于远端连接件的致动绳未示出)；

图26为本发明一个实施例的同时使用两组手术器械附接到双通道内窥镜的结构示意图；

图27为本发明一个实施例的驱动组件的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

在本发明的描述中，使用的方位词如“上、下、左、右”指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或构件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个构件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

由于软式内窥镜需要操作者双手进行内窥镜远端的控制，因此一位操作者不能同时控制内窥镜远端的偏转，以及通过其工具通道定位的手术器械的致动，因而需要加入更多的操作者进行配合，协调完成手术器械的手动控制，这就降低了手术的效率及安全性。

如图1所示，本发明内窥镜手术设备包括内窥镜控制单元100、手术器械控制单元200和机架300。内窥镜控制单元100用于把持并操控内窥镜的旋钮和按钮，手术器械控制单元200用于对使用内窥镜工作通道的手术器械的固定和致动，机架300用于承载内窥镜控制单元100和手术器械控制单元200，并可实现内窥镜及手术器械整体的旋转、进给、偏转和升降。其中，内窥镜控制单元100可根据内窥镜规格进行更换，手术器械控制单元200也可以根据所需手术器械及其自由度的不同需要进行更换。

如图2所示，内窥镜控制单元100包括镜体把持装置110、旋钮控制装置120和按钮控制装置130。镜体把持装置110包括上把持件111和下把持件112，上把持件111和下把持件112扣合时可将内窥镜的操作部固定住，并且使得操作部的旋钮可与旋钮控制装置120耦接配合。上把持件111和下把持件112可以在一侧铰接，另一侧通过磁铁相互吸引固定。

如图3所示，旋钮控制装置120包括第一旋钮控制装置和第二旋钮控制装置。第一旋钮控制装置用于耦接和调节内窥镜操作部的大旋钮，第二旋钮控制装置用于耦接和调节内窥镜操作部的小旋钮，第一旋钮控制装置和第二旋钮控制装置分别包括传动机构、传动轴和活动耦接机构。传动机构可以被实施为齿传动机构，在图2、图3的实施例中，传动机构具体为蜗轮蜗杆传动机构。

如图3、图4、图5所示，第一旋钮控制装置包括第一蜗轮121、第一传动轴122和第一耦接件123，第一蜗轮121与第一传动轴122固定。第一耦接件123具有可与内窥镜操作部的大旋钮耦接的形状，第一传动轴122具有法兰部124(如图6所示)，第一传动轴122在法兰部124通过轴肩螺钉125与第一耦接件123连接，轴肩螺钉125在法兰部124的通孔内可自由滑动，轴肩螺钉125的螺纹部与第一耦接件123螺纹连接，第一传动轴122的法兰部124与第一耦接件123之间通过弹簧来提供回复力。在这里，第一耦接件123、轴肩螺钉125和弹簧组成活动耦接机构。

如图3、图4、图8所示，第二旋钮控制装置包括第二蜗轮126、第二传动轴127、第二耦接件128，第二蜗轮126与第二传动轴127固定。第二耦接件128具有可与内窥镜操作部的小旋钮耦接的形状，第二传动轴127具有法兰部124’(如图9所示)，第二传动轴127在法兰部124’通过轴肩螺钉125’与第二耦接件128连接，轴肩螺钉125’在法兰部124’的通孔内可自由滑动，轴肩螺钉125’的螺纹部与第二耦接件128螺纹连接，第二传动轴127的法兰部124’与第二耦接件128之间通过弹簧来提供回复力。在这里，第二耦接件128、轴肩螺钉125’和弹簧组成活动耦接机构。

如图4所示，第一传动轴122为空心轴，第一传动轴122套设于第二传动轴127并通过轴承129连接以使第一传动轴122和第二传动轴127分别转动而互不影响。为达平衡，可以同时使用一对轴承129。

上述第一耦接件123(如图7所示)和第二耦接件128(如图10所示)的形状分别适配型号为OLYMPUS GIF 2T240的双通道内窥镜的大旋钮和小旋钮。

如图2所示，按钮控制装置130包括推杆电机131和电机固定架132。以型号为OLYMPUS GIF 2T240的双通道内窥镜为例，内窥镜操作部包括用于进行送气操作、送水操作的送气送水按钮，用于进行抽吸操作的抽吸操作按钮，用于视频处理器的远程操作的四个遥控开关按钮。电机固定架132在结构上包绕上述按钮，推杆电机131固定于电机固定架132上，并且推杆电机131位于能够控制相应按钮的位置。

如图1所示，机架300包括旋转机构310、进给机构320、偏转机构330、升降机构340和底座350，旋转机构310连接有固定座311，内窥镜控制单元100和手术器械控制单元200分别固定于固定座311上。通过内窥镜控制单元100的把持，内窥镜操作部的工具插入口10位于上方，相应的，手术器械控制单元200位于内窥镜控制单元100的上方，以便手术器械能够较为顺畅的从工具插入口10导入。旋转机构310通过齿传动机构或者带传动机构驱动，进而可控制内窥镜控制单元100和手术器械控制单元200共同旋转。在旋转机构310与底座350之间加入进给机构320和/或偏转机构330和/或升降机构340，可实现内窥镜控制单元100和手术器械控制单元200的进给、偏转和升降。

为便于移动，底座350设有滚轮。升降机构340包括由电缸341驱动的升降平台342，电缸341固定于底座350上，在电缸341的驱动下，升降平台342能够垂直升降。

偏转机构330设于升降平台340上。如图1、图11所示，偏转机构330被实施为通过齿传动机构驱动的偏转支座331，进给机构320被实施为通过直线引导机构驱动的进给支座321。偏转支座331具有一个斜面，进给支座321通过直线引导机构连接于偏转支座331的斜面上，在直线引导机构的驱动下，进给支座321可向斜下方进给。在这里，直线引导机构包括丝杠322和导轨323。安装在丝杠322上的进给螺母324与进给支座321固定，进给支座321与导轨323上的滑块325固定，电机在驱动器驱动下，通过联轴器驱动丝杠322旋转，将旋转运动转换为直线进给运动，进而驱动进给支座321及与之相固定的部件整体沿着导轨323方向进给和后撤。

机架300旁设置台架，可以放置用于内窥镜影像显示的显示器、用于内窥镜显示图像处理的图像处理器、用于内窥镜照明光源的冷光源和高频发生器等。

手术器械控制单元200包括手术器械组件210和驱动组件220。手术器械组件210和驱动组件220之间可拆卸地耦接，当手术器械组件210和驱动组件220耦接时，驱动组件220驱动手术器械组件210执行操作，当手术器械组件210和驱动组件220解耦和分开时，二者不再一起进行操作。

如图12、图13所示，手术器械组件210，包括机械臂组件211和操控器212，机械臂组件211包括末端执行器213、可转向构件214和致动绳215，远端连接可转向构件214的致动绳215可驱动机械臂组件211发生上下、左右偏转；远端连接末端执行器213的致动绳215贯穿可转向构件214的中心，可驱动末端执行器213执行进退、开合等操作。末端执行器213能够随同可转向构件214一起偏转。致动绳215的近端连接操控器212，操控器212再与驱动组件220耦接。

如图18所示，可转向构件214具有彼此接触串联成列的多个弯曲节段2141。如图15a、图15b、图17a、图17b所示，弯曲节段2141各自在其一端包括凸起部2142并且在其相对端包括凹槽部2143，凸起部2142被定位成凹槽部2143偏移90度。弯曲节段2141具有第一通孔2147和第二通孔2148，第一通孔2147位于弯曲节段2141的中心，远端连接末端执行器213的致动绳215贯穿第一通孔2147。第二通孔2148以第一通孔2147为中心对称布置，远端连接可转向构件214的致动绳215贯穿第二通孔2148。

如图16所示，凸起部2142、凹槽部2143均具有圆弧面，弯曲节段的凸起部2142被容纳在相邻弯曲节段的凹槽部2143中，以形成铰链连接，每个凸起部2142可以沿着对应的凹槽部2143的表面滑动，使得相邻弯曲节段的中心线相对于圆弧焦点可成角度地移动。

多个弯曲节段2141的两端分别设有远端连接件2144和近端连接件2145，远端连接件2144和近端连接件2145与其相邻的弯曲节段2141采用如上相同的铰链连接方式。

为了使得可转向构件214在偏转之后能够回复到相对笔直状态，在可转向构件214的中心设有弹性管2146(如图14所示)。弹性管2146的外径与第一通孔2147的内径尺寸相同，使得弯曲节段2141可以整齐排列，不会出现错位。弹性管2146可被实施为密绕不锈钢螺旋管。

远端连接件2144和/或近端连接件2145所具有的第一通孔2147为台阶孔(如图19、图21所示)，以便将弹性管2146保持在可转向构件214内，其中，台阶孔的较大部分的内径尺寸与弹性管2146的外径尺寸相同。

也可以改变相邻连接件之间的第一通孔2147的内径尺寸来将弹性管2146保持在可转向构件214内。比如，弯曲节段2141的第一通孔2147的内径尺寸较大，而相邻的远端连接件2144或者近端连接件2145的第一通孔2147的内径尺寸较小；远端连接件2144的第一通孔2147的内径尺寸较大，而相邻的末端执行器213的第一通孔2147的内径尺寸较小(如图20所示)。

远端连接可转向构件214的致动绳215在其末端融化形成球体2151，以用于将致动绳的末端限位于远端连接件2144的第二通孔2148的远端。

远端连接可转向构件214的致动绳215外套有聚四氟乙烯套管，聚四氟乙烯套管能够减小致动绳与弯曲节段2141之间的摩擦，防止由于摩擦导致致动绳断裂，还可以防止金属制成的致动绳与带电手术器械可能的碰触，起到绝缘作用。

末端执行器可以是高频电手术刀、剪刀、夹钳等手术工具。

作为一个实施例，末端执行器213为高频电手术刀20，远端连接件2144采用陶瓷材质，高频电手术刀20可被容纳在远端连接件2144的第一通孔2147内，并可从第一通孔2147内向外伸出。连接高频电手术刀的致动绳215在其近端连接导电柱，导电柱连接至高频发生器。

作为一个实施例，如图14、图22所示，末端执行器213包括四连杆机构，四连杆机构中的第一连杆2131和第二连杆2132通过第一枢转销2135连接，并且四连杆结构中的第三连杆2133和第四连杆2134通过第二枢转销2136连接，致动绳215的远端连接于第二枢转销2136，远端连接件2144通过叉形连接件217与第一枢转销2135连接，第一连杆2131和第二连杆2132分别延伸而形成夹钳30。

如图23所示，叉形连接件217包括管部2171和臂部2172。管部2171与远端连接件2144固定连接，远端连接末端执行器213的致动绳215能够贯穿管部2171的中心孔，第一枢转销2135连接于臂部2172的孔内。

当同时使用两组手术器械组件附接到双通道内窥镜以协同操作时，由于内窥镜两工具通道之间距离很近，进行手术操作过程中可能产生不希望发生的干涉。为此，在其中一组手术器械组件中，使用4股端部限位于远端连接件的致动绳215，以及4股端部限位于中间弯曲节段2141的致动绳215(如图25所示)，使得可转向构件214的近端和远端可以向不同方向偏转，从而在伸出内窥镜远端弯曲部10后避免与另一组手术器械组件发生干涉(如图26所示)。此时，如图24a、图24b所示，8个第二通孔2148均布于弯曲节段2141的周边，端部限位于远端连接件的致动绳215和端部限位于中间弯曲节段2141的致动绳215在8个第二通孔2148中间隔布置。

在两组手术器械组件附接到双通道内窥镜以协同操作时，本发明通过对至少一组机械臂组件的可转向构件进行分段控制，当该组机械臂组件从内窥镜工作通道中伸出时，能够先行向另一组机械臂组件相反的方向偏转，避免两组手术器械组件协同操作时产生干涉。

如图12、图13所示，操控器212内设有卷轴2121或者滑块2122，致动绳的近端与卷轴2121或者滑块2122连接。卷轴2121或者滑块2122与驱动组件220输出端的连接件之间可拆卸地耦接，当手术器械组件210和驱动组件220耦接时，驱动组件220驱动手术器械组件210执行操作，当手术器械组件210和驱动组件220解耦和分开时，二者不再一起进行操作。

在实施为卷轴2121的情况下，卷轴2121包括绞盘及其芯轴，芯轴被限位于操控器212的基座2120上。芯轴上的绞盘可以是具有圆形横截面的简单圆柱形绞盘，致动绳215围绕该圆形横截面缠绕。

如图12所示，每个卷轴2121包括一对致动绳215缠绕在其上的一对绞盘。例如，上绞盘和下绞盘可以被固定在卷轴的轮轴上，使得两个绞盘随着卷轴的旋转而旋转。致动绳215围绕上绞盘沿一个方向缠绕，并且另一致动绳215围绕下绞盘沿相反方向缠绕，使得绞盘围绕芯轴的旋转放出致动绳215中的一个的一定长度并同时卷收另一致动绳215的相等长度。

当末端执行器213被实施为需要开合操作的夹钳，而操控器212采用卷轴2121来控制致动绳215时，需要一个回复力以使致动绳215在被牵拉后回复到初始状态。为此，在致动末端执行器213开合的致动绳215的远端固定有挡块2151，以将压缩弹簧限位于挡块2151与叉形连接件217之间(如图22所示)。

在实施为滑块2122的情况下，滑块2122在直线引导机构的引导下前后滑动。直线引导机构包括导轨和丝杠，其中，导轨设于操控器212的基座2120上，丝杠设于驱动组件220。

如图13所示，同一双向丝杠的两端分别连接滑块2122，驱动双向丝杠的电机旋转时，两个滑块2122向相反的方向运动，从而实现对致动可转向构件214的一侧致动绳215拉紧，另一侧致动绳215放松。

如图27所示，驱动组件220包括移动架2201和固定架2202，移动架2201上设有分别致动末端执行器213的抓取和释放(如果有)、可转向构件214的偏转的电机，以及对应的传动装置，传动装置可以是丝杠传动机构、齿传动机构；固定架2202与固定座311固定，固定架2202上设有驱动移动架2201前后移动的电机，该电机通过驱动传动装置带动移动架2201相对固定架2202移动，从而实现手术器械组件210的整体前后移动。

本发明所提供的内窥镜手术设备适用于主从控制模式的手术机器人。控制台设有主操作手，主操作手的形式包括但不限于串联同构机械臂、串联异构机械臂、并联机械臂、外骨骼手套等。操作者通过对主操作手的操作，相应信息被传送至控制器，控制器将接收到的信息进行计算后作为动作指令传递至驱动装置。驱动装置包括驱动器和由驱动器控制的电机，当驱动器接收到控制器发送来的动作指令时，便控制相应电机运转或停止。受控的电机包括内窥镜控制单元100和手术器械控制单元200的电机，以及旋转机构310、进给机构320、偏转机构330和升降机构340的电机。

Claims (12)

1.内窥镜手术设备，其特征在于，包括：

内窥镜控制单元，用于把持并操控内窥镜的旋钮和按钮；

手术器械控制单元，用于对使用内窥镜工作通道的手术器械的固定和致动；

机架，用于承载所述内窥镜控制单元和所述手术器械控制单元；

以及用于分别驱动所述内窥镜控制单元和所述手术器械控制单元的驱动单元。

2.根据权利要求1所述的内窥镜手术设备，其特征在于，所述内窥镜控制单元包括

旋钮控制装置，用于对内窥镜的操作部的大旋钮和小旋钮进行控制；

镜体把持装置包括上把持件和下把持件，所述上把持件与所述下把持件扣合时可将内窥镜的操作部固定住，并且使得所述大旋钮和所述小旋钮与所述旋钮控制装置耦接配合。

3.根据权利要求2所述的内窥镜手术设备，其特征在于，所述旋钮控制装置包括

第一旋钮控制装置，包括第一传动机构、第一传动轴和第一活动耦接机构，所述第一传动机构通过所述第一传动轴驱动所述第一活动耦接机构旋转，以调节所述大旋钮；

第二旋钮控制装置，包括第二传动机构、第二传动轴和第二活动耦接机构，所述第二传动机构通过所述第二传动轴驱动所述第二活动耦接机构旋转，以调节所述小旋钮；

所述第一传动轴为空心轴，所述第一传动轴套设于所述第二传动轴并通过轴承连接。

4.根据权利要求3所述的内窥镜手术设备，其特征在于，所述第一活动耦接机构包括第一耦接件，所述第一耦接件具有可与所述大旋钮耦接的形状，所述第一传动轴具有法兰部，所述第一传动轴在其所述法兰部通过轴肩螺钉与所述第一耦接件连接，该轴肩螺钉在所述法兰部的通孔内可自由滑动，该轴肩螺钉的螺纹部与所述第一耦接件螺纹连接，所述法兰部与所述第一耦接件之间通过弹簧来提供回复力。

5.根据权利要求3所述的内窥镜手术设备，其特征在于，所述第二活动耦接机构包括第二耦接件，所述第二耦接件具有可与所述小旋钮耦接的形状，所述第二传动轴具有法兰部，所述第二传动轴在其所述法兰部通过轴肩螺钉与所述第二耦接件连接，该轴肩螺钉在所述法兰部的通孔内可自由滑动，该轴肩螺钉的螺纹部与所述第二耦接件螺纹连接，所述法兰部与所述第二耦接件之间通过弹簧来提供回复力。

6.根据权利要求1所述的内窥镜手术设备，其特征在于，所述所述手术器械控制单元包括手术器械组件和驱动组件，所述操控器与所述驱动组件输出端的连接件之间可拆卸地耦接，当所述手术器械组件与所述驱动组件耦接时，所述驱动组件驱动所述手术器械组件执行操作，当所述手术器械组件与所述驱动组件解耦和分开时，二者不再一起进行操作。

7.根据权利要求6所述的内窥镜手术设备，其特征在于，所述驱动组件包括移动架和固定架，所述固定架上设有驱动所述移动架相对该固定架前后移动的电机。

8.根据权利要求1所述的内窥镜手术设备，其特征在于，所述机架包括旋转机构和底座，所述旋转机构连接有固定座，所述内窥镜控制单元和所述手术器械控制单元分别固定于所述固定座上。

9.根据权利要求8所述的内窥镜手术设备，其特征在于，所述机架还包括升降机构，所述升降机构包括由电缸驱动的升降平台，所述电缸固定于所述底座上，在所述电缸的驱动下，所述升降平台能够垂直升降。

10.根据权利要求9所述的内窥镜手术设备，其特征在于，所述机架还包括偏转机构，所述偏转机构设于所述底座或所述升降平台上，所述偏转机构包括通过齿传动机构驱动的偏转支座，所述旋转机构设于所述偏转支座上。

11.根据权利要求10所述的内窥镜手术设备，其特征在于，所述偏转支座具有一个斜面。

12.根据权利要求8或9所述的内窥镜手术设备，其特征在于，所述机架还包括进给机构，所述进给机构包括通过直线引导机构驱动的进给支座，所述旋转机构设于所述进给支座上，所述进给机构设于所述底座或所述升降平台上。

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