JP3284845B2 - 障害物認識装置 - Google Patents
障害物認識装置Info
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- 239000000284 extract Substances 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 241000981595 Zoysia japonica Species 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両が走行する道路
上の当該車両周辺の障害物を効果的に認識することので
きる障害物認識装置に関する。
上の当該車両周辺の障害物を効果的に認識することので
きる障害物認識装置に関する。
【０００２】
【関連する背景技術】車両に搭載される障害物認識装置
は、当該車両が走行する道路上の障害物、例えば周囲を
走行する他車や落下物を検出してその情報を運転者に提
示するものであり、他車の挙動を判断し、また道路上の
危険物の存在を逸早く知ることができるので事故回避の
補助手段として大きな役割を果たす。
は、当該車両が走行する道路上の障害物、例えば周囲を
走行する他車や落下物を検出してその情報を運転者に提
示するものであり、他車の挙動を判断し、また道路上の
危険物の存在を逸早く知ることができるので事故回避の
補助手段として大きな役割を果たす。
【０００３】従来、この種の障害物認識装置は、一般的
には或る一定の検出距離を持つ複数のセンサを車両の周
囲に設け、図２に示すように車両の前方，前側方，側
方，後側方，後方をそれぞれセンシングすることで、該
車両周囲の障害物を検出し、認識している。この際、道
路領域以外に存在する障害物、例えばガードレール等の
不本意な障害物検出を防ぐべく、専ら車両の前後方向の
検出距離を長くし、横方向については意図的にその検出
能力を低減させている。具体的には横方向の障害物を検
出するセンサの検出距離を短くしたり、その検出出力を
落とす（検出感度を悪くする）等の工夫がなされてい
る。
には或る一定の検出距離を持つ複数のセンサを車両の周
囲に設け、図２に示すように車両の前方，前側方，側
方，後側方，後方をそれぞれセンシングすることで、該
車両周囲の障害物を検出し、認識している。この際、道
路領域以外に存在する障害物、例えばガードレール等の
不本意な障害物検出を防ぐべく、専ら車両の前後方向の
検出距離を長くし、横方向については意図的にその検出
能力を低減させている。具体的には横方向の障害物を検
出するセンサの検出距離を短くしたり、その検出出力を
落とす（検出感度を悪くする）等の工夫がなされてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが上述したよう
に車両横方向の障害物検出能力を意図的に低減させるに
は、そこに使用されるセンサの種類が大きく制限され、
またこれらのセンサの車両に対するレイアウトが大きく
制約されると言う不具合がある。また障害物の検出領域
を道路上に限定するための手段として、特開平2-16484
号公報等には道路地図情報を利用して走行中の道路形状
を求める技術が開示されるが、装置の構成が大掛かりに
なる等の問題があった。
に車両横方向の障害物検出能力を意図的に低減させるに
は、そこに使用されるセンサの種類が大きく制限され、
またこれらのセンサの車両に対するレイアウトが大きく
制約されると言う不具合がある。また障害物の検出領域
を道路上に限定するための手段として、特開平2-16484
号公報等には道路地図情報を利用して走行中の道路形状
を求める技術が開示されるが、装置の構成が大掛かりに
なる等の問題があった。
【０００５】本発明はこのような事情を考慮してなされ
たもので、その目的は、車両が走行する道路上の当該車
両周辺の障害物だけを効率的に認識することのできる障
害物認識装置を提供することにある。
たもので、その目的は、車両が走行する道路上の当該車
両周辺の障害物だけを効率的に認識することのできる障
害物認識装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る障害物認識
装置は上述した目的を達成するべく、車両が走行する道
路上のレーンに着目したもので、車両に搭載された障害
物検出手段にて該車両周辺の障害物を検出し、一方、レ
ーン認識手段にて該車両が走行する道路のレーンを認識
する。そして認識したレーン情報と前記道路のレーン数
とに応じて障害物検出対象とする道路領域を自車両が走
行中のレーンの幅を基準として道路の幅方向に求め、こ
の道路領域の情報に従って前記障害物検出手段にて検出
される障害物中の上記道路領域内の障害物だけを抽出す
るレーンカット手段を設けたことを特徴とするものであ
る。
装置は上述した目的を達成するべく、車両が走行する道
路上のレーンに着目したもので、車両に搭載された障害
物検出手段にて該車両周辺の障害物を検出し、一方、レ
ーン認識手段にて該車両が走行する道路のレーンを認識
する。そして認識したレーン情報と前記道路のレーン数
とに応じて障害物検出対象とする道路領域を自車両が走
行中のレーンの幅を基準として道路の幅方向に求め、こ
の道路領域の情報に従って前記障害物検出手段にて検出
される障害物中の上記道路領域内の障害物だけを抽出す
るレーンカット手段を設けたことを特徴とするものであ
る。
【０００７】特に請求項２に記載の障害物認識装置にお
いては、レーン認識手段として車両に搭載されたカメラ
にて撮像入力される道路前方の画像と、例えば地図情報
として、或いはキー入力されて与えられるレーン数等の
道路情報とに基づいて当該車両が走行する道路上のレー
ンを認識するようにしたことを特徴とする。また請求項
３に記載の障害物認識装置においては、レーン認識手段
において車両が走行する道路前方のレーン、および車両
後方のレーンを認識するものとし、また請求項４に記載
の障害物認識装置では、レーン認識手段における車両後
方のレーンの認識を、道路前方のレーン情報と当該車両
の挙動情報とに基づいて車両後方に過ぎ去った白線の情
報を求めることにより行うことを特徴としている。
いては、レーン認識手段として車両に搭載されたカメラ
にて撮像入力される道路前方の画像と、例えば地図情報
として、或いはキー入力されて与えられるレーン数等の
道路情報とに基づいて当該車両が走行する道路上のレー
ンを認識するようにしたことを特徴とする。また請求項
３に記載の障害物認識装置においては、レーン認識手段
において車両が走行する道路前方のレーン、および車両
後方のレーンを認識するものとし、また請求項４に記載
の障害物認識装置では、レーン認識手段における車両後
方のレーンの認識を、道路前方のレーン情報と当該車両
の挙動情報とに基づいて車両後方に過ぎ去った白線の情
報を求めることにより行うことを特徴としている。
【０００８】そしてこのようなレーンカット手段による
障害物の抽出処理により、自車が走行するレーンを基準
とした所定の道路領域に存在する障害物だけを簡単な処
理アルゴリズムにより効率的に認識するようにしたこと
を特徴としている。
障害物の抽出処理により、自車が走行するレーンを基準
とした所定の道路領域に存在する障害物だけを簡単な処
理アルゴリズムにより効率的に認識するようにしたこと
を特徴としている。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る障害物認識装
置の一実施例について図面を参照して説明する。図１は
実施例装置の概略的なシステム構成を示す図で、マイク
ロプロセッサ等からなる認識処理用コンピュータ１を主
体として構成される。このコンピュータ１は車両の周囲
に搭載された障害物検出用センサ２により検出される車
両周囲の障害物情報を入力し、更に当該車両に設けられ
た車両挙動センサ３からの情報、車両搭載カメラ４によ
り撮像される道路前方の画像情報、および地図情報５に
従って後述するように自車が走行する所定の道路領域の
障害物を求める。
置の一実施例について図面を参照して説明する。図１は
実施例装置の概略的なシステム構成を示す図で、マイク
ロプロセッサ等からなる認識処理用コンピュータ１を主
体として構成される。このコンピュータ１は車両の周囲
に搭載された障害物検出用センサ２により検出される車
両周囲の障害物情報を入力し、更に当該車両に設けられ
た車両挙動センサ３からの情報、車両搭載カメラ４によ
り撮像される道路前方の画像情報、および地図情報５に
従って後述するように自車が走行する所定の道路領域の
障害物を求める。
【００１０】障害物検出用センサ２は、例えば図２に示
すように車両の前後，側方にそれぞれ音波や赤外線を照
射し、その反射波から車両周囲の障害物を検出するアク
ティブ型センサからなる。尚、カメラを介して入力され
た画像情報から障害物を検出する、所謂パッシブ型のセ
ンサを障害物検出用センサ２として用いることも勿論可
能である。このような障害物検出用センサ２により検出
された車両周囲の障害物の情報は、当該障害物の車両を
基準とした座標系における位置座標の情報としてコンピ
ュータ１に入力される。
すように車両の前後，側方にそれぞれ音波や赤外線を照
射し、その反射波から車両周囲の障害物を検出するアク
ティブ型センサからなる。尚、カメラを介して入力され
た画像情報から障害物を検出する、所謂パッシブ型のセ
ンサを障害物検出用センサ２として用いることも勿論可
能である。このような障害物検出用センサ２により検出
された車両周囲の障害物の情報は、当該障害物の車両を
基準とした座標系における位置座標の情報としてコンピ
ュータ１に入力される。
【００１１】一方、車両挙動センサ３は、当該車両のヨ
ー角や横変位、更には車速等を検出するものである。ま
た車両搭載カメラ４は小型のＣＣＤカメラ等からなり、
コンピュータ１に対して当該車両前方の道路画像から車
線幅，車両の横ずれ量，道路領域等の情報を提示するも
のである。更にコンピュータ１に与えられる地図情報５
は、例えばＣＤ−ＲＯＭに予め記録された道路情報や、
運転者によるキー操作等によって指示入力される走行中
の道路のレーン数，走行レーン位置の情報等からなる。
尚、ＣＤ−ＲＯＭに道路毎のレーン数の情報が記録され
ている場合には、該ＣＤ−ＲＯＭから走行中の道路情報
と共にレーン数の情報も読み出すようにしても良い。
ー角や横変位、更には車速等を検出するものである。ま
た車両搭載カメラ４は小型のＣＣＤカメラ等からなり、
コンピュータ１に対して当該車両前方の道路画像から車
線幅，車両の横ずれ量，道路領域等の情報を提示するも
のである。更にコンピュータ１に与えられる地図情報５
は、例えばＣＤ−ＲＯＭに予め記録された道路情報や、
運転者によるキー操作等によって指示入力される走行中
の道路のレーン数，走行レーン位置の情報等からなる。
尚、ＣＤ−ＲＯＭに道路毎のレーン数の情報が記録され
ている場合には、該ＣＤ−ＲＯＭから走行中の道路情報
と共にレーン数の情報も読み出すようにしても良い。
【００１２】ここで前記コンピュータ１は、基本的には
レーン認識処理手段１ａと、レーンカット処理手段１ｂ
と、車両・障害物認識処理手段１ｃとからなる。レーン
認識処理手段１ａは、前記車両挙動センサ３から得られ
る車両の挙動情報，車両搭載カメラ４から得られる道路
前方画像，および地図情報５から自車が走行中のレーン
を認識する。またレーンカット処理手段１ｂは、上記レ
ーン認識処理部１ａにて求められたレーン情報に従って
障害物の検出対象とする道路領域を求め、この道路領域
の情報に従って前記障害物検出用センサ２で求められた
障害物中の該道路領域内に存在する障害物だけを抽出す
る処理を実行する。そして車両・障害物認識処理手段１
ｃは、上述したようにレーンカット処理が施されて抽出
された障害物の情報から、自車の周囲に存在する車両や
障害物を認識し、例えばその認識情報を図示しないモニ
タディスプレイに表示して運転者に提示したり、或いは
警告音を発する等して運転者に注意を促す等の役割を果
たす。
レーン認識処理手段１ａと、レーンカット処理手段１ｂ
と、車両・障害物認識処理手段１ｃとからなる。レーン
認識処理手段１ａは、前記車両挙動センサ３から得られ
る車両の挙動情報，車両搭載カメラ４から得られる道路
前方画像，および地図情報５から自車が走行中のレーン
を認識する。またレーンカット処理手段１ｂは、上記レ
ーン認識処理部１ａにて求められたレーン情報に従って
障害物の検出対象とする道路領域を求め、この道路領域
の情報に従って前記障害物検出用センサ２で求められた
障害物中の該道路領域内に存在する障害物だけを抽出す
る処理を実行する。そして車両・障害物認識処理手段１
ｃは、上述したようにレーンカット処理が施されて抽出
された障害物の情報から、自車の周囲に存在する車両や
障害物を認識し、例えばその認識情報を図示しないモニ
タディスプレイに表示して運転者に提示したり、或いは
警告音を発する等して運転者に注意を促す等の役割を果
たす。
【００１３】レーン認識処理手段１ａによるレーン認識
処理について簡単に説明すると、このレーン認識処理手
段１ａでは道路前方の画像情報から、例えばレーンを区
分する白線の情報を検出する。そして自車の両側に位置
付けられる白線間の情報からレーン幅Ｗを求めている。
またレーン認識処理手段１ａでは、例えば白線を形成す
る特徴点の画像上の座標系列を、所定の変換アルゴリズ
ムに従って図３に示すように自車を基準とする道路平面
上の座標系列に投影変換し、これを近似処理して当該白
線を表す関数ｆ1（ｘ，ｙ），ｆ2（ｘ，ｙ）を図３に示
すように求めている。上記座標変換は、車速に対応させ
て道路画像に対する前方注視距離を変更する等して行わ
れる。
処理について簡単に説明すると、このレーン認識処理手
段１ａでは道路前方の画像情報から、例えばレーンを区
分する白線の情報を検出する。そして自車の両側に位置
付けられる白線間の情報からレーン幅Ｗを求めている。
またレーン認識処理手段１ａでは、例えば白線を形成す
る特徴点の画像上の座標系列を、所定の変換アルゴリズ
ムに従って図３に示すように自車を基準とする道路平面
上の座標系列に投影変換し、これを近似処理して当該白
線を表す関数ｆ1（ｘ，ｙ），ｆ2（ｘ，ｙ）を図３に示
すように求めている。上記座標変換は、車速に対応させ
て道路画像に対する前方注視距離を変更する等して行わ
れる。
【００１４】尚、関数ｆ1（ｘ，ｙ）は自車の左側の白
線を示し、また関数ｆ2（ｘ，ｙ）は自車の右側の白線
を示すもので、これらの関数は直線近似の場合には ｙ＝ａｘ＋ｂ 円近似の場合には （ｘ−ａ）2 ＋（ｙ−ｂ）2 ＋ｃ＝０ なる一般式で記述される。但し、上式中ａ，ｂ，ｃは定
数である。
線を示し、また関数ｆ2（ｘ，ｙ）は自車の右側の白線
を示すもので、これらの関数は直線近似の場合には ｙ＝ａｘ＋ｂ 円近似の場合には （ｘ−ａ）2 ＋（ｙ−ｂ）2 ＋ｃ＝０ なる一般式で記述される。但し、上式中ａ，ｂ，ｃは定
数である。
【００１５】更にレーン認識処理手段１ａでは、上述し
た如く求められる道路前方の白線の情報に加えて、前記
車両挙動センサ３にて求められた車速やヨー角等の情報
に従って上記道路前方の白線情報を座標変換する等して
当該車両の後方に過ぎ去ったレーンについても所定の距
離分に亘って、例えば自車後方４０メートル分に亘って
白線の情報を算出している。
た如く求められる道路前方の白線の情報に加えて、前記
車両挙動センサ３にて求められた車速やヨー角等の情報
に従って上記道路前方の白線情報を座標変換する等して
当該車両の後方に過ぎ去ったレーンについても所定の距
離分に亘って、例えば自車後方４０メートル分に亘って
白線の情報を算出している。
【００１６】レーンカット処理手段１ｂは、上述した如
くして求められた白線の情報をレーン情報として入力
し、次のようにして所定の道路領域における障害物の抽
出処理を実行する。図４はレーンカット処理手段１ｂに
おける概略的な処理手続き、つまり実施例装置における
特徴的な処理手続きの流れを示している。この処理手続
きは、先ず現在走行中の道路に関してそのレーン数ｎを
地図情報５から読み込み（ステップＳ１）、更に現在走
行中のレーンの情報を初期レーン位置ｍとして入力する
処理（ステップＳ２）から開始される。尚、初期レーン
位置ｍは、例えば左側の走行レーンの場合［ｍ＝１］と
して与えられ、最右側の追い越しレーンが［ｍ＝ｎ］と
して、運転者によるキーボード操作等によって与えられ
る。この際、レーン数ｎも同様にしてキーボード操作に
よって与えるようにしても良い。但し、ｍ，ｎは自然数
である。従って、例えば３車線の道路の場合には［ｎ＝
３］として与えられ、また左側レーンを走行している場
合には［ｍ＝１］，中央レーンの走行時には［ｍ＝
２］，右側レーンの走行時には［ｍ＝３］として与えら
れる。
くして求められた白線の情報をレーン情報として入力
し、次のようにして所定の道路領域における障害物の抽
出処理を実行する。図４はレーンカット処理手段１ｂに
おける概略的な処理手続き、つまり実施例装置における
特徴的な処理手続きの流れを示している。この処理手続
きは、先ず現在走行中の道路に関してそのレーン数ｎを
地図情報５から読み込み（ステップＳ１）、更に現在走
行中のレーンの情報を初期レーン位置ｍとして入力する
処理（ステップＳ２）から開始される。尚、初期レーン
位置ｍは、例えば左側の走行レーンの場合［ｍ＝１］と
して与えられ、最右側の追い越しレーンが［ｍ＝ｎ］と
して、運転者によるキーボード操作等によって与えられ
る。この際、レーン数ｎも同様にしてキーボード操作に
よって与えるようにしても良い。但し、ｍ，ｎは自然数
である。従って、例えば３車線の道路の場合には［ｎ＝
３］として与えられ、また左側レーンを走行している場
合には［ｍ＝１］，中央レーンの走行時には［ｍ＝
２］，右側レーンの走行時には［ｍ＝３］として与えら
れる。
【００１７】しかして障害物検出用センサ２により障害
物が検出され、その位置座標の情報が（ｘi，ｙi）とし
て与えられると（ステップＳ３）、現在走行中のレーン
がどこであるかが判定される。この判定は自車走行レー
ンを示す［ｍ］の値が［１］であるか否か（ステップＳ
４）、［１］でない場合には［ｎ］であるか否か（ステ
ップＳ５）をそれぞれ判定することにより行われる。
物が検出され、その位置座標の情報が（ｘi，ｙi）とし
て与えられると（ステップＳ３）、現在走行中のレーン
がどこであるかが判定される。この判定は自車走行レー
ンを示す［ｍ］の値が［１］であるか否か（ステップＳ
４）、［１］でない場合には［ｎ］であるか否か（ステ
ップＳ５）をそれぞれ判定することにより行われる。
【００１８】ちなみに道路が２車線でレーン数ｎが
［２］の場合には、上記判定処理によって左側レーンが
あるか右側レーンであるかが判断される。またレーン数
ｎが［３］以上の場合には、上記判定処理によって左側
レーンがあるか右側レーンであるか、更にはそれ以外の
中央レーンであるが判断される。この判断結果に従って
障害物の検出対象とする道路領域の設定手続きが分かれ
る。即ち、ステップＳ４にて左側レーンであると判断さ
れた場合には、自車の左側白線の関数ｆ1（ｘ，ｙ）を
元に障害物検出対象道路領域の左側ラインを ｆL（ｘ，ｙ）＝ｆ1（ｘ，ｙ−△ｙ） として求め、また自車の右側白線の関数ｆ2（ｘ，ｙ）
を元に障害物検出対象道路領域の右側ラインを ｆR（ｘ，ｙ）＝ｆ2（ｘ，ｙ−Ｗ＋△ｙ） として求める（ステップＳ６）。尚、上記△ｙは、例え
ばレーン幅Ｗの１／３として与えられる。この結果、左
側レーンの走行時には、図５の（ａ）に示すように左側
白線からレーン幅Ｗの１／３だけ右側に変位したライン
として障害物検出対象領域の左側ラインが求められ、ま
た右側白線からレーン幅Ｗの２／３だけ右側に変位した
ラインとして障害物検出対象領域の右側ラインが求めら
れる。そしてこれらのラインに囲まれる図中斜線領域が
障害物検出対象の道路領域として設定されることにな
る。
［２］の場合には、上記判定処理によって左側レーンが
あるか右側レーンであるかが判断される。またレーン数
ｎが［３］以上の場合には、上記判定処理によって左側
レーンがあるか右側レーンであるか、更にはそれ以外の
中央レーンであるが判断される。この判断結果に従って
障害物の検出対象とする道路領域の設定手続きが分かれ
る。即ち、ステップＳ４にて左側レーンであると判断さ
れた場合には、自車の左側白線の関数ｆ1（ｘ，ｙ）を
元に障害物検出対象道路領域の左側ラインを ｆL（ｘ，ｙ）＝ｆ1（ｘ，ｙ−△ｙ） として求め、また自車の右側白線の関数ｆ2（ｘ，ｙ）
を元に障害物検出対象道路領域の右側ラインを ｆR（ｘ，ｙ）＝ｆ2（ｘ，ｙ−Ｗ＋△ｙ） として求める（ステップＳ６）。尚、上記△ｙは、例え
ばレーン幅Ｗの１／３として与えられる。この結果、左
側レーンの走行時には、図５の（ａ）に示すように左側
白線からレーン幅Ｗの１／３だけ右側に変位したライン
として障害物検出対象領域の左側ラインが求められ、ま
た右側白線からレーン幅Ｗの２／３だけ右側に変位した
ラインとして障害物検出対象領域の右側ラインが求めら
れる。そしてこれらのラインに囲まれる図中斜線領域が
障害物検出対象の道路領域として設定されることにな
る。
【００１９】これに対してステップＳ５にて右側レーン
であると判断された場合には、自車の左側白線の関数ｆ
1（ｘ，ｙ）を元に障害物検出対象道路領域の左側ライ
ンが ｆL（ｘ，ｙ）＝ｆ1（ｘ，ｙ＋Ｗ−△ｙ） として求められる。また自車の右側白線の関数ｆ
2（ｘ，ｙ）を元に障害物検出対象道路領域の右側ライ
ンが ｆR（ｘ，ｙ）＝ｆ2（ｘ，ｙ＋△ｙ） として求められる（ステップＳ７）。この結果、右側レ
ーンの走行時には、図５の（ｃ）に示すように走行レー
ンの左側白線からレーン幅Ｗの２／３だけ左側に変位し
たラインとして障害物検出対象領域の左側ラインが求め
られ、また右側白線からレーン幅Ｗの１／３だけ左側に
変位したラインとして障害物検出対象領域の右側ライン
が求められる。そしてこれらのラインに囲まれる図中斜
線領域が、この場合の障害物検出対象の道路領域として
設定される。
であると判断された場合には、自車の左側白線の関数ｆ
1（ｘ，ｙ）を元に障害物検出対象道路領域の左側ライ
ンが ｆL（ｘ，ｙ）＝ｆ1（ｘ，ｙ＋Ｗ−△ｙ） として求められる。また自車の右側白線の関数ｆ
2（ｘ，ｙ）を元に障害物検出対象道路領域の右側ライ
ンが ｆR（ｘ，ｙ）＝ｆ2（ｘ，ｙ＋△ｙ） として求められる（ステップＳ７）。この結果、右側レ
ーンの走行時には、図５の（ｃ）に示すように走行レー
ンの左側白線からレーン幅Ｗの２／３だけ左側に変位し
たラインとして障害物検出対象領域の左側ラインが求め
られ、また右側白線からレーン幅Ｗの１／３だけ左側に
変位したラインとして障害物検出対象領域の右側ライン
が求められる。そしてこれらのラインに囲まれる図中斜
線領域が、この場合の障害物検出対象の道路領域として
設定される。
【００２０】一方、前述したステップＳ４，Ｓ５におい
て走行レーンが中央レーンであると判断された場合に
は、障害物検出対象道路領域の左側ラインが ｆL（ｘ，ｙ）＝ｆ1（ｘ，ｙ＋Ｗ−△ｙ） として求められ、右側ラインが ｆR（ｘ，ｙ）＝ｆ2（ｘ，ｙ−Ｗ＋△ｙ） として求められる（ステップＳ８）。この結果、右側レ
ーンの走行時には、図５の（ｂ）に示すように走行レー
ンの両側白線から隣接レーンに対してそれぞれレーン幅
Ｗの２／３だけはみ出したラインが障害物検出対象領域
の左側および右側ラインとして求められる。そしてこれ
らのラインに囲まれる図中斜線領域が、この場合の障害
物検出対象の道路領域として設定される。
て走行レーンが中央レーンであると判断された場合に
は、障害物検出対象道路領域の左側ラインが ｆL（ｘ，ｙ）＝ｆ1（ｘ，ｙ＋Ｗ−△ｙ） として求められ、右側ラインが ｆR（ｘ，ｙ）＝ｆ2（ｘ，ｙ−Ｗ＋△ｙ） として求められる（ステップＳ８）。この結果、右側レ
ーンの走行時には、図５の（ｂ）に示すように走行レー
ンの両側白線から隣接レーンに対してそれぞれレーン幅
Ｗの２／３だけはみ出したラインが障害物検出対象領域
の左側および右側ラインとして求められる。そしてこれ
らのラインに囲まれる図中斜線領域が、この場合の障害
物検出対象の道路領域として設定される。
【００２１】しかしてレーンカット処理手段１ｂでは、
上述した如く設定した障害物検出対象の道路領域の情報
に基づき、前述した如くステップＳ３にて検出した障害
物が該道路領域内に存在するものであるか否かを判定す
る（ステップＳ９）。この判定処理は前述した如く求め
た障害物検出対象領域の左右の検出境界ラインを示す関
数ｆL（ｘ，ｙ），ｆR（ｘ，ｙ）に、検出した障害物の
位置座標（ｘi，ｙi）のｘ成分を代入することで、障害
物検出対象領域の左右境界位置を各ライン上のｙ成分ｆ
L（ｘi，ｙ），ｆR（ｘi，ｙ）として求める。そしてこ
れらの左右境界位置と障害物の位置座標（ｘi，ｙi）の
ｙ成分とを ｆL（ｘi，ｙ） ＞ ｙi ＞ ｆR（ｘi，ｙ） として比較することで、当該障害物の検出位置が障害物
検出対象領域内にあるか否かを判定する。
上述した如く設定した障害物検出対象の道路領域の情報
に基づき、前述した如くステップＳ３にて検出した障害
物が該道路領域内に存在するものであるか否かを判定す
る（ステップＳ９）。この判定処理は前述した如く求め
た障害物検出対象領域の左右の検出境界ラインを示す関
数ｆL（ｘ，ｙ），ｆR（ｘ，ｙ）に、検出した障害物の
位置座標（ｘi，ｙi）のｘ成分を代入することで、障害
物検出対象領域の左右境界位置を各ライン上のｙ成分ｆ
L（ｘi，ｙ），ｆR（ｘi，ｙ）として求める。そしてこ
れらの左右境界位置と障害物の位置座標（ｘi，ｙi）の
ｙ成分とを ｆL（ｘi，ｙ） ＞ ｙi ＞ ｆR（ｘi，ｙ） として比較することで、当該障害物の検出位置が障害物
検出対象領域内にあるか否かを判定する。
【００２２】このステップＳ９における判定処理にて、
検出障害物が障害物検出対象領域内にあると判断された
場合には、 Ｘi ＝ ｘi， Ｙi ＝ ｙi として抽出し、当該障害物を事故を回避する上で注目・
監視すべきものとして認識する（ステップＳ１０）。
検出障害物が障害物検出対象領域内にあると判断された
場合には、 Ｘi ＝ ｘi， Ｙi ＝ ｙi として抽出し、当該障害物を事故を回避する上で注目・
監視すべきものとして認識する（ステップＳ１０）。
【００２３】尚、検出障害物が障害物検出対象領域の外
にあると判定された場合には、当該検出障害物を認識対
象から除外し（当該検出対象物のデータを廃棄し）、次
の処理に進む。しかして以上の処理が終了した場合に
は、別の検出障害物に対する処理が残されていないか否
かを判定し（ステップＳ１１）、未処理の検出障害物に
関しては前述したステップＳ３からの処理手続きを繰り
返す。
にあると判定された場合には、当該検出障害物を認識対
象から除外し（当該検出対象物のデータを廃棄し）、次
の処理に進む。しかして以上の処理が終了した場合に
は、別の検出障害物に対する処理が残されていないか否
かを判定し（ステップＳ１１）、未処理の検出障害物に
関しては前述したステップＳ３からの処理手続きを繰り
返す。
【００２４】尚、予め複数の障害物が検出されているこ
とが明らかな場合には、例えばステップＳ４〜Ｓ８に示
される障害物検出対象領域の設定手続きを行った後、各
障害物に対する抽出判定処理をまとめて行うようにして
も良い。またこの処理手続き例では走行レーンの情報ｍ
を入力し、その入力情報に従って障害物検出対象領域を
特定する関数ｆL（ｘ，ｙ），ｆR（ｘ，ｙ）を設定した
が、例えば車両前方の道路画像の変化から自車が白線を
跨いでレーン変更したことが確認できるような場合に
は、その情報に従って走行レーンの情報ｍを自動更新す
るようにすることが好ましい。このような対策を施して
おけば、レーン変更の都度、レーン情報ｍを設定し直す
煩わしさが効果的に回避できる。
とが明らかな場合には、例えばステップＳ４〜Ｓ８に示
される障害物検出対象領域の設定手続きを行った後、各
障害物に対する抽出判定処理をまとめて行うようにして
も良い。またこの処理手続き例では走行レーンの情報ｍ
を入力し、その入力情報に従って障害物検出対象領域を
特定する関数ｆL（ｘ，ｙ），ｆR（ｘ，ｙ）を設定した
が、例えば車両前方の道路画像の変化から自車が白線を
跨いでレーン変更したことが確認できるような場合に
は、その情報に従って走行レーンの情報ｍを自動更新す
るようにすることが好ましい。このような対策を施して
おけば、レーン変更の都度、レーン情報ｍを設定し直す
煩わしさが効果的に回避できる。
【００２５】以上のようにして障害物検出用センサ２に
より検出される障害物の情報を、レーン情報に従って設
定される障害物検出対象領域と比較して認識対象とする
障害物だけを抽出するレーンカット処理を実行する実施
例装置によれば、簡単な処理アルゴリズムによって事故
回避に必要な障害物の情報を効率的に得ることができ
る。しかも障害物検出用センサ２の検出距離や検出感度
を、その検出方向によって変えることなしに車両走行に
必要な障害物の情報だけを効率的に求めることができ
る。
より検出される障害物の情報を、レーン情報に従って設
定される障害物検出対象領域と比較して認識対象とする
障害物だけを抽出するレーンカット処理を実行する実施
例装置によれば、簡単な処理アルゴリズムによって事故
回避に必要な障害物の情報を効率的に得ることができ
る。しかも障害物検出用センサ２の検出距離や検出感度
を、その検出方向によって変えることなしに車両走行に
必要な障害物の情報だけを効率的に求めることができ
る。
【００２６】更には走行レーンの変更に応じて、その走
行レーンに応じた適切な障害物検出対象領域を設定して
障害物検出を行い得る。特に上述した実施例における処
理手続きの場合には、中央レーンの走行中には隣接レー
ンの２／３のレーン幅までをそれぞれ検出対象としてい
るが、左側レーンまたは右側レーンを走行中のときには
当該レーン内と隣接レーンの２／３のレーン幅だけを障
害物の検出対象領域としているので、路肩に存在するガ
ードレールや交通標識等を不必要に障害物として検出し
てしまう虞れがない等の効果が奏せられる。
行レーンに応じた適切な障害物検出対象領域を設定して
障害物検出を行い得る。特に上述した実施例における処
理手続きの場合には、中央レーンの走行中には隣接レー
ンの２／３のレーン幅までをそれぞれ検出対象としてい
るが、左側レーンまたは右側レーンを走行中のときには
当該レーン内と隣接レーンの２／３のレーン幅だけを障
害物の検出対象領域としているので、路肩に存在するガ
ードレールや交通標識等を不必要に障害物として検出し
てしまう虞れがない等の効果が奏せられる。
【００２７】尚、本発明は上述した実施例に限定される
ものではない。例えば道路画像からレーンを認識する手
段としては、特開平4-152406号公報に開示されるような
画像の２値化処理を併用することも勿論可能であり、座
標系の変換アルゴリズムについても従来より種々提唱さ
れている手法を適宜採用可能である。また走行レーンに
応じて検出対象領域の設定を行う際の△ｙの値も、レー
ン幅等の情報に応じて適宜変更可能である。更に検出対
象領域の設定アルゴリズム自体も変更可能である。
ものではない。例えば道路画像からレーンを認識する手
段としては、特開平4-152406号公報に開示されるような
画像の２値化処理を併用することも勿論可能であり、座
標系の変換アルゴリズムについても従来より種々提唱さ
れている手法を適宜採用可能である。また走行レーンに
応じて検出対象領域の設定を行う際の△ｙの値も、レー
ン幅等の情報に応じて適宜変更可能である。更に検出対
象領域の設定アルゴリズム自体も変更可能である。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、障
害物検出手段にて検出される車両周辺の障害物の情報
を、レーン認識手段にて認識されるレーン情報に基づい
て設定される障害物検出対象の道路領域に従って選択処
理して該道路領域内の障害物だけを抽出するので、例え
ば従来のように障害物検出用センサの検出距離や検出感
度を、その検出方向によって変えることなく、簡単な処
理手続きにより事故回避に必要な障害物の情報を効率的
に得ることができる。
害物検出手段にて検出される車両周辺の障害物の情報
を、レーン認識手段にて認識されるレーン情報に基づい
て設定される障害物検出対象の道路領域に従って選択処
理して該道路領域内の障害物だけを抽出するので、例え
ば従来のように障害物検出用センサの検出距離や検出感
度を、その検出方向によって変えることなく、簡単な処
理手続きにより事故回避に必要な障害物の情報を効率的
に得ることができる。
【図１】本発明の一実施例に係る障害物認識装置の概略
的なシステム構成を示す図。
的なシステム構成を示す図。
【図２】車両に搭載される障害物検出用センサによるセ
ンシング方向の例を示す図。
ンシング方向の例を示す図。
【図３】白線に基づいて検出されるレーン情報の概念を
示す図。
示す図。
【図４】レーンカット処理の概略的な処理手続器の流れ
を示す図。
を示す図。
【図５】走行レーンに対応した障害物検出対象の道路領
域を示す図。
域を示す図。
１ 認識処理用コンピュータ ２ 障害物検出用センサ ３ 車両挙動センサ ４ 車両搭載カメラ ５ 地図情報
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｋ Ｓ (72)発明者 菅原 正 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動 車工業株式会社内 (72)発明者 井上 紀夫 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動 車工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平７−129899（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−28399（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−14230（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60R 21/00 G08G 1/04 G08G 1/16 G05D 1/02 G01B 11/00
Claims (4)
- 【請求項１】 車両に搭載されて該車両周辺の障害物を
検出する障害物検出手段と、道路における自車両が走行
しているレーンを認識するレーン認識手段と、このレー
ン認識手段にて認識されたレーン情報と前記道路のレー
ン数とに応じて障害物検出対象とする道路領域を自車両
が走行中のレーンの幅を基準として道路の幅方向に設定
し、前記障害物検出手段にて検出された障害物中の上記
道路領域内の障害物だけを抽出するレーンカット手段と
を具備したことを特徴とする障害物認識装置。 - 【請求項２】 レーン認識手段は、車両に搭載されたカ
メラにて撮像入力される道路前方の画像と、与えられた
道路情報とに基づいて当該自車両が走行する道路上のレ
ーンを認識することを特徴とする請求項１に記載の障害
物認識装置。 - 【請求項３】 レーン認識手段は、自車両が走行する道
路前方のレーン、および自車両後方のレーンを認識する
ことを特徴とする請求項１に記載の障害物認識装置。 - 【請求項４】 自車両後方のレーンの認識は、道路前方
のレーン情報と当該自車両の挙動情報とに基づいて自車
両後方に過ぎ去った白線の情報を求めて行われることを
特徴とする請求項３に記載の障害物認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24198895A JP3284845B2 (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 障害物認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24198895A JP3284845B2 (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 障害物認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0986315A JPH0986315A (ja) | 1997-03-31 |
| JP3284845B2 true JP3284845B2 (ja) | 2002-05-20 |
Family
ID=17082586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24198895A Expired - Fee Related JP3284845B2 (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 障害物認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3284845B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9111451B2 (en) | 2013-07-12 | 2015-08-18 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for driving guide of vehicle |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3781370B2 (ja) | 2002-11-19 | 2006-05-31 | 本田技研工業株式会社 | 移動装置 |
| JP2011048641A (ja) * | 2009-08-27 | 2011-03-10 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置及び運転支援装置 |
| US9145139B2 (en) * | 2013-06-24 | 2015-09-29 | Google Inc. | Use of environmental information to aid image processing for autonomous vehicles |
| TWI557003B (zh) * | 2014-06-27 | 2016-11-11 | 歐特明電子股份有限公司 | 結合感測器的車用智能影像安全系統 |
| JP6396838B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2018-09-26 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
| KR102371592B1 (ko) * | 2016-11-02 | 2022-03-07 | 현대자동차주식회사 | 차간 거리 추정 장치 및 방법 |
-
1995
- 1995-09-20 JP JP24198895A patent/JP3284845B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9111451B2 (en) | 2013-07-12 | 2015-08-18 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for driving guide of vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0986315A (ja) | 1997-03-31 |
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| Date | Code | Title | Description |
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