CN115989165A - 行驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明的行驶辅助装置(10)基于存在于本车周围的物体的检测信息，来执行用于避免本车与物体发生碰撞的行驶辅助，具备：一次对象判定部(12)，基于检测信息，来判定成为应避免与本车发生碰撞的一次对象的物体；二次判定区域设定部(14)，基于检测信息设定二次判定区域，该二次判定区域是判定在用于避免与一次对象发生碰撞的本车的转向避让的路线上，成为应避免与本车发生碰撞的二次对象的物体的区域；二次对象判定部(15)，基于检测信息，判定在二次判定区域中成为二次对象的物体；以及转向辅助部(16)，执行本车的转向辅助。在通过一次对象判定部判定为存在一次对象，并且通过二次对象判定部判定为存在二次对象的情况下，转向辅助部抑制本车的转向避让。

Description

行驶辅助装置

相关申请的交叉引用

本申请基于在2020年8月25日申请的日本申请号2020-141756号，在此处引用其记载内容。

技术领域

涉及在判定为本车周围的物体存在与本车发生碰撞的可能性的情况下，执行本车的防碰撞控制的行驶辅助装置。

背景技术

已知有在判定为本车周围的物体存在与本车发生碰撞的可能性的情况下，执行对本车进行制动或者转向等防碰撞控制的行驶辅助装置。在专利文献1中，当在前方检测出的物体与本车发生碰撞的可能性较高的情况下，通过自动制动来制动本车，在即使通过制动发生碰撞的可能性仍较高的情况下，进一步自动转向本车。对于是否执行自动转向，基于检测出的物体和本车发生碰撞的碰撞预测位置上的碰撞预测速度与规定的阈值的比较来判断。

专利文献1：日本特开2017-43262号公报

在专利文献1中，仅考虑避免与本车周围的物体中的与本车碰撞的可能性较高的物体亦即一次对象的碰撞，来进行自动制动、自动转向。然而，若为了避免与一次对象的碰撞而执行自动转向，则有与存在于自动转向的避让路线上的、与一次对象不同的其他物体碰撞的可能性提高的情况。

发明内容

鉴于上述情况，本公开的目的在于提供一种抑制作为通过自动转向来避免与一次对象的碰撞的结果，而与存在于该避让路线上的与一次对象不同的其他物体碰撞的可能性提高的技术。

本公开提供一种基于存在于本车周围的物体的检测信息，来执行用于避免上述本车与上述物体发生碰撞的行驶辅助的行驶辅助装置。该行驶辅助装置具备：一次对象判定部，基于上述检测信息，来判定成为应避免与上述本车发生碰撞的一次对象的物体；二次判定区域设定部，基于上述检测信息设定二次判定区域，上述二次判定区域是判定在用于避免与上述一次对象发生碰撞的上述本车的转向避让的路线上，成为应避免与本车发生碰撞的二次对象的物体的区域；二次对象判定部，基于上述检测信息，判定在上述二次判定区域中成为上述二次对象的物体；以及转向辅助部，为了避免上述本车与上述物体发生碰撞，而执行上述本车的转向辅助。在通过上述一次对象判定部判定为存在上述一次对象，并且通过上述二次对象判定部判定为存在上述二次对象的情况下，上述转向辅助部抑制上述本车的转向避让。

根据本公开，在通过一次对象判定部判定出应避免与本车发生碰撞的一次对象的情况下，通过二次判定区域设定部设定二次判定区域，该二次判定区域用于判定在用于避免与一次对象发生碰撞的本车的转向避让的路线上应避免与本车发生碰撞的二次对象。而且，通过二次对象判定部，在二次判定区域内执行二次对象的判定。即使在通过一次对象判定部判定为存在一次对象的情况下，在通过二次对象判定部判定为存在二次对象的情况下，转向辅助部也抑制用于避免与一次对象发生碰撞的本车的转向避让。因此，能够抑制作为通过转向辅助部的自动转向避免与一次对象发生碰撞的结果，而与存在于该避让路线上的与一次对象不同的其他物体碰撞的可能性提高。

附图说明

通过参照附图进行下述的详细描述，有关本公开的上述目的以及其他目的、特征、优点变得更加明确。

图1是表示包含第一实施方式的行驶辅助装置的行驶辅助系统的图。

图2是对一次对象进行说明的图。

图3是表示用于避免与一次对象发生碰撞的本车的转向避让的路线的图。

图4是对二次判定区域进行说明的图。

图5是表示在二次判定区域内存在二次对象的状态的图。

图6是实施方式的行驶辅助控制的流程图。

图7是对转向避让的路线R的设定进行说明的图。

图8是对二次判定区域的设定进行说明的图。

图9是对二次判定区域内的二次对象的判定进行说明的图。

图10是对二次判定区域内的二次对象的判定进行说明的图。

图11是对变形例的二次对象为前行车的情况下的二次判定区域以及余量进行说明的图。

图12是对变形例的二次对象为对向车的情况下的二次判定区域以及余量进行说明的图。

图13是对变形例的二次对象为行人的情况下的二次判定区域以及余量进行说明的图。

图14是对变形例的二次对象为静止物的情况下的二次判定区域以及余量进行说明的图。

图15是对变形例的二次对象和二次判定区域的位置关系进行说明的图。

图16是对变形例的二次判定区域的设定进行说明的图。

图17是对变形例的二次判定区域的设定进行说明的图。

具体实施方式

(第一实施方式)

图1表示本实施方式的行驶辅助系统。行驶辅助系统搭载于车辆，具备ECU10、物体检测装置20、行驶状态传感器30以及被控制装置40。

物体检测装置20包含相机传感器21和雷达传感器22。相机传感器21和雷达传感器22是检测本车周围物体的物体检测传感器的一个例子。作为物体检测传感器，除了上述部件以外，也可以具备超声波传感器、LIDAR(Light Detection and Ranging/Laser ImagingDetection and Ranging：激光雷达)等发送探测波的传感器。

相机传感器21例如可以是CCD相机、CMOS图像传感器、近红外线相机等单眼相机，也可以是立体相机。相机传感器21可以在本车中仅设置一个，也可以设置多个。相机传感器21例如安装在车辆的车宽方向中央的规定高度，从俯瞰视角拍摄朝向车辆前方以规定角度范围扩展的区域。相机传感器21提取拍摄到的图像中的表示物体的存在的特征点。具体而言，基于拍摄到的图像的亮度信息来提取边缘点，并对提取出的边缘点进行霍夫变换。在霍夫变换中，例如，提取多个边缘点连续排列的直线上的点、直线彼此正交的点作为特征点。相机传感器21将依次拍摄的拍摄图像作为感测信息向ECU10依次输出。

雷达传感器22例如是将毫米波段的高频信号作为发送波的公知的毫米波雷达。雷达传感器22可以在本车中仅设置一个，也可以设置多个。雷达传感器22例如设置于本车的前端部，将进入规定的检测角的区域作为能够进行物体检测的检测范围，检测检测范围内的物体的位置。具体而言，以规定周期发送探测波，通过多个天线接收反射波。能够根据该探测波的发送时刻和反射波的接收时刻，来计算与物体的距离。另外，根据被物体反射的反射波的因多普勒效应而变化的频率，来计算相对速度。另外，能够根据多个天线接收到的反射波的相位差，来计算物体的方位。此外，只要能够计算物体的位置以及方位，就能够确定该物体相对于本车的相对位置。

雷达传感器22等毫米波雷达、声呐、LIDAR等发送探测波的传感器将基于接收到被障碍物反射的反射波的情况下得到的接收信号的扫描结果作为感测信息向ECU10依次输出。

行驶状态传感器30具备车速传感器31、转向传感器32、横摆率传感器33、制动器传感器34以及加速器传感器35。行驶状态传感器30是搭载于车辆能够检测行驶信息(例如，车速、横摆率、转向角等)的传感器类，其中，该行驶信息是表示本车的行驶状态的各种参数。ECU310获取行驶状态传感器30的检测值。

车速传感器31设置于向本车的车轮传递动力的旋转轴，基于该旋转轴的转速，来求出本车的速度。转向传感器32设置于方向盘，检测由驾驶员进行的转向操作的方向及其操作量。横摆率传感器33将与本车的转向量的变化速度相应的横摆率信号输出至ECU10。

制动器传感器34设置于制动踏板，检测有无由驾驶员进行的制动踏板的操作及其操作量。加速器传感器35设置于加速踏板，检测有无由驾驶员进行的加速踏板的操作及其操作量。

被控制装置40具备警报装置41、制动装置42以及转向装置43。警报装置41、制动装置42以及转向装置43由来自ECU10的控制指令驱动。

警报装置41例如是设置于本车的车室内的扬声器、显示器。警报装置41基于来自ECU10的控制指令来输出警报声、警报消息等，从而对驾驶员通知与物体碰撞的危险。

制动装置42是制动本车的制动装置。在本实施方式中，ECU10具有增强驾驶员的制动操作的制动力来辅助的制动辅助功能、以及在没有驾驶员的制动操作的情况下进行自动制动的自动制动功能，作为用于避免与物体发生碰撞或者减轻碰撞损害的制动功能。制动装置42基于来自ECU10的控制指令，来实施基于这些功能的制动控制。

转向装置43是用于使本车辆转向的装置，根据驾驶员的转向操作或者来自ECU10的指令来控制。ECU10具有为了避免碰撞或者变更车道，而自动地控制转向装置43的功能。

被控制装置40也可以包含由上述以外的ECU10控制的装置。例如，也可以包含用于确保驾驶员的安全的安全装置等。作为安全装置，具体而言，能够例示出安全带装置等，该安全带装置具备牵引设置于本车辆的各座椅的安全带的预紧机构。

ECU10具备物体识别部11、一次对象判定部12、一次避让判定部13、二次判定区域设定部14、二次对象判定部15、转向辅助部16、制动辅助部17以及通知部18。ECU10通过具备CPU、ROM、RAM、I/O等的CPU执行安装于ROM的程序来实现这些各功能。由此，ECU10作为通过基于从物体检测装置20和行驶状态传感器30获取到的信息，来对被控制装置40创建并输出控制指令，来执行本车的行驶辅助的行驶辅助装置发挥功能。

物体识别部11从相机传感器21和雷达传感器22获取物体的检测信息，并使用从相机传感器21得到的特征点和从雷达传感器22得到的物体的位置信息，来识别在该位置存在物体。另外，物体识别部11对每个物体，对相对于本车的相对位置和相对速度建立对应关系，基于建立了对应关系的相对位置和相对速度，来计算与本车的行进方向正交的方向上的相对速度亦即横向速度、和本车的行进方向上的相对速度亦即纵向速度。物体识别部11也可以构成为将在设定在本车周围的规定区域的判定区域内检测出的物体识别为成为避免碰撞的对象的对象物体。另外，物体识别部11构成为也能够识别路上结构物、白线的位置、大小等。

一次对象判定部12从由物体识别部11获取到的多个检测信息中，判定成为应避免与本车发生碰撞的一次对象的物体。具体而言，物体识别部11检测出一个或者多个存在于本车的行进方向前方的物体，根据(1)物体的存在概率高、(2)是存在于本车行进路线内的物体、且(3)直到本车与物体发生碰撞为止的时间亦即碰撞预测时间(TTC：Time toCollision)最小的条件，从检测出的物体中确定成为应避免与本车发生碰撞的一次对象的物体。在这里，存在于本车行进路线内的物体可以使用已知的技术，例如基于本车道概率高、或者物体的横向位置来确定。由此，例如，即使在行进方向上，在本车的路线上存在处于接近本车的一侧的物体A和处于远离本车的一侧的物体B的情况下，在物体B的碰撞预测时间小于物体A的碰撞预测时间时，将物体B确定为成为一次对象的物体。一次对象是在当前的本车的行驶路线上成为避免碰撞的对象的对象物体。作为对象物体的种类，例如，是车辆、自行车、行人、路锥等静止物或者移动体。

例如，如图2所示，当本车50在沿y方向直行的左白线WL与右白线WR之间的行驶车道上向y轴的正方向行驶的情况下，若本车50不变更当前的行驶路线前进，则存在于本车50的前方(y轴的正方向)的位置的行人(T1)与本车50发生碰撞。该行人被识别为一次对象T1，一次对象判定部12判定为存在一次对象T1。

一次避让判定部13对与避免与一次对象发生碰撞、或减轻碰撞损害相关的控制的执行进行判定。具体而言，基于本车与一次对象的相对距离，来计算本车与一次对象发生碰撞为止的时间亦即碰撞预测时间。而且，根据碰撞预测时间和工作定时的比较，来判定是否为了避免碰撞而使警报装置41、制动装置42、转向装置43等被控制装置40工作。此外，所谓的工作定时是想要使警报装置41、制动装置42、转向装置43工作的定时，也可以通过工作的对象分别设定。

如图3所示，在通过一次对象判定部12判定为存在一次对象T1的情况下，一次避让判定部13在执行避免与一次对象T1发生碰撞之前，设定用于避免与一次对象T1发生碰撞的本车50的转向避让的路线R。转向避让的路线R是本车50向左方执行转向避让的情况下的将来的行驶路线。此外，在左白线WL与右白线WR之间的行驶车道内设定转向避让的路线R。

二次判定区域设定部14设定二次判定区域，该二次判定区域是判定在由一次避让判定部13设定的转向避让的路线上成为应避免与本车发生碰撞的二次对象的物体的区域。二次对象是在本车执行了转向避让的情况下的将来的行驶路线(转向避让的路线)上成为避免碰撞的对象的对象物体。

如图4所示，二次判定区域设定部14在转向避让的路线R的周围设定二次判定区域A1。二次判定区域A1被设定为在该区域内包含转向避让的路线R的整体，也可以设定为比转向避让的路线R宽的区域。如图4所示，在本车50与前行车51之间存在一次对象T1，且转向避让的路线R是向左方转向的路线的情况下，二次判定区域A1为大致L字形状的区域，包含以左白线WL和右白线WR为两端的行驶车道内的一次对象T1与本车50之间的整个区域和一次对象T1与左白线WL之间的区域。

由于一次对象T1如上述那样选择物体的存在概率较高的物体，因此在物体的存在概率较低的情况下，存在被从一次对象T1中排除的可能性。因此，通过在本车50与一次对象T1之间也设定二次判定区域A1，即使被从一次对象T1中排除的物体存在于本车50与一次对象T1之间，也能够将该物体作为用于判断能否执行控制的对象。

二次对象判定部15基于由物体识别部11获取到的检测信息，来判定在二次判定区域中成为二次对象的物体。更具体而言，基于由物体识别部11获取到的检测信息，来判定在二次判定区域内是否存在成为应避免与本车发生碰撞的二次对象的物体。例如，如图5所示，若本车50在转向避让的路线R上行进，则存在于二次判定区域A1内的行人(T2)与本车50发生碰撞。该行人被识别为二次对象T2，二次对象判定部15判定为存在二次对象T2。

二次对象判定部15也可以构成为基于检测信息来设定存在二次对象的存在区域。例如，也可以在二次对象的周围设定余量，设定包含该余量的存在区域。进一步，二次对象判定部15也可以构成为当存在区域存在于二次判定区域内的情况下，判定为存在二次对象。通过在二次对象的周围设定余量，判定设定为包含该余量的存在区域是否存在于二次判定区域内，能够与二次对象的种类、检测精度无关地、更加可靠地避免二次对象与本车发生碰撞。

在通过一次避让判定部13判定出使转向装置43工作以避免与一次对象发生碰撞的情况下，转向辅助部16创建并输出针对转向装置43的控制指令。在通过一次对象判定部12判定为存在一次对象，通过一次避让判定部13判定出使转向装置43工作以避免与一次对象发生碰撞的情况下，转向辅助部16以通过二次对象判定部15判定为不存在二次对象为条件，创建执行转向避让的控制指令，并输出至转向装置43。

即，即使在如图2所示那样，通过一次对象判定部12判定为存在一次对象T1，并通过一次避让判定部13判定出使转向装置43工作以避免与一次对象T1发生碰撞的情况下，在如图5所示，通过二次对象判定部15判定为存在二次对象T2的情况下，转向辅助部16也抑制对本车50创建执行转向避让的控制指令。此外，所谓的“抑制创建控制指令”，可以是不创建控制指令，也可以是保留控制指令的创建。另外，也可以在保留控制指令的创建的状态下，进一步执行判定是否在规定时间内满足规定的条件，并基于该判定结果，来判定是否创建控制指令。另外，作为其他例子，也可以以几乎不执行转向避让的方式，减弱转向控制。

在通过一次避让判定部13判定出使制动装置42工作以避免与一次对象发生碰撞的情况下，制动辅助部17创建使制动装置42工作的控制指令，并输出至制动装置42。

在通过一次避让判定部13判定出使警报装置41工作以警告与一次对象发生碰撞的情况下，通知部18创建使警报装置41工作的控制指令，并输出至警报装置41。

使用图6所示的流程图对ECU10执行的行驶辅助控制进行说明。图6所示的处理以规定的周期反复执行。

首先，在步骤S101中，获取由相机传感器21和雷达传感器22获取的本车周边的物体的检测信息，进入步骤S102。

在步骤S102中，基于在步骤S101中获取到的物体的检测信息，来执行物体识别。具体而言，计算本车与物体的距离、物体的横向位置、物体相对于本车的相对速度等。然后，进入步骤S103。

在步骤S103中，判定在步骤S102中识别到的物体中是否存在成为一次对象的物体。当在步骤S102中识别到的物体中存在在当前本车的行驶路线上成为避免碰撞的对象的对象物体的情况下，将该物体认定为一次对象，判定为存在一次对象，进入步骤S104。例如，在如图2所示那样存在一次对象T1的情况下，进入步骤S104。当在步骤S102中识别到的物体中不存在当前本车的行驶路线上成为避免碰撞的对象的对象物体的情况下，判定为不存在一次对象，结束处理。

在步骤S104中，判定是否存在用于避免与一次对象发生碰撞的本车的转向避让的路线。例如，在能够设定如图3所示那样的转向避让的路线R的情况下，判定为存在转向避让的路线。更具体而言，当在左白线WL与右白线WR之间存在足以使本车50避开一次对象T1而行进的区域的情况下，判定为存在转向避让的路线R。例如，如图7所示，当本车50在一次对象T1的位置y1的侧方通过时，在能够与一次对象T1确保规定的横向距离(x轴方向的距离)的情况下，也可以判定为存在路线R。更具体而言，在图7中，路线R能够设定为将其两端作为路线左端RL和路线右端RW的区域。在位置y1，在能够确保一次对象T1的左端的位置x1与作为接近一次对象T1的一侧的路线右端RW的位置xR的距离dxR的情况下，判定为存在路线R。此外，在位置y1，在将作为远离一次对象T1的一侧的路线左端RL的位置xWL与作为接近路线左端RL的一侧的白线的左白线WL的位置xWL的距离设为距离dxL时，优选上述的距离dxR能够确保为与距离dxL相同程度。在判定为存在转向避让的路线的情况下，进入步骤S105。在判定为不存在转向避让的路线的情况下，进入步骤S110。步骤S110、S111不是转向避让的处理，而是用于通过制动、警报来避免或者减轻一次对象与本车发生碰撞的处理。

在步骤S105中，基于转向避让的路线，来设定二次判定区域。例如，在如图3所示的转向避让的路线R那样，通过向左方转向本车50来避开一次对象T1的情况下，如图8所示，设定距离L1～L5。距离L1是本车50与一次对象T1的y轴方向的距离(纵向距离)。具体而言，例如，能够将从本车50的前端的位置y0到一次对象T1的后端的位置y1的y轴方向的距离设定为距离L1。距离L2是从一次对象T1到二次判定区域A1的进深方向的上限的纵向距离。具体而言，例如，能够将从一次对象T1的后端的位置y1到二次判定区域A1的进深方向的上限的位置y2的y轴方向的距离设定为距离L2。距离L3是左白线WL和右白线WR的x轴方向的距离(横向距离)。具体而言，例如，能够将左白线WL的位置xWL和右白线WR的位置xWR的x轴方向的距离设定为距离L3。此外，x轴与y轴正交，纵向距离和横向距离表示相互正交的方向的距离。距离L4是位于作为本车50的转向方向的左方的白线(左白线WL)与一次对象T1的横向距离。具体而言，例如，能够将左白线WL的位置xWL与一次对象T1的左端的位置x1的x轴方向的距离设定为距离L4。距离L5是区域偏移，是作为本车50的转向方向的左方上的一次对象T1与二次判定区域A1的横向距离。具体而言，例如，能够将一次对象T1的左端的位置x1与二次判定区域A1的比y1靠里侧的区域中的右端的位置x2的x轴方向的距离设定为距离L5。距离L1～L5能够基于在步骤S102中计算出的本车与一次对象的距离、一次对象的横向位置、一次对象相对于本车的相对速度、白线的位置等来设定。然后，进入步骤S106。

在步骤S106中，判定在步骤S105中设定的二次判定区域中是否存在二次对象。在步骤S106中，如图8所示，在二次对象T2的横向(x轴方向)的两侧设定余量S1、S2。余量S1是作为本车50的转向方向的左方余量，余量S2是与本车50的转向方向相反方向的右方余量。除了检测出二次对象T2的区域，将包含余量S1、S2的区域认定为二次对象T2的存在区域。而且，在所认定的二次对象T2的存在区域的一部分或者全部存在于二次判定区域A1内的情况下，判定为在二次判定区域存在二次对象。

如图9所示，在二次对象T2的余量S1的右端比左白线WL靠左侧的情况下，判定为还包含余量S1、S2的二次对象T2的存在区域不存在于二次判定区域A1的内部。其结果是，在步骤S106中进行否定判定，进入步骤S109，执行转向辅助。具体而言，根据在步骤S104中设定的转向避让的路线，将执行转向避让的控制信号输出至转向装置43。然后，结束处理。

如图10所示，在二次对象T2的余量S1的右端比左白线WL靠右侧的情况下，判定为还包含余量S1、S2的二次对象T2的存在区域存在于二次判定区域A1的内部。其结果是，在步骤S106中进行肯定判定，进入步骤S107。

步骤S107、S108不是转向避让的处理，而是用于通过制动、警报来避免或者减轻一次对象与本车发生碰撞的处理。在步骤S107中，判定是否对一次对象执行自动制动、基于警报的通知。具体而言，根据碰撞预测时间和工作定时的比较，来判定是否使警报装置41、制动装置42工作以避免碰撞。在步骤S107中，在进行了肯定判定的情况下，在步骤S108中，执行针对警报装置41的警报指令、制动装置42的自动制动指令，之后结束处理。在步骤S107中，在进行了否定判定的情况下，保持原样结束处理。此外，由于步骤S110、S111所示的处理是与步骤S107、S108所示的处理相同的处理，因此省略说明。

如上所述，根据第一实施方式，ECU10在如步骤S103所示那样，判定为存在应避免与本车发生碰撞的一次对象，在如步骤S104所示那样，判定为存在用于避免与一次对象发生碰撞的转向避让的路线的情况下，如S105所示，基于转向避让的路线来设定二次判定区域。然后，如步骤S106、S109所示，当判定为在二次判定区域内不存在二次对象的情况下，沿着转向避让的路线执行转向辅助。另外，如步骤S106～S108所示，当判定为在二次判定区域内存在二次对象的情况下，不执行转向辅助，而执行基于自动制动、警报的避免碰撞处理。根据第一实施方式，ECU10即使在判定为存在一次对象的情况下，在判定为存在二次对象的情况下，也不执行用于避免与一次对象发生碰撞的本车的转向避让。因此，能够抑制由于通过自动转向来避免与一次对象发生碰撞，而与存在于该避让路线的与一次对象不同的其他物体发生碰撞可能性提高。另外，在不执行转向避免的情况下，能够通过自动转向以外的方法，来避免与一次对象的碰撞。

(变形例)

二次判定区域设定部14也可以构成为基于二次对象的种类、速度、大小、位置等，来变更二次判定区域的大小、设置位置。同样地，二次对象判定部15也可以构成为基于二次对象的种类、速度、大小、位置等，来变更二次对象的余量，变更存在区域。二次对象的种类、速度、大小能够由物体识别部11作为来自物体检测装置20的检测信息而获取。

图11～图14分别表示二次对象为前行车、对向车、行人、静止物的情况下的二次判定区域以及余量。此外，所谓的对向车是在与本车的行进方向对置的方向上行驶的车辆。在如图12所示，二次对象T2为对向车的情况下，与图11所示那样二次对象T2为前行车的情况相比，也可以延长距离L2，较大地设定余量S1、S2。具体而言，例如，在图11所示的前行车的情况下，距离L2为10m，余量S1、S2分别为1m，与此相对，在图12所示的对向车的情况下，可以设定为距离L2为100m，余量S1、S2分别为4.5m。在二次对象T2为对向车的情况下，与二次对象T2为前行车的情况相比，二次对象T2与本车50发生碰撞的危险性更高。因此，在二次对象T2为对向车的情况下，与二次对象T2为前行车的情况相比，设定距离L2较大的二次判定区域A2。另外，通过较大地设定余量S1、S2而较大地设定存在区域。由此，在步骤S106中容易作出肯定判定，能够更加可靠地避免二次对象T2与本车50发生碰撞。

另外，也可以如图14所示，在二次对象T2是路锥等路上结构物，是作为避免碰撞的对象的等级较低的物体的情况下，与图13所示那样二次对象T2是行人等作为避免碰撞的对象的等级较高的物体的情况相比，较大地设定余量S1、S2。具体而言，例如，在图13所示的行人的情况下，余量S1、S2分别为1m，与此相对，在图14所示的对向车的情况下，也可以设定为余量S1、S2分别为1.3m。此外，图13、14中的距离L2均设定为相同的10m。

在行驶辅助装置中，存在根据物体种类来设定存在概率，存在概率较低的物体检测不到物体的大小的情况。例如，像行人那样被设定为存在概率较高的物体也可检测出横向宽度(x轴方向的大小)等物体的大小，另一方面，像路上结构物那样被设定为存在概率较低的物体被检测为点，有检测不出横向宽度等物体的大小情况。即使在对像路上结构物那样存在概率较低的二次对象T2检测不出横向宽度的情况下，通过与像行人那样存在概率较高的二次对象T2相比增大余量S1、S2，能够更加可靠地避免与本车50发生碰撞。

另外，如图15所示，也可以对存在于作为本车50的转向避让的方向的左方的二次对象T2L和存在于作为与转向避让相反方向的右方的二次对象T2R，变更余量S1L、S2L、S1R、S2R的大小。例如，由于存在于转向避让的方向的二次对象T2L与本车50发生碰撞的危险性比存在于与转向避让相反方向的二次对象T2R与本车50发生碰撞的危险性高，因此也可以将余量S1L、S2L设定得比余量S1R、S2R大。另外，也可以将设定在与二次判定区域A1相反侧的余量S2L、S2R设定为比设定在二次判定区域A1侧的余量S1L、S1R小，也可以设定为零。

另外，也可以代替变更在图11～图15中说明的余量的大小，如图16所示，变更二次判定区域的横向的大小、位置。二次判定区域A3包含超过左白线WL相当于对二次对象T2设定的余量的横向长度M的量的区域A3L。例如，如果将横向长度M设定为与图15所示的余量S1L相同的值，则即使对二次对象T2不设定余量，也能容易以与图15相同的程度地判定二次对象的存在。

二次判定区域设定部14在区域偏移L5的设定中，也可以构成为基于一次对象T1的种类来设定，也可以构成为基于检测本车50周围的物体时的检测精度来设定，也可以构成为基于一次对象T1在碰撞预测时间TTC后可能存在的区域来设定。例如，根据物体的检测精度，存在得到对于一个一次对象T1存在多个物体的检测结果的情况。在这样的情况下，通过将在距一次对象T1的横向距离比区域偏移L5近的位置检测出的物体作为与一次对象T1相同的物体进行处理，来弥补物体的检测精度，能够更适当地设定二次判定区域。

根据上述的各实施方式，能够得到下述的效果。

ECU10作为行驶辅助装置发挥功能，该行驶辅助装置基于存在于本车周围的物体的检测信息，来执行用于避免本车与物体发生碰撞的行驶辅助。ECU10具备一次对象判定部12、二次判定区域设定部14、二次对象判定部15以及转向辅助部16。一次对象判定部12基于检测信息，来判定成为应避免与本车发生碰撞的一次对象的物体。二次判定区域设定部14基于检测信息设定二次判定区域，该二次判定区域是判定在用于避免与一次对象发生碰撞的本车的转向避让的路线上，成为应避免与本车发生碰撞的二次对象的物体的区域。二次对象判定部15基于检测信息，来判定在二次判定区域中成为二次对象的物体。转向辅助部16具有执行本车的转向辅助的功能。而且，在通过一次对象判定部12判定为存在一次对象，并且通过二次对象判定部15判定为存在二次对象的情况下，转向辅助部16抑制本车的转向避让。即，即使在通过一次对象判定部12判定为存在一次对象的情况下，在通过二次对象判定部15判定为存在二次对象的情况下，转向辅助部16也抑制用于避免与一次对象发生碰撞的本车的转向避让。因此，能够抑制作为通过转向辅助部16的自动转向来避免与一次对象发生碰撞的结果，而与存在于该避让路线的与一次对象不同的其他物体发生碰撞的可能性提高。

二次判定区域设定部14也可以构成为基于作为检测信息获取的二次对象的种类、或速度、或大小、或位置，来变更二次判定区域。对于二次对象与本车发生碰撞的危险性根据二次对象的种类、或速度、或大小、或位置而改变，能够适当地变更二次判定区域的大小、设置位置等，能够更加适当地判定二次对象与本车发生碰撞的可能性，执行适当的行驶辅助。

二次对象判定部15也可以构成为基于检测信息，来设定二次对象所存在的存在区域。进一步，二次对象判定部15也可以构成为在存在区域存在于二次判定区域内的情况下，判定为存在二次对象。通过在二次对象的周围设定余量，判定设定为包含该余量的存在区域是否存在于二次判定区域内，能够与二次对象的种类、检测精度无关地、更加可靠地避免二次对象与本车发生碰撞。

二次对象判定部15也可以构成为基于作为检测信息获取的二次对象的种类、或速度、或大小、或位置，来变更存在区域。对于二次对象与本车发生碰撞的危险性根据二次对象的种类、或速度、或大小、或位置而改变，能够适当地变更二次对象的存在区域的大小、设置位置等，能够更加适当地判定二次对象与本车发生碰撞的可能性，执行适当的行驶辅助。具体而言，例如，二次对象判定部15也可以构成为：在二次对象的种类是在与本车的行进方向对置的方向上行驶的车辆(对向车)的情况下，与二次对象的种类是在与本车的行进方向相同的方向上行驶的车辆(例如，前行车)的情况相比，增大存在区域。

作为其他实施方式，在上述的实施方式中，转向辅助部16构成为在转向避让的判断中，在判断为在二次判定区域内存在二次对象时，抑制转向避让，但也可以代替此，构成为在检测出在存在于转向避让的方向(转向方向前方)的对向车道上行驶的对向车的情况下，抑制本车的转向避让。由于在转向避让的方向上存在对向车的情况下，成为本车与对向车接近的行为，而存在对对向车进行基于制动器的避免碰撞的动作，因此能够避免这样的状况。

作为其他实施方式，在上述的实施方式中，举出了作为距离L2，设定从一次对象T1的后端的位置y1到二次判定区域A1的进深方向的上限的位置y2的y轴方向的距离的例子，但除此之外，也可以根据本车的速度来设定距离L2。例如，通过本车的速度越大，将距离L2设定得越长，能够设定与本车的速度相应的适当的判定区域。

另外，在上述的实施方式中，对二次对象的存在区域设定了余量S1、S2，但该余量S1和余量S2也可以根据二次对象的行进方向来变更。具体而言，也可以变更为二次对象的行进方向侧的余量比行进方向的相反侧的余量大。此外，余量S1、S2可以变更其本身，也可以通过对余量S1、S2施加修正余量来整体变更余量。另外，也可以根据行进的速度来变更余量。

另外，余量S1、S2也可以根据本车与二次对象的距离来变更。具体而言，余量S1、S2可以在二次对象距本车较近的情况下设定得较小，在二次对象距本车较远的情况下设定得较大。另外，余量S1、S2可以在二次对象存在于比被预测为本车开始转向避让的地点靠里侧的情况下设定得较大，在二次对象存在于比开始转向避让的地点靠近前侧的情况下设定得较小。通过这样设定，能够抑制由于在开始转向避让之前存在的二次对象，而不必要地不执行转向避让的情况。此外，在对本车在横向和纵向上分别设定余量的情况下，也可以仅变更横向的余量S1、S2。

另外，在上述的实施方式中，如图16所示，说明了也可以代替对二次对象T2设定余量，而对二次判定区域A3追加超过左白线WL横向长度M的区域A3L，但并不限定于此，也可以追加区域A3L，并且对二次对象T2设定余量。另外，并不限于图16所示的区域A3L，也可以如图17那样，设定超过左白线WL的区域A3La。超过该左白线WL的区域A3La避开本车50从当前位置前进到通过转向而开始转弯为止的距离Y之间来设定。在本车50前进的区间与存在于左白线WL的二次对象发生碰撞的可能性极低，若在该区间设定超过左白线WL的区域，则会过分地抑制针对一次对象T1的转向避让。通过如区域A3La那样，在本车50前进的区间不设定超过左白线WL的区域，能够抑制过分地不执行针对一次对象T1的转向避让。

本公开所记载的控制部及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行利用计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而被提供的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的控制部及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机由被编程为执行一个或多个功能的处理器和存储器、以及由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合来构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质。

本公开以实施例为基准进行了描述，但应理解为本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。其中，各种组合、方式，进一步仅包含它们中一个要素、一个以上、或一个以下的其他组合、方式也纳入到本公开的范畴、思想范围内。

Claims (6)

1.一种行驶辅助装置，基于存在于本车周围的物体的检测信息，来执行用于避免上述本车与上述物体发生碰撞的行驶辅助，

上述行驶辅助装置(10)具备：

一次对象判定部(12)，基于上述检测信息，来判定成为应避免与上述本车发生碰撞的一次对象的物体；

二次判定区域设定部(14)，基于上述检测信息设定二次判定区域，上述二次判定区域是判定在用于避免与上述一次对象发生碰撞的上述本车的转向避让的路线上，成为应避免与本车发生碰撞的二次对象的物体的区域；

二次对象判定部(15)，基于上述检测信息，判定在上述二次判定区域中成为上述二次对象的物体；以及

转向辅助部(16)，执行上述本车的转向辅助，

在通过上述一次对象判定部判定为存在上述一次对象，并且通过上述二次对象判定部判定为存在上述二次对象的情况下，上述转向辅助部抑制上述本车的转向避让。

2.根据权利要求1所述的行驶辅助装置，其中，

上述二次判定区域设定部基于作为上述检测信息获取的上述二次对象的种类、或速度、或大小、或位置，来变更上述二次判定区域。

3.根据权利要求1或2所述的行驶辅助装置，其中，

上述二次对象判定部基于上述检测信息来设定上述二次对象所存在的存在区域，

在上述存在区域存在于上述二次判定区域内的情况下，判定为存在上述二次对象。

4.根据权利要求3所述的行驶辅助装置，其中，

上述二次对象判定部基于作为上述检测信息获取的上述二次对象的种类、或速度、或大小、或位置，来变更上述存在区域。

5.根据权利要求4所述的行驶辅助装置，其中，

在上述二次对象的种类是在与上述本车的行进方向对置的方向上行驶的车辆亦即对向车的情况下，与上述二次对象的种类是在与上述本车的行进方向相同的方向上行驶的车辆的情况相比，上述二次对象判定部将上述存在区域设定得更大。

6.一种行驶辅助装置，基于存在于本车周围的物体的检测信息，来执行用于避免上述本车与上述物体发生碰撞的行驶辅助，

上述行驶辅助装置(10)具备：

一次对象判定部(12)，基于上述检测信息，来判定成为应避免与上述本车发生碰撞的一次对象的物体；以及

转向辅助部(16)，在判断为通过转向控制来避免与上述一次对象发生碰撞的情况下，在基于上述检测信息检测出在存在于转向方向前方的对向车道上行驶的对向车的情况下，抑制上述本车的转向避让。

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