CN103823382A - 一种基于车型和车速的换道轨迹优化及可视化实现方法 - Google Patents
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Car | Bus | Semi-trailer | Tractor-unit | |
initial_engine_rpm | 2e3 | 2e3 | 2e3 | 2e3 |
throttle_lag_brake_demand | 0.1 | 0.1 | 0.1 | 0.1 |
brake_ratio | 0.55 | 0.6 | 0.5 | 0.65 |
front_brake_max_torque | 1.7e6 | 5.88e6 | 1.6e7 | 1.6e7 |
rack_ratio | 174.5 | 436.0 | 471.0 | 471.0 |
rear_brake_max_torque | 1e6 | 3.67e6 | 1.6e7 | 4e6 |
smart_driver_preview_time | 0.5 | 0.5 | 0.5 | 0.5 |
steering_ratio | 27.6 | 12.5 | 20.0 | 20.0 |
角脉冲转向 | 直线加速 | 直线减速 | 转弯制动 | |
y-acc | x-acc | x-acc | y-acc | |
Car | -0.83 | 0.3 | -1.16 | -0.5 |
Bus | -0.46 | 0.08 | -0.32 | -0.42 |
Semitrailer | -0.13 | 0.018 | -0.7 | -0.43 |
Unit | -0.23 | 0.08 | -0.54 | -0.36 |
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