JP2003276543A - 車両用後側方監視装置 - Google Patents
車両用後側方監視装置Info
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- JP2003276543A JP2003276543A JP2002081547A JP2002081547A JP2003276543A JP 2003276543 A JP2003276543 A JP 2003276543A JP 2002081547 A JP2002081547 A JP 2002081547A JP 2002081547 A JP2002081547 A JP 2002081547A JP 2003276543 A JP2003276543 A JP 2003276543A
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- lane
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車両が車線変更しようとしている隣接車線
の領域外に障害物が存在しても、運転者への警報がわず
らわしくならない車両用後側方監視装置を得る。 【解決手段】 自車両の周辺に存在する物体を検出して
自車両から物体までの位置を算出するマイクロ波レーダ
１０ａ、１０ｂ、運転者の車線変更意思を検出するター
ンシグナルスイッチ１１ａ、１１ｂ、自車両の車線変更
動作開始を判定する車線変更開始判定手段４３、マイク
ロ波レーダ１０ａまたは１０ｂ、ターンシグナルスイッ
チ１１ａまたは１１ｂによる検出結果及び車線変更開始
判定手段４３による判定結果に基づき、警報を発するか
否かを判定する警報出力判定手段４４、この警報出力判
定手段４４の判定結果に基づき運転者に対して警報を発
する警報手段４５を備えた。
の領域外に障害物が存在しても、運転者への警報がわず
らわしくならない車両用後側方監視装置を得る。 【解決手段】 自車両の周辺に存在する物体を検出して
自車両から物体までの位置を算出するマイクロ波レーダ
１０ａ、１０ｂ、運転者の車線変更意思を検出するター
ンシグナルスイッチ１１ａ、１１ｂ、自車両の車線変更
動作開始を判定する車線変更開始判定手段４３、マイク
ロ波レーダ１０ａまたは１０ｂ、ターンシグナルスイッ
チ１１ａまたは１１ｂによる検出結果及び車線変更開始
判定手段４３による判定結果に基づき、警報を発するか
否かを判定する警報出力判定手段４４、この警報出力判
定手段４４の判定結果に基づき運転者に対して警報を発
する警報手段４５を備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者が車線変更
を行う際、障害となる物体が存在する場合に警報を発す
る車両用後側方監視装置に関する。
を行う際、障害となる物体が存在する場合に警報を発す
る車両用後側方監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図１１は、例えば特開平１０−１６６９
７２号公報に開示された従来の車両用後側方監視装置を
示す構成図である。図に示すように、車両のリアバンパ
のほぼ中央部に、後続車両を検出するスキャン式レーザ
レーダ１を一個備え、このレーザレーダ１を駆動するレ
ーダ駆動回路２の信号を、計器パネルなどの適正個所に
設けられる表示装置３及びコントローラ４に出力し、コ
ントローラ４は、レーダ駆動回路２の信号、車速センサ
５からの車速情報及びターンシグナルレバー６からの右
左折情報に基づいて、一次的警報としてのアンバー色灯
５（amber：交通信号の黄色に相当）、危険警報として
の赤色灯８及びブザー９を駆動するようにシステム化さ
れている。
７２号公報に開示された従来の車両用後側方監視装置を
示す構成図である。図に示すように、車両のリアバンパ
のほぼ中央部に、後続車両を検出するスキャン式レーザ
レーダ１を一個備え、このレーザレーダ１を駆動するレ
ーダ駆動回路２の信号を、計器パネルなどの適正個所に
設けられる表示装置３及びコントローラ４に出力し、コ
ントローラ４は、レーダ駆動回路２の信号、車速センサ
５からの車速情報及びターンシグナルレバー６からの右
左折情報に基づいて、一次的警報としてのアンバー色灯
５（amber：交通信号の黄色に相当）、危険警報として
の赤色灯８及びブザー９を駆動するようにシステム化さ
れている。
【０００３】次に動作について説明する。図１２は、従
来の車両用後側方監視装置の動作を示すフローチャート
である。図において、まず、レーザレーダ１の検出領域
を設定し（ステップＳ１）、その検出領域内に物体が存
在するか否かを判定する（ステップＳ２）。物体が存在
しない場合には、アンバー色灯７、赤色灯８をオフする
と共に、ブザー９をオフして（ステップＳ８）リターン
する。
来の車両用後側方監視装置の動作を示すフローチャート
である。図において、まず、レーザレーダ１の検出領域
を設定し（ステップＳ１）、その検出領域内に物体が存
在するか否かを判定する（ステップＳ２）。物体が存在
しない場合には、アンバー色灯７、赤色灯８をオフする
と共に、ブザー９をオフして（ステップＳ８）リターン
する。
【０００４】ステップＳ２で、検出領域内に物体が存在
すると判定した場合には、自車両と検出された物体との
相対速度が既定値より大きいか否かを判定する（ステッ
プＳ３）。相対速度が既定値より小さい場合には、アン
バー色灯７、赤色灯８をオフすると共に、ブザー９をオ
フして（ステップＳ８）リターンする。
すると判定した場合には、自車両と検出された物体との
相対速度が既定値より大きいか否かを判定する（ステッ
プＳ３）。相対速度が既定値より小さい場合には、アン
バー色灯７、赤色灯８をオフすると共に、ブザー９をオ
フして（ステップＳ８）リターンする。
【０００５】ステップＳ３で、相対速度が既定値よりも
大きいと判定した場合には、自車両と検出された物体と
の相対距離が空走距離よりも短いか否かを判定する（ス
テップＳ４）。空走距離とは、前方車としての自車両が
ブレーキをかけて停止するときに、後続車両が接触せず
に停止できる距離であり、例えば以下のような式で求め
られるものである。空走距離＝Ｔ・Ｖ１＋（Ｖ１２−Ｖ
２２）／Ｋここで、Ｔは人間が行動を起こすまでの反応
時間（０．５〜１秒程度）、Ｖ１は自車両の速度、Ｖ２
は後続車両の速度、Ｋは自車両と後続車両の車速比に比
例する定数である。
大きいと判定した場合には、自車両と検出された物体と
の相対距離が空走距離よりも短いか否かを判定する（ス
テップＳ４）。空走距離とは、前方車としての自車両が
ブレーキをかけて停止するときに、後続車両が接触せず
に停止できる距離であり、例えば以下のような式で求め
られるものである。空走距離＝Ｔ・Ｖ１＋（Ｖ１２−Ｖ
２２）／Ｋここで、Ｔは人間が行動を起こすまでの反応
時間（０．５〜１秒程度）、Ｖ１は自車両の速度、Ｖ２
は後続車両の速度、Ｋは自車両と後続車両の車速比に比
例する定数である。
【０００６】相対距離が空走距離よりも長いと判定した
場合には、アンバー色灯７、赤色灯８をオフすると共
に、ブザー９をオフしてリターンする（ステップＳ
８）。相対距離が空走距離よりも短い場合にはアンバー
色灯７をオンし（ステップＳ５）、検出物体方向へのタ
ーンシグナルレバー６の操作があるか否かの判定を行う
（ステップＳ６）。
場合には、アンバー色灯７、赤色灯８をオフすると共
に、ブザー９をオフしてリターンする（ステップＳ
８）。相対距離が空走距離よりも短い場合にはアンバー
色灯７をオンし（ステップＳ５）、検出物体方向へのタ
ーンシグナルレバー６の操作があるか否かの判定を行う
（ステップＳ６）。
【０００７】ターンシグナルレバー６の操作が有りと判
定した場合には、赤色灯８を点灯すると共に、ブザー９
をオンしてリターンする（ステップＳ７）。一方、ター
ンシグナルレバー６の操作が無しと判定した場合には、
そのままリターンする。
定した場合には、赤色灯８を点灯すると共に、ブザー９
をオンしてリターンする（ステップＳ７）。一方、ター
ンシグナルレバー６の操作が無しと判定した場合には、
そのままリターンする。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】以上のような従来の車
両用後側方監視装置では、車線変更の期間中（ターンシ
グナルレバー６の点灯期間中）、車両周辺に存在する物
体までの距離を用いて警報判定を行っている。従って、
例えば、自車両が片側３車線の道路の走行車線を走行中
で、その隣々車線を他の車両が自車両とほぼ並んで走行
する場合、車線変更開始時には十分な距離が離れている
ので警報は発せられない。しかし、自車両が車線変更を
して隣々車線を走行する車両に接近するに従いその距離
が短くなると、隣々車線を走行する車両が自車両にとっ
て障害とはならないにも拘わらず警報が発せられ、警報
が運転者にわずらわしいなるものになるという問題点が
あった。
両用後側方監視装置では、車線変更の期間中（ターンシ
グナルレバー６の点灯期間中）、車両周辺に存在する物
体までの距離を用いて警報判定を行っている。従って、
例えば、自車両が片側３車線の道路の走行車線を走行中
で、その隣々車線を他の車両が自車両とほぼ並んで走行
する場合、車線変更開始時には十分な距離が離れている
ので警報は発せられない。しかし、自車両が車線変更を
して隣々車線を走行する車両に接近するに従いその距離
が短くなると、隣々車線を走行する車両が自車両にとっ
て障害とはならないにも拘わらず警報が発せられ、警報
が運転者にわずらわしいなるものになるという問題点が
あった。
【０００９】上述の従来例の場合、車両周辺に存在する
物体までの距離のみならず、相対速度を用いて警報して
いるが、自車両が車線変更によって隣々車線を走行する
車両に接近していく場合と、隣々車線を走行していた車
両が自車両に接近してくる場合とを相対速度のみから区
別することはできない。
物体までの距離のみならず、相対速度を用いて警報して
いるが、自車両が車線変更によって隣々車線を走行する
車両に接近していく場合と、隣々車線を走行していた車
両が自車両に接近してくる場合とを相対速度のみから区
別することはできない。
【００１０】また、車両周辺物体の距離、相対速度の他
に自車両の速度などを用いて、車両周辺物体の対地速度
を算出し、停止物体に対しては警報を発しないようにし
た同様の装置も提案されているが、隣々車線を走行する
車両は停止物体として認識されないので、この課題を解
決することはできない。
に自車両の速度などを用いて、車両周辺物体の対地速度
を算出し、停止物体に対しては警報を発しないようにし
た同様の装置も提案されているが、隣々車線を走行する
車両は停止物体として認識されないので、この課題を解
決することはできない。
【００１１】本発明は、以上のような問題点を解決する
ためになされたものであり、自車両が車線変更しようと
している隣接車線の領域外に障害物が存在しても、運転
者への警報がわずらわしくならない車両用後側方監視装
置を得ることを目的とする。
ためになされたものであり、自車両が車線変更しようと
している隣接車線の領域外に障害物が存在しても、運転
者への警報がわずらわしくならない車両用後側方監視装
置を得ることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両用後
側方監視装置は、自車両の周辺に存在する物体を検出し
て自車両から物体までの位置を算出する物体検出手段、
運転者の車線変更意思を検出する車線変更意思検出手
段、自車両の車線変更動作開始を判定する車線変更開始
判定手段、物体検出手段、車線変更意思検出手段による
検出結果及び車線変更開始判定手段による判定結果に基
づき、警報を発するか否かを判定する警報出力判定手
段、この警報出力判定手段の判定結果に基づき運転者に
対して警報を発する警報手段を備えたものである。
側方監視装置は、自車両の周辺に存在する物体を検出し
て自車両から物体までの位置を算出する物体検出手段、
運転者の車線変更意思を検出する車線変更意思検出手
段、自車両の車線変更動作開始を判定する車線変更開始
判定手段、物体検出手段、車線変更意思検出手段による
検出結果及び車線変更開始判定手段による判定結果に基
づき、警報を発するか否かを判定する警報出力判定手
段、この警報出力判定手段の判定結果に基づき運転者に
対して警報を発する警報手段を備えたものである。
【００１３】また、警報出力判定手段は、車線変更開始
判定手段が車両の車線変更動作開始検出してから所定時
間経過後の間で警報を出力するように判定するものであ
る。
判定手段が車両の車線変更動作開始検出してから所定時
間経過後の間で警報を出力するように判定するものであ
る。
【００１４】また、車線変更意思検出手段によって運転
者の車線変更意思を検出してからの時間経過を計測する
タイマーを備え、車線変更開始判定手段は、タイマーで
計測される時間経過をもとに車両の車線変更動作開始を
判定するものである。
者の車線変更意思を検出してからの時間経過を計測する
タイマーを備え、車線変更開始判定手段は、タイマーで
計測される時間経過をもとに車両の車線変更動作開始を
判定するものである。
【００１５】また、車両の運動状態に関する情報を検出
する車両運動状態検出手段を備え、車線変更開始判定手
段は、車両運動状態検出手段が検出した車両の運動状態
をもとに車両の車線変更動作開始を判定するものであ
る。
する車両運動状態検出手段を備え、車線変更開始判定手
段は、車両運動状態検出手段が検出した車両の運動状態
をもとに車両の車線変更動作開始を判定するものであ
る。
【００１６】また、自車両の路面における走行位置を検
出する車両走行位置検出手段を備え、車線変更開始判定
手段は、車両走行位置検出手段で検出された車両の走行
位置をもとに車両の車線変更動作開始を判定するもので
ある。
出する車両走行位置検出手段を備え、車線変更開始判定
手段は、車両走行位置検出手段で検出された車両の走行
位置をもとに車両の車線変更動作開始を判定するもので
ある。
【００１７】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１による車両用後側方監視装置を示すブロ
ック図である。図において、１０ａ、１０ｂは図２に示
す検出領域内の物体を検出するために、車両の左右側方
に取付けられた物体検出手段としてのマイクロ波レー
ダ、１１ａ、１１ｂは運転者の車線変更意思を検出する
車線変更意思検出手段としての左右のターンシグナルス
イッチ、４は左右のマイクロ波レーダ１０ａ、１０ｂ及
び左右のターンシグナルスイッチ１１ａ、１１ｂからの
情報を入力して、これらの情報をもとに警報を出力する
コントローラであり、データ入力処理手段４１、車線変
更意思検出処理手段４２、車線変更開始判定処理手段４
３、警報出力判定処理手段４４、警報出力処理手段４５
から構成されている。７ａ、７ｂはコントローラ４の出
力に応じて、マイクロ波レーダ１０ａ、１０ｂが検出領
域内で物体を検出していることを運転者に対して視覚的
に知らせる左右のアンバー色灯、８ａ、８ｂは運転者が
車線変更しようとしたときに視覚的に危険を知らせる左
右の赤色灯、９ａ、９ｂは運転者に聴覚的に知らせる左
右の警報ブザーである。
の実施の形態１による車両用後側方監視装置を示すブロ
ック図である。図において、１０ａ、１０ｂは図２に示
す検出領域内の物体を検出するために、車両の左右側方
に取付けられた物体検出手段としてのマイクロ波レー
ダ、１１ａ、１１ｂは運転者の車線変更意思を検出する
車線変更意思検出手段としての左右のターンシグナルス
イッチ、４は左右のマイクロ波レーダ１０ａ、１０ｂ及
び左右のターンシグナルスイッチ１１ａ、１１ｂからの
情報を入力して、これらの情報をもとに警報を出力する
コントローラであり、データ入力処理手段４１、車線変
更意思検出処理手段４２、車線変更開始判定処理手段４
３、警報出力判定処理手段４４、警報出力処理手段４５
から構成されている。７ａ、７ｂはコントローラ４の出
力に応じて、マイクロ波レーダ１０ａ、１０ｂが検出領
域内で物体を検出していることを運転者に対して視覚的
に知らせる左右のアンバー色灯、８ａ、８ｂは運転者が
車線変更しようとしたときに視覚的に危険を知らせる左
右の赤色灯、９ａ、９ｂは運転者に聴覚的に知らせる左
右の警報ブザーである。
【００１８】また図２は、この発明の実施の形態１によ
る車両用後側方監視装置のマイクロ波レーダの検出領域
を示す図である。図に示すように、左右のマイクロ波レ
ーダ１０ａ、１０ｂの検出領域は、自車両走行車線の隣
接車線における車両左右の後側方をカバーするものであ
る。
る車両用後側方監視装置のマイクロ波レーダの検出領域
を示す図である。図に示すように、左右のマイクロ波レ
ーダ１０ａ、１０ｂの検出領域は、自車両走行車線の隣
接車線における車両左右の後側方をカバーするものであ
る。
【００１９】次に動作について説明する。図３は、この
発明の実施の形態１による車両用後側方監視装置の動作
を説明するフローチャートである。図において、まず、
コントローラ４は、電源投入後、システム全体の初期化
処理を行う（ステップＳ３１）。続いて、データ入力処
理手段４１にて、車両の左右に取付けられたマイクロ波
レーダ１０ａ、１０ｂからの検出領域内の物体の有無に
関する情報、及び左右ターンシグナルスイッチ１１ａ、
１１ｂの操作状況を入力する（ステップＳ３２）。
発明の実施の形態１による車両用後側方監視装置の動作
を説明するフローチャートである。図において、まず、
コントローラ４は、電源投入後、システム全体の初期化
処理を行う（ステップＳ３１）。続いて、データ入力処
理手段４１にて、車両の左右に取付けられたマイクロ波
レーダ１０ａ、１０ｂからの検出領域内の物体の有無に
関する情報、及び左右ターンシグナルスイッチ１１ａ、
１１ｂの操作状況を入力する（ステップＳ３２）。
【００２０】次に、車線変更意志検出処理手段４２に
て、左右のターンシグナルスイッチ１１ａ、１１ｂの操
作状況から運転者の車線変更意思を検出する（ステップ
Ｓ３３）。すなわち、右ターンシグナルスイッチ１１ａ
がオンの場合には、運転者に右車線変更の意思があると
して、右車線変更フラグをセットする。また、左ターン
シグナルスイッチ１１ｂがオンの場合には、運転者に左
車線変更の意思があるとして、左車線変更フラグをセッ
トする。
て、左右のターンシグナルスイッチ１１ａ、１１ｂの操
作状況から運転者の車線変更意思を検出する（ステップ
Ｓ３３）。すなわち、右ターンシグナルスイッチ１１ａ
がオンの場合には、運転者に右車線変更の意思があると
して、右車線変更フラグをセットする。また、左ターン
シグナルスイッチ１１ｂがオンの場合には、運転者に左
車線変更の意思があるとして、左車線変更フラグをセッ
トする。
【００２１】次に、車線変更開始判定処理手段４３に
て、車両の車線変更動作が開始したか否かを判定する
（ステップＳ３４）。ここで、図４を用いて、車両変更
開始判定処理についてさらに詳細に説明する。この車線
変更開始判定処理では、ターンシグナルスイッチ１１ａ
または１１ｂがオンされてから実際に車両の車線変更動
作が始まるまでの時間は運転者によって大きく変わらな
いという前提で、車線変更の意思を検出してから、すな
わちターンシグナルスイッチ１１ａまたは１１ｂがオン
されてから所定時間経過したか否かにより車線変更動作
の開始を判定している。
て、車両の車線変更動作が開始したか否かを判定する
（ステップＳ３４）。ここで、図４を用いて、車両変更
開始判定処理についてさらに詳細に説明する。この車線
変更開始判定処理では、ターンシグナルスイッチ１１ａ
または１１ｂがオンされてから実際に車両の車線変更動
作が始まるまでの時間は運転者によって大きく変わらな
いという前提で、車線変更の意思を検出してから、すな
わちターンシグナルスイッチ１１ａまたは１１ｂがオン
されてから所定時間経過したか否かにより車線変更動作
の開始を判定している。
【００２２】まず、上記図３におけるステップＳ３３に
おいて、右車線変更フラグがセットされているか否かを
判定し（ステップＳ４０１）、もしセットされていれ
ば、判定用右カウンタをインクリメントし（ステップＳ
４０２）、ステップＳ４０４に進む。一方、セットされ
ていなければ、判定用右カウンタをクリアし（ステップ
Ｓ４０３）、ステップＳ４０４に進む。
おいて、右車線変更フラグがセットされているか否かを
判定し（ステップＳ４０１）、もしセットされていれ
ば、判定用右カウンタをインクリメントし（ステップＳ
４０２）、ステップＳ４０４に進む。一方、セットされ
ていなければ、判定用右カウンタをクリアし（ステップ
Ｓ４０３）、ステップＳ４０４に進む。
【００２３】次に、上記図３におけるステップＳ３３に
おいて、左車線変更フラグがセットされているか否かを
判定し（ステップＳ４０４）、もしセットされていれ
ば、判定用左カウンタをインクリメントし（ステップＳ
４０５）、ステップＳ４０７に進む。一方、セットされ
ていなければ、判定用左カウンタをクリアし（ステップ
Ｓ４０６）、ステップＳ４０７に進む。
おいて、左車線変更フラグがセットされているか否かを
判定し（ステップＳ４０４）、もしセットされていれ
ば、判定用左カウンタをインクリメントし（ステップＳ
４０５）、ステップＳ４０７に進む。一方、セットされ
ていなければ、判定用左カウンタをクリアし（ステップ
Ｓ４０６）、ステップＳ４０７に進む。
【００２４】続いて、判定用右カウンタの値があらかじ
め設定した所定値より大きいか否かを判定し（ステップ
Ｓ４０７）、大きければ、右車線変更開始フラグをセッ
トして（ステップＳ４０８）、ステップＳ４１０に進
む。一方、小さければ、右車線変更開始フラグをクリア
し（ステップＳ４０９）、ステップＳ４１０に進む。
め設定した所定値より大きいか否かを判定し（ステップ
Ｓ４０７）、大きければ、右車線変更開始フラグをセッ
トして（ステップＳ４０８）、ステップＳ４１０に進
む。一方、小さければ、右車線変更開始フラグをクリア
し（ステップＳ４０９）、ステップＳ４１０に進む。
【００２５】さらに、判定用左カウンタの値があらかじ
め設定した所定値より大きいか否かを判定し（ステップ
Ｓ４１０）、大きければ、左車線変更開始フラグをセッ
トして（ステップＳ４１１）この処理を終了する。一
方、小さければ、左車線変更開始フラグをクリアし（ス
テップＳ４１２）、この処理を終了する。
め設定した所定値より大きいか否かを判定し（ステップ
Ｓ４１０）、大きければ、左車線変更開始フラグをセッ
トして（ステップＳ４１１）この処理を終了する。一
方、小さければ、左車線変更開始フラグをクリアし（ス
テップＳ４１２）、この処理を終了する。
【００２６】図３に戻り、警報出力判定処理手段４４に
て、アンバー色灯７ａ、７ｂ、赤色灯８ａ、８ｂ、警報
ブザー９ａ、９ｂのオン／オフ判定を行う（ステップＳ
３５）。ここで、図５を用いて、警報出力判定処理につ
いてさらに詳細に説明する。図において、まず、車両の
進行方向右側に設置されたマイクロ波レーダ１０ａが、
上記図２に示す右側検出領域に物体を検出しているか否
かを判定する（ステップＳ５０１）。もし、右側検出領
域に物体を検出していれば、上記図３におけるステップ
Ｓ３３において、右車線変更フラグがセットされている
か否かを判定する（ステップＳ５０２）。
て、アンバー色灯７ａ、７ｂ、赤色灯８ａ、８ｂ、警報
ブザー９ａ、９ｂのオン／オフ判定を行う（ステップＳ
３５）。ここで、図５を用いて、警報出力判定処理につ
いてさらに詳細に説明する。図において、まず、車両の
進行方向右側に設置されたマイクロ波レーダ１０ａが、
上記図２に示す右側検出領域に物体を検出しているか否
かを判定する（ステップＳ５０１）。もし、右側検出領
域に物体を検出していれば、上記図３におけるステップ
Ｓ３３において、右車線変更フラグがセットされている
か否かを判定する（ステップＳ５０２）。
【００２７】一方、ステップＳ５０１にて右側検出領域
に物体を検出していない場合には、右車線変更中カウン
タをクリアし（ステップＳ５０６）、右側アンバー色灯
７ａをオフ、右側赤色灯８ａをオフ、右側警報ブザー９
ａをオフとし（ステップＳ５１０）、ステップＳ５１１
に進む。
に物体を検出していない場合には、右車線変更中カウン
タをクリアし（ステップＳ５０６）、右側アンバー色灯
７ａをオフ、右側赤色灯８ａをオフ、右側警報ブザー９
ａをオフとし（ステップＳ５１０）、ステップＳ５１１
に進む。
【００２８】また、ステップＳ５０２にて、右車線変更
フラグがセットされ、右車線変更の意思があると判定し
た場合には、上記図４におけるステップＳ４０８におい
て、右車線変更開始フラグがセットされているか否かを
判定する（ステップＳ５０３）。一方、右車線変更開始
フラグがセットされておらず、右車線変更の意思が無い
と判定した場合には、右車線変更中カウンタをクリアし
た後（ステップＳ５０５）、右側アンバー色灯７ａをオ
ン、右側赤色灯８ａをオフ、右側警報ブザー９ａをオフ
とし（ステップＳ５０９）、ステップＳ５１１に進む。
フラグがセットされ、右車線変更の意思があると判定し
た場合には、上記図４におけるステップＳ４０８におい
て、右車線変更開始フラグがセットされているか否かを
判定する（ステップＳ５０３）。一方、右車線変更開始
フラグがセットされておらず、右車線変更の意思が無い
と判定した場合には、右車線変更中カウンタをクリアし
た後（ステップＳ５０５）、右側アンバー色灯７ａをオ
ン、右側赤色灯８ａをオフ、右側警報ブザー９ａをオフ
とし（ステップＳ５０９）、ステップＳ５１１に進む。
【００２９】ステップＳ５０３にて、右車線変更開始フ
ラグがセットされていると判定した場合には、右車線変
更中カウンタをインクリメントし（ステップＳ５０
４）、ステップＳ５０７に進む。また、ステップＳ５０
３にて、右車線変更開始フラグがセットされていないと
判定した場合には、右車線変更中カウンタをクリアした
後（ステップＳ５０５）、右側アンバー色灯７ａをオ
ン、右側赤色灯８ａをオフ、右側警報ブザー９ａをオフ
とし（ステップＳ５０９）、ステップＳ５１１に進む。
ラグがセットされていると判定した場合には、右車線変
更中カウンタをインクリメントし（ステップＳ５０
４）、ステップＳ５０７に進む。また、ステップＳ５０
３にて、右車線変更開始フラグがセットされていないと
判定した場合には、右車線変更中カウンタをクリアした
後（ステップＳ５０５）、右側アンバー色灯７ａをオ
ン、右側赤色灯８ａをオフ、右側警報ブザー９ａをオフ
とし（ステップＳ５０９）、ステップＳ５１１に進む。
【００３０】ステップＳ５０７にて、右車線変更中カウ
ンタが所定値未満であると判定した場合には、右側アン
バー色灯７ａをオフ、右側赤色灯８ａをオン、右側警報
ブザー９ａをオンとし、ステップＳ５１１に進む（ステ
ップＳ５０８）。ステップＳ５０７にて、右車線変更中
カウンタが所定値以上であると判定した場合には、右側
アンバー色灯７ａをオン、右側赤色灯８ａをオフ、右側
警報ブザー９ａをオフとし（ステップＳ５０９）、ステ
ップ５１１に進む。
ンタが所定値未満であると判定した場合には、右側アン
バー色灯７ａをオフ、右側赤色灯８ａをオン、右側警報
ブザー９ａをオンとし、ステップＳ５１１に進む（ステ
ップＳ５０８）。ステップＳ５０７にて、右車線変更中
カウンタが所定値以上であると判定した場合には、右側
アンバー色灯７ａをオン、右側赤色灯８ａをオフ、右側
警報ブザー９ａをオフとし（ステップＳ５０９）、ステ
ップ５１１に進む。
【００３１】以上のように、右車線変更関連の処理が終
了した後、車両の進行方向左側に設置されたマイクロ波
レーダ１０ｂが、上記図２に示す左側検出領域に物体を
検出しているか否かを判定する（ステップＳ５１１）。
もし、左側検出領域に物体を検出していれば、上記図４
におけるステップＳ４１１において、左車線変更フラグ
がセットされているか否かを判定する（ステップＳ５１
２）。
了した後、車両の進行方向左側に設置されたマイクロ波
レーダ１０ｂが、上記図２に示す左側検出領域に物体を
検出しているか否かを判定する（ステップＳ５１１）。
もし、左側検出領域に物体を検出していれば、上記図４
におけるステップＳ４１１において、左車線変更フラグ
がセットされているか否かを判定する（ステップＳ５１
２）。
【００３２】もし、ステップＳ５１１にて左側検出領域
に物体を検出していない場合には、左車線変更中カウン
タをクリアし（ステップＳ５１６）、左側アンバー色灯
７ｂをオフ、左側赤色灯８ｂをオフ、左側警報ブザー９
ｂをオフとし（ステップＳ５２０）、警報出力判定処理
を終了する。
に物体を検出していない場合には、左車線変更中カウン
タをクリアし（ステップＳ５１６）、左側アンバー色灯
７ｂをオフ、左側赤色灯８ｂをオフ、左側警報ブザー９
ｂをオフとし（ステップＳ５２０）、警報出力判定処理
を終了する。
【００３３】ステップＳ５１２にて、左車線変更フラグ
がセットされ、左車線変更の意思があると判定した場合
には、左車線変更開始フラグがセットされているか否か
を判定する（ステップＳ５１３）。一方、左車線変更フ
ラグがセットされておらず、左車線変更の意思が無いと
判定した場合には、左車線変更中カウンタをクリアした
後（ステップＳ５１５）、左側アンバー色灯７ｂをオ
ン、左側赤色灯８ｂをオフ、左側警報ブザー９ｂをオフ
とし（ステップＳ５１９）、警報出力判定処理を終了す
る。
がセットされ、左車線変更の意思があると判定した場合
には、左車線変更開始フラグがセットされているか否か
を判定する（ステップＳ５１３）。一方、左車線変更フ
ラグがセットされておらず、左車線変更の意思が無いと
判定した場合には、左車線変更中カウンタをクリアした
後（ステップＳ５１５）、左側アンバー色灯７ｂをオ
ン、左側赤色灯８ｂをオフ、左側警報ブザー９ｂをオフ
とし（ステップＳ５１９）、警報出力判定処理を終了す
る。
【００３４】ステップＳ５１３にて、左車線変更開始フ
ラグがセットされていると判定した場合には、左車線変
更中カウンタをインクリメントし（ステップＳ５１
４）、ステップＳ５１７に進む。ステップＳ５１３に
て、左車線変更開始フラグがセットされていないと判定
した場合には、左車線変更中カウンタをクリアした後
（ステップＳ５１５）、左側アンバー色灯７ｂをオン、
左側赤色灯８ｂをオフ、左側警報ブザー９ｂをオフとし
（ステップＳ５１９）、警報出力判定処理を終了する。
ラグがセットされていると判定した場合には、左車線変
更中カウンタをインクリメントし（ステップＳ５１
４）、ステップＳ５１７に進む。ステップＳ５１３に
て、左車線変更開始フラグがセットされていないと判定
した場合には、左車線変更中カウンタをクリアした後
（ステップＳ５１５）、左側アンバー色灯７ｂをオン、
左側赤色灯８ｂをオフ、左側警報ブザー９ｂをオフとし
（ステップＳ５１９）、警報出力判定処理を終了する。
【００３５】ステップＳ５１７にて、左車線変更中カウ
ンタが所定値未満であると判定した場合には、左側アン
バー色灯７ｂをオフ、左側赤色灯８ｂをオン、左側警報
ブザー９ｂをオンとし（ステップＳ５１８）、警報出力
判定処理を終了する。ステップＳ５１７にて、左車線変
更中カウンタが所定値以上であると判定した場合には、
左側アンバー色灯７ｂをオン、左側赤色灯８ｂをオフ、
左側警報ブザー９ｂをオフとし（ステップＳ５１９）、
警報出力判定処理を終了する。
ンタが所定値未満であると判定した場合には、左側アン
バー色灯７ｂをオフ、左側赤色灯８ｂをオン、左側警報
ブザー９ｂをオンとし（ステップＳ５１８）、警報出力
判定処理を終了する。ステップＳ５１７にて、左車線変
更中カウンタが所定値以上であると判定した場合には、
左側アンバー色灯７ｂをオン、左側赤色灯８ｂをオフ、
左側警報ブザー９ｂをオフとし（ステップＳ５１９）、
警報出力判定処理を終了する。
【００３６】図３に戻り、上述の警報出力判定処理にお
ける判定結果をもとに、左右のアンバー色灯７ａ、７
ｂ、赤色灯８ａ、８ｂ、警報ブザー９ａ、９ｂをそれぞ
れ駆動する（ステップＳ３６）。そして、コントローラ
４の処理が一定時間毎に実行されるように、ステップＳ
３２乃至ステップＳ３６における一連の処理を終わっ
て、所定の処理時間が経過したか否かを判定し（ステッ
プＳ３７）、もし経過していれば、ステップＳ３２に戻
って再度同じ処理を繰り返す。
ける判定結果をもとに、左右のアンバー色灯７ａ、７
ｂ、赤色灯８ａ、８ｂ、警報ブザー９ａ、９ｂをそれぞ
れ駆動する（ステップＳ３６）。そして、コントローラ
４の処理が一定時間毎に実行されるように、ステップＳ
３２乃至ステップＳ３６における一連の処理を終わっ
て、所定の処理時間が経過したか否かを判定し（ステッ
プＳ３７）、もし経過していれば、ステップＳ３２に戻
って再度同じ処理を繰り返す。
【００３７】以上のように、本実施の形態によれば、タ
ーンシグナルスイッチ１１ａ、１１ｂによって運転者の
車線変更意思を検出してから所定時間経過後を車両の車
線変更動作開始とし、マイクロ波レーダ１０ａ、１０ｂ
によって自車両周辺に障害物が存在する場合において、
この車線変更動作開始時点から所定時間経過後までの間
で警報を出力するようにしたので、自車両が車線変更し
ようとしている隣接車線の領域外に障害物が存在して
も、運転者への警報が煩わしくならないようにすること
ができる。
ーンシグナルスイッチ１１ａ、１１ｂによって運転者の
車線変更意思を検出してから所定時間経過後を車両の車
線変更動作開始とし、マイクロ波レーダ１０ａ、１０ｂ
によって自車両周辺に障害物が存在する場合において、
この車線変更動作開始時点から所定時間経過後までの間
で警報を出力するようにしたので、自車両が車線変更し
ようとしている隣接車線の領域外に障害物が存在して
も、運転者への警報が煩わしくならないようにすること
ができる。
【００３８】実施の形態２．図６は、この発明の実施の
形態２による車両用後側方監視装置を示すブロック図で
ある。図において、５は自車の速度を検出する車速セン
サ、１２は自車のヨーレートを検出するヨーレートセン
サであり、車速センサ５、ヨーレートセンサ１２は、車
両の運動状態を検出する車両運動状態検出手段を構成し
ている。なお、上記実施の形態１と同一または相当する
構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。
形態２による車両用後側方監視装置を示すブロック図で
ある。図において、５は自車の速度を検出する車速セン
サ、１２は自車のヨーレートを検出するヨーレートセン
サであり、車速センサ５、ヨーレートセンサ１２は、車
両の運動状態を検出する車両運動状態検出手段を構成し
ている。なお、上記実施の形態１と同一または相当する
構成には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００３９】本実施の形態における車線変更開始判定処
理では、自車の車速とヨーレートから算出される自車の
走行軌跡における曲率半径Ｒの変化をもとに、車線変更
動作が開始されたか否かを判定し、左右それぞれの車線
変更開始フラグのセット・クリアを行う。
理では、自車の車速とヨーレートから算出される自車の
走行軌跡における曲率半径Ｒの変化をもとに、車線変更
動作が開始されたか否かを判定し、左右それぞれの車線
変更開始フラグのセット・クリアを行う。
【００４０】図７は、この発明の実施の形態２による車
両用後側方監視装置の車線変更開始判定に使用する走行
軌跡の曲率半径Ｒを説明する模式図である。図に示すよ
うに、右折判定の場合は曲率半径Ｒが大きいほど、左折
判定の場合は曲率半径Ｒが小さいほど直線走行に近くな
る。従って、算出された曲率半径Ｒを、予め設定された
所定値Ｒｔｈまたは−Ｒｔｈと比較することにより、自
車両が車線変更を開始しようとしているのか、それとも
右折、左折動作の最中であるのかを判別することができ
る。
両用後側方監視装置の車線変更開始判定に使用する走行
軌跡の曲率半径Ｒを説明する模式図である。図に示すよ
うに、右折判定の場合は曲率半径Ｒが大きいほど、左折
判定の場合は曲率半径Ｒが小さいほど直線走行に近くな
る。従って、算出された曲率半径Ｒを、予め設定された
所定値Ｒｔｈまたは−Ｒｔｈと比較することにより、自
車両が車線変更を開始しようとしているのか、それとも
右折、左折動作の最中であるのかを判別することができ
る。
【００４１】次に動作について説明する。図８は、この
発明の実施の形態２による車両用後側方監視装置の動作
を示すフローチャートである。なお、本実施の形態と上
記実施の形態１との相違点は、上記図３におけるステッ
プＳ３２のデータ入力処理及びステップＳ３４の車線変
更開始判定処理であり、他の処理は上記実施の形態１と
同様であるので、その説明を省略する。
発明の実施の形態２による車両用後側方監視装置の動作
を示すフローチャートである。なお、本実施の形態と上
記実施の形態１との相違点は、上記図３におけるステッ
プＳ３２のデータ入力処理及びステップＳ３４の車線変
更開始判定処理であり、他の処理は上記実施の形態１と
同様であるので、その説明を省略する。
【００４２】本実施の形態におけるコントローラ４で実
行されるデータ入力処理では、左右に取付けられたマイ
クロ波レーダ１０ａ、１０ｂからの左右検出領域内の物
体の有無に関する情報、及び左右ターンシグナルスイッ
チ１１ａ、１１ｂの操作状況を入力するとともに、車速
センサ５、ヨーレートセンサ１２が検出した自車両の速
度及びヨーレートを入力する。
行されるデータ入力処理では、左右に取付けられたマイ
クロ波レーダ１０ａ、１０ｂからの左右検出領域内の物
体の有無に関する情報、及び左右ターンシグナルスイッ
チ１１ａ、１１ｂの操作状況を入力するとともに、車速
センサ５、ヨーレートセンサ１２が検出した自車両の速
度及びヨーレートを入力する。
【００４３】まず、図７において、ヨーレートωが０か
否かを判定する（ステップＳ８０１）。ヨーレートωが
０であれば、自車両は直進走行中であり、走行軌跡にお
ける曲率半径Ｒを変数のサイズで可能な最大値を設定す
る（ステップＳ８０２）。ヨーレートωが０でなけれ
ば、自車両は曲がる動作を行っているとし、走行軌跡の
曲率半径Ｒを以下の式を用いて演算する（ステップＳ８
０３）。 Ｒ＝Ｖｓ／ω ここで、Ｒは走行軌跡の曲率半径（ｍ）、Ｖｓは車速
（ｍ／ｓ）、ωはヨーレート（ｒａｄ／ｓ）をそれぞれ
表している。
否かを判定する（ステップＳ８０１）。ヨーレートωが
０であれば、自車両は直進走行中であり、走行軌跡にお
ける曲率半径Ｒを変数のサイズで可能な最大値を設定す
る（ステップＳ８０２）。ヨーレートωが０でなけれ
ば、自車両は曲がる動作を行っているとし、走行軌跡の
曲率半径Ｒを以下の式を用いて演算する（ステップＳ８
０３）。 Ｒ＝Ｖｓ／ω ここで、Ｒは走行軌跡の曲率半径（ｍ）、Ｖｓは車速
（ｍ／ｓ）、ωはヨーレート（ｒａｄ／ｓ）をそれぞれ
表している。
【００４４】続いて、前回算出した走行軌跡の曲率半径
Ｒが所定値Ｒｔｈより大きいか否かを判定する（ステッ
プＳ８０４）。ここで、所定値Ｒｔｈ以下であると判定
された場合には、ステップＳ８０８に進む。一方、所定
値Ｒｔｈより大きいと判定された場合には、今回算出し
た走行軌跡の曲率半径Ｒが正で且つ所定値Ｒｔｈ未満で
あるか否かを判定する（ステップＳ８０５）。走行軌跡
の曲率半径Ｒが正で且つ所定値Ｒｔｈ未満である判定し
た場合には、右車線変更開始フラグをセットして（ステ
ップＳ８０６）、ステップＳ８０８に進む。一方、ステ
ップＳ８０５にて、今回算出した走行軌跡の曲率半径Ｒ
が負または所定値Ｒｔｈ以上であると判定した場合に
は、右車線変更開始フラグをクリアし（ステップＳ８０
７）、ステップＳ８０８に進む。
Ｒが所定値Ｒｔｈより大きいか否かを判定する（ステッ
プＳ８０４）。ここで、所定値Ｒｔｈ以下であると判定
された場合には、ステップＳ８０８に進む。一方、所定
値Ｒｔｈより大きいと判定された場合には、今回算出し
た走行軌跡の曲率半径Ｒが正で且つ所定値Ｒｔｈ未満で
あるか否かを判定する（ステップＳ８０５）。走行軌跡
の曲率半径Ｒが正で且つ所定値Ｒｔｈ未満である判定し
た場合には、右車線変更開始フラグをセットして（ステ
ップＳ８０６）、ステップＳ８０８に進む。一方、ステ
ップＳ８０５にて、今回算出した走行軌跡の曲率半径Ｒ
が負または所定値Ｒｔｈ以上であると判定した場合に
は、右車線変更開始フラグをクリアし（ステップＳ８０
７）、ステップＳ８０８に進む。
【００４５】続いて、前回算出した走行軌跡の曲率半径
Ｒが所定値−Ｒｔｈより小さいか否かを判定する（ステ
ップＳ８０８）。ここで、所定値−Ｒｔｈ以上であると
判定された場合には、車線変更開始判定処理を終了す
る。一方、所定値−Ｒｔｈより小さいと判定された場合
には、今回算出した走行軌跡の曲率半径Ｒが負で且つ所
定値−Ｒｔｈより大きいか否かを判定する（ステップＳ
８０９）。今回算出した走行軌跡の曲率半径Ｒが負で且
つ所定値−Ｒｔｈより大きい場合には、左車線変更開始
フラグをセットして（ステップＳ８１０）、車線変更開
始判定処理を終了する。一方、今回算出した走行軌跡の
曲率半径Ｒが正または所定値−Ｒｔｈ以下であると判定
した場合には、左車線変更開始フラグをクリアし（ステ
ップＳ８１１）、車線変更開始判定処理を終了する。
Ｒが所定値−Ｒｔｈより小さいか否かを判定する（ステ
ップＳ８０８）。ここで、所定値−Ｒｔｈ以上であると
判定された場合には、車線変更開始判定処理を終了す
る。一方、所定値−Ｒｔｈより小さいと判定された場合
には、今回算出した走行軌跡の曲率半径Ｒが負で且つ所
定値−Ｒｔｈより大きいか否かを判定する（ステップＳ
８０９）。今回算出した走行軌跡の曲率半径Ｒが負で且
つ所定値−Ｒｔｈより大きい場合には、左車線変更開始
フラグをセットして（ステップＳ８１０）、車線変更開
始判定処理を終了する。一方、今回算出した走行軌跡の
曲率半径Ｒが正または所定値−Ｒｔｈ以下であると判定
した場合には、左車線変更開始フラグをクリアし（ステ
ップＳ８１１）、車線変更開始判定処理を終了する。
【００４６】以上のように、本実施の形態では、走行軌
跡の曲率半径に基づいて車線変更開始を判定させるの
で、車線変更動作の開始時点を正確に検出することがで
き、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができ
る。
跡の曲率半径に基づいて車線変更開始を判定させるの
で、車線変更動作の開始時点を正確に検出することがで
き、上記実施の形態１と同様の効果を得ることができ
る。
【００４７】実施の形態３．図９は、この発明の実施の
形態３による車両用後側方監視装置を示すブロック図で
ある。図において、１３は路面上に設置された白線を撮
像、検出するカメラ、１４はカメラ１３の撮像画像を処
理して、自車両と路面の白線との相対的な位置情報を出
力する画像処理装置であり、カメラ１３及び画像処理装
置で車両走行位置検出手段を構成している。なお、上記
実施の形態１と同一または相当する構成には同一の符号
を付し、その説明を省略する。
形態３による車両用後側方監視装置を示すブロック図で
ある。図において、１３は路面上に設置された白線を撮
像、検出するカメラ、１４はカメラ１３の撮像画像を処
理して、自車両と路面の白線との相対的な位置情報を出
力する画像処理装置であり、カメラ１３及び画像処理装
置で車両走行位置検出手段を構成している。なお、上記
実施の形態１と同一または相当する構成には同一の符号
を付し、その説明を省略する。
【００４８】次に動作について説明する。図１０は、こ
の発明の実施の形態３による車両用後側方監視装置の動
作を示すフローチャートである。なお、本実施の形態と
上記実施の形態１との相違点は、上記図３におけるステ
ップＳ３２のデータ入力処理及びステップＳ３４の車線
変更開始判定処理であり、他の処理は上記実施の形態１
と同様であるので、その説明を省略する。
の発明の実施の形態３による車両用後側方監視装置の動
作を示すフローチャートである。なお、本実施の形態と
上記実施の形態１との相違点は、上記図３におけるステ
ップＳ３２のデータ入力処理及びステップＳ３４の車線
変更開始判定処理であり、他の処理は上記実施の形態１
と同様であるので、その説明を省略する。
【００４９】本実施の形態によるコントローラ４で実行
されるデータ入力処理では、左右に取付けられたマイク
ロ波レーダ１０ａ、１０ｂからの左右検出領域内の物体
の有無に関する情報、及び左右ターンシグナルスイッチ
１１ａ、１１ｂの操作状況を入力するとともに、画像処
理装置１４が検出した車両の左右の白線位置を入力す
る。
されるデータ入力処理では、左右に取付けられたマイク
ロ波レーダ１０ａ、１０ｂからの左右検出領域内の物体
の有無に関する情報、及び左右ターンシグナルスイッチ
１１ａ、１１ｂの操作状況を入力するとともに、画像処
理装置１４が検出した車両の左右の白線位置を入力す
る。
【００５０】本実施の形態における車線変更開始判定処
理では、画像処理装置１４が検出した車両の左右におけ
る白線位置の変化に基づき車線変更動作が開始されたか
否かを判定し、左右それぞれの車線変更開始フラグのセ
ット・クリアを行う。
理では、画像処理装置１４が検出した車両の左右におけ
る白線位置の変化に基づき車線変更動作が開始されたか
否かを判定し、左右それぞれの車線変更開始フラグのセ
ット・クリアを行う。
【００５１】図１０において、まず、前回検出した右側
白線の位置が車両右端より右側にあるか否かを判定する
（ステップＳ１００１）。ここで、右側にないと判定し
た場合には、ステップＳ１００５に進む。右側にあると
判定した場合には、今回検出した右側白線の位置が車両
右端より左側にあるか否かを判定する（ステップＳ１０
０２）。左側にあると判定した場合には、右車線変更開
始フラグをセットして（ステップＳ１００３）、ステッ
プＳ１００５に進む。
白線の位置が車両右端より右側にあるか否かを判定する
（ステップＳ１００１）。ここで、右側にないと判定し
た場合には、ステップＳ１００５に進む。右側にあると
判定した場合には、今回検出した右側白線の位置が車両
右端より左側にあるか否かを判定する（ステップＳ１０
０２）。左側にあると判定した場合には、右車線変更開
始フラグをセットして（ステップＳ１００３）、ステッ
プＳ１００５に進む。
【００５２】一方、ステップＳ１００２にて、今回検出
した右側白線の位置が車両右端より右側にあると判定し
た場合には、右車線変更開始フラグをクリアして（ステ
ップＳ１００４）、ステップＳ１００５に進む。続い
て、前回検出した左側白線の位置が車両左端より左側に
あるか否かを判定する（ステップＳ１００５）。ここ
で、左側にないと判定した場合には、車線変更開始判定
処理を終了する。
した右側白線の位置が車両右端より右側にあると判定し
た場合には、右車線変更開始フラグをクリアして（ステ
ップＳ１００４）、ステップＳ１００５に進む。続い
て、前回検出した左側白線の位置が車両左端より左側に
あるか否かを判定する（ステップＳ１００５）。ここ
で、左側にないと判定した場合には、車線変更開始判定
処理を終了する。
【００５３】左側にあると判定した場合には、今回検出
した左側白線の位置が車両左端より右側にあるか否かを
判定する（ステップＳ１００６）。右側にあると判定し
た場合には、左車線変更開始フラグをセットして（ステ
ップＳ１００７）、車線変更開始判定処理を終了する。
一方、ステップＳ１００６にて、今回検出した左側白線
の位置が車両左端より左側にあると判定した場合には、
左車線変更開始フラグをクリアして（ステップＳ１００
８）、車線変更開始判定処理を終了する。
した左側白線の位置が車両左端より右側にあるか否かを
判定する（ステップＳ１００６）。右側にあると判定し
た場合には、左車線変更開始フラグをセットして（ステ
ップＳ１００７）、車線変更開始判定処理を終了する。
一方、ステップＳ１００６にて、今回検出した左側白線
の位置が車両左端より左側にあると判定した場合には、
左車線変更開始フラグをクリアして（ステップＳ１００
８）、車線変更開始判定処理を終了する。
【００５４】以上のように、本実施の形態によれば、自
車両における左右の白線位置の変化をもとに車線変更開
始と判定させることにより、車線変更動作の開始時点を
正確に検出することができ、上記実施の形態１と同様の
効果を得ることができる。
車両における左右の白線位置の変化をもとに車線変更開
始と判定させることにより、車線変更動作の開始時点を
正確に検出することができ、上記実施の形態１と同様の
効果を得ることができる。
【００５５】なお、上記実施の形態３では、路面上に設
置された白線をカメラ１３で撮像して、画像処理装置１
４にて画像処理を行うことによって、自車両と路面との
相対位置を検出しているが、例えば路面上に設置された
レーンマーカからの位置情報を検出することによって、
自車両と路面との相対位置を検出するようなものでも同
様の効果が得られる。さらに、ＧＰＳ（Global Positio
ning System）衛星などの上空からの信号によって、自
車両と路面との相対位置を検出するようなものでも同様
の効果が得られる。
置された白線をカメラ１３で撮像して、画像処理装置１
４にて画像処理を行うことによって、自車両と路面との
相対位置を検出しているが、例えば路面上に設置された
レーンマーカからの位置情報を検出することによって、
自車両と路面との相対位置を検出するようなものでも同
様の効果が得られる。さらに、ＧＰＳ（Global Positio
ning System）衛星などの上空からの信号によって、自
車両と路面との相対位置を検出するようなものでも同様
の効果が得られる。
【００５６】また、上記各実施の形態では、物体検出手
段としてマイクロ波レーダ１０ａ、１０ｂを用いた例に
ついて説明したが、例えばレーザレーダなど自車両の周
辺に存在する物体を検出するという所期の目的が達成さ
れれば、これに限るものではない。
段としてマイクロ波レーダ１０ａ、１０ｂを用いた例に
ついて説明したが、例えばレーザレーダなど自車両の周
辺に存在する物体を検出するという所期の目的が達成さ
れれば、これに限るものではない。
【００５７】また、上記各実施の形態では、マイクロ波
レーダ１０ａ、１０ｂが障害物となる物体を検出する検
出領域と、障害物となる物体が存在する場合に警報を発
する警報領域とが同一である場合について説明したが、
検出領域が警報領域より大きくても所望の効果が得られ
ることは言うまでもない。
レーダ１０ａ、１０ｂが障害物となる物体を検出する検
出領域と、障害物となる物体が存在する場合に警報を発
する警報領域とが同一である場合について説明したが、
検出領域が警報領域より大きくても所望の効果が得られ
ることは言うまでもない。
【００５８】
【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、自車両の周辺に存在する物体を検出して自車両か
ら物体までの位置を算出する物体検出手段、運転者の車
線変更意思を検出する車線変更意思検出手段、自車両の
車線変更動作開始を判定する車線変更開始判定手段、物
体検出手段、車線変更意思検出手段による検出結果及び
車線変更開始判定手段による判定結果に基づき、警報を
発するか否かを判定する警報出力判定手段、この警報出
力判定手段の判定結果に基づき運転者に対して警報を発
する警報手段を備えたので、自車両が車線変更しようと
している隣接車線の領域外に障害物が存在しても、運転
者への警報が煩わしくならないようにすることができる
効果が得られる。
れば、自車両の周辺に存在する物体を検出して自車両か
ら物体までの位置を算出する物体検出手段、運転者の車
線変更意思を検出する車線変更意思検出手段、自車両の
車線変更動作開始を判定する車線変更開始判定手段、物
体検出手段、車線変更意思検出手段による検出結果及び
車線変更開始判定手段による判定結果に基づき、警報を
発するか否かを判定する警報出力判定手段、この警報出
力判定手段の判定結果に基づき運転者に対して警報を発
する警報手段を備えたので、自車両が車線変更しようと
している隣接車線の領域外に障害物が存在しても、運転
者への警報が煩わしくならないようにすることができる
効果が得られる。
【００５９】また、請求項２記載の発明によれば、警報
出力判定手段は、車線変更開始判定手段が車両の車線変
更動作開始検出してから所定時間経過後の間で警報を出
力するように判定するので、自車両が車線変更しようと
している隣接車線の領域外に障害物が存在しても、運転
者への警報が煩わしくならないようにすることができる
効果が得られる。
出力判定手段は、車線変更開始判定手段が車両の車線変
更動作開始検出してから所定時間経過後の間で警報を出
力するように判定するので、自車両が車線変更しようと
している隣接車線の領域外に障害物が存在しても、運転
者への警報が煩わしくならないようにすることができる
効果が得られる。
【００６０】また、請求項３記載の発明によれば、車線
変更意思検出手段によって運転者の車線変更意思を検出
してからの時間経過を計測するタイマーを備え、車線変
更開始判定手段は、タイマーで計測される時間経過をも
とに車両の車線変更動作開始を判定するので、自車両が
車線変更しようとしている隣接車線の領域外に障害物が
存在しても、運転者への警報が煩わしくならないように
することができる効果が得られる。
変更意思検出手段によって運転者の車線変更意思を検出
してからの時間経過を計測するタイマーを備え、車線変
更開始判定手段は、タイマーで計測される時間経過をも
とに車両の車線変更動作開始を判定するので、自車両が
車線変更しようとしている隣接車線の領域外に障害物が
存在しても、運転者への警報が煩わしくならないように
することができる効果が得られる。
【００６１】また、請求項４記載の発明によれば、車両
の運動状態に関する情報を検出する車両運動状態検出手
段を備え、車線変更開始判定手段は、車両運動状態検出
手段が検出した車両の運動状態をもとに車両の車線変更
動作開始を判定するので、車線変更動作の開始時点を正
確に検出することができる効果が得られる。
の運動状態に関する情報を検出する車両運動状態検出手
段を備え、車線変更開始判定手段は、車両運動状態検出
手段が検出した車両の運動状態をもとに車両の車線変更
動作開始を判定するので、車線変更動作の開始時点を正
確に検出することができる効果が得られる。
【００６２】また、請求項５記載の発明によれば、自車
両の路面における走行位置を検出する車両走行位置検出
手段を備え、車線変更開始判定手段は、車両走行位置検
出手段で検出された車両の走行位置をもとに車両の車線
変更動作開始を判定するので、車線変更動作の開始時点
を正確に検出することができる効果が得られる。
両の路面における走行位置を検出する車両走行位置検出
手段を備え、車線変更開始判定手段は、車両走行位置検
出手段で検出された車両の走行位置をもとに車両の車線
変更動作開始を判定するので、車線変更動作の開始時点
を正確に検出することができる効果が得られる。
【図１】 この発明の実施の形態１による車両用後側方
監視装置を示すブロック図である。
監視装置を示すブロック図である。
【図２】 この発明の実施の形態１による車両用後側方
監視装置のマイクロ波レーダの検出領域を示す図であ
る。
監視装置のマイクロ波レーダの検出領域を示す図であ
る。
【図３】 この発明の実施の形態１による車両用後側方
監視装置の動作を示すフローチャートである。
監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】 この発明の実施の形態１による車両用後側方
監視装置の動作を示すフローチャートである。
監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】 この発明の実施の形態１による車両用後側方
監視装置の動作を示すフローチャートである。
監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】 この発明の実施の形態２による車両用後側方
監視装置を示すブロック図である。
監視装置を示すブロック図である。
【図７】 この発明の実施の形態２による車両用後側方
監視装置の車線変更開始判定に使用する走行軌跡の曲率
半径を説明する模式図である。
監視装置の車線変更開始判定に使用する走行軌跡の曲率
半径を説明する模式図である。
【図８】 この発明の実施の形態２による車両用後側方
監視装置の動作を示すフローチャートである。
監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】 この発明の実施の形態３による車両用後側方
監視装置を示すブロック図である。
監視装置を示すブロック図である。
【図１０】 この発明の実施の形態３による車両用後側
方監視装置の動作を示すフローチャートである。
方監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】 従来の車両用後側方監視装置を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図１２】 従来の車両用後側方監視装置の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
４ コントローラ、５ 車速センサ、７ａ 右アンバー
色灯、７ｂ 左アンバー色灯、８ａ 右赤色灯、８ｂ
左赤色灯、９ａ 右警報ブザー、９ｂ 左警報ブザー、
１０ａ 右マイクロ波レーダ、１０ｂ 左マイクロ波レ
ーダ、１１ａ、右ターンシグナルスイッチ、１１ｂ タ
ーンシグナルスイッチ、１２ ヨーレートセンサ、１３
カメラ、１４ 画像処理装置、４１ データ入力処理
手段、４２車線変更意思検出処理手段、４３ 車線変更
開始判定処理手段、４４ 警報出力判定処理手段、４５
警報出力処理手段。
色灯、７ｂ 左アンバー色灯、８ａ 右赤色灯、８ｂ
左赤色灯、９ａ 右警報ブザー、９ｂ 左警報ブザー、
１０ａ 右マイクロ波レーダ、１０ｂ 左マイクロ波レ
ーダ、１１ａ、右ターンシグナルスイッチ、１１ｂ タ
ーンシグナルスイッチ、１２ ヨーレートセンサ、１３
カメラ、１４ 画像処理装置、４１ データ入力処理
手段、４２車線変更意思検出処理手段、４３ 車線変更
開始判定処理手段、４４ 警報出力判定処理手段、４５
警報出力処理手段。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｂ
６２４ ６２４Ｃ
６２４Ｆ
６２６ ６２６Ａ
６２６Ｂ
６２６Ｄ
６２８ ６２８Ｂ
Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
Claims (5)
- 【請求項１】 自車両の周辺に存在する物体を検出して
上記自車両から上記物体までの位置を算出する物体検出
手段、運転者の車線変更意思を検出する車線変更意思検
出手段、上記自車両の車線変更動作開始を判定する車線
変更開始判定手段、上記物体検出手段、上記車線変更意
思検出手段による検出結果及び上記車線変更開始判定手
段による判定結果に基づき、警報を発するか否かを判定
する警報出力判定手段、この警報出力判定手段の判定結
果に基づき上記運転者に対して警報を発する警報手段を
備えたことを特徴とする車両用後側方監視装置。 - 【請求項２】 警報出力判定手段は、車線変更開始判定
手段が車両の車線変更動作開始検出してから所定時間経
過後の間で警報を出力するように判定することを特徴と
する請求項１記載の車両用後側方監視装置。 - 【請求項３】 車線変更意思検出手段によって運転者の
車線変更意思を検出してからの時間経過を計測するタイ
マーを備え、車線変更開始判定手段は、上記タイマーで
計測される時間経過をもとに車両の車線変更動作開始を
判定することを特徴とする請求項１または２記載の車両
用後側方監視装置。 - 【請求項４】 車両の運動状態に関する情報を検出する
車両運動状態検出手段を備え、車線変更開始判定手段
は、上記車両運動状態検出手段が検出した車両の運動状
態をもとに車両の車線変更動作開始を判定することを特
徴とする請求項１または２記載の車両用後側方監視装
置。 - 【請求項５】 自車両の路面における走行位置を検出す
る車両走行位置検出手段を備え、車線変更開始判定手段
は、上記車両走行位置検出手段で検出された車両の走行
位置をもとに車両の車線変更動作開始を判定することを
特徴とする請求項１または２記載の車両用後側方監視装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002081547A JP2003276543A (ja) | 2002-03-22 | 2002-03-22 | 車両用後側方監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002081547A JP2003276543A (ja) | 2002-03-22 | 2002-03-22 | 車両用後側方監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003276543A true JP2003276543A (ja) | 2003-10-02 |
Family
ID=29230136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002081547A Pending JP2003276543A (ja) | 2002-03-22 | 2002-03-22 | 車両用後側方監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003276543A (ja) |
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-
2002
- 2002-03-22 JP JP2002081547A patent/JP2003276543A/ja active Pending
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040428 |
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| RD01 | Notification of change of attorney |
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