JP2019139344A - 管制装置 - Google Patents
管制装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019139344A JP2019139344A JP2018019927A JP2018019927A JP2019139344A JP 2019139344 A JP2019139344 A JP 2019139344A JP 2018019927 A JP2018019927 A JP 2018019927A JP 2018019927 A JP2018019927 A JP 2018019927A JP 2019139344 A JP2019139344 A JP 2019139344A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- user
- vehicle
- boarding
- time
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 45
- 230000008569 process Effects 0.000 description 38
- 230000004044 response Effects 0.000 description 20
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 18
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
- G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
- B60W60/00253—Taxi operations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0221—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving a learning process
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
- G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
- G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
- G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
- G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
- G08G1/202—Dispatching vehicles on the basis of a location, e.g. taxi dispatching
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Description
なお、上記の降車場と乗車場は同一場所の場合もある。
出迎えシステムで問題が予想されるのは、呼び出しを行ったユーザが乗車場に到着するまでの時間が、ユーザごとに異なり得るという点である。このため、呼び出しが有ったタイミングで車両を乗車場へと移動させてしまうと、一部のユーザにとっては乗車場への車両到着が早すぎて、車両が乗車場で長時間待機させられる事態が生じ得る。換言すれば、該車両がユーザ出迎えのために乗車場を長時間占有してしまう事態を招来してしまう。
このような長時間の占有が生じると、乗車場の混雑を招く虞があり、長時間占有の車両数が多くなった場合には、後続車両が乗車場に進入不能となる事態も予想される。このような事態は、到着が遅れていない他ユーザを乗車場にて長時間待たせることに繋がり望ましくない。
そこで、駐車場でない一時退避場に車両を移動させることで、到着が遅れていたユーザが迅速に乗車場に到着したとしても、車両の乗車場までの移動所要時間を短縮化することが可能とされる。
以下、添付図面を参照して本発明に係る実施形態としての管制装置1について説明する。
図1は、実施形態としての管制装置1を備えた出迎えシステム(以下「実施形態の出迎えシステム」と表記)の構成を例示した図であり、図2は、該出迎えシステムが適用されるバレーパーキング(Valet Parking)対応施設に形成された車両通行可能領域Aaの模式図である。
駐車場Apには複数の駐車枠が設けられ、複数台の車両2を駐車させておくことが可能とされている。乗車場Abは、乗員が車両2に乗車するための場所として設けられ、本例では複数台の車両を収容可能とされている。一時退避場Aeは、乗車場Abへの進入を待機すべき車両2を一時的に収容するための場所として設けられ、本例では複数台の車両2を収容可能とされている。
なお、乗車場Abにおいて、駐車場Ap側からの車両2の入り口部分には例えば開閉バーを有するゲートを設けることができる。
このとき、管制装置1は、駐車場Apにおける空き駐車枠の情報を管理し、上記のように降車場から駐車場Apに移動する車両2に対し、空き駐車枠への駐車を指示する。例えば駐車枠には車両2が識別可能な形態で駐車枠識別子が割り振られており(例えば駐車枠番号が駐車枠ごとに表記されている等)、管制装置1は該識別子により各駐車枠の空き状況を管理しており、車両2は、空き駐車枠についての駐車枠識別子を管制装置1から受信すると、該駐車枠識別子から特定される駐車枠に自動運転機能により駐車を行う。
この呼び出しの指示を受け管制装置1は、該当する車両2に対し乗車場Abへの移動指示を行い、乗車場Abにてユーザを出迎えさせる。
本実施形態は、このように駐車場Apに駐車された車両2をユーザからの呼び出し指示に応じて乗車場Abに移動させる部分(つまり出迎えシステムの部分)に特徴を有するものであり、詳細については改めて説明する。
図3は、管制装置1の内部構成例を示したブロック図である。
図示のように管制装置1は、制御部11、通信部12、及び記憶部13を備えている。制御部11は、例えばCPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)を有するマイクロコンピュータを備えて構成され、ROMに記憶されたプログラムに基づく処理をCPUが実行することで、管制装置1の所要の動作を実現する。
なお、通信部12とネットワーク4との間の接続は有線、無線の何れであってもよい。
本例の車両2は、自動運転制御部21、カメラ部22、自動運転駆動制御部23、通信部24、及び現在位置検出部25を備えている。
自動運転制御21は、車両2の現在位置を検出する現在位置検出部25(例えばGNSSセンサ(GNSS:Global Navigation Satellite System)による現在位置情報を取得可能とされると共に、例えば上記ROM等の内部のメモリに地図情報が記憶され、現在位置情報及び地図情報と、カメラ部22が有する1又は複数のカメラによる撮像画像とに基づき、自動運転のための各種制御を行う。カメラ部2が有するカメラは車外方向を撮像し、自動運転制御部21は、自身が有する画像処理部21aによりカメラ部22が有するカメラの撮像画像について画像解析を行い、車外環境を認識する。例えば、車外に存在する物体の検出や検出物体の認識等を行い、車外環境を認識する。そして、自動運転制御部21は、このような車外環境の認識結果、及び上記した現在位置情報と地図情報に基づいて、自動運転駆動制御部23に各種の指示を行うことで、自動運転を実現する。
車両推進装置関連アクチュエータとしては、例えば車両2がエンジン車である場合にはスロットル弁を駆動するスロットルアクチュエータや燃料噴射を行うインジェクタ等のエンジン駆動に係る各種のアクチュエータが該当し、車両2が電動車である場合には走行用モータ等が該当する。
なお、自動運転制御の具体的な手法については本発明に直接関係するものではなく、詳細な説明については省略する。
本例では、通信部24とネットワーク4との間の接続は無線による接続とされているが、有線による接続とすることも可能である。
携帯端末3は、例えば携帯電話機(スマートフォン等)、タブレット端末等の携帯型の情報処理端末として構成することができる。
携帯端末3は、制御部31、通信部32、記憶部33、操作部34、出力部35、及び現在位置検出部36を備えている。
制御部31は、例えばCPU、ROM、及びRAMを有するマイクロコンピュータを備えて構成され、ROMに記憶されたプログラムに基づく処理をCPUが実行することで、携帯端末3の所要の動作を実現する。
本例では、通信部32とネットワーク4との間の接続は無線による接続とされているが、有線による接続とすることも可能である。
操作部34は、携帯端末3に設けられた各種の操作子を有し、操作に応じた操作情報を制御部31に出力する。操作部34における操作子としては、例えば各種のボタンやタッチパネル等がある。
出力部35は、制御部31からの指示に基づき各種情報の出力(画面表示や音出力)を行う。
この出迎えシステム用アプリは、ユーザが車両2の呼び出し操作を行うための呼び出し操作画面を提供し、また管制装置1からの後述するリスケ要求(リスケジュール要求)に応じユーザがスケジュールに関する情報入力を行うためのリスケ情報入力画面を提供する機能を実現する。
本例では、ユーザは、駐車場Apにおける自身の車両2を乗車場Abに呼び出すにあたっては、該出迎えシステム用アプリを起動し、該アプリにより提供される呼び出し操作画面に対する所定操作を行う。
なお、このような購入金額の情報に基づいて管制装置1が行う処理については後に改めて説明する。
ここで、実施形態の出迎えシステムにおいては、管制装置1は、ユーザ(携帯端末3)からの呼び出しを受けた場合に、駐車場Apにおける車両2のうちから該呼び出しを行ったユーザの車両2を特定し、その車両2に対し乗車場Abへの移動指示を行う。
このために管制装置1(制御部11)は、ユーザと車両2との対応関係を把握していることを要する。この把握のための手法については種々考えられ、特定の手法に限定されるものではないが、以下ではその一例を示しておく。
この際に管制装置1は、車両2側から該車両2の車体番号等、車両2を一意に識別可能な所定の車両情報(以下「車両識別情報」と表記)を取得する。これにより管制装置1は、駐車枠ごとに、駐車車両の車両識別情報を把握可能となる。
一方、ユーザには、例えば上記した出迎えシステム用アプリの初期設定等として、自身の車両2の車両識別情報を該アプリに対して設定させることとしておく。そして、車両2の呼び出しの際、出迎えシステム用アプリは、呼び出し指示の情報と共に、該設定された車両識別情報を管制装置1側に送信する。
これにより管制装置1は、車両2の呼び出しがあった際、車両識別情報に基づき、呼び出し対象の車両2を特定可能となる。
以下、管制装置1が実行する実施形態としての出迎え制御処理について、図6乃至図8のフローチャートを参照して説明する。出迎え制御処理は、ユーザからの呼び出しに応じて該当する車両2を乗車場Abにどのように移動させるかということに係る処理となる。
図6及び図7は、実施形態としての出迎え制御処理の一連の流れを示すフローチャート、図8は、出迎え制御処理中に実行されるユーザ到着予想時間の計算処理のフローチャートである。これら図6乃至図8に示す処理は、制御部11のCPUが例えば前述したROM等に記憶されたプログラムに基づき実行する。
制御部11は、図6乃至図8に示す処理を、実施形態の出迎えシステムを利用する各車両2について実行する。
ユーザの呼び出しがあれば、制御部11はステップS102で、ユーザ位置、車両位置を取得する処理を行う。つまり、上記呼び出しを行ったユーザの携帯端末3における現在位置検出部36が検出した現在位置情報、及び該ユーザの車両2における現在位置検出部25が検出した現在位置情報をそれぞれユーザ位置、車両位置として取得する。
ユーザ到着予想時間t1は、ユーザ位置から乗車場Abまでの距離と、ユーザの移動速度とに基づき計算する。
具体的に、制御部11は、先ずステップS201で、ユーザ位置から乗車場Abまでの距離Dを計算する。なお、乗車場Abの位置情報は、例えば制御部11のROM等に予め記憶されているとする。
ここで、ユーザ移動速度Uvについては、全ユーザに共通の値を用いることもできるし、ユーザに応じた値を用いることもできる。ここでは一例として、ユーザ移動速度Uvの値は、例えば時速5km等(一般的な歩行速度)、全ユーザに共通の値(つまり固定値)を用いることとする。
なお、ユーザ移動速度Uvとしては、例えばユーザごとに学習した値を用いる等、どのような値を用いるかについは種々の手法が考えられるもので、他の例については後に改めて説明する。
ステップS203の計算処理を実行したことに応じ、制御部11はユーザ到着予想時間t1の計算処理を終え、図6のステップS104に処理を進める。
乗車場Abまでの距離については、本例ではステップS102で取得した車両位置から乗車場Abまでの距離として計算する。車両走行速度については、全車両2に共通の値を用いることもできるし、車両2に応じた値を用いることもできる。ここでは、車両走行速度の値は、例えば時速15km等(通路を安全に走行可能な速度)、全車両2に共通の値を用いる例とする。
なお、本例が前提としているように制御部11が呼び出し対象の車両2の駐車枠を把握している場合には、乗車場Abまでの距離は該駐車枠から乗車場Abまでの距離として計算できるため、ステップS102で車両位置を取得することは必須ではない。
そして、制御部11は、「t1≦T1+余裕値α」であれば、ステップS107で車両2に乗車場Abへの移動指示を行う。
そこで本実施形態では、上記のステップS105〜S107の処理により、ユーザ到着予想時間t1と車両到着予想時間T1とを考慮したタイミングで車両2に乗車場Abへの移動指示を行うものとしている。これにより、ユーザの乗車場Abへの到着に対し過剰に早いタイミングで車両2が乗車場Abに到着してしまうことの防止が図られる。すなわち、車両2が乗車場Abを長時間占有する事態の発生防止を図ることができ、乗車場Abの混雑緩和を図ることができる。
ステップS110でユーザ到着予想時間t2を計算することで、ユーザの乗車場Abへの移動の進捗を把握可能となる。例えば、ユーザ到着予想時間t1とユーザ到着予想時間t2とが略同値である場合には、ユーザは呼び出し時点から殆ど乗車場Abに近づいていないと把握できる。
乗車場待機許容閾値TH1は、乗車場Abでの待機許容時間(例えば、乗車場Abのサイズ等に応じて定められた時間)を少なくとも用いた値とする。なお、該閾値TH1は、乗車場Abの入り口から乗車場Ab内のユーザ待機場所まで比較的距離がある場合には、該入り口からユーザ待機場所までの間の車両移動時間をさらに加算した値としてもよい。
ステップS111の判定は、現時点で車両2が乗車場Abに進入した際に、乗車場Abにおける車両2のユーザ到着までの待機時間が「乗車場待機許容閾値TH1+余裕値α」以下に収まるか否かを判定していることに相当する。なお、この場合も余裕値αは、車両2がユーザよりも早く到着できるようにするための値として用いられている。ここでの余裕値αは、乗車場Abまでのユーザ移動時間が呼び出し時よりも短くなっていることが期待されるため、呼び出し時に用いた値(ステップS105で用いた値)よりも小さな値としてもよい。
つまり、乗車場Abの入り口に到着したタイミング(乗車場Abへの移動開始後、乗車場Abへの進入前のタイミング)でユーザが間もなく乗車場Abに到着予定と推定される車両2については、そのまま乗車場Abへの進入を指示する。
ステップS112で肯定結果が得られた場合、つまり乗車場Abに空きがあり且つ後続進入車がないとの条件が満たされている場合には、制御部11は上記したステップS113に進み、車両2に乗車場Abへの進入指示を行う。すなわち、乗車場Abの入り口に到着したタイミングでユーザの乗車場Abへの到着が遅れていると推定される場合であっても、乗車場Abに空きがあり且つ後続進入車がなければ、車両2を乗車場Abに進入させる(乗車場Abでユーザを待機させる)。
本例では、スケジュール情報として、ユーザの乗車場Abへの到着予定時刻、又は到着予定時間(到着までの所要時間の予定値)を入力させる。
ステップS115の処理を実行したことに応じ、制御部11は図7に示すステップS116に処理を進める。
ステップS117において、退避場許容時間オーバーでなければ、制御部11はステップS118で一時退避場Aeへの退避車両数が「x」以上であるか否か、つまり該退避車両数が規定値xに達しているか否かを判定し、「x」以上でなければステップS116に戻る。
これらステップS116〜S118の処理によっては、リスケ応答あり、退避場許容時間オーバー、一時退避場Aeへの退避車両数が「x」以上、の何れか条件が成立するまで待機するループが形成されている。このループの間、車両2は一時退避場Aeで待機することになる。
次いで、制御部11はステップS123で、リスケによるユーザ到着時間t3が「車両到着予想時間T1+余裕値α」以下か否か(「t3≦T1+α」か否か)を判定する。「t3≦T1+α」でなければ、制御部11はステップS124でユーザ到着時間t3の値をデクリメントし、再びステップS123の判定処理を実行する。
そして、制御部11は、「t3≦T1+α」である、すなわち現時点で車両2を乗車場Abに進入させても車両2によるユーザ待機時間(乗車場Abの占有時間)が長時間にならないことが確認できた場合には、ステップS123に進んで車両2に乗車場Abへの再移動指示を行う。
この場合のユーザ、すなわち、呼び出しを行ってから比較的長時間が経過しても乗車場Apに到着せず且つリスケ要求にも応答のなかったユーザは、車両2の出迎えを受けるために、再度の呼び出しを行うことを要する。再度の呼び出しがあれば、再びステップS102以降の処理が実行される。
前述のように、ユーザ移動速度Uvについては、車両2がユーザの移動速度について学習した情報に基づく値を用いることができる。
例えば、ユーザ移動速度Uvは、車両2が学習したユーザの平均移動速度の値とすることができる。この場合、車両2は、ユーザが呼び出しから実際に乗車場Abに到着した時点までの時間、及び呼び出し地点から乗車場Abまでの距離に基づき平均移動速度を計算する。具体的に、車両2は、出迎えシステムが適用された施設の利用ごとに、管制装置1からユーザ移動距離(呼び出し時に取得したユーザ位置から乗車場Abまでの距離)と、呼び出し時点からユーザが乗車場Abに到着した時点までの移動所要時間を取得し、ユーザ移動距離の総和と移動所要時間の総和とに基づきユーザ平均移動速度を計算する。なお、ここでの「出迎えシステムが適用された施設」は、単一の施設に限らず、複数の施設も含む概念である。
この場合、管制装置1は、上記のように車両2が学習したユーザ平均移動速度を「ユーザ移動速度Uv」として取得する。或いは、固定値によるユーザ歩行速度に、該取得したユーザ平均移動速度に応じた係数を乗じた値をユーザ移動速度Uvとして取得してもよい。
なお、この場合の管制装置1は、ユーザからの呼び出しがあるごとに、該ユーザについての上記ユーザ移動距離の計算と上記移動所要時間の計時とを行い、それらの情報を呼び出し対象の車両2に送信する処理を行うことになる。
管制装置1は、ユーザからの呼び出しがあった場合は、呼び出し対象の車両2から移動速度相関情報を取得し、例えば、固定値よるユーザ歩行速度に該取得した移動相関情報に応じた係数を乗じてユーザ移動速度Uvを取得する。
なお、車両2側で学習するユーザ移動速度の早遅に係る情報としては、「早い」「遅い」の2段階による情報に限定されず、3段階以上の情報とすることもできる。
また、上記ではユーザ移動速度の早遅を段階的に表す情報は、リスケ要求の回数に基づき生成される例としたが、該情報の生成は、例えば上述したユーザ平均移動速度に基づき行う等、他の手法により行うこともできる。上記で例示したリスケ要求の回数に基づく生成手法とした場合には、管制装置1が乗車場Abまでのユーザ移動距離の計算や移動所要時間の計時を行うための処理負担を軽減できる。
本例では、携帯端末3は前述のように電子マネー決済機能を有しており、購入金額の情報は電子マネー決済金額の情報から推定する。すなわち、この場合の携帯端末3は、電子マネー決済が行われた場合に、決済金額の情報を管制装置1に送信する。また、管制装置1は、商品の購入店舗の種類については、商品購入時(電子マネー決済時)における携帯端末3の位置情報を取得して推定する。管制装置1は、ユーザごとに、商品購入を行った店舗の種類、及びその店舗での決済金額(購入金額)の情報を購入管理情報として保持し、ユーザからの車両呼び出しが行われた場合に、該ユーザについての購入管理情報に基づいて購入品の量及びサイズに相関した値を「量サイズ相関値」として計算する。この量サイズ相関値は、基本的には、サイズの大きい商品を取り扱う店舗での購入品がある場合には値が大きくなるように計算され、また購入金額が大きくなるに従って値が大きくなるように計算される。
この場合の管制装置1は、呼び出しを行ったユーザのユーザ移動速度Uvを、例えば固定値によるユーザ歩行速度と量サイズ相関値とに基づき取得する。具体的に、量サイズ相関値が大きくなるに従い(つまり購入品の量サイズが大きいほど)ユーザ移動速度Uvが遅くなるようにユーザ歩行速度の値を補正する。
これにより、ユーザの所持する荷物の量サイズに応じた適切なユーザ移動速度Uvを取得することができ、車両2をより適切なタイミングで乗車場Abに移動させることができる。すなわち、乗車場Abに到着した車両2がユーザ到着待機のために乗車場Abを占有する時間の短縮化を図ることができ、乗車場Abの混雑が緩和される可能性を高めることができる。
或いは、乗員数が多くなるにつれてユーザ移動速度Uvをより遅くする等も考えられる。車両2の乗員数は、車両2から着座乗員数の情報(例えば降車場到着時の着座乗員数)を取得する。車両2における乗員の着座有無は、座席に設けた着座センサ(例えば感圧センサ)や車室内を撮像するカメラの撮像画像等に基づき検出することができる。
なお、上記では、車両2が乗車場Abの入り口に到着したか否かの判定処理(以下「到着判定処理」と表記)は、車両2からの到着通知の有無を判定する処理としたが、到着判定処理は、例えば、乗車場Apの入り口にゲートを設ける場合には、該ゲートに例えば車両2のナンバープレートの情報を取得可能なカメラ等のセンサを設けておき、取得したナンバープレート情報に基づいて対象の車両2が入り口に到着したか否かを判定するという処理でもよい。この場合、ユーザは、事前に出迎えシステム用アプリにナンバープレート情報を設定するものとしておき、管制装置1は、例えばユーザからの呼び出しに応じ、携帯端末3からナンバープレート情報を取得するようにしておく。これにより管制装置1は、ゲートに到着した車両が対象の車両2であるか否かを判定可能となる。
これにより、ユーザが呼び出しを行った時点の位置から実際に乗車場Abに近づいた位置に至ったことに応じて車両2に乗車場Abへの移動指示が行われるように図られる。従って、乗車場Abへの移動可否判定の正確性が増し、乗車場Abの混雑が緩和される可能性を高めることができる。
上記で説明したように実施形態の管制装置(管制装置1)は、駐車場(同Ap)に駐車された車両(同2)を乗員としてのユーザからの呼び出しに基づいて乗車場(同Ab)まで移動させる管制装置であって、呼び出しを行ったユーザの現在位置をユーザ位置として取得するユーザ位置取得部(制御部11:S102)と、ユーザ位置に基づき、ユーザの乗車場への到着予想時間であるユーザ到着予想時間(同t1)を計算する予想時間計算部(制御部11:S103)と、ユーザ到着予想時間に基づき、呼び出しの対象とされた車両の乗車場への移動開始タイミングを管理するタイミング管理部(制御部11:S104〜S106)と、を備えている。
従って、乗車場に到着した車両がユーザ到着待機のために乗車場を長時間占有してしまう事態の発生防止が図られ、乗車場の混雑緩和を図ることができる。
従って、乗車場に到着したユーザを車両到着まで待たせてしまうことの防止が図られ、ユーザの待ち時間低減を図った機能性の高い出迎えシステムの実現を図ることができる。
これにより、再計算されたユーザ到着予想時間からユーザ到着が遅れていると判定される場合には車両の乗車場への進入を不可とすることが可能とされ、従ってユーザ到着予想時間に基づいた移動開始タイミングの管理のみを行う場合よりも、乗車場の混在が緩和される可能性を高めることができる。
そこで、駐車場でない一時退避場に車両を移動させることで、到着が遅れていたユーザが迅速に乗車場に到着したとしても、車両の乗車場までの移動所要時間を短縮化することが可能とされて、該ユーザを乗車場で長時間待たせてしまう可能性を低減できる。
従って、ユーザの待ち時間低減を図った機能性の高い出迎えシステムの実現を図ることができる。
従って、一時退避場が車両で溢れて乗車場までの通路を塞いでしまう等、駐車場−乗車場間を移動する車両の通行を妨げてしまう事態の発生防止を図ることができ、効率的な管制が不能となる事態の発生防止を図ることができる。
従って、ユーザ到着予想時間の正確性向上を図ることができ、乗車場の混雑防止効果を高めることができる。
Claims (6)
- 駐車場に駐車された車両を乗員としてのユーザからの呼び出しに基づいて乗車場まで移動させる管制装置であって、
前記呼び出しを行ったユーザの現在位置をユーザ位置として取得するユーザ位置取得部と、
前記ユーザ位置に基づき、前記ユーザの前記乗車場への到着予想時間であるユーザ到着予想時間を計算する予想時間計算部と、
前記ユーザ到着予想時間に基づき、前記呼び出しの対象とされた前記車両の前記乗車場への移動開始タイミングを管理するタイミング管理部と、を備える
管制装置。 - 前記タイミング管理部は、
前記ユーザ到着予想時間と、前記呼び出しの対象とされた車両の前記乗車場への移動所要時間である車両到着予想時間に所定の余裕値を加算した時間とに基づき、前記移動開始タイミングの判定を行う
請求項1に記載の管制装置。 - 前記車両が前記乗車場への移動を開始した後、前記乗車場への進入前に、前記ユーザ位置を取得して前記ユーザ到着予想時間を再計算する予想時間再計算部と、
前記再計算された前記ユーザ到着予想時間に基づいて前記車両の前記乗車場への進入可否を判定する進入判定部と、を備える
請求項1又は請求項2に記載の管制装置。 - 前記進入判定部により前記車両の前記乗車場への進入が不可と判定された場合に、前記車両に一時退避場への移動を指示する退避指示部を備える
請求項3に記載の管制装置。 - 前記車両の前記一時退避場への移動指示後、当該車両の前記一時退避場での待機時間、又は前記一時退避場における車両の混雑状況に基づき、当該車両に前記駐車場への帰還指示を行う帰還指示部を備える
請求項4に記載の管制装置。 - 前記予想時間計算部は、
前記ユーザ到着予想時間を前記ユーザ位置とユーザ移動速度に基づき計算すると共に、前記ユーザ移動速度として、前記車両が前記ユーザの移動速度について学習した情報に基づく値を用いる
請求項1乃至請求項5の何れかに記載の管制装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018019927A JP6831344B2 (ja) | 2018-02-07 | 2018-02-07 | 管制装置 |
US16/217,744 US11048259B2 (en) | 2018-02-07 | 2018-12-12 | Control device |
CN201910011056.XA CN110120159B (zh) | 2018-02-07 | 2019-01-07 | 控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018019927A JP6831344B2 (ja) | 2018-02-07 | 2018-02-07 | 管制装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019139344A true JP2019139344A (ja) | 2019-08-22 |
JP6831344B2 JP6831344B2 (ja) | 2021-02-17 |
Family
ID=67476100
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018019927A Active JP6831344B2 (ja) | 2018-02-07 | 2018-02-07 | 管制装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11048259B2 (ja) |
JP (1) | JP6831344B2 (ja) |
CN (1) | CN110120159B (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6889320B1 (ja) * | 2020-09-09 | 2021-06-18 | 株式会社 日立産業制御ソリューションズ | 誘導装置、誘導方法及び誘導プログラム |
JP6903202B1 (ja) * | 2020-08-20 | 2021-07-14 | 和則 藤沢 | 輸送システム及びプログラム |
JPWO2021235211A1 (ja) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | ||
WO2021245903A1 (ja) * | 2020-06-05 | 2021-12-09 | 三菱電機株式会社 | 車両管制システム |
JP7494724B2 (ja) | 2020-12-18 | 2024-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両 |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6989429B2 (ja) * | 2018-03-28 | 2022-01-05 | 株式会社東芝 | 隊列走行運用システムおよび隊列走行運用方法 |
CN112272842B (zh) * | 2018-06-08 | 2023-05-02 | 日产自动车株式会社 | 车辆管理系统、车辆管理装置以及车辆管理方法 |
US11543824B2 (en) * | 2018-10-09 | 2023-01-03 | Waymo Llc | Queueing into pickup and drop-off locations |
KR20200057819A (ko) * | 2018-11-13 | 2020-05-27 | 현대자동차주식회사 | 자율주행차량의 주차 관제 시스템 |
JP2020138611A (ja) * | 2019-02-27 | 2020-09-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
JP7145105B2 (ja) * | 2019-03-04 | 2022-09-30 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム |
JP7155047B2 (ja) * | 2019-03-07 | 2022-10-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7133505B2 (ja) * | 2019-03-29 | 2022-09-08 | 本田技研工業株式会社 | 管理装置、管理システム、管理方法、およびプログラム |
US11853942B2 (en) * | 2019-04-12 | 2023-12-26 | Nicholas Anderson | System and method of ridesharing pick-up and drop-off |
JP2020194209A (ja) * | 2019-05-24 | 2020-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 制御装置、乗降施設、制御方法、およびプログラム |
JP7251445B2 (ja) * | 2019-10-24 | 2023-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム |
JP7222339B2 (ja) * | 2019-10-25 | 2023-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム |
US20210133907A1 (en) * | 2019-10-31 | 2021-05-06 | Omar Essudan | Valet parking system |
JP7172961B2 (ja) * | 2019-11-11 | 2022-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自動駐車システム |
KR20210068181A (ko) | 2019-11-29 | 2021-06-09 | 현대자동차주식회사 | 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량 |
CN112874538B (zh) * | 2021-03-03 | 2022-04-15 | 深圳安途智行科技有限公司 | 无人驾驶车辆的控制方法、以及计算机设备 |
CN112991814B (zh) * | 2021-03-18 | 2022-07-12 | 上海万科投资管理有限公司 | 一种基于Token的车辆管控方法及系统 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000322683A (ja) * | 1999-05-07 | 2000-11-24 | Honda Motor Co Ltd | 貸出車両の配車システム |
JP2009245221A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Denso It Laboratory Inc | 駐車場管理装置 |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001357497A (ja) | 2000-06-13 | 2001-12-26 | Mitsubishi Motors Corp | 後方車両監視装置 |
JP2003276543A (ja) | 2002-03-22 | 2003-10-02 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用後側方監視装置 |
US10964209B2 (en) * | 2003-12-24 | 2021-03-30 | Mark W. Publicover | Method and system for traffic and parking management |
US20090081011A1 (en) * | 2007-09-21 | 2009-03-26 | Krps Partners, Llc. | System and method for parking vehicles |
US8082095B2 (en) * | 2008-09-12 | 2011-12-20 | General Motors Llc | Enhanced passenger pickup via telematics synchronization |
US8509982B2 (en) * | 2010-10-05 | 2013-08-13 | Google Inc. | Zone driving |
CN103727948B (zh) * | 2012-10-16 | 2016-08-17 | 北京掌行通信息技术有限公司 | 乘车导航的实时诱导方法 |
US8892359B2 (en) * | 2013-01-11 | 2014-11-18 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Systems and methods for estimating time of arrival for vehicle navigation |
CN104346921B (zh) * | 2013-08-06 | 2019-05-10 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 基于位置信息的出租车信息通讯服务系统、终端和方法 |
EP2849017B1 (en) * | 2013-09-12 | 2016-04-20 | Volvo Car Corporation | Method and arrangement for pick-up point retrieval timing |
JP6323063B2 (ja) | 2014-02-26 | 2018-05-16 | 日産自動車株式会社 | 走行車線識別装置、車線変更支援装置、走行車線識別方法 |
US9720410B2 (en) * | 2014-03-03 | 2017-08-01 | Waymo Llc | Remote assistance for autonomous vehicles in predetermined situations |
JP6179432B2 (ja) | 2014-03-17 | 2017-08-16 | 株式会社デンソー | 車両管理システム |
US20150294566A1 (en) * | 2014-04-15 | 2015-10-15 | Tomorrow's Transportation Today | Trip planning and management methods for an intelligent transit system with electronic guided buses |
WO2016029168A1 (en) * | 2014-08-21 | 2016-02-25 | Uber Technologies, Inc. | Arranging a transport service for a user based on the estimated time of arrival of the user |
CN106997577A (zh) * | 2016-01-26 | 2017-08-01 | 滴滴(中国)科技有限公司 | 一种订单策略动态调整方法及装置 |
CN105679068B (zh) * | 2016-02-26 | 2018-10-12 | 重庆邮电大学 | 一种与智能停车场协同的智能车辆自动驾驶系统和方法 |
CN105679065A (zh) * | 2016-04-07 | 2016-06-15 | 上海市政工程设计研究总院(集团)有限公司 | 公交站点乘车请求系统及其实现方法 |
WO2017196759A1 (en) * | 2016-05-09 | 2017-11-16 | Lessels Peter | Article delivery system |
US20170337523A1 (en) * | 2016-05-23 | 2017-11-23 | Heb Grocery Company, Lp | Employee coordination to facilitate customer pick-up of retail orders |
US10168167B2 (en) * | 2017-01-25 | 2019-01-01 | Via Transportation, Inc. | Purposefully selecting longer routes to improve user satisfaction |
US10268987B2 (en) * | 2017-04-19 | 2019-04-23 | GM Global Technology Operations LLC | Multi-mode transportation management |
JP6850249B2 (ja) * | 2017-04-20 | 2021-03-31 | 国立大学法人東海国立大学機構 | 自動バレーパーキングシミュレーション装置、自動バレーパーキングシミュレーション方法、プログラム |
US20180322431A1 (en) * | 2017-05-05 | 2018-11-08 | Walmart Apollo, Llc | Predicting realistic time of arrival for queue priority adjustment |
US10528059B2 (en) * | 2017-05-24 | 2020-01-07 | Uatc, Llc | Systems and methods for controlling autonomous vehicles that provide a vehicle service to users |
CN107633694A (zh) * | 2017-09-04 | 2018-01-26 | 浙江省邮电工程建设有限公司 | 一种无人驾驶汽车的停车管理系统 |
JP7095968B2 (ja) * | 2017-10-02 | 2022-07-05 | トヨタ自動車株式会社 | 管理装置 |
JP7006187B2 (ja) * | 2017-11-28 | 2022-01-24 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体、配車システム、サーバ、及び移動体の配車方法 |
WO2019113426A1 (en) * | 2017-12-08 | 2019-06-13 | Uber Technologies, Inc. | Coordinating transport through a common rendezvous location |
-
2018
- 2018-02-07 JP JP2018019927A patent/JP6831344B2/ja active Active
- 2018-12-12 US US16/217,744 patent/US11048259B2/en active Active
-
2019
- 2019-01-07 CN CN201910011056.XA patent/CN110120159B/zh active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000322683A (ja) * | 1999-05-07 | 2000-11-24 | Honda Motor Co Ltd | 貸出車両の配車システム |
JP2009245221A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Denso It Laboratory Inc | 駐車場管理装置 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2021235211A1 (ja) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | ||
WO2021235211A1 (ja) * | 2020-05-20 | 2021-11-25 | 株式会社デンソー | 駐車支援装置、駐車支援方法、駐車支援システム、駐車支援プログラム、及び携帯端末装置 |
JP7294533B2 (ja) | 2020-05-20 | 2023-06-20 | 株式会社デンソー | 駐車支援装置、駐車支援方法、駐車支援システム、駐車支援プログラム、及び携帯端末装置 |
WO2021245903A1 (ja) * | 2020-06-05 | 2021-12-09 | 三菱電機株式会社 | 車両管制システム |
JP6903202B1 (ja) * | 2020-08-20 | 2021-07-14 | 和則 藤沢 | 輸送システム及びプログラム |
JP2022035151A (ja) * | 2020-08-20 | 2022-03-04 | 和則 藤沢 | 輸送システム及びプログラム |
JP6889320B1 (ja) * | 2020-09-09 | 2021-06-18 | 株式会社 日立産業制御ソリューションズ | 誘導装置、誘導方法及び誘導プログラム |
JP2022045823A (ja) * | 2020-09-09 | 2022-03-22 | 株式会社 日立産業制御ソリューションズ | 誘導装置、誘導方法及び誘導プログラム |
JP7494724B2 (ja) | 2020-12-18 | 2024-06-04 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6831344B2 (ja) | 2021-02-17 |
CN110120159A (zh) | 2019-08-13 |
CN110120159B (zh) | 2022-04-29 |
US20190243368A1 (en) | 2019-08-08 |
US11048259B2 (en) | 2021-06-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2019139344A (ja) | 管制装置 | |
JP2019139345A (ja) | 管制装置 | |
US11614738B2 (en) | Managing apparatus | |
WO2018168412A1 (ja) | 車両運行管理システムおよび車両運行管理方法 | |
US11628828B2 (en) | Vehicle controlling device and computer readable recording medium | |
CN109017764A (zh) | 用于自主车辆的自主停车方法和系统 | |
CN111348032A (zh) | 用于自主车辆的自动停止和/或驻车的系统和方法 | |
CN109326119A (zh) | 无人驾驶摆渡车的调度方法、服务器和存储介质 | |
JP2022122909A (ja) | 管理装置 | |
JP7053334B2 (ja) | 管制装置 | |
CN107000963A (zh) | 电梯控制系统覆盖系统 | |
US20220185340A1 (en) | Parking assist system | |
JP2010003170A (ja) | パークアンドライドシステム、当該システムを構成する自動車、および当該システムの制御方法 | |
JP2019038510A (ja) | 駐車制御装置、駐車制御システムおよび駐車制御方法 | |
KR101339183B1 (ko) | 카트 시스템을 이용한 지능형 주차장 관리 시스템 및 방법 | |
WO2021095689A1 (ja) | 管制装置及び管制方法 | |
CN112141845A (zh) | 电梯紧急通话系统及方法 | |
CN108417020B (zh) | 一种预计算预支付智能公交运行方法及其系统 | |
JP2019168907A (ja) | 管制装置 | |
CN110705446B (zh) | 用于辅助乘车的方法及装置 | |
JP7180770B2 (ja) | 駐車場システム、及び管理装置 | |
JP2019146340A (ja) | 送電車両及び送電システム | |
CN114822046B (zh) | 一种短途出租车管理方法、设备及装置 | |
US20230058947A1 (en) | Parking support device, parking support method, parking support system, storage medium for storing parking support program, and portable terminal device | |
WO2020241446A1 (ja) | 駐車支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191203 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200804 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210128 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6831344 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |