JP2016192162A - 車両制御装置、及び車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御装置10であって、レーダ装置21から取得した反射情報により、検知物標の位置を検出する位置検出手段と、反射情報に含まれる反射波の受信強度に基づいて、検知物標が障害物であるか否かを判定する第1判定手段と、撮像装置22から取得した画像情報により、位置検出手段が検出した位置に障害物が存在するか否かを判定する第2判定手段と、を備え、第2判定手段が障害物が存在すると判定した場合、検知物標との距離が閾値よりも小さければ、第1判定手段の判定結果に関わらず、その検知物標を衝突を回避する制御の対象とし、検知物標との距離が閾値よりも大きければ、第1判定手段が障害物であると判定した場合に、その検知物標を衝突を回避する制御の対象とすることを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
本実施形態に係る車両制御装置は、車両(自車両)に搭載され、自車両の進行方向前方等の周囲に存在する物標を検知し、車両制御方法を実行することで、その物標との衝突を回避すべく、若しくは衝突被害を軽減すべく制御を行うPCSシステムとして機能する。
本実施形態に係る車両制御装置は、第1実施形態と全体構成は共通しており、処理が一部異なっている。本実施形態において運転支援ECU10が実行する一連の処理について、図6のフローチャートを用いて説明する。このフローチャートの処理は、所定制御周期毎に、自車両の進行方向前方に存在する各物標に対して行われるものである。
本実施形態に係る車両制御装置は、第1実施形態又は第3実施形態と全体構成は共通しており、処理が一部異なっている。
・第2検知情報により、第1検知情報に基づく位置に障害物が存在しないと判定した場合(S102:NO)、検知物標が鉄板51であるか障害物であるかの判定を行い、検知物標が障害物であると判定した場合には、安全装置の作動対象としてもよい。この場合には、検知物標が障害物である可能性が低いため、安全装置の作動タイミングを遅らせるものとしてもよい。
Claims (8)
- 自車両の進行方向前方に探査波を送信し、物標により反射された反射波を受信するレーダ装置(21)からその反射波に基づく反射情報を取得し、自車両の進行方向前方を撮像する撮像装置(22)から画像情報を取得する車両制御装置(10)であって、
前記レーダ装置から取得した前記反射情報により、検知物標の位置を検出する位置検出手段と、
前記反射情報に含まれる前記反射波の受信強度に基づいて、前記検知物標が、前記自車両の前記進行方向前方への移動を妨げる可能性がある障害物であるか否かを判定する第1判定手段と、
前記撮像装置から取得した画像情報により、前記位置検出手段が検出した前記位置に前記自車両の移動を妨げる可能性がある障害物が存在するか否かを判定する第2判定手段と、
前記検知物標との距離に基づいて、その検知物標との衝突を回避する制御を行う衝突回避手段と、を備え、
前記衝突回避手段は、前記第2判定手段が障害物が存在すると判定した場合、前記自車両と前記検知物標との距離が閾値よりも小さければ、前記第1判定手段の判定結果に関わらず、その検知物標を衝突を回避する制御の対象とし、前記自車両と前記検知物標との距離が前記閾値よりも大きければ、前記第1判定手段が障害物であると判定した場合に、その検知物標を衝突を回避する制御の対象とすることを特徴とする、車両制御装置。 - 自車両の進行方向前方に探査波を送信し、物標により反射された反射波を受信するレーダ装置(21)からその反射波に基づく反射情報を取得し、自車両の進行方向前方を撮像する撮像装置(22)から画像情報を取得する車両制御装置(10)であって、
前記レーダ装置から取得した前記反射情報により、検知物標の位置を検出する位置検出手段と、
前記反射情報に含まれる前記反射波の受信強度に基づいて、前記検知物標が、前記自車両の前記進行方向前方への移動を妨げる可能性がある障害物であるか否かを判定する第1判定手段と、
前記撮像装置から取得した画像情報により、前記位置検出手段が検出した前記位置に前記自車両の移動を妨げる可能性がある障害物が存在するか否かを判定する第2判定手段と、
前記検知物標との距離に基づいて、その検知物標との衝突を回避する制御を行う衝突回避手段と、を備え、
前記衝突回避手段は、前記第2判定手段が障害物が存在すると判定した場合、前記第1判定手段が障害物であると判定すれば、その検知物標を衝突を回避する制御の対象とし、前記第1判定手段が障害物でないと判定すれば、自車両と前記検知物標との距離が閾値よりも小さい場合に、その物標を衝突を回避する制御の対象とすることを特徴とする、車両制御装置。 - 前記第2判定手段は、所定周期毎に前記障害物が存在するか否かを判定するものであり、
前記衝突回避手段は、前記第2判定手段による前記障害物が存在するとの判定が連続して所定の複数回数以上である場合には、前記第1判定手段の判定結果及び前記距離に関わらず、その検知物標を衝突を回避する制御の対象とすることを特徴とする、請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記衝突回避手段は、前記第2判定手段が障害物が存在しないと判定し、且つ、第1判定手段が障害物であると判定した場合に、前記検知物標を衝突を回避する制御の対象とすることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記障害物でない物体は、前記自車両の車体の地上最低高よりも高さが低い物体であることを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 前記障害物でない物体は、前記自車両の全高よりも高い位置に存在する物体であることを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両制御装置。
- 自車両の進行方向前方に探査波を送信し、物標により反射された反射波を受信するレーダ装置(21)からその反射波に基づく反射情報を取得し、自車両の進行方向前方を撮像する撮像装置(22)から画像情報を取得する車両制御装置(10)により実行される車両制御方法であって、
前記レーダ装置から取得した前記反射情報により、検知物標の位置を検出する位置検出ステップと、
前記反射情報に含まれる前記反射波の受信強度に基づいて、前記検知物標が、前記自車両の前記進行方向前方への移動を妨げる可能性がある障害物であるか否かを判定する第1判定ステップと、
前記撮像装置から取得した画像情報により、前記位置検出ステップで検出した前記位置に前記自車両の移動を妨げる可能性がある障害物が存在するか否かを判定する第2判定ステップ、
前記検知物標との距離に基づいて、その検知物標との衝突を回避する制御を行う衝突回避ステップと、を実行し、
前記衝突回避ステップでは、前記第2判定ステップで障害物が存在すると判定した場合、前記自車両と前記検知物標との距離が閾値よりも小さければ、前記第1判定ステップの判定結果に関わらず、その検知物標を衝突を回避する制御の対象とし、前記自車両と前記検知物標との距離が前記閾値よりも大きければ、前記第1判定ステップで障害物であると判定した場合に、その検知物標を衝突を回避する制御の対象とすることを特徴とする、車両制御方法。 - 自車両の進行方向前方に探査波を送信し、物標により反射された反射波を受信するレーダ装置(21)からその反射波に基づく反射情報を取得し、自車両の進行方向前方を撮像する撮像装置(22)から画像情報を取得する車両制御装置(10)により実行される車両制御方法であって、
前記レーダ装置から取得した前記反射情報により、検知物標の位置を検出する位置検出ステップと、
前記反射情報に含まれる前記反射波の受信強度に基づいて、前記検知物標が、前記自車両の前記進行方向前方への移動を妨げる可能性がある障害物であるか否かを判定する第1判定ステップと、
前記撮像装置から取得した画像情報により、前記位置検出ステップで検出した前記位置に前記自車両の移動を妨げる可能性がある障害物が存在するか否かを判定する第2判定ステップ、
前記検知物標との距離に基づいて、その検知物標との衝突を回避する制御を行う衝突回避ステップと、を実行し、
前記衝突回避ステップでは、前記第2判定ステップで障害物が存在すると判定した場合、前記第1判定ステップで障害物であると判定すれば、その検知物標を衝突を回避する制御の対象とし、前記第1判定ステップで障害物でないと判定すれば、自車両と前記検知物標との距離が閾値よりも小さい場合に、その検知物標を衝突を回避する制御の対象とすることを特徴とする、車両制御方法。
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