JP2018537188A - 伸縮ノーズ機構を有する手術器具 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2015年11月30日に出願された米国仮特許出願第62/260,851号の利得を主張し、その開示内容は、参照することによって、その全体がここに含まれるものとする。
本開示は、概略的には、手術器具に関し、さらに詳細には、伸縮ノーズ機構を有する手術器具を追跡し、かつ制御するためのシステムにて用いられる手術器具に関する。
Claims (62)
- ユーザーによって操作されるように構成された手持ち部分と、
前記手持ち部分に動作可能に連結された旋回部分であって、前記手持ち部分に対して第1及び第2の自由度にて旋回するように構成された旋回部分と
を備える手術器具であって、
前記旋回部分が伸縮ノーズ機構を有し、
前記伸縮ノーズ機構が、ノーズチューブと、前記ノーズチューブの直線状平行移動を可能にするように複数の送りネジ及び前記ノーズチューブから延びるキャリッジを有する中間ユニットと、前記キャリッジと協働し、前記ノーズチューブを前記手持ち部分に対して第3の自由度にて直線状に平行移動させる駆動モータとを含む、手術器具。 - 前記駆動モータが、駆動ギアを有する回転可能なロータを有する、請求項1に記載の手術器具。
- 前記送りネジの各々が一端部に被駆動ギアを有し、
前記駆動ギアが、前記被駆動ギアの各々と協働して前記送りネジの各々の回転を可能とするように構成されている、請求項2に記載の手術器具。 - 前記キャリッジ及び前記ノーズチューブが互いに別の構成要素となっている、請求項1〜3のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記キャリッジが前記ノーズチューブの一端部に連結されている、請求項1〜4のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記キャリッジが、前記送りネジに沿って直線状に平行移動するように構成されている、請求項1〜5のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記キャリッジが、前記送りネジのネジ山と連動するネジ山を有する、請求項1〜6のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記キャリッジが、前記ノーズチューブを受け入れるように前記キャリッジを貫通する中心開口と、前記送りネジを受け入れ、前記送りネジと協働する複数の二次開口であって、前記中心開口から半径方向に離間している複数の二次開口とを有する、請求項1〜7のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記二次開口が、前記送りネジのネジ山と協働するネジ山を有する、請求項8に記載の手術器具。
- 前記ノーズチューブ及び前記キャリッジが互いに対して軸方向に固定されている、請求項1〜9のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記ノーズチューブ及び前記キャリッジが、許容誤差を調整するために前記ノーズチューブと前記キャリッジとの間の半径方向柔軟性をもたらすこと可能にするように構成されている、請求項1〜10のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記ノーズチューブは、そこから半径方向に延びる複数の外部タブを有する、請求項1〜11のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記伸縮ノーズ機構が、前記ノーズチューブと協働する直線ブッシュを有し、
前記直線ブッシュが、該直線ブッシュを軸方向に貫通する中心開口と、前記中心開口から半径方向に延びると共に前記中心開口に沿って軸方向に延び、前記ノーズチューブの外部タブを受け入れるようになっている複数の内部キー溝とを有する、請求項12に記載の手術器具。 - 前記ノーズチューブの外部タブ及び前記直線ブッシュの内部キー溝が、前記ノーズチューブと前記直線ブッシュとの間の緊密な半径方向柔軟性をもたらすように構成されている、請求項13に記載の手術器具。
- 前記ノーズチューブが、アクセサリを動作可能に支持するように構成されている、請求項1〜14のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記駆動モータが、前記アクセサリを前記手持ち部分に対して前記第3の自由度で直線状に平行移動させるように構成されており、
前記駆動モータが、前記第3の自由度に関して、前記旋回部分に対して軸方向に固定されている、請求項15に記載の手術器具。 - 前記ノーズクーブに連結され、前記アクセサリを支持するように構成された連結アセンブリを備え、
前記連結アセンブリが、前記アクセサリのシャフトが貫通する孔を有するコネクタを有する、請求項15又は16に記載の手術器具。 - 前記旋回部分が、アクセサリ駆動モータと、前記アクセサリ駆動モータによって回転される中間シャフトとを有する、請求項15〜17のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記アクセサリ駆動モータが、電磁コイルと、前記電磁コイルによって回転可能なロータとを有し、
前記ロータは、前記中間シャフトが前記ロータを貫通することを可能にするように、前記ロータを貫通する開口を有する、請求項18に記載の手術器具。 - 前記ノーズチューブが相互接続シャフトを有し、
前記相互接続シャフトが、前記中間シャフトに連結された第1の端部と、前記アクセサリの駆動を可能にするように前記アクセサリのシャフトに連結するように構成された第2の端部とを有する、請求項18又は19に記載の手術器具。 - 前記相互接続シャフトにおける前記第1及び第2の端部の各々は、前記第1の端部が前記中間シャフトの相手端部を受け入れるように構成されると共に、前記第2の端部が前記アクセサリのシャフトの相手端部を受け入れるように構成されるように、二重D字状開口を有する、請求項20に記載の手術器具。
- 前記伸縮ノーズ機構が、前記ノーズチューブ内に配置された内部軸受を有し、
前記内部軸受が、前記アクセサリのシャフトの運動を支持するように構成されている、請求項15〜21のいずれか一項に記載の手術器具。 - 前記伸縮ノーズ機構を支持するケーシングをさらに備え、
前記ノーズチューブが、前記ケーシングに対して前記第3の自由度で直線状に平行移動するように構成されている、請求項1〜22のいずれか一項に記載の手術器具。 - ノーズチューブと、
駆動ギアを備える駆動モータと、
前記ノーズチューブ及び前記駆動モータ間に連結された中間ユニットであって、各々がネジ山を有して一端部に被駆動ギアを有する複数の送りネジと、前記送りネジと連動するためのネジ山を有するキャリッジとを含む中間ユニットと、
を備える手術器具であって、
前記駆動ギアが、前記被駆動ギアの各々と連動して前記送りネジの各々の回転を可能にするように構成され、これによって、前記キャリッジを前記送りネジに沿って直線状に平行移動させ、前記ノーズチューブの伸縮を可能にするようになっている、手術器具。 - 前記キャリッジが、前記ノーズチューブの一端部に連結されている、請求項24に記載の手術器具。
- 前記キャリッジ及び前記ノーズチューブが互いに別の構成要素となっている、請求項24又は25に記載の手術器具。
- 前記キャリッジが、前記ノーズューブを受け入れるように前記キャリッジを貫通する中心開口を有する、請求項24〜26のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記キャリッジが、前記送りネジを受け入れ、かつ協働する複数の二次開口であって、前記中心開口から半径方向に離間している複数の二次開口を有する、請求項27に記載の外科医器具。
- 前記二次開口が、前記送りネジのネジ山と協働するネジ山を有する、請求項28に記載の外科部位。
- 前記ノーズチューブ及び前記キャリッジが互いに対して軸方向に固定されている、請求項24〜29のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記ノーズチューブ及び前記キャリッジが、許容誤差を調整するために前記ノーズチューブと前記キャリッジとの間に半径方向の柔軟性をもたらすことを可能とするように構成されている、請求項24〜30のいずれか一項に記載の外科部位。
- 前記ノーズチューブが、そこから半径方向に延びる複数の外部タブを有する、請求項24〜31のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記伸縮ノーズ機構が、前記ノーズチューブと協働する直線ブッシュを有し、
前記直線ブッシュが、該直線ブッシュを軸方向に貫通する中心開口と、前記中心開口から半径方向に延びると共に前記中心開口に沿って軸方向に延び、前記ノーズチューブの前記外部タブを受け入れるようになっている複数の内部キー溝とを有する、請求項32に記載の手術器具。 - 前記ノーズチューブの外部タブ及び前記直線ブッシュの内部キー溝が、前記ノーズチューブと前記直線ブッシュとの間の緊密な半径方向柔軟性をもたらすように構成されている、請求項33に記載の手術器具。
- 前記ノーズチューブが、アクセサリを動作可能に支持するように構成されている、請求項24〜34のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記ノーズチューブに連結され、前記アクセサリを支持するように構成された連結アセンブリを備え、
前記連結アセンブリは、前記アクセサリのシャフトが貫通する孔を有するコネクタを含む、請求項35に記載の手術器具。 - アクセサリ駆動モータと、
前記アクセサリ駆動モータによって回転される中間シャフトと
を備える請求項35又は36に記載の手術器具。 - 前記アクセサリ駆動モータが、電磁コイルと、前記電磁コイルによって回転可能なロータとを有し、
前記ロータが、前記中間シャフトが前記ロータを貫通することを可能とするように、前記ロータを貫通する開口を有する、請求項37に記載の手術器具。 - 前記ノーズチューブが相互接続シャフトを有し、
前記相互接続シャフトが、前記中間シャフトに連結された第1の端部と、前記アクセサリの駆動を可能にするために前記アクセサリのシャフトに連結するように構成された第2の端部とを有する、請求項37又は38に記載の手術器具。 - 前記相互接続シャフトにおける前記第1及び第2の端部の各々は、前記第1の端部が前記中間シャフトの相手端部を受け入れるように構成されると共に、前記第2の端部が前記アクセサリの前記シャフトの相手端部を受け入れるように構成されるために、二重D字状開口を有する、請求項39に記載の手術器具。
- 前記伸縮ノーズ機構が、前記ノーズチューブ内に配置された内部軸受を有し、
前記内部軸受が、前記アクセサリのシャフトの運動を支持するように構成されている、請求項35〜40のいずれか一項のいずれか1つに記載の手術器具。 - 前記伸縮ノーズ機構を支持するケーシングをさらに備え、
前記ノーズチューブが、前記ケーシングに対して直線状に平行移動するように構成されている、請求項24〜41のいずれか一項に記載の手術器具。 - 旋回部分と、
前記旋回部分内に配置されたシャフトと、
前記旋回部分内に配置され、前記シャフトを回転させるように構成された第1の駆動モータと、
前記旋回部分内に配置され、前記シャフトを直線状に平行移動させるように構成された第2の駆動モータであって、前記第2の駆動モータがロータ及び駆動ギアを有し、前記ロータ及び前記駆動ギアの各々が、前記シャフトを受け入れるように、及び前記シャフトが前記ロータ及び前記駆動ギアの各々を通して自在に回転し、かつ直線状に平行移動することを可能にするように、前記ロータ及び前記駆動ギアの各々を貫通する開口を画定している、第2の駆動モータと
を備える手術器具。 - ユーザーによって操作されるように構成された手持ち部分を備える請求項43に記載の手術器具。
- 前記旋回部分が、前記手持ち部分に動作可能に連結され、前記手持ち部分に対して第1及び第2の自由度で旋回するように構成されている、請求項44に記載の手術器具。
- アクセサリを動作可能に支持するように構成されたノーズチューブを備える請求項43〜45のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記第1の駆動モータが、前記アクセサリの回転を可能にするために前記シャフトを回転させるように構成されている、請求項46に記載の手術器具。
- 前記第2の駆動モータが、前記ノーズチューブ及び前記アクセサリの前記手持ち部分に対する第3の自由度の直線状平行移動を可能にするために、前記シャフトを直線状に平行移動させるように構成されている、請求項46又は47に記載の手術器具。
- 前記旋回部分内に配置され、前記ロータ、前記駆動ギア及び前記ノーズチューブと協働して前記シャフト及び前記ノーズチューブの直線状平行運動を可能にするように構成される中間ユニットを備える請求項46〜48のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記中間ユニットが複数の送りネジを備える、請求項49に記載の手術器具。
- 前記送りネジの各々が、ネジ山を有し、かつ一端部に被駆動ギアを含み、
前記駆動ギアが、前記被駆動ギアの各々と協働して前記送りネジの各々の回転を可能にするように構成されている、請求項50に記載の手術器具。 - 前記中間ユニットが、前記ノーズチューブから延びるキャリッジを有し、
前記キャリッジが、前記送りネジに沿って直線状に平行移動するように構成されている、請求項50又は51に記載の手術器具。 - 前記キャリッジ及び前記ノーズチューブが互いに別の構成要素となっている、請求項52に記載の手術器具。
- 前記キャリッジが前記ノースチューブの一端部に連結されている、請求項52又は53に記載の手術器具。
- 前記キャリッジが、前記送りネジのネジ山と連動するネジ山を有する、請求項52〜54のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記ノーズチューブ及び前記キャリッジが互いに対して軸方向に固定されている、請求項52〜55のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記ノーズチューブ及び前記キャリッジが、許容誤差を調整するために前記ノーズチューブと前記キャリッジとの間に半径方向の柔軟性をもたらすことを可能とするように構成されている、請求項52〜56のいずれか一項に記載の手術器具。
- 前記ノーズチューブに連結され、前記アクセサリを支持するように構成された連結アセンブリを備え、
前記連結アセンブリは、前記アクセサリのシャフトが貫通することを可能にする孔を有するコネクタを有する、請求項46〜57のいずれか一項に記載の手術器具。 - 前記ノーズチューブ内に配置された内部軸受を備え、
前記内部軸受が、前記アクセサリのシャフトの運動を支持するように構成されている、請求項46〜58のいずれか一項に記載の手術器具。 - 前記ノーズチューブが相互接続シャフトを有し、
前記相互接続シャフトが、前記シャフトに連結された第1の端部と、前記アクセサリの前記シャフトに連結するように構成された第2の端部とを有する、請求項59に記載の手術器具。 - 前記相互接続シャフトにおける前記第1及び第2の端部の各々が、前記第1の端部が前記シャフトの相手端部を受け入れるように構成されると共に、前記第2の端部が前記アクセサリの前記シャフトの相手端部を受け入れるように構成されるために、二重D字状開口を有する、請求項60に記載の手術器具。
- 前記第2の駆動モータが、前記ロータを回転させるように構成された電磁コイルを有する、請求項43〜61のいずれか一項に記載の手術器具。
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