JP6973302B2

JP6973302B2 - 物標認識装置

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Publication number: JP6973302B2
Application number: JP2018108668A
Authority: JP
Inventors: 勇樹吉浜
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-06-06
Filing date: 2018-06-06
Publication date: 2021-11-24
Anticipated expiration: 2038-06-06
Also published as: US11055545B2; JP2019212107A; US20190377960A1; DE102019115352A1; CN110570452B; CN110570452A

Description

本発明は、車両周辺の物標を認識する物標認識装置の技術分野に関する。

この種の装置では、認識していた物標のロスト（即ち、認識できない状態になったこと）を判定する処理が実行される。例えば特許文献１では、追跡していた移動体が遮蔽物の存在によってロストしたことを判定し、後に別の場所で写り込んだ移動体が以前認識していた移動体と同一のものであるか否か、ロスト位置に基づいて判定するという技術が開示されている。特許文献２では、追跡対象が静止したのか、それとも隠蔽された（即ち、壁等によって遮られた状態となった）のかを識別するという技術が開示されている。

特開２００６−４８３３８号公報特開２００４−２５８９２５号公報

認識範囲に存在する複数の物標が並走している（即ち、並んで同じ方向に移動している）場合、物標同士が重なることで、物標の数が一時的に減ったように認識されるという状況が発生し得る。即ち、並走していることに起因して物標をロストしてしまうことがある。しかしながら、上述した特許文献１及び２に記載された技術では、このような並走する物標のロストについては何ら想定されていない。このため、並走する物標のロストが発生した場合にも、ロストの発生を正確に検出できない、或いはロストの原因を判定できないおそれがある。ロストの原因が判定できない場合、例えばロストした物標の位置を推定することが困難になる、又は誤った位置を推定してしまうという技術的問題点も生ずる。

本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、並走する物標の認識ロストを好適に判定することが可能な物標認識装置を提供することを課題とする。

本発明に係る物標認識装置の一態様では、複数の物標を認識可能な認識手段と、前記認識手段により第１のタイミングで認識された前記物標の挙動に関する挙動情報を取得する取得手段と、前記挙動情報に基づいて、前記第１のタイミングで認識された前記物標の中に、互いに並走する第１物標及び第２物標が存在していることを示す並走条件が満たされているか否かを判定する並走判定手段と、前記認識手段により第１のタイミングよりも遅い第２のタイミングで認識された前記物標の中に、前記第２物標が存在していることを示す認識条件が満たされているか否かを判定する認識判定手段と、前記第１のタイミングで認識された前記物標の数と比べて、前記第２のタイミングで認識された前記物標の数が減少していることを示す認識数条件が満たされているか否かを判定する認識数判定手段と、前記第１のタイミングで前記並走条件が満たされた後、前記第２のタイミングで前記認識条件及び前記認識数条件が満たされた場合に、前記第１物標が、前記第２物標との重なりに起因して前記認識手段による認識ができない並走物標ロスト状態になったと判定する並走物標ロスト判定手段とを備える。

本実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。並走物標の認識結果を時系列で示すマップである。並走物標同士が重なることに起因する認識ロストの具体例を示す図である。本実施形態に係る物標認識装置の動作の流れを示すフローチャートである。並走物標の判定方法を示す概念図である。並走物標ロスト時の位置推定方法を示すマップである。

以下、図面を参照して物標認識装置の実施形態について説明する。

＜装置構成＞
まず、本実施形態に係る物標認識装置が搭載される車両の全体構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る車両１０は、カメラ１１０、レーダー１２０、ＬＩＤＥＲ（ＬＩｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎＡｎｄＲａｎｇｉｎｇ）１３０、車内センサ１４０、物標認識装置２００、状況評価部３００、及び車両制御部４００を備えて構成されている。

カメラ１１０は、例えば車両１０の前方の画像を撮像可能な位置に配置されている。レーダー１２０及びＬＩＤＥＲ１３０は、例えば車両１０の前方に存在する障害物（例えば、歩行者等）を検出可能に構成されている。車内センサ１４０は、例えば車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ等を含んで構成されており、車両１０の走行状況を示す各種パラメータを検出する。カメラ１１０、レーダー１２０、ＬＩＤＥＲ１３０、及び車内センサ１４０の検出結果は、それぞれ物標認識装置２００に出力される構成となっている。

物標認識装置２００は、車両１０の各部の動作を制御可能なコントローラユニット（例えば、ＥＣＵ：ＥｌｅｃｔｒｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）であり、本実施形態では特に、車両１０の周辺に存在する物標を認識し、認識した物標に関する各種情報を出力することが可能に構成されている。物標認識装置２００は、その機能を実現するための処理ブロック又は物理的な処理回路として、物標認識部２１０、物標情報取得部２２０、並走判定部２３０、認識判定部２４０、認識数判定部２５０、並走ロスト判定部２６０、及び物標位置推定部２７０を備えている。

物標認識部２１０は、カメラ１１０の検出結果を用いて、撮像画像内（言い換えれば、車両１０の周辺）に存在する物標を認識する処理を実行可能に構成されている。物標認識部２１０は、カメラ１１０に加えて、レーダー１２０及びＬＩＤＥＲ１３０の検出結果を用いて、物標を認識する処理を実行してもよい。なお、物標認識部２１０による物標の具体的な認識方法については、既存の技術を適宜採用することができるため、ここでの詳細な説明は省略する。物標認識部２１０は、後述する付記における「認識手段」の一具体例である。

物標情報取得部２２０は、物標認識部２１０の認識結果から、認識した物標に関する各種情報（例えば、物標の位置、大きさ、速度、及び種類等）を取得することが可能に構成されている。また、本実施形態に係る物標情報取得部２２０は特に、各物標の移動ベクトル（即ち、移動する方向と速度を示す情報）、及び相異なる２つの物標間の距離を取得することが可能に構成されている。物標情報取得部２２０は、後述する付記における「取得手段」の一具体例である。また、物標情報取得部２２０によって検出される各種情報は、後述する付記における「挙動情報」の一具体例である。

並走判定部２３０は、物標情報取得部２２０が取得した情報に基づいて、任意の第１のタイミングにおいて物標認識部２１０が認識した物標の中に、互いに並走する物標（以下、適宜「並走物標」と称する）が含まれているか否かを判定可能に構成されている。なお、並走物標とは、概ね同じ方向に概ね同じ速度で移動する複数の物標である。並走物標は、典型的には、２つの物標でグループを形成しているが、３つ以上の物標を含むグループを形成してもよい。並走判定部２３０による具体的な並走物標の判定方法については、後に詳述する。並走判定部２３０の判定結果は、並走ロスト判定部２６０に出力される構成となっている。並走判定部２３０は、後述する付記における「並走判定手段」の一具体例である。

認識判定部２４０は、物標情報取得部２２０が取得した情報に基づいて、第１タイミング（即ち、並走物標が認識されたタイミング）よりも遅い第２のタイミングにおいて、並走物標に含まれる少なくとも１つの物標が認識されているか否かを判定する。即ち、第１のタイミングにおいて認識された並走物標のうち少なくとも１つの物標が、後の第２タイミングにおいても継続して認識されているか否か（言い換えれば、並走物標がカメラ１１０の画角内に存在しているか否か）を判定する。認識判定部２４０の判定結果は、並走ロスト判定部２６０に出力される構成となっている。認識判定部２４０は、後述する付記における「認識判定手段」の一具体例である。

認識数判定部２５０は、物標情報取得部２２０が取得した情報に基づいて、第２のタイミング（即ち、認識判定部２４０の判定タイミング）において認識されていた物標の数が、第１のタイミング（即ち、並走判定部２３０の判定タイミング）において認識されている物標の数と比べて減少しているか否かを判定する。即ち、認識されていた物標の数が、時間経過によって減少したか否かを判定する。なお、認識数判定部２５０が判定に用いる物標の数は、物標認識部２１０で認識されたすべての物標の数であってもよいし、並走物標として判定された物標の数であってもよい。認識数判定部２５０は更に、カメラ１１０と、並走物標として判定された物標の間に割り込んできた、遮蔽物としての他の物標の存在を検出し、認識されている物標の数の減少が遮蔽物の影響であるか否かを判定することが可能に構成されている。認識数判定部２５０の判定結果は、並走ロスト判定部２６０に出力される構成となっている。認識数判定部２５０は、後述する付記における「認識数判定手段」の一具体例である。

並走ロスト判定部２６０は、並走判定部２３０、認識判定部２４０、及び認識数判定部２５０の各々の判定結果に基づいて、並走物標と判定された一の物標が、並走していた他の物標と重なることに起因して認識できない状態（以下、適宜「並走物標ロスト」と称する）となっているか否かを判定する。並走ロスト判定部２６０による具体的な判定方法については、後に詳述する。並走ロスト判定部２６０は、並走物標ロストとなった物標に対して「並走物標ロスト」等の属性を付与するようにしてもよい。並走ロスト判定部２６０は、後述する付記における「並走物標ロスト判定手段」の一具体例である。

物標位置推定部２７０は、並走物標ロストが発生している場合に、並走物標ロストとなった物標の位置を推定することが可能に構成されている。物標位置推定部２７０による具体的な位置推定方法については、後に詳述する。物標位置推定部２７０は、後述する付記における「物標位置取得手段」の一具体例である。

状況評価部３００は、物体認識装置２００の認識結果に基づいて、車両１０の走行をどのように制御すべきかを決定する。状況評価部３００は、例えば車両１０と認識された物体との衝突を回避するために、車両１０の走行経路や走行速度、衝突回避制御（例えば、自動ブレーキ制御）等に関するパラメータを決定する。状況評価部３００において決定されたパラメータは、車両制御部４００に出力される構成となっている。

車両制御部４００は、状況評価部３００から入力されるパラメータに基づいて、車両１０の各部を制御する。車両制御部４００は、例えば車両１０のブレーキアクチュエータ（図示せず）を制御して、車両１０の自動ブレーキ制御を実行したり、車両１０のステアリングアクチュエータ（図示せず）を制御して、車両１０の自動ステアリング制御を実行したりする。

＜並走物標認識時の技術的問題点＞
次に、並走物標が認識されている場合に発生し得る技術的問題点について、図２及び図３を参照して説明する。図２は、並走物標の認識結果を時系列で示すマップである。図３は、並走物標同士が重なることに起因する認識ロストの具体例を示す図である。

図２に示すように、車両１０のカメラ１１０の画角内に、互いに並走する第１歩行者５１及び第２歩行者５２が存在しているとする。なお、第１歩行者５１及び第２歩行者５２は、カメラ１１０から見て、左奥から右手前側に、図中の破線に沿うように並んで移動しているものとする。

このような例では、第１歩行者５１と第２歩行者５２との位置が比較的近いことに起因して、カメラ１１０から見た第１歩行者５１と第２歩行者５２が互いに重なり、結果として１つの物標として認識されてしまう状況が生じ得る。具体的には、図３に示すような状況が発生し得る。この場合、追跡していた並走物標の一方が急に消えてしまったように認識される。その結果、認識ロストの発生時においては、第２歩行者５２として認識すべき物標を第１歩行者５１として認識してしまうという状況が発生し得る。この場合、物標認識装置２００は、第１歩行者５１が第２歩行者５２の位置に移動したと誤認識してしまう可能性がある。

一方で、認識ロストの発生後、第１歩行者５１と第２歩行者５２の重なりが解消されると、ロストしていた第１歩行者５１が正常に認識されるようになる。即ち、第１歩行者５１と、第２歩行者５２とが別々の物標として認識されるようになる。この場合、物標認識装置２００は、第１歩行者５１が本来の位置に急に現れたと認識してしまう。その結果、認識ロストの解消直前まで認識していた第１歩行者５１（実際には、第２歩行者５２）が、急にカメラ１１０側に（言い換えれば、車両１０に向かって）移動してきたような認識が行われてしまう。

上述したように、物標が車両１０に向かって移動してきたと認識されてしまうと、状況判定部３００により衝突回避制御を実行すべきと判断され、車両制御部４００によって自動ブレーキが実行されてしまう可能性がある。しかし、実際には、第１歩行者５１は車両１０側には移動してきておらず、車両１０の右側に向かって移動を続けているだけである。このように、並走物標の認識ロストが発生してしまうと、本来であれば衝突回避制御を実行すべきではないような状況において、不要な衝突回避制御が実行されてしまうことになる。本実施形態に係る物標認識装置２００は、このような認識ロストに起因する技術的問題点を解消するために、後述する動作を実行する。

＜動作説明＞
本実施形態に係る物標認識装置２００の動作の流れについて、図４を参照して説明する。図４は、本実施形態に係る物標認識装置の動作の流れを示すフローチャートである。

図４に示すように、本実施形態に係る物標認識装置２００の動作時には、まず物標認識部２１０が、カメラ１１０の撮像範囲に存在する物標を認識する（ステップＳ１０１）。続いて、物標情報取得部２２０が、物標認識部２１０で認識された物標の各種情報を取得する（ステップＳ１０２）。

その後、並走判定部２３０が、物標認識部２１０で認識された物標の中に並走物標が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ここで、並走物標の具体的な判定方法について、図５を参照して詳細に説明する。図５は、並走物標の判定方法を示す概念図である。

図５に示すように、並走判定部２３０は、物標情報取得部２２０で取得された情報に基づいて、互いの距離がＲ以下である複数の物標が存在するか否かを判定する。より具体的には、並走判定部２３０は、図中の破線で示す半径Ｒの円の中に、２つ以上の物標が存在するか否かを判定する。なお、距離Ｒは、物標が並走する際の距離を想定して予め設定される値であり、物標間の距離がＲ以下であれば、それらの物標は並走している可能性が高いと判断できる。図５の例では、第１歩行者５１と第２歩行者５２とが半径Ｒの円の中に存在している。

続いて、並走判定部２３０は、互いの距離がＲ以下である複数の物標の移動ベクトルを比較して、その差分が所定の閾値Ｖｒ以下であるか否かを判定する。即ち、物標が互いに同じような動きをしているか否かを判定する。図５に示す例では、第１歩行者５１の移動ベクトルＶ１と第２歩行者５２の移動ベクトルＶ２との差分がＶｒ以下であるか否かを判定すればよい。なお、移動ベクトルＶ１及びＶ２は、第１歩行者５１及び第２歩行者５２の過去の位置と現在の位置とを比較することで取得することができる。

並走判定部２３０は、互いの距離がＲ以下、且つ、移動ベクトルの差がＶｒ以下である２つ以上の物標が存在している場合に、それらの物標を並走物標であると判定する。なお、上述した判定方法はあくまで一例であり、類似の振る舞いをしている２つ以上の物標の存在を判定できるのであれば、他の判定方法を利用するようにしてもよい。例えば、物標の位置、相対距離、移動ベクトルの向き及び大きさ、並びに移動ベクトル同士のなす角度等の複数の情報（つまり、物標の挙動（言い換えれば、振る舞い）に関する複数の情報）の一つを用いて又は当該複数の情報のうちの少なくとも二つを組み合わせて判定することも可能である。

図４に戻り、並走判定部２３０で並走物標が存在していないと判定された場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理は終了する。並走物標が存在していなければ、並走物標ロストは発生し得ないからである。この場合、所定期間後にステップＳ１０１から処理が再開される。一方で、並走物標が存在していると判定された場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、認識判定部２４０が、並走物標の存在が認識された第１タイミングよりも後の第２タイミングにおいても、並走物標の少なくとも１つがカメラ１１０の画角内に存在しているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

認識判定部２４０で並走物標の少なくとも１つがカメラ１１０の画角内に存在していないと判定された場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理は終了する。並走物標が画角外に出てしまった場合には、並走物標ロストは発生し得ない（そもそも認識できない）からである。一方で、並走物標の少なくとも１つがカメラ１１０の画角内に存在していると判定された場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、認識数判定部２４０が、並走物標とカメラ１１０との間に遮蔽物（即ち、物標を認識する妨げになるもの）がない状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

なお、遮蔽物の有無は、遮蔽物となり得る物標が物標認識部２１０において認識されているか否かで判定することができる。或いは、遮蔽物の有無は、並走物標からカメラ１１０までの距離が閾値ｄよりも小さいか否かで判定されてもよい。ここでの閾値ｄは、並走物標とカメラ１１０（言い換えれば、車両１０）とが、その間に遮蔽物が割り込む余地がないくらいに近い状態であるか否かを判定するための閾値である。並走物標からカメラ１１０までの距離が閾値ｄよりも小さい場合には、遮蔽物が割り込む余地がないと判断できるため、実際に遮蔽物を認識せずとも、遮蔽物の有無を判定する（つまり、遮蔽物がないと判定する）ことができる。

認識数判定部２５０で遮蔽物があると判定された場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理は終了する。遮蔽物があると、遮蔽物に起因する認識ロストが発生してしまうため、並走物標ロストを正確に判定できないからである。一方で、遮蔽物がないと判定された場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、認識数判定部２４０は更に、第２のタイミング（即ち、認識判定部２４０の判定タイミング）において認識されていた物標の数が、第１のタイミング（即ち、並走判定部２３０の判定タイミング）において認識されている物標の数と比べて減少しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。この判定は、認識されている並走物標の並走物標ロストが発生したか否かを判定するために実行される。

より具体的には、認識数判定部２５０は、第１のタイミングにおいて認識されたすべての物標の数と、第２のタイミングで認識されたすべての物標の数とを比較して、認識されている物標の数が減少しているか否かを判定する。この場合、並走物標以外の物標の認識ロストについても判定に含まれてしまうが、並走物標以外の物標については急に認識ロストになる可能性が低いため、判定結果に大きな悪影響はない。なお、並走物標以外の物標の認識ロストを確実に排除したい場合には、並走物標にのみ着目し、第２のタイミングにおいて認識された並走物標の数が、第１のタイミングにおいて認識された並走物標の数よりも減少しているか否かを判定してもよい。例えば、認識判定部２４０において、並走物標の一方が認識されていると判定され、並走物標の他方が認識されていないと判定された場合には、並走物標の数が減少したと判定できる。なお、並走物標を構成する物標群が複数存在する場合（即ち、複数の並走グループが存在する場合）には、その各々について別々に判定を実施すればよい。

第１のタイミングから第２のタイミングまでに認識されている物標の数が減少していないと判定された場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、以降の処理は省略され、一連の処理は終了する。物標の数が減少していない場合には、並走物標ロストが発生している可能性は限りなく低いと判断できるからである。一方で、第１のタイミングから第２のタイミングまでに認識されている物標の数が減少していると判定された場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、並走ロスト判定部２６０は、並走物標ロストが発生したと判定する。即ち、第１のタイミングで並走物標が存在すると判定された後、第２のタイミングで並走物標の少なくとも１つが画角内に存在しているにもかかわらず、認識されている物標の数が減少した場合には、並走物標ロストが発生していると判定する。例えば、第１のタイミングで、並走物標である第１の歩行者５１及び第２の歩行者５２が認識された後、第２のタイミングで第２の歩行者５２のみが認識され、第１の歩行者５１が認識されなかった場合には、第１の歩行者５１が並走物標ロスト状態になった（つまり、第２の歩行者５２と重なることで認識できなくなった）と判定する。

並走物標ロストが発生したと判定されると、物標位置推定部２７０が、並走物標ロストした物標の位置を推定する（ステップＳ１０８）。ここで、並走物標ロストした物標の位置推定方法について、図６を参照して詳細に説明する。図６は、並走物標ロスト時の位置推定方法を示すマップである。

図６に示すように、物標位置推定部２７０は、並走物標の位置関係（相対位置）を記憶している。そして、並走物標ロストが発生すると、物標位置推定部２７０は、ロスト直前の位置関係に基づいて、並走物標ロストした物標の位置を推定する。具体的には、並走物標ロスト状態になった第１歩行者５１と、正常に認識されている第２歩行者５２との位置関係は並走物標ロストの発生前後で変化しない（即ち、並走を続けている）こと利用して、第２歩行者５２の位置から少しだけずれた位置に、並走物標ロストした第１歩行者５１も存在していると推定する。

なお、カメラ１１０の認識結果に並走物標ロストが発生してしまった場合でも、レーダー１２０やＬＩＤＥＲ１３０の認識結果には並走物標ロストが発生しないこともあり得る。このため、物標の認識にカメラ１１０のみを利用している状況で並走物標ロストが発生した場合には、カメラ１１０に加えて又は代えて、レーダー１２０やＬＩＤＥＲ１３０を用いて物標を認識するようにしてもよい。この場合、レーダー１２０やＬＩＤＥＲ１３０の認識結果に基づいて、並走物標ロストした物標の位置を推定することができる。

＜技術的効果＞
次に、本実施形態に係る物標認識装置２００によって得られる技術的効果について、説明する。

図１から６で示したように、本実施形態に係る物標認識装置２００では、並走物標が存在すると判定された後で、並走物標の少なくとも１つが画角内に存在しているにもかかわらず、遮蔽物がない状況で認識されている物標の数が減少した場合には、並走物標ロストが発生していると判定する。このように、本実施形態に係る物標認識装置２００によれば、比較的簡単な方法で、並走物標ロストの発生を判定することができる。即ち、装置の処理負荷を抑制しつつ、認識ロストの発生及び認識ロストの原因を好適に判定することができる。

なお、物標認識装置２００で認識されている物標の数は、原則として、いずれかの物標がカメラ１１０の画角から外れるか、カメラ１１０と物標との間に遮蔽物が割り込まない限り減少しない。よって、並走物標の少なくとも１つが画角内に存在し続けているにもかかわらず、認識されている物標の数が減少した場合には、並走物標ロストが発生した（即ち、実際に画角内に存在する物標の数は減少していないが、並走物標の認識ロストによって減少しているように見えている）と判定することができる。

＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

（付記１）
付記１に記載の物標認識装置は、複数の物標を認識可能な認識手段と、前記認識手段により第１のタイミングで認識された前記物標の挙動に関する挙動情報を取得する取得手段と、前記挙動情報に基づいて、前記第１のタイミングで認識された前記物標の中に、互いに並走する第１物標及び第２物標が存在していることを示す並走条件が満たされているか否かを判定する並走判定手段と、前記認識手段により第１のタイミングよりも遅い第２のタイミングで認識された前記物標の中に、前記第２物標が存在していることを示す認識条件が満たされているか否かを判定する認識判定手段と、前記第１のタイミングで認識された前記物標の数と比べて、前記第２のタイミングで認識された前記物標の数が減少していることを示す認識数条件が満たされているか否かを判定する認識数判定手段と、前記第１のタイミングで前記並走条件が満たされた後、前記第２のタイミングで前記認識条件及び前記認識数条件が満たされた場合に、前記第１物標が、前記第２物標との重なりに起因して前記認識手段による認識ができない並走物標ロスト状態になったと判定する並走物標ロスト判定手段とを備える。

付記１に記載の物標認識装置によれば、第１のタイミングで互いに並走する第１物標及び第２物標が認識された後、第２のタイミングで第２物標が認識され、且つ、第１のタイミングで認識された物標の数よりも、第２のタイミングで認識された物標の数が減少した場合に、第１物標が並走物標ロスト状態になったと判定される。つまり、並走する物標の一方が継続して認識されているにもかかわらず、認識されている物標の数が減少した場合には、並走に起因した認識ロストが発生していると判定される。並走している物標のうち、第１物標だけが急に消えるとは考えにくく、第２物標に重なることで一時的に認識できない状態になっている可能性が高いと判断できるからである。

上述した構成によれば、並走する物標の認識ロストを好適に判定することが可能である。より具体的には、認識ロストの発生及び認識ロストの原因を正確に判定することができる。よって、例えば認識ロストに起因する物標の誤認識を回避したり、認識ロストした物標の位置を精度良く推定したりすることができる。この結果、物標の認識結果に基づく制御（例えば、衝突回避制御等）を好適に実行することが可能となる。

（付記２）
付記２に記載の物標認識装置では、前記認識判定手段は、前記第２のタイミングで前記第１物標が認識されない一方で、前記第２のタイミングで前記第２物標が認識された場合に、前記認識条件を満たすと判定する。

付記２に記載の物標認識装置によれば、認識されている物標の数の減少が、第１物標を認識できなくなったことに起因するものであると判断できる（言い換えれば、第１物標及び第２物標以外の他の物標の認識結果の影響ではないことを確認できる）ため、第１物標の並走物標ロストをより正確に判定することが可能である。

（付記３）
付記３に記載の物標認識装置は、前記第１物標が前記並走物標ロスト状態になったと判定された場合に、前記第２のタイミングにおける前記第２物標の位置情報に基づいて、前記第２のタイミングにおける前記第１物標の位置情報を取得するロスト物標位置取得手段を更に備える。

付記３に記載の物標認識装置によれば、並走物標ロストとなった第１物標が、第２の物標と並走を続けているであろう事実を利用して、認識ロスト後の第１物標位置を正確に推定することができる。

（付記４）
付記４に記載の物標認識装置は、複数の物標を認識可能な認識手段と、前記認識手段により第１のタイミングで認識された前記物標の挙動に関する挙動情報を取得する取得手段と、前記挙動情報に基づいて、前記第１のタイミングで認識された前記物標の中に、互いに並走する複数の並走物標が存在していることを示す並走条件が満たされているか否かを判定する並走判定手段と、前記認識手段により第１のタイミングよりも遅い第２のタイミングで認識された前記物標の中に、前記複数の並走物標の少なくとも一つが存在していることを示す認識条件が満たされているか否かを判定する認識判定手段と、前記第１のタイミングで認識された前記並走物標の数と比べて、前記第２のタイミングで認識された前記並走物標の数が減少していることを示す認識数条件が満たされているか否かを判定する認識数判定手段と、前記第１のタイミングで前記並走条件が満たされた後、前記第２のタイミングで前記認識条件及び前記認識数条件が満たされた場合に、前記複数の並走物標のうちの第１物標が、前記複数の並走物標のうちの第２物標との重なりに起因して前記認識手段による認識ができない並走物標ロスト状態になったと判定する並走物標ロスト判定手段とを備える。

付記４に記載の物標認識装置によれば、第１のタイミングで互いに並走する複数の並走物標が認識された後、第２のタイミングで並走物標の少なくとも一つが認識され、且つ、第１のタイミングで認識された並走物標の数よりも、第２のタイミングで認識された並走物標の数が減少した場合に、第１物標が第２物標との重なりによって並走物標ロスト状態になったと判定される。つまり、並走する物標の少なくとも１つが継続して認識されているにもかかわらず、認識されている並走物標の数が減少した場合には、並走に起因した認識ロストが発生していると判定される。このような構成によれば、並走する物標の認識ロストを好適に判定することが可能である。より具体的には、認識ロストの発生及び認識ロストの原因を正確に判定することができる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う物標認識装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１０車両
５１第１の歩行者
５２第２の歩行者
１１０カメラ
１２０レーダー
１３０ＬＩＤＥＲ
１４０車内センサ
２００物標認識装置
２１０物標認識部
２２０物標情報取得部
２３０並走判定部
２４０認識判定部
２５０認識数判定部
２６０並走ロスト判定部
２７０物標位置推定部
３００状況評価部
４００車両制御部

Claims

複数の物標を認識可能な認識手段と、
前記認識手段により第１のタイミングで認識された前記物標の挙動に関する挙動情報を取得する取得手段と、
前記挙動情報に基づいて、前記第１のタイミングで認識された前記物標の中に、互いに並走する第１物標及び第２物標が存在していることを示す並走条件が満たされているか否かを判定する並走判定手段と、
前記認識手段により第１のタイミングよりも遅い第２のタイミングで認識された前記物標の中に、前記第２物標が存在していることを示す認識条件が満たされているか否かを判定する認識判定手段と、
前記第１のタイミングで認識された前記物標の数と比べて、前記第２のタイミングで認識された前記物標の数が減少していることを示す認識数条件が満たされているか否かを判定する認識数判定手段と、
前記第１のタイミングで前記並走条件が満たされた後、前記第２のタイミングで前記認識条件及び前記認識数条件が満たされた場合に、前記第１物標が、前記第２物標との重なりに起因して前記認識手段による認識ができない並走物標ロスト状態になったと判定する並走物標ロスト判定手段と
を備えることを特徴とする物標認識装置。
前記認識判定手段は、前記第２のタイミングで前記第１物標が認識されない一方で、前記第２のタイミングで前記第２物標が認識された場合に、前記認識条件を満たすと判定することを特徴とする請求項１に記載の物標認識装置。
前記第１物標が前記並走物標ロスト状態になったと判定された場合に、前記第２のタイミングにおける前記第２物標の位置情報に基づいて、前記第２のタイミングにおける前記第１物標の位置情報を取得するロスト物標位置取得手段を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の物標認識装置。