JP2017017860A - 電力変換装置およびモータ駆動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)主回路配線から発生する外乱磁束ベクトルが磁気センサへ与える影響を制御部で補正することで、電力変換装置は誤差の無い位置情報を得ることができ、その結果、高性能で且つ安定したモータ制御を実現するモータ駆動装置を実現できる。
(2)主回路配線から発生する外乱磁束が磁気センサを貫通することを抑制するための、例えば磁性体で構成された遮蔽板などの追加部品を不要とする。
(3)主回路配線を磁気センサ近傍に実装することを可能とし、モータ駆動装置の高密度実装と更なる小型化を実現する。
図7に、モータ200の3相線の電流波形を示す。PWM制御を実施する電力変換装置300は、PWM生成部313がある電圧指令値を出力すると、図7の横軸のある点における電流値が出力されることとなる。なお、図7の縦軸の電流値は規格化された値であり、ピーク電流の大きさは任意である。この場合、電流が0Aの時の磁気センサ出力に対する、電流を通電した場合の磁気センサ出力の差分delta Bo_dは、式5で表される(o = u, v, w)。
主回路配線は正極と負極の2本となるため、直流母線に電流が通電した際の外乱磁束ベクトルは、4つの未知数で決まる。また、直流母線に流れる電流値は、電流検出器で検出するモータ200の3相電流を一定以上の時定数でフィルタリングした値と等しく、これまでに説明してきた電流検出部を用いて直流母線の電流値を検出することができる。そのため、ケース1の場合と同様の手法を用いることができ、直流母線の影響も考慮する場合には、電流の大きさまたは電圧ベクトルの数を、ケース1に対し必要なだけ増加させることで、連立方程式を解くことが可能となる。
図9に、3相ブリッジ回路を示す。MOSFETおよびMOSFETを接続する配線部に流れる電流の向きは、電圧ベクトルとそれ以前に流れていたモータ電流の向きで決定される。そのため、図9に示すスイッチング電流が発生する外乱磁束の影響まで考慮しなければいけない場合には、ケース2と比較しさらに多くの電圧ベクトルにおける磁気センサ302の出力を取得し、ケース2にスイッチング電流に関する方程式を追加した連立方程式を解くことが必要となる。また、平滑コンデンサから流出入する電流は、モータ電流値から直流母線の電流値を差し引いた値に等しいため、平滑コンデンサ部の影響も加味することが可能である。
磁束誤差算出部314が、図7の各電流位相における磁石位置θsと外乱磁束ベクトルの影響θdの関係を有していると、θdと磁気センサから出力される位置情報θcを元に、外乱磁束ベクトルの影響を補正することが可能となる。以下では、位置情報の補正方法を説明する。
直流母線の電流は単一方向で、且つ正極側と負極側の電流の大きさは一致する。そのため、外乱磁束ベクトルの向きは一意に決まる。その結果、磁束誤差算出部314は、センサ磁石位置θsに対し、ある電流値における位置ずれ量θd''のみを有すれば良い。即ち、直流母線に対するθsとθd''のデータは1つで良い。
なお、以上の実施例では、3相モータおよび3相ブリッジ回路に関し説明してきたが、例えば直流モータや交流から直流に電力を変換する電力変換装置などの組み合わせなど、回転体の位置を検出し電流または電圧を制御する電力変換装置であれば、どのような形態でも同様の効果を得ることができる。
200、201、202 :モータ
201 :回転子
202 :センサ磁石
210 :センサ磁石からの磁束
300 :電力変換装置
301、302 :3相ブリッジ回路
302 :磁気センサ
303 :制御部
311、351 :電流検出部
312、352 :電流制御部
313、353 :PWM生成部
314 :磁束誤差算出部
315 :初期位置補正部
316 :位置補正部
400 :直流電源
501 :主回路配線
510 :主回路配線からの磁束
Claims (11)
- 所望のトルク指令値に基づいて、モータに電流を出力する電力変換装置の動作を制御するモータ駆動装置であって、前記電力変換装置を構成するスイッチング素子に電気的に接続され、直流電流又は交流電流を伝達する主回路配線と、前記モータの回転子に取り付けられたセンサ磁石の磁束変化を検出する磁気センサと、前記磁気センサによって検出された前記回転子の位置情報に基づいて、前記電力変換装置から前記モータに出力する電流指令値を演算する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記主回路配線に流れる電流によって発生する磁束成分を検出または演算する、磁束誤差補正部を有することを特徴とする、モータ駆動装置。 - 請求項1に記載のモータ駆動装置であって、前記磁束誤差補正部は、前記主回路配線に流れる電流の大きさと向きから、前記主回路配線に流れる電流によって発生する磁束成分を演算することを特徴とするモータ駆動装置。
- 請求項1に記載のモータ駆動装置であって、前記磁束誤差補正部は、前記主回路配線と前記磁気センサの位置情報を有し、前記主回路配線に流れる電流の大きさと向きと前記位置情報から、前記主回路配線に流れる電流によって発生する磁束成分を演算することを特徴とするモータ駆動装置。
- 請求項1から3に記載のモータ駆動装置であって、前記磁気センサは前記センサ磁石から与えられる磁束ベクトルの、面内方向の大きさを出力することを特徴とするモータ駆動装置。
- 請求項1に記載のモータ駆動装置であって、前記位置センサは前記センサ磁石から与えられる磁束ベクトルに対する角度情報を出力し、前記磁束誤差補正部は前記主回路配線に流れる電流の大きさと向き、および前記磁気センサの角度情報から、前記主回路配線に流れる電流によって発生する磁束成分を演算することを特徴とするモータ駆動装置。
- 請求項1から5に記載のモータ駆動装置であって、前記制御部は、前記磁束誤差補正部の検出値または演算値を元に、前記磁気センサの検出値を補正することを特徴とするモータ駆動装置。
- 請求項1から6に記載のモータ駆動装置であって、前記磁気センサの検出値の補正は、前記モータの電流値がある一定値以上になった場合から実施されることを特徴とするモータ駆動装置。
- 請求項1から7に記載のモータ駆動装置であって、前記磁気センサの検出値の補正は、前記電力変換装置の電圧ベクトル指令値が、ある条件のときのみに実施されることを特徴とするモータ駆動装置。
- 所望のトルク指令値に基づいて、交流モータに電流を出力する電力変換装置の動作を制御するモータ駆動装置であって、前記電力変換装置は2つ以上の3相ブリッジ回路を有し、前記各3相ブリッジ回路を構成するスイッチング素子に電気的に接続され、直流電流又は交流電流を伝達する主回路配線と、前記交流モータの回転子に取り付けられたセンサ磁石の磁束変化を検出する磁気センサと、前記磁気センサによって検出された前記回転子の位置情報に基づいて、前記電力変換装置から前記モータに出力する電流指令値を演算する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記一方の3相ブリッジ回路と接続する主回路配線に流れる電流と、前記他方の3相ブリッジ回路と接続する主回路配線に流れる電流によって発生する磁束成分を、それぞれ別に検出または演算する、磁束誤差補正部を有することを特徴とする、モータ駆動装置。 - 請求項9において、前記双方の3相ブリッジ回路、またはいずれか一方の3相ブリッジ回路のみが動作している場合に、請求項3から8のいずれか特徴を有するモータ駆動装置。
- 請求項1から9に記載の電力変換装置を有することを特徴とする、電動パワーステアリング装置。
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