JP2013150877A - 外科用装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】外科用装置の提供。
【解決手段】外科用装置を提供し、外科用装置は、第１の運動機能を果たすための第１のドライバと、第２の運動機能を果たすための第２のドライバと、作動時に、第１および第２のドライバのうちの１つの第２の回転型駆動軸との選択的係合を引き起こすように構成される、第１の回転型駆動軸とを含み、第２の回転型駆動軸は、第１および第２のドライバのうちの選択に係合された１つを駆動するように構成される。第３および第４のドライバも含まれてもよい。ドライバは、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、外科用装置の軸部分を回転させ、軸部分に対してジョー部分を動かし、第２のジョーに対して第１のジョーを動かし、および／または第２のジョー内で外科用部材を動かすように機能してもよい。
【選択図】図１

Description

（関連出願の相互参照）
本願は、米国仮特許出願第６０／９７４，２６７号（２００７年９月２１日出願）の利益を主張し、この出願はその全体が本明細書に参照により援用される。
（参照による取込み）
本願は、下記の出願の各々の全体を参照によりに援用する：
米国特許出願第１１／１９１，８５１号（２００７年7月２７日出願）；米国特許出願
第１０／４６０，２９１号（２００３年６月１１日出願）；米国特許出願第１０／０９９，６３４号（２００２年３月１５日出願）；米国特許出願第０９／９９９，５４６号（２００１年１１月３０日出願）；米国特許出願第０９／８８７，７８９号（２００１年６月２２日出願であって、２００６年４月２５日に米国特許第７，０３２，７９８号として発行）；米国特許出願第０９／８３６，７８１号（２００１年４月１７日出願であって、２００６年１月３日に米国特許第６，９８１，９４１号として発行）；米国特許出願第０９／７２３，７１５号（２０００年１１月２８日出願であって，２００４年９月２１日に米国特許第６，７９３，６５２号として発行）；米国特許出願第０９／３２４，４５１号（１９９９年６月２日出願であって、２００１年１１月１３日に米国特許第６，３１５，１８４号として発行）；米国特許出願第０９／３２４，４５２号（１９９９年６月２日出願であって、２００２年９月３日に米国特許第６，４４３，９７３号として発行）；米国特許出願第０９／３５１，５３４号（１９９９年７月１２日出願であって、２００１年７月２４日に米国特許第６，２６４，０８７号として発行）；米国特許出願第０９／５１０，９２３号（２０００円２月２２日出願であって、２００３年２月１１日に米国特許第６，５１７，５６５号として発行）；および米国特許出願第０９／５１０，９２７号（２０００年２月２２日出願であって、２００４年４月６日に米国特許６，７１６，２３３号として発行）。
（発明の分野）
本発明は、外科用装置に関する。より具体的には、本発明は、組織を締め付け、切断し、ステープルで固定するための電動回転および／または関節運動する装置に関する。
１つの種類の外科用装置は、直線状の締め付け、切断、およびステープル固定の装置である。そのような装置は、胃腸管から癌または異常組織を切除するために外科的手技で使用されてもよい。１つの直線状締め付け、切断、およびステープル固定の器具を図１に示す。装置は、細長い軸および遠位部分を有する、ピストルグリップ型構造を含む。遠位部分は、結腸の開放端を閉鎖して締め付ける、一対の鋏型把持要素を含む。この装置では、アンビル部分等の２つの鋏型把持要素のうちの一方は、全体構造に対して移動または枢動するが、他方の把持要素は、全体構造に対して固定されたままである。この鋏切断装置の作動（アンビル部分の枢動）は、ハンドルの中で維持されたグリップトリガによって制御されてもよい。
鋏切断装置に加えて、遠位部分は、ステープル固定機構も含む。挟切断機構の固定把持要素は、ステープルカートリッジ受容領域と、アンビル部分に対する組織の締め付けられた端を通してステープルを駆動し、それにより、事前に開かれた端を密閉するための機構とを含む。鋏切断要素は、軸と一体化して形成されてもよく、または、種々の鋏切断およびステープル固定要素が交換可能であってもよいように着脱可能であってもよい。
先述の外科用装置に関する、具体的には、図１に図示されるもの等の、先述の直線状締め付け、切断、およびステープル固定の装置に関する１つの問題は、対向ジョーは患者体内で操縦しにくい場合があるということである。対向ジョーの間に所望の組織を配置するために、外科医が種々の角度の間で対向ジョーを動かすことが必要な場合がある。しかしながら、可能な限り小さい切開を患者に行うことも概して望ましく、切開の小さいサイズは、対向ジョーが操縦されてもよい程度を限定する。
先述の外科用装置に関する、具体的には、図１に図示されるもの等の、先述の直線状締め付け、切断、およびステープル固定装置に関する別の問題は、対向ジョーが十分に止血しない場合があるということである。具体的には、先述の外科用装置の対向ジョーは、十分な力で固く閉じられず、それにより、外科用装置の有効性を低減する。先述の外科用装置に関する、具体的には、図１に図示されるもの等の、先述の直線状締め付け、切断、およびステープル固定装置に関するさらに別の問題は、切断および／またはステープル固定部材が十分なトルクで駆動されず、それにより、外科用装置の有効性を低減することである。
したがって、締め付け、切断、およびステープル固定の装置の操縦性の改善の必要性があると考えられる。加えて、付加的な締め付け、切断、およびステープル固定力を提供する、締め付け、切断、およびステープル固定装置の必要性があると考えられる。
本発明の実施形態例によれば、外科用装置が提供され、外科用装置は、第１の運動機能を果たすための第１のドライバと、第２の運動機能を果たすための第２のドライバと、作動時に、第１および第２のドライバのうちの１つの第２の回転型駆動軸との選択的係合を引き起こすように構成される、第１の回転型駆動軸とを含み、第２の回転型駆動軸は、第１および第２のドライバのうちの選択に係合された１つを駆動するように構成される。
実施形態では、外科用装置はまた、第３の運動機能を果たすための第３のドライバをも含み、第１の回転型駆動軸は、第１、第２、および第３のドライバのうちの選択された１つの第２の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成され、第２の回転型駆動軸は、第１、第２、および第３のドライバのうちの選択的に係合された１つを駆動するように構成される。また、外科用装置は、第３の運動機能を果たすための第４のドライバを含んでもよく、第１の回転型駆動軸は、第２の回転型駆動軸との第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの１つの選択的係合を引き起こすように構成され、第２の回転型駆動軸は、第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの選択的に係合された１つを駆動するように構成される。
種々の運動機能は、外科用装置によって果たされてもよい。例えば、外科用装置は、ハンドルに連結される軸部分を含んでもよく、ハンドルは、長手軸を画定する。第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つは、第２の回転型駆動軸の作動時に、外科用装置のハンドルに対して、および外科用装置の長手軸の周囲で、外科用装置の軸部分を回転させるステップを含んでもよい。第１の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動は、ハンドルに対して、およびハンドルの前記長手軸の周りで、第１の回転方向に軸部分の枢動運動を引き起こしてもよく、第２の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動は、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に軸部分の枢動運動を引き起こしてもよい。第１および第２のドライバは、第１の回転型駆動軸が、第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第２の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも１つの歯車を含んでもよい。
外科用装置によって果たされてもよい別の運動機能では、外科用装置は、軸部分に連結されるジョー部分を含んでもよく、第１または第２の運動機能は、第２の回転型駆動軸の作動時に、外科用装置の軸部分に対して外科用装置のジョー部分を動かすステップを含んでもよい。第１の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動は、軸部分に対して第１の回転方向にジョー部分の枢動運動を引き起こしてもよく、第２の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動は、軸部分に対して第１の回転方向とは反対の第２の回転方向にジョー部分の枢動運動を引き起こしてもよい。ジョー部分および軸部分は、それぞれの長手軸を画定してもよく、ジョー部分は、ジョー部分および軸部分の長手軸に垂直である長手軸の周りで軸部分に対して枢動してもよい。第１または第２のドライバは、第１の回転型駆動軸が、第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第２の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも１つの歯車を含んでもよい。
外科用装置によって果たされてもよい別の運動機能では、外科用装置は、相互に対向して対応している第１のジョーおよび第２のジョーを含む、ジョー部分を含んでもよく、第１または第２の運動機能は、第２の回転型駆動軸の作動時に、第２のジョーに対して第１のジョーを動かすステップを含んでもよい。第１の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動は、第２のジョーに対して第１の回転方向に第１のジョーの運動を引き起こしてもよく、第２の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動は、第２のジョーに対して第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に第１のジョーの枢動運動を引き起こしてもよい。第１または第２のジョーは、それぞれの長手軸を画定してもよく、第１のジョーは、第１および第２のジョーの長手軸に垂直である長手軸の周りで第２のジョーに対して枢動してもよい。第１または第２のドライバは、第１の回転型駆動軸が、第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第２の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも１つの歯車を含んでもよい。
外科用装置によって果たされてもよい別の運動機能では、外科用装置は、第１のジョーと、第１のジョーと対向して対応している第２のジョーであって、外科用部材を含む第２のジョーとを含んでもよい。第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つは、第２の回転型駆動軸の作動時に、第２のジョー内で外科用部材を駆動するステップを含んでもよい。第１の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動は、第２のジョー内で第１の方向に外科用部材の運動を引き起こしてもよく、第２の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動は、第２のジョー内で第１の方向とは反対の第２の方向に外科用部材の運動を引き起こしてもよい。外科用部材は、切断要素およびステープル固定要素のうちの少なくとも１つを含んでもよい。第１または第２のドライバは、第１の回転型駆動軸が、第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第２の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも１つの歯車を含んでもよい。
実施形態では、第１および第２の回転型駆動軸は、電気機械ドライバの各駆動連結部に連結可能である。代替として、外科用装置はまた、少なくとも１つのモータであって、第１および第２の回転型駆動軸を回転させるように構成される、少なくとも１つのモータを含んでもよい。
別の実施形態では、少なくとも１つのモータユニットを含む電気機械ドライバユニットと、外科用付属部品であって、第１の運動機能を果たすための第１のドライバと、第２の運動機能を果たすための第２のドライバと、少なくとも１つのモータユニットに連結可能であり、少なくとも１つのモータユニットによる作動時に、第２の回転型駆動軸との第１および第２のドライバのうちの１つの選択的係合を引き起こすように構成される、第１の回転型駆動軸とを含む、外科用付属部品とを含む、外科用システムが提供され、第２の回転型駆動軸は、少なくとも１つのモータユニットに連結可能であり、少なくとも１つのモータユニットを介して、第１および第２のドライバのうちの選択的に係合された１つを駆動するように構成される。
また、外科用システムの外科用付属部品はさらに、第３の運動機能を果たすための第３のドライバを含んでもよく、第１の回転型駆動軸は、作動時に、第２の回転型駆動軸との第１、第２、および第３のドライバのうちの１つの選択的係合を引き起こすように構成され、第２の回転型駆動軸は、第１、第２、および第３のドライバのうちの選択的に係合された１つを駆動するように構成される。加えて、外科用付属部品はまた、第３の運動機能を果たすための第４のドライバを含んでもよく、第１の回転型駆動軸は、作動時に、第２の回転型駆動軸との第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの１つの選択的係合を引き起こすように構成され、第２の回転型駆動軸は、第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの選択的に係合された１つを駆動するように構成される。
実施形態では、外科用システムの外科用付属部品は、ハンドルに連結される軸部分を含み、ハンドルは、長手軸を画定し、第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つは、第２の回転型駆動軸の作動時に、外科用装置のハンドルに対して、および外科用装置のハンドルの長手軸の周りで、外科用装置の軸部分を回転させるステップを含む。第１の回転方向への第２の回転型駆動軸の少なくとも１つのモータユニットを介した作動は、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、第１の回転方向に軸部分の枢動運動を引き起こしてもよく、第２の回転方向への第２の回転型駆動軸の少なくとも１つのモータユニットを介した作動は、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に軸部分の枢動運動を引き起こしてもよい。第１または第２のドライバは、第１の回転型駆動軸が、第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第２の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも１つの歯車を含んでもよい。
実施形態では、外科用システムの外科用付属部品は、軸部分に連結されるジョー部分を含み、第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つは、第２の回転型駆動軸の少なくとも１つのモータユニットを介した駆動時に、外科用装置の軸部分に対して外科用装置のジョー部分を動かすステップを含む。第１の回転方向への第２の回転型駆動軸の少なくとも１つのモータユニットを介した作動は、軸部分に対して第１の回転方向にジョー部分の枢動運動を引き起こしてもよく、第２の回転方向への第２の回転型駆動軸の少なくとも１つのモータユニットを介した作動は、軸部分に対して第１の回転方向とは反対の第２の回転方向にジョー部分の枢動運動を引き起こしてもよい。ジョー部分および軸部分は、それぞれの長手軸を画定してもよく、ジョー部分は、ジョー部分および軸部分の長手軸に垂直である長手軸の周りで軸部分に対して枢動してもよい。第１または第２のドライバは、第１の回転型駆動軸が、第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第２の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも１つの歯車を含んでもよい。
実施形態では、外科用システムの外科用付属部品は、相互に対向して対応している第１のジョーおよび第２のジョーを含む、ジョー部分を含んでもよく、第１または第２の運動機能は、第２の回転型駆動軸の少なくとも１つのモータユニットを介した作動時に、第２のジョーに対して第１のジョーを動かすステップを含んでもよい。第１の回転方向への第２の回転型駆動軸の少なくとも１つのモータユニットを介した作動は、第２のジョーに対して第１の回転方向に第１のジョーの運動を引き起こしてもよく、第２の回転方向への第２の回転型駆動軸の少なくとも１つのモータユニットを介した作動は、第２のジョーに対して第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に第１のジョーの枢動運動を引き起こしてもよい。第１および第２のジョーは、それぞれの長手軸を画定してもよく、第１のジョーは、第１および第２のジョーの長手軸に垂直である長手軸の周りで第２のジョーに対して枢動してもよい。第１または第２のドライバは、第１の回転型駆動軸が、第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第２の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも１つの歯車を含んでもよい。
実施形態では、外科用システムの外科用付属部品は、第１のジョーと、第１のジョーと対向して対応している第２のジョーであって、外科用部材を含む第２のジョーとを含み、第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つは、第２の回転型駆動軸の少なくとも１つのモータユニットを介した作動時に、第２のジョー内で外科用部材を駆動するステップを含む。第１の回転方向への第２の回転型駆動軸の少なくとも１つのモータユニットを介した作動は、第２のジョー内で第１の方向に外科用部材の運動を引き起こしてもよく、第２の回転方向への第２の回転型駆動軸の少なくとも１つのモータユニットを介した作動は、第２のジョー内で第１の方向とは反対の第２の方向に外科用部材の運動を引き起こしてもよい。外科用部材は、切断要素およびステープル固定要素のうちの少なくとも１つを含んでもよい。第１または第２のドライバは、第１の回転型駆動軸が、第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つに対応する位置に機能的構成要素を動かすと、第２の回転型駆動軸によって選択的に係合される、少なくとも１つの歯車を含んでもよい。
実施形態では、外科用システムはまた、モータユニットを制御するように構成される制御システムを含んでもよい。制御システムは、筐体内に配置されてもよい。また、制御システムは、外科用付属部品上に載置される少なくとも１つの制御装置を含んでもよく、制御装置は、無線遠隔制御ユニットを含んでもよい。外科用付属部品は、第１の回転型駆動軸によって可動である機能構成要素に対応する位置センサであって、機能構成要素の位置に対応する信号を出力するセンサを含んでもよい。第２の回転型駆動軸は、機能構成要素の位置に基づいて第１および／または第２のドライバと選択的に係合するように構成されてもよい。
別の実施形態では、第２のジョーと対向して対応している第１のジョーを有する、ジョー部分であって、第２のジョーは、外科用部材を含む、ジョー部分と、ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、長手軸を画定するハンドルとを含む、外科用装置が提供される。外科用装置はまた、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、外科用装置の軸部分を回転させるための第１のドライバと、軸部分に対してジョー部分を動かすための第２のドライバと、第２のジョーに対して第１のジョーを動かすための第３のドライバと、第２のジョー内で外科用部材を動かすための第４のドライバとを含んでもよい。加えて、外科用装置はまた、作動時に、第２の回転型駆動軸との第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの少なくとも１つの選択的係合を引き起こすように構成される、第１の回転型駆動軸を含んでもよい。
そのような実施形態では、外科用装置は、第１の回転型駆動軸が、第２の回転型駆動軸との第１のドライバの係合を引き起こすと、第１の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動が、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、第１の回転方向に軸部分の枢動運動を引き起こし、第２の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動が、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に軸部分の枢動運動を引き起こすように、配設されてもよい。また、外科用装置は、第１の回転型駆動軸が、第２の回転型駆動軸との第２のドライバの係合を引き起こすと、第１の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動が、軸部分に対して第１の回転方向にジョー部分の枢動運動を引き起こし、第２の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動が、軸部分に対して第１の回転方向とは反対の第２の回転方向にジョー部分の枢動運動を引き起こすように、配設されてもよい。さらに、外科用装置は、ジョー部分および軸部分がそれぞれの長手軸を画定するように配設されてもよく、ジョー部分は、ジョー部分および軸部分の長手軸に垂直である長手軸の周りで軸部分に対して枢動する。
外科用装置は、第１の回転型駆動軸が、第２の回転型駆動軸との第３のドライバの係合を引き起こすと、第１の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動が、第２のジョーに対して第１の回転方向に第１のジョーの運動を引き起こし、第２の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動が、第２のジョーに対して第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に第１のジョーの枢動運動を引き起こすように、配設されてもよい。そのような配設では、第１および第２のジョーは、それぞれの長手軸を画定しもよく、第１のジョーは、第１および第２のジョーの長手軸に垂直である長手軸の周りで第２のジョーに対して枢動してもよい。
また、外科用装置は、第１の回転型駆動軸が、第２の回転型駆動軸との第３のドライバの係合を引き起こすと、第１の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動が、第２のジョーに対して第１の方向に外科用部材の運動を引き起こし、第２の回転方向への第２の回転型駆動軸の作動が、第２のジョーに対して第１の方向とは反対の第２の方向に外科用部材の運動を引き起こすように、配設されてもよい。
実施形態では、第１および第２の回転型駆動軸は、電気機械ドライバの各駆動連結部に連結可能であってもよい。代替として、外科用装置は、少なくとも１つのモータであって、第１および第２の回転型駆動軸を回転させるように構成される、少なくとも１つのモータを含んでもよい。
例えば、本願発明は以下の項目を提供する。
（項目１）
外科用装置であって、
第１の運動機能を果たすための第１のドライバと、
第２の運動機能を果たすための第２のドライバと、
該第１および第２のドライバのうちの選択された１つと第２の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成される、第１の回転型駆動軸と
を備え、
該第２の回転型駆動軸は、該第１および第２のドライバのうちの該選択された１つを駆動するように構成される、装置。
（項目２）
第３の運動機能を果たすための第３のドライバをさらに備え、
前記第１の回転型駆動軸は、前記第１、第２、および第３のドライバのうちの選択された１つの前記第２の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成され、
該第２の回転型駆動軸は、該第１、第２、および第３のドライバのうちの該選択された１つを駆動するように構成される、項目１に記載の外科用装置。
（項目３）
第４の運動機能を果たすための第４のドライバをさらに備え、
前記第１の回転型駆動軸は、前記第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの選択された１つの前記第２の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成され、
該第２の回転型駆動軸は、該第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの該選択された１つを駆動するように構成される、項目２に記載の外科用装置。
（項目４）
前記第１の回転型駆動軸は、前記第２の回転型駆動軸との係合のために、前記第１および第２のドライバのうちのいずれが選択されるかを変更するように作動可能である、項目１に記載の外科用装置。
（項目５）
前記第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの各１つは、選択されると、前記第２の回転型駆動軸によって駆動可能である、少なくとも１つの歯車を含む、項目３に記載の外科用装置。
（項目６）
前記第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの第１の選択された１つは、該第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの第２の選択された１つと共通の少なくとも１つの歯車を有する、項目５に記載の外科用装置。
（項目７）
ハンドルに連結される軸部分をさらに備え、該ハンドルは、長手軸を画定し、
前記第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つは、前記第２の回転型駆動軸の作動時に、前記外科用装置のハンドルに対して、および該外科用装置の長手軸の周りで、該外科用装置の軸部分を回転させることを含む、項目１に記載の外科用装置。
（項目８）
第１の回転方向での前記第２の回転型駆動軸の作動は、前記ハンドルに対して、および該ハンドルの前記長手軸の周りで、第１の回転方向に前記軸部分の枢動運動を引き起こし、
第２の回転方向への該第２の回転型駆動軸の作動は、該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、該第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に該軸部分の枢動運動を引き起こす、項目７に記載の外科用装置。
（項目９）
軸部分に連結されるジョー部分をさらに備え、
前記第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つは、前記第２の回転型駆動軸の作動時に、前記外科用装置の軸部分に対して該外科用装置のジョー部分を動かすことを含む、項目１に記載の外科用装置。
（項目１０）
第１の回転方向への前記第２の回転型駆動軸の作動は、前記軸部分に対して第１の回転方向に前記ジョー部分の枢動運動を引き起こし、
第２の回転方向への該第２の回転型駆動軸の作動は、該軸部分に対して該第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に該ジョー部分の枢動運動を引き起こす、項目９に記載の外科用装置。
（項目１１）
前記ジョー部分および前記軸部分は、それぞれの長手軸を画定し、該ジョー部分は、該ジョー部分および該軸部分の該長手軸に垂直な長手軸の周りで軸部分に対して枢動する、項目１０に記載の外科用装置。
（項目１２）
相互に対向して対応している第１のジョーおよび第２のジョーを含む、ジョー部分をさらに備え、
前記第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つは、前記第２の回転型駆動軸の作動時に、該第２のジョーに対して該第１のジョーを動かすことを含む、項目１に記載の外科用装置。
（項目１３）
第１の回転方向への前記第２の回転型駆動軸の作動は、前記第２のジョーに対して第１の回転方向に前記第１のジョーの運動を引き起こし、
第２の回転方向への該第２の回転型駆動軸の作動は、該第２のジョーに対して該第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に該第１のジョーの枢動運動を引き起こす、項目１１に記載の外科用装置。
（項目１４）
前記第１および第２のジョーは、それぞれの長手軸を画定し、該第１のジョーは、該第１および第２のジョーの該長手軸に垂直である長手軸の周りで該第２のジョーに対して枢動する、項目１３に記載の外科用装置。
（項目１５）
第１のジョーと、
該第１のジョーと対向して対応している第２のジョーであって、外科用部材を含む、第２のジョーと
をさらに備え、
前記第１および第２の運動機能のうちの少なくとも１つは、前記第２の回転型駆動軸の作動時に、該第２のジョー内で該外科用部材を駆動することを含む、項目１に記載の外科用装置。
（項目１６）
第１の回転方向への前記第２の回転型駆動軸の作動は、前記第２のジョー内で第１の方向に前記外科用部材の運動を引き起こし、
第２の回転方向への該第２の回転型駆動軸の作動は、該第２のジョー内で該第１の方向とは反対の第２の方向に該外科用部材の運動を引き起こす、項目１５に記載の外科用装置。
（項目１７）
前記外科用部材は、切断要素およびステープル固定要素のうちの少なくとも１つを含む、項目１５に記載の外科用装置。
（項目１８）
前記第１および第２の回転型駆動軸は、電気機械ドライバの各駆動連結部に連結可能である、項目１に記載の外科用装置。
（項目１９）
少なくとも１つのモータをさらに備え、該少なくとも１つのモータは、前記第１および第２の回転型駆動軸を回転させるように構成される、項目１に記載の外科用装置。
（項目２０）
運動機能構成要素の位置を感知するセンサをさらに備え、該センサは、前記第１および第２のドライバのうちの前記選択された１つに対応するコントローラに信号を提供する、項目１に記載の外科用装置。
（項目２１）
少なくとも１つのモータユニットを含む、電気機械ドライバユニットと、
外科用付属部品であって、
第１の運動機能を果たすための第１のドライバと、
第２の運動機能を果たすための第２のドライバと、
該少なくとも１つのモータユニットに連結可能であり、該第１および第２のドライバのうちの選択された１つの第２の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成される、第１の回転型駆動軸と
を備える、外科用付属部品と
を備え、
該第２の回転型駆動軸は、該少なくとも１つのモータユニットに連結可能であり、該少なくとも１つのモータユニットを介して、該第１および第２のドライバのうちの該選択された１つを駆動するように構成される、外科システム。
（項目２２）
前記外科用付属部品は、第３の運動機能を果たすための第３のドライバをさらに備え、
前記第１の回転型駆動軸は、前記第１、第２、および第３のドライバのうちの選択された１つを前記第２の回転型駆動軸と係合させるように構成され、
該第２の回転型駆動軸は、該第１、第２、および第３のドライバのうちの該選択された１つを駆動するように構成される、項目２１に記載の外科用システム。
（項目２３）
前記外科用付属部品は、第４の運動機能を果たすための第４のドライバをさらに備え、
前記第１の回転型駆動軸は、前記第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの選択された１つを前記第２の回転型駆動軸と係合させるように構成され、
前記第２の回転型駆動軸は、該第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの該選択された１つを駆動するように構成される、項目２２に記載の外科用システム。
（項目２４）
前記外科用付属部品は、
第２のジョーと対向して対応している第１のジョーを有するジョー部分であって、該第２のジョーは外科用部材を含む、ジョー部分と、
該ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、
長手軸を画定するハンドルと、
該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、該外科用装置の前記軸部分を回転させるための、前記第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの少なくとも１つと、
該軸部分に対して該ジョー部分を動かすための、該第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの少なくとも１つと、
該第２のジョーに対して該第１のジョーを動かすための、該第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの少なくとも１つと、
該第２のジョー内で該外科用部材を動かすための、該第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの少なくとも１つと
をさらに備える、項目２１に記載の外科用システム。
（項目２５）
前記少なくとも１つのモータユニットを制御するように構成される制御システムをさらに備える、項目２１に記載の外科用システム。
（項目２６）
前記制御システムは、筐体内に配置される、項目２５に記載の外科用システム。
（項目２７）
前記制御システムは、前記外科用付属部品の上に載置される少なくとも１つの制御装置を含む、項目２６に記載の外科用システム。
（項目２８）
前記制御装置は、無線遠隔制御ユニットを含む、項目３９に記載の外科用システム。
（項目２９）
外科用装置を操作するための方法であって、
第１の回転型駆動軸を介して、第１のドライバおよび第２のドライバのうちの1つを選
択するステップであって、該第１のドライバは該外科用装置の第１の運動機能を果たすためのものであり、該第のドライバは、該外科用装置の第２の運動機能を果たすためものである、ステップと、
該第１および第２のドライバのうちの該選択された１つを、第２の回転型駆動軸と係合させるステップと、
該第２の回転型駆動軸を介して、該第１および第２のドライバのうちの該選択された１つを駆動するステップと
を含む、方法。
（項目３０）
前記外科用装置はさらに、該外科用装置の第３の運動機能を果たすための第３のドライバを備え、
前記係合させるステップは、前記第１、第２、および第３のドライバのうちの前記選択された１つを、第２の回転型駆動軸と係合させるステップを含み、
前記駆動するステップは、該第２の回転型駆動軸を介して、該第１、第２、および第３のドライバのうちの該選択された１つを駆動するステップを含む、項目２９に記載の方法。
（項目３１）
前記外科用装置はさらに、該外科用装置の第４の運動機能を果たすための第４のドライバを備え、
前記係合させるステップは、前記第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの選択された１つを、前記第２の回転型駆動軸と係合させるステップを含み、
前記駆動するステップは、該第２の回転型駆動軸を介して、該第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの該選択された１つを駆動するステップを含む、項目３０に記載の方法。
（項目３２）
前記外科用装置はさらに、ハンドルに連結される軸部分を備え、該ハンドルは、長手軸を画定し、前記方法はさらに、
前記第２の回転型駆動軸を作動させるステップと、
該第２の回転型駆動軸を介して、該外科用装置の該ハンドルに対して、および該外科用装置の該ハンドルの該長手軸の周りで、該外科用装置の該軸部分を回転させるステップと
を含む、項目２９に記載の方法。
（項目３３）
前記外科用装置はさらに、軸部分に連結されるジョー部分を備え、前記方法はさらに、
前記第２の回転型駆動軸を作動させるステップと、
該第２の回転型駆動軸を介して、該軸部分に対して該ジョー部分を動かすステップと
を含む、項目２９に記載の方法。
（項目３４）
前記外科用装置はさらに、第２のジョーに連結される第１のジョーを備え、前記方法はさらに、
前記第２の回転型駆動軸を作動させるステップと、
該第２の回転型駆動軸を介して、該第２のジョーに対して該第１のジョーを動かすステップと
を含む、項目２９に記載の方法。
（項目３５）
前記外科用装置はさらに、外科用部材を含むジョーを備え、前記方法はさらに、
前記第２の回転型駆動軸を作動させるステップと、
該第２の回転型駆動軸を介して、該ジョー内で該外科用部材を動かすステップと
を含む、項目２９に記載の方法。
（項目３６）
制御システムを介して前記外科用装置の操作を制御するためのステップをさらに含む、項目２９に記載の方法。
（項目３７）
前記制御するステップは、前記外科用装置の上に載置される少なくとも１つの制御装置を介して前記制御システムによって受信される信号を介して、該外科用装置を操作するステップを含む、項目３６に記載の方法。
（項目３８）
外科用装置であって、
第２のジョーと対向して対応している第１のジョーを有するジョー部分であって、該第２のジョーは外科用部材を含む、ジョー部分と、
該ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、
長手軸を画定するハンドルと、
該ハンドルに対して該外科用装置の該軸部分を回転させ、該軸部分に対して該ジョー部分を動かし、該第２のジョーに対して該第１のジョーを動かし、該第２のジョー内で該外科用部材を動かすように構成される、少なくとも１つのモータと
を備える、外科用装置。
（項目３９）
前記少なくとも１つのモータは、前記ハンドルの中に載置される、項目３８に記載の外科用装置。
（項目４０）
遠隔筐体をさらに備え、前記少なくとも１つのモータは、該遠隔筐体の中に載置される、項目３８に記載の外科用装置。
（項目４１）
前記外科用装置を前記遠隔筐体の中の前記少なくとも１つのモータに連結するための可撓軸をさらに備える、項目４０に記載の外科用装置。
（項目４２）
前記外科用装置は、前記ハンドルの中に、第１の回転型駆動軸と第２の回転型駆動軸とを含み、
該可撓軸は、該ハンドルの中の該第１の回転型駆動軸に連結可能な第１の回転型駆動軸と、該ハンドルの中の該第２の回転型駆動軸に連結可能な第２の回転型駆動軸とを含む、項目４１に記載の外科用装置。
（項目４３）
前記ハンドルの中の前記第１の回転型駆動軸は、選択されたドライバの前記第２の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成される、項目４２に記載の外科用装置。
（項目４４）
前記選択されたドライバは、前記ハンドルの中の前記第２の回転型駆動軸の回転と、前記少なくとも１つのモータユニットを介した前記可撓軸の中の前記第２の回転型駆動軸の回転とを介した、該ドライバの作動時に、該ハンドルに対して前記外科用装置の前記軸部分を回転させ、該軸部分に対して前記ジョー部分を動かし、前記第２のジョーに対して前記第１のジョーを動かし、該第２のジョー内で前記外科用部材を動かすように構成される、項目４２に記載の外科用装置。
（項目４５）
外科用装置であって、
第２のジョーと対向して対応している第１のジョーを有するジョー部分であって、該第２のジョーは外科用部材を含む、ジョー部分と、
該ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、
長手軸を画定するハンドルと、
該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、該外科用装置の該軸部分を回転させるための第１のドライバと、
該軸部分に対して該ジョー部分を動かすための第２のドライバと、
該第２のジョーに対して該第１のジョーを動かすための第３のドライバと、
該第２のジョー内で該外科用部材を動かすための第４のドライバと、
作動時に、該第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの少なくとも１つの第２の回転型駆動軸との選択的係合を引き起こすように構成される第１の回転型駆動軸と
を備え、
該第２の回転型駆動軸は、該第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの該選択的に係合された１つを駆動するように構成される、装置。
（項目４６）
前記第１の回転型駆動軸が、前記第１のドライバの前記第２の回転型駆動軸との係合を引き起こすと、第１の回転方向への該第２の回転型駆動軸の作動は、前記ハンドルに対して、および前記ハンドルの前記長手軸の周りで、第１の回転方向に前記軸部分の枢動運動を引き起こし、
第２の回転方向への該第２の回転型駆動軸の作動は、該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、該第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に該軸部分の枢動運動を引き起こす、項目４５に記載の外科用装置。
（項目４７）
前記第１の回転型駆動軸が、前記第２のドライバの前記第２の回転型駆動軸との係合を引き起こすと、第１の回転方向への該第２の回転型駆動軸の作動は、前記軸部分に対して第１の回転方向に前記ジョー部分の枢動運動を引き起こし、
第２の回転方向への該第２の回転型駆動軸の作動は、該軸部分に対して、該第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に該ジョー部分の枢動運動を引き起こす、項目４５に記載の外科用装置。
（項目４８）
前記ジョー部分および前記軸部分は、それぞれの長手軸を画定し、該ジョー部分は、該ジョー部分および該軸部分の該長手軸に垂直である長手軸の周りで軸部分に対して枢動する、項目４７に記載の外科用装置。
（項目４９）
前記第１の回転型駆動軸が、前記第３のドライバの前記第２の回転型駆動軸との係合を引き起こすと、第１の回転方向への該第２の回転型駆動軸の作動は、前記第２のジョーに対して第１の回転方向に前記第１のジョーの運動を引き起こし、
第２の回転方向への前記第２の回転型駆動軸の作動は、該第２のジョーに対して、該第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に該第１のジョーの枢動運動を引き起こす、項目４５に記載の外科用装置。
（項目５０）
前記第１および第２のジョーは、それぞれの長手軸を画定し、該第１のジョーは、該第１および第２のジョーの該長手軸に垂直である長手軸の周りで該第２のジョーに対して枢動する、項目４９に記載の外科用装置。
（項目５１）
前記第１の回転型駆動軸が、前記第３のドライバの前記第２の回転型駆動軸との係合を引き起こすと、第１の回転方向への該第２の回転型駆動軸の作動は、前記第２のジョー内で第１の方向に前記外科用部材の運動を引き起こし、第２の回転方向への該第２の回転型駆動軸の作動は、該第２のジョー内で該第１の方向とは反対の第２の方向に該外科用部材の運動を引き起こす、項目４５に記載の外科用装置。
（項目５２）
前記第１および第２の回転型駆動軸は、電気機械ドライバのそれぞれの駆動連結部に連結可能である、項目４５に記載の外科用装置。
（項目５３）
少なくとも１つのモータをさらに備え、該少なくとも１つのモータは、前記第１および第２の回転型駆動軸を回転させるように構成される、項目４５に記載の外科用装置。
（項目５４）
少なくとも１つのモータユニットを含む電気機械ドライバユニットと、
外科用付属部品であって、
第１の運動機能を果たすための第１のドライバと、
第２の運動機能を果たすための第２のドライバと、
少なくとも１つのモータユニットに連結可能である第１の回転型駆動軸であって、該第１および第２のドライバのうちの選択された１つの第２の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成される、第１の回転型駆動軸と
を備える、外科用付属部品と
を備え、
該第２の回転型駆動軸は、該少なくとも１つのモータユニットに連結可能であり、該少なくとも１つのモータユニットを介して、該第１および第２のドライバのうちの該選択された１つを駆動するように構成される、外科用装置。
（項目５５）
前記外科用付属部品は、さらに、
第３の運動機能を果たすように配設される第３のドライバを備え、
前記第１の回転型駆動軸は、前記第１、第２、および第３のドライバのうちの選択された１つの前記第２の回転型駆動軸との係合を引き起こすように構成され、
該第２の回転型駆動軸は、該第１、第２、および第３のドライバのうちの該選択された１つを駆動するように構成される、項目５４に記載の外科用装置。
（項目５６）
前記外科用付属部品は、
第４の運動機能を果たすための第４のドライバをさらに備え、
前記第１の回転型駆動軸は、前記第２の回転型駆動軸との前記第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの選択された１つの係合を引き起こすように構成され、
該第２の回転型駆動軸は、該第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの該選択された１つを駆動するように構成される、項目５５に記載の外科用装置。
（項目５７）
前記外科用付属部品は、
第２のジョーと対向して対応している第１のジョーを有するジョー部分であって、該第２のジョーは外科用部材を含む、ジョー部分と、
該ジョー部分の近位端に連結される軸部分と、
長手軸を画定するハンドルと
をさらに備え、
前記第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの少なくとも１つは、該ハンドルに対して、および該ハンドルの該長手軸の周りで、前記外科用装置の前記軸部分を回転させるように配設され、
該第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの少なくとも１つは、該軸部分に対して該ジョー部分を動かすように配設され、
該第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの少なくとも１つは、該第２のジョーに対して該第１のジョーを動かすように配設され、
該第１、第２、第３、および第４のドライバのうちの少なくとも１つは、該第２のジョー内で該外科用部材を動かすように配設される、項目５４に記載の外科用装置。
図１は、従来の直線状締め付け、切断、およびステープル固定装置の斜視図である。 図２（ａ）は、本発明による、電気機械ドライバ構成要素の実施形態例の斜視図である。 図２（ｂ）は、本発明の実施形態例による、外科用装置の構成要素のうちのいくつかを図示する概略図である。 図２（ｃ）は、本発明の別の実施形態例による、外科用装置の構成要素のうちのいくつかを図示する概略図である。 図３（ａ）は、本発明の実施形態例による、外科用装置の斜視図である。 図３（ｂ）は、本発明の実施形態による、外科用装置のハンドルを図示する、部分的断面の側面図である。 図３（ｃ）は、図３（ｂ）に図示された実施形態による、外科用装置のハンドルの付加的な特徴を図示する、部分的断面の側面斜視図である。 図３（ｄ）および３（ｅ）は、本発明の実施形態例による、外科用装置のハンドルのなおもさらなる特徴を図示する、部分的断面の側面斜視図である。 図３（ｄ）および３（ｅ）は、本発明の実施形態例による、外科用装置のハンドルのなおもさらなる特徴を図示する、部分的断面の側面斜視図である。 図３（ｆ）は、本発明の実施形態例による、外科用装置の遠位アセンブリの側面斜視図である。 図４（ａ）は、図３（ｆ）に図示された実施形態による、遠位アセンブリの近位セクションを図示する分解斜視図である。 図３（ｂ）は、図３（ｆ）に図示された実施形態による、遠位アセンブリの中間セクションを図示する分解斜視図である。 図４（ｃ）は、図３（ｆ）に図示された実施形態による、遠位アセンブリの遠位セクションを図示する分解斜視図である。 図４（ｄ）は、図３（ｆ）に図示された実施形態による、遠位アセンブリの中間セクションの部分的断面の側面斜視図である。 図４（ｅ）は、本発明の実施形態による、交換可能ステープルカートリッジを図示する分解斜視図である。 図４（ｆ）は、本発明の実施形態による、第１のジョーのアンビルの底面図である。 図５（ａ）は、図３（ａ）−３（ｅ）に図示された実施形態による、外科用装置のハンドル部分、具体的には、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、軸部分を動かす、例えば、回転させるように機能する、ハンドル部分の構成要素の部分的断面の側面斜視図である。 図５（ｂ）は、図３（ａ）−３（ｅ）に図示された実施形態による、外科用装置のハンドル部分、具体的には、軸部分に対してジョー部分を動かす、例えば、関節運動させるように機能する、ハンドル部分の構成要素の部分的断面の側面斜視図である。 図５（ｃ）は、図３（ａ）−３（ｅ）に図示された実施形態による、外科用装置のハンドル部分、具体的には、第２のジョーに対して第１のジョーを動かす、例えば、開閉することによって締め付けるように機能する、ハンドル部分の構成要素の部分的断面の側面斜視図である。 図５（ｄ）は、図３（ａ）−３（ｅ）に図示された実施形態による、外科用装置のハンドル部分、具体的には、切断および／またはステープル固定要素を動かす、例えば、組織片を通してステープル押込要素および／または切断刃を駆動するように機能する、ハンドル部分の構成要素の部分的断面の側面斜視図である。 図５（ｅ）は、本発明の実施形態による、外科用装置１１の切断および／またはステープル固定要素の断面図である。 図６（ａ）は、図３（ｆ）−４（ｄ）に図示された実施形態による、外科用装置の遠位部分の中間セクション、具体的には、ハンドルに対して、およびハンドルの長手軸の周りで、軸部分が回転されると、動かされる、例えば、回転させられる、中間セクションの構成要素の部分的断面の側面斜視図である。 図６（ｂ）は、図３（ｆ）−４（ｄ）に図示された実施形態による、外科用装置の遠位部分の中間セクション、具体的には、軸部分に対してジョー部分を動かす、例えば、関節運動させるように機能する、中間セクションの構成要素の部分的断面の側面斜視図である。 図６（ｃ）は、図３（ｆ）−４（ｄ）に図示された実施形態による、外科用装置の遠位部分の中間セクション、具体的には、第２のジョーに対して第１のジョーを動かす、例えば、開閉することによって締め付けるように機能する、中間セクションの構成要素の部分的断面の側面斜視図である。 図６（ｄ）は、図３（ｆ）−４（ｄ）に図示された実施形態による、外科用装置の遠位部分の中間セクション、具体的には、切断および／またはステープル固定要素を動かす、例えば、組織片を通してステープル押込要素および／または切断刃を駆動するように機能する、中間セクションの構成要素の部分的断面の側面斜視図である。 図７は、本発明の別の実施形態例による、可撓軸の部分的断面の側面図である。 図８は、図７に図示された線８−８に沿って得られた、可撓軸の断面図である。 図９は、本発明の実施形態例による、第１の連結部の後部端面図を図示する。 図１０は、本発明の実施形態例による、可撓軸の第２の連結部の前部端面図が見られる。 図１１は、本発明の実施形態例による、モータの配設を概略的に図示する。 図１２は、本発明の実施形態例による、電気機械ドライバ構成要素の概略図を図示する。 図１３は、本発明の実施形態例による、エンコーダの概略図を図示する。 図１４は、本発明の実施形態例による、メモリモジュールを概略的に図示する。 図１５は、本発明の実施形態例による、無線ＲＣＵの概略図が見られる。 図１６は、本発明の実施形態例による、有線ＲＣＵの概略図が見られる。 図１７（ａ）は、本発明の実施形態例による、そのような外科用装置の側面斜視図である。 図１７（ｂ）は、ハンドル内部の構成要素の付加的な詳細を示す、図１７（ａ）の外科用装置の部分切断図である。 図１７（ｃ）は、駆動機構の付加的な詳細を図示する、図１７（ａ）の外科用装置の部分切断上面斜視図である。 図１８（ａ）は、セレクタ歯車箱アセンブリの分解斜視図である。 図１８（ａ）のセレクタ歯車箱アセンブリの断面図である。 図１８（ａ）のセレクタ歯車箱アセンブリの斜視図である。 図１８（ａ）のセレクタ歯車箱アセンブリの正面図である。
図２（ｂ）は、本発明の実施形態例による、外科用装置１１の構成要素のうちのいくつかを図示する概略図である。外科用装置１１は、例えば、カニューレ（図示せず）を介した、患者の体内への挿入に特によく適するよう構成される。示された実施形態では、外科用装置１１は、締め付け、切断、およびステープル固定の装置である。外科用装置１１は、ヒンジ部分１１ｃによって軸部分１１ｂに枢動可能に連結されるジョー部分１１ａを含む。ジョー部分１１ａは、遠位端５０ａおよび近位端５０ｂを有する第１のジョー５０と、遠位端８０ａおよび近位端８０ｂを有する第２のジョー８０とを含む。第１のジョー５０および第２のジョー８０は、それらの各近位端５０ｂ、８０ｂにおいて、またはその付近で、相互に対して枢動可能に連結される。示されるように、第１のジョー５０および第２のジョー８０は、枢動軸Ａの周りで相互に対して枢動可能である。示された実施形態例では、枢動軸Ａは、紙面と垂直に配向されている。この配設では、ジョーは、第２のジョー８０に対する第１のジョー５０の開閉時に、および第２のジョー８０に対する第１のジョー５０の運動の時点で、第１のジョー５０および第２のジョー８０の両方、例えば、それらの長手軸が、紙面によって画定される平面内にとどまるように、配設される。しかしながら、その代わり、外科用装置１１は、第１のジョー５０および第２のジョー８０が、紙面と垂直に配向されていない枢動軸の周りで相互に対して枢動可能であるように、配設されてもよく、その場合、第１のジョー５０および第２のジョー８０は、紙面以外によって画定される１つまたは複数の平面内で動いてもよいことを理解されたい。
上記のように、ジョー部分１１ａは、ヒンジ部分１１ｃによって軸部分１１ｂに枢動可能に連結される。具体的には、ジョー部分１１ａは、ジョー部分１１ａと軸部分１１ｂとの上または間の任意の場所に、またはジョー部分１１ａおよび軸部分１１ｂに対する任意の円周場所に配置されてもよい、枢動軸Ｂの周りで軸部分１１ｂに対して枢動可能である。示された実施形態例では、枢動軸Ｂは、示された図中で、垂直に、かつ紙面内で配向されている。この配設では、ジョー部分１１ａおよび軸部分１１ｂは、軸部分１１ｂに対するジョー部分１１ａの関節運動時に、および軸部分１１ｂに対するジョー部分１１ａの運動の任意の時点で、ジョー部分１１ａおよび軸部分１１ｂが、枢動軸Ｂと垂直な平面内にとどまるように、構成される。他の実施形態例では、ジョー部分１１ａが異なる平面内で枢動することを可能にするように、枢動軸Ｂが異なる配向を有してもよいことを認識されたい。ジョー部分１１ａを、使用中に所望に応じて選択的に配置することができるように、ジョー部分１１ａは、軸部分１１ｂに対する任意の角度へと、およびその間で枢動可能であってもよい。
さらに、外科用装置１１は、外科用装置１１の長手軸の周りで種々の構成要素の回転を提供してもよい。例えば、種々の実施形態では、ジョーおよび／または軸部分１１ａ、１１ｂは、軸部分１１ｂの近位端に取り付けられるハンドル１１０３（以下でさらに詳細に説明される）に対して、およびハンドル１１０３の長手軸Ｄ、例えば、ハンドル１１０３が軸部分１１ｂと接触するハンドル１１０３の長手軸Ｄの周囲で、回転可能であってもよい。
軸部分１１ｂは、ジョー部分１１ａが接続される遠位部分１１０１ａと、ハンドル１１０３が接続される近位部分１１０１ｂとを含んでもよい。明確にする目的で、ハンドル１１０３を図２（ｂ）では概略的に示し、本発明の種々の実施形態によるハンドル１１０３のさらなる詳細を、例えば、図５（ａ）−５（ｄ）に関して説明する。概して、ハンドル１１０３は、それによりユーザが外科用装置１１を把持して操作してもよい、装置を提供する。ハンドル１１０３は、近位部分１１０２を有する。近位部分１１０２において、ハンドル１１０３は、可撓軸（以下でさらに詳細に説明される）に接続するための接続要素１１０４、例えば、迅速接続連結部を含んでもよい。
第２のジョー８０は、締め付け表面１０６を含む。第２のジョー８０はまた、第２のジョー８０の締め付け表面１０６の少なくとも一部を形成してもよい、切断およびステープル固定要素１０４も含む。第１のジョー５０は、第２のジョー８０と対向して対応しているアンビル部材７００を含む。アンビル部材７００は、第２のジョー８０の締め付け表面１０６とともに、切断され、ステープルで固定される組織片を締め付ける、締め付け表面１０８を含む。以下でさらに詳細に説明されるように、切断およびステープル固定要素１０４は、第１のジョー５０および第２のジョー８０が、閉鎖、例えば、完全閉鎖位置にある時に、組織片を切断し、ステープルで固定するように構成される。実施形態による、切断およびステープル固定要素１０４の付加的な特徴は、例えば、以下の図３（ｆ）および３（ｇ）に関連して、さらには、２００１年１１月３０日出願の米国特許出願第０９／９９９，５４６号および２００３年６月１１日出願の第１０／４６０，２９１号で、図示および説明されており、そのそれぞれは、上記で説明されるように、それらの全体で参照することにより本明細書に明示的に組み込まれる。
外科用装置１１の運動、例えば、第２のジョー８０に対する第１のジョー５０の枢動、ステープルカートリッジの発射、軸部分１１ｂに対するジョー部分１１ａの枢動、軸部分１１ｂの長手軸の周りでのジョーおよび軸部分１１ａ、１１ｂまたはそれらのある部分の回転等を駆動するために、種々のドライバが採用されてもよい。本発明の実施形態によれば、これらの機能は、２つの回転型駆動軸を有する可撓軸への外科用装置１１の接続によって果たされるが、他の実施形態では、異なる種類および／または異なる数の駆動構成要素が採用されてもよいことを認識されたい。
図２（ｂ）は、ハンドル１１０３が機能セレクタモジュール１１１０を含むことを概略的に図示する。機能セレクタモジュール１１１０の付加的な詳細を以下で説明する。概して、機能セレクタモジュール１１１０は、複数の異なる位置の間で動くように、第１の回転型駆動軸１１１０ａによって作動可能である。示された実施形態では、機能セレクタモジュール１１１０は、そのそれぞれが以下でさらに十分に説明される、４つの異なる機能的位置の間で第１の回転型駆動軸１１１０ａによって作動可能である。機能セレクタモジュール１１１０は、異なる機能的位置のうちの各１つにおいて、機能セレクタモジュール１１１０が、外科用装置１１の種々のドライバ８８、９８、２０１、２０２のうちの選択された１つとの第２の回転型駆動軸１１１０ｂの係合を引き起こすように、構成される。ドライバ８８、９８、２０１、２０２のうちの各１つは、第２の回転型駆動軸１１１０ｂとの係合および第２の回転型駆動軸１１１０ｂの動作時に、以下で説明されるように外科用装置１１の特定の機能を果たすように構成される。
上記で説明されるように、図２（ｂ）に示された実施形態では、ハンドル１１０３は、第１の回転型駆動軸１１１０ａが第１の駆動ソケット６５４を介して第３の回転型駆動軸９４に連結されることを可能にする、接続要素１１０４を含む。次に、第３の回転型駆動軸９４は、第１のモータ９６に連結されるか、または連結可能である。このように、第３の回転型駆動軸９４、第１の駆動ソケット６５４、および第１の回転型駆動軸１１１０ａを回転させる第１のモータ９６の動作が、機能選択モジュール１１１０を作動させてもよい。
また、図２（ｂ）に示された実施形態では、ハンドル１１０３の接続要素１１０４は、第２の回転型駆動軸１１１０ｂが第２の駆動ソケット６９４を介して第４の回転型駆動軸１０２に連結されることを可能にしてもよい。次に、第４の回転型駆動軸１０２は、第２のモータ１００に連結されるか、または連結可能である。このように、第４の回転型駆動軸１０２、第２の駆動ソケット６９４、および第２の回転型駆動軸１１１０ｂを回転させる第２のモータ１００の動作が、機能選択モジュール１１１０の動作によって前もって選択された特定のドライバ機構を駆動してもよい。
実施形態では、外科用装置１１によって果たされてもよい第１の機能は、ハンドル１１０３に対して長手軸Ｄの周りで軸部分１１ｂを回転させること、例えば、ハンドル１１０３に対して長手軸Ｄの周りで軸部分１１ｂを回転させるように、ハンドル１１０３内の回転歯車を操作することである。この機能を果たすために、機能選択モジュール１１１０は、最初に、第１のモータ９６による第１の回転型駆動軸１１１０ａの作動によって（および、その間で係合された第３の回転型駆動軸９４および第１の駆動ソケット６５４の回転によって）、第１の選択位置に配置されてもよい。一旦機能選択モジュール１１１０が第１の選択位置に配置されると、第２のモータ１００の動作が回転ドライバ２０２を作動させるために、機能選択モジュール１１１０は、（その間で係合された第４の回転型駆動軸１０２および第２の駆動ソケット６９４を介して）回転ドライバ２０２を第２のモータ１００と係合させる。本明細書で説明される実施形態では、回転ドライバ２０２は、（その間で係合された第４の回転型駆動軸１０２および第２の駆動ソケット６９４を介して）第２のモータ１００によって作動されると、外科用装置１１の他の操作を行うことに加えて、ハンドル１１０３に対して長手軸Ｄの周りで軸部分１１ｂを回転させるように、例えば、ハンドル１１０３に対して長手軸Ｄの周りで軸部分１１ｂを回転させるように、ハンドル１１０３内の回転歯車を操作するように動作してもよい。回転ドライバ２０２は、ハンドル１１０３に対して長手軸Ｄの周りで軸部分１１ｂを回転させること、例えば、ハンドル１１０３に対して長手軸Ｄの周りで軸部分１１ｂを回転させるように、ハンドル１１０３内の回転歯車を操作することが可能である、任意の種類の駆動機構を含んでもよい。回転ドライバ２０２は、ハンドル１１０３の遠位部分の中に位置してもよく、ハンドル１１０３に対して軸部分１１ｂを動かす目的で軸部分１１ｂに係合してもよい。本発明の実施形態例による、回転ドライバ２０２の付加的な詳細を、以下でさらに詳細に説明する。
実施形態では、外科用装置１１によって果たされてもよい第２の機能は、軸部分１１ｂに対してジョー部分１１ａを動かすこと、例えば、軸部分１１ｂに対して軸Ｂの周りでジョー部分１１ａを枢動することである。この機能を果たすために、機能選択モジュール１１１０は、最初に、第１のモータ９６による第１の回転型駆動軸１１１０ａの作動によって（および、その間で係合された第３の回転型駆動軸９４および第１の駆動ソケット６５４の回転によって）、第２の選択位置に配置されてもよい。一旦機能選択モジュール１１１０が第２の選択位置に配置されると、第２のモータ１００の動作が関節運動ドライバ２０１を作動させるために、機能選択モジュール１１１０は、（その間で係合された第４の回転型駆動軸１０２および第２の駆動ソケット６９４を介して）関節運動ドライバ２０１を第２のモータ１００と係合させる。本明細書で説明される実施形態では、関節運動ドライバ２０１は、（その間で係合された第４の回転型駆動軸１０２および第２の駆動ソケット６９４を介して）第２のモータ１００によって作動されると、外科用装置１１の他の操作を行うことに加えて、軸部分１１ｂに対してジョー部分１１ａを動かすように、例えば、軸部分１１ｂに対して軸Ｂの周りでジョー部分１１ａを枢動するように動作してもよい。関節運動ドライバ２０１は、例えば、軸部分１１ｂに対して軸Ｂの周りでジョー部分１１ａを枢動するように、軸部分１１ｂに対してジョー部分１１ａを動かすことが可能である、任意の種類の駆動機構を含んでもよい。関節運動ドライバ２０１は、軸部分１１ｂの遠位部分１１０１ａの中に位置してもよく、軸部分１１ｂに対してジョー部分１１ａを動かす目的でジョー部分１１ａに係合してもよい。本発明の実施形態例による、関節運動ドライバ２０１の付加的な詳細を、以下でさらに詳細に説明する。
実施形態では、外科用装置１１によって果たされてもよい第３の機能は、第２のジョー８０に対して第１のジョー５０を動かすこと、例えば、枢動または任意の他の考えられる相対運動によって開閉することである。この機能を果たすために、機能選択モジュール１１１０は、最初に、第１のモータ９６による第１の回転型駆動軸１１１０ａの作動によって（および、その間で係合された第３の回転型駆動軸９４および第１の駆動ソケット６５４の回転によって）、第３の選択位置に配置されてもよい。一旦機能選択モジュール１１１０が第３の選択位置に配置されると、第２のモータ１００の動作が締め付けドライバ８８を作動させるように、機能選択モジュール１１１０は、（その間で係合された第４の回転型駆動軸１０２および第２の駆動ソケット６９４を介して）締め付けドライバ８８を第２のモータ１００と係合させる。本明細書で説明される実施形態では、締め付けドライバ８８は、（その間で係合された第４の回転型駆動軸１０２および第２の駆動ソケット６９４を介して）第２のモータ１００によって作動されると、外科用装置１１の他の操作を行うことに加えて、第２のジョー８０に対して第１のジョー５０を動かす、例えば、開閉するように動作してもよい。締め付けドライバ８８は、相互に対して第１のジョー５０および第２のジョー８０を動かすことが可能である、任意の種類の駆動機構を含んでもよい。締め付けドライバ８８は、第２のジョー８０の近位端８０ｂの中に少なくとも部分的に位置してもよく、第２のジョー８０に対して第１のジョー５０を開閉するために、第１のジョー５０の近位端５０ｂに係合するよう第１のジョー５０の近位端５０ｂに接続されてもよい。本発明の実施形態例による、締め付けドライバ８８の付加的な詳細を、以下でさらに詳細に説明する。
実施形態では、外科用装置１１によって果たされてもよい第４の機能は、切断および／またはステープル固定要素を動かすこと、例えば、切断およびステープル固定要素１０４のネジ式駆動軸を旋回させることに等によって、組織片を通してステープル押込要素および／または切断刃を駆動することである。この機能を果たすために、機能選択モジュール１１１０は、最初に、第１のモータ９６による第１の回転型駆動軸１１１０ａの作動によって（および、その間で係合された第３の回転型駆動軸９４および第１の駆動ソケット６５４の回転によって）、第４の選択位置に配置されてもよい。一旦機能選択モジュール１１１０が第４の選択位置に配置されると、第２のモータ１００の動作が第２のドライバ８８を作動させるように、機能選択モジュール１１１０は、（その間で係合された第４の回転型駆動軸１０２および第２の駆動ソケット６９４を介して）発射ドライバ９８を第２のモータ１００と係合させる。本明細書で説明される実施形態では、第２のドライバ８８は、（その間で係合された第４の回転型駆動軸１０２および第２の駆動ソケット６９４を介して）第２のモータ１００によって作動されると、外科用装置１１の他の操作を行うことに加えて、切断および／またはステープル固定要素を動かすように、例えば、組織片を通してステープル押込要素および／または切断刃を駆動するように動作してもよい。発射ドライバ９８は、切断および／またはステープル固定要素を動かすこと、例えば、組織片を通してステープル押込要素および／または切断刃を駆動することが可能である、任意の種類の駆動機構を含んでもよい。発射ドライバ９８は、第１のジョー５０と第２のジョー８０との間に配置される組織片を切断する、および／またはステープルで固定するよう、第２のジョー８０の近位端８０ｂと遠位端８０ａとの間に位置してもよい。本発明の実施形態例による、発射ドライバ９８の付加的な詳細を、以下でさらに詳細に説明する。
２つの駆動ソケット、例えば、第１の駆動ソケット６５４および第２の駆動ソケット６９４、ならびに２つの対応する駆動軸、例えば、第１の駆動軸９４および第２の駆動軸１０２は、外科用装置１１の一部であるとして図示され、例えば、他の構成要素に対して外科用装置１１のある構成要素を動かし、配置する目的、および／または組織片を締め付け、切断し、ステープで固定する目的のものであるとして図示されているが、任意の好適な数の駆動ソケットおよび駆動軸を提供することが可能であると認識されたい。例えば、外科用装置１１の上記の機能を果たすように、単一の駆動軸、または２つより多い駆動軸が提供されてもよい。
駆動軸、例えば、第１および第２の回転型駆動軸９４および１０２ならびに任意の他の駆動軸は、図２（ａ）に図示された可撓駆動軸１６２０等の可撓駆動軸内に収納されてもよい。他の種類の可撓駆動軸も採用されてもよい。例えば、駆動軸は、その全体で参照することにより本明細書に明示的に組み込まれる、「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｓｈａｆｔ ｆｏｒａｎ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された２００６年７月２７日出願の米国仮特許出願第６０／７０３，２２７号で説明および図示されている種類の可撓駆動軸内に収納されてもよい。
図２（ｂ）を参照すると、外科用装置１１はまた、メモリモジュール６０４１を含んでもよい。実施形態では、メモリモジュール６０４１は、切断およびステープル固定要素１０４に接続されるか、またはそれと一体化している。メモリモジュール６０４１は、データ転送ケーブル１２７８によってデータコネクタ１２７２に接続される。これらの構成要素の付加的な特徴を、例えば、図３（ｆ）および７に関連して説明する。
さらに、図２（ｂ）は、接続要素１１０４も図示する。接続要素１１０４は、可撓駆動軸１６２０の相補迅速接続要素１６６４に係合する迅速接続スロット７１３ａを有する、迅速接続スリーブ７１３を含んでもよく、それは以下でさらに詳細に説明される。迅速接続スリーブ７１３の迅速接続スロット７１３ａの中で可撓駆動軸１６２０の迅速接続要素１６６４を保持するために、接続要素１１０４はまた、バネを含んでもよい。
また、第１および第２の回転型駆動軸１１１０ａおよび１１１０ｂを駆動するために採用されるモータは、外科用装置１１と一体化してもよいことを認識されたい。例えば、図２（ｃ）は、本発明の別の実施形態例による、外科用装置１１の代替配設を図示する概略図である。この実施形態では、第１および第２の回転型駆動軸１１１０ａおよび１１１０ｂが、それぞれ第１および第２のモータ９６１、１００１に接続されるように、第１のモータ９６１および第２のモータ１００１は、ハンドル１１０３内で配設される。
本発明の実施形態例によれば、外科用装置１１は、図２（ａ）に図示されたモータシステムを有する電気機械ドライバ構成要素１６１０等の電気機械外科用システムの付属部品として構成されてもよく、または電気機械外科用システムと一体化してもよい。この実施形態例では、任意の適切な数のモータが提供されてもよく、モータは、バッテリ電力、線電流、ＤＣ電力供給部、電子制御式ＤＣ電力供給部等を介して動作してもよいことを理解されたい。モータは、ＤＣ電力供給部に接続されてもよく、次に、ＤＣ電力供給部は、線電流に接続され、モータに動作電流を供給することも理解されたい。別の実施形態例では、外科用装置は、機械的ドライバシステムの付属部品として構成されてもよく、または機械的ドライバシステムと一体化してもよい。
図３（ａ）は、本発明の実施形態による外科用装置１１の斜視図である。上記で説明されるように、図３（ａ）−３（ｅ）は、ハンドル１１０３に対して、およびハンドル１１０３の長手軸の周りで軸部分１１ｂを回転させるため、軸部分１１ｂに対してジョー部分１１ａを動かす、例えば、関節運動させるため、第２のジョー８０に対して第１のジョー５０を動かす、例えば、開放または閉鎖するため、およびステープル固定および切断カートリッジを発射するために、２つの駆動軸が採用されるように構成される、本発明の実施形態を図示する。図３（ａ）に示された位置では、ジョー部分１１ａは、軸部分１１ｂに対して約６０度の角度で配置されている。ジョー部分１１ａは、患者に行われる切開に従って、および締め付けられ、切断され、および／またはステープルで固定されることが所望される組織の位置に従って、適切に配置されてもよい。
上記のように、図３（ｂ）は、本発明の実施形態による、外科用装置のハンドル１１０３を図示する、部分的断面の側面図である。図３（ｃ）は、図３（ｂ）に図示された実施形態による、外科用装置のハンドルの付加的な特徴を図示する、部分的断面の側面斜視図である。図３（ｄ）および３（ｅ）は、本発明の実施形態例による、外科用装置のハンドルのなおもさらなる特徴を図示する、部分的断面の側面斜視図である。
ここで図３（ｂ）を参照すると、ハンドル１１０３が、ハンドル１１０３の近位端から内向きに延在する第１の回転型駆動軸１１１０ａを含むことが図示されている。第１の回転型駆動軸１１１０ａは、セレクタ軸６０１の近位端が配設される長手方向に配設された穴を有する。有利なことには、第１の回転型駆動軸１１１０ａの長手方向に配設された穴およびセレクタ軸６０１の近位端は、係合されると、第１の回転型駆動軸１１１０ａの回転がセレクタ軸６０１の回転を引き起こすように、対応して寸法設定および成形される。加えて、セレクタ軸６０１の近位端は、バネ６０３を通して挿入され、セレクタ軸６０１の長手方向停止部と第１の回転型駆動軸１１１０ａとの間で適所に維持される。バネ６０３は、近位方向に第１の回転型駆動軸１１１０ａを付勢するように機能する。
セレクタ軸６０１の最遠位端は、ハンドル１１０３の固定内壁６０５の開口内で回転可能に載置され、ハンドルの固定内壁６０５は、セレクタ軸６０１の長手軸と垂直である。セレクタ軸６０１はまた、その最遠位端に隣接する長さに沿って、ネジ式部分６０７も含む。機能セレクタブロック６０９は、それを通って長手方向に延在する、ネジ穴を有する。セレクタ軸６０１のネジ式部分６０７は、機能セレクタブロック６０９がその上に載置されるように、機能セレクタブロック６０９のネジ穴を通って延在する。機能セレクタブロック６０９は、セレクタ軸６０１の回転時に、機能セレクタブロック６０９のネジ穴の内側のセレクタ軸６０１のネジ式部分６０７のネジ式係合が、機能セレクタブロック６０９をセレクタ軸６０１に沿って遠位および近位に動かすように、ハンドルの内面に合わせられる。
図３（ｂ）はまた、ハンドル１１０３が、ハンドル１１０３の近位端から内向きに延在する第２の回転型駆動軸１１１０ｂを含むことも図示する。第２の回転型駆動軸１１１０ｂは、その中に機能軸６１１の近位端が配設される長手方向に配設された穴を有する。有利なことには、第２の回転型駆動軸１１１０ｂの長手方向に配設された穴および機能軸６１１の近位端は、係合されると、第２の回転型駆動軸１１１０ｂの回転が機能軸６１１の回転を引き起こすように、対応して寸法設定および成形される。加えて、機能軸６１１の近位端は、バネ６１３を通して挿入され、機能軸６１１の長手方向停止部と第２の回転型駆動軸１１１０ｂとの間で適所にて維持される。バネ６１３は、近位方向に第２の回転型駆動軸１１１０ｂを付勢するように機能する。
機能軸６１１の最遠位端は、ハンドルの固定内壁６１５の開口内で回転可能に載置され、ハンドル１１０３の固定内壁６１５は、機能軸６１１の長手軸と垂直である。機能軸６１１はまた、その最遠位端に隣接する長さに沿って、発射平歯車６１７も含む。発射平歯車６１７に対して近位の位置で機能軸６１１に沿って位置するのは、入力平歯車６１９である。発射平歯車６１７および入力平歯車６１９はそれぞれ、それぞれの外周の歯車の歯６１７１、６１９１を有する。また、ハンドルの固定内壁６１５の開口内で回転可能に載置されるのは、２次発射平歯車６１８である。２次平歯車６１８は、発射平歯車６１９の外周の歯車の歯６１９１と咬み合って係合される、外周の歯車の歯６１８１を有する。
機能セレクタブロック６０９から遠位に延在するのは、歯車軸６２１である。歯車軸６２１に沿った様々な長手方向位置に配設されるのは、種々の歯車である。例えば、機能セレクタブロック６０９に最も近く隣接している歯車軸６２１に沿った長手方向位置には、回転平歯車６２３がある。回転平歯車６２３は、外周の歯車の歯６２３１を含む。外周の歯車の歯６２３１は、入力平歯車６１９の外周の歯車の歯６１９１に係合する。実施形態では、回転平歯車６２３および入力平歯車６１９は、相互に対して４：１の歯車比を提供する。当然ながら、任意の好適な歯車比が採用されてもよいことを認識されたい。また、回転平歯車６２３に対して遠位にある歯車軸６２１に沿った長手方向位置には、発射平歯車６２５がある。発射平歯車６２５は、外周の歯車の歯６２５１を含む。発射平歯車６２５の外周の歯車の歯６２５１は、発射平歯車６１７の外周の歯車の歯６１７１に係合する。加えて、発射平歯車６２５に対して遠位にある歯車軸６２１に沿った長手方向位置には、締め付け平歯車６２７がある。締め付け平歯車６２７は、外周の歯車の歯６２７１を含む。締め付け平歯車６２７に対して遠位にある歯車軸６２１に沿った長手方向位置には、関節運動平歯車６２９がある。関節運動平歯車６２９は、外周の歯車の歯６２９１を含む。なおもさらに、関節運動平歯車６２９に対して遠位にある歯車軸６２１に沿った長手方向位置には、回転平歯車６３１がある。回転平歯車６３１は、外周の歯車の歯６３１１を含む。
ハンドル１１０３はまた、回転歯車軸６３３も含む。回転歯車軸６３３の近位端は、ハンドル１１０３の固定内壁６３５の開口内で回転可能に載置され、ハンドル１１０３の固定内壁６３５は、回転歯車軸６３３の長手軸と略垂直である。回転歯車軸６３３の遠位端は、ハンドル１１０３の固定内壁６３７の開口内で回転可能に載置され、ハンドル１１０３の固定内壁６３７も、回転歯車軸６３３の長手軸と略垂直である。回転歯車軸６３３は、その近位端に隣接した長さに沿って、回転平歯車６３９を含む。回転平歯車６３９は、外周の歯車の歯６３９１を有する。回転歯車軸６３３はまた、その遠位端に隣接した長さに沿って、回転ウォーム歯車６４１も含む。回転ウォーム歯車６４１は、外周のウォーム歯車の歯６４１１を有する。
回転歯車６４３は、ハンドル１１０３の固定内壁６４５に回転可能に載置される。有利なことには、回転歯車６４３は、回転歯車軸６３３の長手軸と垂直である枢動軸の周りで回転可能に載置される。回転歯車６４３は、回転ウォーム歯車６４１の外周のウォーム歯車の歯６４１１と咬み合って係合される、外周の歯車の歯６４３１を有する。実施形態では、回転歯車６４３および回転ウォーム歯車６４１は、相互に対して４５：１の歯車比を提供する。当然ながら、任意の好適な歯車比が採用されてもよいことを認識されたい。回転歯車６４３の表面に載置され、それとともに回転するように構成されるのは、回転マイタ歯車６４４である。回転マイタ歯車６４４は、マイタ歯車の歯６４４１を有する。
ハンドル１１０３はまた、第２の回転歯車軸６６５も含む。第２の回転歯車軸６６５は、第２の回転歯車軸６６５が長手方向および回転可能に維持されるチャネル６６７によって、ハンドル１１０３内に維持される。第２の回転歯車軸６６５の近位端は、回転マイタ歯車６６９を含む。回転マイタ歯車６６９は、マイタ歯車の歯６６９１を有する。回転マイタ歯車６６９のマイタ歯車の歯６６９１は、マイタ歯車６４４のマイタ歯車の歯６４４１と咬み合って係合される。
第２の回転歯車軸６６５の遠位端は、ハンドル１１０３の固定内壁６７１の開口内で回転可能に載置され、ハンドル１１０３の固定内壁６７１は、第２の締め付け歯車軸６６５の長手軸と略垂直である。第２の回転歯車軸６６５はまた、その遠位端に隣接した長さに沿って、回転平歯車６７３も含む。回転平歯車６７３は、外周の歯車の歯６７３１を有する。
ハンドル１１０３の最遠位端における開口６７５内に載置されるのは、回転管６７７である。長手方向停止部は、開口６７５内で長手方向に回転管６７７を維持する。回転管６７７の遠位端は、管筐体５２３まで延在する。回転管６７７の近位端は、回転管平歯車６７９を含む。回転管平歯車６７９は、外周の歯車の歯６７９１を有する。回転管平歯車６７９の外周の歯車の歯６７９１は、回転平歯車６７３の外周の歯車の歯６７３１と咬み合って係合される。実施形態では、回転平歯車６７３および回転管平歯車６７９は、相互に対して１．４：１の歯車比を提供する。当然ながら、任意の好適な歯車比が採用されてもよいことを認識されたい。
図５（ｂ）は、図３（ｂ）で提供された側面図とは反対側の部分的断面の側面斜視図である。図５（ｂ）は、図３（ｂ）の図から隠されている、ハンドル１１０３の付加的な構成要素を図示する。ここで図５（ｂ）を参照すると、関節運動歯車軸６８５が示されている。関節運動歯車軸６８５の近位端は、ハンドル１１０３の固定内壁（透視で示される）の開口内で回転可能に載置され、ハンドル１１０３の固定内壁は、関節運動歯車軸６８５の長手軸と略垂直である。関節運動歯車軸６８５の遠位端は、ハンドル１１０３の別の固定内壁（同様に透視で示される）の開口内で回転可能に載置され、このハンドル１１０３の固定内壁も、関節運動歯車軸６８５の長手軸と略垂直である。関節運動歯車軸６８５は、その近位端に隣接した長さに沿って、関節運動平歯車６８７を含む。関節運動平歯車６８７は、外周の歯車の歯６８７１を有する。関節運動平歯車６８７の外周の歯車の歯６８７１は、関節運動平歯車６２９の外周の歯車の歯６２９１と咬み合って係合される。関節運動歯車軸６８５はまた、その遠位端に隣接した長さに沿って、関節運動ウォーム歯車６８９も含む。関節運動ウォーム歯車６８９は、外周のウォーム歯車の歯６８９１を有する。
関節運動歯車６９１は、ハンドル１１０３の固定内壁６９３に回転可能に載置される。有利なことには、関節運動歯車６９１は、関節運動歯車軸６８５の長手軸と垂直である枢動軸の周りで回転可能に載置される。関節運動歯車６９１は、関節運動ウォーム歯車６８９の外周のウォーム歯車の歯６８９１と咬み合って係合される、外周の歯車の歯６９１１を有する。実施形態では、関節運動歯車６９１および関節運動ウォーム歯車６８９は、相互に対して１１．２５：１の歯車比を提供する。当然ながら、任意の好適な歯車比が採用されてもよいことを認識されたい。
再度、図３（ｂ）を参照すると、関節運動機能に貢献するハンドル１１０３の付加的な特徴が示されている。例えば、関節運動歯車６９１の表面に載置され、それとともに回転するように構成されるのは、第１の関節運動マイタ歯車６９２である。第１の関節運動マイタ歯車６９２は、マイタ歯車の歯６９２１を有する。
ハンドル１１０３はまた、第２の関節運動歯車軸６９３も含む。第２の関節運動歯車軸６９３は、チャネル６９４によってハンドル１１０３内で回転可能に保持される。第２の関節運動歯車軸６９３の近位端は、ネジ式棒６９５を形成する。ネジ式棒６９５の上に載置されるのは、関節運動マイタ歯車支持材６９７によってハンドル６９６内で載置される、第２の関節運動マイタ歯車６９６である。第２の関節運動マイタ歯車６９６は、マイタ歯車の歯６９６１を有する。第２の関節運動マイタ歯車６９６のマイタ歯車の歯６９６１は、第１の関節運動マイタ歯車６９２のマイタ歯車の歯６９２１と咬み合って係合される。関節運動歯車支持材６９７は、ハンドル１１０３内で第２の関節運動マイタ歯車６９６の長手方向および半径方向位置を維持する一方で、第２の関節運動マイタ歯車６９６がその長手軸の周りで回転することを可能にする。第２の関節運動マイタ歯車６９６は、長手方向に配設されたネジ穴を画定し、第２の関節運動歯車軸６９３のネジ式棒６９５は、第２の関節運動マイタ歯車６９６の長手方向に配設されたネジ穴に係合する。
第２の関節運動歯車軸６９３の遠位端は、回転管平歯車６７９の中心領域を通る長手方向に画定された開口部を通って延在し、最終的に（図４（ａ）に示されるような）関節運動軸５２５を形成するよう、ハンドル１１０３の開口６７５において回転管６７７を通過する。第２の関節運動歯車軸６９３のネジ式棒６９５と第２の関節運動マイタ歯車６９６の長手方向に配設されたネジ穴との間のネジ式係合により、第２の関節運動マイタ歯車６９６の回転は、ハンドル１１０３に対する第２の関節運動歯車軸６９３の遠位または近位方向に選択的運動を引き起こす。
図３（ｂ）を参照すると、ハンドル１１０３はまた、締め付け歯車軸６５１も含む。締め付け歯車軸６５１の近位端は、ハンドル１１０３の固定内壁６５３の開口内で回転可能に載置され、ハンドル１１０３の固定内壁６５３は、締め付け歯車軸６５１の長手軸と略垂直である。締め付け歯車軸６５１は、その遠位端に隣接した長さに沿って、締め付け平歯車６５５を含む。締め付け平歯車６５５は、外周の歯車の歯６５５１を有する。締め付け歯車軸６５１はまた、その遠位端において、第１の締め付けマイタ歯車６５７も含む。第１の締め付けマイタ歯車６５７は、マイタ歯車の歯６５７１を有する。
第２の締め付けマイタ歯車６５９は、ハンドル１１０３の固定内壁６６３に回転可能に載置される。有利なことには、第２の締め付けマイタ歯車６５９は、締め付け歯車軸６５１の長手軸と垂直である枢動軸の周りで回転可能に載置される。第２の締め付けマイタ歯車６５９は、第１の締め付けマイタ歯車６５７のマイタ歯車の歯６５７１と咬み合って係合される、マイタ歯車の歯６５９１を有する。
また、ハンドル１１０３は、第２の締め付け歯車軸６８１を含む。第２の締め付け歯車軸６８１の近位端は、第３の締め付けマイタ歯車６６１を含む。第３の締め付けマイタ歯車６６１は、第２の締め付けマイタ歯車６５９のマイタ歯車の歯６５９１と咬み合って係合される、マイタ歯車の歯６６１１を有する。第２の締め付け歯車軸６８１の遠位端は、回転管平歯車６７９の中心領域を通る長手方向に画定された開口部を通って延在し、最終的に（図４（ａ）に示されるような）締め付け軸５２７を形成するよう、ハンドル１１０３の開口６７５において回転管６７７を通過する。
図３（ｂ）を参照すると、ハンドル１１０３はまた、発射歯車軸６０４も含む。その近位端に隣接して、発射歯車軸６０４は、ハンドル１１０３の固定内部支持材６０６の開口内で回転可能に載置され、ハンドル１１０３の固定内部支持材６０４は、その中に機能軸６１１の遠位端が回転可能に載置される、固定内壁６０６を、その遠位表面として含む。発射歯車軸６０４は、その近位端において、発射平歯車６０８を含む。発射平歯車６０８は、外周の歯車の歯６０８１を有する。発射平歯車６０８の外周の歯車の歯６０８１は、発射平歯車６１７の外周の歯車の歯６１７１と咬み合って係合される。
図５（ｄ）は、図３（ｂ）で提供された側面図とは反対側の部分的断面の側面斜視図を図示する。図５（ｄ）は、図３（ｂ）の図から隠されている、ハンドル１１０３の付加的な構成要素を図示する。ここで図５（ｄ）を参照すると、発射歯車軸６０４は、その遠位端において、第１の発射マイタ歯車６１０を含む。第１の発射マイタ歯車６１０は、マイタ歯車の歯６１０１を有する。
第２の発射マイタ歯車６１２は、ハンドル１１０３の固定内壁６１６に回転可能に載置される。有利なことには、第２の発射マイタ歯車６１２は、発射歯車軸６０４の長手軸と垂直である枢動軸の周りで回転可能に載置される。第２の発射マイタ歯車６１２は、第１の発射マイタ歯車６１０のマイタ歯車の歯６１０１と咬み合って係合される、マイタ歯車の歯６１２１を有する。
また、ハンドル１１０３は、第２の発射歯車軸６１８を含む。第２の発射歯車軸６１８の近位端は、第３の発射マイタ歯車６１４を含む。第３の発射マイタ歯車６１４は、第２の発射マイタ歯車６１２のマイタ歯車の歯６１２１と咬み合って係合される、マイタ歯車の歯６１４１を有する。第２の発射歯車軸６１８の遠位端は、回転管平歯車６７９の中心領域を通る長手方向に画定された開口部を通って延在し、最終的に（図４（ａ）に示されるような）発射軸５２９を形成するよう、ハンドル１１０３の開口６７５において回転管６７７を通過する。
図３（ｂ）はまた、本発明の実施形態によれば、外科用装置１１が光機能センサ３００１、３００２、３００３、および３００４を含んでもよいことも図示する。これらの光センサ３００１、３００２、３００３、および３００４はそれぞれ、壁３００５の各穴から出る光を提供する、ダイオード、例えば、ＬＥＤを含んでもよい。セレクタ軸６０１のネジ式部分６０７を介した機能セレクタブロック６０９の運動は、センサ３００１、３００２、３００３、および３００４のダイオードのうちの１つからの光の透過を選択的に遮断する。この光の透過の遮断は、機能セレクタブロック６０９が４つの上記の機能的位置のうちのどの１つにあるのかを外科用装置１１が判定し、したがって、それに応じて外科用装置１１の操作を制御することを可能にする。言い換えれば、機能セレクタブロック６０９の位置に応じて、光センサ３００１、３００２、３００３、および３００４のうちの種々のセンサを往復する、対応する信号が遮断され、それにより、外科用装置１１が、４つの上記の機能的位置、例えば、相互に対するジョーの回転、関節運動、開閉、ならびに切断および／またはステープル固定機構の発射のうちの１つに順調に配置されると、好適なコントローラに指標を提供する。
図３（ｂ）はまた、本発明の実施形態によれば、外科用装置１１が回転／関節運動制御装置３００６を含んでもよいことも図示する。実施形態では、回転／関節運動制御装置３００６は、例えば、ハンドル１１０３の頂面上で好適に配置され、操作者がハンドル１１０３を担持している時に操作者の親指によって作動可能となるよう寸法設定される、ジョイスティック型装置であってもよい。また、図３（ｂ）は、本発明の実施形態によれば、外科用装置１１が開放／閉鎖／発射制御装置３００７を含んでもよいことも図示する。実施形態では、開放／閉鎖／発射制御装置３００７は、例えば、ハンドル１１０３の底面上で好適に配置され、操作者がハンドル１１０３を担持している時に操作者の人差し指によって作動可能となるよう寸法設定される、トリガ型装置であってもよい。回転／関節運動制御装置３００６および開放／閉鎖／発射制御装置３００７の操作を、以下でさらに詳細に説明する。
図３（ｆ）、４（ａ）−４（ｃ）および４（ｄ）は、ハンドル１１０３に対して遠位にある外科用装置の構成要素をまとめて図示する。例えば、図３（ｆ）は、本発明の実施形態による、組み立てられた時の外科用装置１１の遠位アセンブリの側面斜視図である。図４（ａ）は、図３（ｆ）に図示された実施形態による、この遠位アセンブリの近位セクションを図示する分解斜視図である。
例えば、図４（ａ）は、その各１つが一対のネジ山付きネジ５０１ａ、５０１ｂのそれぞれ１つを受容するように構成される、一対の長手方向に配設された開口を有する、近位枢動筐体５０３を図示する。近位枢動筐体５０３はまた、その各１つが一対の玉軸受５０７ａ、５０７ｂのそれぞれ１つに挿入されるように構成される、一対の入力傘歯車５０５ａ、５０５ｂも収納する。近位枢動筐体５０３に対して近位に配設されるのは、管筐体５２３である。
一対の入力傘歯車５０５ａ、５０５ｂのうちの各１つは、その近位端において、長手方向に配設された開口を含む。第１の玉軸受５０７ａに対して近位に、ベベルスラストブロック５０９が配設される。ベベルスラストブロック５０９は、それを通る長手方向に配設された穴を有する。締め付け軸５２７の遠位端は、管筐体５２３の長手方向に配設された開口部を通り、ベベルスラストブロック５０９の長手方向に配設された穴を通り、玉軸受５０７ａの長手方向に配設された穴を通って延在するように、および入力傘歯車５０５ａの近位端における長手方向に配設された開口に係合するように構成される。有利なことには、締め付け軸５２７の遠位端、および入力傘歯車５０５ａの近位端における長手方向に配設された開口は、係合されると、締め付け軸５２７の回転が入力傘歯車５０５ａの回転を引き起こすように、対応して寸法設定および成形される。
また、第２の玉軸受５０７ｂに対して近位に、ベベルスラストブロック５１１も配設される。ベベルスラストブロック５１１の外周表面は、その中に着座した関節運動スラストピン５１３を有するように構成される、円形の切り欠き５１１１を含む。近位関節運動歯車５１５は、その中へ関節運動スラストピン５１３が下から挿入されるように構成される、中央開口を有する。ベベルスラストブロック５１１はまた、それを通る長手方向に配設された穴も有する。発射軸５２９の遠位端は、管筐体５２３の長手方向に配設された開口部を通り、ベベルスラストブロック５１１の長手方向に配設された穴を通って延在するように、および入力傘歯車５０５ｂの近位端における長手方向に配設された開口に係合するように構成される。有利なことには、発射軸５２９の遠位端、および入力傘歯車５０５ｂの近位端における長手方向に配設された開口は、係合されると、発射軸５２９の回転が入力傘歯車５０５ｂの回転を引き起こすように、対応して寸法設定および成形される。
管筐体５０３は、その遠位端において一対の垂直に整列した穴５０３１を有する。加えて、管筐体５０３は、近位関節運動歯車５１５の一部分を受容するように、その遠位端において好適に成形されたスロットを有する。下から近位関節運動歯車５１５の中央開口に挿入されるように構成される、関節運動スラストピン５１３に加えて、関節運動歯車５１５の中央開口も、上からラック歯車５１９を受容するよう、好適に寸法設定および成形される。ラック歯車５１９の歯は、ラック５１７に係合するように構成される。ラック５１７は、管筐体５１３における対応して成形され長手方向に配設された開口部を通って延在する。ラック５１７の近位端における開口は、関節運動軸５２５の遠位端を受容するように構成され、クリップ５２１によってそれに対して適所で維持される。
上記で説明されるように、図４（ｂ）は、図３（ｆ）に図示された実施形態による、遠位アセンブリの関節運動アセンブリセクションを図示する分解斜視図である。図４（ｂ）は、発射入力傘歯車５３３に係合するように構成される、発射バネ５３１を図示する。発射入力傘歯車５３３は、カートリッジ筐体連結部５３５の長手方向に配設された開口部を通って延在するように構成され、その近位端において傘歯車５３３１を有する。加えて、締め付けネジ軸５３７も、カートリッジ筐体連結部５３５の長手方向に配設された開口部を通って延在する。締め付けネジ軸５３７に対して近位に、外側遊び歯車５３９が配設される。外側遊び歯車５３９は、それを通って締め付けネジ軸５３７の近位端が延在するように構成される、長手方向に配設された穴を含む。外側遊び歯車５３９はまた、外周の歯車の歯も含む。
図４（ｂ）はまた、複合かさ／平歯車構成要素５４１も図示する。複合かさ／平歯車構成要素５４１は、カートリッジ筐体連結部５３５における対応して寸法設定および成形された開口内で、その遠位端５４１１において回転可能に載置されるように構成される。加えて、複合かさ／平歯車構成要素５４１は、その中間領域に沿って、外周の歯を有する平歯車５４１２を含む。外側遊び歯車５３９の外周の歯は、複合かさ／平歯車構成要素５４１の平歯車５４１２の外周の歯と咬み合って係合するように構成される。また、複合かさ／平歯車構成要素５４１は、その近位端において、傘歯車５４１３も含む。
図４（ｂ）はまた、遠位枢動筐体５４３も図示する。遠位枢動筐体５４３は、その近位端において一対の垂直に整列した穴５４３１を有する。また、複合かさ／平歯車構成要素５４１の遠位端における傘歯車５４１３、外側遊び歯車５３９、および発射入力ベベル構成要素５３３の遠位端における傘歯車５３３１はそれぞれ、遠位枢動筐体５４３の各長手方向に配設された開口内に存在するように構成される。加えて、遠位枢動筐体５４３は、一対の長手方向に配設された開口を含み、その各１つは、一対のネジ山付きネジ５４５ａ、５４５ｂのそれぞれ１つを受容するように構成される。
遠位枢動筐体５４３は、遠位関節運動歯車５４７の一部分を受容するように、その遠位端において好適に成形されたスロットを有する。遠位関節運動歯車５４７は、中央開口と、遠位関節運動歯車５４７の少なくとも一部分の周囲に延在する外周の歯車の歯とを画定する。一対の遊び傘歯車５４９ａ、５４９ｂが、遠位関節運動歯車の各対向上面および下面の上に配設される。一対の遊び傘歯車５４９ａ、５４９ｂのうちの各１つは、遠位関節運動歯車５４７の中央に配置された開口と整列されるように構成される、中央に配置された開口を含む。ヒンジピン５５１は、近位枢動筐体５０３の遠位端における一対の垂直に整列した穴５０３１の内側、遠位枢動筐体５４３の近位端における一対の垂直に整列した穴５４３１の内側、一対の遊び傘歯車５４９ａ、５４９ｂのうちの各１つの中央に配置された開口の内側、および遠位関節運動歯車５４７の中央に配置された開口の内側で受容されるように構成される。
上記で説明されるように、図４（ｃ）は、図３（ｆ）に図示された実施形態による、遠位アセンブリの遠位セクションを図示する分解斜視図である。図４（ｃ）は、第１のジョー５０および第２のジョー８０を図示する。第１のジョー５０の近位部分は、第１のジョー５０の近位部分の側面に沿って延在する、第１のスロット５５２を含む。また、第１のジョー５０の近位部分は、第１のジョー５０の近位部分の頂面に沿って延在する、第２のスロット５５６も含む。加えて、第２のジョーの近位部分が第１のジョー５０の近位部分内に存在するように、第２のジョー８０の近位部分は、第２のジョーの近位部分が第１のジョー５０の第２のスロット５５６内に嵌合してもよいように、寸法設定および成形される。加えて、第２のジョーの近位部分は、スロット５５４を含む。
内側軸５５５は、第１のジョー５０の第１のスロット５５２および第２のジョー８０のスロット５５４内に嵌合するように、およびそれらに対して略遠位および近位方向に可動であるように構成される。内側軸５５５は、第１の円周表面から反対側の円周表面まで、それを通って半径方向に延在する、ネジ穴を含む。締め付けネジ５５９は、第２のジョー８０の近位端の長手方向に配設された開口内で受容されるように構成される。内側軸５５５のネジ穴は、締め付けネジ５５９のネジ式遠位端を受容するように構成される。締め付けネジ５５９はまた、その近位端において、締め付けネジ軸５３７の相応じて寸法設定および成形された遠位端を受容するよう好適に寸法設定および成形される、長手方向に配設された開口も含む。
図４（ｃ）はまた、発射軸５５７も図示する。発射軸５５７の遠位端は、例えば、第２のジョー８０の近位端から遠位端まで延在する切断およびステープル固定要素１０４のネジ式駆動軸（図示せず）の相応じて寸法設定および成形された近位端を受容するよう、好適に寸法設定および成形される、長手方向に配設された開口を含む。発射軸５５７の近位端は、その遠位端より小さい直径を有し、バネ５３１内で長手方向に受容されるように構成される。また、発射軸５５７の近位端は、発射入力傘歯車５３３の遠位端における、対応して寸法設定および成形され、長手方向に配設された穴の内側で受容されることが好適である、断面サイズおよび形状を有する。一対のナット５６３ａ、５６３ｂは、ネジ山付きネジ５４５ａ、５４５ｂのそれぞれ１つに係合するように構成され、そのそれぞれは、遠位枢動筐体５４３の一対の長手方向に配設された開口のそれぞれ１つを通り、第２のジョー８０の一対の長手方向に配設された開口のそれぞれ１つを通って延在する。
図４（ｄ）は、図３（ｆ）に図示された実施形態による、外科用装置１１が関節運動するように構成される領域の付加的な詳細を示す、組み立てられた時の外科用装置１１の遠位アセンブリの部分的断面の側面斜視図である。例えば、図４（ｄ）は、近位枢動筐体５０３の垂直に整列した開口５０３１および遠位枢動筐体５４３の垂直に整列した開口５４３１を通って延在するヒンジピン５５１によって、遠位枢動筐体５４３（透視で図示）に接続される近位枢動筐体５０３（同様に透視で図示）を図示する。ヒンジピン５５１はまた、遠位関節運動歯車５４７の中心開口を通り、遠位関節運動歯車５４７の各対向上面および下面の上に配設される、一対の遊び傘歯車５４９ａ、５４９ｂの中央に配置された開口を通って挿入される。
締め付け軸５２７は、遠位に延在し、管筐体５２３の長手方向に配設された開口部を通り、ベベルスラストブロック５０９および玉軸受５０７ａの長手方向に配設された穴を通って延在し、入力傘歯車５０５ａの近位端における長手方向に配設された開口に係合する。入力傘歯車５０５ａの歯車の歯は、上遊び傘歯車５４９ａの歯車の歯と咬み合って係合される。また、複合かさ／平歯車構成要素５４１の傘歯車５４１３の歯車の歯も、上遊び傘歯車５４９ａの歯車の歯と咬み合って係合される。複合かさ／平歯車構成要素５４１は、その遠位端５４１１において回転可能に載置される。加えて、複合かさ／平歯車構成要素５４１の平歯車５４１２の外周の歯は、締め付けネジ軸５３７上に載置される外側遊び歯車５３９の外周の歯と咬み合って係合される。
発射軸５２９は、遠位に延在し、管筐体５２３の長手方向に配設された開口部を通り、ベベルスラストブロック５１１および玉軸受５０７ｂの長手方向に配設された穴を通って延在し、入力傘歯車５０５ｂの近位端における長手方向に配設された開口に係合する。入力傘歯車５０５ｂの歯車の歯は、下遊び傘歯車５４９ｂの歯車の歯と咬み合って係合される。また、発射入力傘歯車５３３の傘歯車５３３１の歯車の歯も、下遊び傘歯車５４９ｂの歯車の歯と咬み合って係合される。発射入力傘歯車５３３は、発射軸５５７へと遠位に延在する。
関節運動軸５２５も、遠位に延在し、管筐体５２３の長手方向に配設された開口部を通って延在する。関節運動軸５２５の遠位端に、クリップ５２１によってラック５３７が載置され、その歯は、ラック歯車５１９の外周の歯と係合される。ラック歯車５１９は、近位関節運動歯車５１５の上面の上に配置され、関節運動スラストピン５１３の上に回転可能に載置される。近位関節運動歯車５１５の外周の歯車の歯は、遠位関節運動歯車５４７の外周の歯車の歯と咬み合って係合される。遠位関節運動歯車５４７は、遠位枢動筐体５４３に対して回転固定される。
上記で説明されるように、外科用装置１１はまた、切断およびステープル固定要素１０４を含んでもよい。実施形態では、ステープルおよび切断要素１０４は、ステープルカートリッジである。図４（ｅ）は、交換可能ステープルカートリッジ２６００の分解斜視図である。交換可能ステープルカートリッジ２６００は、例えば、図３（ａ）−３（ｅ）に図示された本発明の実施形態例で、切断およびステープル固定要素１０４として採用されてもよい、１つの種類のステープル固定／切断配設である。交換可能ステープルカートリッジ２６００は、ステープルトレイ２６０４を含む。ステープルトレイ２６０４は、その近位端２６０４ｄにおいて、メモリモジュール６０４１がメモリモジュール保持器６０４２によって保持される、スロット２６０４ｉを有する。例えば、そのそれぞれがその全体で参照することにより本明細書に明示的に組み込まれる、現在は２００４年９月２１日に米国特許第６，７９３，６５２号として発行されている、２０００年１１月２８日に出願された米国特許出願第０９／７２３，７１５号、２００１年４月１７日に出願された米国特許出願第０９／８３６，７８１号、２００１年６月２２日に出願された米国特許出願第０９／８８７，７８９号、および２００２年３月１５日に出願された米国特許出願第１０／０９９，６３４号で説明されているように、メモリモジュール６０４１は、情報を記憶してもよい。ウェッジドライバ２６０５は、ステープルトレイ２６０４の中央チャネル２６０４ｅを通って回転可能に配置されるように構成される。具体的には、ウェッジドライバ２６０５は、ステープルトレイ２６０４の遠位開口６０４ａ内で回転可能に載置されるように構成される、遠位端２６０５ａを有する。ウェッジドライバ２６０５はまた、雄ネジ領域２６０５ｂと、ステープルトレイ２６０４の近位端２６０４ｂの近位開口２６０４ｂを通って回転可能に延在する非ネジ式部分２６０５ｃと、締め付けネジ５５９の遠位端を受容するための、最近位端における近位に対面する開口部２６０５ｄとを含む。近位に対面する開口部２６０５ｄおよび締め付けネジ５５９の遠位端は、締め付けネジ５５９の遠位端が、近位に対面する開口部２６０５ｄ内で受容される、例えば、挿入されると、相互に対する非回転型連結のために適合される。
交換可能ステープルカートリッジ２６００はまた、雌ネジ穴２６０３ａを有するウェッジ２６０３も含む。ウェッジドライバ２６０５の雄ネジ領域２６０５ｂは、ウェッジ２６０３の雌ネジ穴２６０３ａを通って延在するように構成される。ウェッジ２６０３の雌ネジ穴２６０３ａのネジ山は、ウェッジドライバ２６０５の雄ネジ領域２６０５ｂのネジ山に一致する。以下でさらに論議されるように、ウェッジドライバ２６０５の回転時に、ウェッジ２６０３は、中央チャネル２６０４ｅを通って、ステープルトレイ２６０４の遠位端２６０４ｃとステープルトレイ２６０４の近位端２６０４ｄとの間で動かされる。
ステープルトレイ２６０４はまた、中央チャネル２６０４ｅの対向壁２６０４ｇに、複数の垂直に配置されたスロット２６０４ｆも含む。中央チャネル２６０４ｅの各側面上では、ステープル押込器２６０７がスロット２６０４ｆ内で摺動可能に配置されるように構成される。より具体的には、ステープル押込器２６０７のそれぞれは、ステープル押込指部２６０７ｃの２列２６０７ｂの間で長手方向に及ぶ、頂面２６０７ａを有する。テープル押込指部２６０７ｃは、ステープルトレイ２６０４の壁２６０４ｇに隣接する列２６０７ｂ中の各ステープル押込指部２６０７ｃが、その中で垂直に摺動可能であるよう壁２６０４ｇの対応するスロット２６０４ｆ内で保持されるように、構成される。ステープル押込指部２６０７ｃは、ステープルトレイ２６０４のスロット２６０４ｈを覆って配置される。ステープルトレイ２６０４のスロット２６０４ｈは、複数の締結具、例えば、ステープル２６０６を収納する。ステープル２６０６のそれぞれは、台尻２６０６ａと、一対の突起２６０６ｂとを含む。ウェッジ2６０３はまた、ステープル押込器２６０７の各頂面
２６０７ａに摺動可能に係合する、一対の傾斜縁２６０３ｂも含む。ウェッジ２６０３が中央チャネル２６０４ｅを通ってステープルトレイ２６０４の遠位端２６０４ｃから近位端２６０４ｄへと動かされると、ウェッジ２６０３の一対の傾斜縁２６０３ｂは、連続してステープル押込器２６０７のステープル押込指部２６０７ｃをステープルトレイ２６０４のスロット２６０４ｈの中へ押し込み、したがって、ステープル２６０６をそこから押し出すために、ステープル押込器２６０７の各頂面２６０７ａに摺動可能に係合するように係合される。カートリッジ最上部２６１１が、ステープルトレイ２６０４の中央チャネル２６０４ａを覆って嵌合するように構成される一方で、ステープル保持器２６１０は、ステープルトレイ２６０４の締め付け表面１０６を覆うように構成される。ステープルカートリッジ２６００の付加的な特徴、例えば、ブレード５１を、図４（ｆ）に関連して以下で説明し、これらの特徴は、外科用装置１１の操作中に説明されている。
図４（ｆ）は、第１のジョー５０の底面図である。第１のジョー５０は、アンビル部材２７００の遠位端から近位端まで延在する長手方向に配置されたスロット２７０１を有する、アンビル部材２７００を含む。スロット２７０１は、ブレードが第２のジョー８０の遠位端８０ａから近位端８０ｂまで動かされると、ブレード５１がスロット２７０１の中へ延在し、かつスロット２７０１に沿って進行するように、第２のジョー８０のブレード５１と整列される。アンビル部材２７００はまた、ステープルガイド２７０３の複数の列２７０２も含む。ステープルガイド２７０３は、ステープル２６０６の突起２６０６ｂを受容するように、およびステープル２６０６を閉じるよう突起２６０６ｂを屈曲させるように構成される。外科用装置１１が閉鎖位置にある時、ステープルガイド２７０３の列２７０２は、第２のジョー８０の中のステープルトレイ２６０４のスロット２６０４ｈと整列される。
上記で説明されるように、その種々の実施形態による、本発明の外科用装置１１は、外科手技の経過中に異なる機能を選択し、次いでそれらを果たすように構成されてもよい。外科用装置１１が採用されてもよい手技例を以下で説明する。
操作中、ジョー部分１１ａは、図３（ｂ）に示された位置等の、軸部分１１ｂと軸方向に整列した初期位置で維持される。この位置で、外科用装置１１は、例えば、トロカールを通して、手術部位に挿入されてもよい。次いで、切開の位置、および締め付けられ、ステープルで固定され、切断される組織に応じて、ユーザは、外科用装置１１を操作してもよい。
一旦外科用装置１１が患者体内に挿入されると、軸部分１１ｂは、回転されてもよく、例えば、軸部分１１ｂは、ハンドル１１０３に対して、およびハンドル１１０３の長手軸Ｄの周囲で回転されてもよい。当然ながら、本明細書で説明される実施形態例では、ハンドル１１０３に対する軸部分１１ｂの回転が、軸部分１１ｂに対して遠位に配置されるジョー部分１１ａの回転も引き起こすことを認識されたい。他の実施形態では、回転は、軸部分１１ｂに対して、および軸部分１１ｂの長手軸の周りで回転するジョー部分１１ａによって達成されてもよく、または、ジョー部分１１ａがハンドル１１０３に直接連結される実施形態では、ハンドル１１０３に対して、およびハンドル１１０３の長手軸の周りで回転するジョー部分１１ａによって達成されてもよい。本出願の目的で、「軸部分」は、ハンドルに対して遠位に位置する外科用装置の構成要素の任意の部分を指すことを目的とする。
この第１の機能を果たすために、外科用装置１１は、機能セレクタモジュール１１１０が第１の機能的位置に動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この第１の機能的位置では、機能セレクタモジュール１１１０が、回転ドライバ２０２との第２の回転型駆動軸１１１０ｂの係合を引き起こす。図５（ａ）は、外科用装置のハンドル１１０３の部分的断面の側面斜視図である。特に、図５（ａ）は、図３（ａ）−３（ｅ）に図示された実施形態による、回転ドライバ２０２を形成し、ハンドル１１０３の長手軸の周りでハンドル１１０３に対して、外科用装置１１の軸部分を回転させるように機能する、ハンドル１１０３の構成要素のうちのいくつかを図示する。図５（ａ）は、これらの回転ドライバ２０２の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
ここで図５（ａ）を参照すると、第１の回転型駆動軸１１１０ａは、例えば、反時計方向に、モータ９６（図２（ｂ）で示される）等によって回転させられる（簡単にするために、回転方向、例えば、時計回りまたは反時計回りへの全ての言及は、特に記述がない限り、外科用装置の近位端から外科用装置１１の遠位端に向かった見方を指し、さらに、以下の開示が、外科用装置１１の構成要素のそれぞれに対して、特定の機能を果たすために回転方向への種々の言及を含む一方で、ある構成要素が異なって構成されてもよく、例えば、同じ下記の機能を果たすために、本明細書で説明される回転方向が逆転されてもよいように、ネジ式部分は、左方向ネジ山とは対照的な右方向ネジ山を有してもよい、等であるため、これらの方向は例示的にすぎないことを認識されたい）。第１の回転型駆動軸１１１０aの長手方向に配設された穴、およびセレクタ軸６０１の近位端は、対応して寸法
設定および成形されるため、反時計方向への第１の回転型駆動軸１１１０ａの回転は、反時計方向にセレクタ軸６０１の回転を引き起こす。機能セレクタブロック６０９のネジ穴の内側でのセレクタ軸６０１のネジ式部分６０７のネジ式係合により、反時計方向へのセレクタ軸６０１の回転は、機能セレクタブロック６０９を、ハンドル１１０３の特定の歯車が相互に係合される、最遠位、例えば、第１の位置に動かす。機能セレクタブロック６０９が、セレクタ軸６０１の回転によって、この最遠位、例えば、第１の位置に動かされてもよい一方で、種々の他の実施形態では、外科用装置１１は、機能セレクタブロック６０９が最初にこの第１の場所にあるように、構成されてもよいことを理解されたい。
一旦機能セレクタブロック６０９が第１の位置に動かされると、第２の回転型駆動軸１１１０ｂは、モータ１００（図２（ｂ）で示される）等によって、例えば、反時計方向に回転させられてもよい。第２の回転型駆動軸１１１０ｂの長手方向に配設された穴、および機能軸６１１の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、反時計方向への第２の回転型駆動軸１１１０ｂの回転は、反時計方向に機能軸６１１の回転を引き起こす。第２の回転型駆動軸１１１０ｂの入力平歯車６１９も回転する。回転平歯車６２３の外周の歯車の歯６２３１との入力平歯車６１９の外周の歯車の歯６１９１の係合により、反時計方向への入力平歯車６１９の回転は、時計回り方向に回転平歯車６２３の回転を引き起こす。
機能セレクタブロック６０９が第１の位置にある時、回転平歯車６２３および回転平歯車６３１は、時計回り方向への回転平歯車６２３の回転が、時計回り方向に歯車軸６２１の回転を引き起こし、また、時計回り方向に回転平歯車６３１の回転も引き起こすように、歯車軸６２１と係合される。回転平歯車６３９の外周の歯車の歯６３９１との回転平歯車６３１の外周の歯車の歯６３１１の咬み合い係合により、時計回り方向への回転平歯車６３１の回転は、反時計方向に回転平歯車６３９の回転を引き起こす。
回転歯車軸６３３の端に載置される、回転平歯車６３９の反時計方向への回転は、反時計方向への回転歯車軸６３３の回転、および、同様にその上に載置される回転ウォーム歯車６４１の反時計方向への回転を引き起こす。回転歯車６４３の外周の歯車の歯６４３１との回転ウォーム歯車６４１の外周のウォーム歯車の歯６４１１の係合により、反時計方向への回転ウォーム歯車６４１の回転は、回転歯車軸６３３の長手軸に垂直である枢動軸の周りで（紙面を覗き込んだ時に見られるような）時計回り方向に回転歯車６４３の回転を引き起こす。同様に、時計回り方向への回転歯車６４３の回転は、時計回り方向に、その上に載置される回転マイタ歯車６４４の回転を引き起こす。回転マイタ歯車６４４のマイタ歯車の歯６４４１は、時計回り方向への回転マイタ歯車６４４の回転が、反時計方向に回転マイタ歯車６６９の回転を引き起こすように、回転マイタ歯車６６９のマイタ歯車の歯６６９１に係合する。
反時計方向への回転マイタ歯車６６９の回転が、反時計方向への第２の回転歯車軸６６５の回転および反時計方向への回転平歯車６７３の回転を引き起こすように、回転マイタ歯車６６９は、第２の回転歯車軸６６５の上に載置される。回転管平歯車６７９の外周の歯車の歯６７９１との回転平歯車６７３の外周の歯車の歯６７３１の咬み合い係合により、反時計方向への回転平歯車６７３の回転は、時計回り方向に回転管平歯車６７９の回転を引き起こし、また、時計回り方向に、その上に載置される回転管６７７の回転も引き起こす。ハンドル１１０３の最遠位端における開口６７５内での回転管６７７の回転は、ハンドル１１０３の長手軸の周りで軸部分１１ｂを動かす、例えば、回転させる、第１の上記の機能を提供する。当然ながら、反対方向への運動、例えば、回転も、上記の歯車が回転させられる方向を逆転することによって達成されてもよい。
図６（ａ）は、外科用装置１１の遠位部分の別のセクションの部分的断面の側面斜視図である。具体的には、図６（ａ）は、本発明の実施形態による、ハンドル１１０３の長手軸の周りでの外科用装置１１の軸部分１１ｂの回転を図示する。
一旦軸部分１１ｂがハンドル１１０３に対して回転すると、外科用装置１１は、軸部分１１ｂに対してジョー部分１１ａを動かすため、例えば、軸部分１１ｂに対して軸Ｂの周囲でジョー部分１１ａを枢動するために採用されてもよい。この第２の機能を果たすために、外科用装置１１は、機能セレクタモジュール１１１０が第２の機能的位置に動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この第２の機能的位置で、機能セレクタモジュール１１１０は、関節運動ドライバ２０１との第２の回転型駆動軸１１１０ｂの係合を引き起こす。図５（ｂ）は、外科用装置のハンドル１１０３の部分的断面の側面斜視図である。特に、図５（ｂ）は、図３（ａ）−３（ｅ）に図示された実施形態による、関節運動ドライバ２０１を形成し、軸部分１１ｂに対してジョー部分１１ａを動かす、例えば関節運動させるように機能する、ハンドル１１０３の構成要素のうちのいくつかを図示する。図５（ｂ）は、これらの関節運動ドライバ２０１の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
図５（ｂ）を参照すると、第１の回転型駆動軸１１１０ａは、再度、例えば、時計回り方向に、モータ９６（図２（ｂ）で示される）等によって回転させられる。第１の回転型駆動軸１１１０ａの長手方向に配設された穴、およびセレクタ軸６０１の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第１の回転型駆動軸１１１０ａの回転は、時計回り方向にセレクタ軸６０１の回転を引き起こす。機能セレクタブロック６０９のネジ穴の内側でのセレクタ軸６０１のネジ式部分６０７のネジ式係合により、セレクタ軸６０１の回転は、機能セレクタブロック６０９を、近位に、例えば、ハンドル１１０３の特定の歯車が相互に係合される第２の位置に動かす。
一旦機能セレクタブロック６０９が第２の位置に動かされると、第２の回転型駆動軸１１１０ｂは、モータ１００（図２（ｂ）で示される）等によって、例えば、反時計方向に回転させられる。第２の回転型駆動軸１１１０bの長手方向に配設された穴、および機能
軸６１１の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、反時計方向への第２の回転型駆動軸１１１０ｂの回転は、反時計方向に機能軸６１１の回転を引き起こす。第２の回転型駆動軸１１１０ｂの発射平歯車６１７も反時計方向に回転させられる。関節運動平歯車６２３の外周の歯車の歯６２３１との入力平歯車６１９の外周の歯車の歯６１９１の係合により、反時計方向への入力平歯車６１９の回転は、時計回り方向に回転平歯車６２３の回転を引き起こす。
機能セレクタブロック６０９が第２の位置にある時、回転平歯車６２３および関節運動平歯車６２９は、時計回り方向への回転平歯車６２３の回転が、時計回り方向に歯車軸６２１の回転を引き起こし、また、時計回り方向に関節運動平歯車６２９の回転も引き起こすように、歯車軸６２１と係合される。関節運動平歯車６８７の外周の歯車の歯６８７１との関節運動平歯車６２９の外周の歯車の歯６２９１の咬み合い係合により、時計回り方向への関節運動平歯車６２９の回転は、反時計方向に関節運動平歯車６８７の回転を引き起こす。
関節運動歯車軸６８５の端に載置される、関節運動平歯車６８７の反時計方向への回転は、反時計方向への関節運動歯車軸６８５の回転、および、同様にその上に載置される関節運動ウォーム歯車６８９の反時計方向への回転を引き起こす。関節運動歯車６９１の外周の歯車の歯６９１１との関節運動ウォーム歯車６８９の外周のウォーム歯車の歯６８９１の係合により、反時計方向への関節運動ウォーム歯車６８９の回転は、関節運動歯車軸６８５の長手軸に垂直である枢動軸の周りで（紙面を見た時の）反時計方向に関節運動歯車６９１の回転を引き起こす。同様に、反時計方向への関節運動歯車６９１の回転は、反時計方向に、その上に載置される関節運動マイタ歯車６９２の回転を引き起こす。関節運動マイタ歯車６９２のマイタ歯車の歯６９２１は、反時計方向への関節運動マイタ歯車６９２の回転が、反時計方向に関節運動マイタ歯車６９６の回転を引き起こすように、関節運動マイタ歯車６９６のママイタ歯車の歯６９６１に係合する。
関節運動マイタ歯車６９６は、第２の関節運動歯車軸６９３の上に載置される。第２の関節運動歯車軸６９３のネジ式棒部分６９５と関節運動マイタ歯車６９６の内部ネジ穴との間のネジ式係合により、反時計方向への関節運動マイタ歯車６９６の回転は、（第２の関節運動歯車軸６９３上のネジ山の方向に応じて）例えば、遠位に、第２の関節運動歯車軸６９３を動かす。
図６（ｂ）は、外科用装置１１の遠位部分の別のセクションの部分的断面の側面斜視図である。具体的には、図６（ｂ）は、図３（ｆ）および４（ｄ）に図示された実施形態による、軸部分１１ｂに対してジョー部分１１ａを動かす、例えば、関節運動させるように機能する、外科用装置１１の付加的な構成要素を図示する。図６（ｂ）は、これらの関節運動ドライバ２０１の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
図６（ｂ）に示されるように、遠位への関節運動軸５２５の運動は、ラック５１７も遠位に動かす。ラック歯車５１９の歯とのラック５１７の歯の係合により、ラック５１７の遠位運動は、ラック歯車５１９および近位関節運動歯車５１５を時計回り方向（上方から見た時）に回転させる。また、遠位関節運動歯車５４７の外周の歯との近位関節運動歯車５１５の外周の歯の係合により、時計回り方向への近位関節運動歯車５１５の回転は、反時計方向に遠位関節運動歯車５４７の回転を引き起こす。遠位関節運動歯車５４７が遠位枢動筐体５４３に対して回転固定されるため、反時計方向への遠位関節運動歯車５４７の回転は、この実施形態例では図２（ｂ）に示された軸Ｂを画定する、ヒンジピン５５１の周囲で軸部分１１ｂに対して反時計方向（上方から見た時）に、ジョー部分１１ａを動かす、例えば、関節運動させる。当然ながら、反対方向への運動、例えば、関節運動も、上記の歯車が回転させられる方向を逆転させることによって達成されてもよい。
一旦ジョー部分１１ａが軸部分１１ｂに対して軸Ｂの周囲で関節運動されると、ジョー５０、８０は、組織片がその間に配置されることを可能にするよう、動かされる、例えば、開かれてもよい。この第３の機能を果たすために、外科用装置１１は、機能セレクタモジュール１１１０が第３の機能的位置に動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この第３の機能的位置で、機能セレクタモジュール１１１０は、締め付けドライバ８８との第２の回転型駆動軸１１１０ｂの係合を引き起こす。図５（ｃ）は、外科用装置１１のハンドル１１０３の部分的断面の側面斜視図である。具体的には、図５（ｃ）は、図３（ａ）−３（ｅ）に図示された実施形態による、締め付けドライバ８８を形成し、第２のジョー８０に対して第１のジョー５０を動かす、例えば、開くように機能する、ハンドル１１０３の構成要素のうちのいくつかを図示する。図５（ｃ）は、これらの締め付けドライバ８８の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
図５（ｃ）を参照すると、第１の回転型駆動軸１１１０ａは、再度、例えば、時計回り方向に、モータ９６（図２（ｂ）で示される）等によって回転させられる。第１の回転型駆動軸１１１０ａの長手方向に配設された穴、およびセレクタ軸６０１の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第１の回転型駆動軸１１１０ａの回転は、時計回り方向にセレクタ軸６０１の回転を引き起こす。機能セレクタブロック６０９のネジ穴の内側でのセレクタ軸６０１のネジ式部分６０７のネジ式係合により、時計回り方向へのセレクタ軸６０１の回転は、機能セレクタブロック６０９を、近位に、例えば、ハンドル１１０３の特定の歯車が相互に係合される第３の位置に動かす。
一旦機能セレクタブロック６０９が第３の位置に動かされると、第２の回転型駆動軸１１１０ｂは、モータ１００（図２（ｂ）で示される）等によって、例えば、反時計方向に回転させられる。第２の回転型駆動軸１１１０bの長手方向に配設された穴、および機能
軸６１１の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、反時計方向への第２の回転型駆動軸１１１０ｂの回転は、反時計方向に機能軸６１１の回転を引き起こす。第２の回転型駆動軸１１１０ｂの入力平歯車６１９も反時計方向に回転させられる。回転平歯車６２３の外周の歯車の歯６２３１との入力平歯車６１９の外周の歯車の歯６１９１の係合により、反時計方向への入力平歯車６１９の回転は、時計回り方向に回転平歯車６２３の回転を引き起こす。
機能セレクタブロック６０９が第３の位置にある時、回転平歯車６２３および締め付け平歯車６２７は、時計回り方向への回転平歯車６２３の回転が、時計回り方向に歯車軸６２１の回転を引き起こし、また、時計回り方向に締め付け平歯車６２７の回転も引き起こすように、歯車軸６２１と係合される。締め付け平歯車６５５の外周の歯車の歯６５５１との締め付け平歯車６２７の外周の歯車の歯６２７１の咬み合い係合により、時計回り方向への締め付け平歯車６２７の回転は、反時計方向に締め付け平歯車６５５の回転を引き起こす。反時計方向への締め付け平歯車６５５の回転が、反時計方向への締め付け歯車軸６５１の回転および反時計方向への第１の締め付けマイタ歯車６５７の回転を引き起こすように、締め付け平歯車６５５は、その反対端に載置された第１の締め付けマイタ歯車６５７を有する、締め付け歯車軸６５１の端に載置される。
反時計方向への第１の締め付けマイタ歯車６５７の回転が、締め付け歯車軸６５１の長手軸に垂直である軸の周りで反時計方向（紙面を覗き込んだ時）に第２の締め付けマイタ歯車６５９の回転を引き起こすように、第１の締め付けマイタ歯車６５７のマイタ歯車の歯６５７１は、第２の締め付けマイタ歯車６５９のマイタ歯車の歯６５９１に係合する。同様に、時計回り方向への第２の締め付けマイタ歯車６５９の回転が、時計回り方向に、第３の締め付けマイタ歯車６６１の回転を引き起こすように、第２の締め付けマイタ歯車６５９のマイタ歯車の歯６５９１は、第３の締め付けマイタ歯車６６１のマイタ歯車の歯６６１１に係合する。時計回り方向への第３の締め付けマイタ歯車６６１の回転が、時計回り方向への第２の締め付け歯車軸６８１の回転を引き起こすように、第３の締め付けマイタ歯車６６１は、第２の締め付け歯車軸６８１の近位端に載置される。
図６（ｃ）は、外科用装置１１の遠位部分の別のセクションの部分的断面の側面斜視図である。具体的には、図６（ｃ）は、図３（ｆ）および４（ｄ）に図示された実施形態による、第２のジョー８０に対して第１のジョー５０を動かす、例えば、開くように機能する、外科用装置１１の付加的な構成要素を図示する。図６（ｃ）は、これらの締め付けドライバ８８の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
上記で説明されるように、第２の締め付け歯車軸６８１は、回転管６７７を通って遠位に延在して、最終的に締め付け軸５２７を形成する。時計回り方向への締め付け軸５２７の回転は、時計回り方向への入力傘歯車５０５ａの回転を引き起こす。上遊び傘歯車５４９ａの歯車の歯との入力傘歯車５０５ａの歯車の歯の咬み合い係合により、締め付け軸５２７の長手軸の周りで時計回り方向への入力傘歯車５０５ａの回転は、時計回り方向（上方から見た時）に上遊び傘歯車５４９ａの回転を引き起こす。同様に、複合かさ／平歯車構成要素５４１の傘歯車５４１３の歯車の歯との上遊び傘歯車５４９ａの歯車の歯の咬み合い係合により、ヒンジピン５５１の長手軸の周りで時計回り方向への上遊び傘歯車５４９ａの回転は、反時計方向への複合かさ／平歯車構成要素５４１の上に載置された平歯車の回転とともに、反時計方向に複合かさ／平歯車構成要素５４１の傘歯車５４１３の回転を引き起こす。複合かさ／平歯車構成要素５４１の平歯車の外周の歯が、外側遊び歯車５３９の外周の歯と咬み合って係合されるため、反時計方向への複合かさ／平歯車構成要素５４１の平歯車の回転は、時計回り方向に外側遊び歯車５３９の回転を引き起こし、反時計方向にそれが載置される締め付けネジ軸５３７の回転を引き起こす。
ここで図４（ｃ）を参照すると、締め付けネジ軸５３７の遠位端上に載置される締め付けネジ５５９も、反時計方向に旋回させられる。反時計方向への締め付けネジ５５９の回転が、内側軸５５５を、それぞれ第１および第２のジョー５０および８０のスロット５５２および５５４内で近位方向に動かすように、内側軸５５５は、締め付けネジ５５９の外側ネジ山と螺合して係合される。内側軸５５５のこの近位運動は、第１および第２のジョーが相互に対して動く、例えば、開くことを可能にする。この締め付け配設の付加的な詳細は、例えば、２００５年７月２７日出願の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願第１１／１９１，８５１号で見出すことができ、その開示は、その全体で参照することにより本明細書に組み込まれる。
一旦第１および第２のジョー５０、８０が、相互に対して所望の位置まで開かれ、かつ、一旦手術を受けることが所望される組織片が、外科用装置１１の第１および第２のジョー５０、８０の間で満足に配置されると、第１および第２のジョー５０、８０は、その間で組織片を締め付けるように閉じられる。
相互に対して第１および第２のジョー５０、８０を閉じるために、機能セレクタモジュール１１１０は、第３の機能的位置にとどまってもよい。上記で説明されるように、この第３の機能的位置では、機能セレクタモジュール１１１０は、締め付けドライバ８８との第２の回転型駆動軸１１１０ｂの係合を引き起こす。
図５（ｃ）を参照すると、第３の位置に機能セレクタブロック６０９を伴って、第２の回転型駆動軸１１１０ｂは、例えば、時計回り方向に、モータ１００（図２（ｂ）で示される）等によって回転させられる。第２の回転型駆動軸１１１０ｂの長手方向に配設された穴、および機能軸６１１の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第２の回転型駆動軸１１１０ｂの回転は、時計回り方向に機能軸６１１の回転を引き起こす。第２の回転型駆動軸１１１０ｂの入力平歯車６１９も時計回り方向に回転させられる。回転平歯車６２３の外周の歯車の歯６２３１との入力平歯車６１９の外周の歯車の歯６１９１の係合により、時計回り方向への入力平歯車６１９の回転は、反時計方向に回転平歯車６２３の回転を引き起こす。
再度、機能セレクタブロック６０９が第３の位置にある時、回転平歯車６２３および締め付け平歯車６２７は、反時計方向への回転平歯車６２３の回転が、反時計方向に歯車軸６２１の回転を引き起こし、また、反時計方向に締め付け平歯車６２７の回転も引き起こすように、歯車軸６２１と係合される。締め付け平歯車６５５の外周の歯車の歯６５５１との締め付け平歯車６２７の外周の歯車の歯６２７１の咬み合い係合により、反時計方向への締め付け平歯車６２７の回転は、時計回り方向に締め付け平歯車６５５の回転を引き起こす。時計回り方向への締め付け平歯車６５５の回転が、時計回り方向への締め付け歯車軸６５１の回転および時計回り方向への第１の締め付けマイタ歯車６５７の回転も引き起こすように、締め付け平歯車６５５は、その反対端に載置された第１の締め付けマイタ歯車６５７を有する、締め付け歯車軸６５１の端に載置される。
時計回り方向への第１の締め付けマイタ歯車６５７の回転が、締め付け歯車軸６５１の長手軸に垂直である軸の周りで時計回り方向（紙面を覗き込んだ時）に第２の締め付けマイタ歯車６５９の回転を引き起こすように、第１の締め付けマイタ歯車６５７のマイタ歯車の歯６５７１は、第２の締め付けマイタ歯車６５９のマイタ歯車の歯６５９１に係合する。同様に、時計回り方向への第２の締め付けマイタ歯車６５９の回転が、反時計方向に第３の締め付けマイタ歯車６６１の回転を引き起こすように、第２の締め付けマイタ歯車６５９のマイタ歯車の歯６５９１は、第３の締め付けマイタ歯車６６１のマイタ歯車の歯６６１１に係合する。反時計方向への第３の締め付けマイタ歯車６６１の回転が、反時計方向への第２の締め付け歯車軸６８１の回転を引き起こすように、第３の締め付けマイタ歯車６６１は、第２の締め付け歯車軸６８１の近位端に載置される。
次に図６（ｃ）を参照すると、反時計方向への締め付け軸５２７の回転は、反時計方向に入力傘歯車５０５ａの回転を引き起こす。上遊び傘歯車５４９ａの歯車の歯との入力傘歯車５０５ａの歯車の歯の咬み合い係合により、締め付け軸５２７の長手軸の周りで反時計方向への入力傘歯車５０５ａの回転は、反時計方向（上方から見た時）に上遊び傘歯車５４９ａの回転を引き起こす。同様に、複合かさ／平歯車構成要素５４１の傘歯車５４１３の歯車の歯との上遊び傘歯車５４９ａの歯車の歯の咬み合い係合により、ヒンジピン５５１の長手軸の周りで反時計方向への上遊び傘歯車５４９ａの回転は、時計回り方向への複合かさ／平歯車構成要素５４１の上に載置された平歯車の回転とともに、時計回り方向に複合かさ／平歯車構成要素５４１の傘歯車５４１３の回転を引き起こす。複合かさ／平歯車構成要素５４１の平歯車の外周の歯が、外側遊び歯車５３９の外周の歯と咬み合って係合されるため、時計回り方向への複合かさ／平歯車構成要素５４１の平歯車の回転は、反時計方向に外側遊び歯車５３９の回転を引き起こし、反時計方向にそれが載置される締め付けネジ軸５３７の回転を引き起こす。
ここで図４（ｃ）を参照すると、締め付けネジ軸５３７の遠位端上に載置される締め付けネジ５５９も、反時計方向に旋回させられる。反時計方向への締め付けネジ５５９の回転が、内側軸５５５を、それぞれ第１および第２のジョー５０および８０のスロット５５２および５５４内で遠位方向に動かすように、内側軸５５５は、締め付けネジ５５９の外側ネジ山と螺合して係合される。内側軸５５５のこの遠位運動は、第１および第２のジョー５０、８０が相互に対して動く、例えば、開くことを可能にし、それにより、第１および第２のジョー５０、８０の間で組織片を締め付ける。
一旦組織片が第１および第２のジョー５０、８０の間で締め付けられると、組織片は、切断および／またはステープルで固定されてもよい。本発明は、切断およびステープル固定要素の両方を使用するものとして図示されているが、外科用装置１１は、そのような要素を１つだけ採用してもよく、あるいは、異なる種類の手術器具を採用してもよいことを理解されたい。
外科用装置１１が患者の身体に挿入される前に、ステープルカートリッジ５７８が第２のジョー８０内に提供される。実施形態では、外科用装置１１は、ステープルカートリッジが第２のジョー８０に不可欠である、使い捨ての装置である。代替として、外科用装置１１は、交換可能ステープルカートリッジ、例えば、図４（ｅ）に図示されるような交換可能ステープルカートリッジ６００を有してもよく、それにより、外科用装置１１が異なるステープルカートリッジとともに何回も使用されることを可能にする。この実施形態では、外科用装置１１が初めて使用されている場合、ステープルカートリッジ６００は、外科用装置１１の製造および組立中に事前設置されてもよく、あるいは、外科用装置１１を使用する直前にユーザによって設置されてもよい。外科用装置１１が２回目以上で使用されている場合、ステープルカートリッジ６００は、外科用装置１１を使用する直前にユーザによって設置されてもよい。ステープルカートリッジ６００が第２のジョー８０に挿入されると、発射軸５５７の遠位端がウェッジドライバ６０５の近位に対面する開口部６０５ｄ内で受容される。
外科用装置１１の切断／ステープル固定動作を図示するために、最初に図５（ｄ）を参照する。外科用装置１１の第２のジョー８０内に設置されたステープルカートリッジ６００とともに、外科用装置１１は、機能セレクタモジュール１１１０が第４の機能的位置へ動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この第４の機能的位置では、機能セレクタモジュール１１１０が、発射ドライバ９８との第２の回転型駆動軸１１１０ｂの係合を引き起こす。図５（ｄ）は、外科用装置１１のハンドル１１０３の部分的断面の側面斜視図である。具体的には、図５（ｄ）は、図３（ａ）−３（ｅ）に図示された実施形態による、発射ドライバ９８を形成し、切断および／またはステープル固定要素を動かす、例えば、組織片を通してステープル押込要素および／または切断刃を駆動するように機能する、ハンドル１１０３の構成要素のうちのいくつかを図示する。図５（ｄ）は、これらの発射ドライバ９８の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
図５（ｄ）を参照すると、第１の回転型駆動軸１１１０ａは、再度、例えば、時計回り方向に、モータ９６（図２（ｂ）で示される）等によって回転させられる。第１の回転型駆動軸１１１０ａの長手方向に配設された穴、およびセレクタ軸６０１の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第１の回転型駆動軸１１１０ａの回転は、時計回り方向にセレクタ軸６０１の回転を引き起こす。機能セレクタブロック６０９のネジ穴の内側でのセレクタ軸６０１のネジ式部分６０７のネジ式係合により、時計回り方向へのセレクタ軸６０１の回転は、機能セレクタブロック６０９を、近位に、例えば、ハンドル１１０３の特定の歯車が相互に係合される第４の位置に動かす。
一旦機能セレクタブロック６０９が第４の位置に動かされると、第２の回転型駆動軸１１１０ｂは、モータ１００（図２（ｂ）で示される）等によって、例えば、反時計方向に回転させられる。第２の回転型駆動軸１１１０ｂの長手方向に配設された穴、および機能軸６１１の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、反時計方向への第２の回転型駆動軸１１１０ｂの回転は、反時計方向に機能軸６１１の回転を引き起こす。第２の回転型駆動軸１１１０ｂの入力平歯車６１９および発射平歯車６１７も反時計方向に回転させられる。発射平歯車６２５の外周の歯車の歯６２５１との発射平歯車６１７の外周の歯車の歯６１７１の係合により、反時計方向への発射平歯車６１７の回転は、時計回り方向に発射平歯車６２５の回転を引き起こす。同様に、回転平歯車６２３の外周の歯車の歯６２３１との入力平歯車６１９の外周の歯車の歯６１９１の係合により、反時計方向への入力平歯車６１９の回転は、時計回り方向に回転平歯車６２３の回転を引き起こす。なおもさらに、発射平歯車６０８の外周の歯車の歯６０８１との発射平歯車６１７の外周の歯車の歯６１７１の係合により、反時計方向への発射平歯車６１７の回転は、時計回り方向に発射平歯車６０８の回転を引き起こす。
時計回り方向への発射平歯車６０８の回転が、時計回り方向に発射歯車軸６０４および第１の発射マイタ歯車６１０の回転も引き起こすように、発射平歯車６０８は、その反対端に載置された第１の発射マイタ歯車６１０を有する、発射歯車軸６０４の端に載置される。
時計回り方向への第１の発射マイタ歯車６１０の回転が、発射歯車軸６０４の長手軸に垂直である軸の周りで時計回り方向（紙面を覗き込んだ時）に第２の発射マイタ歯車６１２の回転を引き起こすように、第１の発射マイタ歯車６１０のマイタ歯車の歯６１０１は、第２の発射マイタ歯車６１２のマイタ歯車の歯６１２１に係合する。
同様に、時計回り方向への第２の発射マイタ歯車６１２の回転が、反時計方向に第３の発射マイタ歯車６１４の回転を引き起こすように、第２の発射マイタ歯車６１２のマイタ歯車の歯６１２１は、第３の発射マイタ歯車６１４のマイタ歯車の歯６１４１に係合する。反時計方向への第３の発射マイタ歯車６１４の回転が、反時計方向への第２の発射歯車軸６１８の回転を引き起こすように、第３の発射マイタ歯車６１４は、第２の発射歯車軸６１８の近位端に載置される。
図６（ｄ）は、外科用装置１１の遠位部分の別のセクションの部分的断面の側面斜視図である。具体的には、図６（ｄ）は、図３（ｆ）および４（ｄ）に図示された実施形態による、切断および／またはステープル固定要素を動かす、例えば、組織片を通してステープル押込要素および／または切断刃を駆動するように機能する、外科用装置１１の付加的な構成要素を図示する。図６（ｄ）は、これらの発射ドライバ98の構成要素のうちのいくつかを際立たせて図示する。
上記で説明されるように、第２の発射歯車軸６１８は、回転管６７７を通って遠位に延在して、最終的に発射軸５２９を形成する。反時計方向への発射軸５２７の回転は、反時計方向への入力傘歯車５０５ｂの回転を引き起こす。下遊び傘歯車５４９ｂの歯車の歯との入力傘歯車５０５ｂの歯車の歯の咬み合い係合により、発射軸５２９の長手軸の周りで反時計方向への入力傘歯車５０５ｂの回転は、ヒンジピン５５１の長手軸の周りで時計回り方向（上方から見た時）に下遊び傘歯車５４９ａの回転を引き起こす。同様に、発射入力傘歯車５３３の歯車の歯との下遊び傘歯車５４９ｂの歯車の歯の咬み合い係合により、ヒンジピン５５１の長手軸の周りで時計回り方向への下遊び傘歯車５４９ｂの回転は、時計回り方向に発射入力傘歯車５３３の回転を引き起こす。発射入力傘歯車５３３の遠位端が、発射軸５５７の近位端に対して回転不可能に係合されるため、時計回り方向への発射入力傘歯車５３３の回転は、時計回り方向に発射軸５５７の回転を引き起こす。
外科用装置１１の切断／ステープル固定動作をさらに図示するために、次に図５（ｅ）を参照する。図５（ｅ）は、完全閉鎖位置にある、本発明の実施形態による、外科用装置１１のジョー部分の断面図である。図５（ｅ）では、外科用装置１１は、第１および第２のジョー５０、８０の締め付け表面１０６、１０８の間に組織片を含まずに図示されている。
図５（ｅ）で図示されるように、外科用装置１１は、第２のジョー８０内に配置され、切断およびステープル固定要素１０４は、第２のジョー８０内で交換可能に載置可能である、図５（ｅ）の交換可能ステープルカートリッジ２６００を含む。図４（ｅ）では分解図で示された、交換可能ステープルカートリッジ２６００は、図５（ｅ）では第２のジョー８０内で組み立てられ、載置されて示されている。
図５（ｅ）で図示されるように、ウェッジ２６０３は、刃先５１ａを有するブレード５１をその上に配置している。代替として、切断およびステープル固定要素は、別々に配置されてもよい。図５（ｅ）で図示された実施形態例では、ブレード５１は、接触面２６５３を伴う後尾領域２６５４を有する。ブレード５１は、ブレード５１が第１および第２の位置の間で回転することを可能にするように、枢動５１ｂの周囲でウェッジ２６０３に回転可能に連結される。図５（ｅ）は、ウェッジ２６０３およびブレード５１がステープルトレイ２６０４の遠位端２６０４ｃから近位端２６０４ｄへと進行する際の、位置ＡからＥとして標識された、いくつかの位置におけるウェッジ２６０３およびブレード５１を図示する。
Ａと標識された位置では、ウェッジ２６０３およびブレード５１は、ステープルトレイ２６０４の遠位端２６０４ｃに配置される。Ａと標識された位置では、ウェッジ２６０３およびブレード５１は、筐体２６１５内に収納し、ブレード５１は、後退位置となるようにウェッジ２６０３に対して回転させられ、例えば、刃先５１ａが上の方を向いて露出されない。接触面２６５３は、最初に、ステープルトレイ２６０４の近位端２６０４ｄに対面する。
動作中、時計回り方向へのウェッジドライバ２６０５の回転（時計回り方向への回転としても上記で説明される、発射軸５５７の遠位端とのその係合によって引き起こされる）は、ウェッジ２６０３およびブレード５１をＢと標識された位置に前進させる。Ｂと標識された位置では、ウェッジ２６０３およびブレード５１は、ステープルトレイ２６０４の遠位端２６０４ｃに対して近位に配置される。具体的には、Ｂと標識された位置では、ウェッジ２６０３およびブレード５１は、ブレード５１の接触面２６５３が筐体２６１５の作動リップ２６１５ａに接触し始めるように配置される。ブレード５１の接触面２６５３が筐体２６１５の作動リップ２６１５ａに接触し始めるにつれて、ブレード５１は、ウェッジ２６０３に対して回転し始める。
発射軸５５７の遠位端を介したウェッジドライバ２６０５のさらなる回転は、ウェッジ２６０３およびブレード５１をＣと標識された位置に前進させる。Ｃと標識された位置では、ウェッジ２６０３およびブレード５１は、ステープルトレイ２６０４の遠位端２６０４ｃに対してさらに近位に配置される。具体的には、Ｃと標識された位置では、ウェッジ２６０３およびブレード５１は、ブレード５１の接触面２６５３が筐体２６１５の作動リップ２６１５ａに完全に接触するように配置される。ブレード５１の接触面２６５３が筐体２６１５の作動リップ２６１５ａに完全に接触すると、ブレード５１の刃先５１ａが延長位置にある、例えば、刃先５１ａがステープルトレイ２６０４の近位端２６０４ｄに対面するように、ブレード５１は、ウェッジ２６０３に対して完全に回転させられる。
発射軸５５７の遠位端を介したウェッジドライバ２６０５のさらなる回転は、ウェッジ２６０３およびブレード５１をＤと標識された位置に前進させる。Ｄと標識された位置では、ウェッジ２６０３およびブレード５１は、ステープルトレイ２６０４の遠位端２６０４ｃと近位端２６０４ｄとの間の中間点にほぼ配置される。Ｄと標識された位置では、ブレード５１は、第１のジョー５０と第２のジョー８０との間で締め付けられる組織片（図示せず）を切断するよう、刃先５１ａをステープルトレイ２６０４の近位端２６０４ｄに対面させて、延長位置で維持される。
発射軸５５７の遠位端を介したウェッジドライバ２６０５のさらなる回転は、ウェッジ２６０３およびブレード５１をＥと標識された位置に前進させる。Ｅと標識された位置では、ウェッジ２６０３およびブレード５１は、ステープルトレイ２６０４の近位端２６０４ｄに配置される。Ｅと標識された位置では、ブレード５１は、ステープルトレイ２６０４の近位端２６０４ｄに対面する刃先５１ａを伴って、依然として延長位置で維持される。かしながら、ここでは、刃先５１ａが露出されないように、ブレード５１は、筐体２６１６内に封入される。
ステープルトレイ2６０４内に収納されるステープル２６０６は、第２のジョー８０の
近位端８０ｂから遠位端８０ａへのブレード５１の運動と同時に発射されてもよい。例えば、発射軸５５７の遠位端を介したウェッジドライバ２６０５の回転は、ステープルトレイ２６０４の中央チャネル２６０４ｅを通ってウェッジ２６０３を動かす。ウェッジ２６０３が中央チャネル２６０４ｅを通ってステープルトレイ２６０４の遠位端２６０４ｃから近位端２６０４ｄへと動かされるにつれて、ウェッジ２６０３の一対の傾斜縁２６０３ｂは、ステープル押込器２６０７の各頂面２６０７ａに摺動可能に係合し、ステープル押込器２６０７のステープル押込指部２６０７ｃをステープルトレイ２６０４のスロット２６０４ｈに連続して押し込み、したがって、そこからステープル２６０６を押し出す。外科用装置１１が閉鎖位置にある時、ステープルトレイ２６０４のスロット２６０４ｈの中で維持されたステープル２６０６が、ステープル押込器２６０７のステープル押込指部２６０７ｃによって、アンビル部材２７００の対応するステープルガイド２７０３に押し込まれ、かつステープル押込器２６０７のステープル押込指部２６０７ｃによって閉じられるように、ステープルガイド２７０３の列２７０２は、第２のジョー８０の中のステープルトレイ２６０４のスロット２６０４ｈと整列する。ステープルガイド２７０３は、外科用装置１１が発射されるとステープル２６０６の突起２６０６ｂを受容し、ステープル２６０６を閉じるよう突起２６０６ｂを曲げ、それにより、組織片をステープルで固定する。
本発明の種々の実施形態によれば、ブレード５１およびウェッジ２６０３は、第１のジョー５０と第２のジョー８０との間に配置される組織片を切断および／またはステープルで固定するために、近位または遠位方向のいずれかに動かされてもよいことを認識されたい。さらに、本発明の種々の実施形態によれば、第１のジョー５０と第２のジョー８０との間に配置される組織片を切断および／またはステープルで固定するために、ブレード５１およびウェッジ２６０３を動かすように構成される、任意の機械的配設が採用されてもよいことを認識されたい。
一旦組織片が切断および／またはステープルで固定されると、ウェッジ２６０３およびブレード５１をそれらの初期位置に戻すために、外科用装置１１が採用されてもよい。このことは、外科用装置１１が、交換可能ステープルカートリッジ、例えば、図４（ｅ）に図示されるような交換可能ステープルカートリッジ６００を採用し、それにより、外科用装置１１が異なるステープルカートリッジとともに何回も使用されることを可能にする時に、特に望ましくてもよい。一旦ウェッジ２６０３およびブレード５１がそれらの初期位置に動かされると、外科用装置１１は、２回以上使用されてもよい。そうするために、ユーザは、使用済みのステープルカートリッジ６００を除去し、外科用装置１１に新しいステープルカートリッジ６００を挿入してもよく、発射軸５５７の遠位端は、新しいステープルカートリッジ２６００のウェッジドライバ２６０５の近位に対面する開口部２６０５ｄ内で受容される。当然ながら、ウェッジ２６０３およびブレード５１をそれらの初期位置に戻すというこのステップは、患者の身体からの外科用装置１１の除去の前または後のいずれかに行われてもよいことを認識されたい。
ウェッジ２６０３およびブレード５１をそれらの初期位置に戻すために、および図５（ｄ）に示されるように、機能セレクタブロック６０９は、ハンドル１１０３の特定の歯車が相互に係合される、第４の位置にとどまってもよい。機能セレクタブロック6０９が第
４の位置にある間、第２の回転型駆動軸１１１０ｂは、モータ１００（図２（ｂ）で示される）等によって、例えば、時計回り方向に回転させられてもよい。時計回り方向への第２の回転型駆動軸１１１０ｂの回転は、時計回り方向に機能軸６１１の回転を引き起こす。第２の回転型駆動軸１１１０ｂの入力平歯車６１９および発射平歯車６１７も、時計回り方向に回転させられる。発射平歯車６２５の外周の歯車の歯６２５１との発射平歯車６１７の外周の歯車の歯６１７１の係合により、時計回り方向への発射平歯車６１７の回転は、反時計方向に発射平歯車６２５の回転を引き起こす。同様に、回転平歯車６２３の外周の歯車の歯６２３１との入力平歯車６１９の外周の歯車の歯６１９１の係合により、時計回り方向への入力平歯車６１９の回転は、反時計方向に回転平歯車６２３の回転を引き起こす。なおもさらに、発射平歯車６０８の外周の歯車の歯６０８１との発射平歯車６１７の外周の歯車の歯６１７１の係合により、時計回り方向への発射平歯車６１７の回転は、時計回り方向に発射平歯車６０８の回転を引き起こす。
反時計方向への発射平歯車６０８の回転が、反時計方向に発射歯車軸６０４および第１の発射マイタ歯車６１０の回転も引き起こすように、発射平歯車６０８は、その反対端に載置された第１の発射マイタ歯車６１０を有する、発射歯車軸６０４の端に載置される。
反時計方向への第１の発射マイタ歯車６１０の回転が、発射歯車軸６０４の長手軸に垂直である軸の周りで反時計方向（紙面を覗き込んだ時）に第２の発射マイタ歯車６１２の回転を引き起こすように、第１の発射マイタ歯車６１０のマイタ歯車の歯６１０１は、第２の発射マイタ歯車６１２のマイタ歯車の歯６１２１に係合する。同様に、反時計方向への第２の発射マイタ歯車６１２の回転が、時計回り方向に第３の発射マイタ歯車６１４の回転を引き起こすように、第２の発射マイタ歯車６１２のマイタ歯車の歯６１２１は、第３の発射マイタ歯車６１４のマイタ歯車の歯６１４１に係合する。時計回り方向への第３の発射マイタ歯車６１４の回転が、時計回り方向への第２の発射歯車軸６１８の回転を引き起こすように、第３の発射マイタ歯車６１４は、第２の発射歯車軸６１８の近位端に載置される。
図６（ｄ）を参照すると、第２の発射歯車軸６１８は、回転管６７７を通って遠位に延在して、最終的に発射軸５２９を形成する。時計回り方向への発射軸５２９の回転は、時計回り方向への入力傘歯車５０５ｂの回転を引き起こす。下遊び傘歯車５４９ｂの歯車の歯との入力傘歯車５０５ｂの歯車の歯の咬み合い係合により、発射軸５２９の長手軸の周りで時計回り方向への入力傘歯車５０５ｂの回転は、ヒンジピン５５１の長手軸の周りで反時計方向（上方から見た時）に下遊び傘歯車５４９ａの回転を引き起こす。同様に、発射入力傘歯車５３３の歯車の歯との下遊び傘歯車５４９ｂの歯車の歯の咬み合い係合により、ヒンジピン５５１の長手軸の周りで反時計方向への下遊び傘歯車５４９ｂの回転は、反時計方向に発射入力傘歯車５３３の回転を引き起こす。発射入力傘歯車５３３の遠位端が、発射軸５５７の近位端に対して回転不可能に係合されるため、反時計方向への発射入力傘歯車５３３の回転は、反時計方向に発射軸５５７の回転を引き起こす。
図５（ｅ）を参照すると、ウェッジ２６０３およびブレード５１が、ステープルトレイ２６０４の遠位端２６０４ｃ、例えば、位置Ａとして標識される位置に配置される時まで、ウェッジ２６０３およびブレード５１がステープルトレイ２６０４の近位端２６０４ｄから遠位端２６０４ｃへと進行し、ウェッジ２６０３およびブレード５１が筐体２６１５内に再び収納され、後退位置にあるよう、例えば、刃先５１ａが上の方を向いて露出されないよう、ブレード５１がウェッジ２６０３に対して回転させられるように、ウェッジドライバ２６０５は、発射軸５５７の回転によって反時計方向に回転させられる。
一旦ウェッジ２６０３およびブレード５１が初期位置に来ると、軸部分１１ｂに対してジョー部分１１ａを動かすため、例えば、軸部分１１ｂに対して軸Ｂの周囲でジョー部分１１ａを枢動し、患者の切開からの外科用装置の除去を容易にする目的で、その初期整列位置に戻すために、外科用装置１１が採用されてもよい。この機能を果たすために、外科用装置１１は、機能セレクタモジュール１１１０が第２の機能的位置に戻されるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この第２の機能的位置では、機能セレクタモジュール１１１０は、関節運動ドライバ２０１との第２の回転型駆動軸１１１０ｂの係合を引き起こす。
図５（ｂ）を参照すると、第１の回転型駆動軸１１１０ａは、再度、例えば、反時計方向に、モータ９６（図２（ｂ）で示される）等によって回転させられる。第１の回転型駆動軸１１１０ａの長手方向に配設された穴、およびセレクタ軸６０１の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、反時計方向への第１の回転型駆動軸１１１０ａの回転は、反時計方向にセレクタ軸６０１の回転を引き起こす。機能セレクタブロック６０９のネジ穴の内側でのセレクタ軸６０１のネジ式部分６０７のネジ式係合により、セレクタ軸６０１の回転は、機能セレクタブロック６０９を、遠位に、例えば、ハンドル１１０３の特定の歯車が相互に係合される第２の位置に動かす。
一旦機能セレクタブロック６０９が第２の位置に戻されると、第２の回転型駆動軸１１１０ｂは、モータ１００（図２（ｂ）で示される）等によって、例えば、時計回り方向に回転させられてもよい。第２の回転型駆動軸１１１０ｂの長手方向に配設された穴、および機能軸６１１の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第２の回転型駆動軸１１１０ｂの回転は、時計回り方向に機能軸６１１の回転を引き起こす。第２の回転型駆動軸１１１０ｂの発射平歯車６１７も時計回り方向に回転させられる。関節運動平歯車６２３の外周の歯車の歯６２３１との入力平歯車６１９の外周の歯車の歯６１９１の係合により、時計回り方向への入力平歯車６１９の回転は、反時計方向に関節運動平歯車６２３の回転を引き起こす。
機能セレクタブロック６０９が第２の位置にある時、回転平歯車６２３および関節運動平歯車６２９は、反時計方向への回転平歯車６２３の回転が、反時計方向に歯車軸６２１の回転を引き起こし、また、反時計方向に関節運動平歯車６２９の回転も引き起こすように、歯車軸６２１と係合される。関節運動平歯車６８７の外周の歯車の歯６８７１との関節運動平歯車６２９の外周の歯車の歯６２９１の咬み合い係合により、反時計方向への関節運動平歯車６２９の回転は、時計回り方向に関節運動平歯車６８７の回転を引き起こす。
時計回り方向への、関節運動歯車軸６８５の端に載置される関節運動平歯車６８７の回転は、時計回り方向に関節運動歯車軸６８５の回転を引き起こし、かつ時計回り方向に、同様にその上に載置される関節運動ウォーム歯車６８９の回転を引き起こす。関節運動歯車６９１の外周の歯車の歯６９１１との関節運動ウォーム歯車６８９の外周ウォーム歯車の歯６８９１の係合により、時計回り方向への関節運動ウォーム歯車６８９の回転は、関節運動歯車軸６８５の長手軸に垂直である枢動軸の周りで時計回り方向（紙面を覗き込んだ時）に関節運動歯車６９１の回転を引き起こす。同様に、時計回り方向への関節運動歯車６９１の回転は、時計回り方向に、その上に載置される関節運動マイタ歯車６９２の回転を引き起こす。時計回り方向への関節運動マイタ歯車６９２の回転が、時計回り方向に関節運動マイタ歯車６９６の回転を引き起こすように、関節運動マイタ歯車６９２のマイタ歯車の歯６９２１は、関節運動マイタ歯車６９６のマイタ歯車の歯６９６１に係合する。
関節運動マイタ歯車６９６は、第２の関節運動歯車軸６９３の上に載置される。第２の関節運動歯車軸６９３のネジ式棒部分６９５と関節運動マイタ歯車６９６の内部ネジ穴との間のネジ式係合により、時計回り方向への関節運動マイタ歯車６９６の回転は、（第２の関節運動歯車軸６９３上のネジ山の方向に応じて）例えば、近位に、第２の関節運動歯車軸６９３を動かす。
図６（ｂ）を参照すると、第２の関節運動歯車軸６９３、およびそれが最終的に形成する関節運動軸５２５の近位運動は、ラック５１７も近位に動かす。ラック歯車５１９の歯とのラック５１７の歯の係合により、ラック５１７の近位運動は、ラック歯車５１９および近位関節運動歯車５１５を反時計方向（上方から見た時）に回転させる。また、遠位関節運動歯車５４７の外周の歯との近位関節運動歯車５１５の外周の歯との係合により、反時計方向への近位関節運動歯車５１５の回転は、時計回り方向に遠位関節運動歯車５４７の回転を引き起こす。遠位関節運動歯車５４７が遠位枢動筐体５４３に対して回転固定されるため、時計回り方向への遠位関節運動歯車５４７の回転は、ヒンジピン５５１の周囲で軸部分１１ｂに対して時計回り方向（上方から見た時）に、ジョー部分１１ａを動かす、例えば、関節運動させる。軸部分１１ｂに対するジョー部分１１ａのこの運動、例えば、関節運動は、ジョー部分１１ａおよび軸部分１１ｂの長手軸が整列されるまで継続してもよく、それにより、患者の切開からの外科用装置１１の除去を容易にする。
一旦ジョー部分１１ａおよび軸部分１１ｂの長手軸が整列されると、例えば、軸部分１１ｂおよびハンドル１１０３が、相互に対して、それらの初期位置、例えば、整列位置となるまで、ハンドル１１０３の長手軸Ｄの周囲でハンドル１１０３に対して軸部分１１ｂを回転させることによって、軸部分１１ｂをハンドル１１０３に対してその初期位置に戻すために、外科用装置１１が採用されてもよい。再度、このことは、異なるステープルカートリッジとともに何回も使用されることを可能にする状態に外科用装置１１を戻すよう、外科用装置１１が、交換可能ステープルカートリッジ、例えば、図４（ｅ）に図示されるような交換可能ステープルカートリッジ６００を採用する時に、特に望ましくてもよい。一旦軸部分１１ｂがハンドル１１０３に対してその初期位置に戻るように回転させられると、外科用装置１１は、２回以上使用されてもよい。当然ながら、この特定のステップは、患者の身体からの外科用装置１１の除去の前または後のいずれかに行われてもよいことを認識されたい。
軸部分１１ｂおよびハンドル１１０３が相互に対してそれらの初期位置となるまで、ハンドル１１０３の長手軸Ｄの周囲でハンドル１１０３に対して軸部分１１ｂを回転させるために、および図５（ｄ）に示されるように、外科用装置１１は、機能セレクタモジュール１１１０が第１の機能的位置に戻されるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この第１の機能的位置では、機能セレクタモジュール１１１０は、回転ドライバ２０２との第２の回転型駆動軸１１１０ｂの係合を引き起こす。
個々で図５（ａ）を参照すると、第１の回転型駆動軸１１１０ａは、例えば、時計回り方向に、モータ９６（図２（ｂ）で示される）等によって回転させられる。第１の回転型駆動軸１１１０ａの長手方向に配設された穴、およびセレクタ軸６０１の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第１の回転型駆動軸１１１０ａの回転は、時計回り方向にセレクタ軸６０１の回転を引き起こす。機能セレクタブロック６０９のネジ穴の内側でのセレクタ軸６０１のネジ式部分６０７のネジ式係合により、時計回り方向へのセレクタ軸６０１の回転は、機能セレクタブロック６０９を、最遠位位置、例えば、ハンドル１１０３の特定の歯車が相互に係合される第１の位置に戻らせる。
一旦機能セレクタブロック６０９が第１の位置に戻されると、第２の回転型駆動軸１１１０ｂは、モータ１００（図２（ｂ）で示される）等によって、例えば、時計回り方向に回転させられてもよい。第２の回転型駆動軸１１１０ｂの長手方向に配設された穴、および機能軸６１１の近位端は、対応して寸法設定および成形されるため、時計回り方向への第２の回転型駆動軸１１１０ｂの回転は、時計回り方向に機能軸６１１の回転を引き起こす。第２の回転型駆動軸１１１０ｂの入力平歯車６１９も時計回り方向に回転する。回転平歯車６２３の外周の歯車の歯６２３１との入力平歯車６１９の外周の歯車の歯６１９１の係合により、時計回り方向への入力平歯車６１９の回転は、反時計方向に関節運動平歯車６２３の回転を引き起こす。
機能セレクタブロック６０９が第１の位置にある時、回転平歯車６２３および連回転平歯車６３１は、反時計方向への回転平歯車６２３の回転が、反時計方向に歯車軸６２１の回転を引き起こし、また、反時計方向に回転平歯車６３１の回転も引き起こすように、歯車軸６２１と係合される。回転平歯車６３９の外周の歯車の歯６３９１との回転平歯車６３１の外周の歯車の歯６３１１の咬み合い係合により、反時計方向への回転平歯車６３１の回転は、時計回り方向に回転平歯車６３９の回転を引き起こす。
時計回り方向への、回転歯車軸６３３の端に載置される回転平歯車６３９の回転は、時計回り方向に回転歯車軸６３３の回転を引き起こし、かつ時計回り方向に、同様にその上に載置される回転ウォーム歯車６４１の回転を引き起こす。回転歯車６４３の外周の歯車の歯６４３１との回転ウォーム歯車６４１の外周ウォーム歯車の歯６４１１の係合により、時計回り方向への回転ウォーム歯車６４１の回転は、回転歯車軸６３３の長手軸に垂直である枢動軸の周りで（紙面を覗き込んだ時に見られるような）反時計方向に回転歯車６４３の回転を引き起こす。同様に、反時計方向への回転歯車６４３の回転は、反時計方向に、その上に載置される回転マイタ歯車６４４の回転を引き起こす。反時計方向への回転マイタ歯車６４４の回転が、時計回り方向に回転マイタ歯車６６９の回転を引き起こすように、回転マイタ歯車６４４のマイタ歯車の歯６４４１は、回転マイタ歯車６６９のマイタ歯車の歯６６９１に係合する。
時計回り方向への回転マイタ歯車６６９の回転が、時計回り方向への第２の回転歯車軸６６５の回転、および時計回り方向への回転平歯車６７３の回転を引き起こすように、回転マイタ歯車６６９は、第２の回転歯車軸６６５の上に載置される。回転管平歯車６７９の外周の歯車の歯６７９１との回転平歯車６７３の外周の歯車の歯６７３１の咬み合い係合により、時計回り方向への回転平歯車６７３の回転は、反時計方向に回転管平歯車６７９の回転を引き起こし、また、反時計方向に、それに載置される回転平歯車６７７の回転も引き起こす。ハンドル１１０３の最遠位端における開口６７５内で、反時計方向への回転管６７７の回転は、軸部分１１ｂおよびハンドル１１０３が相互に対してそれらの初期位置となるまで継続してもよい。
上記で説明されるように、本発明の実施形態例によれば、外科用装置１１は、図１に示されるもの等の純機械的装置ドライバシステムの付属部品として構成されてもよく、または純機械的装置ドライバシステムと一体であってもよい。代替として、本発明の別の実施形態例では、外科用装置１１は、独立するように構成される、例えば、別個の電気機械外科用システムの付属部品が排除されるように、一体配設に種々のモータ、駆動軸、制御システム等を含む、電気機械装置であってもよい。そのような配設は、図２（ｃ）に概略的に図示されており、使用前に外科用装置１１が別々に配置された駆動システムに接続されていないという利点を含んでもよい。この実施形態では、第１および第２の回転型駆動軸１１１０ａおよび１１１０ｂが、それぞれ第１および第２のモータ９６１、１００１に接続され、かつそれらによって駆動されるように、第１のモータ９６１および第２のモータ１００１は、ハンドル１１０３内に配設される。なおもさらに、外科用装置１１は、独立しないがむしろ、モータ、駆動軸、制御システム等のうちの１つ以上を一体的に含む一方で、モータ、駆動軸、制御システム等のうちのもう１つの方を含む別個の電気機械外科用システムに依然として連結可能である、電気機械装置であってもよい。
さらに別の実施形態では、外科用装置１１は、図２（ａ）に示された電気機械ドライバシステム１６１０等の電気機械外科用システムの付属部品として構成されてもよく、または電気機械外科用システムと一体であってもよい。図３（ａ）−６（ｄ）は、そのような配設、例えば、外科用装置１１が、可撓軸（その中に含まれる種々の回転型駆動軸を有する）を介して、その中に含まれる駆動ユニット（回転型駆動軸を回転させるためのモータの配設を有する）に連結可能である配設を有する、外科用装置１１の実施形態例を図示する。例えば、図２（ｂ）は、外科用装置１１が、可撓駆動軸１６２０の相補的迅速接続要素１６６４に係合する迅速接続スロット７１３ａを有する迅速接続スリーブ７１３を含む、接続要素１１０４を含んでもよいことを図示し、それを以下でさらに詳細に説明する（例えば、図１０を参照）。
図２（ａ）は、本発明の実施形態例による、図３（ａ）−６（ｄ）に関連して示され、説明される外科用装置１１が接続されてもよい、電気機械ドライバ構成要素１６１０の斜視図である。そのような電気機械外科用システムは、そのそれぞれがその全体で参照することにより本明細書に明示的に組み込まれる、例えば、現在は２００４年９月２１日に米国特許第６，７９３，６５２号として発行されている、２０００年１１月２８日に出願された米国特許出願第０９／７２３，７１５号、２００１年４月１７日に出願された米国特許出願第０９／８３６，７８１号、２００１年６月２２日に出願された米国特許出願第０９／８８７，７８９号、および２００２年３月１５日に出願された米国特許出願第１０／０９９，６３４号で説明されている。電気機械ドライバ構成要素１６１０は、例えば、前面パネル１６１５を有する筐体１６１４を含む、遠隔電力コンソール１６１２を含んでもよい。前面パネル１６１５上には、表示装置１６１６、およびインジケータ１６１８ａ、１６１８ｂが載置される。可撓軸１６２０が筐体1614から延在してもよく、第１の連結部1622を介してそれに着脱可能に取り付けられてもよい。可撓軸１６２０の遠位端１６２４は、例えば、上記で説明される外科用装置１１を、可撓軸１６２０の遠位端１６２４に着脱可能に連結するように適合される、第２の連結部１６２６を含んでもよい。第２の連結部１６２６はまた、異なる手術器具または付属部品を着脱可能に取り付けるように適合されてもよい。別の実施形態例では、可撓軸１６２０の遠位端１６２４は、永久的に手術器具に取り付けられるか、または手術器具と一体化してもよい。
外科用装置１１を電気機械駆動構成要素１６１０に接続するために採用されてもよい、例えば、可撓性またはその他である、連結部および軸の任意の好適な配設が採用されてもよい。例えば、図７−１０は、外科用装置１１が電気機械電力コンソール１６１０に取り付けられてもよい、配設を図示する。図７を参照すると、可撓軸１６２０の部分断面の側面図が見られる。実施形態例によれば、可撓軸１６２０は、その内部チャネル１６４０と環境との間に流体密封シールを提供するように構成される、被覆または他の密閉配設を含んでもよい、管状鞘１６２８を含む。鞘１６２８は、組織適合性で殺菌可能なエラストマー材料で形成されてもよい。鞘１６２８はまた、加熱滅菌可能である材料で形成されてもよい。第１の回転型駆動軸９４、第２の回転型駆動軸１０２、第１の操縦ケーブル１６３４、第２の操縦ケーブル１６３５、第３の操縦ケーブル１６３６、第４の操縦ケーブル１６３７（これらの特定の操縦ケーブルの操縦能力なしで、外科用装置１１が十分な操縦性を提供するとみなされてもよいため、そのような操縦ケーブル１６３４、１６３５、１６３６、および１６３７は、本発明の種々の実施形態では排除されてもよいことに留意されたい）、およびデータ転送ケーブル１６３８が、可撓軸１６２０の内部チャネル１６４０内に配置され、その全長に沿って延在してもよい。図８は、図７に図示された線８−８に沿って得られた可撓軸１６２０の断面図であり、さらに、いくつかのケーブル９４、１０２、１６３４、１６３５、１６３６、１６３７、および１６３８を図示する。操縦ケーブル１６３４、１６３５、１６３６、１６３７の各遠位端は、可撓軸１６２０の遠位端１６２４に付加される。いくつかのケーブル９４、１０２、１６３４、１６３５、１６３６、１６３７、１６３８のそれぞれは、各鞘内に含有されてもよい。
第１の回転型駆動軸９４および第２の回転型駆動軸１０２は、例えば、編組またはらせん駆動ケーブル等の、例えば、高可撓性の駆動軸として形成されてもよい。そのような高可撓性の駆動ケーブルは、限定されたトルク伝達特性および能力を有してもよいことを理解されたい。また、可撓軸１６２０に接続される外科用装置１１または他の付属部品は、駆動軸９４、１０２によって伝達可能なトルクよりも高い入力を必要としてもよいことも理解されたい。したがって、駆動軸９４、１０２は、低トルクであるが高速度を伝達するように構成されてもよく、高速／低トルクは、例えば、駆動可撓軸１６２０の遠位端および／または近位端に、手術器具または付属品の中に、または遠隔電力コンソール１６１２の中に配置される配設を伝動させることによって、低速／高トルクに変換される。そのような伝動配設は、筐体１６１４の中に配置されるモータの間の伝動機構、取り付けられた手術器具、または可撓軸１６２０に接続された他の付属品に沿った、任意の好適な場所に提供されてもよいことを理解されたい。そのような伝動配設は、例えば、平歯車配設、遊星歯車配設、調和歯車配設、サイクロイド駆動配設、周転円歯車配設等を含んでもよい。上記の図３（ａ）−６（ｄ）に図示された外科用装置１１は、速度および／またはトルク伝達に関する上記の変換を提供する、種々の伝動配設を提供する。
ここで図９を参照すると、第１の連結部１６２２の後部端面図が見られる。第１の連結部１６２２は、それぞれ第１の連結部１６２２に回転可能に固定される、第１のコネクタ１６４４、第２のコネクタ１６４８、第３のコネクタ１６５２、および第４のコネクタ１６５６を含む。コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６のそれぞれは、各陥凹１６４６、１６５０、１６５４、１６５８を含む。図９に図示されるように、各陥凹１６４６、１６５０、１６５４、１６５８は、六角形状であってもよい。しかしながら、陥凹１６４６、１６５０、１６５４、１６５８は、コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６を、筐体１６１４内に含有されるモータ配設の各駆動軸に回転不可能に連結し、かつ堅く取り付けるように適合される、任意の形状および構成を有してもよいことを理解されたい。相補的突出がモータ配設の各駆動軸上に提供され、それにより、可撓軸１６２０の駆動要素を駆動してもよいことを理解されたい。また、陥凹が駆動軸上に提供されてもよく、相補的突出がコネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６上に提供されてもよいことも理解されたい。コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６およびモータ配設の駆動軸を回転不可能かつ解放可能に連結するように構成される、任意の他の連結配設が提供されてもよい。
コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６のうちの１つは、第１の駆動軸９４に回転不可能に固定され、コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６のうちのもう１つは、第２の駆動軸１０２に回転不可能に固定される。コネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６のうちの残りの２つは、操縦ケーブル１６３４、１６３５、１６３６、１６３７に引張力を適用し、それにより、可撓軸１６２０の遠位端１６２４を操縦するように構成される、伝達要素と係合する。データ転送ケーブル１６３８は、データコネクタ１６６０と電気的および論理的に接続される。データコネクタ１６６０は、例えば、データケーブル１６３８に含有される個別ワイヤの数に対応し、かつ数が等しい、電気接点１６６２を含む。第１の連結部１６２２は、第１の連結部１６２２を、筐体１６１２上に配置される噛合および相補連結配設に適正に配向させるように構成される、鍵構造１６４２を含む。鍵構造１６４２は、第１の連結部１６２２、および筐体１６１２上に配置される噛合および相補連結配設のいずれか一方または両方の上に提供されてもよい。第１の連結部１６２２は、単純な押込運動によって第１の連結部１６２２を筐体１６１２に係合してもよい、迅速接続型コネクタを含んでもよい。第１の連結部１６２２の内部と環境との間に流体密封シールを提供するように、いくつかのコネクタ１６４４、１６４８、１６５２、１６５６、１６６０のうちのいずれかと連動して、シールが提供されてもよい。
ここで図１０を参照すると、可撓軸１６２０の第２の連結部１６２６の前部端面図が見られる。実施形態例では、第２の連結部１６２６は、それぞれ第２の連結部１６２６に回転可能に固定され、それぞれ第１および第２の駆動軸９４、１０２のうちの各１つの遠位端に回転不可能に固定される、第１のコネクタ１６６６および第２のコネクタ１６６８を含む。それに装置１１を着脱可能に固定するように、迅速接続型付属品１６６４が第２の連結部１６２６の上に提供される。迅速接続型付属品１６６４は、例えば、回転式迅速接続型付属品、差し込み型付属品等であってもよく、図２（ｂ）に図示された迅速接続スリーブ７１３を補完する付属品であってもよい。鍵構造１６７４は、第２の連結部１６２６の上に提供されてもよく、外科用装置１１を第２の連結部１６２６に適正に整列させるように構成されてもよい。外科用装置１１を可撓軸１６２０に適正に整列させるように構成される、鍵構造または他の配設が、第２の連結部１６２６および外科用装置１１のいずれか一方または両方の上に提供されてもよい。加えて、鍵構造は、迅速接続スリーブ７１３のスロット７１３ａとして、図２（ｂ）に図示されるような装置１１上に提供されてもよい。電気接点１６７２を有するデータコネクタ１６７０も、第２の連結部１６２６の中に提供される。第１の連結部１６２２のデータコネクタ１６６０のように、第２の連結部１６２６のデータコネクタ１６７０は、データ転送ケーブル１６３８の各ワイヤに電気的および論理的に接続される接点１６７２と、データコネクタ１６６０の接点１６６２とを含む。第２の連結部１６２６の内部と環境との間に流体密封シールを提供するように、コネクタ１６６６、１６６８、１６７０と連動して、シールが提供されてもよい。
遠隔電力コンソール１６１２の筐体１６１４内には、駆動軸９４、１０２および操縦ケーブル１６３４、１６３５、１６３６、１６３７を駆動し、それにより、電気機械ドライバ構成要素１６１０および第２の連結部１６２６に取り付けられる外科用装置１１を操作するように構成される、電気機械ドライバ要素が配置される。図１１で概略的に図示された実施形態例では、それぞれ電源を介して操作される、５つの電気モータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６が、遠隔電力コンソール１６１２の中に配置されてもよい。しかしながら、任意の適切な数のモータが提供されてもよく、モータは、バッテリ電力、線電流、ＤＣ電力供給部、電子制御式ＤＣ電力供給部等を介して動作してもよいことを理解されたい。また、モータは、ＤＣ電力供給部に接続されてもよく、ＤＣ電力供給部は次に、線電流に接続され、モータに動作電流を供給することも理解されたい。
図１１は、モータの１つの可能な配設を概略的に図示する。第１のモータ９６の出力軸１６７８は、第１の連結部１６２２、したがって、可撓軸１６２０が、筐体１６１４と係合され、それにより、第１の駆動軸９４および第２の連結部１６２６の第１のコネクタ１６６６を駆動すると、第１の連結部１６２２の第１のコネクタ１６４４と係合する。同様に、第２のモータ１００の出力軸１６８２は、第１の連結部１６２２、したがって、可撓軸１６２０が、筐体１６１４と係合され、それにより、第２の駆動軸１０２および第２の連結部１６２６の第２のコネクタ１６６８を駆動すると、第１の連結部１６２２の第２のコネクタ１６４８に係合する。第３のモータ１６８４の出力軸１６８６は、第１の連結部１６２２、したがって、可撓軸１６２０が、筐体１６１４と係合され、それにより、第１の滑車配設１６８８を介して第１および第２の操縦ケーブル１６３４、１６３５を駆動すると、第１の連結部１６２２の第３のコネクタ１６５２に係合する。第４のモータ１６９０の出力軸１６９２は、第１の連結部１６２２、したがって、可撓軸１６２０が、筐体１６１４と係合され、それにより、第２の滑車配設１６９４を介して第３および第４の操縦ケーブル１６３６、１６３７を駆動すると、第１の連結部１６２２の第４のコネクタ１６５６に係合する。第３および第４のモータ１６８４、１６９０は、第３および第４のモータ１６８４、１６９０を各滑車配設１６８８、１６９４と選択的に係合および係脱し、それにより、可撓軸１６２０が必要に応じて、緊張状態および操縦可能または柔軟になることを可能にするように、第１の位置と第２の位置との間で第５のモータ１６９６の出力軸１６９８を介して選択的に可動である、キャリッジ１１００上に固定されてもよい。操縦機構に選択的に係合および係脱するために、他の機械的、電気的、および／または電気機械的機構等が使用されてもよいことを理解されたい。モータは、例えば、その全体で参照することにより本明細書に明示的に組み込まれる、「Ａ Ｃａｒｒｉａｇｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ ａ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ Ｗｉｒｅ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｗｉｔｈ ｉｎ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｓｈａｆｔ」と題された米国特許出願第０９／５１０，９２３号で説明されるように、配設および構成されてもよい。また、本発明の他の実施形態によれば、操縦機構が全く存在しなくてもよく、外科用装置1１
が、手術部位内で外科用装置１１を操縦するよう、ジョー部分１１ａと軸部分１１ｂとの間の関節運動を提供することも理解されたい。
モータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６のうちのいずれか１つ以上は、例えば、高速／低トルクモータ、低速／高トルクモータ等であってもよいことを理解されたい。以上で示されるように、第１の回転型駆動軸９４および第２の回転型駆動軸１０２は、高速度および低トルクを伝達するように構成されてもよい。したがって、第１のモータ９６および第２のモータ１００は、高速／低トルクモータとして構成されてもよい。代替として、第１のモータ９６および第２のモータ１００は、第１のモータ９６と第２のモータ１００との間に配置されたトルク低減／速度増加歯車配設と、第１の回転型駆動軸９４および第２の回転型駆動軸１０２のうちの各１つとを伴う、低速／高トルクモータとして構成されてもよい。そのようなトルク低減／速度増加歯車配設は、例えば、平歯車配設、遊星歯車配設、調和歯車配設、サイクロイド駆動配設、周転円歯車配設等を含んでもよい。任意のそのような歯車配設は、遠隔電力コンソール１６１２内、または、例えば、第１の連結部１６２２の中等の可撓軸１６２０の近位端の中に配置されてもよいことを理解されたい。その巻き上げおよび破損を防止するように、歯車配設が第１の回転型駆動軸９４および／または第２の回転型駆動軸１０２の遠位および／または近位端に提供されてもよいことを理解されたい。上記で説明されるように、以上で説明される実施形態例は、適切な速度／トルク機能を提供するために、種々のそのような伝動配設を含む。
ここで図1２を参照すると、電気機械ドライバ構成要素１６１０の概略図が見られる。
コントローラ１１２２は、遠隔電力コンソール１６１２の筐体１６１４の中に提供され、電気機械ドライバ構成要素１６１０、ならびに直線状締め付け、切断、およびステープル固定装置１１、または他の手術器具あるいは可撓軸１６２０に取り付けられる付属部品の全ての機能および動作を制御するように構成される。メモリユニット１１３０が提供され、ＲＯＭ構成要素１１３２、ＲＡＭ構成要素１１３４等のメモリ装置を含んでもよい。ＲＯＭ構成要素１１３２は、線１１３６を介してコントローラ１１２２と電気的および論理的に通信し、ＲＡＭ構成要素１１３４は、線１１３８を介してコントローラ１１２２と電気的および論理的に通信している。ＲＡＭ構成要素１１３４は、例えば、磁気メモリ装置、光メモリ装置、磁気光学メモリ装置、電子メモリ装置等の、任意の種類のランダムアクセスメモリを含んでもよい。同様に、ＲＯＭ構成要素１１３２は、例えば、ＰＣカードまたはＰＣＭＣＩＡ型装置等の可撤性メモリ装置等の、任意の種類の読み出し専用メモリを含んでもよい。ＲＯＭ構成要素１１３２およびＲＡＭ構成要素１１３４は、単一ユニットとして構成されてもよく、または別個のユニットであってもよく、ＲＯＭ構成要素１１３２および／またはＲＡＭ構成要素１１３４は、ＰＣカードまたはＰＣＭＣＩＡ型装置の形で提供されてもよいことを理解されたい。
コントローラ１１２２はさらに、筐体１６１４の前面パネル１６１５に接続され、より具体的には、線１１５４を介して表示装置１６１６、および各線１１５６、１１５８を介してインジケータ１６１８ａ、１６１８ｂに接続される。線１１１６、１１１８、１１２４、１１２６、１１２８は、コントローラ１１２２を、それぞれ第１、第２、第３、第４、および第５のモータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６に電気的および論理的に接続する。有線遠隔制御ユニット（「ＲＣＵ」）１１５０は、線１１５２を介してコントローラ１１２２に電気的および論理的に接続される。無線ＲＣＵ１１４８も提供され、線１１４４を介してトランシーバ１１４０に接続される受信／送信ユニット１１４６と、無線リンク１１６０を介して通信する。トランシーバ１１４０は、線１１４２を介してコントローラ１１２２に電気的および論理的に接続される。無線リンク１１６０は、例えば、赤外線リンクなどの光リンク、電波リンク、または任意の形態の無線通信リンクであってもよい。
例えば、一連のＤＩＰスイッチを含んでもよい、スイッチ装置１１８６が、線１１８８を介してコントローラ１１２２に接続されてもよい。スイッチ装置１１８６は、例えば、表示装置１６１６上にメッセージおよびプロンプトを表示する際に使用される複数の言語のうちの１つを選択するように構成されてもよい。メッセージおよびプロンプトは、例えば、電気機械ドライバ構成要素１６１０の動作および／または状態、および／またはそれに取り付けられる外科用装置１１に関してもよい。
本発明の実施形態例によれば、第１のエンコーダ１１０６が第２の連結部１６２６内に提供され、第１の駆動軸９４の回転に反応し、かつそれに従って、信号を出力するように構成される。第２のエンコーダ１１０８も第２の連結部６２６内に提供され、第２の駆動軸１０２の回転に反応し、かつそれに従って、信号を出力するように構成される。エンコーダ１１０６、１１０８のそれぞれによって出力される信号は、各駆動軸９４、１０２の回転位置ならびにその回転方向を表してもよい。これらの符号化は、例えば、図６（ｅ）で図示されるように、光源、例えば、ＬＥＤおよび光ファイバの配設であってもよい。代替として、そのようなエンコーダ１１０６、１１０８は、例えば、ホール効果装置、光学装置等を含んでもよい。エンコーダ１１０６、１１０８は、第２の連結部１６２６内に配置されているものとして説明されるが、エンコーダ１１０６、１１０８は、モータシステムと外科用装置１１との間の任意の場所に提供されてもよいことを理解されたい。第２の連結部１６２６内、または可撓軸１６２０の遠位端にエンコーダ１１０６、１１０８を提供することにより、駆動軸の回転の正確な判定を提供してもよいことを理解されたい。エンコーダ１１０６、１１０８が可撓軸１６２０の近位端に配置された場合、第１および第２の回転型駆動軸９４、１０２の巻き上げが、測定誤差をもたらす場合がある。
図１３は、ホール効果装置を含む、エンコーダ１１０６、１１０８の概略図である。Ｎ極１２４２およびＳ極１２４４を有する磁石１２４０が、駆動軸９４、１０２上で回転不可能に載置される。エンコーダ１１０６、１１０８はさらに、駆動軸９４、１０２の長手軸または回転軸に対して約９０°離れて配置される、第１のセンサ１２４６および第２のセンサ１２４８を含む。センサ１２４６、１２４８の出力は、持続性であり、センサの検出範囲中の磁界の極性の変化の関数として、その状態を変化させる。したがって、エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号に基づいて、駆動軸９４、１０２の角度位置が４分の１回転内で判定されてもよく、駆動軸９４、１０２の回転の方向が判定されてもよい。各エンコーダ１１０６、１１０８の出力は、データ転送ケーブル１６３８の各線１１１０、１１１２を介してコントローラ１１２２に伝送される。コントローラ１１２２は、エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号に基づいて、駆動軸９４、１０２の角度位置および回転方向を追跡することによって、電気機械ドライバ構成要素１６１０に接続された外科用装置の構成要素の位置および／または状態を判定してもよい。つまり、駆動軸９４、１０２の回転数を数えることによって、コントローラ１１２２は、電気機械ドライバ構成要素１６１０に接続された外科用装置の構成要素の位置および／または状態を判定してもよい。
例えば、第２のジョー８０に対する第１のジョー５０の前進距離およびウェッジ２６０３の前進距離は、各駆動軸９４、１０２の回転の関数であり、かつそれに基づいて確認可能であってもよい。ある時点での第１のジョー５０およびウェッジ２６０３の絶対位置を確認することによって、エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号、ならびに締め付けネジ５５９およびウェッジドライバ２６０５の既知のピッチに基づく、第１のジョー５０およびウェッジ２６０３の相対変位が、その後のあらゆる時点の第１のジョー５０およびウェッジ２６０３の絶対位置を確認するために使用されてもよい。第１のジョー５０およびウェッジ２６０３の絶対位置は、外科用装置１１が最初に可撓軸１６２０に連結される時に固定され、確認されてもよい。代替として、例えば、第２のジョー８０に対する第１のジョー５０およびウェッジ６０３の位置は、エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号に基づいて判定されてもよい。
なおもさらに、外科用装置１１は、例えば、図３（ｂ）で図示されるように、光センサ３００１、３００２、３００３、および３００４を含んでもよい。これらの光センサ３００１、３００２、３００３、および３００４は、機能セレクタブロック６０９と連動して動作してもよい。機能セレクタブロック６０９の位置に応じて、光センサ３００１、３００２、３００３、および３００４のうちの種々のセンサを往復する、対応する信号が遮断され、それにより、外科用装置１１が、例えば、回転、関節運動、相互に対するジョーの開閉、ならびに切断および／またはステープル固定機構の発射といった、４つの上記の機能的位置のうちの１つにある時を、好適なコントローラに提供する。
図２（ｂ）および１０に関連して上記で論議されるように、外科用装置１１は、第２の連結部１６２６のコネクタ１６７０に電気的および論理的に接続するように、サイズおよび構成によって適合される、データコネクタ１２７２を含んでもよい。実施形態例では、データコネクタ１２７２は、コネクタ１６７０の接点１６７２の数と数が等しい、接点１２７６を含む。メモリモジュール６０４１は、データコネクタ１２７２と電気的および論理的に接続される。メモリモジュール６０４１は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等の形であってもよく、例えば、図３（ｆ）で図示されるように、外科用装置１１の第２のジョー８０の中の交換可能ステープルカートリッジ２６００のステープルトレイ２６０４内に含有されてもよい。
図１４は、メモリモジュール６０４１を概略的に図示する。図１４で見られるように、データコネクタ１２７２は、それぞれ、各線、例えば、可撓データケーブル１２７８を介してメモリモジュール６０４１に電気的および論理的に接続される、接点１２７６を含む。メモリモジュール６０４１は、例えば、シリアル番号データ１１８０、付属品種類識別子（ＩＤ）データ１１８２、および使用法データ１１８４を記憶するように構成されてもよい。加えて、メモリモジュール６０４１は、他のデータを記憶してもよい。シリアル番号データ１１８０およびＩＤデータ１１８２の両方は、読み出し専用データとして構成されてもよい。シリアル番号データ１１８０および／またはＩＤデータ１１８２は、メモリモジュール６０４１の読み出し専用セクションに記憶されてもよい。実施形態例では、シリアル番号データ１１８０は、特定の外科用装置を一意的に識別するデータであってもよいが、ＩＤデータ１１８２は、例えば、他の種類の手術器具または付属部品が取付可能である、電気機械ドライバ構成要素１６１０等に対する、付属品の種類を識別するデータであってもよい。使用法データ１１８４は、例えば、外科用装置１１の第１のジョー５０が操作され、閉じられた回数、または外科用装置１１のウェッジ２６０３が前進させられた回数等の、特定の付属部品の使用法を表す。使用法データ１１８４は、メモリモジュール６０４１の読み書きセクションに記憶されてもよい。
可撓軸１６２０の遠位端１６２４に取付可能な付属部品、例えば、外科用装置１１は、１回または複数回使用されるように設計および構成されてもよいことを理解されたい。付属部品はまた、所定回数で使用されるように設計および構成されてもよい。したがって、外科用装置１１が使用されたかどうか、および使用回数が許可された最大使用回数を超えたかどうかを判定するために、使用法データ１１８４が使用されてもよい。以下でさらに十分に説明されるように、許可された最大使用回数に到達した後の付属部品の使用の試行は、エラー状態を生成する。
再度、図１２を参照すると、コントローラ１１２２は、外科用装置１１が最初に可撓軸１６２０に接続されると、外科用装置１１のメモリモジュール６０４１からＩＤデータ１１８２を読み取るように構成される。メモリモジュール６０４１は、データ転送ケーブル１６３８の線１１２０を介してコントローラ１１２２に電気的および論理的に接続される。読み取ったＩＤデータ１１８２に基づいて、コントローラ１１２２は、メモリユニット１１３０から、可撓軸１６２０に接続される手術器具または付属部品の種類に対応する動作プロゴラムまたはアルゴリズムを読み取るか、または選択するように構成される。メモリユニット１１３０は、各利用可能な種類の手術器具または付属部品に対する動作プロゴラムまたはアルゴリズムを記憶するように構成され、コントローラ１１２２は、取り付けられた手術器具または付属部品のメモリモジュール６０４１から読み取られるＩＤデータ１１８２に従って、メモリユニット１１３０から動作プロゴラムまたはアルゴリズムを選択する、および／または読み取る。以上で示されるように、メモリユニット１１３０は、可撤性ＲＯＭ構成要素１１３２および／またはＲＡＭ構成要素１１３４を含んでもよい。したがって、メモリユニット１１３０に記憶される動作プロゴラムまたはアルゴリズムは、必要に応じて、更新、追加、削除、改善、あるいは改訂されてもよい。メモリユニット１１３０に記憶される動作プロゴラムまたはアルゴリズムは、例えば、ユーザの特殊な必要性に基づいて、カスタマイズ可能であってもよい。例えば、キーボード、マウス、ポインティング装置、タッチスクリーン等のデータ入力装置が、動作プロゴラムまたはアルゴリズムのカスタマイズを促進するように、例えば、データコネクタポートを介して、メモリユニット１１３０に接続されてもよい。代替として、または加えて、動作プロゴラムまたはアルゴリズムは、電気機械ドライバ構成要素１６１０から遠隔で、メモリユニット１１３０にカスタマイズされ、事前にプログラムされてもよい。シリアル番号データ１１８０および／または使用法データ１１８４はまた、複数の動作プロゴラムまたはアルゴリズムのうちのどれがメモリユニット１１３０から読み取られるか、または選択されるかを判定するために使用されてもよいことを理解されたい。動作プロゴラムまたはアルゴリズムは、代替として、外科用装置１１のメモリモジュール６０４１に記憶され、データ転送ケーブル１６３８を介してコントローラ１１２２に転送されてもよいことを理解されたい。一旦適切な動作プロゴラムまたはアルゴリズムが、コントローラ１１２２によって準備が整う、またはコントローラ１１２２によって選択される、またはコントローラ１１２２に伝送されると、コントローラ１１２２は、有線ＲＣＵ１１５０および／または無線ＲＣＵ１１４８を介してユーザによって行われる操作に従って、動作プロゴラムまたはアルゴリズムを実行させる。以上で示されるように、コントローラ１１２２は、各線１１１６、１１１８、１１２４、１１２６、１１２８を介して、第１、第２、第３、第４、および第５のモータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６と電気的および論理的に接続され、各線１１１６、１１１８、１１２４、１１２６、１１２８を介して、読み取られた、選択された、または伝送された動作プロゴラムまたはアルゴリズムに従って、そのようなモータ９６、１００、１６８４、１６９０、１６９６を制御するように構成される。
ここで図１５を参照すると、無線ＲＣＵ１１４８の概略図が見られる。無線ＲＣＵ１１４８は、４方向ロッカ１３１０の下で配設される複数のスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８を有する、操縦コントローラ１３００を含む。ロッカ１３１０を介したスイッチ１３０２、１３０４の動作は、第３のモータ１６８４を介した第１および第２の操縦ケーブル１６３４、１６３５の動作を制御する。同様に、ロッカ１３１０を介したスイッチ１３０６、１３０８の動作は、第４のモータ１６９２を介した第３および第４の操縦ケーブル１６３６、１６３７の動作を制御する。ロッカ１３１０およびスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８は、スイッチ１３０２、１３０４の動作が南北方向に可撓軸１６２０を操縦し、スイッチ１３０６、１３０８の動作が東西方向に可撓軸１６２０を操縦するように、配設されることを理解されたい。本明細書では、北、南、東、および西は、相対座標系について言及される。代替として、デジタルジョイスティック、アナログジョイスティック等が、ロッカ１３１０、およびスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８の代わりに提供されてもよい。電位差計または任意の他の種類のアクチュエータも、スイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８の代わりに使用されてもよい。
無線ＲＣＵ１１４８はさらに、操縦係合／係脱スイッチ１３１２を含み、その動作は、第５のモータ６９６の動作を制御して、操縦機構に選択的を係合および係脱する。無線ＲＣＵ１１４８はまた、それにより動作可能である第１および第２のスイッチ１３１６、１３１８を有する、２方向ロッカ１３１４も含む。これらのスイッチ１３１６、１３１８の動作は、取り付けられた装置に対応する動作プロゴラムまたはアルゴリズムに従って、電気機械ドライバ構成要素１６１０、および可撓軸１６２０に取り付けられた、外科用装置１１等の任意の手術器具または付属部品のある機能を制御する。例えば、２方向ロッカ１３１４の動作は、外科用装置１１の第１のジョー５０および第２のジョー８０の開閉を制御してもよい。無線ＲＣＵ１１４８には、さらに別のスイッチ１３２０が提供され、その動作は、取り付けられた装置に対応する動作プロゴラムまたはアルゴリズムに従って、電気機械ドライバ構成要素１６１０、および可撓軸１６２０に取り付けられた装置をさらに制御してもよい。例えば、スイッチ１３２０の動作が、外科用装置１１のウェッジ６０３の前進を開始してもよい。
無線ＲＣＵ１１４８は、線１３２４を介してスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８と、線１３２６を介してスイッチ１３１６、１３１８と、線１３２８を介してスイッチ１３１２と、かつ線１３３０を介してスイッチ１３２０と電気的および論理的に接続される、コントローラ１３２２を含む。無線ＲＣＵ１１４８は、前面パネル１６１５のインジケータ１６１８ａ、１６１８ｂに対応するインジケータ１６１８ａ’、１６１８ｂ’と、前面パネル１６１５の表示装置１６１６に対応する表示装置１６１６’とを含んでもよい。提供された場合、インジケータ１６１８ａ’、１６１８ｂ’は、各線１３３２、１３３４を介してコントローラ１３２２に電気的および論理的に接続され、表示装置１６１６’は、線１３３６を介してコントローラ１３２２に電気的および論理的に接続される。コントローラ１３２２は、線１３４０を介してトランシーバ１３３８に電気的および論理的に接続され、トランシーバ１３３８は、線１３４４を介して受信機／伝送機１３４２に電気的および論理的に接続される。無線ＲＣＵ１１４８に電力供給するように、電力供給部、例えば、バッテリが、同無線ＲＣＵの中に提供されてもよい。したがって、無線リンク１１６０を介して、電気機械ドライバ構成要素１６１０、および可撓軸１６２０に取り付けられた装置１１の動作を制御するために、無線ＲＣＵ１１４８が使用されてもよい。
無線ＲＣＵ１１４８は、線１３４８を介してコントローラ１３２２に接続されるスイッチ１３４６を含んでもよい。スイッチ１３４６の動作は、無線リンク１１６０を介して、伝送機／受信機１１４６にデータ信号を伝送する。データ信号は、無線ＲＣＵ１１４８を一意的に識別する識別データを含む。この識別データは、電気機械ドライバ構成要素１６１０の無認可動作を防止するため、および別の無線ＲＣＵによる電気機械ドライバ構成要素６１０の動作の妨害を防止するために、コントローラ１１２２によって使用される。無線ＲＣＵ１１４８と電気機械外科用装置６１０との間の各後続通信は、識別データを含んでもよい。したがって、コントローラ１１２２は、無線ＲＣＵを区別し、それにより、１つだけの識別可能な無線ＲＣＵ１１４８が、電気機械ドライバ構成要素１６１０、および可撓軸１６２０に取り付けられた外科用装置１１の動作を制御することを可能にしてもよい。
エンコーダ１１０６、１１０８からの出力信号に従って判定されるような、可撓軸１６２０に取り付けられた外科用装置の構成要素の位置に基づいて、コントローラ１１２２は、取り付けられた装置に対応する動作プロゴラムまたはアルゴリズムによって定義されるように、電気機械ドライバ構成要素１６１０の機能を選択的に有効化または無効化してもよい。例えば、外科用装置１１については、スイッチ１３２０の動作によって制御される発射機能は、第１のジョー５０と第２のジョー８０との間の空間または間隙が許容範囲内であると判定されない限り、無効化されてもよい。
ここで図１６を参照すると、有線ＲＣＵ１１５０の概略図が見られる。実施形態例では、有線ＲＣＵ１１５０は、無線ＲＣＵ１１４８と実質的に同じ制御要素を含み、そのような要素のさらなる説明は省略する。類似要素を、付随するプライム符号とともに図１６で示す。電気機械ドライバ構成要素１６１０、および可撓軸１６２０に取り付けられた装置、例えば、外科用装置１１の機能は、有線ＲＣＵ１１５０によって、および／または無線ＲＣＵ１１４８によって制御されてもよいことを理解されたい。例えば、無線ＲＣＵ１１４８におけるバッテリ故障の場合は、電気機械ドライバ構成要素１６１０、および可撓軸１６２０に取り付けられた装置の機能を制御するために、有線ＲＣＵ１１５０が使用されてもよい。
以上で説明されるように、筐体１６１４の前面パネル１６１５は、表示装置１６１６と、インジケータ１６１８ａ、１６１８ｂとを含む。表示装置１６１６は、ＬＣＤ表示装置等の英数字表示装置を含んでもよい。表示装置１６１６はまた、スピーカ、ブザー等の音声出力装置を含んでもよい。表示装置１６１６は、可撓軸１６２０に取り付けられた装置、例えば、外科用装置１１に対応する動作プロゴラムまたはアルゴリズムに従って、コントローラ１１２２によって操作および制御される。いずれの手術器具または付属部品もそのように取り付けられない場合は、既定の動作プロゴラムまたはアルゴリズムが、コントローラ１１２２によって読み取られ、またはコントローラ１１２２によって選択され、またはコントローラ１１２２に伝送され、それにより、表示装置１６１６の動作、ならびに電気機械ドライバ構成要素１６１０の他の側面および機能を制御してもよい。外科用装置１１が可撓軸１６２０に取り付けられた場合、表示装置１６１６は、例えば、以上でさらに十分に説明されるように、エンコーダ１１０６、１１０８の出力信号に従って判定されるような、第１のジョー５０と第２のジョー８０との間の間隙を示すデータを表示してもよい。
同様に、インジケータ１６１８ａ、１６１８ｂは、可撓軸１６２０に取り付けられた装置、例えば、外科用装置１１に対応する動作プロゴラムまたはアルゴリズムに従って、コントローラ１１２２によって操作および制御される。インジケータ１６１８ａおよび／またはインジケータ１６１８ｂは、スピーカ、ブザー等の音声出力装置、および／または、ＬＥＤ、ランプ、ライト等の視覚インジケータ装置を含んでもよい。外科用装置１１が可撓軸１６２０に取り付けられた場合、インジケータ１６１８ａは、例えば、電気機械ドライバ構成要素１６１０が電源オン状態であることを示してもよく、インジケータ６１８ｂは、例えば、第１のジョー５０と第２のジョー８０との間の間隙が許容範囲内であると判定されるかどうかを示してもよい。２つのインジケータ１６１８ａ、１６１８ｂが説明されるが、任意の数の付加的なインジケータが必要に応じて提供されてもよいことを理解されたい。加えて、単一の表示装置１６１６が説明されるが、任意の数の付加的な表示装置が必要に応じて提供されてもよいことを理解されたい。
ＲＣＵ１１５０の表示装置１６１６’およびインジケータ１６１８ａ’、１６１８ｂ’、ならびに無線ＲＣＵ１１４８の表示装置１６１６"およびインジケータ１６１８ａ"、１６１８ｂ"は、同様に、可撓軸１６２０に取り付けられた装置の動作プロゴラムまたはア
ルゴリズムに従って、各コントローラ１３２２、１３２２’によって操作および制御される。
図1５および１６は、それぞれ無線および有線ＲＣＵの概略図を図示し、そのそれぞれ
は、操作者による作動時に、外科用装置１１によって行われる種々の機能、例えば、回転、関節運動、相互に対するジョーの開閉、ならびに切断および／またはステープル固定機構の発射を制御するように構成される。上記で説明されるように、外科用装置11はまた、これらの機能の性能を制御するために、種々の他の配設を含んでもよい。例えば、図３（ｂ）は、本発明の実施形態によれば、外科用装置１１が、回転／関節運動制御装置３００６、および／または、開放／閉鎖／発射制御装置３００７を含んでもよいことを図示する。
示された実施形態では、回転／関節運動制御装置３００６は、操作者がハンドル１１０３を握っている時に操作者の親指によって作動可能となるよう、ハンドル１１０３の頂面上に配置されるジョイスティック型装置である。外科用装置１１が回転モードである時、例えば、機能セレクタブロック６０９が第１の機能的位置にある時に、南北方向への回転／関節運動制御装置３００６の運動が、回転ドライバ２０２の動作を制御してもよいという点で、回転／関節運動制御装置３００６は、無線ＲＣＵ１１４８の上記の４方向ロッカ１３１０と同様に機能してもよい。例えば、回転/関節運動制御装置３００６が、例えば
、回転/関節運動制御装置３００６を遠位に押すことによって、操作者によって北方向に
動かされると、回転ドライバ２０２は、ハンドル１１０３に対して時計回り方向に軸部分１１ｂを回転させるのに好適な方向に、第２の回転型駆動軸１１１０ｂを回転させるよう作動されてもよい。同様に、回転／関節運動制御装置３００６が、例えば、回転／関節運動制御装置３００６を近位に押すことによって、操作者によって南方向に動かされると、回転ドライバ２０２は、ハンドル１１０３に対して反時計方向に軸部分１１ｂを回転させるのに好適な方向に、第２の回転型駆動軸１１１０ｂを回転させるよう作動されてもよい。外科用装置１１は、機能セレクタブロック６０９が、第１の機能的位置に、例えば、回転モードに配置されていない場合に、回転ドライバ２０２が、ロックアウトされる、例えば、動くことを禁じられてもよいように、構成されてもよく、それにより、北または南方向のいずれかへの回転／関節運動制御装置３００６の運動は、回転ドライバ２０２の作動を引き起こさない。
外科用装置１１が関節運動モードである時、例えば、機能セレクタブロック６０９が第２の機能的位置にある時に、東西方向への回転／関節運動制御装置３００６の運動が、関節運動ドライバ２０１の動作を制御してもよいという点で、回転／関節運動制御装置３００６は、無線ＲＣＵ１１４８の上記の４方向ロッカ１３１０と同様に機能してもよい。例えば、回転/関節運動制御装置３００６が、例えば、回転/関節運動制御装置３００６を左に押すことによって、操作者によって西方向に動かされると、関節運動ドライバ２０１は、軸部分１１ｂに対して時計回り方向にジョー部分１１ａを回転させるのに好適な方向に、第２の回転型駆動軸１１１０ｂを回転させるよう作動されてもよい。同様に、回転／関節運動制御装置３００６が、例えば、回転／関節運動制御装置３００６を右に押すことによって、操作者によって東方向に動かされると、関節運動ドライバ２０１は、軸部分１１ｂに対して反時計方向にジョー部分１１ａを回転させるのに好適な方向に、第２の回転型駆動軸１１１０ｂを回転させるよう作動されてもよい。外科用装置１１は、機能セレクタブロック６０９が、第２の機能的位置に、例えば、関節運動モードに配置されていない場合に、関節運動ドライバ２０１が、ロックアウトされる、例えば、動くことを禁じられてもよいように、構成されてもよく、それにより、東または西方向のいずれかへの回転／関節運動制御装置３００６の運動は、関節運動ドライバ２０１の作動を引き起こさない。
また、示された実施形態では、開放／閉鎖／発射制御装置３００７は、例えば、ハンドル１１０３の底面に好適に配置され、操作者がハンドル１１０３を握っている時に操作者の親指によって作動可能となるよう寸法設定される、トリガ型装置である。外科用装置１１が締め付けモードである時、例えば、機能セレクタブロック６０９が第３の機能的位置にある時に、第１および第２の方向への開放／閉鎖／発射制御装置３００７の運動が、締め付けドライバ８８の動作を制御してもよいという点で、開放／閉鎖／発射制御装置３００７は、無線ＲＣＵ１１４８の上記の２方向ロッカ１３１４と同様に機能してもよい。例えば、開放／閉鎖／発射制御装置３００７が、例えば、開放／閉鎖／発射制御装置３００７の最上部分を押圧することによって、操作者によって第１の方向に動かされると、締め付けドライバ８８は、第２のジョー８０に対して第１のジョーを開かせるのに好適な方向に、第２の回転型駆動軸１１１０ｂを回転させるよう作動されてもよい。同様に、開放／閉鎖／発射制御装置３００７が、例えば、開放／閉鎖／発射制御装置３００７の底部分を押圧することによって、操作者によって第２の方向に動かされると、締め付けドライバ８８は、第２のジョー８０に対して第１のジョーを閉めさせるのに好適な方向に、第２の回転型駆動軸１１１０ｂを回転させるよう作動されてもよい。外科用装置１１は、機能セレクタブロック６０９が、第３の機能的位置に、例えば、締め付けモードに配置されていない場合に、締め付けドライバ８８が、ロックアウトされる、例えば、動くことを禁じられてもよいように、構成されてもよく、それにより、第１または第２の方向のいずれかへの開放／閉鎖／発射制御装置３００７の運動は、締め付けドライバ８８の作動を引き起こさない。
外科用装置１１が発射モードである時、例えば、機能セレクタブロック６０９が第４の機能的位置にある時に、第１および第２の方向への開放／閉鎖／発射制御装置３００７の運動が、発射ドライバ９８の動作を制御してもよいという点で、開放／閉鎖／発射制御装置３００７はまた、無線ＲＣＵ１１４８の上記のスイッチ１３２０と同様に機能してもよい。例えば、開放／閉鎖／発射制御装置３００７が、例えば、開放／閉鎖／発射制御装置３００７の最上部分を押圧することによって、操作者によって第１の方向に動かされると、発射ドライバ９８は、時計回り方向に発射軸５５７およびウェッジドライバ２６０５を回転させるのに好適な方向に、第２の回転型駆動軸１１１０ｂを回転させるよう作動され、それにより、組織片を通してウェッジ２６０３および／またはブレード５１を駆動してもよい。同様に、開放／閉鎖／発射制御装置３００７が、例えば、開放／閉鎖／発射制御装置３００７の底部分を押圧することによって、操作者によって第２の方向に動かされると、発射ドライバ９８は、反時計方向に発射軸５５７およびウェッジドライバ２６０５を回転させるよう作動され、それにより、ウェッジ２６０３および／またはブレード５１をそれらの初期位置に引っ込めてもよい。外科用装置１１は、機能セレクタブロック６０９が、第４の機能的位置に、例えば、発射モードに配置されていない場合に、発射ドライバ９８が、ロックアウトされる、例えば、動くことを禁じられてもよいように、構成されてもよく、それにより、第１または第２の方向のいずれかへの開放／閉鎖／発射制御装置３００７の運動は、発射ドライバ９８の作動を引き起こさない。
回転/関節運動制御装置３００６および／または開放／閉鎖／発射制御装置３００７か
ら適切なコントローラへの信号の伝送は、図１５および１６でそれぞれ図示されるものと同様の通信配設を使用して、有線接続または無線伝送のいずれかによって行われてもよい。
本発明の外科用装置１１はまた、撮像配設、例えば、カメラを採用してもよい。そのような配設では、操作者に、手術部位に対応する撮像データを提供するよう、外科用装置１１の好適な場所に撮像装置が配置されてもよい。有利なことには、ジョー部分１１ａが軸部分１１ｂに対して時計回りまたは反時計回りに回転させられたかどうかに関係なく、適切な画像データが操作者に提供されてもよいように、撮像装置は、ジョー部分１１ａとともに関節運動可能である。
上記で説明されるように、従来の外科用装置に関する、具体的には、図１で図示されるもの等の、従来の直線状締め付け、切断、およびステープル固定装置に関する、１つの問題は、対向ジョーが患者体内で操縦しにくい場合があるということである。対向ジョーの間に所望の組織を配置するために、外科医が種々の角度の間で対向ジョーを動かすことが必要な場合がある。しかしながら、可能な限り小さい切開を患者に行うことが望ましい場合もあり、切開の小さいサイズは、対向ジョーが操縦されてもよい程度を限定する。本発明の実施形態例は、患者体内での外科用装置、例えば、外科用装置１１の改善した操縦性を提供してもよい。
従来の外科用装置に関する、具体的には、図１で図示されるもの等の、従来の直線状締め付け、切断、およびステープル固定装置に関する、別の問題は、対向ジョーが十分に止血しない場合があるということである。具体的には、先述の外科用装置の対向ジョーは、十分な力で固く閉じられず、それにより、外科用装置の有効性を低減する場合がある。本発明の実施形態例は、外科用装置、例えば、外科用装置１１のジョーの間に配置される組織片の改善した締め付けを提供し、それにより、締め付けられた組織片に関して十分な止血状態を提供してもよい。
上記で説明されるように、本発明の外科用装置は、第１および第２の回転型駆動軸１１１０ａおよび１１１０ｂを駆動するためにモータを採用してもよく、モータは、外科用装置１１と一体化している。例えば、図２（ｃ）は、本発明の実施形態例による、外科用装置１１の配設を図示する概略図であり、図中、第１および第２の回転型駆動軸１１１０ａおよび１１１０ｂが、それぞれ第１および第２のモータ９６１、１００１に接続されるように、第１のモータ９６１および第２のモータ１００１は、ハンドル１１０３内に配設されている。図１７（ａ）−１８（ｄ）は、そのような実施形態の付加的な詳細、特に、種々の構成要素、例えば、モータ、電源等が装置と一体化している配設を提供する。
図１７（ａ）は、本発明の実施形態実施形態例による、そのような外科用装置の側面斜視図である。ここで図１７（ａ）を参照すると、独立するように構成される、例えば、別個の電気機械外科用システムの付属部品が排除されるように、一体配設に種々のモータ、駆動軸、制御システム等を含む、外科用装置８００が示されている。そのような配設は、使用前に外科用装置８００が別々に配置された駆動システムに接続されていないという利点を含んでもよい。外科用装置８００は、例えば、カニューレ（図示せず）を介した、患者の身体への挿入に特によく適するよう構成される。示された実施形態では、外科用装置８００は、締め付け、切断、およびステープル固定装置である。外科用装置８００は、ヒンジ部分８１１ｃによって軸部分８１１ｂに枢動可能に連結される、ジョー部分８１１ａを含む。ジョー部分８１１ａは、遠位端および近位端を有する第１のジョー８５０と、遠位端および近位端を有する第２のジョー８８０とを含む。第１のジョー８５０および第２のジョー８８０は、それぞれの近位端において、またはその付近で、相互に対して枢動可能に連結される。示されるように、第１のジョー８５０および第２のジョー８８０は、枢動軸Ａの周囲で相互に対して枢動可能である。この配設では、ジョーは、第２のジョー８８０に対する第１のジョー８５０の開閉時、および第２のジョー８８０に対する第１のジョー８５０の運動の時点で、第１のジョー８５０および第２のジョー８８０の両方、例えば、それらの長手軸が、平面内にとどまるように、構成される。しかしながら、外科用装置８００は、代わりに、第１のジョー８５０および第２のジョー８８０が、示された枢動軸とは異なって配向される枢動軸の周りで相互に対して枢動可能であるように、構成されてもよいことを理解されたい。
上記のように、ジョー部分８１１ａは、ヒンジ部分８１１ｃによって軸部分８１１ｂに枢動可能に連結される。具体的には、ジョー部分８１１ａは、ジョー部分８１１ａおよび軸部分８１１ｂの上または間の任意の場所に、かつジョー部分８１１ａおよび軸部分８１１ｂに対する任意の円周場所に配置されてもよい、枢動軸Ｂの周囲で軸部分８１１ｂに対して枢動可能である。示された実施形態例では、枢動軸Ｂは、示された図中で、垂直に、かつ紙面内で配向されている。この配設では、ジョー部分８１１ａおよび軸部分８１１ｂは、軸部分８１１ｂに対するジョー部分８１１ａの関節運動時に、および軸部分８１１ｂに対するジョー部分８１１ａの運動の任意の時点で、ジョー部分８１１ａおよび軸部分８１１ｂが、枢動軸Ｂと垂直な平面内にとどまるように、構成される。他の実施形態例では、ジョー部分８１１ａが異なる平面内で枢動することを可能にするよう、枢動軸Ｂが異なる配向を有してもよいことを認識されたい。ジョー部分８１１ａを、使用中に所望に応じて選択的に配置することができるように、ジョー部分８１１ａは、軸部分８１１ｂに対する任意の角度へと、およびその間で枢動可能であってもよい。
さらに、外科用装置８００は、外科用装置８００の長手軸の周りで種々の構成要素の回転を提供してもよい。例えば、種々の実施形態では、ジョーおよび／または軸部分８１１ａ、８１１ｂは、軸部分８１１ｂの近位端に取り付けられるハンドル８１０３（以下でさらに詳細に説明される）に対して、ハンドル８１０３の長手軸Ｄ、例えば、ハンドル８１０３が軸部分８１１ｂと接触するハンドル８１０３の長手軸Ｄの周りで、回転可能であってもよい。軸部分８１１ｂは、ジョー部分８１１ａが接続される遠位部分８１０１ａと、ハンドル８１０３に接続されてもよい近位部分８１０１ｂとを含んでもよい。
概して、ハンドル8１０３は、外科用装置８００を操作するように、操作者によって把
持されてもよい。ハンドル８１０３は、示された実施形態では基部を形成する、近位部分８１０２を有する。加えて、ハンドル８１０３は、いくつかの指作動式制御ボタン８１０７、８１０８、およびロッカ装置８１１７、８１１８を含む、中間部分８１０４を有する。なおもさらに、ハンドル８１０３は、軸部分８１１ｂに接続される遠位部分８１０５を有する。
図１７（ｂ）は、ハンドル８１０３内部の構成要素の付加的な詳細を示す、外科用装置８００の部分切断図である。示されるように、ハンドル８１０３の近位部分８１０２は、電源、例えば、バッテリ８１０６が位置してもよい、筐体を提供する。バッテリ８１０６は、外科用装置８００の構成要素のうちのいずれかに電力を供給するように構成されてもよい。上記で説明されるように、この配設は、別個の電気機械外科用システムの電源への外科用装置８００の取付が排除されてもよいという点で、他の外科用装置に優る利点を提供してもよい。
同様に、ハンドル８１０３の中間部分８１０４は、回路基板８１０９が位置してもよい、筐体を提供する。回路基板８１０９は、以下でさらに詳細に説明されるように、外科用装置８００の種々の動作を制御するように構成されてもよい。上記で説明されるように、この配設は、別個の電気機械外科用システムの制御システム、例えば、ソフトウェアおよび同等物への外科用装置８００の取付が排除されてもよいという点で、他の外科用装置に優る利点を提供してもよい。
ハンドル８１０３の中間部分８１０４の近位側には、制御ボタン８１０７、８１０８、およびロッカ装置８１１７、８１１８が位置する。制御ボタン８１０７、８１０８およびロッカ装置８１１７、８１１８の各自は、操作者の作動によって動かされる各磁石を含む。加えて、回路基板８１０９は、制御ボタン８１０７、８１０８およびロッカ装置８１１７、８１１８の各自に対して、制御ボタン８１０７、８１０８およびロッカ装置８１１７、８１１８の中の磁石の運動によって作動される、各ホール効果スイッチを含む。例えば、制御ボタン８１０７の直接近位には、操作者が制御ボタン８１０７を作動させると、制御ボタン８１０７の中の磁石の運動時に作動される、ホール効果スイッチが位置する。ホール効果スイッチの作動は、回路基板８１０９に、適切な信号を機能選択モジュール８２１０および入力駆動構成要素８３１０に提供させ（以下でさらに説明される）て、第２のジョー８８０に対して第１のジョー８５０を閉じ、および／または第２のジョー８８０内のステープル固定／切断カートリッジを発射させる。
また、ロッカ装置８１１７の直接近位には、操作者がロッカ装置８１１７を作動させると、ロッカ装置８１１７内の磁石の運動時に作動される、ホール効果スイッチも位置する。ホール効果スイッチの作動は、回路基板８１０９に、適切な信号を機能選択モジュール８２１０および入力駆動構成要素８３１０に提供させて、軸部分８１１ｂに対してジョー部分８１１ａを関節運動させる。有利なことには、第１の方向へのロッカ装置８１１７の運動が、第１の方向にジョー部分８１１ａを軸部分８１１ｂに対して関節運動させてもよい一方で、反対方向、例えば、第２の方向へのロッカ装置８１１７の運動は、反対方向、例えば、第２の方向にジョー部分８１１ａを軸部分８１１ｂに対して関節運動させてもよい。
さらに、制御ボタン８１０８の直接近位には、操作者が制御ボタン８１０８を作動させると、制御ボタン８１０８内の磁石の運動時に作動される、ホール効果スイッチが位置する。ホール効果スイッチの作動は、回路基板８１０９に、適切な信号を機能選択モジュール８２１０および入力駆動構成要素８３１０に提供させて、第２のジョー８８０に対して第１のジョー８５０を開く。
加えて、ロッカ装置８１１８の直接近位には、操作者がロッカ装置８１１８を作動させると、ロッカ装置８１１８内の磁石の運動時に作動される、ホール効果スイッチが位置する。ホール効果スイッチの作動は、回路基板８１０９に、適切な信号を機能選択モジュール８２１０および入力駆動構成要素８３１０に提供させて、ハンドル８１０３に対して軸部分８１１ｂまたはその少なくとも一部分を回転させる。有利なことには、第１の方向へのロッカ装置８１１８の運動が、第１の方向にハンドル８１０３に対して軸部分８１１ｂまたはその少なくとも一部分を回転させてもよい一方で、反対方向、例えば、第２の方向へのロッカ装置８１１８の運動は、反対方向、例えば、第２の方向にハンドル８１０３に対して軸部分８１１ｂまたはその少なくとも一部分を回転させてもよい。
なおもさらに、ハンドル８１０３の遠位部分８１０５は、駆動機構８１１０が位置してもよい、筐体を提供する。駆動機構８１１０は、上記で説明されるように、外科用装置８００の種々の操作を行うために、軸および／または歯車構成要素を駆動するように構成されてもよい。例えば、駆動機構８１１０は、軸部分８１１ｂに対してジョー部分８１１ａを選択的に動かすため、ハンドル８１０３に対する長手軸Ｄの周囲で軸部分８１１ｂ（またはそれの遠位にある外科用装置８００の複数部分）を回転させるため、第２のジョー８８０に対して第１のジョー８５０を動かすため、および／または第２のジョー８８０内でステープル固定および切断カートリッジを発射するために、軸および／または歯車構成要素を駆動するように構成されてもよい。上記で説明されるように、この配設は、別個の電気機械外科用システムの駆動システム、例えば、モータ等への外科用装置８００の取付が排除されてもよいという点で、他の外科用装置に優る利点を提供してもよい。
図１７（ｃ）は、駆動機構８１１０の付加的な詳細を示す、外科用装置８００の部分切断上面斜視図である。図１７（ｃ）で示されるように、駆動機構８１１０は、軸部分８１１に対して直接近位に位置する、セレクタ歯車箱アセンブリ８５０を含んでもよい。セレクタ歯車箱アセンブリ８５０の近位には、セレクタ歯車箱アセンブリ８５０内の歯車要素を入力駆動構成要素８３１０と選択的に係合させるように機能する、機能選択モジュール８２１０がある。
図１８（ａ）−１８（ｄ）は、セレクタ歯車箱アセンブリ８５０の種々の図を図示する。具体的には、図１８（ａ）は、セレクタ歯車箱アセンブリ８５０の分解斜視図である。図１８（ａ）を参照すると、セレクタ歯車箱アセンブリ８５０は、一対のネジ８１０１および８１０２を含む。一対のネジ８１０１および８１０２の各自は、近位筐体８２６の各開口部内に受容される。加えて、軸受８０１が、近位筐体８２６の対応する形状の陥凹内に位置する。近位筐体８２６はまた、その遠位面で、一対の隣接し、重複する陥凹８２６１、８２６２も有する。第１の陥凹８２６１は、その外周に歯車の歯を有する平歯車８３９を受容するように構成される。加えて、平歯車８３９は、それを通って延在する、中央に配置された開口８３９１を有し、中央に配置された開口８３９１は、細長いスロット付き形状を有する開口部を画定する。第２の陥凹８２６２は、その外周に歯車の歯を有する平歯車８４０を受容するように構成される。加えて、平歯車８４０は、それを通って延在する、中央に配置された開口８４０１を有し、中央に配置された開口８４０１は、非円形開口部を画定する。平歯車８３９の歯車の歯は、平歯車８４０の歯車の歯と咬み合って係合される。平歯車８３９、８４０に対して遠位に、スペーサ要素８８３が位置する。
スペーサ要素８８３に対して遠位に、その外周に歯車の歯を有する平歯車８３６が位置する。加えて、平歯車８３６は、それを通って延在する、中央に配置された開口８３６１を有する。中央に配置された開口８３６１は、その内周面に沿って種々の間隔で配置される、長手方向に延在するスロットを有する開口部を画定する。セレクタ歯車箱アセンブリ８５０はまた、その外周に歯車の歯を有する平歯車８３８も含む。加えて、平歯車８３８は、それを通って延在する、中央に配置された開口８３８１を有し、中央に配置された開口８３８１は、非円形開口部を画定する。平歯車８３６の歯車の歯は、平歯車８３８の歯車の歯と咬み合って係合される。平歯車８３８に対して遠位に、軸受８０２が位置する。軸受８０２、ならびに平歯車８３６、８３８は、第１の中間筐体８２５の各陥凹内で維持される。
第１の中間筐体８２５に対して遠位に、その外周に歯車の歯を有する平歯車８３７が位置する。加えて、平歯車８３７は、それを通って延在する、中央に配置された開口８３７１を有する。中央に配置された開口８３７１は、その内周面に沿って種々の間隔で配置される、長手方向に延在するスロットを有する開口部を画定する。セレクタ歯車箱アセンブリ８５０はまた、その外周に歯車の歯を有する平歯車８３４も含む。加えて、平歯車８３４は、それを通って延在する、中央に配置された開口８３４１を有し、中央に配置された開口８３４１は、非円形開口部を画定する。平歯車８３７の歯車の歯は、平歯車８３４の歯車の歯と咬み合って係合される。平歯車８３４、８３７に対して遠位に、スペーサ８８２が位置する。
スペーサ要素８８２に対して遠位に、その外周に歯車の歯を有する平歯車８９６が位置する。加えて、平歯車８９６は、それを通って延在する、中央に配置された開口８９６１を有する。中央に配置された開口８９６１は、その内周面に沿って種々の間隔で配置される、長手方向に延在するスロットを有する開口部を画定する。セレクタ歯車箱アセンブリ８５０はまた、その外周に歯車の歯を有する平歯車８９５も含む。加えて、平歯車８９５は、それを通って延在する、中央に配置された開口８９５１を有し、中央に配置された開口８９５１は、非円形開口部を画定する。平歯車８９６の歯車の歯は、平歯車８９５の歯車の歯と咬み合って係合される。平歯車８９５、８９６に対して遠位に、軸受８０３１、８０３２が位置する。軸受８０３１、８０３２、ならびに平歯車８９５、８９６は、第２の中間筐体８２４の各陥凹内で維持される。
第２の中間筐体８２４はまた、その遠位面で、一対の隣接し、重複する陥凹８２４１、８２４２も有する。第１の陥凹８２４１は、その外周に歯車の歯を有する平歯車８７６を受容するように構成される。加えて、平歯車８７６は、それを通って延在する、中央に配置された開口８７６１を有し、中央に配置された開口８７６１は、その内周面に沿って種々の間隔で配置される、長手方向に延在するスロットを有する開口部を画定する。第２の陥凹８２４２は、その外周に歯車の歯を有する平歯車８７５を受容するように構成される。加えて、平歯車８７５は、それを通って延在する、中央に配置された開口８７５１を有し、中央に配置された開口８７５１は、非円形開口部を画定する。平歯車８７６の歯車の歯は、平歯車８７５の歯車の歯と咬み合って係合される。
平歯車８７５、８７６に対して遠位に、軸受８０４、８０５１、および８０５２が位置する。軸受８０４、８０５１、および８０５２は、遠位筐体８２３の各陥凹内で維持される。近位筐体８２６、第１の中間筐体８２５、第２の中間筐体８２４、および遠位筐体８２３は、セレクタ歯車箱アセンブリ８５０の近位端からのネジ８１０１および８１０２を介して、およびその遠位端からのネジ８１１１および８１１２（それぞれスリーブ８３２１および８３２２の中で維持される）を介して、相互に取り付けられる。
セレクタ歯車箱アセンブリ８５０はまた、セレクタ棒８２７も含む。セレクタ棒は、その近位端においてヘッド８２７１を有する。ヘッド８２７１は、機能選択モジュール８２１０の軸８２１１に係合するように構成される。加えて、セレクタ棒８２７は、近位部分８２７２を含む。近位部分８２７２は、その外周に沿って、反対側に配置された平坦部分８２７３を有する。近位部分８２７２は、平歯車８３９の開口部８３９１内に存在し、セレクタ棒８２７が平歯車８３９との回転係合に係止されるように、平坦部分８２７３は、それと合わせられている。セレクタ棒８２７はまた、ほぼその軸方向中間点において、反対側に配置された小塊８２８も含む。小塊８２８は、セレクタ棒８２７の外周から半径方向外向きに延在する。
動作中、ジョー部分８１１ａは、図３（ｂ）に示された位置と同様の位置等の、それが軸部分８１１ｂと軸方向に整列している初期位置で維持される。この位置では、外科用装置８００は、例えば、トロカールを通して、手術部位に挿入されてもよい。次いで、切開の位置、および締め付けられ、ステープルで固定され、切断される組織に応じて、ユーザは、外科用装置８００を操作してもよい。
一旦外科用装置８００が患者体内に挿入されると、軸部分８１１ｂまたはその少なくとも一部分が回転させられてもよく、例えば、軸部分８１１ｂは、ハンドル８１０３に対して、およびハンドル８１０３の長手軸Ｄの周囲で回転させられてもよい。当然ながら、本明細書で説明される実施形態例では、ハンドル８１０３に対する軸部分８１１ｂの回転が、軸部分８１１ｂに対して遠位に配置されたジョー部分８１１ａの回転も引き起こすことを認識されたい。他の実施形態では、回転は、軸部分８１１ｂに対して、および軸部分８１１ｂの周囲で回転するジョー部分８１１ａによって達成されてもよく、または、ジョー部分８１１ａがハンドル８１０３に直接連結される実施形態では、ハンドル８１０３に対して、およびハンドル８１０３の長手軸の周りで回転するジョー部分８１１ａによって達成されてもよい。本出願の目的で、「軸部分」は、ハンドルに対して遠位に位置する外科用装置の構成要素の任意の部分を指すことを目的とする。
一旦軸部分８１１ｂがハンドル８１０３に対して回転されると、軸部分８１１ｂに対してジョー部分８１１ａを動かすため、例えば、軸部分８１１ｂに対して軸Ｂの周囲でジョー部分８１１ａを枢動するために、外科用装置８００が採用されてもよい。この関節運動機能を果たすために、外科用装置８００は、機能セレクタモジュール８２１０が関節運動機能位置に動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この関節運動機能位置では、機能セレクタモジュール８２１０は、以下でさらに十分に説明されるような、セレクタ歯車箱アセンブリ８５０の適切な歯車との主要モータ駆動構成要素８３１０の主要駆動軸８３１１の係合を引き起こす。
概して、機能セレクタモジュール８２１０は、軸８２１１がセレクタ棒８２７を関節運動位置に動かすように作動される。示された実施形態では、関節運動機能位置は、セレクタ棒８２７がその最近位位置に動かされる位置である。セレクタ棒８２７がここにあると、セレクタ棒８２７の小塊８２８が、平歯車８３６の開口部８３６１の内周面上に位置する縦スロットに配置される。
セレクタ棒８２７がそのように配置されると、次いで、主要モータ駆動構成要素が作動される。具体的には、操作者は、第１の方向に指作動式ロッカ装置８１１７を動かしてもよい。ロッカ装置８１１７の直接近位に位置する、対応するホール効果スイッチは、ロッカ装置３１１７の中の磁石の運動を感知し、主要モータ駆動構成要素８３１０に送信され、かつモータ駆動構成要素８３１０によって受信される、適切な信号を生成する。主要モータ駆動構成要素８３１０は、受信した信号に応じて、軸８３１１を旋回させる。実施形態例では、主要モータ駆動構成要素８３１０は、時計回り方向に軸８３１１を旋回させてもよい（以前に説明したように、簡単にするために、回転方向、例えば、時計回りまたは反時計回りへの全ての言及は、特に記述がない限り、外科用装置の近位端から外科用装置８００の遠位端に向かった見方を指し、さらに、以下の開示が、外科用装置８００の構成要素のそれぞれに対して、特定の機能を果たすために回転方向への種々の言及を含む一方で、ある構成要素が異なって構成されてもよく、例えば、同じ下記の機能を果たすために、本明細書で説明される回転方向が逆転されてもよいように、ネジ式部分は、左方向ネジ山とは対照的な右方向ネジ山を有してもよい等であるため、これらの方向は例示的にすぎないことを認識されたい）。
軸８３１１の時計回り回転が、時計回り方向に平歯車８４０を回転させるように、軸８３１１の遠位端は、平歯車８４０の非円形開口部８４０１に合わせられる。平歯車８４０の外周上の歯車の歯が、平歯車８３９の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車８４０の時計回り回転は、反時計方向に平歯車８３９を回転させる。上記で説明されるように、平歯車８３９の反時計回り回転が、反時計方向にセレクタ棒８２７を回転させるように、セレクタ棒８２７の近位部分８２７２は、平歯車８３９の非円形開口部８３９１内に合わせられる。また、セレクタ棒８２７は、セレクタ棒８２７の小塊８２８が、平歯車８３６の開口部８３６１の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、軸方向位置にあるため、セレクタ棒８２７の反時計回り回転は、反時計方向に平歯車８３６を回転させる。
平歯車８３６の外周上の歯車の歯が、平歯車８３８の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車８３６の反時計回り回転は、時計回り方向に平歯車８３８を回転させる。平歯車８３８の時計回り回転が、以上で説明される方式で、または任意の他の方式で、第１の方向、例えば、反時計方向（上方から見た時）に、軸Ｂの周囲で軸部分８１１ｂに対してジョー部分８１１ａの関節運動を引き起こすように、平歯車８３８の非円形開口部８３８１は、例えば、図４（ｄ）に図示された軸５２５等の軸に合わせられる。当然ながら、反対方向への運動、例えば、関節運動も、上記の歯車が回転させられる方向を逆転することによって達成されてもよい。
一旦ジョー部分８１１ａが軸部分８１１ｂに対して軸Ｂの周囲で関節運動されると、ジョー８５０、８８０は、組織片がその間に配置されることを可能にするよう、動かされ、例えば、開かれてもよい。この開放機能を果たすために、外科用装置８００は、機能セレクタモジュール８２１０が開放機能位置に動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この開放機能位置では、機能セレクタモジュール８２１０は、以下でさらに十分に説明されるように、セレクタ歯車箱アセンブリ８５０の適切な歯車との主要モータ駆動構成要素８３１０の主要駆動軸８３１１の係合を引き起こす。
概して、機能セレクタモジュール８２１０は、軸８２１１がセレクタ棒８２７を関節運動位置に動かすように作動される。示された実施形態では、締め付け機能位置は、セレクタ棒８２７が軸方向位置に動かされる位置であり、そこで、セレクタ棒８２７の小塊８２８が、平歯車８９６の開口部８９６１の内周面上に位置する縦スロットに配置される。
セレクタ棒８２７がそのように配置されると、次いで、主要モータ駆動構成要素８３１０が作動される。具体的には、操作者は、指作動式制御ボタン８１０８を動かしてもよい。制御ボタン８１０８の直接近位に位置する、対応するホール効果スイッチは、制御ボタン８１０８の中の磁石の運動を感知し、主要モータ駆動構成要素８３１０に送信され、かつモータ駆動構成要素８３１０によって受信される、適切な信号を生成する。主要モータ駆動構成要素８３１０は、受信した信号に応じて、軸８３１１を旋回させる。実施形態例では、主要モータ駆動構成要素８３１０は、時計回り方向に軸８３１１を旋回させてもよい。
軸８３１１の遠位端が、平歯車８４０の非円形開口部８４０１に合わせられるため、軸８３１１の時計回り回転が、時計回り方向に平歯車８４０を回転させる。また、平歯車８４０の外周上の歯車の歯が、平歯車８３９の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車８４０の時計回り回転は、反時計方向に平歯車８３９を回転させる。上記で説明されるように、平歯車８３９の反時計回り回転が、反時計方向にセレクタ棒８２７を回転させるように、セレクタ棒８２７の近位部分８２７２は、平歯車８９６の非円形開口部８９６１内に合わせられる。また、セレクタ棒８２７は、セレクタ棒８２７の小塊８２８が、平歯車８９６の開口部８９６１の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、軸方向位置にあるため、セレクタ棒８２７の反時計回り回転は、反時計方向に平歯車８９６を回転させる。
平歯車８９６の外周上の歯車の歯が、平歯車８９５の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車８９６の反時計回り回転は、時計回り方向に平歯車８９５を回転させる。平歯車８９５の時計回り回転が、以上で説明される方式で、または任意の他の方式で、第２のジョー８８０に対して第１のジョー８５０を動かす、例えば、開かせるように、平歯車８９５の非円形開口部８９５１は、例えば、図４（ｄ）に図示された軸５２７等の軸に合わせられる。
一旦第１および第２のジョー８５０、８８０が、相互に対して所望の位置に開かれ、かつ、一旦手術を受けることが所望される組織片が、外科用装置８００の第１および第２のジョー８５０、８８０の間で満足に配置されると、第１および第２のジョー８５０、８８０は、その間で組織片を締め付けるよう閉じられる。
相互に対して第１および第２のジョー５０、８０を閉じるために、機能セレクタモジュール８２１０は、締め付け機能位置にとどまってもよい。上記で説明されるように、この締め付け機能位置では、セレクタ棒８２７は、セレクタ棒８２７の小塊８２８が、平歯車８９６の開口部８９６１の内周面上に位置する縦スロット内に配置されるように、配置される。
セレクタ棒８２７がそのように配置されると、次いで、主要モータ駆動構成要素８３１０が、上記で説明される方向から逆方向に作動される。具体的には、操作者は、指作動式制御ボタン８１０７を動かしてもよい。制御ボタン８１０７の直接近位に位置する、対応するホール効果スイッチは、制御ボタン８１０７の中の磁石の運動を感知し、主要モータ駆動構成要素８３１０に送信され、かつモータ駆動構成要素８３１０によって受信される、適切な信号を生成する。主要モータ駆動構成要素８３１０は、受信した信号に応じて、軸８３１１を旋回させる。この実施形態例では、主要モータ駆動構成要素８３１０は、反時計方向に軸８３１１を旋回させてもよい。
軸８３１１の遠位端が、平歯車８４０の非円形開口部８４０１に合わせられるため、軸８３１１の反時計回り回転が、反時計方向に平歯車８４０を回転させる。また、平歯車８４０の外周上の歯車の歯が、平歯車８３９の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車８４０の反時計回り回転は、時計回り方向に平歯車８３９を回転させる。上記で説明されるように、平歯車８３９の時計回り回転が、時計回り方向にセレクタ棒８２７を回転させるように、セレクタ棒８２７の近位部分８２７２は、平歯車８３９の非円形開口部８３９１内に合わせられる。また、セレクタ棒８２７は、セレクタ棒８２７の小塊８２８が、平歯車８９６の開口部８９６１の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、軸方向位置にあるため、セレクタ棒８２７の時計回り回転は、時計回り方向に平歯車８９６を回転させる。
平歯車８９６の外周上の歯車の歯が、平歯車８９５の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車８９６の時計回り回転は、反時計方向に平歯車８９５を回転させる。平歯車８９５の反時計回り回転が、以上で説明される方式で、または任意の他の方式で、第２のジョー８８０に対して第１のジョー８５０を動かす、例えば、閉じさせ、それにより、第１および第２のジョー８５０、８８０の間で組織片を締め付けるように、平歯車８９５の非円形開口部８９５１は、例えば、図４（ｄ）に図示された軸５２７等の軸に合わせられる。
一旦組織片が第１および第２のジョー８５０、８８０の間で締め付けられると、組織片は、切断および／またはステープルで固定されてもよい。本発明は、切断およびステープル固定要素の両方を使用するものとして図示されているが、外科用装置８００は、そのような要素を１つだけ採用してもよく、あるいは、異なる種類の手術器具を採用してもよいことを理解されたい。
外科用装置８００が患者の身体に挿入される前に、ステープルカートリッジ５７８が第２のジョー８８０内に提供される。実施形態では、外科用装置８００は、ステープルカートリッジが第２のジョー８８０に不可欠である、使い捨ての装置である。代替として、外科用装置８００は、交換可能ステープルカートリッジ、例えば、図４（ｅ）に図示されるような交換可能ステープルカートリッジ６００を有してもよく、それにより、外科用装置８００が異なるステープルカートリッジとともに何回も使用されることを可能にする。この実施形態では、外科用装置８００が初めて使用されている場合、ステープルカートリッジ６００は、外科用装置８００の製造および組立中に事前設置されてもよく、あるいは、外科用装置８００を使用する直前にユーザによって設置されてもよい。外科用装置８００が２回目以上で使用されている場合、ステープルカートリッジ６００は、外科用装置８００を使用する直前にユーザによって設置されてもよい。ステープルカートリッジ６００が第２のジョー８８０に挿入されると、発射軸５５７の遠位端がウェッジドライバ６０５の近位に対面する開口部６０５ｄ内で受容される。
ステープルカートリッジ6００が外科用装置８００の第２のジョー８０内に設置される
と、外科用装置８００は、機能セレクタモジュール８２１０が発射機能位置に動かされるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この発射機能位置では、セレクタ棒８２７は、セレクタ棒８２７の小塊８２８が、平歯車８３７の開口部８３７１の内周面上に位置する縦スロット内に配置されるように、配置される。
セレクタ棒８２７がそのように配置されると、次いで、主要モータ駆動構成要素８３１０が作動される。具体的には、操作者は、再度、指作動式制御ボタン８１０７を動かしてもよい。制御ボタン８１０７の直接近位に位置する、対応するホール効果スイッチは、制御ボタン８１０７の中の磁石の運動を感知し、主要モータ駆動構成要素８３１０に送信され、かつモータ駆動構成要素８３１０によって受信される、適切な信号を生成する。主要モータ駆動構成要素８３１０は、受信した信号に応じて、軸８３１１を旋回させる。この実施形態例では、主要モータ駆動構成要素８３１０は、反時計方向に軸８３１１を旋回させてもよい。
軸８３１１の遠位端が、平歯車８４０の非円形開口部８４０１に合わせられるため、軸８３１１の反時計回り回転が、反時計回り方向に平歯車８４０を回転させる。また、平歯車８４０の外周上の歯車の歯が、平歯車８３９の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車８４０の反時計回り回転は、時計回り方向に平歯車８３９を回転させる。上記で説明されるように、平歯車８３９の時計回り回転が、時計回り方向にセレクタ棒８２７を回転させるように、セレクタ棒８２７の近位部分８２７２は、平歯車８３９の非円形開口部８３９１内に合わせられる。また、セレクタ棒８２７は、セレクタ棒８２７の小塊８２８が、平歯車８３７の開口部８３７１の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、軸方向位置にあるため、セレクタ棒８２７の時計回り回転は、時計回り方向に平歯車８３７を回転させる。
平歯車８３７の外周上の歯車の歯が、平歯車８３４の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車８３７の時計回り回転は、反時計方向に平歯車８３４を回転させる。平歯車８３４の反時計回り回転が、以上で説明される方式で、または任意の他の方式で、例えば、組織片を通してステープル押込要素および／または切断刃を駆動することによって、組織の切断および／またはステープル固定を引き起こすように、平歯車８３４の非円形開口部８３４１は、例えば、図４（ｄ）に図示された軸５２９等の軸に合わせられる。
一旦組織片が切断および／またはステープルで固定されると、ウェッジ２６０３およびブレード５１をそれらの初期位置に戻すために、外科用装置８００が採用されてもよい。このことは、外科用装置８００が、交換可能ステープルカートリッジ、例えば、図４（ｅ）に図示されるような交換可能ステープルカートリッジ６００を採用し、それにより、外科用装置８００が異なるステープルカートリッジとともに何回も使用されることを可能にする時に、特に望ましくてもよい。一旦ウェッジ２６０３およびブレード５１がそれらの初期位置に動かされると、外科用装置８００は、２回以上使用されてもよい。そうするために、ユーザは、使用済みのステープルカートリッジ６００を除去し、外科用装置８００に新しいステープルカートリッジ６００を挿入してもよく、発射軸５５７の遠位端は、新しいステープルカートリッジ２６００のウェッジドライバ２６０５の近位に対面する開口部２６０５ｄ内で受容される。当然ながら、ウェッジ２６０３およびブレード５１をそれらの初期位置に戻すというこのステップは、患者の身体からの外科用装置８００の除去の前または後のいずれかに行われてもよいことを認識されたい。
ウェッジ２６０３およびブレード５１をそれらの初期位置に戻すために、機能セレクタモジュール８２１０は、発射機能位置にとどまってもよい。上記で説明されるように、この発射機能位置では、セレクタ棒８２７は、セレクタ棒８２７の小塊８２８が、平歯車８３７の開口部８３７１の内周面上に位置する縦スロット内に配置されるように、配置される。
セレクタ棒８２７がそのように配置されると、主要モータ駆動構成要素８３１０が、上記で説明される方向から逆方向に作動される。具体的には、操作者は、再度、指作動式制御ボタン８１０７を動かしてもよい。制御ボタン８１０７の直接近位に位置する、対応するホール効果スイッチは、制御ボタン８１０７の中の磁石の運動を感知し、主要モータ駆動構成要素８３１０に送信され、かつモータ駆動構成要素８３１０によって受信される、適切な信号を生成する。主要モータ駆動構成要素８３１０は、受信した信号に応じて、軸８３１１を旋回させる。この実施形態例では、主要モータ駆動構成要素８３１０は、時計回り方向に軸８３１１を旋回させてもよい。
軸８３１１の遠位端が、平歯車８４０の非円形開口部８４０１に合わせられるため、軸８３１１の時計回り回転が、時計回り方向に平歯車８４０を回転させる。また、平歯車８４０の外周上の歯車の歯が、平歯車８３９の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車８４０の時計回り回転は、反時計方向に平歯車８３９を回転させる。上記で説明されるように、平歯車８３９の反時計回り回転が、反時計方向にセレクタ棒８２７を回転させるように、セレクタ棒８２７の近位部分８２７２は、平歯車８３９の非円形開口部８３９１内に合わせられる。また、セレクタ棒８２７は、セレクタ棒８２７の小塊８２８が、平歯車８３７の開口部８３７１の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、軸方向位置にあるため、セレクタ棒８２７の反時計回り回転は、反時計方向に平歯車８３７を回転させる。
平歯車８３７の外周上の歯車の歯が、平歯車８３４の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるため、平歯車８３７の反時計回り回転は、時計回り方向に平歯車８３４を回転させる。平歯車８３４の時計回り回転が、以上で説明される方式で、または任意の他の方式で、切断および／またはステープル固定要素、例えば、ウェッジ2６０３およびブレード
５１を、それらの初期位置に戻らせるように、平歯車８３４の非円形開口部８３４１は、例えば、図４（ｄ）に図示された軸５２９等の軸に合わせられる。
一旦ウェッジ２６０３およびブレード５１が初期位置に来ると、軸部分８１１ｂに対してジョー部分８１１ａを動かすため、例えば、軸部分８１１ｂに対して軸Ｂの周囲でジョー部分８１１ａを枢動し、患者の切開からの外科用装置の除去を容易にする目的で、その初期整列位置に戻すために、外科用装置８００が採用されてもよい。この機能を果たすために、外科用装置８００は、機能セレクタモジュール８２１０が関節運動機能位置に戻されるように操作されてもよい。上記で説明されるように、この関節運動機能位置では、機能セレクタモジュール８２１０は、以下でさらに十分に説明されるような、セレクタ歯車箱アセンブリ８５０の適切な歯車との主要モータ駆動構成要素８３１０の主要駆動軸８３１１の係合を引き起こす。
概して、機能セレクタモジュール８２１０は、セレクタ棒８２７の小塊８２８が、平歯車８３６の開口部８３６１の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、関節運動機能位置に、軸８２１１がセレクタ棒８２７を戻すように、作動される。
セレクタ棒８２７がそのように配置されると、次いで、主要モータ駆動構成要素が、上記で説明される方向から逆方向に作動される。具体的には、操作者は、第２の方向に指作動式ロッカ装置８１１７を動かしてもよい。ロッカ装置８１１７の直接近位に位置する、対応するホール効果スイッチは、ロッカ装置３１１７の中の磁石の運動を感知し、主要モータ駆動構成要素８３１０に送信され、かつモータ駆動構成要素８３１０によって受信される、適切な信号を生成する。主要モータ駆動構成要素８３１０は、受信した信号に応じて、軸８３１１を旋回させる。この実施形態例では、主要モータ駆動構成要素８３１０は、反時計方向に軸８３１１を旋回させてもよい。軸８３１１の反時計回り回転が、反時計方向に平歯車８４０を回転させるように、軸８３１１の遠位端は、平歯車８４０の非円形開口部８４０１に合わせられる。平歯車８４０の外周上の歯車の歯が、平歯車８３９の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるので、平歯車８４０の反時計回り回転は、時計回り方向に平歯車８３９を回転させる。上記で説明されるように、平歯車８３９の時計回り回転が、時計回り方向にセレクタ棒８２７を回転させるように、セレクタ棒８２７の近位部分８２７２は、平歯車８３９の非円形開口部８３９１内に合わせられる。また、セレクタ棒８２７は、セレクタ棒８２７の小塊８２８が、平歯車８３６の開口部８３６１の内周面上に位置する縦スロット内に配置される、軸方向位置にあるため、セレクタ棒８２７の時計回り回転は、時計回り方向に平歯車８３６を回転させる。
平歯車８３６の外周上の歯車の歯が、平歯車８３８の外周上の歯車の歯と咬み合って係合されるので、平歯車８３６の時計回り回転は、反時計方向に平歯車８３８を回転させる。平歯車８３８の反時計回り回転が、以上で説明される方式で、または任意の他の方式で、第２の方向、例えば、時計回り方向（上方から見た時）に、軸Ｂの周囲で軸部分８１１ｂに対してジョー部分８１１ａの関節運動を引き起こすように、平歯車８３８の非円形開口部８３８１は、例えば、図４（ｄ）に図示された軸５２５等の軸に合わせられる。当然ながら、反対方向への運動、例えば、関節運動も、上記の歯車が回転させられる方向を逆転することによって達成されてもよい。
一旦ジョー部分８１１ａおよび軸部分８１１ｂの長手軸が整列されると、例えば、軸部分８１１ｂおよびハンドル８１０３が、相互に対して、それらの初期位置、例えば、整列位置となるまで、ハンドル８１０３の長手軸Ｄの周囲でハンドル８１０３に対して軸部分８１１ｂを回転させることによって、軸部分８１１ｂをハンドル８１０３に対してその初期位置に戻すために、外科用装置８００が採用されてもよい。再度、このことは、異なるステープルカートリッジとともに何回も使用されることを可能にする状態に外科用装置８００を戻すよう、外科用装置８００が、交換可能ステープルカートリッジ、例えば、図４（ｅ）に図示されるような交換可能ステープルカートリッジ６００を採用する時に、特に望ましくてもよい。一旦軸部分８１１ｂがハンドル８１０３に対してその初期位置に戻るように回転させられると、外科用装置８００は、２回以上使用されてもよい。当然ながら、この特定のステップは、患者の身体からの外科用装置８００の除去の前または後のいずれかに行われてもよいことを認識されたい。
当業者であれば、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、以上で説明される例示的実施形態の多数の修正が行われてもよいことを理解するであろう。本発明の例示的実施形態が本明細書で詳細に説明および開示されているが、本発明は、決してそれにより限定されないことを理解されたい。

Claims (1)

  1. 本願明細書に記載された発明。
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