JP2017006748A - 外科用装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】外科用装置の提供。【解決手段】外科用装置を提供し、外科用装置は、第1の運動機能を果たすための第1のドライバと、第2の運動機能を果たすための第2のドライバと、作動時に、第1および第2のドライバのうちの1つの第2の回転型駆動軸との選択的係合を引き起こすように構成される、第1の回転型駆動軸とを含み、第2の回転型駆動軸は、第1および第2のドライバのうちの選択に係合された1つを駆動するように構成される。第3および第4のドライバも含まれてもよい。ドライバは、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、外科用装置の軸部分を回転させ、軸部分に対してジョー部分を動かし、第2のジョーに対して第1のジョーを動かし、および/または第2のジョー内で外科用部材を動かすように機能してもよい。【選択図】図2A
Description
(関連出願の相互参照)
本願は、米国仮特許出願第60/974,267号(2007年9月21日出願)の利益を主張し、この出願はその全体が本明細書に参照により援用される。
本願は、米国仮特許出願第60/974,267号(2007年9月21日出願)の利益を主張し、この出願はその全体が本明細書に参照により援用される。
(参照による取込み)
本願は、下記の出願の各々の全体を参照によりに援用する: 米国特許出願第11/191,851号(2007年7月27日出願);米国特許出願第10/460,291号(2003年6月11日出願);米国特許出願第10/099,634号(2002年3月15日出願);米国特許出願第09/999,546号(2001年11月30日出願);米国特許出願第09/887,789号(2001年6月22日出願であって、2006年4月25日に米国特許第7,032,798号として発行);米国特許出願第09/836,781号(2001年4月17日出願であって、2006年1月3日に米国特許第6,981,941号として発行);米国特許出願第09/723,715号(2000年11月28日出願であって,2004年9月21日に米国特許第6,793,652号として発行);米国特許出願第09/324,451号(1999年6月2日出願であって、2001年11月13日に米国特許第6,315,184号として発行);米国特許出願第09/324,452号(1999年6月2日出願であって、2002年9月3日に米国特許第6,443,973号として発行);米国特許出願第09/351,534号(1999年7月12日出願であって、2001年7月24日に米国特許第6,264,087号として発行);米国特許出願第09/510,923号(2000円2月22日出願であって、2003年2月11日に米国特許第6,517,565号として発行);および米国特許出願第09/510,927号(2000年2月22日出願であって、2004年4月6日に米国特許6,716,233号として発行)。
本願は、下記の出願の各々の全体を参照によりに援用する: 米国特許出願第11/191,851号(2007年7月27日出願);米国特許出願第10/460,291号(2003年6月11日出願);米国特許出願第10/099,634号(2002年3月15日出願);米国特許出願第09/999,546号(2001年11月30日出願);米国特許出願第09/887,789号(2001年6月22日出願であって、2006年4月25日に米国特許第7,032,798号として発行);米国特許出願第09/836,781号(2001年4月17日出願であって、2006年1月3日に米国特許第6,981,941号として発行);米国特許出願第09/723,715号(2000年11月28日出願であって,2004年9月21日に米国特許第6,793,652号として発行);米国特許出願第09/324,451号(1999年6月2日出願であって、2001年11月13日に米国特許第6,315,184号として発行);米国特許出願第09/324,452号(1999年6月2日出願であって、2002年9月3日に米国特許第6,443,973号として発行);米国特許出願第09/351,534号(1999年7月12日出願であって、2001年7月24日に米国特許第6,264,087号として発行);米国特許出願第09/510,923号(2000円2月22日出願であって、2003年2月11日に米国特許第6,517,565号として発行);および米国特許出願第09/510,927号(2000年2月22日出願であって、2004年4月6日に米国特許6,716,233号として発行)。
(発明の分野)
本発明は、外科用装置に関する。より具体的には、本発明は、組織を締め付け、切断し、ステープルで固定するための電動回転および/または関節運動する装置に関する。
本発明は、外科用装置に関する。より具体的には、本発明は、組織を締め付け、切断し、ステープルで固定するための電動回転および/または関節運動する装置に関する。
1つの種類の外科用装置は、直線状の締め付け、切断、およびステープル固定の装置である。そのような装置は、胃腸管から癌または異常組織を切除するために外科的手技で使用されてもよい。1つの直線状締め付け、切断、およびステープル固定の器具を図1に示す。装置は、細長い軸および遠位部分を有する、ピストルグリップ型構造を含む。遠位部分は、結腸の開放端を閉鎖して締め付ける、一対の鋏型把持要素を含む。この装置では、アンビル部分等の2つの鋏型把持要素のうちの一方は、全体構造に対して移動または枢動するが、他方の把持要素は、全体構造に対して固定されたままである。この鋏切断装置の作動(アンビル部分の枢動)は、ハンドルの中で維持されたグリップトリガによって制御されてもよい。
鋏切断装置に加えて、遠位部分は、ステープル固定機構も含む。挟切断機構の固定把持要素は、ステープルカートリッジ受容領域と、アンビル部分に対する組織の締め付けられた端を通してステープルを駆動し、それにより、事前に開かれた端を密閉するための機構とを含む。鋏切断要素は、軸と一体化して形成されてもよく、または、種々の鋏切断およびステープル固定要素が交換可能であってもよいように着脱可能であってもよい。
先述の外科用装置に関する、具体的には、図1に図示されるもの等の、先述の直線状締め付け、切断、およびステープル固定の装置に関する1つの問題は、対向ジョーは患者体内で操縦しにくい場合があるということである。対向ジョーの間に所望の組織を配置するために、外科医が種々の角度の間で対向ジョーを動かすことが必要な場合がある。しかしながら、可能な限り小さい切開を患者に行うことも概して望ましく、切開の小さいサイズは、対向ジョーが操縦されてもよい程度を限定する。
先述の外科用装置に関する、具体的には、図1に図示されるもの等の、先述の直線状締め付け、切断、およびステープル固定装置に関する別の問題は、対向ジョーが十分に止血しない場合があるということである。具体的には、先述の外科用装置の対向ジョーは、十分な力で固く閉じられず、それにより、外科用装置の有効性を低減する。先述の外科用装置に関する、具体的には、図1に図示されるもの等の、先述の直線状締め付け、切断、およびステープル固定装置に関するさらに別の問題は、切断および/またはステープル固定部材が十分なトルクで駆動されず、それにより、外科用装置の有効性を低減することである。
したがって、締め付け、切断、およびステープル固定の装置の操縦性の改善の必要性があると考えられる。加えて、付加的な締め付け、切断、およびステープル固定力を提供する、締め付け、切断、およびステープル固定装置の必要性があると考えられる。
本発明の実施形態例によれば、外科用装置が提供され、外科用装置は、第1の運動機能を果たすための第1のドライバと、第2の運動機能を果たすための第2のドライバと、作動時に、第1および第2のドライバのうちの1つの第2の回転型駆動軸との選択的係合を引き起こすように構成される、第1の回転型駆動軸とを含み、第2の回転型駆動軸は、第1および第2のドライバのうちの選択に係合された1つを駆動するように構成される。
実施形態では、外科用装置はまた、第3の運動機能を果たすための第3のドライバをも含み、第1の回転型駆動軸は、第1、第2、および第3のドライバのうちの選択された1つの第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成され、第2の回転型駆動軸は、第1、第2、および第3のドライバのうちの選択的に係合された1つを駆動するように構成される。また、外科用装置は、第3の運動機能を果たすための第4のドライバを含んでもよく、第1の回転型駆動軸は、第2の回転型駆動軸との第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの1つの選択的係合を引き起こすように構成され、第2の回転型駆動軸は、第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの選択的に係合された1つを駆動するように構成される。
種々の運動機能は、外科用装置によって果たされてもよい。例えば、外科用装置は、ハンドルに連結される軸部分を含んでもよく、ハンドルは、長手軸を画定する。第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つは、第2の回転型駆動軸の作動時に、外科用装置のハンドルに対して、および外科用装置の長手軸の周囲で、外科用装置の軸部分を回転させるステップを含んでもよい。第1の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動は、ハンドルに対して、およびハンドルの前記長手軸の周りで、第1の回転方向に軸部分の枢動運動を引き起こしてもよく、第2の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動は、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に軸部分の枢動運動を引き起こしてもよい。第1および第2のドライバは、第1の回転型駆動軸が、第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第2の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも1つの歯車を含んでもよい。
外科用装置によって果たされてもよい別の運動機能では、外科用装置は、軸部分に連結されるジョー部分を含んでもよく、第1または第2の運動機能は、第2の回転型駆動軸の作動時に、外科用装置の軸部分に対して外科用装置のジョー部分を動かすステップを含んでもよい。第1の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動は、軸部分に対して第1の回転方向にジョー部分の枢動運動を引き起こしてもよく、第2の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動は、軸部分に対して第1の回転方向とは反対の第2の回転方向にジョー部分の枢動運動を引き起こしてもよい。ジョー部分および軸部分は、それぞれの長手軸を画定してもよく、ジョー部分は、ジョー部分および軸部分の長手軸に垂直である長手軸の周りで軸部分に対して枢動してもよい。第1または第2のドライバは、第1の回転型駆動軸が、第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第2の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも1つの歯車を含んでもよい。
外科用装置によって果たされてもよい別の運動機能では、外科用装置は、相互に対向して対応している第1のジョーおよび第2のジョーを含む、ジョー部分を含んでもよく、第1または第2の運動機能は、第2の回転型駆動軸の作動時に、第2のジョーに対して第1のジョーを動かすステップを含んでもよい。第1の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動は、第2のジョーに対して第1の回転方向に第1のジョーの運動を引き起こしてもよく、第2の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動は、第2のジョーに対して第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に第1のジョーの枢動運動を引き起こしてもよい。第1または第2のジョーは、それぞれの長手軸を画定してもよく、第1のジョーは、第1および第2のジョーの長手軸に垂直である長手軸の周りで第2のジョーに対して枢動してもよい。第1または第2のドライバは、第1の回転型駆動軸が、第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第2の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも1つの歯車を含んでもよい。
外科用装置によって果たされてもよい別の運動機能では、外科用装置は、第1のジョーと、第1のジョーと対向して対応している第2のジョーであって、外科用部材を含む第2のジョーとを含んでもよい。第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つは、第2の回転型駆動軸の作動時に、第2のジョー内で外科用部材を駆動するステップを含んでもよい。第1の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動は、第2のジョー内で第1の方向に外科用部材の運動を引き起こしてもよく、第2の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動は、第2のジョー内で第1の方向とは反対の第2の方向に外科用部材の運動を引き起こしてもよい。外科用部材は、切断要素およびステープル固定要素のうちの少なくとも1つを含んでもよい。第1または第2のドライバは、第1の回転型駆動軸が、第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第2の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも1つの歯車を含んでもよい。
実施形態では、第1および第2の回転型駆動軸は、電気機械ドライバの各駆動連結部に連結可能である。代替として、外科用装置はまた、少なくとも1つのモータであって、第1および第2の回転型駆動軸を回転させるように構成される、少なくとも1つのモータを含んでもよい。
別の実施形態では、少なくとも1つのモータユニットを含む電気機械ドライバユニットと、外科用付属部品であって、第1の運動機能を果たすための第1のドライバと、第2の運動機能を果たすための第2のドライバと、少なくとも1つのモータユニットに連結可能であり、少なくとも1つのモータユニットによる作動時に、第2の回転型駆動軸との第1および第2のドライバのうちの1つの選択的係合を引き起こすように構成される、第1の回転型駆動軸とを含む、外科用付属部品とを含む、外科用システムが提供され、第2の回転型駆動軸は、少なくとも1つのモータユニットに連結可能であり、少なくとも1つのモータユニットを介して、第1および第2のドライバのうちの選択的に係合された1つを駆動するように構成される。
また、外科用システムの外科用付属部品はさらに、第3の運動機能を果たすための第3のドライバを含んでもよく、第1の回転型駆動軸は、作動時に、第2の回転型駆動軸との第1、第2、および第3のドライバのうちの1つの選択的係合を引き起こすように構成され、第2の回転型駆動軸は、第1、第2、および第3のドライバのうちの選択的に係合された1つを駆動するように構成される。加えて、外科用付属部品はまた、第3の運動機能を果たすための第4のドライバを含んでもよく、第1の回転型駆動軸は、作動時に、第2の回転型駆動軸との第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの1つの選択的係合を引き起こすように構成され、第2の回転型駆動軸は、第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの選択的に係合された1つを駆動するように構成される。
実施形態では、外科用システムの外科用付属部品は、ハンドルに連結される軸部分を含み、ハンドルは、長手軸を画定し、第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つは、第2の回転型駆動軸の作動時に、外科用装置のハンドルに対して、および外科用装置のハンドルの長手軸の周りで、外科用装置の軸部分を回転させるステップを含む。第1の回転方向への第2の回転型駆動軸の少なくとも1つのモータユニットを介した作動は、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、第1の回転方向に軸部分の枢動運動を引き起こしてもよく、第2の回転方向への第2の回転型駆動軸の少なくとも1つのモータユニットを介した作動は、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に軸部分の枢動運動を引き起こしてもよい。第1または第2のドライバは、第1の回転型駆動軸が、第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第2の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも1つの歯車を含んでもよい。
実施形態では、外科用システムの外科用付属部品は、軸部分に連結されるジョー部分を含み、第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つは、第2の回転型駆動軸の少なくとも1つのモータユニットを介した駆動時に、外科用装置の軸部分に対して外科用装置のジョー部分を動かすステップを含む。第1の回転方向への第2の回転型駆動軸の少なくとも1つのモータユニットを介した作動は、軸部分に対して第1の回転方向にジョー部分の枢動運動を引き起こしてもよく、第2の回転方向への第2の回転型駆動軸の少なくとも1つのモータユニットを介した作動は、軸部分に対して第1の回転方向とは反対の第2の回転方向にジョー部分の枢動運動を引き起こしてもよい。ジョー部分および軸部分は、それぞれの長手軸を画定してもよく、ジョー部分は、ジョー部分および軸部分の長手軸に垂直である長手軸の周りで軸部分に対して枢動してもよい。第1または第2のドライバは、第1の回転型駆動軸が、第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第2の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも1つの歯車を含んでもよい。
実施形態では、外科用システムの外科用付属部品は、相互に対向して対応している第1のジョーおよび第2のジョーを含む、ジョー部分を含んでもよく、第1または第2の運動機能は、第2の回転型駆動軸の少なくとも1つのモータユニットを介した作動時に、第2のジョーに対して第1のジョーを動かすステップを含んでもよい。第1の回転方向への第2の回転型駆動軸の少なくとも1つのモータユニットを介した作動は、第2のジョーに対して第1の回転方向に第1のジョーの運動を引き起こしてもよく、第2の回転方向への第2の回転型駆動軸の少なくとも1つのモータユニットを介した作動は、第2のジョーに対して第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に第1のジョーの枢動運動を引き起こしてもよい。第1および第2のジョーは、それぞれの長手軸を画定してもよく、第1のジョーは、第1および第2のジョーの長手軸に垂直である長手軸の周りで第2のジョーに対して枢動してもよい。第1または第2のドライバは、第1の回転型駆動軸が、第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第2の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも1つの歯車を含んでもよい。
実施形態では、外科用システムの外科用付属部品は、第1のジョーと、第1のジョーと対向して対応している第2のジョーであって、外科用部材を含む第2のジョーとを含み、第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つは、第2の回転型駆動軸の少なくとも1つのモータユニットを介した作動時に、第2のジョー内で外科用部材を駆動するステップを含む。第1の回転方向への第2の回転型駆動軸の少なくとも1つのモータユニットを介した作動は、第2のジョー内で第1の方向に外科用部材の運動を引き起こしてもよく、第2の回転方向への第2の回転型駆動軸の少なくとも1つのモータユニットを介した作動は、第2のジョー内で第1の方向とは反対の第2の方向に外科用部材の運動を引き起こしてもよい。外科用部材は、切断要素およびステープル固定要素のうちの少なくとも1つを含んでもよい。第1または第2のドライバは、第1の回転型駆動軸が、第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第2の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも1つの歯車を含んでもよい。
実施形態では、外科用システムはまた、モータユニットを制御するように構成される制御システムを含んでもよい。制御システムは、筐体内に配置されてもよい。また、制御システムは、外科用付属部品上に載置される少なくとも1つの制御装置を含んでもよく、制御装置は、無線遠隔制御ユニットを含んでもよい。外科用付属部品は、第1の回転型駆動軸によって可動である機能構成要素に対応する位置センサであって、機能構成要素の位置に対応する信号を出力するセンサを含んでもよい。第2の回転型駆動軸は、機能構成要素の位置に基づいて第1および/または第2のドライバと選択的に係合するように構成されてもよい。
別の実施形態では、第2のジョーと対向して対応している第1のジョーを有する、ジョー部分であって、第2のジョーは、外科用部材を含む、ジョー部分と、ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、長手軸を画定するハンドルとを含む、外科用装置が提供される。外科用装置はまた、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、外科用装置の軸部分を回転させるための第1のドライバと、軸部分に対してジョー部分を動かすための第2のドライバと、第2のジョーに対して第1のジョーを動かすための第3のドライバと、第2のジョー内で外科用部材を動かすための第4のドライバとを含んでもよい。加えて、外科用装置はまた、作動時に、第2の回転型駆動軸との第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つの選択的係合を引き起こすように構成される、第1の回転型駆動軸を含んでもよい。
そのような実施形態では、外科用装置は、第1の回転型駆動軸が、第2の回転型駆動軸との第1のドライバの係合を引き起こすと、第1の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動が、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、第1の回転方向に軸部分の枢動運動を引き起こし、第2の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動が、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に軸部分の枢動運動を引き起こすように、配設されてもよい。また、外科用装置は、第1の回転型駆動軸が、第2の回転型駆動軸との第2のドライバの係合を引き起こすと、第1の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動が、軸部分に対して第1の回転方向にジョー部分の枢動運動を引き起こし、第2の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動が、軸部分に対して第1の回転方向とは反対の第2の回転方向にジョー部分の枢動運動を引き起こすように、配設されてもよい。さらに、外科用装置は、ジョー部分および軸部分がそれぞれの長手軸を画定するように配設されてもよく、ジョー部分は、ジョー部分および軸部分の長手軸に垂直である長手軸の周りで軸部分に対して枢動する。
外科用装置は、第1の回転型駆動軸が、第2の回転型駆動軸との第3のドライバの係合を引き起こすと、第1の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動が、第2のジョーに対して第1の回転方向に第1のジョーの運動を引き起こし、第2の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動が、第2のジョーに対して第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に第1のジョーの枢動運動を引き起こすように、配設されてもよい。そのような配設では、第1および第2のジョーは、それぞれの長手軸を画定しもよく、第1のジョーは、第1および第2のジョーの長手軸に垂直である長手軸の周りで第2のジョーに対して枢動してもよい。
また、外科用装置は、第1の回転型駆動軸が、第2の回転型駆動軸との第3のドライバの係合を引き起こすと、第1の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動が、第2のジョーに対して第1の方向に外科用部材の運動を引き起こし、第2の回転方向への第2の回転型駆動軸の作動が、第2のジョーに対して第1の方向とは反対の第2の方向に外科用部材の運動を引き起こすように、配設されてもよい。
実施形態では、第1および第2の回転型駆動軸は、電気機械ドライバの各駆動連結部に連結可能であってもよい。代替として、外科用装置は、少なくとも1つのモータであって、第1および第2の回転型駆動軸を回転させるように構成される、少なくとも1つのモータを含んでもよい。
例えば、本願発明は以下の項目を提供する。
(項目1)
外科用装置であって、
第1の運動機能を果たすための第1のドライバと、
第2の運動機能を果たすための第2のドライバと、
該第1および第2のドライバのうちの選択された1つと第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成される、第1の回転型駆動軸と
を備え、
該第2の回転型駆動軸は、該第1および第2のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、装置。
(項目2)
第3の運動機能を果たすための第3のドライバをさらに備え、
前記第1の回転型駆動軸は、前記第1、第2、および第3のドライバのうちの選択された1つの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成され、
該第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、および第3のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、項目1に記載の外科用装置。
(項目3)
第4の運動機能を果たすための第4のドライバをさらに備え、
前記第1の回転型駆動軸は、前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの選択された1つの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成され、
該第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、項目2に記載の外科用装置。
(項目4)
前記第1の回転型駆動軸は、前記第2の回転型駆動軸との係合のために、前記第1および第2のドライバのうちのいずれが選択されるかを変更するように作動可能である、項目1に記載の外科用装置。
(項目5)
前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの各1つは、選択されると、前記第2の回転型駆動軸によって駆動可能である、少なくとも1つの歯車を含む、項目3に記載の外科用装置。
(項目6)
前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの第1の選択された1つは、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの第2の選択された1つと共通の少なくとも1つの歯車を有する、項目5に記載の外科用装置。
(項目7)
ハンドルに連結される軸部分をさらに備え、該ハンドルは、長手軸を画定し、
前記第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つは、前記第2の回転型駆動軸の作動時に、前記外科用装置のハンドルに対して、および該外科用装置の長手軸の周りで、該外科用装置の軸部分を回転させることを含む、項目1に記載の外科用装置。
(項目8)
第1の回転方向での前記第2の回転型駆動軸の作動は、前記ハンドルに対して、および該ハンドルの前記長手軸の周りで、第1の回転方向に前記軸部分の枢動運動を引き起こし、
第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、該第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に該軸部分の枢動運動を引き起こす、項目7に記載の外科用装置。
(項目9)
軸部分に連結されるジョー部分をさらに備え、
前記第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つは、前記第2の回転型駆動軸の作動時に、前記外科用装置の軸部分に対して該外科用装置のジョー部分を動かすことを含む、項目1に記載の外科用装置。
(項目10)
第1の回転方向への前記第2の回転型駆動軸の作動は、前記軸部分に対して第1の回転方向に前記ジョー部分の枢動運動を引き起こし、
第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該軸部分に対して該第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に該ジョー部分の枢動運動を引き起こす、項目9に記載の外科用装置。
(項目11)
前記ジョー部分および前記軸部分は、それぞれの長手軸を画定し、該ジョー部分は、該ジョー部分および該軸部分の該長手軸に垂直な長手軸の周りで軸部分に対して枢動する、項目10に記載の外科用装置。
(項目12)
相互に対向して対応している第1のジョーおよび第2のジョーを含む、ジョー部分をさらに備え、
前記第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つは、前記第2の回転型駆動軸の作動時に、該第2のジョーに対して該第1のジョーを動かすことを含む、項目1に記載の外科用装置。
(項目13)
第1の回転方向への前記第2の回転型駆動軸の作動は、前記第2のジョーに対して第1の回転方向に前記第1のジョーの運動を引き起こし、
第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該第2のジョーに対して該第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に該第1のジョーの枢動運動を引き起こす、項目11に記載の外科用装置。
(項目14)
前記第1および第2のジョーは、それぞれの長手軸を画定し、該第1のジョーは、該第1および第2のジョーの該長手軸に垂直である長手軸の周りで該第2のジョーに対して枢動する、項目13に記載の外科用装置。
(項目15)
第1のジョーと、
該第1のジョーと対向して対応している第2のジョーであって、外科用部材を含む、第2のジョーと
をさらに備え、
前記第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つは、前記第2の回転型駆動軸の作動時に、該第2のジョー内で該外科用部材を駆動することを含む、項目1に記載の外科用装置。
(項目16)
第1の回転方向への前記第2の回転型駆動軸の作動は、前記第2のジョー内で第1の方向に前記外科用部材の運動を引き起こし、
第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該第2のジョー内で該第1の方向とは反対の第2の方向に該外科用部材の運動を引き起こす、項目15に記載の外科用装置。
(項目17)
前記外科用部材は、切断要素およびステープル固定要素のうちの少なくとも1つを含む、項目15に記載の外科用装置。
(項目18)
前記第1および第2の回転型駆動軸は、電気機械ドライバの各駆動連結部に連結可能である、項目1に記載の外科用装置。
(項目19)
少なくとも1つのモータをさらに備え、該少なくとも1つのモータは、前記第1および第2の回転型駆動軸を回転させるように構成される、項目1に記載の外科用装置。
(項目20)
運動機能構成要素の位置を感知するセンサをさらに備え、該センサは、前記第1および第2のドライバのうちの前記選択された1つに対応するコントローラに信号を提供する、項目1に記載の外科用装置。
(項目21)
少なくとも1つのモータユニットを含む、電気機械ドライバユニットと、
外科用付属部品であって、
第1の運動機能を果たすための第1のドライバと、
第2の運動機能を果たすための第2のドライバと、
該少なくとも1つのモータユニットに連結可能であり、該第1および第2のドライバのうちの選択された1つの第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成される、第1の回転型駆動軸と
を備える、外科用付属部品と
を備え、
該第2の回転型駆動軸は、該少なくとも1つのモータユニットに連結可能であり、該少なくとも1つのモータユニットを介して、該第1および第2のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、外科システム。
(項目22)
前記外科用付属部品は、第3の運動機能を果たすための第3のドライバをさらに備え、
前記第1の回転型駆動軸は、前記第1、第2、および第3のドライバのうちの選択された1つを前記第2の回転型駆動軸と係合させるように構成され、
該第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、および第3のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、項目21に記載の外科用システム。
(項目23)
前記外科用付属部品は、第4の運動機能を果たすための第4のドライバをさらに備え、
前記第1の回転型駆動軸は、前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの選択された1つを前記第2の回転型駆動軸と係合させるように構成され、
前記第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、項目22に記載の外科用システム。
(項目24)
前記外科用付属部品は、
第2のジョーと対向して対応している第1のジョーを有するジョー部分であって、該第2のジョーは外科用部材を含む、ジョー部分と、
該ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、
長手軸を画定するハンドルと、
該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、該外科用装置の前記軸部分を回転させるための、前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つと、
該軸部分に対して該ジョー部分を動かすための、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つと、
該第2のジョーに対して該第1のジョーを動かすための、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つと、
該第2のジョー内で該外科用部材を動かすための、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つと
をさらに備える、項目21に記載の外科用システム。
(項目25)
前記少なくとも1つのモータユニットを制御するように構成される制御システムをさらに備える、項目21に記載の外科用システム。
(項目26)
前記制御システムは、筐体内に配置される、項目25に記載の外科用システム。
(項目27)
前記制御システムは、前記外科用付属部品の上に載置される少なくとも1つの制御装置を含む、項目26に記載の外科用システム。
(項目28)
前記制御装置は、無線遠隔制御ユニットを含む、項目39に記載の外科用システム。
(項目29)
外科用装置を操作するための方法であって、
第1の回転型駆動軸を介して、第1のドライバおよび第2のドライバのうちの1つを選択するステップであって、該第1のドライバは該外科用装置の第1の運動機能を果たすためのものであり、該第のドライバは、該外科用装置の第2の運動機能を果たすためものである、ステップと、
該第1および第2のドライバのうちの該選択された1つを、第2の回転型駆動軸と係合させるステップと、
該第2の回転型駆動軸を介して、該第1および第2のドライバのうちの該選択された1つを駆動するステップと
を含む、方法。
(項目30)
前記外科用装置はさらに、該外科用装置の第3の運動機能を果たすための第3のドライバを備え、
前記係合させるステップは、前記第1、第2、および第3のドライバのうちの前記選択された1つを、第2の回転型駆動軸と係合させるステップを含み、
前記駆動するステップは、該第2の回転型駆動軸を介して、該第1、第2、および第3のドライバのうちの該選択された1つを駆動するステップを含む、項目29に記載の方法。
(項目31)
前記外科用装置はさらに、該外科用装置の第4の運動機能を果たすための第4のドライバを備え、
前記係合させるステップは、前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの選択された1つを、前記第2の回転型駆動軸と係合させるステップを含み、
前記駆動するステップは、該第2の回転型駆動軸を介して、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの該選択された1つを駆動するステップを含む、項目30に記載の方法。
(項目32)
前記外科用装置はさらに、ハンドルに連結される軸部分を備え、該ハンドルは、長手軸を画定し、前記方法はさらに、
前記第2の回転型駆動軸を作動させるステップと、
該第2の回転型駆動軸を介して、該外科用装置の該ハンドルに対して、および該外科用装置の該ハンドルの該長手軸の周りで、該外科用装置の該軸部分を回転させるステップと
を含む、項目29に記載の方法。
(項目33)
前記外科用装置はさらに、軸部分に連結されるジョー部分を備え、前記方法はさらに、
前記第2の回転型駆動軸を作動させるステップと、
該第2の回転型駆動軸を介して、該軸部分に対して該ジョー部分を動かすステップと
を含む、項目29に記載の方法。
(項目34)
前記外科用装置はさらに、第2のジョーに連結される第1のジョーを備え、前記方法はさらに、
前記第2の回転型駆動軸を作動させるステップと、
該第2の回転型駆動軸を介して、該第2のジョーに対して該第1のジョーを動かすステップと
を含む、項目29に記載の方法。
(項目35)
前記外科用装置はさらに、外科用部材を含むジョーを備え、前記方法はさらに、
前記第2の回転型駆動軸を作動させるステップと、
該第2の回転型駆動軸を介して、該ジョー内で該外科用部材を動かすステップと
を含む、項目29に記載の方法。
(項目36)
制御システムを介して前記外科用装置の操作を制御するためのステップをさらに含む、項目29に記載の方法。
(項目37)
前記制御するステップは、前記外科用装置の上に載置される少なくとも1つの制御装置を介して前記制御システムによって受信される信号を介して、該外科用装置を操作するステップを含む、項目36に記載の方法。
(項目38)
外科用装置であって、
第2のジョーと対向して対応している第1のジョーを有するジョー部分であって、該第2のジョーは外科用部材を含む、ジョー部分と、
該ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、
長手軸を画定するハンドルと、
該ハンドルに対して該外科用装置の該軸部分を回転させ、該軸部分に対して該ジョー部分を動かし、該第2のジョーに対して該第1のジョーを動かし、該第2のジョー内で該外科用部材を動かすように構成される、少なくとも1つのモータと
を備える、外科用装置。
(項目39)
前記少なくとも1つのモータは、前記ハンドルの中に載置される、項目38に記載の外科用装置。
(項目40)
遠隔筐体をさらに備え、前記少なくとも1つのモータは、該遠隔筐体の中に載置される、項目38に記載の外科用装置。
(項目41)
前記外科用装置を前記遠隔筐体の中の前記少なくとも1つのモータに連結するための可撓軸をさらに備える、項目40に記載の外科用装置。
(項目42)
前記外科用装置は、前記ハンドルの中に、第1の回転型駆動軸と第2の回転型駆動軸とを含み、
該可撓軸は、該ハンドルの中の該第1の回転型駆動軸に連結可能な第1の回転型駆動軸と、該ハンドルの中の該第2の回転型駆動軸に連結可能な第2の回転型駆動軸とを含む、項目41に記載の外科用装置。
(項目43)
前記ハンドルの中の前記第1の回転型駆動軸は、選択されたドライバの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成される、項目42に記載の外科用装置。
(項目44)
前記選択されたドライバは、前記ハンドルの中の前記第2の回転型駆動軸の回転と、前記少なくとも1つのモータユニットを介した前記可撓軸の中の前記第2の回転型駆動軸の回転とを介した、該ドライバの作動時に、該ハンドルに対して前記外科用装置の前記軸部分を回転させ、該軸部分に対して前記ジョー部分を動かし、前記第2のジョーに対して前記第1のジョーを動かし、該第2のジョー内で前記外科用部材を動かすように構成される、項目42に記載の外科用装置。
(項目45)
外科用装置であって、
第2のジョーと対向して対応している第1のジョーを有するジョー部分であって、該第2のジョーは外科用部材を含む、ジョー部分と、
該ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、
長手軸を画定するハンドルと、
該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、該外科用装置の該軸部分を回転させるための第1のドライバと、
該軸部分に対して該ジョー部分を動かすための第2のドライバと、
該第2のジョーに対して該第1のジョーを動かすための第3のドライバと、
該第2のジョー内で該外科用部材を動かすための第4のドライバと、
作動時に、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つの第2の回転型駆動軸との選択的係合を引き起こすように構成される第1の回転型駆動軸と
を備え、
該第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの該選択的に係合された1つを駆動するように構成される、装置。
(項目46)
前記第1の回転型駆動軸が、前記第1のドライバの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすと、第1の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、前記ハンドルに対して、および前記ハンドルの前記長手軸の周りで、第1の回転方向に前記軸部分の枢動運動を引き起こし、
第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、該第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に該軸部分の枢動運動を引き起こす、項目45に記載の外科用装置。
(項目47)
前記第1の回転型駆動軸が、前記第2のドライバの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすと、第1の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、前記軸部分に対して第1の回転方向に前記ジョー部分の枢動運動を引き起こし、
第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該軸部分に対して、該第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に該ジョー部分の枢動運動を引き起こす、項目45に記載の外科用装置。
(項目48)
前記ジョー部分および前記軸部分は、それぞれの長手軸を画定し、該ジョー部分は、該ジョー部分および該軸部分の該長手軸に垂直である長手軸の周りで軸部分に対して枢動する、項目47に記載の外科用装置。
(項目49)
前記第1の回転型駆動軸が、前記第3のドライバの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすと、第1の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、前記第2のジョーに対して第1の回転方向に前記第1のジョーの運動を引き起こし、
第2の回転方向への前記第2の回転型駆動軸の作動は、該第2のジョーに対して、該第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に該第1のジョーの枢動運動を引き起こす、項目45に記載の外科用装置。
(項目50)
前記第1および第2のジョーは、それぞれの長手軸を画定し、該第1のジョーは、該第1および第2のジョーの該長手軸に垂直である長手軸の周りで該第2のジョーに対して枢動する、項目49に記載の外科用装置。
(項目51)
前記第1の回転型駆動軸が、前記第3のドライバの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすと、第1の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、前記第2のジョー内で第1の方向に前記外科用部材の運動を引き起こし、第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該第2のジョー内で該第1の方向とは反対の第2の方向に該外科用部材の運動を引き起こす、項目45に記載の外科用装置。
(項目52)
前記第1および第2の回転型駆動軸は、電気機械ドライバのそれぞれの駆動連結部に連結可能である、項目45に記載の外科用装置。
(項目53)
少なくとも1つのモータをさらに備え、該少なくとも1つのモータは、前記第1および第2の回転型駆動軸を回転させるように構成される、項目45に記載の外科用装置。
(項目54)
少なくとも1つのモータユニットを含む電気機械ドライバユニットと、
外科用付属部品であって、
第1の運動機能を果たすための第1のドライバと、
第2の運動機能を果たすための第2のドライバと、
少なくとも1つのモータユニットに連結可能である第1の回転型駆動軸であって、該第1および第2のドライバのうちの選択された1つの第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成される、第1の回転型駆動軸と
を備える、外科用付属部品と
を備え、
該第2の回転型駆動軸は、該少なくとも1つのモータユニットに連結可能であり、該少なくとも1つのモータユニットを介して、該第1および第2のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、外科用装置。
(項目55)
前記外科用付属部品は、さらに、
第3の運動機能を果たすように配設される第3のドライバを備え、
前記第1の回転型駆動軸は、前記第1、第2、および第3のドライバのうちの選択された1つの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成され、
該第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、および第3のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、項目54に記載の外科用装置。
(項目56)
前記外科用付属部品は、
第4の運動機能を果たすための第4のドライバをさらに備え、
前記第1の回転型駆動軸は、前記第2の回転型駆動軸との前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの選択された1つの係合を引き起こすように構成され、
該第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、項目55に記載の外科用装置。
(項目57)
前記外科用付属部品は、
第2のジョーと対向して対応している第1のジョーを有するジョー部分であって、該第2のジョーは外科用部材を含む、ジョー部分と、
該ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、
長手軸を画定するハンドルと
をさらに備え、
前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つは、該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、前記外科用装置の前記軸部分を回転させるように配設され、
該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つは、該軸部分に対して該ジョー部分を動かすように配設され、
該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つは、該第2のジョーに対して該第1のジョーを動かすように配設され、
該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つは、該第2のジョー内で該外科用部材を動かすように配設される、項目54に記載の外科用装置。
例えば、本願発明は以下の項目を提供する。
(項目1)
外科用装置であって、
第1の運動機能を果たすための第1のドライバと、
第2の運動機能を果たすための第2のドライバと、
該第1および第2のドライバのうちの選択された1つと第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成される、第1の回転型駆動軸と
を備え、
該第2の回転型駆動軸は、該第1および第2のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、装置。
(項目2)
第3の運動機能を果たすための第3のドライバをさらに備え、
前記第1の回転型駆動軸は、前記第1、第2、および第3のドライバのうちの選択された1つの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成され、
該第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、および第3のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、項目1に記載の外科用装置。
(項目3)
第4の運動機能を果たすための第4のドライバをさらに備え、
前記第1の回転型駆動軸は、前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの選択された1つの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成され、
該第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、項目2に記載の外科用装置。
(項目4)
前記第1の回転型駆動軸は、前記第2の回転型駆動軸との係合のために、前記第1および第2のドライバのうちのいずれが選択されるかを変更するように作動可能である、項目1に記載の外科用装置。
(項目5)
前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの各1つは、選択されると、前記第2の回転型駆動軸によって駆動可能である、少なくとも1つの歯車を含む、項目3に記載の外科用装置。
(項目6)
前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの第1の選択された1つは、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの第2の選択された1つと共通の少なくとも1つの歯車を有する、項目5に記載の外科用装置。
(項目7)
ハンドルに連結される軸部分をさらに備え、該ハンドルは、長手軸を画定し、
前記第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つは、前記第2の回転型駆動軸の作動時に、前記外科用装置のハンドルに対して、および該外科用装置の長手軸の周りで、該外科用装置の軸部分を回転させることを含む、項目1に記載の外科用装置。
(項目8)
第1の回転方向での前記第2の回転型駆動軸の作動は、前記ハンドルに対して、および該ハンドルの前記長手軸の周りで、第1の回転方向に前記軸部分の枢動運動を引き起こし、
第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、該第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に該軸部分の枢動運動を引き起こす、項目7に記載の外科用装置。
(項目9)
軸部分に連結されるジョー部分をさらに備え、
前記第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つは、前記第2の回転型駆動軸の作動時に、前記外科用装置の軸部分に対して該外科用装置のジョー部分を動かすことを含む、項目1に記載の外科用装置。
(項目10)
第1の回転方向への前記第2の回転型駆動軸の作動は、前記軸部分に対して第1の回転方向に前記ジョー部分の枢動運動を引き起こし、
第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該軸部分に対して該第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に該ジョー部分の枢動運動を引き起こす、項目9に記載の外科用装置。
(項目11)
前記ジョー部分および前記軸部分は、それぞれの長手軸を画定し、該ジョー部分は、該ジョー部分および該軸部分の該長手軸に垂直な長手軸の周りで軸部分に対して枢動する、項目10に記載の外科用装置。
(項目12)
相互に対向して対応している第1のジョーおよび第2のジョーを含む、ジョー部分をさらに備え、
前記第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つは、前記第2の回転型駆動軸の作動時に、該第2のジョーに対して該第1のジョーを動かすことを含む、項目1に記載の外科用装置。
(項目13)
第1の回転方向への前記第2の回転型駆動軸の作動は、前記第2のジョーに対して第1の回転方向に前記第1のジョーの運動を引き起こし、
第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該第2のジョーに対して該第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に該第1のジョーの枢動運動を引き起こす、項目11に記載の外科用装置。
(項目14)
前記第1および第2のジョーは、それぞれの長手軸を画定し、該第1のジョーは、該第1および第2のジョーの該長手軸に垂直である長手軸の周りで該第2のジョーに対して枢動する、項目13に記載の外科用装置。
(項目15)
第1のジョーと、
該第1のジョーと対向して対応している第2のジョーであって、外科用部材を含む、第2のジョーと
をさらに備え、
前記第1および第2の運動機能のうちの少なくとも1つは、前記第2の回転型駆動軸の作動時に、該第2のジョー内で該外科用部材を駆動することを含む、項目1に記載の外科用装置。
(項目16)
第1の回転方向への前記第2の回転型駆動軸の作動は、前記第2のジョー内で第1の方向に前記外科用部材の運動を引き起こし、
第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該第2のジョー内で該第1の方向とは反対の第2の方向に該外科用部材の運動を引き起こす、項目15に記載の外科用装置。
(項目17)
前記外科用部材は、切断要素およびステープル固定要素のうちの少なくとも1つを含む、項目15に記載の外科用装置。
(項目18)
前記第1および第2の回転型駆動軸は、電気機械ドライバの各駆動連結部に連結可能である、項目1に記載の外科用装置。
(項目19)
少なくとも1つのモータをさらに備え、該少なくとも1つのモータは、前記第1および第2の回転型駆動軸を回転させるように構成される、項目1に記載の外科用装置。
(項目20)
運動機能構成要素の位置を感知するセンサをさらに備え、該センサは、前記第1および第2のドライバのうちの前記選択された1つに対応するコントローラに信号を提供する、項目1に記載の外科用装置。
(項目21)
少なくとも1つのモータユニットを含む、電気機械ドライバユニットと、
外科用付属部品であって、
第1の運動機能を果たすための第1のドライバと、
第2の運動機能を果たすための第2のドライバと、
該少なくとも1つのモータユニットに連結可能であり、該第1および第2のドライバのうちの選択された1つの第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成される、第1の回転型駆動軸と
を備える、外科用付属部品と
を備え、
該第2の回転型駆動軸は、該少なくとも1つのモータユニットに連結可能であり、該少なくとも1つのモータユニットを介して、該第1および第2のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、外科システム。
(項目22)
前記外科用付属部品は、第3の運動機能を果たすための第3のドライバをさらに備え、
前記第1の回転型駆動軸は、前記第1、第2、および第3のドライバのうちの選択された1つを前記第2の回転型駆動軸と係合させるように構成され、
該第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、および第3のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、項目21に記載の外科用システム。
(項目23)
前記外科用付属部品は、第4の運動機能を果たすための第4のドライバをさらに備え、
前記第1の回転型駆動軸は、前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの選択された1つを前記第2の回転型駆動軸と係合させるように構成され、
前記第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、項目22に記載の外科用システム。
(項目24)
前記外科用付属部品は、
第2のジョーと対向して対応している第1のジョーを有するジョー部分であって、該第2のジョーは外科用部材を含む、ジョー部分と、
該ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、
長手軸を画定するハンドルと、
該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、該外科用装置の前記軸部分を回転させるための、前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つと、
該軸部分に対して該ジョー部分を動かすための、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つと、
該第2のジョーに対して該第1のジョーを動かすための、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つと、
該第2のジョー内で該外科用部材を動かすための、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つと
をさらに備える、項目21に記載の外科用システム。
(項目25)
前記少なくとも1つのモータユニットを制御するように構成される制御システムをさらに備える、項目21に記載の外科用システム。
(項目26)
前記制御システムは、筐体内に配置される、項目25に記載の外科用システム。
(項目27)
前記制御システムは、前記外科用付属部品の上に載置される少なくとも1つの制御装置を含む、項目26に記載の外科用システム。
(項目28)
前記制御装置は、無線遠隔制御ユニットを含む、項目39に記載の外科用システム。
(項目29)
外科用装置を操作するための方法であって、
第1の回転型駆動軸を介して、第1のドライバおよび第2のドライバのうちの1つを選択するステップであって、該第1のドライバは該外科用装置の第1の運動機能を果たすためのものであり、該第のドライバは、該外科用装置の第2の運動機能を果たすためものである、ステップと、
該第1および第2のドライバのうちの該選択された1つを、第2の回転型駆動軸と係合させるステップと、
該第2の回転型駆動軸を介して、該第1および第2のドライバのうちの該選択された1つを駆動するステップと
を含む、方法。
(項目30)
前記外科用装置はさらに、該外科用装置の第3の運動機能を果たすための第3のドライバを備え、
前記係合させるステップは、前記第1、第2、および第3のドライバのうちの前記選択された1つを、第2の回転型駆動軸と係合させるステップを含み、
前記駆動するステップは、該第2の回転型駆動軸を介して、該第1、第2、および第3のドライバのうちの該選択された1つを駆動するステップを含む、項目29に記載の方法。
(項目31)
前記外科用装置はさらに、該外科用装置の第4の運動機能を果たすための第4のドライバを備え、
前記係合させるステップは、前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの選択された1つを、前記第2の回転型駆動軸と係合させるステップを含み、
前記駆動するステップは、該第2の回転型駆動軸を介して、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの該選択された1つを駆動するステップを含む、項目30に記載の方法。
(項目32)
前記外科用装置はさらに、ハンドルに連結される軸部分を備え、該ハンドルは、長手軸を画定し、前記方法はさらに、
前記第2の回転型駆動軸を作動させるステップと、
該第2の回転型駆動軸を介して、該外科用装置の該ハンドルに対して、および該外科用装置の該ハンドルの該長手軸の周りで、該外科用装置の該軸部分を回転させるステップと
を含む、項目29に記載の方法。
(項目33)
前記外科用装置はさらに、軸部分に連結されるジョー部分を備え、前記方法はさらに、
前記第2の回転型駆動軸を作動させるステップと、
該第2の回転型駆動軸を介して、該軸部分に対して該ジョー部分を動かすステップと
を含む、項目29に記載の方法。
(項目34)
前記外科用装置はさらに、第2のジョーに連結される第1のジョーを備え、前記方法はさらに、
前記第2の回転型駆動軸を作動させるステップと、
該第2の回転型駆動軸を介して、該第2のジョーに対して該第1のジョーを動かすステップと
を含む、項目29に記載の方法。
(項目35)
前記外科用装置はさらに、外科用部材を含むジョーを備え、前記方法はさらに、
前記第2の回転型駆動軸を作動させるステップと、
該第2の回転型駆動軸を介して、該ジョー内で該外科用部材を動かすステップと
を含む、項目29に記載の方法。
(項目36)
制御システムを介して前記外科用装置の操作を制御するためのステップをさらに含む、項目29に記載の方法。
(項目37)
前記制御するステップは、前記外科用装置の上に載置される少なくとも1つの制御装置を介して前記制御システムによって受信される信号を介して、該外科用装置を操作するステップを含む、項目36に記載の方法。
(項目38)
外科用装置であって、
第2のジョーと対向して対応している第1のジョーを有するジョー部分であって、該第2のジョーは外科用部材を含む、ジョー部分と、
該ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、
長手軸を画定するハンドルと、
該ハンドルに対して該外科用装置の該軸部分を回転させ、該軸部分に対して該ジョー部分を動かし、該第2のジョーに対して該第1のジョーを動かし、該第2のジョー内で該外科用部材を動かすように構成される、少なくとも1つのモータと
を備える、外科用装置。
(項目39)
前記少なくとも1つのモータは、前記ハンドルの中に載置される、項目38に記載の外科用装置。
(項目40)
遠隔筐体をさらに備え、前記少なくとも1つのモータは、該遠隔筐体の中に載置される、項目38に記載の外科用装置。
(項目41)
前記外科用装置を前記遠隔筐体の中の前記少なくとも1つのモータに連結するための可撓軸をさらに備える、項目40に記載の外科用装置。
(項目42)
前記外科用装置は、前記ハンドルの中に、第1の回転型駆動軸と第2の回転型駆動軸とを含み、
該可撓軸は、該ハンドルの中の該第1の回転型駆動軸に連結可能な第1の回転型駆動軸と、該ハンドルの中の該第2の回転型駆動軸に連結可能な第2の回転型駆動軸とを含む、項目41に記載の外科用装置。
(項目43)
前記ハンドルの中の前記第1の回転型駆動軸は、選択されたドライバの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成される、項目42に記載の外科用装置。
(項目44)
前記選択されたドライバは、前記ハンドルの中の前記第2の回転型駆動軸の回転と、前記少なくとも1つのモータユニットを介した前記可撓軸の中の前記第2の回転型駆動軸の回転とを介した、該ドライバの作動時に、該ハンドルに対して前記外科用装置の前記軸部分を回転させ、該軸部分に対して前記ジョー部分を動かし、前記第2のジョーに対して前記第1のジョーを動かし、該第2のジョー内で前記外科用部材を動かすように構成される、項目42に記載の外科用装置。
(項目45)
外科用装置であって、
第2のジョーと対向して対応している第1のジョーを有するジョー部分であって、該第2のジョーは外科用部材を含む、ジョー部分と、
該ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、
長手軸を画定するハンドルと、
該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、該外科用装置の該軸部分を回転させるための第1のドライバと、
該軸部分に対して該ジョー部分を動かすための第2のドライバと、
該第2のジョーに対して該第1のジョーを動かすための第3のドライバと、
該第2のジョー内で該外科用部材を動かすための第4のドライバと、
作動時に、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つの第2の回転型駆動軸との選択的係合を引き起こすように構成される第1の回転型駆動軸と
を備え、
該第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの該選択的に係合された1つを駆動するように構成される、装置。
(項目46)
前記第1の回転型駆動軸が、前記第1のドライバの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすと、第1の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、前記ハンドルに対して、および前記ハンドルの前記長手軸の周りで、第1の回転方向に前記軸部分の枢動運動を引き起こし、
第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、該第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に該軸部分の枢動運動を引き起こす、項目45に記載の外科用装置。
(項目47)
前記第1の回転型駆動軸が、前記第2のドライバの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすと、第1の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、前記軸部分に対して第1の回転方向に前記ジョー部分の枢動運動を引き起こし、
第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該軸部分に対して、該第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に該ジョー部分の枢動運動を引き起こす、項目45に記載の外科用装置。
(項目48)
前記ジョー部分および前記軸部分は、それぞれの長手軸を画定し、該ジョー部分は、該ジョー部分および該軸部分の該長手軸に垂直である長手軸の周りで軸部分に対して枢動する、項目47に記載の外科用装置。
(項目49)
前記第1の回転型駆動軸が、前記第3のドライバの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすと、第1の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、前記第2のジョーに対して第1の回転方向に前記第1のジョーの運動を引き起こし、
第2の回転方向への前記第2の回転型駆動軸の作動は、該第2のジョーに対して、該第1の回転方向とは反対の第2の回転方向に該第1のジョーの枢動運動を引き起こす、項目45に記載の外科用装置。
(項目50)
前記第1および第2のジョーは、それぞれの長手軸を画定し、該第1のジョーは、該第1および第2のジョーの該長手軸に垂直である長手軸の周りで該第2のジョーに対して枢動する、項目49に記載の外科用装置。
(項目51)
前記第1の回転型駆動軸が、前記第3のドライバの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすと、第1の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、前記第2のジョー内で第1の方向に前記外科用部材の運動を引き起こし、第2の回転方向への該第2の回転型駆動軸の作動は、該第2のジョー内で該第1の方向とは反対の第2の方向に該外科用部材の運動を引き起こす、項目45に記載の外科用装置。
(項目52)
前記第1および第2の回転型駆動軸は、電気機械ドライバのそれぞれの駆動連結部に連結可能である、項目45に記載の外科用装置。
(項目53)
少なくとも1つのモータをさらに備え、該少なくとも1つのモータは、前記第1および第2の回転型駆動軸を回転させるように構成される、項目45に記載の外科用装置。
(項目54)
少なくとも1つのモータユニットを含む電気機械ドライバユニットと、
外科用付属部品であって、
第1の運動機能を果たすための第1のドライバと、
第2の運動機能を果たすための第2のドライバと、
少なくとも1つのモータユニットに連結可能である第1の回転型駆動軸であって、該第1および第2のドライバのうちの選択された1つの第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成される、第1の回転型駆動軸と
を備える、外科用付属部品と
を備え、
該第2の回転型駆動軸は、該少なくとも1つのモータユニットに連結可能であり、該少なくとも1つのモータユニットを介して、該第1および第2のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、外科用装置。
(項目55)
前記外科用付属部品は、さらに、
第3の運動機能を果たすように配設される第3のドライバを備え、
前記第1の回転型駆動軸は、前記第1、第2、および第3のドライバのうちの選択された1つの前記第2の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成され、
該第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、および第3のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、項目54に記載の外科用装置。
(項目56)
前記外科用付属部品は、
第4の運動機能を果たすための第4のドライバをさらに備え、
前記第1の回転型駆動軸は、前記第2の回転型駆動軸との前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの選択された1つの係合を引き起こすように構成され、
該第2の回転型駆動軸は、該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの該選択された1つを駆動するように構成される、項目55に記載の外科用装置。
(項目57)
前記外科用付属部品は、
第2のジョーと対向して対応している第1のジョーを有するジョー部分であって、該第2のジョーは外科用部材を含む、ジョー部分と、
該ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、
長手軸を画定するハンドルと
をさらに備え、
前記第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つは、該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、前記外科用装置の前記軸部分を回転させるように配設され、
該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つは、該軸部分に対して該ジョー部分を動かすように配設され、
該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つは、該第2のジョーに対して該第1のジョーを動かすように配設され、
該第1、第2、第3、および第4のドライバのうちの少なくとも1つは、該第2のジョー内で該外科用部材を動かすように配設される、項目54に記載の外科用装置。
図2(b)は、本発明の実施形態例による、外科用装置11の構成要素のうちのいくつかを図示する概略図である。外科用装置11は、例えば、カニューレ(図示せず)を介した、患者の体内への挿入に特によく適するよう構成される。示された実施形態では、外科用装置11は、締め付け、切断、およびステープル固定の装置である。外科用装置11は、ヒンジ部分11cによって軸部分11bに枢動可能に連結されるジョー部分11aを含む。ジョー部分11aは、遠位端50aおよび近位端50bを有する第1のジョー50と、遠位端80aおよび近位端80bを有する第2のジョー80とを含む。第1のジョー50および第2のジョー80は、それらの各近位端50b、80bにおいて、またはその付近で、相互に対して枢動可能に連結される。示されるように、第1のジョー50および第2のジョー80は、枢動軸Aの周りで相互に対して枢動可能である。示された実施形態例では、枢動軸Aは、紙面と垂直に配向されている。この配設では、ジョーは、第2のジョー80に対する第1のジョー50の開閉時に、および第2のジョー80に対する第1のジョー50の運動の時点で、第1のジョー50および第2のジョー80の両方、例えば、それらの長手軸が、紙面によって画定される平面内にとどまるように、配設される。しかしながら、その代わり、外科用装置11は、第1のジョー50および第2のジョー80が、紙面と垂直に配向されていない枢動軸の周りで相互に対して枢動可能であるように、配設されてもよく、その場合、第1のジョー50および第2のジョー80は、紙面以外によって画定される1つまたは複数の平面内で動いてもよいことを理解されたい。
上記のように、ジョー部分11aは、ヒンジ部分11cによって軸部分11bに枢動可能に連結される。具体的には、ジョー部分11aは、ジョー部分11aと軸部分11bとの上または間の任意の場所に、またはジョー部分11aおよび軸部分11bに対する任意の円周場所に配置されてもよい、枢動軸Bの周りで軸部分11bに対して枢動可能である。示された実施形態例では、枢動軸Bは、示された図中で、垂直に、かつ紙面内で配向されている。この配設では、ジョー部分11aおよび軸部分11bは、軸部分11bに対するジョー部分11aの関節運動時に、および軸部分11bに対するジョー部分11aの運動の任意の時点で、ジョー部分11aおよび軸部分11bが、枢動軸Bと垂直な平面内にとどまるように、構成される。他の実施形態例では、ジョー部分11aが異なる平面内で枢動することを可能にするように、枢動軸Bが異なる配向を有してもよいことを認識されたい。ジョー部分11aを、使用中に所望に応じて選択的に配置することができるように、ジョー部分11aは、軸部分11bに対する任意の角度へと、およびその間で枢動可能であってもよい。
さらに、外科用装置11は、外科用装置11の長手軸の周りで種々の構成要素の回転を提供してもよい。例えば、種々の実施形態では、ジョーおよび/または軸部分11a、11bは、軸部分11bの近位端に取り付けられるハンドル1103(以下でさらに詳細に説明される)に対して、およびハンドル1103の長手軸D、例えば、ハンドル1103が軸部分11bと接触するハンドル1103の長手軸Dの周囲で、回転可能であってもよい。
軸部分11bは、ジョー部分11aが接続される遠位部分1101aと、ハンドル1103が接続される近位部分1101bとを含んでもよい。明確にする目的で、ハンドル1103を図2(b)では概略的に示し、本発明の種々の実施形態によるハンドル1103のさらなる詳細を、例えば、図5(a)−5(d)に関して説明する。概して、ハンドル1103は、それによりユーザが外科用装置11を把持して操作してもよい、装置を提供する。ハンドル1103は、近位部分1102を有する。近位部分1102において、ハンドル1103は、可撓軸(以下でさらに詳細に説明される)に接続するための接続要素1104、例えば、迅速接続連結部を含んでもよい。
第2のジョー80は、締め付け表面106を含む。第2のジョー80はまた、第2のジョー80の締め付け表面106の少なくとも一部を形成してもよい、切断およびステープル固定要素104も含む。第1のジョー50は、第2のジョー80と対向して対応しているアンビル部材700を含む。アンビル部材700は、第2のジョー80の締め付け表面106とともに、切断され、ステープルで固定される組織片を締め付ける、締め付け表面108を含む。以下でさらに詳細に説明されるように、切断およびステープル固定要素104は、第1のジョー50および第2のジョー80が、閉鎖、例えば、完全閉鎖位置にある時に、組織片を切断し、ステープルで固定するように構成される。実施形態による、切断およびステープル固定要素104の付加的な特徴は、例えば、以下の図3(f)および3(g)に関連して、さらには、2001年11月30日出願の米国特許出願第09/999,546号および2003年6月11日出願の第10/460,291号で、図示および説明されており、そのそれぞれは、上記で説明されるように、それらの全体で参照することにより本明細書に明示的に組み込まれる。
外科用装置11の運動、例えば、第2のジョー80に対する第1のジョー50の枢動、ステープルカートリッジの発射、軸部分11bに対するジョー部分11aの枢動、軸部分11bの長手軸の周りでのジョーおよび軸部分11a、11bまたはそれらのある部分の回転等を駆動するために、種々のドライバが採用されてもよい。本発明の実施形態によれば、これらの機能は、2つの回転型駆動軸を有する可撓軸への外科用装置11の接続によって果たされるが、他の実施形態では、異なる種類および/または異なる数の駆動構成要素が採用されてもよいことを認識されたい。
図2(b)は、ハンドル1103が機能セレクタモジュール1110を含むことを概略的に図示する。機能セレクタモジュール1110の付加的な詳細を以下で説明する。概して、機能セレクタモジュール1110は、複数の異なる位置の間で動くように、第1の回転型駆動軸1110aによって作動可能である。示された実施形態では、機能セレクタモジュール1110は、そのそれぞれが以下でさらに十分に説明される、4つの異なる機能的位置の間で第1の回転型駆動軸1110aによって作動可能である。機能セレクタモジュール1110は、異なる機能的位置のうちの各1つにおいて、機能セレクタモジュール1110が、外科用装置11の種々のドライバ88、98、201、202のうちの選択された1つとの第2の回転型駆動軸1110bの係合を引き起こすように、構成される。ドライバ88、98、201、202のうちの各1つは、第2の回転型駆動軸1110bとの係合および第2の回転型駆動軸1110bの動作時に、以下で説明されるように外科用装置11の特定の機能を果たすように構成される。
上記で説明されるように、図2(b)に示された実施形態では、ハンドル1103は、第1の回転型駆動軸1110aが第1の駆動ソケット654を介して第3の回転型駆動軸94に連結されることを可能にする、接続要素1104を含む。次に、第3の回転型駆動軸94は、第1のモータ96に連結されるか、または連結可能である。このように、第3の回転型駆動軸94、第1の駆動ソケット654、および第1の回転型駆動軸1110aを回転させる第1のモータ96の動作が、機能選択モジュール1110を作動させてもよい。
また、図2(b)に示された実施形態では、ハンドル1103の接続要素1104は、第2の回転型駆動軸1110bが第2の駆動ソケット694を介して第4の回転型駆動軸102に連結されることを可能にしてもよい。次に、第4の回転型駆動軸102は、第2のモータ100に連結されるか、または連結可能である。このように、第4の回転型駆動軸102、第2の駆動ソケット694、および第2の回転型駆動軸1110bを回転させる第2のモータ100の動作が、機能選択モジュール1110の動作によって前もって選択された特定のドライバ機構を駆動してもよい。
実施形態では、外科用装置11によって果たされてもよい第1の機能は、ハンドル1103に対して長手軸Dの周りで軸部分11bを回転させること、例えば、ハンドル1103に対して長手軸Dの周りで軸部分11bを回転させるように、ハンドル1103内の回転歯車を操作することである。この機能を果たすために、機能選択モジュール1110は、最初に、第1のモータ96による第1の回転型駆動軸1110aの作動によって(および、その間で係合された第3の回転型駆動軸94および第1の駆動ソケット654の回転によって)、第1の選択位置に配置されてもよい。一旦機能選択モジュール1110が第1の選択位置に配置されると、第2のモータ100の動作が回転ドライバ202を作動させるために、機能選択モジュール1110は、(その間で係合された第4の回転型駆動軸102および第2の駆動ソケット694を介して)回転ドライバ202を第2のモータ100と係合させる。本明細書で説明される実施形態では、回転ドライバ202は、(その間で係合された第4の回転型駆動軸102および第2の駆動ソケット694を介して)第2のモータ100によって作動されると、外科用装置11の他の操作を行うことに加えて、ハンドル1103に対して長手軸Dの周りで軸部分11bを回転させるように、例えば、ハンドル1103に対して長手軸Dの周りで軸部分11bを回転させるように、ハンドル1103内の回転歯車を操作するように動作してもよい。回転ドライバ202は、ハンドル1103に対して長手軸Dの周りで軸部分11bを回転させること、例えば、ハンドル1103に対して長手軸Dの周りで軸部分11bを回転させるように、ハンドル1103内の回転歯車を操作することが可能である、任意の種類の駆動機構を含んでもよい。回転ドライバ202は、ハンドル1103の遠位部分の中に位置してもよく、ハンドル1103に対して軸部分11bを動かす目的で軸部分11bに係合してもよい。本発明の実施形態例による、回転ドライバ202の付加的な詳細を、以下でさらに詳細に説明する。
実施形態では、外科用装置11によって果たされてもよい第2の機能は、軸部分11bに対してジョー部分11aを動かすこと、例えば、軸部分11bに対して軸Bの周りでジョー部分11aを枢動することである。この機能を果たすために、機能選択モジュール1110は、最初に、第1のモータ96による第1の回転型駆動軸1110aの作動によって(および、その間で係合された第3の回転型駆動軸94および第1の駆動ソケット654の回転によって)、第2の選択位置に配置されてもよい。一旦機能選択モジュール1110が第2の選択位置に配置されると、第2のモータ100の動作が関節運動ドライバ201を作動させるために、機能選択モジュール1110は、(その間で係合された第4の回転型駆動軸102および第2の駆動ソケット694を介して)関節運動ドライバ201を第2のモータ100と係合させる。本明細書で説明される実施形態では、関節運動ドライバ201は、(その間で係合された第4の回転型駆動軸102および第2の駆動ソケット694を介して)第2のモータ100によって作動されると、外科用装置11の他の操作を行うことに加えて、軸部分11bに対してジョー部分11aを動かすように、例えば、軸部分11bに対して軸Bの周りでジョー部分11aを枢動するように動作してもよい。関節運動ドライバ201は、例えば、軸部分11bに対して軸Bの周りでジョー部分11aを枢動するように、軸部分11bに対してジョー部分11aを動かすことが可能である、任意の種類の駆動機構を含んでもよい。関節運動ドライバ201は、軸部分11bの遠位部分1101aの中に位置してもよく、軸部分11bに対してジョー部分11aを動かす目的でジョー部分11aに係合してもよい。本発明の実施形態例による、関節運動ドライバ201の付加的な詳細を、以下でさらに詳細に説明する。
実施形態では、外科用装置11によって果たされてもよい第3の機能は、第2のジョー80に対して第1のジョー50を動かすこと、例えば、枢動または任意の他の考えられる相対運動によって開閉することである。この機能を果たすために、機能選択モジュール1110は、最初に、第1のモータ96による第1の回転型駆動軸1110aの作動によって(および、その間で係合された第3の回転型駆動軸94および第1の駆動ソケット654の回転によって)、第3の選択位置に配置されてもよい。一旦機能選択モジュール1110が第3の選択位置に配置されると、第2のモータ100の動作が締め付けドライバ88を作動させるように、機能選択モジュール1110は、(その間で係合された第4の回転型駆動軸102および第2の駆動ソケット694を介して)締め付けドライバ88を第2のモータ100と係合させる。本明細書で説明される実施形態では、締め付けドライバ88は、(その間で係合された第4の回転型駆動軸102および第2の駆動ソケット694を介して)第2のモータ100によって作動されると、外科用装置11の他の操作を行うことに加えて、第2のジョー80に対して第1のジョー50を動かす、例えば、開閉するように動作してもよい。締め付けドライバ88は、相互に対して第1のジョー50および第2のジョー80を動かすことが可能である、任意の種類の駆動機構を含んでもよい。締め付けドライバ88は、第2のジョー80の近位端80bの中に少なくとも部分的に位置してもよく、第2のジョー80に対して第1のジョー50を開閉するために、第1のジョー50の近位端50bに係合するよう第1のジョー50の近位端50bに接続されてもよい。本発明の実施形態例による、締め付けドライバ88の付加的な詳細を、以下でさらに詳細に説明する。
実施形態では、外科用装置11によって果たされてもよい第4の機能は、切断および/またはステープル固定要素を動かすこと、例えば、切断およびステープル固定要素104のネジ式駆動軸を旋回させることに等によって、組織片を通してステープル押込要素および/または切断刃を駆動することである。この機能を果たすために、機能選択モジュール1110は、最初に、第1のモータ96による第1の回転型駆動軸1110aの作動によって(および、その間で係合された第3の回転型駆動軸94および第1の駆動ソケット654の回転によって)、第4の選択位置に配置されてもよい。一旦機能選択モジュール1110が第4の選択位置に配置されると、第2のモータ100の動作が第2のドライバ88を作動させるように、機能選択モジュール1110は、(その間で係合された第4の回転型駆動軸102および第2の駆動ソケット694を介して)発射ドライバ98を第2のモータ100と係合させる。本明細書で説明される実施形態では、第2のドライバ88は、(その間で係合された第4の回転型駆動軸102および第2の駆動ソケット694を介して)第2のモータ100によって作動されると、外科用装置11の他の操作を行うことに加えて、切断および/またはステープル固定要素を動かすように、例えば、組織片を通してステープル押込要素および/または切断刃を駆動するように動作してもよい。発射ドライバ98は、切断および/またはステープル固定要素を動かすこと、例えば、組織片を通してステープル押込要素および/または切断刃を駆動することが可能である、任意の種類の駆動機構を含んでもよい。発射ドライバ98は、第1のジョー50と第2のジョー80との間に配置される組織片を切断する、および/またはステープルで固定するよう、第2のジョー80の近位端80bと遠位端80aとの間に位置してもよい。本発明の実施形態例による、発射ドライバ98の付加的な詳細を、以下でさらに詳細に説明する。
2つの駆動ソケット、例えば、第1の駆動ソケット654および第2の駆動ソケット694、ならびに2つの対応する駆動軸、例えば、第1の駆動軸94および第2の駆動軸102は、外科用装置11の一部であるとして図示され、例えば、他の構成要素に対して外科用装置11のある構成要素を動かし、配置する目的、および/または組織片を締め付け、切断し、ステープで固定する目的のものであるとして図示されているが、任意の好適な数の駆動ソケットおよび駆動軸を提供することが可能であると認識されたい。例えば、外科用装置11の上記の機能を果たすように、単一の駆動軸、または2つより多い駆動軸が提供されてもよい。
駆動軸、例えば、第1および第2の回転型駆動軸94および102ならびに任意の他の駆動軸は、図2(a)に図示された可撓駆動軸1620等の可撓駆動軸内に収納されてもよい。他の種類の可撓駆動軸も採用されてもよい。例えば、駆動軸は、その全体で参照することにより本明細書に明示的に組み込まれる、「Flexible Shaft foran Electro−Mechanical Surgical Device」と題された2006年7月27日出願の米国仮特許出願第60/703,227号で説明および図示されている種類の可撓駆動軸内に収納されてもよい。
図2(b)を参照すると、外科用装置11はまた、メモリモジュール6041を含んでもよい。実施形態では、メモリモジュール6041は、切断およびステープル固定要素104に接続されるか、またはそれと一体化している。メモリモジュール6041は、データ転送ケーブル1278によってデータコネクタ1272に接続される。これらの構成要素の付加的な特徴を、例えば、図3(f)および7に関連して説明する。
さらに、図2(b)は、接続要素1104も図示する。接続要素1104は、可撓駆動軸1620の相補迅速接続要素1664に係合する迅速接続スロット713aを有する、迅速接続スリーブ713を含んでもよく、それは以下でさらに詳細に説明される。迅速接続スリーブ713の迅速接続スロット713aの中で可撓駆動軸1620の迅速接続要素1664を保持するために、接続要素1104はまた、バネを含んでもよい。
また、第1および第2の回転型駆動軸1110aおよび1110bを駆動するために採用されるモータは、外科用装置11と一体化してもよいことを認識されたい。例えば、図2(c)は、本発明の別の実施形態例による、外科用装置11の代替配設を図示する概略図である。この実施形態では、第1および第2の回転型駆動軸1110aおよび1110bが、それぞれ第1および第2のモータ961、1001に接続されるように、第1のモータ961および第2のモータ1001は、ハンドル1103内で配設される。
本発明の実施形態例によれば、外科用装置11は、図2(a)に図示されたモータシステムを有する電気機械ドライバ構成要素1610等の電気機械外科用システムの付属部品として構成されてもよく、または電気機械外科用システムと一体化してもよい。この実施形態例では、任意の適切な数のモータが提供されてもよく、モータは、バッテリ電力、線電流、DC電力供給部、電子制御式DC電力供給部等を介して動作してもよいことを理解されたい。モータは、DC電力供給部に接続されてもよく、次に、DC電力供給部は、線電流に接続され、モータに動作電流を供給することも理解されたい。別の実施形態例では、外科用装置は、機械的ドライバシステムの付属部品として構成されてもよく、または機械的ドライバシステムと一体化してもよい。
図3(a)は、本発明の実施形態による外科用装置11の斜視図である。上記で説明されるように、図3(a)−3(e)は、ハンドル1103に対して、およびハンドル1103の長手軸の周りで軸部分11bを回転させるため、軸部分11bに対してジョー部分11aを動かす、例えば、関節運動させるため、第2のジョー80に対して第1のジョー50を動かす、例えば、開放または閉鎖するため、およびステープル固定および切断カートリッジを発射するために、2つの駆動軸が採用されるように構成される、本発明の実施形態を図示する。図3(a)に示された位置では、ジョー部分11aは、軸部分11bに対して約60度の角度で配置されている。ジョー部分11aは、患者に行われる切開に従って、および締め付けられ、切断され、および/またはステープルで固定されることが所望される組織の位置に従って、適切に配置されてもよい。
上記のように、図3(b)は、本発明の実施形態による、外科用装置のハンドル1103を図示する、部分的断面の側面図である。図3(c)は、図3(b)に図示された実施形態による、外科用装置のハンドルの付加的な特徴を図示する、部分的断面の側面斜視図である。図3(d)および3(e)は、本発明の実施形態例による、外科用装置のハンドルのなおもさらなる特徴を図示する、部分的断面の側面斜視図である。
ここで図3(b)を参照すると、ハンドル1103が、ハンドル1103の近位端から内向きに延在する第1の回転型駆動軸1110aを含むことが図示されている。第1の回転型駆動軸1110aは、セレクタ軸601の近位端が配設される長手方向に配設された穴を有する。有利なことには、第1の回転型駆動軸1110aの長手方向に配設された穴およびセレクタ軸601の近位端は、係合されると、第1の回転型駆動軸1110aの回転がセレクタ軸601の回転を引き起こすように、対応して寸法設定および成形される。加えて、セレクタ軸601の近位端は、バネ603を通して挿入され、セレクタ軸601の長手方向停止部と第1の回転型駆動軸1110aとの間で適所に維持される。バネ603は、近位方向に第1の回転型駆動軸1110aを付勢するように機能する。
セレクタ軸601の最遠位端は、ハンドル1103の固定内壁605の開口内で回転可能に載置され、ハンドルの固定内壁605は、セレクタ軸601の長手軸と垂直である。セレクタ軸601はまた、その最遠位端に隣接する長さに沿って、ネジ式部分607も含む。機能セレクタブロック609は、それを通って長手方向に延在する、ネジ穴を有する。セレクタ軸601のネジ式部分607は、機能セレクタブロック609がその上に載置されるように、機能セレクタブロック609のネジ穴を通って延在する。機能セレクタブロック609は、セレクタ軸601の回転時に、機能セレクタブロック609のネジ穴の内側のセレクタ軸601のネジ式部分607のネジ式係合が、機能セレクタブロック609をセレクタ軸601に沿って遠位および近位に動かすように、ハンドルの内面に合わせられる。
図3(b)はまた、ハンドル1103が、ハンドル1103の近位端から内向きに延在する第2の回転型駆動軸1110bを含むことも図示する。第2の回転型駆動軸1110bは、その中に機能軸611の近位端が配設される長手方向に配設された穴を有する。有利なことには、第2の回転型駆動軸1110bの長手方向に配設された穴および機能軸611の近位端は、係合されると、第2の回転型駆動軸1110bの回転が機能軸611の回転を引き起こすように、対応して寸法設定および成形される。加えて、機能軸611の近位端は、バネ613を通して挿入され、機能軸611の長手方向停止部と第2の回転型駆動軸1110bとの間で適所にて維持される。バネ613は、近位方向に第2の回転型駆動軸1110bを付勢するように機能する。
機能軸611の最遠位端は、ハンドルの固定内壁615の開口内で回転可能に載置され、ハンドル1103の固定内壁615は、機能軸611の長手軸と垂直である。機能軸611はまた、その最遠位端に隣接する長さに沿って、発射平歯車617も含む。発射平歯車617に対して近位の位置で機能軸611に沿って位置するのは、入力平歯車619である。発射平歯車617および入力平歯車619はそれぞれ、それぞれの外周の歯車の歯6171、6191を有する。また、ハンドルの固定内壁615の開口内で回転可能に載置されるのは、2次発射平歯車618である。2次平歯車618は、発射平歯車619の外周の歯車の歯6191と咬み合って係合される、外周の歯車の歯6181を有する。
機能セレクタブロック609から遠位に延在するのは、歯車軸621である。歯車軸621に沿った様々な長手方向位置に配設されるのは、種々の歯車である。例えば、機能セレクタブロック609に最も近く隣接している歯車軸621に沿った長手方向位置には、回転平歯車623がある。回転平歯車623は、外周の歯車の歯6231を含む。外周の歯車の歯6231は、入力平歯車619の外周の歯車の歯6191に係合する。実施形態では、回転平歯車623および入力平歯車619は、相互に対して4:1の歯車比を提供する。当然ながら、任意の好適な歯車比が採用されてもよいことを認識されたい。また、回転平歯車623に対して遠位にある歯車軸621に沿った長手方向位置には、発射平歯車625がある。発射平歯車625は、外周の歯車の歯6251を含む。発射平歯車625の外周の歯車の歯6251は、発射平歯車617の外周の歯車の歯6171に係合する。加えて、発射平歯車625に対して遠位にある歯車軸621に沿った長手方向位置には、締め付け平歯車627がある。締め付け平歯車627は、外周の歯車の歯6271を含む。締め付け平歯車627に対して遠位にある歯車軸621に沿った長手方向位置には、関節運動平歯車629がある。関節運動平歯車629は、外周の歯車の歯6291を含む。なおもさらに、関節運動平歯車629に対して遠位にある歯車軸621に沿った長手方向位置には、回転平歯車631がある。回転平歯車631は、外周の歯車の歯6311を含む。
ハンドル1103はまた、回転歯車軸633も含む。回転歯車軸633の近位端は、ハンドル1103の固定内壁635の開口内で回転可能に載置され、ハンドル1103の固定内壁635は、回転歯車軸633の長手軸と略垂直である。回転歯車軸633の遠位端は、ハンドル1103の固定内壁637の開口内で回転可能に載置され、ハンドル1103の固定内壁637も、回転歯車軸633の長手軸と略垂直である。回転歯車軸633は、その近位端に隣接した長さに沿って、回転平歯車639を含む。回転平歯車639は、外周の歯車の歯6391を有する。回転歯車軸633はまた、その遠位端に隣接した長さに沿って、回転ウォーム歯車641も含む。回転ウォーム歯車641は、外周のウォーム歯車の歯6411を有する。
回転歯車643は、ハンドル1103の固定内壁645に回転可能に載置される。有利なことには、回転歯車643は、回転歯車軸633の長手軸と垂直である枢動軸の周りで回転可能に載置される。回転歯車643は、回転ウォーム歯車641の外周のウォーム歯車の歯6411と咬み合って係合される、外周の歯車の歯6431を有する。実施形態では、回転歯車643および回転ウォーム歯車641は、相互に対して45:1の歯車比を提供する。当然ながら、任意の好適な歯車比が採用されてもよいことを認識されたい。回転歯車643の表面に載置され、それとともに回転するように構成されるのは、回転マイタ歯車644である。回転マイタ歯車644は、マイタ歯車の歯6441を有する。
ハンドル1103はまた、第2の回転歯車軸665も含む。第2の回転歯車軸665は、第2の回転歯車軸665が長手方向および回転可能に維持されるチャネル667によって、ハンドル1103内に維持される。第2の回転歯車軸665の近位端は、回転マイタ歯車669を含む。回転マイタ歯車669は、マイタ歯車の歯6691を有する。回転マイタ歯車669のマイタ歯車の歯6691は、マイタ歯車644のマイタ歯車の歯6441と咬み合って係合される。
第2の回転歯車軸665の遠位端は、ハンドル1103の固定内壁671の開口内で回転可能に載置され、ハンドル1103の固定内壁671は、第2の締め付け歯車軸665の長手軸と略垂直である。第2の回転歯車軸665はまた、その遠位端に隣接した長さに沿って、回転平歯車673も含む。回転平歯車673は、外周の歯車の歯6731を有する。
ハンドル1103の最遠位端における開口675内に載置されるのは、回転管677である。長手方向停止部は、開口675内で長手方向に回転管677を維持する。回転管677の遠位端は、管筐体523まで延在する。回転管677の近位端は、回転管平歯車679を含む。回転管平歯車679は、外周の歯車の歯6791を有する。回転管平歯車679の外周の歯車の歯6791は、回転平歯車673の外周の歯車の歯6731と咬み合って係合される。実施形態では、回転平歯車673および回転管平歯車679は、相互に対して1.4:1の歯車比を提供する。当然ながら、任意の好適な歯車比が採用されてもよいことを認識されたい。
図5(b)は、図3(b)で提供された側面図とは反対側の部分的断面の側面斜視図である。図5(b)は、図3(b)の図から隠されている、ハンドル1103の付加的な構成要素を図示する。ここで図5(b)を参照すると、関節運動歯車軸685が示されている。関節運動歯車軸685の近位端は、ハンドル1103の固定内壁(透視で示される)の開口内で回転可能に載置され、ハンドル1103の固定内壁は、関節運動歯車軸685の長手軸と略垂直である。関節運動歯車軸685の遠位端は、ハンドル1103の別の固定内壁(同様に透視で示される)の開口内で回転可能に載置され、このハンドル1103の固定内壁も、関節運動歯車軸685の長手軸と略垂直である。関節運動歯車軸685は、その近位端に隣接した長さに沿って、関節運動平歯車687を含む。関節運動平歯車687は、外周の歯車の歯6871を有する。関節運動平歯車687の外周の歯車の歯6871は、関節運動平歯車629の外周の歯車の歯6291と咬み合って係合される。関節運動歯車軸685はまた、その遠位端に隣接した長さに沿って、関節運動ウォーム歯車689も含む。関節運動ウォーム歯車689は、外周のウォーム歯車の歯6891を有する。
関節運動歯車691は、ハンドル1103の固定内壁693に回転可能に載置される。有利なことには、関節運動歯車691は、関節運動歯車軸685の長手軸と垂直である枢動軸の周りで回転可能に載置される。関節運動歯車691は、関節運動ウォーム歯車689の外周のウォーム歯車の歯6891と咬み合って係合される、外周の歯車の歯6911を有する。実施形態では、関節運動歯車691および関節運動ウォーム歯車689は、相互に対して11.25:1の歯車比を提供する。当然ながら、任意の好適な歯車比が採用されてもよいことを認識されたい。
再度、図3(b)を参照すると、関節運動機能に貢献するハンドル1103の付加的な特徴が示されている。例えば、関節運動歯車691の表面に載置され、それとともに回転するように構成されるのは、第1の関節運動マイタ歯車692である。第1の関節運動マイタ歯車692は、マイタ歯車の歯6921を有する。
ハンドル1103はまた、第2の関節運動歯車軸693も含む。第2の関節運動歯車軸693は、チャネル694によってハンドル1103内で回転可能に保持される。第2の関節運動歯車軸693の近位端は、ネジ式棒695を形成する。ネジ式棒695の上に載置されるのは、関節運動マイタ歯車支持材697によってハンドル696内で載置される、第2の関節運動マイタ歯車696である。第2の関節運動マイタ歯車696は、マイタ歯車の歯6961を有する。第2の関節運動マイタ歯車696のマイタ歯車の歯6961は、第1の関節運動マイタ歯車692のマイタ歯車の歯6921と咬み合って係合される。関節運動歯車支持材697は、ハンドル1103内で第2の関節運動マイタ歯車696の長手方向および半径方向位置を維持する一方で、第2の関節運動マイタ歯車696がその長手軸の周りで回転することを可能にする。第2の関節運動マイタ歯車696は、長手方向に配設されたネジ穴を画定し、第2の関節運動歯車軸693のネジ式棒695は、第2の関節運動マイタ歯車696の長手方向に配設されたネジ穴に係合する。
第2の関節運動歯車軸693の遠位端は、回転管平歯車679の中心領域を通る長手方向に画定された開口部を通って延在し、最終的に(図4(a)に示されるような)関節運動軸525を形成するよう、ハンドル1103の開口675において回転管677を通過する。第2の関節運動歯車軸693のネジ式棒695と第2の関節運動マイタ歯車696の長手方向に配設されたネジ穴との間のネジ式係合により、第2の関節運動マイタ歯車696の回転は、ハンドル1103に対する第2の関節運動歯車軸693の遠位または近位方向に選択的運動を引き起こす。
図3(b)を参照すると、ハンドル1103はまた、締め付け歯車軸651も含む。締め付け歯車軸651の近位端は、ハンドル1103の固定内壁653の開口内で回転可能に載置され、ハンドル1103の固定内壁653は、締め付け歯車軸651の長手軸と略垂直である。締め付け歯車軸651は、その遠位端に隣接した長さに沿って、締め付け平歯車655を含む。締め付け平歯車655は、外周の歯車の歯6551を有する。締め付け歯車軸651はまた、その遠位端において、第1の締め付けマイタ歯車657も含む。第1の締め付けマイタ歯車657は、マイタ歯車の歯6571を有する。
第2の締め付けマイタ歯車659は、ハンドル1103の固定内壁663に回転可能に載置される。有利なことには、第2の締め付けマイタ歯車659は、締め付け歯車軸651の長手軸と垂直である枢動軸の周りで回転可能に載置される。第2の締め付けマイタ歯車659は、第1の締め付けマイタ歯車657のマイタ歯車の歯6571と咬み合って係合される、マイタ歯車の歯6591を有する。
また、ハンドル1103は、第2の締め付け歯車軸681を含む。第2の締め付け歯車軸681の近位端は、第3の締め付けマイタ歯車661を含む。第3の締め付けマイタ歯車661は、第2の締め付けマイタ歯車659のマイタ歯車の歯6591と咬み合って係合される、マイタ歯車の歯6611を有する。第2の締め付け歯車軸681の遠位端は、回転管平歯車679の中心領域を通る長手方向に画定された開口部を通って延在し、最終的に(図4(a)に示されるような)締め付け軸527を形成するよう、ハンドル1103の開口675において回転管677を通過する。
図3(b)を参照すると、ハンドル1103はまた、発射歯車軸604も含む。その近位端に隣接して、発射歯車軸604は、ハンドル1103の固定内部支持材606の開口内で回転可能に載置され、ハンドル1103の固定内部支持材604は、その中に機能軸611の遠位端が回転可能に載置される、固定内壁606を、その遠位表面として含む。発射歯車軸604は、その近位端において、発射平歯車608を含む。発射平歯車608は、外周の歯車の歯6081を有する。発射平歯車608の外周の歯車の歯6081は、発射平歯車617の外周の歯車の歯6171と咬み合って係合される。
図5(d)は、図3(b)で提供された側面図とは反対側の部分的断面の側面斜視図を図示する。図5(d)は、図3(b)の図から隠されている、ハンドル1103の付加的な構成要素を図示する。ここで図5(d)を参照すると、発射歯車軸604は、その遠位端において、第1の発射マイタ歯車610を含む。第1の発射マイタ歯車610は、マイタ歯車の歯6101を有する。
第2の発射マイタ歯車612は、ハンドル1103の固定内壁616に回転可能に載置される。有利なことには、第2の発射マイタ歯車612は、発射歯車軸604の長手軸と垂直である枢動軸の周りで回転可能に載置される。第2の発射マイタ歯車612は、第1の発射マイタ歯車610のマイタ歯車の歯6101と咬み合って係合される、マイタ歯車の歯6121を有する。
また、ハンドル1103は、第2の発射歯車軸618を含む。第2の発射歯車軸618の近位端は、第3の発射マイタ歯車614を含む。第3の発射マイタ歯車614は、第2の発射マイタ歯車612のマイタ歯車の歯6121と咬み合って係合される、マイタ歯車の歯6141を有する。第2の発射歯車軸618の遠位端は、回転管平歯車679の中心領域を通る長手方向に画定された開口部を通って延在し、最終的に(図4(a)に示されるような)発射軸529を形成するよう、ハンドル1103の開口675において回転管677を通過する。
図3(b)はまた、本発明の実施形態によれば、外科用装置11が光機能センサ3001、3002、3003、および3004を含んでもよいことも図示する。これらの光センサ3001、3002、3003、および3004はそれぞれ、壁3005の各穴から出る光を提供する、ダイオード、例えば、LEDを含んでもよい。セレクタ軸601のネジ式部分607を介した機能セレクタブロック609の運動は、センサ3001、3002、3003、および3004のダイオードのうちの1つからの光の透過を選択的に遮断する。この光の透過の遮断は、機能セレクタブロック609が4つの上記の機能的位置のうちのどの1つにあるのかを外科用装置11が判定し、したがって、それに応じて外科用装置11の操作を制御することを可能にする。言い換えれば、機能セレクタブロック609の位置に応じて、光センサ3001、3002、3003、および3004のうちの種々のセンサを往復する、対応する信号が遮断され、それにより、外科用装置11が、4つの上記の機能的位置、例えば、相互に対するジョーの回転、関節運動、開閉、ならびに切断および/またはステープル固定機構の発射のうちの1つに順調に配置されると、好適なコントローラに指標を提供する。
図3(b)はまた、本発明の実施形態によれば、外科用装置11が回転/関節運動制御装置3006を含んでもよいことも図示する。実施形態では、回転/関節運動制御装置3006は、例えば、ハンドル1103の頂面上で好適に配置され、操作者がハンドル1103を担持している時に操作者の親指によって作動可能となるよう寸法設定される、ジョイスティック型装置であってもよい。また、図3(b)は、本発明の実施形態によれば、外科用装置11が開放/閉鎖/発射制御装置3007を含んでもよいことも図示する。実施形態では、開放/閉鎖/発射制御装置3007は、例えば、ハンドル1103の底面上で好適に配置され、操作者がハンドル1103を担持している時に操作者の人差し指によって作動可能となるよう寸法設定される、トリガ型装置であってもよい。回転/関節運動制御装置3006および開放/閉鎖/発射制御装置3007の操作を、以下でさらに詳細に説明する。
図3(f)、4(a)−4(c)および4(d)は、ハンドル1103に対して遠位にある外科用装置の構成要素をまとめて図示する。例えば、図3(f)は、本発明の実施形態による、組み立てられた時の外科用装置11の遠位アセンブリの側面斜視図である。図4(a)は、図3(f)に図示された実施形態による、この遠位アセンブリの近位セクションを図示する分解斜視図である。
例えば、図4(a)は、その各1つが一対のネジ山付きネジ501a、501bのそれぞれ1つを受容するように構成される、一対の長手方向に配設された開口を有する、近位枢動筐体503を図示する。近位枢動筐体503はまた、その各1つが一対の玉軸受507a、507bのそれぞれ1つに挿入されるように構成される、一対の入力傘歯車505a、505bも収納する。近位枢動筐体503に対して近位に配設されるのは、管筐体523である。
一対の入力傘歯車505a、505bのうちの各1つは、その近位端において、長手方向に配設された開口を含む。第1の玉軸受507aに対して近位に、ベベルスラストブロック509が配設される。ベベルスラストブロック509は、それを通る長手方向に配設された穴を有する。締め付け軸527の遠位端は、管筐体523の長手方向に配設された開口部を通り、ベベルスラストブロック509の長手方向に配設された穴を通り、玉軸受507aの長手方向に配設された穴を通って延在するように、および入力傘歯車505aの近位端における長手方向に配設された開口に係合するように構成される。有利なことには、締め付け軸527の遠位端、および入力傘歯車505aの近位端における長手方向に配設された開口は、係合されると、締め付け軸527の回転が入力傘歯車505aの回転を引き起こすように、対応して寸法設定および成形される。
また、第2の玉軸受507bに対して近位に、ベベルスラストブロック511も配設される。ベベルスラストブロック511の外周表面は、その中に着座した関節運動スラストピン513を有するように構成される、円形の切り欠き5111を含む。近位関節運動歯車515は、その中へ関節運動スラストピン513が下から挿入されるように構成される、中央開口を有する。ベベルスラストブロック511はまた、それを通る長手方向に配設された穴も有する。発射軸529の遠位端は、管筐体523の長手方向に配設された開口部を通り、ベベルスラストブロック511の長手方向に配設された穴を通って延在するように、および入力傘歯車505bの近位端における長手方向に配設された開口に係合するように構成される。有利なことには、発射軸529の遠位端、および入力傘歯車505bの近位端における長手方向に配設された開口は、係合されると、発射軸529の回転が入力傘歯車505bの回転を引き起こすように、対応して寸法設定および成形される。
管筐体503は、その遠位端において一対の垂直に整列した穴5031を有する。加えて、管筐体503は、近位関節運動歯車515の一部分を受容するように、その遠位端において好適に成形されたスロットを有する。下から近位関節運動歯車515の中央開口に挿入されるように構成される、関節運動スラストピン513に加えて、関節運動歯車515の中央開口も、上からラック歯車519を受容するよう、好適に寸法設定および成形される。ラック歯車519の歯は、ラック517に係合するように構成される。ラック517は、管筐体513における対応して成形され長手方向に配設された開口部を通って延在する。ラック517の近位端における開口は、関節運動軸525の遠位端を受容するように構成され、クリップ521によってそれに対して適所で維持される。
上記で説明されるように、図4(b)は、図3(f)に図示された実施形態による、遠位アセンブリの関節運動アセンブリセクションを図示する分解斜視図である。図4(b)は、発射入力傘歯車533に係合するように構成される、発射バネ531を図示する。発射入力傘歯車533は、カートリッジ筐体連結部535の長手方向に配設された開口部を通って延在するように構成され、その近位端において傘歯車5331を有する。加えて、締め付けネジ軸537も、カートリッジ筐体連結部535の長手方向に配設された開口部を通って延在する。締め付けネジ軸537に対して近位に、外側遊び歯車539が配設される。外側遊び歯車539は、それを通って締め付けネジ軸537の近位端が延在するように構成される、長手方向に配設された穴を含む。外側遊び歯車539はまた、外周の歯車の歯も含む。
図4(b)はまた、複合かさ/平歯車構成要素541も図示する。複合かさ/平歯車構成要素541は、カートリッジ筐体連結部535における対応して寸法設定および成形された開口内で、その遠位端5411において回転可能に載置されるように構成される。加えて、複合かさ/平歯車構成要素541は、その中間領域に沿って、外周の歯を有する平歯車5412を含む。外側遊び歯車539の外周の歯は、複合かさ/平歯車構成要素541の平歯車5412の外周の歯と咬み合って係合するように構成される。また、複合かさ/平歯車構成要素541は、その近位端において、傘歯車5413も含む。
図4(b)はまた、遠位枢動筐体543も図示する。遠位枢動筐体543は、その近位端において一対の垂直に整列した穴5431を有する。また、複合かさ/平歯車構成要素541の遠位端における傘歯車5413、外側遊び歯車539、および発射入力ベベル構成要素533の遠位端における傘歯車5331はそれぞれ、遠位枢動筐体543の各長手方向に配設された開口内に存在するように構成される。加えて、遠位枢動筐体543は、一対の長手方向に配設された開口を含み、その各1つは、一対のネジ山付きネジ545a、545bのそれぞれ1つを受容するように構成される。
遠位枢動筐体543は、遠位関節運動歯車547の一部分を受容するように、その遠位端において好適に成形されたスロットを有する。遠位関節運動歯車547は、中央開口と、遠位関節運動歯車547の少なくとも一部分の周囲に延在する外周の歯車の歯とを画定する。一対の遊び傘歯車549a、549bが、遠位関節運動歯車の各対向上面および下面の上に配設される。一対の遊び傘歯車549a、549bのうちの各1つは、遠位関節運動歯車547の中央に配置された開口と整列されるように構成される、中央に配置された開口を含む。ヒンジピン551は、近位枢動筐体503の遠位端における一対の垂直に整列した穴5031の内側、遠位枢動筐体543の近位端における一対の垂直に整列した穴5431の内側、一対の遊び傘歯車549a、549bのうちの各1つの中央に配置された開口の内側、および遠位関節運動歯車547の中央に配置された開口の内側で受容されるように構成される。
上記で説明されるように、図4(c)は、図3(f)に図示された実施形態による、遠位アセンブリの遠位セクションを図示する分解斜視図である。図4(c)は、第1のジョー50および第2のジョー80を図示する。第1のジョー50の近位部分は、第1のジョー50の近位部分の側面に沿って延在する、第1のスロット552を含む。また、第1のジョー50の近位部分は、第1のジョー50の近位部分の頂面に沿って延在する、第2のスロット556も含む。加えて、第2のジョーの近位部分が第1のジョー50の近位部分内に存在するように、第2のジョー80の近位部分は、第2のジョーの近位部分が第1のジョー50の第2のスロット556内に嵌合してもよいように、寸法設定および成形される。加えて、第2のジョーの近位部分は、スロット554を含む。
内側軸555は、第1のジョー50の第1のスロット552および第2のジョー80のスロット554内に嵌合するように、およびそれらに対して略遠位および近位方向に可動であるように構成される。内側軸555は、第1の円周表面から反対側の円周表面まで、それを通って半径方向に延在する、ネジ穴を含む。締め付けネジ559は、第2のジョー80の近位端の長手方向に配設された開口内で受容されるように構成される。内側軸555のネジ穴は、締め付けネジ559のネジ式遠位端を受容するように構成される。締め付けネジ559はまた、その近位端において、締め付けネジ軸537の相応じて寸法設定および成形された遠位端を受容するよう好適に寸法設定および成形される、長手方向に配設された開口も含む。
図4(c)はまた、発射軸557も図示する。発射軸557の遠位端は、例えば、第2のジョー80の近位端から遠位端まで延在する切断およびステープル固定要素104のネジ式駆動軸(図示せず)の相応じて寸法設定および成形された近位端を受容するよう、好適に寸法設定および成形される、長手方向に配設された開口を含む。発射軸557の近位端は、その遠位端より小さい直径を有し、バネ531内で長手方向に受容されるように構成される。また、発射軸557の近位端は、発射入力傘歯車533の遠位端における、対応して寸法設定および成形され、長手方向に配設された穴の内側で受容されることが好適である、断面サイズおよび形状を有する。一対のナット563a、563bは、ネジ山付きネジ545a、545bのそれぞれ1つに係合するように構成され、そのそれぞれは、遠位枢動筐体543の一対の長手方向に配設された開口のそれぞれ1つを通り、第2のジョー80の一対の長手方向に配設された開口のそれぞれ1つを通って延在する。
図4(d)は、図3(f)に図示された実施形態による、外科用装置11が関節運動するように構成される領域の付加的な詳細を示す、組み立てられた時の外科用装置11の遠位アセンブリの部分的断面の側面斜視図である。例えば、図4(d)は、近位枢動筐体503の垂直に整列した開口5031および遠位枢動筐体543の垂直に整列した開口5431を通って延在するヒンジピン551によって、遠位枢動筐体543(透視で図示)に接続される近位枢動筐体503(同様に透視で図示)を図示する。ヒンジピン551はまた、遠位関節運動歯車547の中心開口を通り、遠位関節運動歯車547の各対向上面および下面の上に配設される、一対の遊び傘歯車549a、549bの中央に配置された開口を通って挿入される。
締め付け軸527は、遠位に延在し、管筐体523の長手方向に配設された開口部を通り、ベベルスラストブロック509および玉軸受507aの長手方向に配設された穴を通って延在し、入力傘歯車505aの近位端における長手方向に配設された開口に係合する。入力傘歯車505aの歯車の歯は、上遊び傘歯車549aの歯車の歯と咬み合って係合される。また、複合かさ/平歯車構成要素541の傘歯車5413の歯車の歯も、上遊び傘歯車549aの歯車の歯と咬み合って係合される。複合かさ/平歯車構成要素541は、その遠位端5411において回転可能に載置される。加えて、複合かさ/平歯車構成要素541の平歯車5412の外周の歯は、締め付けネジ軸537上に載置される外側遊び歯車539の外周の歯と咬み合って係合される。
発射軸529は、遠位に延在し、管筐体523の長手方向に配設された開口部を通り、ベベルスラストブロック511および玉軸受507bの長手方向に配設された穴を通って延在し、入力傘歯車505bの近位端における長手方向に配設された開口に係合する。入力傘歯車505bの歯車の歯は、下遊び傘歯車549bの歯車の歯と咬み合って係合される。また、発射入力傘歯車533の傘歯車5331の歯車の歯も、下遊び傘歯車549bの歯車の歯と咬み合って係合される。発射入力傘歯車533は、発射軸557へと遠位に延在する。
関節運動軸525も、遠位に延在し、管筐体523の長手方向に配設された開口部を通って延在する。関節運動軸525の遠位端に、クリップ521によってラック537が載置され、その歯は、ラック歯車519の外周の歯と係合される。ラック歯車519は、近位関節運動歯車515の上面の上に配置され、関節運動スラストピン513の上に回転可能に載置される。近位関節運動歯車515の外周の歯車の歯は、遠位関節運動歯車547の外周の歯車の歯と咬み合って係合される。遠位関節運動歯車547は、遠位枢動筐体543に対して回転固定される。
上記で説明されるように、外科用装置11はまた、切断およびステープル固定要素104を含んでもよい。実施形態では、ステープルおよび切断要素104は、ステープルカートリッジである。図4(e)は、交換可能ステープルカートリッジ2600の分解斜視図である。交換可能ステープルカートリッジ2600は、例えば、図3(a)−3(e)に図示された本発明の実施形態例で、切断およびステープル固定要素104として採用されてもよい、1つの種類のステープル固定/切断配設である。交換可能ステープルカートリッジ2600は、ステープルトレイ2604を含む。ステープルトレイ2604は、その近位端2604dにおいて、メモリモジュール6041がメモリモジュール保持器6042によって保持される、スロット2604iを有する。例えば、そのそれぞれがその全体で参照することにより本明細書に明示的に組み込まれる、現在は2004年9月21日に米国特許第6,793,652号として発行されている、2000年11月28日に出願された米国特許出願第09/723,715号、2001年4月17日に出願された米国特許出願第09/836,781号、2001年6月22日に出願された米国特許出願第09/887,789号、および2002年3月15日に出願された米国特許出願第10/099,634号で説明されているように、メモリモジュール6041は、情報を記憶してもよい。ウェッジドライバ2605は、ステープルトレイ2604の中央チャネル2604eを通って回転可能に配置されるように構成される。具体的には、ウェッジドライバ2605は、ステープルトレイ2604の遠位開口604a内で回転可能に載置されるように構成される、遠位端2605aを有する。ウェッジドライバ2605はまた、雄ネジ領域2605bと、ステープルトレイ2604の近位端2604bの近位開口2604bを通って回転可能に延在する非ネジ式部分2605cと、締め付けネジ559の遠位端を受容するための、最近位端における近位に対面する開口部2605dとを含む。近位に対面する開口部2605dおよび締め付けネジ559の遠位端は、締め付けネジ559の遠位端が、近位に対面する開口部2605d内で受容される、例えば、挿入されると、相互に対する非回転型連結のために適合される。
交換可能ステープルカートリッジ2600はまた、雌ネジ穴2603aを有するウェッジ2603も含む。ウェッジドライバ2605の雄ネジ領域2605bは、ウェッジ2603の雌ネジ穴2603aを通って延在するように構成される。ウェッジ2603の雌ネジ穴2603aのネジ山は、ウェッジドライバ2605の雄ネジ領域2605bのネジ山に一致する。以下でさらに論議されるように、ウェッジドライバ2605の回転時に、ウェッジ2603は、中央チャネル2604eを通って、ステープルトレイ2604の遠位端2604cとステープルトレイ2604の近位端2604dとの間で動かされる。
ステープルトレイ2604はまた、中央チャネル2604eの対向壁2604gに、複数の垂直に配置されたスロット2604fも含む。中央チャネル2604eの各側面上では、ステープル押込器2607がスロット2604f内で摺動可能に配置されるように構成される。より具体的には、ステープル押込器2607のそれぞれは、ステープル押込指部2607cの2列2607bの間で長手方向に及ぶ、頂面2607aを有する。テープル押込指部2607cは、ステープルトレイ2604の壁2604gに隣接する列2607b中の各ステープル押込指部2607cが、その中で垂直に摺動可能であるよう壁2604gの対応するスロット2604f内で保持されるように、構成される。ステープル押込指部2607cは、ステープルトレイ2604のスロット2604hを覆って配置される。ステープルトレイ2604のスロット2604hは、複数の締結具、例えば、ステープル2606を収納する。ステープル2606のそれぞれは、台尻2606aと、一対の突起2606bとを含む。ウェッジ2603はまた、ステープル押込器2607の各頂面2607aに摺動可能に係合する、一対の傾斜縁2603bも含む。ウェッジ2603が中央チャネル2604eを通ってステープルトレイ2604の遠位端2604cから近位端2604dへと動かされると、ウェッジ2603の一対の傾斜縁2603bは、連続してステープル押込器2607のステープル押込指部2607cをステープルトレイ2604のスロット2604hの中へ押し込み、したがって、ステープル2606をそこから押し出すために、ステープル押込器2607の各頂面2607aに摺動可能に係合するように係合される。カートリッジ最上部2611が、ステープルトレイ2604の中央チャネル2604aを覆って嵌合するように構成される一方で、ステープル保持器2610は、ステープルトレイ2604の締め付け表面106を覆うように構成される。ステープルカートリッジ2600の付加的な特徴、例えば、ブレード51を、図4(f)に関連して以下で説明し、これらの特徴は、外科用装置11の操作中に説明されている。
図4(f)は、第1のジョー50の底面図である。第1のジョー50は、アンビル部材2700の遠位端から近位端まで延在する長手方向に配置されたスロット2701を有する、アンビル部材2700を含む。スロット2701は、ブレードが第2のジョー80の遠位端80aから近位端80bまで動かされると、ブレード51がスロット2701の中へ延在し、かつスロット2701に沿って進行するように、第2のジョー80のブレード51と整列される。アンビル部材2700はまた、ステープルガイド2703の複数の列2702も含む。ステープルガイド2703は、ステープル2606の突起2606bを受容するように、およびステープル2606を閉じるよう突起2606bを屈曲させるように構成される。外科用装置11が閉鎖位置にある時、ステープルガイド2703の列2702は、第2のジョー80の中のステープルトレイ2604のスロット2604hと整列される。
上記で説明されるように、その種々の実施形態による、本発明の外科用装置11は、外科手技の経過中に異なる機能を選択し、次いでそれらを果たすように構成されてもよい。外科用装置11が採用されてもよい手技例を以下で説明する。
操作中、ジョー部分11aは、図3(b)に示された位置等の、軸部分11bと軸方向に整列した初期位置で維持される。この位置で、外科用装置11は、例えば、トロカールを通して、手術部位に挿入されてもよい。次いで、切開の位置、および締め付けられ、ステープルで固定され、切断される組織に応じて、ユーザは、外科用装置11を操作してもよい。
一旦外科用装置11が患者体内に挿入されると、軸部分11bは、回転されてもよく、例えば、軸部分11bは、ハンドル1103に対して、およびハンドル1103の長手軸Dの周囲で回転されてもよい。当然ながら、本明細書で説明される実施形態例では、ハンドル1103に対する軸部分11bの回転が、軸部分11bに対して遠位に配置されるジョー部分11aの回転も引き起こすことを認識されたい。他の実施形態では、回転は、軸部分11bに対して、および軸部分11bの長手軸の周りで回転するジョー部分11aによって達成されてもよく、または、ジョー部分11aがハンドル1103に直接連結される実施形態では、ハンドル1103に対して、およびハンドル1103の長手軸の周りで回転するジョー部分11aによって達成されてもよい。本出願の目的で、「軸部分」は、ハンドルに対して遠位に位置する外科用装置の構成要素の任意の部分を指すことを目的とする。
この第1の機能を果たすために、外科用装置11は、機能セレクタモジュール1110が第1の機能的位置に動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この第1の機能的位置では、機能セレクタモジュール1110が、回転ドライバ202との第2の回転型駆動軸1110bの係合を引き起こす。図5(a)は、外科用装置のハンドル1103の部分的断面の側面斜視図である。特に、図5(a)は、図3(a)−3(e)に図示された実施形態による、回転ドライバ202を形成し、ハンドル1103の長手軸の周りでハンドル1103に対して、外科用装置11の軸部分を回転させるように機能する、ハンドル1103の構成要素のうちのいくつかを図示する。図5(a)は、これらの回転ドライバ202の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
ここで図5(a)を参照すると、第1の回転型駆動軸1110aは、例えば、反時計方向に、モータ96(図2(b)で示される)等によって回転させられる(簡単にするために、回転方向、例えば、時計回りまたは反時計回りへの全ての言及は、特に記述がない限り、外科用装置の近位端から外科用装置11の遠位端に向かった見方を指し、さらに、以下の開示が、外科用装置11の構成要素のそれぞれに対して、特定の機能を果たすために回転方向への種々の言及を含む一方で、ある構成要素が異なって構成されてもよく、例えば、同じ下記の機能を果たすために、本明細書で説明される回転方向が逆転されてもよいように、ネジ式部分は、左方向ネジ山とは対照的な右方向ネジ山を有してもよい、等であるため、これらの方向は例示的にすぎないことを認識されたい)。第1の回転型駆動軸1110aの長手方向に配設された穴、およびセレクタ軸601の近位端は、対応して寸法
設定および成形されるため、反時計方向への第1の回転型駆動軸1110aの回転は、反時計方向にセレクタ軸601の回転を引き起こす。機能セレクタブロック609のネジ穴の内側でのセレクタ軸601のネジ式部分607のネジ式係合により、反時計方向へのセレクタ軸601の回転は、機能セレクタブロック609を、ハンドル1103の特定の歯車が相互に係合される、最遠位、例えば、第1の位置に動かす。機能セレクタブロック609が、セレクタ軸601の回転によって、この最遠位、例えば、第1の位置に動かされてもよい一方で、種々の他の実施形態では、外科用装置11は、機能セレクタブロック609が最初にこの第1の場所にあるように、構成されてもよいことを理解されたい。
設定および成形されるため、反時計方向への第1の回転型駆動軸1110aの回転は、反時計方向にセレクタ軸601の回転を引き起こす。機能セレクタブロック609のネジ穴の内側でのセレクタ軸601のネジ式部分607のネジ式係合により、反時計方向へのセレクタ軸601の回転は、機能セレクタブロック609を、ハンドル1103の特定の歯車が相互に係合される、最遠位、例えば、第1の位置に動かす。機能セレクタブロック609が、セレクタ軸601の回転によって、この最遠位、例えば、第1の位置に動かされてもよい一方で、種々の他の実施形態では、外科用装置11は、機能セレクタブロック609が最初にこの第1の場所にあるように、構成されてもよいことを理解されたい。
一旦機能セレクタブロック609が第1の位置に動かされると、第2の回転型駆動軸1110bは、モータ100(図2(b)で示される)等によって、例えば、反時計方向に回転させられてもよい。第2の回転型駆動軸1110bの長手方向に配設された穴、および機能軸611の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、反時計方向への第2の回転型駆動軸1110bの回転は、反時計方向に機能軸611の回転を引き起こす。第2の回転型駆動軸1110bの入力平歯車619も回転する。回転平歯車623の外周の歯車の歯6231との入力平歯車619の外周の歯車の歯6191の係合により、反時計方向への入力平歯車619の回転は、時計回り方向に回転平歯車623の回転を引き起こす。
機能セレクタブロック609が第1の位置にある時、回転平歯車623および回転平歯車631は、時計回り方向への回転平歯車623の回転が、時計回り方向に歯車軸621の回転を引き起こし、また、時計回り方向に回転平歯車631の回転も引き起こすように、歯車軸621と係合される。回転平歯車639の外周の歯車の歯6391との回転平歯車631の外周の歯車の歯6311の咬み合い係合により、時計回り方向への回転平歯車631の回転は、反時計方向に回転平歯車639の回転を引き起こす。
回転歯車軸633の端に載置される、回転平歯車639の反時計方向への回転は、反時計方向への回転歯車軸633の回転、および、同様にその上に載置される回転ウォーム歯車641の反時計方向への回転を引き起こす。回転歯車643の外周の歯車の歯6431との回転ウォーム歯車641の外周のウォーム歯車の歯6411の係合により、反時計方向への回転ウォーム歯車641の回転は、回転歯車軸633の長手軸に垂直である枢動軸の周りで(紙面を覗き込んだ時に見られるような)時計回り方向に回転歯車643の回転を引き起こす。同様に、時計回り方向への回転歯車643の回転は、時計回り方向に、その上に載置される回転マイタ歯車644の回転を引き起こす。回転マイタ歯車644のマイタ歯車の歯6441は、時計回り方向への回転マイタ歯車644の回転が、反時計方向に回転マイタ歯車669の回転を引き起こすように、回転マイタ歯車669のマイタ歯車の歯6691に係合する。
反時計方向への回転マイタ歯車669の回転が、反時計方向への第2の回転歯車軸665の回転および反時計方向への回転平歯車673の回転を引き起こすように、回転マイタ歯車669は、第2の回転歯車軸665の上に載置される。回転管平歯車679の外周の歯車の歯6791との回転平歯車673の外周の歯車の歯6731の咬み合い係合により、反時計方向への回転平歯車673の回転は、時計回り方向に回転管平歯車679の回転を引き起こし、また、時計回り方向に、その上に載置される回転管677の回転も引き起こす。ハンドル1103の最遠位端における開口675内での回転管677の回転は、ハンドル1103の長手軸の周りで軸部分11bを動かす、例えば、回転させる、第1の上記の機能を提供する。当然ながら、反対方向への運動、例えば、回転も、上記の歯車が回転させられる方向を逆転することによって達成されてもよい。
図6(a)は、外科用装置11の遠位部分の別のセクションの部分的断面の側面斜視図である。具体的には、図6(a)は、本発明の実施形態による、ハンドル1103の長手軸の周りでの外科用装置11の軸部分11bの回転を図示する。
一旦軸部分11bがハンドル1103に対して回転すると、外科用装置11は、軸部分11bに対してジョー部分11aを動かすため、例えば、軸部分11bに対して軸Bの周囲でジョー部分11aを枢動するために採用されてもよい。この第2の機能を果たすために、外科用装置11は、機能セレクタモジュール1110が第2の機能的位置に動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この第2の機能的位置で、機能セレクタモジュール1110は、関節運動ドライバ201との第2の回転型駆動軸1110bの係合を引き起こす。図5(b)は、外科用装置のハンドル1103の部分的断面の側面斜視図である。特に、図5(b)は、図3(a)−3(e)に図示された実施形態による、関節運動ドライバ201を形成し、軸部分11bに対してジョー部分11aを動かす、例えば関節運動させるように機能する、ハンドル1103の構成要素のうちのいくつかを図示する。図5(b)は、これらの関節運動ドライバ201の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
図5(b)を参照すると、第1の回転型駆動軸1110aは、再度、例えば、時計回り方向に、モータ96(図2(b)で示される)等によって回転させられる。第1の回転型駆動軸1110aの長手方向に配設された穴、およびセレクタ軸601の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第1の回転型駆動軸1110aの回転は、時計回り方向にセレクタ軸601の回転を引き起こす。機能セレクタブロック609のネジ穴の内側でのセレクタ軸601のネジ式部分607のネジ式係合により、セレクタ軸601の回転は、機能セレクタブロック609を、近位に、例えば、ハンドル1103の特定の歯車が相互に係合される第2の位置に動かす。
一旦機能セレクタブロック609が第2の位置に動かされると、第2の回転型駆動軸1110bは、モータ100(図2(b)で示される)等によって、例えば、反時計方向に回転させられる。第2の回転型駆動軸1110bの長手方向に配設された穴、および機能
軸611の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、反時計方向への第2の回転型駆動軸1110bの回転は、反時計方向に機能軸611の回転を引き起こす。第2の回転型駆動軸1110bの発射平歯車617も反時計方向に回転させられる。関節運動平歯車623の外周の歯車の歯6231との入力平歯車619の外周の歯車の歯6191の係合により、反時計方向への入力平歯車619の回転は、時計回り方向に回転平歯車623の回転を引き起こす。
軸611の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、反時計方向への第2の回転型駆動軸1110bの回転は、反時計方向に機能軸611の回転を引き起こす。第2の回転型駆動軸1110bの発射平歯車617も反時計方向に回転させられる。関節運動平歯車623の外周の歯車の歯6231との入力平歯車619の外周の歯車の歯6191の係合により、反時計方向への入力平歯車619の回転は、時計回り方向に回転平歯車623の回転を引き起こす。
機能セレクタブロック609が第2の位置にある時、回転平歯車623および関節運動平歯車629は、時計回り方向への回転平歯車623の回転が、時計回り方向に歯車軸621の回転を引き起こし、また、時計回り方向に関節運動平歯車629の回転も引き起こすように、歯車軸621と係合される。関節運動平歯車687の外周の歯車の歯6871との関節運動平歯車629の外周の歯車の歯6291の咬み合い係合により、時計回り方向への関節運動平歯車629の回転は、反時計方向に関節運動平歯車687の回転を引き起こす。
関節運動歯車軸685の端に載置される、関節運動平歯車687の反時計方向への回転は、反時計方向への関節運動歯車軸685の回転、および、同様にその上に載置される関節運動ウォーム歯車689の反時計方向への回転を引き起こす。関節運動歯車691の外周の歯車の歯6911との関節運動ウォーム歯車689の外周のウォーム歯車の歯6891の係合により、反時計方向への関節運動ウォーム歯車689の回転は、関節運動歯車軸685の長手軸に垂直である枢動軸の周りで(紙面を見た時の)反時計方向に関節運動歯車691の回転を引き起こす。同様に、反時計方向への関節運動歯車691の回転は、反時計方向に、その上に載置される関節運動マイタ歯車692の回転を引き起こす。関節運動マイタ歯車692のマイタ歯車の歯6921は、反時計方向への関節運動マイタ歯車692の回転が、反時計方向に関節運動マイタ歯車696の回転を引き起こすように、関節運動マイタ歯車696のママイタ歯車の歯6961に係合する。
関節運動マイタ歯車696は、第2の関節運動歯車軸693の上に載置される。第2の関節運動歯車軸693のネジ式棒部分695と関節運動マイタ歯車696の内部ネジ穴との間のネジ式係合により、反時計方向への関節運動マイタ歯車696の回転は、(第2の関節運動歯車軸693上のネジ山の方向に応じて)例えば、遠位に、第2の関節運動歯車軸693を動かす。
図6(b)は、外科用装置11の遠位部分の別のセクションの部分的断面の側面斜視図である。具体的には、図6(b)は、図3(f)および4(d)に図示された実施形態による、軸部分11bに対してジョー部分11aを動かす、例えば、関節運動させるように機能する、外科用装置11の付加的な構成要素を図示する。図6(b)は、これらの関節運動ドライバ201の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
図6(b)に示されるように、遠位への関節運動軸525の運動は、ラック517も遠位に動かす。ラック歯車519の歯とのラック517の歯の係合により、ラック517の遠位運動は、ラック歯車519および近位関節運動歯車515を時計回り方向(上方から見た時)に回転させる。また、遠位関節運動歯車547の外周の歯との近位関節運動歯車515の外周の歯の係合により、時計回り方向への近位関節運動歯車515の回転は、反時計方向に遠位関節運動歯車547の回転を引き起こす。遠位関節運動歯車547が遠位枢動筐体543に対して回転固定されるため、反時計方向への遠位関節運動歯車547の回転は、この実施形態例では図2(b)に示された軸Bを画定する、ヒンジピン551の周囲で軸部分11bに対して反時計方向(上方から見た時)に、ジョー部分11aを動かす、例えば、関節運動させる。当然ながら、反対方向への運動、例えば、関節運動も、上記の歯車が回転させられる方向を逆転させることによって達成されてもよい。
一旦ジョー部分11aが軸部分11bに対して軸Bの周囲で関節運動されると、ジョー50、80は、組織片がその間に配置されることを可能にするよう、動かされる、例えば、開かれてもよい。この第3の機能を果たすために、外科用装置11は、機能セレクタモジュール1110が第3の機能的位置に動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この第3の機能的位置で、機能セレクタモジュール1110は、締め付けドライバ88との第2の回転型駆動軸1110bの係合を引き起こす。図5(c)は、外科用装置11のハンドル1103の部分的断面の側面斜視図である。具体的には、図5(c)は、図3(a)−3(e)に図示された実施形態による、締め付けドライバ88を形成し、第2のジョー80に対して第1のジョー50を動かす、例えば、開くように機能する、ハンドル1103の構成要素のうちのいくつかを図示する。図5(c)は、これらの締め付けドライバ88の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
図5(c)を参照すると、第1の回転型駆動軸1110aは、再度、例えば、時計回り方向に、モータ96(図2(b)で示される)等によって回転させられる。第1の回転型駆動軸1110aの長手方向に配設された穴、およびセレクタ軸601の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第1の回転型駆動軸1110aの回転は、時計回り方向にセレクタ軸601の回転を引き起こす。機能セレクタブロック609のネジ穴の内側でのセレクタ軸601のネジ式部分607のネジ式係合により、時計回り方向へのセレクタ軸601の回転は、機能セレクタブロック609を、近位に、例えば、ハンドル1103の特定の歯車が相互に係合される第3の位置に動かす。
一旦機能セレクタブロック609が第3の位置に動かされると、第2の回転型駆動軸1110bは、モータ100(図2(b)で示される)等によって、例えば、反時計方向に回転させられる。第2の回転型駆動軸1110bの長手方向に配設された穴、および機能
軸611の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、反時計方向への第2の回転型駆動軸1110bの回転は、反時計方向に機能軸611の回転を引き起こす。第2の回転型駆動軸1110bの入力平歯車619も反時計方向に回転させられる。回転平歯車623の外周の歯車の歯6231との入力平歯車619の外周の歯車の歯6191の係合により、反時計方向への入力平歯車619の回転は、時計回り方向に回転平歯車623の回転を引き起こす。
軸611の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、反時計方向への第2の回転型駆動軸1110bの回転は、反時計方向に機能軸611の回転を引き起こす。第2の回転型駆動軸1110bの入力平歯車619も反時計方向に回転させられる。回転平歯車623の外周の歯車の歯6231との入力平歯車619の外周の歯車の歯6191の係合により、反時計方向への入力平歯車619の回転は、時計回り方向に回転平歯車623の回転を引き起こす。
機能セレクタブロック609が第3の位置にある時、回転平歯車623および締め付け平歯車627は、時計回り方向への回転平歯車623の回転が、時計回り方向に歯車軸621の回転を引き起こし、また、時計回り方向に締め付け平歯車627の回転も引き起こすように、歯車軸621と係合される。締め付け平歯車655の外周の歯車の歯6551との締め付け平歯車627の外周の歯車の歯6271の咬み合い係合により、時計回り方向への締め付け平歯車627の回転は、反時計方向に締め付け平歯車655の回転を引き起こす。反時計方向への締め付け平歯車655の回転が、反時計方向への締め付け歯車軸651の回転および反時計方向への第1の締め付けマイタ歯車657の回転を引き起こすように、締め付け平歯車655は、その反対端に載置された第1の締め付けマイタ歯車657を有する、締め付け歯車軸651の端に載置される。
反時計方向への第1の締め付けマイタ歯車657の回転が、締め付け歯車軸651の長手軸に垂直である軸の周りで反時計方向(紙面を覗き込んだ時)に第2の締め付けマイタ歯車659の回転を引き起こすように、第1の締め付けマイタ歯車657のマイタ歯車の歯6571は、第2の締め付けマイタ歯車659のマイタ歯車の歯6591に係合する。同様に、時計回り方向への第2の締め付けマイタ歯車659の回転が、時計回り方向に、第3の締め付けマイタ歯車661の回転を引き起こすように、第2の締め付けマイタ歯車659のマイタ歯車の歯6591は、第3の締め付けマイタ歯車661のマイタ歯車の歯6611に係合する。時計回り方向への第3の締め付けマイタ歯車661の回転が、時計回り方向への第2の締め付け歯車軸681の回転を引き起こすように、第3の締め付けマイタ歯車661は、第2の締め付け歯車軸681の近位端に載置される。
図6(c)は、外科用装置11の遠位部分の別のセクションの部分的断面の側面斜視図である。具体的には、図6(c)は、図3(f)および4(d)に図示された実施形態による、第2のジョー80に対して第1のジョー50を動かす、例えば、開くように機能する、外科用装置11の付加的な構成要素を図示する。図6(c)は、これらの締め付けドライバ88の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
上記で説明されるように、第2の締め付け歯車軸681は、回転管677を通って遠位に延在して、最終的に締め付け軸527を形成する。時計回り方向への締め付け軸527の回転は、時計回り方向への入力傘歯車505aの回転を引き起こす。上遊び傘歯車549aの歯車の歯との入力傘歯車505aの歯車の歯の咬み合い係合により、締め付け軸527の長手軸の周りで時計回り方向への入力傘歯車505aの回転は、時計回り方向(上方から見た時)に上遊び傘歯車549aの回転を引き起こす。同様に、複合かさ/平歯車構成要素541の傘歯車5413の歯車の歯との上遊び傘歯車549aの歯車の歯の咬み合い係合により、ヒンジピン551の長手軸の周りで時計回り方向への上遊び傘歯車549aの回転は、反時計方向への複合かさ/平歯車構成要素541の上に載置された平歯車の回転とともに、反時計方向に複合かさ/平歯車構成要素541の傘歯車5413の回転を引き起こす。複合かさ/平歯車構成要素541の平歯車の外周の歯が、外側遊び歯車539の外周の歯と咬み合って係合されるため、反時計方向への複合かさ/平歯車構成要素541の平歯車の回転は、時計回り方向に外側遊び歯車539の回転を引き起こし、反時計方向にそれが載置される締め付けネジ軸537の回転を引き起こす。
ここで図4(c)を参照すると、締め付けネジ軸537の遠位端上に載置される締め付けネジ559も、反時計方向に旋回させられる。反時計方向への締め付けネジ559の回転が、内側軸555を、それぞれ第1および第2のジョー50および80のスロット552および554内で近位方向に動かすように、内側軸555は、締め付けネジ559の外側ネジ山と螺合して係合される。内側軸555のこの近位運動は、第1および第2のジョーが相互に対して動く、例えば、開くことを可能にする。この締め付け配設の付加的な詳細は、例えば、2005年7月27日出願の「Surgical Device」と題された米国特許出願第11/191,851号で見出すことができ、その開示は、その全体で参照することにより本明細書に組み込まれる。
一旦第1および第2のジョー50、80が、相互に対して所望の位置まで開かれ、かつ、一旦手術を受けることが所望される組織片が、外科用装置11の第1および第2のジョー50、80の間で満足に配置されると、第1および第2のジョー50、80は、その間で組織片を締め付けるように閉じられる。
相互に対して第1および第2のジョー50、80を閉じるために、機能セレクタモジュール1110は、第3の機能的位置にとどまってもよい。上記で説明されるように、この第3の機能的位置では、機能セレクタモジュール1110は、締め付けドライバ88との第2の回転型駆動軸1110bの係合を引き起こす。
図5(c)を参照すると、第3の位置に機能セレクタブロック609を伴って、第2の回転型駆動軸1110bは、例えば、時計回り方向に、モータ100(図2(b)で示される)等によって回転させられる。第2の回転型駆動軸1110bの長手方向に配設された穴、および機能軸611の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第2の回転型駆動軸1110bの回転は、時計回り方向に機能軸611の回転を引き起こす。第2の回転型駆動軸1110bの入力平歯車619も時計回り方向に回転させられる。回転平歯車623の外周の歯車の歯6231との入力平歯車619の外周の歯車の歯6191の係合により、時計回り方向への入力平歯車619の回転は、反時計方向に回転平歯車623の回転を引き起こす。
再度、機能セレクタブロック609が第3の位置にある時、回転平歯車623および締め付け平歯車627は、反時計方向への回転平歯車623の回転が、反時計方向に歯車軸621の回転を引き起こし、また、反時計方向に締め付け平歯車627の回転も引き起こすように、歯車軸621と係合される。締め付け平歯車655の外周の歯車の歯6551との締め付け平歯車627の外周の歯車の歯6271の咬み合い係合により、反時計方向への締め付け平歯車627の回転は、時計回り方向に締め付け平歯車655の回転を引き起こす。時計回り方向への締め付け平歯車655の回転が、時計回り方向への締め付け歯車軸651の回転および時計回り方向への第1の締め付けマイタ歯車657の回転も引き起こすように、締め付け平歯車655は、その反対端に載置された第1の締め付けマイタ歯車657を有する、締め付け歯車軸651の端に載置される。
時計回り方向への第1の締め付けマイタ歯車657の回転が、締め付け歯車軸651の長手軸に垂直である軸の周りで時計回り方向(紙面を覗き込んだ時)に第2の締め付けマイタ歯車659の回転を引き起こすように、第1の締め付けマイタ歯車657のマイタ歯車の歯6571は、第2の締め付けマイタ歯車659のマイタ歯車の歯6591に係合する。同様に、時計回り方向への第2の締め付けマイタ歯車659の回転が、反時計方向に第3の締め付けマイタ歯車661の回転を引き起こすように、第2の締め付けマイタ歯車659のマイタ歯車の歯6591は、第3の締め付けマイタ歯車661のマイタ歯車の歯6611に係合する。反時計方向への第3の締め付けマイタ歯車661の回転が、反時計方向への第2の締め付け歯車軸681の回転を引き起こすように、第3の締め付けマイタ歯車661は、第2の締め付け歯車軸681の近位端に載置される。
次に図6(c)を参照すると、反時計方向への締め付け軸527の回転は、反時計方向に入力傘歯車505aの回転を引き起こす。上遊び傘歯車549aの歯車の歯との入力傘歯車505aの歯車の歯の咬み合い係合により、締め付け軸527の長手軸の周りで反時計方向への入力傘歯車505aの回転は、反時計方向(上方から見た時)に上遊び傘歯車549aの回転を引き起こす。同様に、複合かさ/平歯車構成要素541の傘歯車5413の歯車の歯との上遊び傘歯車549aの歯車の歯の咬み合い係合により、ヒンジピン551の長手軸の周りで反時計方向への上遊び傘歯車549aの回転は、時計回り方向への複合かさ/平歯車構成要素541の上に載置された平歯車の回転とともに、時計回り方向に複合かさ/平歯車構成要素541の傘歯車5413の回転を引き起こす。複合かさ/平歯車構成要素541の平歯車の外周の歯が、外側遊び歯車539の外周の歯と咬み合って係合されるため、時計回り方向への複合かさ/平歯車構成要素541の平歯車の回転は、反時計方向に外側遊び歯車539の回転を引き起こし、反時計方向にそれが載置される締め付けネジ軸537の回転を引き起こす。
ここで図4(c)を参照すると、締め付けネジ軸537の遠位端上に載置される締め付けネジ559も、反時計方向に旋回させられる。反時計方向への締め付けネジ559の回転が、内側軸555を、それぞれ第1および第2のジョー50および80のスロット552および554内で遠位方向に動かすように、内側軸555は、締め付けネジ559の外側ネジ山と螺合して係合される。内側軸555のこの遠位運動は、第1および第2のジョー50、80が相互に対して動く、例えば、開くことを可能にし、それにより、第1および第2のジョー50、80の間で組織片を締め付ける。
一旦組織片が第1および第2のジョー50、80の間で締め付けられると、組織片は、切断および/またはステープルで固定されてもよい。本発明は、切断およびステープル固定要素の両方を使用するものとして図示されているが、外科用装置11は、そのような要素を1つだけ採用してもよく、あるいは、異なる種類の手術器具を採用してもよいことを理解されたい。
外科用装置11が患者の身体に挿入される前に、ステープルカートリッジ578が第2のジョー80内に提供される。実施形態では、外科用装置11は、ステープルカートリッジが第2のジョー80に不可欠である、使い捨ての装置である。代替として、外科用装置11は、交換可能ステープルカートリッジ、例えば、図4(e)に図示されるような交換可能ステープルカートリッジ600を有してもよく、それにより、外科用装置11が異なるステープルカートリッジとともに何回も使用されることを可能にする。この実施形態では、外科用装置11が初めて使用されている場合、ステープルカートリッジ600は、外科用装置11の製造および組立中に事前設置されてもよく、あるいは、外科用装置11を使用する直前にユーザによって設置されてもよい。外科用装置11が2回目以上で使用されている場合、ステープルカートリッジ600は、外科用装置11を使用する直前にユーザによって設置されてもよい。ステープルカートリッジ600が第2のジョー80に挿入されると、発射軸557の遠位端がウェッジドライバ605の近位に対面する開口部605d内で受容される。
外科用装置11の切断/ステープル固定動作を図示するために、最初に図5(d)を参照する。外科用装置11の第2のジョー80内に設置されたステープルカートリッジ600とともに、外科用装置11は、機能セレクタモジュール1110が第4の機能的位置へ動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この第4の機能的位置では、機能セレクタモジュール1110が、発射ドライバ98との第2の回転型駆動軸1110bの係合を引き起こす。図5(d)は、外科用装置11のハンドル1103の部分的断面の側面斜視図である。具体的には、図5(d)は、図3(a)−3(e)に図示された実施形態による、発射ドライバ98を形成し、切断および/またはステープル固定要素を動かす、例えば、組織片を通してステープル押込要素および/または切断刃を駆動するように機能する、ハンドル1103の構成要素のうちのいくつかを図示する。図5(d)は、これらの発射ドライバ98の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
図5(d)を参照すると、第1の回転型駆動軸1110aは、再度、例えば、時計回り方向に、モータ96(図2(b)で示される)等によって回転させられる。第1の回転型駆動軸1110aの長手方向に配設された穴、およびセレクタ軸601の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第1の回転型駆動軸1110aの回転は、時計回り方向にセレクタ軸601の回転を引き起こす。機能セレクタブロック609のネジ穴の内側でのセレクタ軸601のネジ式部分607のネジ式係合により、時計回り方向へのセレクタ軸601の回転は、機能セレクタブロック609を、近位に、例えば、ハンドル1103の特定の歯車が相互に係合される第4の位置に動かす。
一旦機能セレクタブロック609が第4の位置に動かされると、第2の回転型駆動軸1110bは、モータ100(図2(b)で示される)等によって、例えば、反時計方向に回転させられる。第2の回転型駆動軸1110bの長手方向に配設された穴、および機能軸611の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、反時計方向への第2の回転型駆動軸1110bの回転は、反時計方向に機能軸611の回転を引き起こす。第2の回転型駆動軸1110bの入力平歯車619および発射平歯車617も反時計方向に回転させられる。発射平歯車625の外周の歯車の歯6251との発射平歯車617の外周の歯車の歯6171の係合により、反時計方向への発射平歯車617の回転は、時計回り方向に発射平歯車625の回転を引き起こす。同様に、回転平歯車623の外周の歯車の歯6231との入力平歯車619の外周の歯車の歯6191の係合により、反時計方向への入力平歯車619の回転は、時計回り方向に回転平歯車623の回転を引き起こす。なおもさらに、発射平歯車608の外周の歯車の歯6081との発射平歯車617の外周の歯車の歯6171の係合により、反時計方向への発射平歯車617の回転は、時計回り方向に発射平歯車608の回転を引き起こす。
時計回り方向への発射平歯車608の回転が、時計回り方向に発射歯車軸604および第1の発射マイタ歯車610の回転も引き起こすように、発射平歯車608は、その反対端に載置された第1の発射マイタ歯車610を有する、発射歯車軸604の端に載置される。
時計回り方向への第1の発射マイタ歯車610の回転が、発射歯車軸604の長手軸に垂直である軸の周りで時計回り方向(紙面を覗き込んだ時)に第2の発射マイタ歯車612の回転を引き起こすように、第1の発射マイタ歯車610のマイタ歯車の歯6101は、第2の発射マイタ歯車612のマイタ歯車の歯6121に係合する。
同様に、時計回り方向への第2の発射マイタ歯車612の回転が、反時計方向に第3の発射マイタ歯車614の回転を引き起こすように、第2の発射マイタ歯車612のマイタ歯車の歯6121は、第3の発射マイタ歯車614のマイタ歯車の歯6141に係合する。反時計方向への第3の発射マイタ歯車614の回転が、反時計方向への第2の発射歯車軸618の回転を引き起こすように、第3の発射マイタ歯車614は、第2の発射歯車軸618の近位端に載置される。
図6(d)は、外科用装置11の遠位部分の別のセクションの部分的断面の側面斜視図である。具体的には、図6(d)は、図3(f)および4(d)に図示された実施形態による、切断および/またはステープル固定要素を動かす、例えば、組織片を通してステープル押込要素および/または切断刃を駆動するように機能する、外科用装置11の付加的な構成要素を図示する。図6(d)は、これらの発射ドライバ98の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
上記で説明されるように、第2の発射歯車軸618は、回転管677を通って遠位に延在して、最終的に発射軸529を形成する。反時計方向への発射軸527の回転は、反時計方向への入力傘歯車505bの回転を引き起こす。下遊び傘歯車549bの歯車の歯との入力傘歯車505bの歯車の歯の咬み合い係合により、発射軸529の長手軸の周りで反時計方向への入力傘歯車505bの回転は、ヒンジピン551の長手軸の周りで時計回り方向(上方から見た時)に下遊び傘歯車549aの回転を引き起こす。同様に、発射入力傘歯車533の歯車の歯との下遊び傘歯車549bの歯車の歯の咬み合い係合により、ヒンジピン551の長手軸の周りで時計回り方向への下遊び傘歯車549bの回転は、時計回り方向に発射入力傘歯車533の回転を引き起こす。発射入力傘歯車533の遠位端が、発射軸557の近位端に対して回転不可能に係合されるため、時計回り方向への発射入力傘歯車533の回転は、時計回り方向に発射軸557の回転を引き起こす。
外科用装置11の切断/ステープル固定動作をさらに図示するために、次に図5(e)を参照する。図5(e)は、完全閉鎖位置にある、本発明の実施形態による、外科用装置11のジョー部分の断面図である。図5(e)では、外科用装置11は、第1および第2のジョー50、80の締め付け表面106、108の間に組織片を含まずに図示されている。
図5(e)で図示されるように、外科用装置11は、第2のジョー80内に配置され、切断およびステープル固定要素104は、第2のジョー80内で交換可能に載置可能である、図5(e)の交換可能ステープルカートリッジ2600を含む。図4(e)では分解図で示された、交換可能ステープルカートリッジ2600は、図5(e)では第2のジョー80内で組み立てられ、載置されて示されている。
図5(e)で図示されるように、ウェッジ2603は、刃先51aを有するブレード51をその上に配置している。代替として、切断およびステープル固定要素は、別々に配置されてもよい。図5(e)で図示された実施形態例では、ブレード51は、接触面2653を伴う後尾領域2654を有する。ブレード51は、ブレード51が第1および第2の位置の間で回転することを可能にするように、枢動51bの周囲でウェッジ2603に回転可能に連結される。図5(e)は、ウェッジ2603およびブレード51がステープルトレイ2604の遠位端2604cから近位端2604dへと進行する際の、位置AからEとして標識された、いくつかの位置におけるウェッジ2603およびブレード51を図示する。
Aと標識された位置では、ウェッジ2603およびブレード51は、ステープルトレイ2604の遠位端2604cに配置される。Aと標識された位置では、ウェッジ2603およびブレード51は、筐体2615内に収納し、ブレード51は、後退位置となるようにウェッジ2603に対して回転させられ、例えば、刃先51aが上の方を向いて露出されない。接触面2653は、最初に、ステープルトレイ2604の近位端2604dに対面する。
動作中、時計回り方向へのウェッジドライバ2605の回転(時計回り方向への回転としても上記で説明される、発射軸557の遠位端とのその係合によって引き起こされる)は、ウェッジ2603およびブレード51をBと標識された位置に前進させる。Bと標識された位置では、ウェッジ2603およびブレード51は、ステープルトレイ2604の遠位端2604cに対して近位に配置される。具体的には、Bと標識された位置では、ウェッジ2603およびブレード51は、ブレード51の接触面2653が筐体2615の作動リップ2615aに接触し始めるように配置される。ブレード51の接触面2653が筐体2615の作動リップ2615aに接触し始めるにつれて、ブレード51は、ウェッジ2603に対して回転し始める。
発射軸557の遠位端を介したウェッジドライバ2605のさらなる回転は、ウェッジ2603およびブレード51をCと標識された位置に前進させる。Cと標識された位置では、ウェッジ2603およびブレード51は、ステープルトレイ2604の遠位端2604cに対してさらに近位に配置される。具体的には、Cと標識された位置では、ウェッジ2603およびブレード51は、ブレード51の接触面2653が筐体2615の作動リップ2615aに完全に接触するように配置される。ブレード51の接触面2653が筐体2615の作動リップ2615aに完全に接触すると、ブレード51の刃先51aが延長位置にある、例えば、刃先51aがステープルトレイ2604の近位端2604dに対面するように、ブレード51は、ウェッジ2603に対して完全に回転させられる。
発射軸557の遠位端を介したウェッジドライバ2605のさらなる回転は、ウェッジ2603およびブレード51をDと標識された位置に前進させる。Dと標識された位置では、ウェッジ2603およびブレード51は、ステープルトレイ2604の遠位端2604cと近位端2604dとの間の中間点にほぼ配置される。Dと標識された位置では、ブレード51は、第1のジョー50と第2のジョー80との間で締め付けられる組織片(図示せず)を切断するよう、刃先51aをステープルトレイ2604の近位端2604dに対面させて、延長位置で維持される。
発射軸557の遠位端を介したウェッジドライバ2605のさらなる回転は、ウェッジ2603およびブレード51をEと標識された位置に前進させる。Eと標識された位置では、ウェッジ2603およびブレード51は、ステープルトレイ2604の近位端2604dに配置される。Eと標識された位置では、ブレード51は、ステープルトレイ2604の近位端2604dに対面する刃先51aを伴って、依然として延長位置で維持される。かしながら、ここでは、刃先51aが露出されないように、ブレード51は、筐体2616内に封入される。
ステープルトレイ2604内に収納されるステープル2606は、第2のジョー80の近位端80bから遠位端80aへのブレード51の運動と同時に発射されてもよい。例えば、発射軸557の遠位端を介したウェッジドライバ2605の回転は、ステープルトレイ2604の中央チャネル2604eを通ってウェッジ2603を動かす。ウェッジ2603が中央チャネル2604eを通ってステープルトレイ2604の遠位端2604cから近位端2604dへと動かされるにつれて、ウェッジ2603の一対の傾斜縁2603bは、ステープル押込器2607の各頂面2607aに摺動可能に係合し、ステープル押込器2607のステープル押込指部2607cをステープルトレイ2604のスロット2604hに連続して押し込み、したがって、そこからステープル2606を押し出す。外科用装置11が閉鎖位置にある時、ステープルトレイ2604のスロット2604hの中で維持されたステープル2606が、ステープル押込器2607のステープル押込指部2607cによって、アンビル部材2700の対応するステープルガイド2703に押し込まれ、かつステープル押込器2607のステープル押込指部2607cによって閉じられるように、ステープルガイド2703の列2702は、第2のジョー80の中のステープルトレイ2604のスロット2604hと整列する。ステープルガイド2703は、外科用装置11が発射されるとステープル2606の突起2606bを受容し、ステープル2606を閉じるよう突起2606bを曲げ、それにより、組織片をステープルで固定する。
本発明の種々の実施形態によれば、ブレード51およびウェッジ2603は、第1のジョー50と第2のジョー80との間に配置される組織片を切断および/またはステープルで固定するために、近位または遠位方向のいずれかに動かされてもよいことを認識されたい。さらに、本発明の種々の実施形態によれば、第1のジョー50と第2のジョー80との間に配置される組織片を切断および/またはステープルで固定するために、ブレード51およびウェッジ2603を動かすように構成される、任意の機械的配設が採用されてもよいことを認識されたい。
一旦組織片が切断および/またはステープルで固定されると、ウェッジ2603およびブレード51をそれらの初期位置に戻すために、外科用装置11が採用されてもよい。このことは、外科用装置11が、交換可能ステープルカートリッジ、例えば、図4(e)に図示されるような交換可能ステープルカートリッジ600を採用し、それにより、外科用装置11が異なるステープルカートリッジとともに何回も使用されることを可能にする時に、特に望ましくてもよい。一旦ウェッジ2603およびブレード51がそれらの初期位置に動かされると、外科用装置11は、2回以上使用されてもよい。そうするために、ユーザは、使用済みのステープルカートリッジ600を除去し、外科用装置11に新しいステープルカートリッジ600を挿入してもよく、発射軸557の遠位端は、新しいステープルカートリッジ2600のウェッジドライバ2605の近位に対面する開口部2605d内で受容される。当然ながら、ウェッジ2603およびブレード51をそれらの初期位置に戻すというこのステップは、患者の身体からの外科用装置11の除去の前または後のいずれかに行われてもよいことを認識されたい。
ウェッジ2603およびブレード51をそれらの初期位置に戻すために、および図5(d)に示されるように、機能セレクタブロック609は、ハンドル1103の特定の歯車が相互に係合される、第4の位置にとどまってもよい。機能セレクタブロック609が第4の位置にある間、第2の回転型駆動軸1110bは、モータ100(図2(b)で示される)等によって、例えば、時計回り方向に回転させられてもよい。時計回り方向への第2の回転型駆動軸1110bの回転は、時計回り方向に機能軸611の回転を引き起こす。第2の回転型駆動軸1110bの入力平歯車619および発射平歯車617も、時計回り方向に回転させられる。発射平歯車625の外周の歯車の歯6251との発射平歯車617の外周の歯車の歯6171の係合により、時計回り方向への発射平歯車617の回転は、反時計方向に発射平歯車625の回転を引き起こす。同様に、回転平歯車623の外周の歯車の歯6231との入力平歯車619の外周の歯車の歯6191の係合により、時計回り方向への入力平歯車619の回転は、反時計方向に回転平歯車623の回転を引き起こす。なおもさらに、発射平歯車608の外周の歯車の歯6081との発射平歯車617の外周の歯車の歯6171の係合により、時計回り方向への発射平歯車617の回転は、時計回り方向に発射平歯車608の回転を引き起こす。
反時計方向への発射平歯車608の回転が、反時計方向に発射歯車軸604および第1の発射マイタ歯車610の回転も引き起こすように、発射平歯車608は、その反対端に載置された第1の発射マイタ歯車610を有する、発射歯車軸604の端に載置される。
反時計方向への第1の発射マイタ歯車610の回転が、発射歯車軸604の長手軸に垂直である軸の周りで反時計方向(紙面を覗き込んだ時)に第2の発射マイタ歯車612の回転を引き起こすように、第1の発射マイタ歯車610のマイタ歯車の歯6101は、第2の発射マイタ歯車612のマイタ歯車の歯6121に係合する。同様に、反時計方向への第2の発射マイタ歯車612の回転が、時計回り方向に第3の発射マイタ歯車614の回転を引き起こすように、第2の発射マイタ歯車612のマイタ歯車の歯6121は、第3の発射マイタ歯車614のマイタ歯車の歯6141に係合する。時計回り方向への第3の発射マイタ歯車614の回転が、時計回り方向への第2の発射歯車軸618の回転を引き起こすように、第3の発射マイタ歯車614は、第2の発射歯車軸618の近位端に載置される。
図6(d)を参照すると、第2の発射歯車軸618は、回転管677を通って遠位に延在して、最終的に発射軸529を形成する。時計回り方向への発射軸529の回転は、時計回り方向への入力傘歯車505bの回転を引き起こす。下遊び傘歯車549bの歯車の歯との入力傘歯車505bの歯車の歯の咬み合い係合により、発射軸529の長手軸の周りで時計回り方向への入力傘歯車505bの回転は、ヒンジピン551の長手軸の周りで反時計方向(上方から見た時)に下遊び傘歯車549aの回転を引き起こす。同様に、発射入力傘歯車533の歯車の歯との下遊び傘歯車549bの歯車の歯の咬み合い係合により、ヒンジピン551の長手軸の周りで反時計方向への下遊び傘歯車549bの回転は、反時計方向に発射入力傘歯車533の回転を引き起こす。発射入力傘歯車533の遠位端が、発射軸557の近位端に対して回転不可能に係合されるため、反時計方向への発射入力傘歯車533の回転は、反時計方向に発射軸557の回転を引き起こす。
図5(e)を参照すると、ウェッジ2603およびブレード51が、ステープルトレイ2604の遠位端2604c、例えば、位置Aとして標識される位置に配置される時まで、ウェッジ2603およびブレード51がステープルトレイ2604の近位端2604dから遠位端2604cへと進行し、ウェッジ2603およびブレード51が筐体2615内に再び収納され、後退位置にあるよう、例えば、刃先51aが上の方を向いて露出されないよう、ブレード51がウェッジ2603に対して回転させられるように、ウェッジドライバ2605は、発射軸557の回転によって反時計方向に回転させられる。
一旦ウェッジ2603およびブレード51が初期位置に来ると、軸部分11bに対してジョー部分11aを動かすため、例えば、軸部分11bに対して軸Bの周囲でジョー部分11aを枢動し、患者の切開からの外科用装置の除去を容易にする目的で、その初期整列位置に戻すために、外科用装置11が採用されてもよい。この機能を果たすために、外科用装置11は、機能セレクタモジュール1110が第2の機能的位置に戻されるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この第2の機能的位置では、機能セレクタモジュール1110は、関節運動ドライバ201との第2の回転型駆動軸1110bの係合を引き起こす。
図5(b)を参照すると、第1の回転型駆動軸1110aは、再度、例えば、反時計方向に、モータ96(図2(b)で示される)等によって回転させられる。第1の回転型駆動軸1110aの長手方向に配設された穴、およびセレクタ軸601の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、反時計方向への第1の回転型駆動軸1110aの回転は、反時計方向にセレクタ軸601の回転を引き起こす。機能セレクタブロック609のネジ穴の内側でのセレクタ軸601のネジ式部分607のネジ式係合により、セレクタ軸601の回転は、機能セレクタブロック609を、遠位に、例えば、ハンドル1103の特定の歯車が相互に係合される第2の位置に動かす。
一旦機能セレクタブロック609が第2の位置に戻されると、第2の回転型駆動軸1110bは、モータ100(図2(b)で示される)等によって、例えば、時計回り方向に回転させられてもよい。第2の回転型駆動軸1110bの長手方向に配設された穴、および機能軸611の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第2の回転型駆動軸1110bの回転は、時計回り方向に機能軸611の回転を引き起こす。第2の回転型駆動軸1110bの発射平歯車617も時計回り方向に回転させられる。関節運動平歯車623の外周の歯車の歯6231との入力平歯車619の外周の歯車の歯6191の係合により、時計回り方向への入力平歯車619の回転は、反時計方向に関節運動平歯車623の回転を引き起こす。
機能セレクタブロック609が第2の位置にある時、回転平歯車623および関節運動平歯車629は、反時計方向への回転平歯車623の回転が、反時計方向に歯車軸621の回転を引き起こし、また、反時計方向に関節運動平歯車629の回転も引き起こすように、歯車軸621と係合される。関節運動平歯車687の外周の歯車の歯6871との関節運動平歯車629の外周の歯車の歯6291の咬み合い係合により、反時計方向への関節運動平歯車629の回転は、時計回り方向に関節運動平歯車687の回転を引き起こす。
時計回り方向への、関節運動歯車軸685の端に載置される関節運動平歯車687の回転は、時計回り方向に関節運動歯車軸685の回転を引き起こし、かつ時計回り方向に、同様にその上に載置される関節運動ウォーム歯車689の回転を引き起こす。関節運動歯車691の外周の歯車の歯6911との関節運動ウォーム歯車689の外周ウォーム歯車の歯6891の係合により、時計回り方向への関節運動ウォーム歯車689の回転は、関節運動歯車軸685の長手軸に垂直である枢動軸の周りで時計回り方向(紙面を覗き込んだ時)に関節運動歯車691の回転を引き起こす。同様に、時計回り方向への関節運動歯車691の回転は、時計回り方向に、その上に載置される関節運動マイタ歯車692の回転を引き起こす。時計回り方向への関節運動マイタ歯車692の回転が、時計回り方向に関節運動マイタ歯車696の回転を引き起こすように、関節運動マイタ歯車692のマイタ歯車の歯6921は、関節運動マイタ歯車696のマイタ歯車の歯6961に係合する。
関節運動マイタ歯車696は、第2の関節運動歯車軸693の上に載置される。第2の関節運動歯車軸693のネジ式棒部分695と関節運動マイタ歯車696の内部ネジ穴との間のネジ式係合により、時計回り方向への関節運動マイタ歯車696の回転は、(第2の関節運動歯車軸693上のネジ山の方向に応じて)例えば、近位に、第2の関節運動歯車軸693を動かす。
図6(b)を参照すると、第2の関節運動歯車軸693、およびそれが最終的に形成する関節運動軸525の近位運動は、ラック517も近位に動かす。ラック歯車519の歯とのラック517の歯の係合により、ラック517の近位運動は、ラック歯車519および近位関節運動歯車515を反時計方向(上方から見た時)に回転させる。また、遠位関節運動歯車547の外周の歯との近位関節運動歯車515の外周の歯との係合により、反時計方向への近位関節運動歯車515の回転は、時計回り方向に遠位関節運動歯車547の回転を引き起こす。遠位関節運動歯車547が遠位枢動筐体543に対して回転固定されるため、時計回り方向への遠位関節運動歯車547の回転は、ヒンジピン551の周囲で軸部分11bに対して時計回り方向(上方から見た時)に、ジョー部分11aを動かす、例えば、関節運動させる。軸部分11bに対するジョー部分11aのこの運動、例えば、関節運動は、ジョー部分11aおよび軸部分11bの長手軸が整列されるまで継続してもよく、それにより、患者の切開からの外科用装置11の除去を容易にする。
一旦ジョー部分11aおよび軸部分11bの長手軸が整列されると、例えば、軸部分11bおよびハンドル1103が、相互に対して、それらの初期位置、例えば、整列位置となるまで、ハンドル1103の長手軸Dの周囲でハンドル1103に対して軸部分11bを回転させることによって、軸部分11bをハンドル1103に対してその初期位置に戻すために、外科用装置11が採用されてもよい。再度、このことは、異なるステープルカートリッジとともに何回も使用されることを可能にする状態に外科用装置11を戻すよう、外科用装置11が、交換可能ステープルカートリッジ、例えば、図4(e)に図示されるような交換可能ステープルカートリッジ600を採用する時に、特に望ましくてもよい。一旦軸部分11bがハンドル1103に対してその初期位置に戻るように回転させられると、外科用装置11は、2回以上使用されてもよい。当然ながら、この特定のステップは、患者の身体からの外科用装置11の除去の前または後のいずれかに行われてもよいことを認識されたい。
軸部分11bおよびハンドル1103が相互に対してそれらの初期位置となるまで、ハンドル1103の長手軸Dの周囲でハンドル1103に対して軸部分11bを回転させるために、および図5(d)に示されるように、外科用装置11は、機能セレクタモジュール1110が第1の機能的位置に戻されるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この第1の機能的位置では、機能セレクタモジュール1110は、回転ドライバ202との第2の回転型駆動軸1110bの係合を引き起こす。
個々で図5(a)を参照すると、第1の回転型駆動軸1110aは、例えば、時計回り方向に、モータ96(図2(b)で示される)等によって回転させられる。第1の回転型駆動軸1110aの長手方向に配設された穴、およびセレクタ軸601の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第1の回転型駆動軸1110aの回転は、時計回り方向にセレクタ軸601の回転を引き起こす。機能セレクタブロック609のネジ穴の内側でのセレクタ軸601のネジ式部分607のネジ式係合により、時計回り方向へのセレクタ軸601の回転は、機能セレクタブロック609を、最遠位位置、例えば、ハンドル1103の特定の歯車が相互に係合される第1の位置に戻らせる。
一旦機能セレクタブロック609が第1の位置に戻されると、第2の回転型駆動軸1110bは、モータ100(図2(b)で示される)等によって、例えば、時計回り方向に回転させられてもよい。第2の回転型駆動軸1110bの長手方向に配設された穴、および機能軸611の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第2の回転型駆動軸1110bの回転は、時計回り方向に機能軸611の回転を引き起こす。第2の回転型駆動軸1110bの入力平歯車619も時計回り方向に回転する。回転平歯車623の外周の歯車の歯6231との入力平歯車619の外周の歯車の歯6191の係合により、時計回り方向への入力平歯車619の回転は、反時計方向に関節運動平歯車623の回転を引き起こす。
機能セレクタブロック609が第1の位置にある時、回転平歯車623および連回転平歯車631は、反時計方向への回転平歯車623の回転が、反時計方向に歯車軸621の回転を引き起こし、また、反時計方向に回転平歯車631の回転も引き起こすように、歯車軸621と係合される。回転平歯車639の外周の歯車の歯6391との回転平歯車631の外周の歯車の歯6311の咬み合い係合により、反時計方向への回転平歯車631の回転は、時計回り方向に回転平歯車639の回転を引き起こす。
時計回り方向への、回転歯車軸633の端に載置される回転平歯車639の回転は、時計回り方向に回転歯車軸633の回転を引き起こし、かつ時計回り方向に、同様にその上に載置される回転ウォーム歯車641の回転を引き起こす。回転歯車643の外周の歯車の歯6431との回転ウォーム歯車641の外周ウォーム歯車の歯6411の係合により、時計回り方向への回転ウォーム歯車641の回転は、回転歯車軸633の長手軸に垂直である枢動軸の周りで(紙面を覗き込んだ時に見られるような)反時計方向に回転歯車643の回転を引き起こす。同様に、反時計方向への回転歯車643の回転は、反時計方向に、その上に載置される回転マイタ歯車644の回転を引き起こす。反時計方向への回転マイタ歯車644の回転が、時計回り方向に回転マイタ歯車669の回転を引き起こすように、回転マイタ歯車644のマイタ歯車の歯6441は、回転マイタ歯車669のマイタ歯車の歯6691に係合する。
時計回り方向への回転マイタ歯車669の回転が、時計回り方向への第2の回転歯車軸665の回転、および時計回り方向への回転平歯車673の回転を引き起こすように、回転マイタ歯車669は、第2の回転歯車軸665の上に載置される。回転管平歯車679の外周の歯車の歯6791との回転平歯車673の外周の歯車の歯6731の咬み合い係合により、時計回り方向への回転平歯車673の回転は、反時計方向に回転管平歯車679の回転を引き起こし、また、反時計方向に、それに載置される回転平歯車677の回転も引き起こす。ハンドル1103の最遠位端における開口675内で、反時計方向への回転管677の回転は、軸部分11bおよびハンドル1103が相互に対してそれらの初期位置となるまで継続してもよい。
上記で説明されるように、本発明の実施形態例によれば、外科用装置11は、図1に示されるもの等の純機械的装置ドライバシステムの付属部品として構成されてもよく、または純機械的装置ドライバシステムと一体であってもよい。代替として、本発明の別の実施形態例では、外科用装置11は、独立するように構成される、例えば、別個の電気機械外科用システムの付属部品が排除されるように、一体配設に種々のモータ、駆動軸、制御システム等を含む、電気機械装置であってもよい。そのような配設は、図2(c)に概略的に図示されており、使用前に外科用装置11が別々に配置された駆動システムに接続されていないという利点を含んでもよい。この実施形態では、第1および第2の回転型駆動軸1110aおよび1110bが、それぞれ第1および第2のモータ961、1001に接続され、かつそれらによって駆動されるように、第1のモータ961および第2のモータ1001は、ハンドル1103内に配設される。なおもさらに、外科用装置11は、独立しないがむしろ、モータ、駆動軸、制御システム等のうちの1つ以上を一体的に含む一方で、モータ、駆動軸、制御システム等のうちのもう1つの方を含む別個の電気機械外科用システムに依然として連結可能である、電気機械装置であってもよい。
さらに別の実施形態では、外科用装置11は、図2(a)に示された電気機械ドライバシステム1610等の電気機械外科用システムの付属部品として構成されてもよく、または電気機械外科用システムと一体であってもよい。図3(a)−6(d)は、そのような配設、例えば、外科用装置11が、可撓軸(その中に含まれる種々の回転型駆動軸を有する)を介して、その中に含まれる駆動ユニット(回転型駆動軸を回転させるためのモータの配設を有する)に連結可能である配設を有する、外科用装置11の実施形態例を図示する。例えば、図2(b)は、外科用装置11が、可撓駆動軸1620の相補的迅速接続要素1664に係合する迅速接続スロット713aを有する迅速接続スリーブ713を含む、接続要素1104を含んでもよいことを図示し、それを以下でさらに詳細に説明する(例えば、図10を参照)。
図2(a)は、本発明の実施形態例による、図3(a)−6(d)に関連して示され、説明される外科用装置11が接続されてもよい、電気機械ドライバ構成要素1610の斜視図である。そのような電気機械外科用システムは、そのそれぞれがその全体で参照することにより本明細書に明示的に組み込まれる、例えば、現在は2004年9月21日に米国特許第6,793,652号として発行されている、2000年11月28日に出願された米国特許出願第09/723,715号、2001年4月17日に出願された米国特許出願第09/836,781号、2001年6月22日に出願された米国特許出願第09/887,789号、および2002年3月15日に出願された米国特許出願第10/099,634号で説明されている。電気機械ドライバ構成要素1610は、例えば、前面パネル1615を有する筐体1614を含む、遠隔電力コンソール1612を含んでもよい。前面パネル1615上には、表示装置1616、およびインジケータ1618a、1618bが載置される。可撓軸1620が筐体1614から延在してもよく、第1の連結部1622を介してそれに着脱可能に取り付けられてもよい。可撓軸1620の遠位端1624は、例えば、上記で説明される外科用装置11を、可撓軸1620の遠位端1624に着脱可能に連結するように適合される、第2の連結部1626を含んでもよい。第2の連結部1626はまた、異なる手術器具または付属部品を着脱可能に取り付けるように適合されてもよい。別の実施形態例では、可撓軸1620の遠位端1624は、永久的に手術器具に取り付けられるか、または手術器具と一体化してもよい。
外科用装置11を電気機械駆動構成要素1610に接続するために採用されてもよい、例えば、可撓性またはその他である、連結部および軸の任意の好適な配設が採用されてもよい。例えば、図7−10は、外科用装置11が電気機械電力コンソール1610に取り付けられてもよい、配設を図示する。図7を参照すると、可撓軸1620の部分断面の側面図が見られる。実施形態例によれば、可撓軸1620は、その内部チャネル1640と環境との間に流体密封シールを提供するように構成される、被覆または他の密閉配設を含んでもよい、管状鞘1628を含む。鞘1628は、組織適合性で殺菌可能なエラストマー材料で形成されてもよい。鞘1628はまた、加熱滅菌可能である材料で形成されてもよい。第1の回転型駆動軸94、第2の回転型駆動軸102、第1の操縦ケーブル1634、第2の操縦ケーブル1635、第3の操縦ケーブル1636、第4の操縦ケーブル1637(これらの特定の操縦ケーブルの操縦能力なしで、外科用装置11が十分な操縦性を提供するとみなされてもよいため、そのような操縦ケーブル1634、1635、1636、および1637は、本発明の種々の実施形態では排除されてもよいことに留意されたい)、およびデータ転送ケーブル1638が、可撓軸1620の内部チャネル1640内に配置され、その全長に沿って延在してもよい。図8は、図7に図示された線8−8に沿って得られた可撓軸1620の断面図であり、さらに、いくつかのケーブル94、102、1634、1635、1636、1637、および1638を図示する。操縦ケーブル1634、1635、1636、1637の各遠位端は、可撓軸1620の遠位端1624に付加される。いくつかのケーブル94、102、1634、1635、1636、1637、1638のそれぞれは、各鞘内に含有されてもよい。
第1の回転型駆動軸94および第2の回転型駆動軸102は、例えば、編組またはらせん駆動ケーブル等の、例えば、高可撓性の駆動軸として形成されてもよい。そのような高可撓性の駆動ケーブルは、限定されたトルク伝達特性および能力を有してもよいことを理解されたい。また、可撓軸1620に接続される外科用装置11または他の付属部品は、駆動軸94、102によって伝達可能なトルクよりも高い入力を必要としてもよいことも理解されたい。したがって、駆動軸94、102は、低トルクであるが高速度を伝達するように構成されてもよく、高速/低トルクは、例えば、駆動可撓軸1620の遠位端および/または近位端に、手術器具または付属品の中に、または遠隔電力コンソール1612の中に配置される配設を伝動させることによって、低速/高トルクに変換される。そのような伝動配設は、筐体1614の中に配置されるモータの間の伝動機構、取り付けられた手術器具、または可撓軸1620に接続された他の付属品に沿った、任意の好適な場所に提供されてもよいことを理解されたい。そのような伝動配設は、例えば、平歯車配設、遊星歯車配設、調和歯車配設、サイクロイド駆動配設、周転円歯車配設等を含んでもよい。上記の図3(a)−6(d)に図示された外科用装置11は、速度および/またはトルク伝達に関する上記の変換を提供する、種々の伝動配設を提供する。
ここで図9を参照すると、第1の連結部1622の後部端面図が見られる。第1の連結部1622は、それぞれ第1の連結部1622に回転可能に固定される、第1のコネクタ1644、第2のコネクタ1648、第3のコネクタ1652、および第4のコネクタ1656を含む。コネクタ1644、1648、1652、1656のそれぞれは、各陥凹1646、1650、1654、1658を含む。図9に図示されるように、各陥凹1646、1650、1654、1658は、六角形状であってもよい。しかしながら、陥凹1646、1650、1654、1658は、コネクタ1644、1648、1652、1656を、筐体1614内に含有されるモータ配設の各駆動軸に回転不可能に連結し、かつ堅く取り付けるように適合される、任意の形状および構成を有してもよいことを理解されたい。相補的突出がモータ配設の各駆動軸上に提供され、それにより、可撓軸1620の駆動要素を駆動してもよいことを理解されたい。また、陥凹が駆動軸上に提供されてもよく、相補的突出がコネクタ1644、1648、1652、1656上に提供されてもよいことも理解されたい。コネクタ1644、1648、1652、1656およびモータ配設の駆動軸を回転不可能かつ解放可能に連結するように構成される、任意の他の連結配設が提供されてもよい。
コネクタ1644、1648、1652、1656のうちの1つは、第1の駆動軸94に回転不可能に固定され、コネクタ1644、1648、1652、1656のうちのもう1つは、第2の駆動軸102に回転不可能に固定される。コネクタ1644、1648、1652、1656のうちの残りの2つは、操縦ケーブル1634、1635、1636、1637に引張力を適用し、それにより、可撓軸1620の遠位端1624を操縦するように構成される、伝達要素と係合する。データ転送ケーブル1638は、データコネクタ1660と電気的および論理的に接続される。データコネクタ1660は、例えば、データケーブル1638に含有される個別ワイヤの数に対応し、かつ数が等しい、電気接点1662を含む。第1の連結部1622は、第1の連結部1622を、筐体1612上に配置される噛合および相補連結配設に適正に配向させるように構成される、鍵構造1642を含む。鍵構造1642は、第1の連結部1622、および筐体1612上に配置される噛合および相補連結配設のいずれか一方または両方の上に提供されてもよい。第1の連結部1622は、単純な押込運動によって第1の連結部1622を筐体1612に係合してもよい、迅速接続型コネクタを含んでもよい。第1の連結部1622の内部と環境との間に流体密封シールを提供するように、いくつかのコネクタ1644、1648、1652、1656、1660のうちのいずれかと連動して、シールが提供されてもよい。
ここで図10を参照すると、可撓軸1620の第2の連結部1626の前部端面図が見られる。実施形態例では、第2の連結部1626は、それぞれ第2の連結部1626に回転可能に固定され、それぞれ第1および第2の駆動軸94、102のうちの各1つの遠位端に回転不可能に固定される、第1のコネクタ1666および第2のコネクタ1668を含む。それに装置11を着脱可能に固定するように、迅速接続型付属品1664が第2の連結部1626の上に提供される。迅速接続型付属品1664は、例えば、回転式迅速接続型付属品、差し込み型付属品等であってもよく、図2(b)に図示された迅速接続スリーブ713を補完する付属品であってもよい。鍵構造1674は、第2の連結部1626の上に提供されてもよく、外科用装置11を第2の連結部1626に適正に整列させるように構成されてもよい。外科用装置11を可撓軸1620に適正に整列させるように構成される、鍵構造または他の配設が、第2の連結部1626および外科用装置11のいずれか一方または両方の上に提供されてもよい。加えて、鍵構造は、迅速接続スリーブ713のスロット713aとして、図2(b)に図示されるような装置11上に提供されてもよい。電気接点1672を有するデータコネクタ1670も、第2の連結部1626の中に提供される。第1の連結部1622のデータコネクタ1660のように、第2の連結部1626のデータコネクタ1670は、データ転送ケーブル1638の各ワイヤに電気的および論理的に接続される接点1672と、データコネクタ1660の接点1662とを含む。第2の連結部1626の内部と環境との間に流体密封シールを提供するように、コネクタ1666、1668、1670と連動して、シールが提供されてもよい。
遠隔電力コンソール1612の筐体1614内には、駆動軸94、102および操縦ケーブル1634、1635、1636、1637を駆動し、それにより、電気機械ドライバ構成要素1610および第2の連結部1626に取り付けられる外科用装置11を操作するように構成される、電気機械ドライバ要素が配置される。図11で概略的に図示された実施形態例では、それぞれ電源を介して操作される、5つの電気モータ96、100、1684、1690、1696が、遠隔電力コンソール1612の中に配置されてもよい。しかしながら、任意の適切な数のモータが提供されてもよく、モータは、バッテリ電力、線電流、DC電力供給部、電子制御式DC電力供給部等を介して動作してもよいことを理解されたい。また、モータは、DC電力供給部に接続されてもよく、DC電力供給部は次に、線電流に接続され、モータに動作電流を供給することも理解されたい。
図11は、モータの1つの可能な配設を概略的に図示する。第1のモータ96の出力軸1678は、第1の連結部1622、したがって、可撓軸1620が、筐体1614と係合され、それにより、第1の駆動軸94および第2の連結部1626の第1のコネクタ1666を駆動すると、第1の連結部1622の第1のコネクタ1644と係合する。同様に、第2のモータ100の出力軸1682は、第1の連結部1622、したがって、可撓軸1620が、筐体1614と係合され、それにより、第2の駆動軸102および第2の連結部1626の第2のコネクタ1668を駆動すると、第1の連結部1622の第2のコネクタ1648に係合する。第3のモータ1684の出力軸1686は、第1の連結部1622、したがって、可撓軸1620が、筐体1614と係合され、それにより、第1の滑車配設1688を介して第1および第2の操縦ケーブル1634、1635を駆動すると、第1の連結部1622の第3のコネクタ1652に係合する。第4のモータ1690の出力軸1692は、第1の連結部1622、したがって、可撓軸1620が、筐体1614と係合され、それにより、第2の滑車配設1694を介して第3および第4の操縦ケーブル1636、1637を駆動すると、第1の連結部1622の第4のコネクタ1656に係合する。第3および第4のモータ1684、1690は、第3および第4のモータ1684、1690を各滑車配設1688、1694と選択的に係合および係脱し、それにより、可撓軸1620が必要に応じて、緊張状態および操縦可能または柔軟になることを可能にするように、第1の位置と第2の位置との間で第5のモータ1696の出力軸1698を介して選択的に可動である、キャリッジ1100上に固定されてもよい。操縦機構に選択的に係合および係脱するために、他の機械的、電気的、および/または電気機械的機構等が使用されてもよいことを理解されたい。モータは、例えば、その全体で参照することにより本明細書に明示的に組み込まれる、「A Carriage Assembly for Controlling a Steering Wire Mechanism With in a Flexible Shaft」と題された米国特許出願第09/510,923号で説明されるように、配設および構成されてもよい。また、本発明の他の実施形態によれば、操縦機構が全く存在しなくてもよく、外科用装置11が、手術部位内で外科用装置11を操縦するよう、ジョー部分11aと軸部分11bとの間の関節運動を提供することも理解されたい。
モータ96、100、1684、1690、1696のうちのいずれか1つ以上は、例えば、高速/低トルクモータ、低速/高トルクモータ等であってもよいことを理解されたい。以上で示されるように、第1の回転型駆動軸94および第2の回転型駆動軸102は、高速度および低トルクを伝達するように構成されてもよい。したがって、第1のモータ96および第2のモータ100は、高速/低トルクモータとして構成されてもよい。代替として、第1のモータ96および第2のモータ100は、第1のモータ96と第2のモータ100との間に配置されたトルク低減/速度増加歯車配設と、第1の回転型駆動軸94および第2の回転型駆動軸102のうちの各1つとを伴う、低速/高トルクモータとして構成されてもよい。そのようなトルク低減/速度増加歯車配設は、例えば、平歯車配設、遊星歯車配設、調和歯車配設、サイクロイド駆動配設、周転円歯車配設等を含んでもよい。任意のそのような歯車配設は、遠隔電力コンソール1612内、または、例えば、第1の連結部1622の中等の可撓軸1620の近位端の中に配置されてもよいことを理解されたい。その巻き上げおよび破損を防止するように、歯車配設が第1の回転型駆動軸94および/または第2の回転型駆動軸102の遠位および/または近位端に提供されてもよいことを理解されたい。上記で説明されるように、以上で説明される実施形態例は、適切な速度/トルク機能を提供するために、種々のそのような伝動配設を含む。
ここで図12を参照すると、電気機械ドライバ構成要素1610の概略図が見られる。コントローラ1122は、遠隔電力コンソール1612の筐体1614の中に提供され、電気機械ドライバ構成要素1610、ならびに直線状締め付け、切断、およびステープル固定装置11、または他の手術器具あるいは可撓軸1620に取り付けられる付属部品の全ての機能および動作を制御するように構成される。メモリユニット1130が提供され、ROM構成要素1132、RAM構成要素1134等のメモリ装置を含んでもよい。ROM構成要素1132は、線1136を介してコントローラ1122と電気的および論理的に通信し、RAM構成要素1134は、線1138を介してコントローラ1122と電気的および論理的に通信している。RAM構成要素1134は、例えば、磁気メモリ装置、光メモリ装置、磁気光学メモリ装置、電子メモリ装置等の、任意の種類のランダムアクセスメモリを含んでもよい。同様に、ROM構成要素1132は、例えば、PCカードまたはPCMCIA型装置等の可撤性メモリ装置等の、任意の種類の読み出し専用メモリを含んでもよい。ROM構成要素1132およびRAM構成要素1134は、単一ユニットとして構成されてもよく、または別個のユニットであってもよく、ROM構成要素1132および/またはRAM構成要素1134は、PCカードまたはPCMCIA型装置の形で提供されてもよいことを理解されたい。
コントローラ1122はさらに、筐体1614の前面パネル1615に接続され、より具体的には、線1154を介して表示装置1616、および各線1156、1158を介してインジケータ1618a、1618bに接続される。線1116、1118、1124、1126、1128は、コントローラ1122を、それぞれ第1、第2、第3、第4、および第5のモータ96、100、1684、1690、1696に電気的および論理的に接続する。有線遠隔制御ユニット(「RCU」)1150は、線1152を介してコントローラ1122に電気的および論理的に接続される。無線RCU1148も提供され、線1144を介してトランシーバ1140に接続される受信/送信ユニット1146と、無線リンク1160を介して通信する。トランシーバ1140は、線1142を介してコントローラ1122に電気的および論理的に接続される。無線リンク1160は、例えば、赤外線リンクなどの光リンク、電波リンク、または任意の形態の無線通信リンクであってもよい。
例えば、一連のDIPスイッチを含んでもよい、スイッチ装置1186が、線1188を介してコントローラ1122に接続されてもよい。スイッチ装置1186は、例えば、表示装置1616上にメッセージおよびプロンプトを表示する際に使用される複数の言語のうちの1つを選択するように構成されてもよい。メッセージおよびプロンプトは、例えば、電気機械ドライバ構成要素1610の動作および/または状態、および/またはそれに取り付けられる外科用装置11に関してもよい。
本発明の実施形態例によれば、第1のエンコーダ1106が第2の連結部1626内に提供され、第1の駆動軸94の回転に反応し、かつそれに従って、信号を出力するように構成される。第2のエンコーダ1108も第2の連結部626内に提供され、第2の駆動軸102の回転に反応し、かつそれに従って、信号を出力するように構成される。エンコーダ1106、1108のそれぞれによって出力される信号は、各駆動軸94、102の回転位置ならびにその回転方向を表してもよい。これらの符号化は、例えば、図6(e)で図示されるように、光源、例えば、LEDおよび光ファイバの配設であってもよい。代替として、そのようなエンコーダ1106、1108は、例えば、ホール効果装置、光学装置等を含んでもよい。エンコーダ1106、1108は、第2の連結部1626内に配置されているものとして説明されるが、エンコーダ1106、1108は、モータシステムと外科用装置11との間の任意の場所に提供されてもよいことを理解されたい。第2の連結部1626内、または可撓軸1620の遠位端にエンコーダ1106、1108を提供することにより、駆動軸の回転の正確な判定を提供してもよいことを理解されたい。エンコーダ1106、1108が可撓軸1620の近位端に配置された場合、第1および第2の回転型駆動軸94、102の巻き上げが、測定誤差をもたらす場合がある。
図13は、ホール効果装置を含む、エンコーダ1106、1108の概略図である。N極1242およびS極1244を有する磁石1240が、駆動軸94、102上で回転不可能に載置される。エンコーダ1106、1108はさらに、駆動軸94、102の長手軸または回転軸に対して約90°離れて配置される、第1のセンサ1246および第2のセンサ1248を含む。センサ1246、1248の出力は、持続性であり、センサの検出範囲中の磁界の極性の変化の関数として、その状態を変化させる。したがって、エンコーダ1106、1108からの出力信号に基づいて、駆動軸94、102の角度位置が4分の1回転内で判定されてもよく、駆動軸94、102の回転の方向が判定されてもよい。各エンコーダ1106、1108の出力は、データ転送ケーブル1638の各線1110、1112を介してコントローラ1122に伝送される。コントローラ1122は、エンコーダ1106、1108からの出力信号に基づいて、駆動軸94、102の角度位置および回転方向を追跡することによって、電気機械ドライバ構成要素1610に接続された外科用装置の構成要素の位置および/または状態を判定してもよい。つまり、駆動軸94、102の回転数を数えることによって、コントローラ1122は、電気機械ドライバ構成要素1610に接続された外科用装置の構成要素の位置および/または状態を判定してもよい。
例えば、第2のジョー80に対する第1のジョー50の前進距離およびウェッジ2603の前進距離は、各駆動軸94、102の回転の関数であり、かつそれに基づいて確認可能であってもよい。ある時点での第1のジョー50およびウェッジ2603の絶対位置を確認することによって、エンコーダ1106、1108からの出力信号、ならびに締め付けネジ559およびウェッジドライバ2605の既知のピッチに基づく、第1のジョー50およびウェッジ2603の相対変位が、その後のあらゆる時点の第1のジョー50およびウェッジ2603の絶対位置を確認するために使用されてもよい。第1のジョー50およびウェッジ2603の絶対位置は、外科用装置11が最初に可撓軸1620に連結される時に固定され、確認されてもよい。代替として、例えば、第2のジョー80に対する第1のジョー50およびウェッジ603の位置は、エンコーダ1106、1108からの出力信号に基づいて判定されてもよい。
なおもさらに、外科用装置11は、例えば、図3(b)で図示されるように、光センサ3001、3002、3003、および3004を含んでもよい。これらの光センサ3001、3002、3003、および3004は、機能セレクタブロック609と連動して動作してもよい。機能セレクタブロック609の位置に応じて、光センサ3001、3002、3003、および3004のうちの種々のセンサを往復する、対応する信号が遮断され、それにより、外科用装置11が、例えば、回転、関節運動、相互に対するジョーの開閉、ならびに切断および/またはステープル固定機構の発射といった、4つの上記の機能的位置のうちの1つにある時を、好適なコントローラに提供する。
図2(b)および10に関連して上記で論議されるように、外科用装置11は、第2の連結部1626のコネクタ1670に電気的および論理的に接続するように、サイズおよび構成によって適合される、データコネクタ1272を含んでもよい。実施形態例では、データコネクタ1272は、コネクタ1670の接点1672の数と数が等しい、接点1276を含む。メモリモジュール6041は、データコネクタ1272と電気的および論理的に接続される。メモリモジュール6041は、例えば、EEPROM、EPROM等の形であってもよく、例えば、図3(f)で図示されるように、外科用装置11の第2のジョー80の中の交換可能ステープルカートリッジ2600のステープルトレイ2604内に含有されてもよい。
図14は、メモリモジュール6041を概略的に図示する。図14で見られるように、データコネクタ1272は、それぞれ、各線、例えば、可撓データケーブル1278を介してメモリモジュール6041に電気的および論理的に接続される、接点1276を含む。メモリモジュール6041は、例えば、シリアル番号データ1180、付属品種類識別子(ID)データ1182、および使用法データ1184を記憶するように構成されてもよい。加えて、メモリモジュール6041は、他のデータを記憶してもよい。シリアル番号データ1180およびIDデータ1182の両方は、読み出し専用データとして構成されてもよい。シリアル番号データ1180および/またはIDデータ1182は、メモリモジュール6041の読み出し専用セクションに記憶されてもよい。実施形態例では、シリアル番号データ1180は、特定の外科用装置を一意的に識別するデータであってもよいが、IDデータ1182は、例えば、他の種類の手術器具または付属部品が取付可能である、電気機械ドライバ構成要素1610等に対する、付属品の種類を識別するデータであってもよい。使用法データ1184は、例えば、外科用装置11の第1のジョー50が操作され、閉じられた回数、または外科用装置11のウェッジ2603が前進させられた回数等の、特定の付属部品の使用法を表す。使用法データ1184は、メモリモジュール6041の読み書きセクションに記憶されてもよい。
可撓軸1620の遠位端1624に取付可能な付属部品、例えば、外科用装置11は、1回または複数回使用されるように設計および構成されてもよいことを理解されたい。付属部品はまた、所定回数で使用されるように設計および構成されてもよい。したがって、外科用装置11が使用されたかどうか、および使用回数が許可された最大使用回数を超えたかどうかを判定するために、使用法データ1184が使用されてもよい。以下でさらに十分に説明されるように、許可された最大使用回数に到達した後の付属部品の使用の試行は、エラー状態を生成する。
再度、図12を参照すると、コントローラ1122は、外科用装置11が最初に可撓軸1620に接続されると、外科用装置11のメモリモジュール6041からIDデータ1182を読み取るように構成される。メモリモジュール6041は、データ転送ケーブル1638の線1120を介してコントローラ1122に電気的および論理的に接続される。読み取ったIDデータ1182に基づいて、コントローラ1122は、メモリユニット1130から、可撓軸1620に接続される手術器具または付属部品の種類に対応する動作プロゴラムまたはアルゴリズムを読み取るか、または選択するように構成される。メモリユニット1130は、各利用可能な種類の手術器具または付属部品に対する動作プロゴラムまたはアルゴリズムを記憶するように構成され、コントローラ1122は、取り付けられた手術器具または付属部品のメモリモジュール6041から読み取られるIDデータ1182に従って、メモリユニット1130から動作プロゴラムまたはアルゴリズムを選択する、および/または読み取る。以上で示されるように、メモリユニット1130は、可撤性ROM構成要素1132および/またはRAM構成要素1134を含んでもよい。したがって、メモリユニット1130に記憶される動作プロゴラムまたはアルゴリズムは、必要に応じて、更新、追加、削除、改善、あるいは改訂されてもよい。メモリユニット1130に記憶される動作プロゴラムまたはアルゴリズムは、例えば、ユーザの特殊な必要性に基づいて、カスタマイズ可能であってもよい。例えば、キーボード、マウス、ポインティング装置、タッチスクリーン等のデータ入力装置が、動作プロゴラムまたはアルゴリズムのカスタマイズを促進するように、例えば、データコネクタポートを介して、メモリユニット1130に接続されてもよい。代替として、または加えて、動作プロゴラムまたはアルゴリズムは、電気機械ドライバ構成要素1610から遠隔で、メモリユニット1130にカスタマイズされ、事前にプログラムされてもよい。シリアル番号データ1180および/または使用法データ1184はまた、複数の動作プロゴラムまたはアルゴリズムのうちのどれがメモリユニット1130から読み取られるか、または選択されるかを判定するために使用されてもよいことを理解されたい。動作プロゴラムまたはアルゴリズムは、代替として、外科用装置11のメモリモジュール6041に記憶され、データ転送ケーブル1638を介してコントローラ1122に転送されてもよいことを理解されたい。一旦適切な動作プロゴラムまたはアルゴリズムが、コントローラ1122によって準備が整う、またはコントローラ1122によって選択される、またはコントローラ1122に伝送されると、コントローラ1122は、有線RCU1150および/または無線RCU1148を介してユーザによって行われる操作に従って、動作プロゴラムまたはアルゴリズムを実行させる。以上で示されるように、コントローラ1122は、各線1116、1118、1124、1126、1128を介して、第1、第2、第3、第4、および第5のモータ96、100、1684、1690、1696と電気的および論理的に接続され、各線1116、1118、1124、1126、1128を介して、読み取られた、選択された、または伝送された動作プロゴラムまたはアルゴリズムに従って、そのようなモータ96、100、1684、1690、1696を制御するように構成される。
ここで図15を参照すると、無線RCU1148の概略図が見られる。無線RCU1148は、4方向ロッカ1310の下で配設される複数のスイッチ1302、1304、1306、1308を有する、操縦コントローラ1300を含む。ロッカ1310を介したスイッチ1302、1304の動作は、第3のモータ1684を介した第1および第2の操縦ケーブル1634、1635の動作を制御する。同様に、ロッカ1310を介したスイッチ1306、1308の動作は、第4のモータ1692を介した第3および第4の操縦ケーブル1636、1637の動作を制御する。ロッカ1310およびスイッチ1302、1304、1306、1308は、スイッチ1302、1304の動作が南北方向に可撓軸1620を操縦し、スイッチ1306、1308の動作が東西方向に可撓軸1620を操縦するように、配設されることを理解されたい。本明細書では、北、南、東、および西は、相対座標系について言及される。代替として、デジタルジョイスティック、アナログジョイスティック等が、ロッカ1310、およびスイッチ1302、1304、1306、1308の代わりに提供されてもよい。電位差計または任意の他の種類のアクチュエータも、スイッチ1302、1304、1306、1308の代わりに使用されてもよい。
無線RCU1148はさらに、操縦係合/係脱スイッチ1312を含み、その動作は、第5のモータ696の動作を制御して、操縦機構に選択的を係合および係脱する。無線RCU1148はまた、それにより動作可能である第1および第2のスイッチ1316、1318を有する、2方向ロッカ1314も含む。これらのスイッチ1316、1318の動作は、取り付けられた装置に対応する動作プロゴラムまたはアルゴリズムに従って、電気機械ドライバ構成要素1610、および可撓軸1620に取り付けられた、外科用装置11等の任意の手術器具または付属部品のある機能を制御する。例えば、2方向ロッカ1314の動作は、外科用装置11の第1のジョー50および第2のジョー80の開閉を制御してもよい。無線RCU1148には、さらに別のスイッチ1320が提供され、その動作は、取り付けられた装置に対応する動作プロゴラムまたはアルゴリズムに従って、電気機械ドライバ構成要素1610、および可撓軸1620に取り付けられた装置をさらに制御してもよい。例えば、スイッチ1320の動作が、外科用装置11のウェッジ603の前進を開始してもよい。
無線RCU1148は、線1324を介してスイッチ1302、1304、1306、1308と、線1326を介してスイッチ1316、1318と、線1328を介してスイッチ1312と、かつ線1330を介してスイッチ1320と電気的および論理的に接続される、コントローラ1322を含む。無線RCU1148は、前面パネル1615のインジケータ1618a、1618bに対応するインジケータ1618a’、1618b’と、前面パネル1615の表示装置1616に対応する表示装置1616’とを含んでもよい。提供された場合、インジケータ1618a’、1618b’は、各線1332、1334を介してコントローラ1322に電気的および論理的に接続され、表示装置1616’は、線1336を介してコントローラ1322に電気的および論理的に接続される。コントローラ1322は、線1340を介してトランシーバ1338に電気的および論理的に接続され、トランシーバ1338は、線1344を介して受信機/伝送機1342に電気的および論理的に接続される。無線RCU1148に電力供給するように、電力供給部、例えば、バッテリが、同無線RCUの中に提供されてもよい。したがって、無線リンク1160を介して、電気機械ドライバ構成要素1610、および可撓軸1620に取り付けられた装置11の動作を制御するために、無線RCU1148が使用されてもよい。
無線RCU1148は、線1348を介してコントローラ1322に接続されるスイッチ1346を含んでもよい。スイッチ1346の動作は、無線リンク1160を介して、伝送機/受信機1146にデータ信号を伝送する。データ信号は、無線RCU1148を一意的に識別する識別データを含む。この識別データは、電気機械ドライバ構成要素1610の無認可動作を防止するため、および別の無線RCUによる電気機械ドライバ構成要素610の動作の妨害を防止するために、コントローラ1122によって使用される。無線RCU1148と電気機械外科用装置610との間の各後続通信は、識別データを含んでもよい。したがって、コントローラ1122は、無線RCUを区別し、それにより、1つだけの識別可能な無線RCU1148が、電気機械ドライバ構成要素1610、および可撓軸1620に取り付けられた外科用装置11の動作を制御することを可能にしてもよい。
エンコーダ1106、1108からの出力信号に従って判定されるような、可撓軸1620に取り付けられた外科用装置の構成要素の位置に基づいて、コントローラ1122は、取り付けられた装置に対応する動作プロゴラムまたはアルゴリズムによって定義されるように、電気機械ドライバ構成要素1610の機能を選択的に有効化または無効化してもよい。例えば、外科用装置11については、スイッチ1320の動作によって制御される発射機能は、第1のジョー50と第2のジョー80との間の空間または間隙が許容範囲内であると判定されない限り、無効化されてもよい。
ここで図16を参照すると、有線RCU1150の概略図が見られる。実施形態例では、有線RCU1150は、無線RCU1148と実質的に同じ制御要素を含み、そのような要素のさらなる説明は省略する。類似要素を、付随するプライム符号とともに図16で示す。電気機械ドライバ構成要素1610、および可撓軸1620に取り付けられた装置、例えば、外科用装置11の機能は、有線RCU1150によって、および/または無線RCU1148によって制御されてもよいことを理解されたい。例えば、無線RCU1148におけるバッテリ故障の場合は、電気機械ドライバ構成要素1610、および可撓軸1620に取り付けられた装置の機能を制御するために、有線RCU1150が使用されてもよい。
以上で説明されるように、筐体1614の前面パネル1615は、表示装置1616と、インジケータ1618a、1618bとを含む。表示装置1616は、LCD表示装置等の英数字表示装置を含んでもよい。表示装置1616はまた、スピーカ、ブザー等の音声出力装置を含んでもよい。表示装置1616は、可撓軸1620に取り付けられた装置、例えば、外科用装置11に対応する動作プロゴラムまたはアルゴリズムに従って、コントローラ1122によって操作および制御される。いずれの手術器具または付属部品もそのように取り付けられない場合は、既定の動作プロゴラムまたはアルゴリズムが、コントローラ1122によって読み取られ、またはコントローラ1122によって選択され、またはコントローラ1122に伝送され、それにより、表示装置1616の動作、ならびに電気機械ドライバ構成要素1610の他の側面および機能を制御してもよい。外科用装置11が可撓軸1620に取り付けられた場合、表示装置1616は、例えば、以上でさらに十分に説明されるように、エンコーダ1106、1108の出力信号に従って判定されるような、第1のジョー50と第2のジョー80との間の間隙を示すデータを表示してもよい。
同様に、インジケータ1618a、1618bは、可撓軸1620に取り付けられた装置、例えば、外科用装置11に対応する動作プロゴラムまたはアルゴリズムに従って、コントローラ1122によって操作および制御される。インジケータ1618aおよび/またはインジケータ1618bは、スピーカ、ブザー等の音声出力装置、および/または、LED、ランプ、ライト等の視覚インジケータ装置を含んでもよい。外科用装置11が可撓軸1620に取り付けられた場合、インジケータ1618aは、例えば、電気機械ドライバ構成要素1610が電源オン状態であることを示してもよく、インジケータ618bは、例えば、第1のジョー50と第2のジョー80との間の間隙が許容範囲内であると判定されるかどうかを示してもよい。2つのインジケータ1618a、1618bが説明されるが、任意の数の付加的なインジケータが必要に応じて提供されてもよいことを理解されたい。加えて、単一の表示装置1616が説明されるが、任意の数の付加的な表示装置が必要に応じて提供されてもよいことを理解されたい。
RCU1150の表示装置1616’およびインジケータ1618a’、1618b’、ならびに無線RCU1148の表示装置1616"およびインジケータ1618a"、1618b"は、同様に、可撓軸1620に取り付けられた装置の動作プロゴラムまたはアルゴリズムに従って、各コントローラ1322、1322’によって操作および制御される。
図15および16は、それぞれ無線および有線RCUの概略図を図示し、そのそれぞれは、操作者による作動時に、外科用装置11によって行われる種々の機能、例えば、回転、関節運動、相互に対するジョーの開閉、ならびに切断および/またはステープル固定機構の発射を制御するように構成される。上記で説明されるように、外科用装置11はまた、これらの機能の性能を制御するために、種々の他の配設を含んでもよい。例えば、図3(b)は、本発明の実施形態によれば、外科用装置11が、回転/関節運動制御装置3006、および/または、開放/閉鎖/発射制御装置3007を含んでもよいことを図示する。
示された実施形態では、回転/関節運動制御装置3006は、操作者がハンドル1103を握っている時に操作者の親指によって作動可能となるよう、ハンドル1103の頂面上に配置されるジョイスティック型装置である。外科用装置11が回転モードである時、例えば、機能セレクタブロック609が第1の機能的位置にある時に、南北方向への回転/関節運動制御装置3006の運動が、回転ドライバ202の動作を制御してもよいという点で、回転/関節運動制御装置3006は、無線RCU1148の上記の4方向ロッカ1310と同様に機能してもよい。例えば、回転/関節運動制御装置3006が、例えば、回転/関節運動制御装置3006を遠位に押すことによって、操作者によって北方向に動かされると、回転ドライバ202は、ハンドル1103に対して時計回り方向に軸部分11bを回転させるのに好適な方向に、第2の回転型駆動軸1110bを回転させるよう作動されてもよい。同様に、回転/関節運動制御装置3006が、例えば、回転/関節運動制御装置3006を近位に押すことによって、操作者によって南方向に動かされると、回転ドライバ202は、ハンドル1103に対して反時計方向に軸部分11bを回転させるのに好適な方向に、第2の回転型駆動軸1110bを回転させるよう作動されてもよい。外科用装置11は、機能セレクタブロック609が、第1の機能的位置に、例えば、回転モードに配置されていない場合に、回転ドライバ202が、ロックアウトされる、例えば、動くことを禁じられてもよいように、構成されてもよく、それにより、北または南方向のいずれかへの回転/関節運動制御装置3006の運動は、回転ドライバ202の作動を引き起こさない。
外科用装置11が関節運動モードである時、例えば、機能セレクタブロック609が第2の機能的位置にある時に、東西方向への回転/関節運動制御装置3006の運動が、関節運動ドライバ201の動作を制御してもよいという点で、回転/関節運動制御装置3006は、無線RCU1148の上記の4方向ロッカ1310と同様に機能してもよい。例えば、回転/関節運動制御装置3006が、例えば、回転/関節運動制御装置3006を左に押すことによって、操作者によって西方向に動かされると、関節運動ドライバ201は、軸部分11bに対して時計回り方向にジョー部分11aを回転させるのに好適な方向に、第2の回転型駆動軸1110bを回転させるよう作動されてもよい。同様に、回転/関節運動制御装置3006が、例えば、回転/関節運動制御装置3006を右に押すことによって、操作者によって東方向に動かされると、関節運動ドライバ201は、軸部分11bに対して反時計方向にジョー部分11aを回転させるのに好適な方向に、第2の回転型駆動軸1110bを回転させるよう作動されてもよい。外科用装置11は、機能セレクタブロック609が、第2の機能的位置に、例えば、関節運動モードに配置されていない場合に、関節運動ドライバ201が、ロックアウトされる、例えば、動くことを禁じられてもよいように、構成されてもよく、それにより、東または西方向のいずれかへの回転/関節運動制御装置3006の運動は、関節運動ドライバ201の作動を引き起こさない。
また、示された実施形態では、開放/閉鎖/発射制御装置3007は、例えば、ハンドル1103の底面に好適に配置され、操作者がハンドル1103を握っている時に操作者の親指によって作動可能となるよう寸法設定される、トリガ型装置である。外科用装置11が締め付けモードである時、例えば、機能セレクタブロック609が第3の機能的位置にある時に、第1および第2の方向への開放/閉鎖/発射制御装置3007の運動が、締め付けドライバ88の動作を制御してもよいという点で、開放/閉鎖/発射制御装置3007は、無線RCU1148の上記の2方向ロッカ1314と同様に機能してもよい。例えば、開放/閉鎖/発射制御装置3007が、例えば、開放/閉鎖/発射制御装置3007の最上部分を押圧することによって、操作者によって第1の方向に動かされると、締め付けドライバ88は、第2のジョー80に対して第1のジョーを開かせるのに好適な方向に、第2の回転型駆動軸1110bを回転させるよう作動されてもよい。同様に、開放/閉鎖/発射制御装置3007が、例えば、開放/閉鎖/発射制御装置3007の底部分を押圧することによって、操作者によって第2の方向に動かされると、締め付けドライバ88は、第2のジョー80に対して第1のジョーを閉めさせるのに好適な方向に、第2の回転型駆動軸1110bを回転させるよう作動されてもよい。外科用装置11は、機能セレクタブロック609が、第3の機能的位置に、例えば、締め付けモードに配置されていない場合に、締め付けドライバ88が、ロックアウトされる、例えば、動くことを禁じられてもよいように、構成されてもよく、それにより、第1または第2の方向のいずれかへの開放/閉鎖/発射制御装置3007の運動は、締め付けドライバ88の作動を引き起こさない。
外科用装置11が発射モードである時、例えば、機能セレクタブロック609が第4の機能的位置にある時に、第1および第2の方向への開放/閉鎖/発射制御装置3007の運動が、発射ドライバ98の動作を制御してもよいという点で、開放/閉鎖/発射制御装置3007はまた、無線RCU1148の上記のスイッチ1320と同様に機能してもよい。例えば、開放/閉鎖/発射制御装置3007が、例えば、開放/閉鎖/発射制御装置3007の最上部分を押圧することによって、操作者によって第1の方向に動かされると、発射ドライバ98は、時計回り方向に発射軸557およびウェッジドライバ2605を回転させるのに好適な方向に、第2の回転型駆動軸1110bを回転させるよう作動され、それにより、組織片を通してウェッジ2603および/またはブレード51を駆動してもよい。同様に、開放/閉鎖/発射制御装置3007が、例えば、開放/閉鎖/発射制御装置3007の底部分を押圧することによって、操作者によって第2の方向に動かされると、発射ドライバ98は、反時計方向に発射軸557およびウェッジドライバ2605を回転させるよう作動され、それにより、ウェッジ2603および/またはブレード51をそれらの初期位置に引っ込めてもよい。外科用装置11は、機能セレクタブロック609が、第4の機能的位置に、例えば、発射モードに配置されていない場合に、発射ドライバ98が、ロックアウトされる、例えば、動くことを禁じられてもよいように、構成されてもよく、それにより、第1または第2の方向のいずれかへの開放/閉鎖/発射制御装置3007の運動は、発射ドライバ98の作動を引き起こさない。
回転/関節運動制御装置3006および/または開放/閉鎖/発射制御装置3007から適切なコントローラへの信号の伝送は、図15および16でそれぞれ図示されるものと同様の通信配設を使用して、有線接続または無線伝送のいずれかによって行われてもよい。
本発明の外科用装置11はまた、撮像配設、例えば、カメラを採用してもよい。そのような配設では、操作者に、手術部位に対応する撮像データを提供するよう、外科用装置11の好適な場所に撮像装置が配置されてもよい。有利なことには、ジョー部分11aが軸部分11bに対して時計回りまたは反時計回りに回転させられたかどうかに関係なく、適切な画像データが操作者に提供されてもよいように、撮像装置は、ジョー部分11aとともに関節運動可能である。
上記で説明されるように、従来の外科用装置に関する、具体的には、図1で図示されるもの等の、従来の直線状締め付け、切断、およびステープル固定装置に関する、1つの問題は、対向ジョーが患者体内で操縦しにくい場合があるということである。対向ジョーの間に所望の組織を配置するために、外科医が種々の角度の間で対向ジョーを動かすことが必要な場合がある。しかしながら、可能な限り小さい切開を患者に行うことが望ましい場合もあり、切開の小さいサイズは、対向ジョーが操縦されてもよい程度を限定する。本発明の実施形態例は、患者体内での外科用装置、例えば、外科用装置11の改善した操縦性を提供してもよい。
従来の外科用装置に関する、具体的には、図1で図示されるもの等の、従来の直線状締め付け、切断、およびステープル固定装置に関する、別の問題は、対向ジョーが十分に止血しない場合があるということである。具体的には、先述の外科用装置の対向ジョーは、十分な力で固く閉じられず、それにより、外科用装置の有効性を低減する場合がある。本発明の実施形態例は、外科用装置、例えば、外科用装置11のジョーの間に配置される組織片の改善した締め付けを提供し、それにより、締め付けられた組織片に関して十分な止血状態を提供してもよい。
上記で説明されるように、本発明の外科用装置は、第1および第2の回転型駆動軸1110aおよび1110bを駆動するためにモータを採用してもよく、モータは、外科用装置11と一体化している。例えば、図2(c)は、本発明の実施形態例による、外科用装置11の配設を図示する概略図であり、図中、第1および第2の回転型駆動軸1110aおよび1110bが、それぞれ第1および第2のモータ961、1001に接続されるように、第1のモータ961および第2のモータ1001は、ハンドル1103内に配設されている。図17(a)−18(d)は、そのような実施形態の付加的な詳細、特に、種々の構成要素、例えば、モータ、電源等が装置と一体化している配設を提供する。
図17(a)は、本発明の実施形態実施形態例による、そのような外科用装置の側面斜視図である。ここで図17(a)を参照すると、独立するように構成される、例えば、別個の電気機械外科用システムの付属部品が排除されるように、一体配設に種々のモータ、駆動軸、制御システム等を含む、外科用装置800が示されている。そのような配設は、使用前に外科用装置800が別々に配置された駆動システムに接続されていないという利点を含んでもよい。外科用装置800は、例えば、カニューレ(図示せず)を介した、患者の身体への挿入に特によく適するよう構成される。示された実施形態では、外科用装置800は、締め付け、切断、およびステープル固定装置である。外科用装置800は、ヒンジ部分811cによって軸部分811bに枢動可能に連結される、ジョー部分811aを含む。ジョー部分811aは、遠位端および近位端を有する第1のジョー850と、遠位端および近位端を有する第2のジョー880とを含む。第1のジョー850および第2のジョー880は、それぞれの近位端において、またはその付近で、相互に対して枢動可能に連結される。示されるように、第1のジョー850および第2のジョー880は、枢動軸Aの周囲で相互に対して枢動可能である。この配設では、ジョーは、第2のジョー880に対する第1のジョー850の開閉時、および第2のジョー880に対する第1のジョー850の運動の時点で、第1のジョー850および第2のジョー880の両方、例えば、それらの長手軸が、平面内にとどまるように、構成される。しかしながら、外科用装置800は、代わりに、第1のジョー850および第2のジョー880が、示された枢動軸とは異なって配向される枢動軸の周りで相互に対して枢動可能であるように、構成されてもよいことを理解されたい。
上記のように、ジョー部分811aは、ヒンジ部分811cによって軸部分811bに枢動可能に連結される。具体的には、ジョー部分811aは、ジョー部分811aおよび軸部分811bの上または間の任意の場所に、かつジョー部分811aおよび軸部分811bに対する任意の円周場所に配置されてもよい、枢動軸Bの周囲で軸部分811bに対して枢動可能である。示された実施形態例では、枢動軸Bは、示された図中で、垂直に、かつ紙面内で配向されている。この配設では、ジョー部分811aおよび軸部分811bは、軸部分811bに対するジョー部分811aの関節運動時に、および軸部分811bに対するジョー部分811aの運動の任意の時点で、ジョー部分811aおよび軸部分811bが、枢動軸Bと垂直な平面内にとどまるように、構成される。他の実施形態例では、ジョー部分811aが異なる平面内で枢動することを可能にするよう、枢動軸Bが異なる配向を有してもよいことを認識されたい。ジョー部分811aを、使用中に所望に応じて選択的に配置することができるように、ジョー部分811aは、軸部分811bに対する任意の角度へと、およびその間で枢動可能であってもよい。
さらに、外科用装置800は、外科用装置800の長手軸の周りで種々の構成要素の回転を提供してもよい。例えば、種々の実施形態では、ジョーおよび/または軸部分811a、811bは、軸部分811bの近位端に取り付けられるハンドル8103(以下でさらに詳細に説明される)に対して、ハンドル8103の長手軸D、例えば、ハンドル8103が軸部分811bと接触するハンドル8103の長手軸Dの周りで、回転可能であってもよい。軸部分811bは、ジョー部分811aが接続される遠位部分8101aと、ハンドル8103に接続されてもよい近位部分8101bとを含んでもよい。
概して、ハンドル8103は、外科用装置800を操作するように、操作者によって把持されてもよい。ハンドル8103は、示された実施形態では基部を形成する、近位部分8102を有する。加えて、ハンドル8103は、いくつかの指作動式制御ボタン8107、8108、およびロッカ装置8117、8118を含む、中間部分8104を有する。なおもさらに、ハンドル8103は、軸部分811bに接続される遠位部分8105を有する。
図17(b)は、ハンドル8103内部の構成要素の付加的な詳細を示す、外科用装置800の部分切断図である。示されるように、ハンドル8103の近位部分8102は、電源、例えば、バッテリ8106が位置してもよい、筐体を提供する。バッテリ8106は、外科用装置800の構成要素のうちのいずれかに電力を供給するように構成されてもよい。上記で説明されるように、この配設は、別個の電気機械外科用システムの電源への外科用装置800の取付が排除されてもよいという点で、他の外科用装置に優る利点を提供してもよい。
同様に、ハンドル8103の中間部分8104は、回路基板8109が位置してもよい、筐体を提供する。回路基板8109は、以下でさらに詳細に説明されるように、外科用装置800の種々の動作を制御するように構成されてもよい。上記で説明されるように、この配設は、別個の電気機械外科用システムの制御システム、例えば、ソフトウェアおよび同等物への外科用装置800の取付が排除されてもよいという点で、他の外科用装置に優る利点を提供してもよい。
ハンドル8103の中間部分8104の近位側には、制御ボタン8107、8108、およびロッカ装置8117、8118が位置する。制御ボタン8107、8108およびロッカ装置8117、8118の各自は、操作者の作動によって動かされる各磁石を含む。加えて、回路基板8109は、制御ボタン8107、8108およびロッカ装置8117、8118の各自に対して、制御ボタン8107、8108およびロッカ装置8117、8118の中の磁石の運動によって作動される、各ホール効果スイッチを含む。例えば、制御ボタン8107の直接近位には、操作者が制御ボタン8107を作動させると、制御ボタン8107の中の磁石の運動時に作動される、ホール効果スイッチが位置する。ホール効果スイッチの作動は、回路基板8109に、適切な信号を機能選択モジュール8210および入力駆動構成要素8310に提供させ(以下でさらに説明される)て、第2のジョー880に対して第1のジョー850を閉じ、および/または第2のジョー880内のステープル固定/切断カートリッジを発射させる。
また、ロッカ装置8117の直接近位には、操作者がロッカ装置8117を作動させると、ロッカ装置8117内の磁石の運動時に作動される、ホール効果スイッチも位置する。ホール効果スイッチの作動は、回路基板8109に、適切な信号を機能選択モジュール8210および入力駆動構成要素8310に提供させて、軸部分811bに対してジョー部分811aを関節運動させる。有利なことには、第1の方向へのロッカ装置8117の運動が、第1の方向にジョー部分811aを軸部分811bに対して関節運動させてもよい一方で、反対方向、例えば、第2の方向へのロッカ装置8117の運動は、反対方向、例えば、第2の方向にジョー部分811aを軸部分811bに対して関節運動させてもよい。
さらに、制御ボタン8108の直接近位には、操作者が制御ボタン8108を作動させると、制御ボタン8108内の磁石の運動時に作動される、ホール効果スイッチが位置する。ホール効果スイッチの作動は、回路基板8109に、適切な信号を機能選択モジュール8210および入力駆動構成要素8310に提供させて、第2のジョー880に対して第1のジョー850を開く。
加えて、ロッカ装置8118の直接近位には、操作者がロッカ装置8118を作動させると、ロッカ装置8118内の磁石の運動時に作動される、ホール効果スイッチが位置する。ホール効果スイッチの作動は、回路基板8109に、適切な信号を機能選択モジュール8210および入力駆動構成要素8310に提供させて、ハンドル8103に対して軸部分811bまたはその少なくとも一部分を回転させる。有利なことには、第1の方向へのロッカ装置8118の運動が、第1の方向にハンドル8103に対して軸部分811bまたはその少なくとも一部分を回転させてもよい一方で、反対方向、例えば、第2の方向へのロッカ装置8118の運動は、反対方向、例えば、第2の方向にハンドル8103に対して軸部分811bまたはその少なくとも一部分を回転させてもよい。
なおもさらに、ハンドル8103の遠位部分8105は、駆動機構8110が位置してもよい、筐体を提供する。駆動機構8110は、上記で説明されるように、外科用装置800の種々の操作を行うために、軸および/または歯車構成要素を駆動するように構成されてもよい。例えば、駆動機構8110は、軸部分811bに対してジョー部分811aを選択的に動かすため、ハンドル8103に対する長手軸Dの周囲で軸部分811b(またはそれの遠位にある外科用装置800の複数部分)を回転させるため、第2のジョー880に対して第1のジョー850を動かすため、および/または第2のジョー880内でステープル固定および切断カートリッジを発射するために、軸および/または歯車構成要素を駆動するように構成されてもよい。上記で説明されるように、この配設は、別個の電気機械外科用システムの駆動システム、例えば、モータ等への外科用装置800の取付が排除されてもよいという点で、他の外科用装置に優る利点を提供してもよい。
図17(c)は、駆動機構8110の付加的な詳細を示す、外科用装置800の部分切断上面斜視図である。図17(c)で示されるように、駆動機構8110は、軸部分811に対して直接近位に位置する、セレクタ歯車箱アセンブリ850を含んでもよい。セレクタ歯車箱アセンブリ850の近位には、セレクタ歯車箱アセンブリ850内の歯車要素を入力駆動構成要素8310と選択的に係合させるように機能する、機能選択モジュール8210がある。
図18(a)−18(d)は、セレクタ歯車箱アセンブリ850の種々の図を図示する。具体的には、図18(a)は、セレクタ歯車箱アセンブリ850の分解斜視図である。図18(a)を参照すると、セレクタ歯車箱アセンブリ850は、一対のネジ8101および8102を含む。一対のネジ8101および8102の各自は、近位筐体826の各開口部内に受容される。加えて、軸受801が、近位筐体826の対応する形状の陥凹内に位置する。近位筐体826はまた、その遠位面で、一対の隣接し、重複する陥凹8261、8262も有する。第1の陥凹8261は、その外周に歯車の歯を有する平歯車839を受容するように構成される。加えて、平歯車839は、それを通って延在する、中央に配置された開口8391を有し、中央に配置された開口8391は、細長いスロット付き形状を有する開口部を画定する。第2の陥凹8262は、その外周に歯車の歯を有する平歯車840を受容するように構成される。加えて、平歯車840は、それを通って延在する、中央に配置された開口8401を有し、中央に配置された開口8401は、非円形開口部を画定する。平歯車839の歯車の歯は、平歯車840の歯車の歯と咬み合って係合される。平歯車839、840に対して遠位に、スペーサ要素883が位置する。
スペーサ要素883に対して遠位に、その外周に歯車の歯を有する平歯車836が位置する。加えて、平歯車836は、それを通って延在する、中央に配置された開口8361を有する。中央に配置された開口8361は、その内周面に沿って種々の間隔で配置される、長手方向に延在するスロットを有する開口部を画定する。セレクタ歯車箱アセンブリ850はまた、その外周に歯車の歯を有する平歯車838も含む。加えて、平歯車838は、それを通って延在する、中央に配置された開口8381を有し、中央に配置された開口8381は、非円形開口部を画定する。平歯車836の歯車の歯は、平歯車838の歯車の歯と咬み合って係合される。平歯車838に対して遠位に、軸受802が位置する。軸受802、ならびに平歯車836、838は、第1の中間筐体825の各陥凹内で維持される。
第1の中間筐体825に対して遠位に、その外周に歯車の歯を有する平歯車837が位置する。加えて、平歯車837は、それを通って延在する、中央に配置された開口8371を有する。中央に配置された開口8371は、その内周面に沿って種々の間隔で配置される、長手方向に延在するスロットを有する開口部を画定する。セレクタ歯車箱アセンブリ850はまた、その外周に歯車の歯を有する平歯車834も含む。加えて、平歯車834は、それを通って延在する、中央に配置された開口8341を有し、中央に配置された開口8341は、非円形開口部を画定する。平歯車837の歯車の歯は、平歯車834の歯車の歯と咬み合って係合される。平歯車834、837に対して遠位に、スペーサ882が位置する。
スペーサ要素882に対して遠位に、その外周に歯車の歯を有する平歯車896が位置する。加えて、平歯車896は、それを通って延在する、中央に配置された開口8961を有する。中央に配置された開口8961は、その内周面に沿って種々の間隔で配置される、長手方向に延在するスロットを有する開口部を画定する。セレクタ歯車箱アセンブリ850はまた、その外周に歯車の歯を有する平歯車895も含む。加えて、平歯車895は、それを通って延在する、中央に配置された開口8951を有し、中央に配置された開口8951は、非円形開口部を画定する。平歯車896の歯車の歯は、平歯車895の歯車の歯と咬み合って係合される。平歯車895、896に対して遠位に、軸受8031、8032が位置する。軸受8031、8032、ならびに平歯車895、896は、第2の中間筐体824の各陥凹内で維持される。
第2の中間筐体824はまた、その遠位面で、一対の隣接し、重複する陥凹8241、8242も有する。第1の陥凹8241は、その外周に歯車の歯を有する平歯車876を受容するように構成される。加えて、平歯車876は、それを通って延在する、中央に配置された開口8761を有し、中央に配置された開口8761は、その内周面に沿って種々の間隔で配置される、長手方向に延在するスロットを有する開口部を画定する。第2の陥凹8242は、その外周に歯車の歯を有する平歯車875を受容するように構成される。加えて、平歯車875は、それを通って延在する、中央に配置された開口8751を有し、中央に配置された開口8751は、非円形開口部を画定する。平歯車876の歯車の歯は、平歯車875の歯車の歯と咬み合って係合される。
平歯車875、876に対して遠位に、軸受804、8051、および8052が位置する。軸受804、8051、および8052は、遠位筐体823の各陥凹内で維持される。近位筐体826、第1の中間筐体825、第2の中間筐体824、および遠位筐体823は、セレクタ歯車箱アセンブリ850の近位端からのネジ8101および8102を介して、およびその遠位端からのネジ8111および8112(それぞれスリーブ8321および8322の中で維持される)を介して、相互に取り付けられる。
セレクタ歯車箱アセンブリ850はまた、セレクタ棒827も含む。セレクタ棒は、その近位端においてヘッド8271を有する。ヘッド8271は、機能選択モジュール8210の軸8211に係合するように構成される。加えて、セレクタ棒827は、近位部分8272を含む。近位部分8272は、その外周に沿って、反対側に配置された平坦部分8273を有する。近位部分8272は、平歯車839の開口部8391内に存在し、セレクタ棒827が平歯車839との回転係合に係止されるように、平坦部分8273は、それと合わせられている。セレクタ棒827はまた、ほぼその軸方向中間点において、反対側に配置された小塊828も含む。小塊828は、セレクタ棒827の外周から半径方向外向きに延在する。
動作中、ジョー部分811aは、図3(b)に示された位置と同様の位置等の、それが軸部分811bと軸方向に整列している初期位置で維持される。この位置では、外科用装置800は、例えば、トロカールを通して、手術部位に挿入されてもよい。次いで、切開の位置、および締め付けられ、ステープルで固定され、切断される組織に応じて、ユーザは、外科用装置800を操作してもよい。
一旦外科用装置800が患者体内に挿入されると、軸部分811bまたはその少なくとも一部分が回転させられてもよく、例えば、軸部分811bは、ハンドル8103に対して、およびハンドル8103の長手軸Dの周囲で回転させられてもよい。当然ながら、本明細書で説明される実施形態例では、ハンドル8103に対する軸部分811bの回転が、軸部分811bに対して遠位に配置されたジョー部分811aの回転も引き起こすことを認識されたい。他の実施形態では、回転は、軸部分811bに対して、および軸部分811bの周囲で回転するジョー部分811aによって達成されてもよく、または、ジョー部分811aがハンドル8103に直接連結される実施形態では、ハンドル8103に対して、およびハンドル8103の長手軸の周りで回転するジョー部分811aによって達成されてもよい。本出願の目的で、「軸部分」は、ハンドルに対して遠位に位置する外科用装置の構成要素の任意の部分を指すことを目的とする。
一旦軸部分811bがハンドル8103に対して回転されると、軸部分811bに対してジョー部分811aを動かすため、例えば、軸部分811bに対して軸Bの周囲でジョー部分811aを枢動するために、外科用装置800が採用されてもよい。この関節運動機能を果たすために、外科用装置800は、機能セレクタモジュール8210が関節運動機能位置に動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この関節運動機能位置では、機能セレクタモジュール8210は、以下でさらに十分に説明されるような、セレクタ歯車箱アセンブリ850の適切な歯車との主要モータ駆動構成要素8310の主要駆動軸8311の係合を引き起こす。
概して、機能セレクタモジュール8210は、軸8211がセレクタ棒827を関節運動位置に動かすように作動される。示された実施形態では、関節運動機能位置は、セレクタ棒827がその最近位位置に動かされる位置である。セレクタ棒827がここにあると、セレクタ棒827の小塊828が、平歯車836の開口部8361の内周面上に位置する縦スロットに配置される。
セレクタ棒827がそのように配置されると、次いで、主要モータ駆動構成要素が作動される。具体的には、操作者は、第1の方向に指作動式ロッカ装置8117を動かしてもよい。ロッカ装置8117の直接近位に位置する、対応するホール効果スイッチは、ロッカ装置3117の中の磁石の運動を感知し、主要モータ駆動構成要素8310に送信され、かつモータ駆動構成要素8310によって受信される、適切な信号を生成する。主要モータ駆動構成要素8310は、受信した信号に応じて、軸8311を旋回させる。実施形態例では、主要モータ駆動構成要素8310は、時計回り方向に軸8311を旋回させてもよい(以前に説明したように、簡単にするために、回転方向、例えば、時計回りまたは反時計回りへの全ての言及は、特に記述がない限り、外科用装置の近位端から外科用装置800の遠位端に向かった見方を指し、さらに、以下の開示が、外科用装置800の構成要素のそれぞれに対して、特定の機能を果たすために回転方向への種々の言及を含む一方で、ある構成要素が異なって構成されてもよく、例えば、同じ下記の機能を果たすために、本明細書で説明される回転方向が逆転されてもよいように、ネジ式部分は、左方向ネジ山とは対照的な右方向ネジ山を有してもよい等であるため、これらの方向は例示的にすぎないことを認識されたい)。
軸8311の時計回り回転が、時計回り方向に平歯車840を回転させるように、軸8311の遠位端は、平歯車840の非円形開口部8401に合わせられる。平歯車840の外周上の歯車の歯が、平歯車839の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車840の時計回り回転は、反時計方向に平歯車839を回転させる。上記で説明されるように、平歯車839の反時計回り回転が、反時計方向にセレクタ棒827を回転させるように、セレクタ棒827の近位部分8272は、平歯車839の非円形開口部8391内に合わせられる。また、セレクタ棒827は、セレクタ棒827の小塊828が、平歯車836の開口部8361の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、軸方向位置にあるため、セレクタ棒827の反時計回り回転は、反時計方向に平歯車836を回転させる。
平歯車836の外周上の歯車の歯が、平歯車838の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車836の反時計回り回転は、時計回り方向に平歯車838を回転させる。平歯車838の時計回り回転が、以上で説明される方式で、または任意の他の方式で、第1の方向、例えば、反時計方向(上方から見た時)に、軸Bの周囲で軸部分811bに対してジョー部分811aの関節運動を引き起こすように、平歯車838の非円形開口部8381は、例えば、図4(d)に図示された軸525等の軸に合わせられる。当然ながら、反対方向への運動、例えば、関節運動も、上記の歯車が回転させられる方向を逆転することによって達成されてもよい。
一旦ジョー部分811aが軸部分811bに対して軸Bの周囲で関節運動されると、ジョー850、880は、組織片がその間に配置されることを可能にするよう、動かされ、例えば、開かれてもよい。この開放機能を果たすために、外科用装置800は、機能セレクタモジュール8210が開放機能位置に動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この開放機能位置では、機能セレクタモジュール8210は、以下でさらに十分に説明されるように、セレクタ歯車箱アセンブリ850の適切な歯車との主要モータ駆動構成要素8310の主要駆動軸8311の係合を引き起こす。
概して、機能セレクタモジュール8210は、軸8211がセレクタ棒827を関節運動位置に動かすように作動される。示された実施形態では、締め付け機能位置は、セレクタ棒827が軸方向位置に動かされる位置であり、そこで、セレクタ棒827の小塊828が、平歯車896の開口部8961の内周面上に位置する縦スロットに配置される。
セレクタ棒827がそのように配置されると、次いで、主要モータ駆動構成要素8310が作動される。具体的には、操作者は、指作動式制御ボタン8108を動かしてもよい。制御ボタン8108の直接近位に位置する、対応するホール効果スイッチは、制御ボタン8108の中の磁石の運動を感知し、主要モータ駆動構成要素8310に送信され、かつモータ駆動構成要素8310によって受信される、適切な信号を生成する。主要モータ駆動構成要素8310は、受信した信号に応じて、軸8311を旋回させる。実施形態例では、主要モータ駆動構成要素8310は、時計回り方向に軸8311を旋回させてもよい。
軸8311の遠位端が、平歯車840の非円形開口部8401に合わせられるため、軸8311の時計回り回転が、時計回り方向に平歯車840を回転させる。また、平歯車840の外周上の歯車の歯が、平歯車839の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車840の時計回り回転は、反時計方向に平歯車839を回転させる。上記で説明されるように、平歯車839の反時計回り回転が、反時計方向にセレクタ棒827を回転させるように、セレクタ棒827の近位部分8272は、平歯車896の非円形開口部8961内に合わせられる。また、セレクタ棒827は、セレクタ棒827の小塊828が、平歯車896の開口部8961の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、軸方向位置にあるため、セレクタ棒827の反時計回り回転は、反時計方向に平歯車896を回転させる。
平歯車896の外周上の歯車の歯が、平歯車895の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車896の反時計回り回転は、時計回り方向に平歯車895を回転させる。平歯車895の時計回り回転が、以上で説明される方式で、または任意の他の方式で、第2のジョー880に対して第1のジョー850を動かす、例えば、開かせるように、平歯車895の非円形開口部8951は、例えば、図4(d)に図示された軸527等の軸に合わせられる。
一旦第1および第2のジョー850、880が、相互に対して所望の位置に開かれ、かつ、一旦手術を受けることが所望される組織片が、外科用装置800の第1および第2のジョー850、880の間で満足に配置されると、第1および第2のジョー850、880は、その間で組織片を締め付けるよう閉じられる。
相互に対して第1および第2のジョー50、80を閉じるために、機能セレクタモジュール8210は、締め付け機能位置にとどまってもよい。上記で説明されるように、この締め付け機能位置では、セレクタ棒827は、セレクタ棒827の小塊828が、平歯車896の開口部8961の内周面上に位置する縦スロット内に配置されるように、配置される。
セレクタ棒827がそのように配置されると、次いで、主要モータ駆動構成要素8310が、上記で説明される方向から逆方向に作動される。具体的には、操作者は、指作動式制御ボタン8107を動かしてもよい。制御ボタン8107の直接近位に位置する、対応するホール効果スイッチは、制御ボタン8107の中の磁石の運動を感知し、主要モータ駆動構成要素8310に送信され、かつモータ駆動構成要素8310によって受信される、適切な信号を生成する。主要モータ駆動構成要素8310は、受信した信号に応じて、軸8311を旋回させる。この実施形態例では、主要モータ駆動構成要素8310は、反時計方向に軸8311を旋回させてもよい。
軸8311の遠位端が、平歯車840の非円形開口部8401に合わせられるため、軸8311の反時計回り回転が、反時計方向に平歯車840を回転させる。また、平歯車840の外周上の歯車の歯が、平歯車839の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車840の反時計回り回転は、時計回り方向に平歯車839を回転させる。上記で説明されるように、平歯車839の時計回り回転が、時計回り方向にセレクタ棒827を回転させるように、セレクタ棒827の近位部分8272は、平歯車839の非円形開口部8391内に合わせられる。また、セレクタ棒827は、セレクタ棒827の小塊828が、平歯車896の開口部8961の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、軸方向位置にあるため、セレクタ棒827の時計回り回転は、時計回り方向に平歯車896を回転させる。
平歯車896の外周上の歯車の歯が、平歯車895の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車896の時計回り回転は、反時計方向に平歯車895を回転させる。平歯車895の反時計回り回転が、以上で説明される方式で、または任意の他の方式で、第2のジョー880に対して第1のジョー850を動かす、例えば、閉じさせ、それにより、第1および第2のジョー850、880の間で組織片を締め付けるように、平歯車895の非円形開口部8951は、例えば、図4(d)に図示された軸527等の軸に合わせられる。
一旦組織片が第1および第2のジョー850、880の間で締め付けられると、組織片は、切断および/またはステープルで固定されてもよい。本発明は、切断およびステープル固定要素の両方を使用するものとして図示されているが、外科用装置800は、そのような要素を1つだけ採用してもよく、あるいは、異なる種類の手術器具を採用してもよいことを理解されたい。
外科用装置800が患者の身体に挿入される前に、ステープルカートリッジ578が第2のジョー880内に提供される。実施形態では、外科用装置800は、ステープルカートリッジが第2のジョー880に不可欠である、使い捨ての装置である。代替として、外科用装置800は、交換可能ステープルカートリッジ、例えば、図4(e)に図示されるような交換可能ステープルカートリッジ600を有してもよく、それにより、外科用装置800が異なるステープルカートリッジとともに何回も使用されることを可能にする。この実施形態では、外科用装置800が初めて使用されている場合、ステープルカートリッジ600は、外科用装置800の製造および組立中に事前設置されてもよく、あるいは、外科用装置800を使用する直前にユーザによって設置されてもよい。外科用装置800が2回目以上で使用されている場合、ステープルカートリッジ600は、外科用装置800を使用する直前にユーザによって設置されてもよい。ステープルカートリッジ600が第2のジョー880に挿入されると、発射軸557の遠位端がウェッジドライバ605の近位に対面する開口部605d内で受容される。
ステープルカートリッジ600が外科用装置800の第2のジョー80内に設置される と、外科用装置800は、機能セレクタモジュール8210が発射機能位置に動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この発射機能位置では、セレクタ棒827は、セレクタ棒827の小塊828が、平歯車837の開口部8371の内周面上に位置する縦スロット内に配置されるように、配置される。
セレクタ棒827がそのように配置されると、次いで、主要モータ駆動構成要素8310が作動される。具体的には、操作者は、再度、指作動式制御ボタン8107を動かしてもよい。制御ボタン8107の直接近位に位置する、対応するホール効果スイッチは、制御ボタン8107の中の磁石の運動を感知し、主要モータ駆動構成要素8310に送信され、かつモータ駆動構成要素8310によって受信される、適切な信号を生成する。主要モータ駆動構成要素8310は、受信した信号に応じて、軸8311を旋回させる。この実施形態例では、主要モータ駆動構成要素8310は、反時計方向に軸8311を旋回させてもよい。
軸8311の遠位端が、平歯車840の非円形開口部8401に合わせられるため、軸8311の反時計回り回転が、反時計回り方向に平歯車840を回転させる。また、平歯車840の外周上の歯車の歯が、平歯車839の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車840の反時計回り回転は、時計回り方向に平歯車839を回転させる。上記で説明されるように、平歯車839の時計回り回転が、時計回り方向にセレクタ棒827を回転させるように、セレクタ棒827の近位部分8272は、平歯車839の非円形開口部8391内に合わせられる。また、セレクタ棒827は、セレクタ棒827の小塊828が、平歯車837の開口部8371の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、軸方向位置にあるため、セレクタ棒827の時計回り回転は、時計回り方向に平歯車837を回転させる。
平歯車837の外周上の歯車の歯が、平歯車834の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車837の時計回り回転は、反時計方向に平歯車834を回転させる。平歯車834の反時計回り回転が、以上で説明される方式で、または任意の他の方式で、例えば、組織片を通してステープル押込要素および/または切断刃を駆動することによって、組織の切断および/またはステープル固定を引き起こすように、平歯車834の非円形開口部8341は、例えば、図4(d)に図示された軸529等の軸に合わせられる。
一旦組織片が切断および/またはステープルで固定されると、ウェッジ2603およびブレード51をそれらの初期位置に戻すために、外科用装置800が採用されてもよい。このことは、外科用装置800が、交換可能ステープルカートリッジ、例えば、図4(e)に図示されるような交換可能ステープルカートリッジ600を採用し、それにより、外科用装置800が異なるステープルカートリッジとともに何回も使用されることを可能にする時に、特に望ましくてもよい。一旦ウェッジ2603およびブレード51がそれらの初期位置に動かされると、外科用装置800は、2回以上使用されてもよい。そうするために、ユーザは、使用済みのステープルカートリッジ600を除去し、外科用装置800に新しいステープルカートリッジ600を挿入してもよく、発射軸557の遠位端は、新しいステープルカートリッジ2600のウェッジドライバ2605の近位に対面する開口部2605d内で受容される。当然ながら、ウェッジ2603およびブレード51をそれらの初期位置に戻すというこのステップは、患者の身体からの外科用装置800の除去の前または後のいずれかに行われてもよいことを認識されたい。
ウェッジ2603およびブレード51をそれらの初期位置に戻すために、機能セレクタモジュール8210は、発射機能位置にとどまってもよい。上記で説明されるように、この発射機能位置では、セレクタ棒827は、セレクタ棒827の小塊828が、平歯車837の開口部8371の内周面上に位置する縦スロット内に配置されるように、配置される。
セレクタ棒827がそのように配置されると、主要モータ駆動構成要素8310が、上記で説明される方向から逆方向に作動される。具体的には、操作者は、再度、指作動式制御ボタン8107を動かしてもよい。制御ボタン8107の直接近位に位置する、対応するホール効果スイッチは、制御ボタン8107の中の磁石の運動を感知し、主要モータ駆動構成要素8310に送信され、かつモータ駆動構成要素8310によって受信される、適切な信号を生成する。主要モータ駆動構成要素8310は、受信した信号に応じて、軸8311を旋回させる。この実施形態例では、主要モータ駆動構成要素8310は、時計回り方向に軸8311を旋回させてもよい。
軸8311の遠位端が、平歯車840の非円形開口部8401に合わせられるため、軸8311の時計回り回転が、時計回り方向に平歯車840を回転させる。また、平歯車840の外周上の歯車の歯が、平歯車839の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車840の時計回り回転は、反時計方向に平歯車839を回転させる。上記で説明されるように、平歯車839の反時計回り回転が、反時計方向にセレクタ棒827を回転させるように、セレクタ棒827の近位部分8272は、平歯車839の非円形開口部8391内に合わせられる。また、セレクタ棒827は、セレクタ棒827の小塊828が、平歯車837の開口部8371の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、軸方向位置にあるため、セレクタ棒827の反時計回り回転は、反時計方向に平歯車837を回転させる。
平歯車837の外周上の歯車の歯が、平歯車834の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車837の反時計回り回転は、時計回り方向に平歯車834を回転させる。平歯車834の時計回り回転が、以上で説明される方式で、または任意の他の方式で、切断および/またはステープル固定要素、例えば、ウェッジ2603およびブレード51を、それらの初期位置に戻らせるように、平歯車834の非円形開口部8341は、例えば、図4(d)に図示された軸529等の軸に合わせられる。
一旦ウェッジ2603およびブレード51が初期位置に来ると、軸部分811bに対してジョー部分811aを動かすため、例えば、軸部分811bに対して軸Bの周囲でジョー部分811aを枢動し、患者の切開からの外科用装置の除去を容易にする目的で、その初期整列位置に戻すために、外科用装置800が採用されてもよい。この機能を果たすために、外科用装置800は、機能セレクタモジュール8210が関節運動機能位置に戻されるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この関節運動機能位置では、機能セレクタモジュール8210は、以下でさらに十分に説明されるような、セレクタ歯車箱アセンブリ850の適切な歯車との主要モータ駆動構成要素8310の主要駆動軸8311の係合を引き起こす。
概して、機能セレクタモジュール8210は、セレクタ棒827の小塊828が、平歯車836の開口部8361の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、関節運動機能位置に、軸8211がセレクタ棒827を戻すように、作動される。
セレクタ棒827がそのように配置されると、次いで、主要モータ駆動構成要素が、上記で説明される方向から逆方向に作動される。具体的には、操作者は、第2の方向に指作動式ロッカ装置8117を動かしてもよい。ロッカ装置8117の直接近位に位置する、対応するホール効果スイッチは、ロッカ装置3117の中の磁石の運動を感知し、主要モータ駆動構成要素8310に送信され、かつモータ駆動構成要素8310によって受信される、適切な信号を生成する。主要モータ駆動構成要素8310は、受信した信号に応じて、軸8311を旋回させる。この実施形態例では、主要モータ駆動構成要素8310は、反時計方向に軸8311を旋回させてもよい。軸8311の反時計回り回転が、反時計方向に平歯車840を回転させるように、軸8311の遠位端は、平歯車840の非円形開口部8401に合わせられる。平歯車840の外周上の歯車の歯が、平歯車839の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるので、平歯車840の反時計回り回転は、時計回り方向に平歯車839を回転させる。上記で説明されるように、平歯車839の時計回り回転が、時計回り方向にセレクタ棒827を回転させるように、セレクタ棒827の近位部分8272は、平歯車839の非円形開口部8391内に合わせられる。また、セレクタ棒827は、セレクタ棒827の小塊828が、平歯車836の開口部8361の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、軸方向位置にあるため、セレクタ棒827の時計回り回転は、時計回り方向に平歯車836を回転させる。
平歯車836の外周上の歯車の歯が、平歯車838の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるので、平歯車836の時計回り回転は、反時計方向に平歯車838を回転させる。平歯車838の反時計回り回転が、以上で説明される方式で、または任意の他の方式で、第2の方向、例えば、時計回り方向(上方から見た時)に、軸Bの周囲で軸部分811bに対してジョー部分811aの関節運動を引き起こすように、平歯車838の非円形開口部8381は、例えば、図4(d)に図示された軸525等の軸に合わせられる。当然ながら、反対方向への運動、例えば、関節運動も、上記の歯車が回転させられる方向を逆転することによって達成されてもよい。
一旦ジョー部分811aおよび軸部分811bの長手軸が整列されると、例えば、軸部分811bおよびハンドル8103が、相互に対して、それらの初期位置、例えば、整列位置となるまで、ハンドル8103の長手軸Dの周囲でハンドル8103に対して軸部分811bを回転させることによって、軸部分811bをハンドル8103に対してその初期位置に戻すために、外科用装置800が採用されてもよい。再度、このことは、異なるステープルカートリッジとともに何回も使用されることを可能にする状態に外科用装置800を戻すよう、外科用装置800が、交換可能ステープルカートリッジ、例えば、図4(e)に図示されるような交換可能ステープルカートリッジ600を採用する時に、特に望ましくてもよい。一旦軸部分811bがハンドル8103に対してその初期位置に戻るように回転させられると、外科用装置800は、2回以上使用されてもよい。当然ながら、この特定のステップは、患者の身体からの外科用装置800の除去の前または後のいずれかに行われてもよいことを認識されたい。
当業者であれば、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、以上で説明される例示的実施形態の多数の修正が行われてもよいことを理解するであろう。本発明の例示的実施形態が本明細書で詳細に説明および開示されているが、本発明は、決してそれにより限定されないことを理解されたい。
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- 図面に記載された発明。
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