JP2015502180A - ハウジングから延びる切断アクセサリ及びハウジングに対する切断アクセサリの位置を確立するアクチュエータを備える手術器具 - Google Patents
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- A61F2002/2835—Bone graft implants for filling a bony defect or an endoprosthesis cavity, e.g. by synthetic material or biological material
- A61F2002/2839—Bone plugs or bone graft dowels
Abstract
Description
本特許出願は、双方が引用することにより本明細書の一部をなす2011年9月2日に出願された米国仮特許出願第61/530614号及び2012年6月20日に出願された米国仮特許出願第61/662070号の優先権及び全ての利益を主張するものである。
該方法は、前記医療施術の間、患者の前記組織を前記作業部分で処置するように、前記手持ち部分を手動で支持するとともに移動させるステップと、前記制御システムが、前記手持ち部分に対する前記作業部分のホーム位置を確立し、前記医療施術の間、前記組織と関連する仮想境界に対する所望の関係を維持するように、前記手持ち部分に対して前記複数の自由度のうちの1つ又は複数で前記作業部分が移動するときに、前記ホーム位置からの前記作業部分の逸脱をトラッキングするように、前記制御システムを操作するステップと、を含む。
前記方法は、前記医療施術の間、患者の前記組織を前記作業部分で処置するように、前記手持ち部分を手動で把持するとともに移動させるステップと、前記制御システムが、前記手持ち部分に対する前記作業部分のホーム位置を確立し、前記医療施術の間、前記組織と関連する仮想境界に対する所望の関係を維持するように、前記手持ち部分に対して前記複数の自由度のうちの1つ又は複数で前記作業部分が移動するときに、前記ホーム位置からの前記作業部分の逸脱をトラッキングするように、前記制御システムを操作するステップと、を含む。前記制御システムは、前記逸脱に基づいて前記作業部分の切断速度を制御している。
前記方法は、前記患者の脊椎と関連する仮想境界を確立するステップと、前記患者の脊椎への皮膚を通るアクセスを提供するステップと、手持ち部分、切断アクセサリ、前記手持ち部分に対して複数の自由度で前記切断アクセサリを移動させる複数のアクチュエータ、及び、トラッキング装置を有する器具を手動で保持するステップと、前記仮想境界に対する前記切断アクセサリの移動をトラッキングするように前記器具のトラッキング及び制御システムを操作するステップと、前記皮膚の切開部を通して前記切断アクセサリを移動させるステップと、前記患者の脊椎から物質を切断して除去するステップであって、前記トラッキング及び制御システムは、切断中に前記切断アクセサリが前記境界に対する所望の関係に実質的に維持されるように、前記手持ち部分に対して前記切断アクセサリを移動させるように前記アクチュエータを制御する、切断して除去するステップと、前記患者の脊椎から物質を切断して除去した後に、前記患者の脊椎に移植片を取り付けるステップと、を含んでいる。
前記方法は、前記患者の大腿骨骨頭と関連する仮想境界を確立するステップであって、前記仮想境界が、前記患者の前記大腿骨骨頭と寛骨臼との間にカムインピンジメントを生じる物質の体積を画定する、確立するステップと、前記患者の前記大腿骨骨頭に皮膚を通るアクセスを提供するステップと、手持ち部分、切断アクセサリ、前記手持ち部分に対して複数の自由度で前記切断アクセサリを移動させる複数のアクチュエータ、及び、トラッキング装置を有する器具を手動で保持するステップと、トラッキング及び制御システムが前記仮想境界に対する前記切断アクセサリの移動をトラッキングするように、前記器具の前記トラッキング及び制御システムを操作するステップと、前記皮膚の切開部を通して前記大腿骨骨頭に前記切断アクセサリを移動させるステップと、前記寛骨臼とのカムインピンジメントを緩和するように該インピンジメントを生じる前記大腿骨骨頭から物質の前記体積を切断して除去するステップと、を含んでいる。切断中に、前記画定された物質の体積を除去するように、前記切断アクセサリが前記仮想境界に対する所望の関係に実質的に維持され、前記手持ち部分に対して前記切断アクセサリを移動させるように前記トラッキング及び制御システムが前記アクチュエータを制御する。
前記方法は、前記患者の前記大腿骨及び頸骨と関連する仮想境界を確立するステップであって、前記仮想境界が、グラフトを収めるように前記大腿骨及び頸骨から除去されるべき物質の体積を画定する、確立するステップと、前記患者の前記大腿骨又は頸骨へのアクセスを提供するように、前記患者の皮膚を通るアクセス通路を形成するステップと、手持ち部分、切断アクセサリ、前記手持ち部分に対して複数の自由度で前記切断アクセサリを移動させる複数のアクチュエータ、及び、トラッキング装置を有する器具を手動で保持するステップと、トラッキング及び制御システムが前記仮想境界に対する前記切断アクセサリの移動をトラッキングするように、前記器具の前記トラッキング及び制御システムを操作するステップと、前記アクセス通路を通して前記大腿骨又は頸骨に前記切断アクセサリを移動させるステップと、前記大腿骨及び前記頸骨から物質の前記体積を切断して除去するステップであって、前記切断が大腿骨通路又は頸骨通路を形成するように前記大腿骨又は頸骨のうちの一方を通って最初に生じ、前記大腿骨又は頸骨に配置された前記切断アクセサリでの切断が前記大腿骨又は頸骨通路の他方を形成するように前記大腿骨又は頸骨の他方で次に生じ、前記頸骨又は前記大腿骨における切断中に、前記画定された物質の体積を除去するように、前記切断アクセサリが前記仮想境界に対する所望の関係に実質的に維持されるように、前記手持ち部分に対して前記切断アクセサリを移動させるように前記トラッキング及び制御システムが前記アクチュエータを制御する切断して除去するステップと、前記頸骨通路及び前記大腿骨通路にグラフトを配置するステップとを含んでいる。
前記方法は、前記患者の前記軟骨の前記局所欠損と関連する仮想境界を確立するステップであって、前記仮想境界が、前記局所欠損の周囲の除去されるべき物質の体積を画定する、確立するステップと、前記局所欠損へのアクセスを提供するように、前記患者の皮膚を通るアクセス通路を形成するステップと、手持ち部分、切断アクセサリ、前記手持ち部分に対して複数の自由度で前記切断アクセサリを移動させる複数のアクチュエータ、及び、トラッキング装置を有する器具を手動で保持するステップと、トラッキング及び制御システムが前記仮想境界に対する前記切断アクセサリの移動をトラッキングするように、前記器具の前記トラッキング及び制御システムを操作するステップと、前記アクセス通路を通して前記局所欠損に前記切断アクセサリを移動させるステップと、前記局所欠損を取り囲む物質の前記体積を切断して除去するステップとを含んでいる。切断中に、前記画定された物質の体積を除去するように、前記切断アクセサリが前記仮想境界に対する所望の関係に実質的に維持され、前記手持ち部分に対して前記切断アクセサリを移動させるように前記制御システムが前記アクチュエータを制御する。
前記方法は、前記患者の前記骨と関連する仮想境界を確立するステップであって、前記仮想境界が、移植片を収めるように成形された移植ポケットを形成するように除去されるべき骨の体積を画定する、確立するステップと、除去すべき骨の前記体積へのアクセスを提供するステップと、手持ち部分、切断アクセサリ、前記手持ち部分に対して複数の自由度で前記切断アクセサリを移動させる複数のアクチュエータ、及び、トラッキング装置を有する器具を手動で保持するステップと、トラッキング及び制御システムが前記仮想境界に対する前記切断アクセサリの移動をトラッキングするように、前記器具の前記トラッキング及び制御システムを操作するステップと、除去されるべき骨の前記体積に前記切断アクセサリを移動させるステップと、前記移植片ポケットを形成するように骨の前記体積を切断して除去するステップとを含む。切断中に、前記画定された骨の体積を除去するように、前記切断アクセサリが前記仮想境界に対する所望の関係に実質的に維持され、前記手持ち部分に対して前記切断アクセサリを移動させるように前記トラッキング及び制御システムが前記アクチュエータを制御する。
前記方法は、前記移植片を前記移植片ポケットに配置するとともに、前記移植片ポケットの所定の位置に前記移植片を固定するステップを含んでいる。
図1を参照すると、トラッキング及び制御システム100が示されている。トラッキング及び制御システム100は、器具200に取り付けられた切断アクセサリ202の遠位側端チップ204を既定の境界に対して所望の関係に保つように器具200をトラッキングするものである。(ここで、「遠位側」は、器具200を保持する医師から離れて、器具が適用される組織に向かうことを意味する。「近位側」は、医師に向かって、器具が適用される組織から離れることを意味する。)トラッキング及び制御システム100は、器具200の基準点に対して切断アクセサリチップ204の位置を制御するものである。この制御は、切断アクセサリ202が適用される手術部位における境界に切断アクセサリチップ204が突き当たり、又は、これを突破することを防いでいる。
図1を参照して、トラッキング及び制御システム100は、ナビゲーションユニット108を含んでいる。ナビゲーションユニットは、大腿骨102及び手術器具200の位置及び方位をトラッキングするものである。ナビゲーションユニット108は、カメラ110を含んでいる。ナビゲーションコンピュータ112は、カメラ110から信号を受け取り、処理している。カメラ110は、データ接続107によりナビゲーションコンピュータ112に接続されている。データ接続107は、高速通信及びアイソクロナスリアルタイムデータ伝送に標準のシリアルバスインタフェースであるIEEE1394インタフェースであることができる。データ接続107は、個別企業特有のプロトコルを使用することもできる。
A.概観
図1を参照すると、手術器具200は、データ接続123を介して器具コントローラ120と通信するようになっている。データ接続123は、ナビゲーションコンピュータ112により生成され、器具コントローラ120に伝送される位置及び方位データに基づいて器具200を制御するのに必要な入力及び出力の経路を提供している。
図9〜図17、図24及び図41を参照すると、器具200の上部アセンブリ300の種々の図が示されている。上部アセンブリ300、より詳細には、駆動アセンブリ314は、作業部分、例えば、切断アクセサリ202を支持している。以下に更に説明するように、上部アセンブリ300及び切断アクセサリ202は、複数の自由度で手持ち部分、例えば、ハンドルアセンブリ500に対して移動するようになっている。
ここでは、図28〜図37を参照してハンドルアセンブリ500が説明されている。ハンドルアセンブリ500は、キャリア302をスライド可能に支持している。キャリア302のスライド移動は、器具200の縦軸Z(z軸とも称される)に沿う切断アクセサリ202の直線的な調整を生じさせることになる。ハンドルアセンブリ500は、ハンドル502、トリガアセンブリ506及び直線調整機構513を有している。
ここで図40〜図45を参照して説明するように、キャリア302は、多数の穴を含み、それら穴を通して配線が引き回されている。これらの配線(図示せず)は、これらの配線を介してセンサ信号が受信され、かつ、電力信号がキャリア302に取り付けられた種々の構成部品に印加される配線である。キャリアベース305は、一対の縦の貫通穴612を画定している。各貫通穴612は、フランジ303のうちの個々の1つ上及び内側に位置している。好ましくはプラスチックで形成されるガイドチューブ614が各貫通穴612の内側に位置している。1つのチューブ614の内部のルーメン615は、モータ220に延びる8本の配線の導管として機能している。第2のチューブ614を通るルーメン615は、モータ222に接続する8本の配線のルーメンとして機能している。組立の間、ガイドチューブ614は、穴612の一端に挿入されるようになっている。プラグチューブ616は、各穴612の対向端を閉鎖するものである。各ガイドチューブ614は、関連する穴612に配置された第1の端部と、キャリアベース305の近位側向きの面に当接するヘッド618を備えた第2の端部を有している。図44に示すように、各ガイドチューブ614は、キャリア穴612内に配置された端部である遠位側端部に足617があるように成形されている。チューブの本体と同じ弧状寸法を有する足617は、チューブの本体の内側面と一致する面を有している(面は特定されていない)。チューブ本体の端部から遠位側に前方に延びるにつれ、この足の面は下方に湾曲している。
図54を参照すると、シェル670は、ハンドル502の底部に取り付けられている。シェル670は、コントローラ230、232、234を収容している。シェル670は、コントローラ230、232及び234が配置される矩形のケース676を含んでいる。ケース676は、頂部が開口している。蓋674は、ケースの開口した頂部端上に固定されている。蓋674は、締結具672でハンドル502の底部に取り付けられている。ケースの内部には、形状が柱状の支柱675を有している。コントローラ230、232、234は、ケース内で他のものの上に積み重ねられている。一組の支柱675は、ケースの底から最下部のコントローラを離して保持している。第2の組の支柱は、最下部のコントローラから中間のコントローラを離して保持している。第3の組の支柱675は、中間のコントローラから最上部のコントローラを離して保持している。モータ220、222、224並びにホールセンサ392、492、566からの配線は、コントローラ230、232、234で終端している。
図55を参照すると、必要な場合に、ブラケットアセンブリ700が、トラッキング装置114を保持するように、ハンドル502に取り付けられている。代替的な実施形態では、トラッキング装置114のLEDが器具200に組み込まれてブラケットアセンブリ700の必要性を解消している。
図58を参照すると、システムの操作の準備に向けて取られる基本的ステップが示されている(システムは、トラッキング、制御システム100及び器具200と考えられる)。第1のステップ800では、システムが電源投入される。システムを操作するソフトウェアアプリケーションは、ステップ802で開始する。ステップ804及び806では、トラッカ114、116並びにポインタ(図示せず)が初期化され、トラッカ116及び114は、目標の骨(例えば、大腿骨102)及び器具200に配置される。
ホーミングプロセスの後、器具200のコントローラ120による制御は、(1)ナビゲーションコンピュータ112からの位置及び方位データ;(2)コントローラ230、232、234からの累積カウント;及びトリガ208が作動された程度を示す3つの信号に基づいている。
1)切断アクセサリ202の上下及び左右の旋回の間、切断アクセサリ202は、ジンバル304の中心の回りで旋回するレバーとして機能する。このレバーの一端は、バーヘッド204である。このレバーの対向端は、ナット376又は476である。これは、ナット376又は476の変位が、それぞれ、切断アクセサリ202の上下又は左右の旋回を生じさせるからである。バーヘッド204をそのホーム位置からX軸又はY軸上で旋回させるように、各ナット376、476がナットのホーム位置から変位する必要がある程度の間には、概略一次の相関がある。切断アクセサリ202を軸Zに沿って変位させるには、キャリッジ302、ひいては、キャリッジナット552が前方又は後方に同距離変位される必要がある。したがって、ナット552のそのホーム位置からの変位とバーヘッド204の軸Zに沿う変位との間には、直線相関がある。(X軸又はY軸上での切断アクセサリ202の旋回の結果、バーヘッド204のZ軸上でのホーム位置からのいくらかの変位がある。この変位は、バーヘッド204を偏位位置に配置するようにバーヘッド204の個々のX軸変位、Y軸変位及びZ軸変位を決定するのに使用されるアルゴリズムにおいて考慮される。)
2)各送りネジ336、436、516の回転角度と送りネジに取り付けられたナットであって、それぞれ、ナット376、476、552の線形変位との間には、一次の相関がある。
3)各モータ220、222、224のロータの回転角度とロータにギア連結接続された送りネジであって、それぞれ、送りネジ336、436、516との間には、一次の相関がある。
4)各モータ220、222、224のロータが回転する角度と、その位置を示すそれぞれ関連するコントローラ230、232、234により維持される累積カウントとの間には、一次の相関がある。
図65を参照すると、システムの1つの可能な用途は、上記のような骨の切削に用いるものである。本質的には、除去された骨は、移植片(例えば、膝移植片)の「ネガ」のキャビティ1006を提供する。器具200は、複雑な3次元形状(すなわち、鏡面対称形状)をも切り出することができる。同様に、器具200は、突出した骨及び変形を剃り落とし/平滑化するように使用されることができる。
上記は、システムの特定の一態様に向けられている。本発明のシステムの代替的な態様が可能である。例えば、器具200は、境界の近く又は境界上にあるときに、又は、或る特定の量の偏位を超過した後で振動する機構(例えば、偏心モータ)を有することができる。これは、ユーザに、切断アクセサリの遠位側端チップが境界に接近していることの更なるフィードバックを提供するものである。切断アクセサリの作業境界への接近度の視覚的表示を提供するように、器具200、例えば、ハンドル502に光源(例えば、LED)を設けることができる。例えば、緑の信号=良好、黄色=境界上、赤=問題/停止。
上節で記載した代替的な実施形態に加え、図72〜図111は、ペンシルグリップの構成を有する以下で1200の符号が付される手術器具の別の実施形態を示している。手術器具1200は、図1に示されており、上記されたトラッキング及び制御システム100において使用可能である。上記のように、トラッキング及び制御システム100は、切断アクセサリ202のチップ204を目標体積104に保つように目標体積104及び手術器具1200の位置及び方位をトラッキングするようになっている。手術器具1200は、上記手術器具200と同様の用途で使用されることができる。手術器具1200は、典型的には、トラッキング及び制御システム100、特に、器具コントローラ120に接続するコード1203を有している。
ディスプレイ1402とも称されるディスプレイスクリーン1402が手術器具200、1200と通信状態にあり、切断アクセサリ202を作業境界106において配置及び方位決めするように手術器具200、1200の適切な位置及び方位の指示をユーザに提供している。上記のように、ディスプレイ1402は、作業境界に対する作業部分の位置を示すように、ナビゲーションシステムと通信状態にある。
いくつかの外科的施術がシステム100及び器具200、1200により行うことができる。これらの施術のうちのいくつかは、骨等の組織の除去を含んでいる。器具200、1200を用いた骨の除去は、器具200、1200に取り付けられた切断アクセサリ202の施術及びタイプに応じて、スカルプティング、シェービング、コアリング、穴開け又は骨を除去する任意の他の方法を含むことができる。器具200、1200は、脊椎、膝、臀部、頭蓋の組織の除去及び他の施術に使用されることができる。これらの施術は、開腹術又は低侵襲施術であることができる。
Claims (94)
- 医療施術の間、組織を処置する器具であって、該器具が、
ユーザにより手動で支持されて移動される手持ち部分と、
前記手持ち部分に移動可能に連結される作業部分と、
前記作業部分に作動的に連結し、前記作業部分を前記手持ち部分に対して複数の自由度で移動させる複数のアクチュエータと、
前記手持ち部分に取り付けられ、該器具をトラッキングするトラッキング装置と、
前記作業部分に連結され、前記作業部分を回転軸の周りで回転させる駆動機構と、
を備え、
前記駆動機構が、前記手持ち部分に対して少なくとも1つの自由度で移動するようになっている、器具。 - 前記駆動機構が駆動モータを有している、請求項1に記載の器具。
- 前記駆動モータは、前記手持ち部分に対して少なくとも2つの自由度で移動するようになっている、請求項2に記載の器具。
- 前記複数のアクチュエータは、前記作業部分を、ピッチ、ヨー及び軸に沿う並進を含む少なくとも3つの自由度で前記手持ち部分に対して移動させ、前記駆動モータが、前記軸に沿って前記手持ち部分に対して軸固定されている、請求項3に記載の器具。
- 前記駆動モータは、前記手持ち部分に対して少なくとも3つの自由度で移動するようになっている、請求項2に記載の器具。
- 前記駆動モータは、前記手持ち部分に対して4つの自由度で移動するようになっている、請求項2に記載の器具。
- 前記作業部分はバーを有し、前記トラッキング装置が3つの光学マーカを有している、請求項1に記載の器具。
- 前記複数のアクチュエータは、前記作業部分を、前記手持ち部分に対して、ピッチ、ヨー及び軸に沿う並進を含む少なくとも3つの自由度で移動させている、請求項1に記載の器具。
- 前記駆動機構を支持し、前記アクチュエータのうちの少なくとも1つによりピッチ及びヨー方向に前記手持ち部分に対して可動なケースと、前記作業部分を支持するノーズチューブとを更に備え、前記ノーズチューブが、並進方向に軸に沿って前記ケースに対して移動可能である、請求項1に記載の器具。
- 前記手持ち部分に連結され、前記作業部分及び前記アクチュエータのうちの1つを支持する駆動アセンブリを更に備え、前記駆動アセンブリが、前記アクチュエータのうちの少なくとも別の1つにより移動可能である、請求項1に記載の器具。
- 前記アクチュエータのうちの前記1つが前記作業部分を軸に沿って並進させ、前記アクチュエータのうちの前記別の1つが前記作業部分をピッチ及びヨー方向に移動させている、請求項10に記載の器具。
- ケース及びノーズチューブを更に備え、前記ケースが、前記駆動機構及び前記アクチュエータのうちの前記1つを支持し、前記アクチュエータのうちの前記別の1つにより移動可能であり、前記ノーズチューブが、前記作業部分を支持し、前記アクチュエータのうちの前記1つにより移動可能である、請求項1に記載の器具。
- 医療施術の間、組織を処置する器具であって、該器具が、
ユーザにより手動で支持されて移動される手持ち部分と、
前記手持ち部分に移動可能に連結され、遠位側チップを含む作業部分と、
前記作業部分に作動的に連結され、前記作業部分を前記手持ち部分に対して複数の自由度で移動させる複数のアクチュエータと、
前記手持ち部分に取り付けられ、前記器具をトラッキングするトラッキング装置と、
を備え、
前記作業部分の前記遠位側チップは、前記複数の自由度のそれぞれで少なくとも0.2インチ(0.508cm)の総変位が可能である、器具。 - 前記作業部分の前記遠位側チップは、前記複数の自由度のそれぞれで少なくとも0.5インチ(1.27cm)の総変位が可能である、請求項13に記載の器具。
- 前記作業部分の前記遠位側チップは、前記複数の自由度のそれぞれで少なくとも1.0インチ(2.54cm)の総変位が可能である、請求項13に記載の器具。
- 前記作業部分の前記遠位側チップは、前記複数の自由度のそれぞれで少なくとも1.2インチ(3.048cm)の総変位が可能である、請求項13に記載の器具。
- 前記作業部分の前記遠位側チップは、前記複数の自由度のそれぞれで少なくとも1.5インチ(3.81cm)の総変位が可能である、請求項13に記載の器具。
- 前記複数のアクチュエータは、前記作業部分を前記手持ち部分に対してピッチ、ヨー及び軸に沿う並進を含む少なくとも3つの自由度で移動させることが可能である、請求項13に記載の器具。
- 医療施術の間、手持ち部分、作業部分、前記作業部分を前記手持ち部分に対して複数の自由度で移動させる複数のアクチュエータ、前記手持ち部分に対する前記作業部分の位置を検知する複数のセンサ及び器具を制御する制御システムを有する前記器具を用いて組織を処置する方法であって、該方法は、
前記医療施術の間、患者の前記組織を前記作業部分で処置するように、前記手持ち部分を手動で支持するとともに移動させるステップと、
前記制御システムが、前記手持ち部分に対する前記作業部分のホーム位置を確立し、前記医療施術の間、前記組織と関連する仮想境界に対する所望の関係を維持するように、前記手持ち部分に対して前記複数の自由度のうちの1つ又は複数で前記作業部分が移動するときに、前記ホーム位置からの前記作業部分の逸脱をトラッキングするように、前記制御システムを操作するステップと、
を含む、方法。 - 前記作業部分は、前記作業部分が前記ホーム位置にあるときに最大速度で動作することが可能であり、前記制御システムは、前記作業部分が前記ホーム位置から逸脱したときに前記作業部分の速度を低下させる、請求項19に記載の方法。
- 前記制御システムが前記組織に関連する仮想境界を規定し、前記作業部分が前記仮想境界を越えるときに、前記作業部分が前記ホーム位置から逸脱して前記作業部分を前記仮想境界から偏位させる、請求項20に記載の方法。
- 医療施術の間、手持ち部分、作業部分、前記作業部分を前記手持ち部分に対して複数の自由度で移動させる複数のアクチュエータ、前記手持ち部分に対する前記作業部分の位置を検知する複数のセンサ及び器具を制御する制御システムを有する前記器具を用いて組織を処置する方法であって、該方法は、
前記医療施術の間、患者の前記組織を前記作業部分で処置するように、前記手持ち部分を手動で把持するとともに移動させるステップと、
前記制御システムが、前記手持ち部分に対する前記作業部分のホーム位置を確立し、前記医療施術の間、前記組織と関連する仮想境界に対する所望の関係を維持するように、前記手持ち部分に対して前記複数の自由度のうちの1つ又は複数で前記作業部分が移動するときに、前記ホーム位置からの前記作業部分の逸脱をトラッキングするように、前記制御システムを操作するステップと、
を含み、
前記制御システムは、前記逸脱に基づいて前記作業部分の切断速度を制御する、方法。 - 前記カッターが回転するバーであり、前記制御システムが前記逸脱に基づいて前記回転するバーの速度を制御する、請求項22に記載の方法。
- 前記制御システムが、前記ホーム位置からの前記作業部分の逸脱に関連する速度プロファイルに従って前記回転するバーの速度を制御する、請求項23に記載の方法。
- 前記作業部分は、前記作業部分がホーム位置にあるときに最大速度で動作することが可能であり、前記制御システムは、前記作業部分が前記ホーム位置から逸脱したときに、前記作業部分の速度を低下させる、請求項22に記載の方法。
- 前記制御システムは、前記組織と関連する前記仮想境界を規定し、前記作業部分が前記仮想境界を越えるときに、前記作業部分は、前記ホーム位置から、前記仮想境界から離れるよう偏位するように逸脱する、請求項25に記載の方法。
- 医療施術の間、組織を処置する器具であって、該器具が、
ユーザにより手動で支持されて移動される手持ち部分と、
前記手持ち部分に移動可能に連結され、前記作業部分を支持する駆動アセンブリと、
前記作業部分に作動的に連結され、前記作業部分を前記手持ち部分に対して複数の自由度で移動させる複数のアクチュエータと、
前記手持ち部分に取り付けられて、前記医療施術の間、前記器具をトラッキングするトラッキング装置と、
を備え、
前記駆動アセンブリは、前記アクチュエータのうちの1つを支持し、前記手持ち部分に対して少なくとも1つの自由度で前記アクチュエータのうちの少なくとも別の1つにより移動可能である、器具。 - 前記駆動アセンブリに支持され、回転軸の周りで前記作業部分を回転させるように前記作業部分に連結される駆動機構を更に備えている、請求項27に記載の器具。
- 前記駆動機構は駆動モータを含んでいる、請求項28に記載の器具。
- 前記アクチュエータのうちの前記1つが軸に沿って前記作業部分を並進させ、前記アクチュエータのうちの前記少なくとも別の1つがピッチ又はヨー方向に前記作業部分を移動させるようになっている、請求項27に記載の器具。
- 前記駆動アセンブリは、ケース及びノーズチューブを含み、前記ケースは、前記駆動機構及び前記アクチュエータのうちの前記1つを支持し、前記アクチュエータのうちの前記別の1つにより移動可能であり、前記ノーズチューブは、前記作業部分を支持し、前記アクチュエータのうちの前記1つにより移動可能である、請求項27に記載の器具。
- 医療施術の間、組織を処置する器具であって、該器具が、
ユーザにより手動で支持されて移動される手持ち部分と、
前記手持ち部分に移動可能に連結される作業部分と、
前記作業部分に作動的に連結され、前記作業部分を前記手持ち部分に対して複数の自由度で移動させる複数のアクチュエータと、
前記手持ち部分に取り付けられ、前記器具をトラッキングするトラッキング装置と、
少なくとも、前記アクチュエータ及び前記作業部分の間に配置され、前記アクチュエータから前記作業部分に運動を伝達する調整機構と、
を備えている、器具。 - 前記作業部分に連結され、前記調整機構と係合するガイドポストを更に備えている、請求項32に記載の器具。
- 前記調整機構は、前記ガイドポストを収めるオーバーラップするスリットを有している、請求項33に記載の装置。
- 前記調整機構は、前記アクチュエータにより旋回されるようになっている、請求項32に記載の器具。
- 前記調整機構は、前記アクチュエータにより並進方向に移動されるようになっている、請求項32に記載の器具。
- 医療施術の間、組織を処置する器具であって、該器具が、
ユーザにより手動で支持されて移動される手持ち部分と、
前記手持ち部分に移動可能に連結される作業部分と、
前記作業部分に作動的に連結され、前記作業部分を前記手持ち部分に対して複数の自由度で移動させる複数のアクチュエータと、
前記手持ち部分に取り付けられ、前記医療施術の間、前記器具をトラッキングするトラッキング装置と、
前記手持ち部分に対して前記自由度のうちの少なくとも2つでの前記作業部分の移動を支持するジンバルと、
を備えている、器具。 - 前記複数のアクチュエータは、ピッチ、ヨー及び軸に沿う並進を含む少なくとも3つの自由度で前記手持ち部分に対して前記作業部分を移動させることが可能である、請求項37に記載の器具。
- 前記ジンバルは、前記手持ち部分に対して前記軸に沿って軸固定されている、請求項38に記載の器具。
- 前記ジンバルは、前記手持ち部分に対して前記軸に沿って移動可能である、請求項38に記載の器具。
- 前記ジンバルは、前記手持ち部分に対してピッチ及びヨー方向での前記作業部分の移動を支持している、請求項38に記載の器具。
- 前記作業部分を囲む、前記軸に沿って前記ジンバルに対して並進するノーズチューブを備えている、請求項38に記載の器具。
- 前記手持ち部分に対してピッチ及びヨー方向に移動するように前記ジンバルにより支持されるケースと、前記作業部分を支持し、軸に沿って前記ケースに対して移動可能なノーズチューブとを更に備えている、請求項37に記載の器具。
- 前記ケースにより支持され、前記作業部分に連結して回転軸の周りで前記作業部分を回転させる駆動機構を更に備えている、請求項43に記載の器具。
- 医療施術の間、組織を処置する器具であって、該器具が、
ユーザにより手動で支持されて移動される手持ち部分と、
前記手持ち部分に移動可能に連結される作業部分と、
前記作業部分に作動的に連結され、前記作業部分を前記手持ち部分に対して複数の自由度で移動させる複数のアクチュエータと、
前記手持ち部分により支持され、前記作業部分に連結して切断軸の周りで前記作業部分を回転させる駆動シャフトを含む駆動モータと、
前記手持ち部分に取り付けられ、前記医療施術の間、前記器具をトラッキングするトラッキング装置と、
を備え、
前記アクチュエータのうちの1つが、内部に前記駆動シャフトを回転可能に収める中空ロータを有するモータを有し、それにより、前記駆動モータの前記駆動シャフトが、前記作業部分を回転可能に駆動すべく、前記中空ロータ内で、前記中空ロータに対して回転するようになっている、器具。 - 前記手持ち部分は、ペンシルグリップの構成を有している、請求項45に記載の器具。
- 前記アクチュエータのうちの前記1つ及び前記駆動モータを支持するケースを更に有し、前記ケースが、前記アクチュエータのうちの少なくとも別の1つにより移動されるようになっている、請求項45に記載の器具。
- ノーズチューブであって、前記中空ロータにネジ結合し、前記中空ロータの回転が、前記ケースに対して前記ノーズチューブを伸縮させるように、前記ケース内で回転が束縛されるノーズチューブを更に有している、請求項47に記載の器具。
- 前記作業部分は、軸に沿って並進方向に移動可能であり、前記駆動シャフトは、前記駆動モータに対して回転が固定され、前記作業部分が前記軸に沿って並進するときに前記駆動モータにより伸縮するように前記駆動モータに対して軸方向に移動可能である、請求項45に記載の器具。
- 医療施術の間、組織を処置する器具であって、該器具が、
ユーザにより手動で支持されて移動される手持ち部分と、
前記手持ち部分に移動可能に連結される切断アクセサリと、
前記切断アクセサリに作動的に連結され、前記手持ち部分に対して複数の自由度で前記切断アクセサリを移動させる複数のアクチュエータであって、軸に沿って前記切断アクセサリを並進させる軸アクチュエータを含む複数のアクチュエータと、
切断軸の周りで前記切断アクセサリを回転させる駆動軸を有する駆動モータと、
前記手持ち部分に取り付けられ、前記医療施術の間、前記器具をトラッキングするトラッキング装置と、
前記駆動シャフトの回転の際に、前記切断軸の周りで前記切断アクセサリが回転するように、前記駆動シャフトを前記切断アクセサリに回転可能に連結させるコレットアセンブリであって、前記軸アクチュエータの所定の作動限界を越える作動に応じて、前記切断アクセサリを解放するように構成される、コレットアセンブリと、
を備えている、器具。 - 前記コレットアセンブリが、外側スリーブと、前記外側スリーブに入れ子式に収められた内側部材と、前記コレットアセンブリ内に前記切断アクセサリを保持する固定部材とを有し、前記固定部材は、前記軸アクチュエータの前記所定の作動限界を越える作動に応じて固定位置と解放位置との間で移動するようになっている、請求項50に記載の器具。
- 前記軸アクチュエータの作動に際して、前記軸に沿って直線的に調整可能なチューブを備え、前記内部部材及び前記固定部材が、前記所定の作動限界を越える前記軸アクチュエータの作動に応じて、前記軸に沿って前記チューブとともにスライドするようになっている、請求項51に記載の器具。
- 前記固定部材は、アームを有し、前記切断アクセサリは、前記コレットアセンブリに前記切断アクセサリを固定するように前記アームを収める少なくとも1つの凹部を有し、前記アームは、前記所定の作動限界を越える前記軸アクチュエータの作動に応じて前記少なくとも1つの凹部から外方に移動するようになっている、請求項52に記載の器具。
- 前記チューブは、前記切断アクセサリの少なくとも一部を囲むスリーブとして更に画定されている、請求項52に記載の器具。
- 前記手持ち部分は、ペンシルグリップの構成を有している、請求項50に記載の器具。
- 医療施術の間、組織を処置する器具であって、該器具が、
ユーザにより手動で支持されて移動される手持ち部分と、
前記手持ち部分に移動可能に連結される回転する切断アクセサリと、
前記切断アクセサリに作動的に連結され、前記回転する切断アクセサリを前記手持ち部分に対して複数の自由度で移動させる複数のアクチュエータと、
前記手持ち部分に取り付けられ、前記器具をトラッキングするトラッキング装置と、
前記切断アクセサリを少なくとも部分的に覆い、前記複数の自由度のそれぞれで前記切断アクセサリとともに移動するスリーブと、
を備え、
前記切断アクセサリは、前記医療施術の間、前記スリーブ内で回転するよう構成されている、器具。 - 前記複数のアクチュエータは、ピッチ、ヨー及び軸に沿う並進を含む少なくとも3つの自由度で前記手持ち部分に対して前記切断アクセサリ及び前記スリーブを移動させることが可能である、請求項56に記載の器具。
- 前記駆動モータは、前記手持ち部分に対して2つの自由度で移動するようになっている、請求項56に記載の器具。
- 前記複数の自由度は、前記手持ち部分に対する軸に沿う前記切断アクセサリの並進を含んでいる、請求項56に記載の器具。
- 医療施術の間、組織を処置するシステムであって、該システムが、
ユーザにより手動で支持されて移動されるように構成された器具であって、手持ち部分、前記手持ち部分に移動可能に連結される作業部分、前記作業部分と作動的に連結され、前記作業部分を前記手持ち部分に対して複数の自由度で移動させる複数のアクチュエータ、及び、前記手持ち部分に取り付けられ、前記器具をトラッキングするトラッキング装置を備える、器具と、
処置される前記組織と関連する仮想境界に対する前記作業部分の位置を決定するナビゲーションシステムと、
前記アクチュエータと通信状態にあり、前記作業部分が前記手持ち部分の移動と独立に前記境界に実質的に維持されるように、前記ユーザが前記手持ち部分を前記境界に対して移動させる間に、前記作業部分を前記境界に能動的に位置させるように前記アクチュエータを制御するように構成される制御システムと、
を備えている、システム。 - 医療施術の間、組織を処置するシステムであって、該システムが、
ユーザにより手動で支持されて移動されるように構成された器具であって、手持ち部分、前記手持ち部分に移動可能に連結される作業部分、前記作業部分と作動的に連結され、前記作業部分を前記手持ち部分に対して複数の自由度で移動させる複数のアクチュエータ、及び、前記手持ち部分に取り付けられ、前記器具をトラッキングするトラッキング装置を含む器具と、
除去される前記組織の目標体積に対する前記作業部分の位置を決定するナビゲーションシステムと、
制御システムであって、前記アクチュエータと通信状態にあり、前記医療施術の間、前記ユーザが前記目標体積に対する総体的位置に前記手持ち部分を実質的に維持する間に、物質の前記目標体積を除去するように前記作業部分が自発的に該制御システムに規定された経路をたどるように、前記作業部分を前記手持ち部分に対して移動させるように前記アクチュエータを制御するように構成される制御システムと、
を備えている、システム。 - 医療施術の間、組織を処置するシステムであって、該システムが、
ユーザにより手動で支持されて移動されるように構成された器具であって、手持ち部分、前記手持ち部分に移動可能に連結される作業部分、前記作業部分と作動的に連結され、前記作業部分を前記手持ち部分に対して複数の自由度で移動させる複数のアクチュエータ、及び、前記手持ち部分に取り付けられ、前記器具をトラッキングするトラッキング装置を備える、器具と、
処置される前記組織と関連する仮想境界に対する前記作業部分の位置を決定するナビゲーションシステムと、
前記ナビゲーションシステムと通信状態にあり、前記仮想境界に対する前記作業部分の前記位置を表示するディスプレイと、
前記作業部分を前記手持ち部分に対して移動させるように前記アクチュエータを制御するように前記アクチュエータと通信状態にある制御システムであって、前記手持ち部分に対する前記作業部分のホーム位置を確立し、前記医療施術の間、前記仮想境界に対する所望の関係を維持するように、前記手持ち部分に対して前記複数の自由度のうちの1つ又は複数で前記作業部分が移動するとき、前記ホーム位置からの前記作業部分の逸脱をトラッキングするように構成される制御システムと、
を備え、前記ディスプレイが、前記ホーム位置に対する前記作業部分の前記逸脱を表示するようになっている、システム。 - 医療施術の間、組織を処置するシステムであって、該システムが、
ユーザにより手動で支持されて移動されるように構成された器具であって、手持ち部分、前記手持ち部分に移動可能に連結される作業部分、前記作業部分と作動的に連結され、前記作業部分を前記手持ち部分に対して複数の自由度で移動させる複数のアクチュエータ、及び、前記手持ち部分に取り付けられ、前記器具をトラッキングするトラッキング装置を備える、器具と、
処置される前記組織と関連する仮想境界に対する前記作業部分の位置を決定するナビゲーションシステムと、
前記ナビゲーションシステムと通信状態にあり、前記仮想境界に対する前記作業部分の前記位置を表示するディスプレイと、
前記作業部分を前記手持ち部分に対して移動させるように前記アクチュエータを制御するように前記アクチュエータと通信状態にある制御システムであって、前記作業部分が前記仮想境界に接近するにつれ、前記ディスプレイの解像度を変化させるべく前記ディスプレイを制御するように構成される制御システムと、
を備えている、システム。 - 患者の脊椎に脊椎固定術を行う方法であって、
前記患者の脊椎と関連する仮想境界を確立するステップと、
前記患者の脊椎への皮膚を通るアクセスを提供するステップと、
手持ち部分、切断アクセサリ、前記手持ち部分に対して複数の自由度で前記切断アクセサリを移動させる複数のアクチュエータ、及び、トラッキング装置を有する器具を手動で保持するステップと、
前記仮想境界に対する前記切断アクセサリの移動をトラッキングするように前記器具のトラッキング及び制御システムを操作するステップと、
前記皮膚の切開部を通して前記切断アクセサリを移動させるステップと、
前記患者の脊椎から物質を切断して除去するステップであって、前記トラッキング及び制御システムは、切断中に前記切断アクセサリが前記境界に対する所望の関係に実質的に維持されるように、前記手持ち部分に対して前記切断アクセサリを移動させるべく前記アクチュエータを制御する、切断して除去するステップと、
前記患者の脊椎から物質を切断して除去した後に、前記患者の脊椎に移植片を取り付けるステップと、
を含む、方法。 - 物質を切断して除去するステップが、椎弓板から骨を切断して除去するステップを含む、請求項64に記載の方法。
- 物質を切断して除去するステップが、椎間板の一部を切断して除去するステップを含む、請求項64に記載の方法。
- 切断して除去するステップが、椎体終板の一部を切断して除去するステップを含む、請求項64に記載の方法。
- 椎体終板の一部を切断して除去するステップが、前記移植片を噛み合わせの態様で係合するように構成される前記椎体終板に平坦でない表面を形成するステップを含む、請求項67に記載の方法。
- 前記移植片の上面のリブと噛み合うように構成される前記椎体終板に凹部を形成するステップを含む、請求項68に記載の方法。
- 前記患者の脊椎に骨マトリクス物質を配置するステップを含む、請求項64に記載の方法。
- 前記移植片に骨マトリクス物質を配置するステップを含む、請求項64に記載の方法。
- 前記患者の所定の場所に前記移植片を保持する少なくとも1つのネジを含む固定システムを提供するステップと、
前記ネジを入れるように穿孔されるパイロット孔の軌跡を確立するステップであって、前記切断アクセサリが前記軌跡に沿って実質的に維持されるように前記トラッキング及び制御システムが前記切断アクセサリを前記手持ち部分に対して移動させるべく前記アクチュエータを制御する、確立するステップと、
を含む、請求項59に記載の方法。 - 前記仮想境界が、前記患者の脊椎から切断されるべき物質の目標体積を画定し、切断中に、前記切断アクセサリが実質的に前記境界内に維持されるように、前記トラッキング及び制御システムが、前記切断アクセサリを前記手持ち部分に対して移動させるべく前記アクチュエータを制御する、請求項64に記載の方法。
- 前記仮想境界が、前記患者の脊椎からの物質の前記切断中に避けるべき解剖学的構造を画定し、切断中に、前記切断アクセサリが実質的に前記解剖学的構造から離間して維持されるように、前記トラッキング及び制御システムが、前記切断アクセサリを前記手持ち部分に対して移動させるべく前記アクチュエータを制御する、請求項64に記載の方法。
- 前記解剖学的構造が、脊髄、大動脈、大静脈、脈管構造又は神経のうちの1つを含む、請求項64に記載の方法。
- 前記移植片がケージであり、前記ケージとともに前記患者の脊椎に骨グラフト物質を配置するステップを含む、請求項64に記載の方法。
- 患者の臀部に対する施術を行う方法であって、
前記患者の大腿骨骨頭と関連する仮想境界を確立するステップであって、前記仮想境界が、前記患者の前記大腿骨骨頭と寛骨臼との間にカムインピンジメントを生じる物質の体積を画定する、確立するステップと、
前記患者の前記大腿骨骨頭に皮膚を通るアクセスを提供するステップと、
手持ち部分、切断アクセサリ、前記手持ち部分に対して複数の自由度で前記切断アクセサリを移動させる複数のアクチュエータ、及び、トラッキング装置を有する器具を手動で保持するステップと、
トラッキング及び制御システムが前記仮想境界に対する前記切断アクセサリの移動をトラッキングするように、前記器具の前記トラッキング及び制御システムを操作するステップと、
前記皮膚の切開部を通して前記大腿骨骨頭に前記切断アクセサリを移動させるステップと、
前記寛骨臼とのカムインピンジメントを緩和するように該インピンジメントを生じる前記大腿骨骨頭から物質の前記体積を切断して除去するステップであって、切断中に、前記画定された物質の体積を除去し、前記切断アクセサリが前記仮想境界に対する所望の関係に実質的に維持されるように、前記手持ち部分に対して前記切断アクセサリを移動させるべく前記トラッキング及び制御システムが前記アクチュエータを制御する、切断して除去するステップと、
を含む、方法。 - 前記大腿骨骨頭から物質の前記体積を切断して除去することにより緩和された前記インピンジメントの量を監視するステップを含む、請求項72に記載の方法。
- 前記大腿骨骨頭に対する前記切断アクセサリの位置をディスプレイ上で見るステップを含む、請求項72に記載の方法。
- 切断すべき残りの物質の前記体積及び前記仮想境界を前記ディスプレイ上で見るステップを含む、請求項74に記載の方法。
- カニューレを、前記カニューレに取り付けられたトラッキング装置とともに、前記患者の大腿骨骨頭へのアクセスを提供するように前記皮膚を通して配置するステップと、前記カニューレの位置及び方位をトラッキングするように前記トラッキング及び制御システムを操作するステップを含む、請求項72に記載の方法。
- 前記臀部にトラッキング装置を取り付けるステップと、寛骨臼又は寛骨臼に連結される開節唇から組織を切断するステップを含む、請求項72に記載の方法。
- 患者の膝に対する施術を行う方法であって、
前記患者の大腿骨及び頸骨と関連する仮想境界を確立するステップであって、前記仮想境界が、グラフトを収めるように前記大腿骨及び頸骨から除去されるべき物質の体積を画定する、確立するステップと、
前記患者の前記大腿骨又は前記頸骨へのアクセスを提供するように、前記患者の皮膚を通るアクセス通路を形成するステップと、
手持ち部分、切断アクセサリ、前記手持ち部分に対して複数の自由度で前記切断アクセサリを移動させる複数のアクチュエータ、及び、トラッキング装置を備える器具を手動で保持するステップと、
トラッキング及び制御システムが前記仮想境界に対する前記切断アクセサリの移動をトラッキングするように、前記器具の前記トラッキング及び制御システムを操作するステップと、
前記アクセス通路を通して前記大腿骨又は頸骨に前記切断アクセサリを移動させるステップと、
前記大腿骨及び前記頸骨から物質の前記体積を切断して除去するステップであって、該切断が大腿骨通路又は頸骨通路を形成するように前記大腿骨又は頸骨のうちの一方を通って最初に生じ、前記大腿骨又は頸骨に配置された前記切断アクセサリでの切断が前記大腿骨通路又は前記頸骨通路の他方を形成するように前記大腿骨又は前記頸骨の他方で次に生じ、前記頸骨及び前記大腿骨における切断中に、前記画定された物質の体積を除去し、前記切断アクセサリが前記仮想境界に対する所望の関係に実質的に維持されるように、前記手持ち部分に対して前記切断アクセサリを移動させるべく前記トラッキング及び制御システムが前記アクチュエータを制御する、切断して除去するステップと、
前記頸骨通路及び前記大腿骨通路にグラフトを配置するステップと、
を含む、方法。 - 前記仮想境界が前記大腿骨通路及び前記頸骨通路を画定し、単一の切断経路を画定するように前記仮想境界を整列させるステップを更に含む、請求項78に記載の方法。
- 整列させる前記ステップが、前記大腿骨通路を画定する前記仮想境界が前記頸骨通路を画定する前記仮想境界と整列するように、前記頸骨通路を形成した後に前記大腿骨を前記頸骨に対して移動させるステップを含む、請求項79に記載の方法。
- 整列させる前記ステップが、前記頸骨通路を画定する前記仮想境界に対する前記大腿骨通路を画定する前記仮想境界をディスプレイ上で見るステップを含む、請求項79に記載の方法。
- 整列させる前記ステップが、前記ディスプレイ上で前記整列に関連する値を見るステップを含む、請求項79に記載の方法。
- 前記グラフトが、前十字靭帯再建術のものである、請求項78に記載の方法。
- 患者の軟骨の局所欠損を修復する方法であって、
前記患者の前記軟骨の前記局所欠損と関連する仮想境界を確立するステップであって、前記仮想境界が、前記局所欠損の周囲の除去されるべき物質の体積を画定する、確立するステップと、
前記局所欠損へのアクセスを提供するように、前記患者の皮膚を通るアクセス通路を形成するステップと、
手持ち部分、切断アクセサリ、前記手持ち部分に対して複数の自由度で前記切断アクセサリを移動させる複数のアクチュエータ、及び、トラッキング装置を有する器具を手動で保持するステップと、
トラッキング及び制御システムが前記仮想境界に対する前記切断アクセサリの移動をトラッキングするように、前記器具の前記トラッキング及び制御システムを操作するステップと、
前記アクセス通路を通して前記局所欠損に前記切断アクセサリを移動させるステップと、
前記局所欠損を取り囲む物質の前記体積を切断して除去するステップであって、切断中に、前記画定された物質の体積を除去し、前記切断アクセサリが前記仮想境界に対する所望の関係に実質的に維持されるように、前記手持ち部分に対して前記切断アクセサリを移動させるべく前記制御システムが前記アクチュエータを制御する、切断して除去するステップと、
を含む、方法。 - 前記局所欠損が、前記患者の前記大腿骨又は頸骨に位置する、請求項84に記載の方法。
- 切断して除去する前記ステップの間に露出した骨を穿孔するステップであって、前記骨に微細破壊を形成し、それにより、新しい軟骨の形成を誘発させる、穿孔するステップを含む、請求項84に記載の方法。
- 前記骨を穿孔するステップが、前記微細破壊を形成するように器具で前記骨を突くステップを含み、前記トラッキング及び制御システムが、所定のパターンの微細破壊を形成する前記器具の移動をトラッキングする、請求項86に記載の方法。
- 移植片を収めるように骨を準備する方法であって、
前記患者の前記骨と関連する仮想境界を確立するステップであって、前記仮想境界が、移植片を収めるように成形された移植ポケットを形成するように除去されるべき骨の体積を画定する、該ステップと、
除去すべき骨の前記体積へのアクセスを提供するステップと、
手持ち部分、切断アクセサリ、前記手持ち部分に対して複数の自由度で前記切断アクセサリを移動させる複数のアクチュエータ、及び、トラッキング装置を有する器具を手動で保持するステップと、
トラッキング及び制御システムが前記仮想境界に対する前記切断アクセサリの移動をトラッキングするように、前記器具の前記トラッキング及び制御システムを操作するステップと、
除去されるべき骨の前記体積に前記切断アクセサリを移動させるステップと、
前記移植片ポケットを形成するように骨の前記体積を切断して除去するステップであって、切断中に、前記画定された骨の体積を除去し、前記切断アクセサリが前記仮想境界に対する所望の関係に実質的に維持されるように、前記手持ち部分に対して前記切断アクセサリを移動させるべく前記トラッキング及び制御システムが前記アクチュエータを制御する、切断して除去するステップと、
前記移植片を前記移植片ポケットに配置するとともに、前記移植片ポケットの所定の位置に前記移植片を固定するステップと、
を含む、方法。 - 前記移植片が、癲癇と関連する発作を防ぐための蝸牛インプラント、深部脳刺激器又は神経刺激器のうちの1つである、請求項88に記載の方法。
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