JP2015150675A - ケーブルトラックを備えるロボット走行装置、ロボットシステム、および加工システム - Google Patents
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Abstract
Description
14 台車部
16 駆動機構
18 ケーブルトラック
22 レール部
44 台座部
46 脚部
50 サーボモータ
52 動力伝達部
80 ロボットシステム
82,92 ロボット制御部
90 加工システム
94,94a,94b,94c,94d,94e,94f 加工機
96 加工機制御部
Claims (13)
- レール部と、
前記レール部に沿って移動可能であり、ロボットを支持する台車部と、
前記台車部を駆動する駆動機構と、
前記ロボットに接続される接続端を有するケーブルを収容し、前記台車部に連結されるケーブルトラックであって、前記レール部の下側で該レール部に沿って敷設される、ケーブルトラックと、を備える、ロボット走行装置。 - 前記駆動機構は、
前記レール部に対して静止して配置される動力発生部と、
前記動力発生部によって発生される動力を前記台車部へ伝達する動力伝達部と、を有する、請求項1に記載のロボット走行装置。 - 前記動力発生部は、サーボモータを有する、請求項2に記載のロボット走行装置。
- 前記動力伝達部は、前記サーボモータの出力シャフトに接続されるタイミングベルトを含む、請求項3に記載のロボット走行装置。
- 前記台車部は、
前記レール部の上に配置される台座部と、
前記台座部から下方へ延び、前記レール部の下側で前記ケーブルトラックに連結される脚部と、を有する、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット走行装置。 - 前記駆動機構は、前記台座部の下側部に機械的に接続され、前記台座部に動力を与える、請求項5に記載のロボット走行装置。
- 前記ケーブルの前記接続端は、前記台座部の上に露出して配置される、請求項5または6に記載のロボット走行装置。
- 前記台車部に固定される前記ロボットのベース、前記台座部、および前記レール部の、該レール部の延在方向と直交する方向の最大幅寸法は、略同じであり、
前記ケーブルトラックの、前記レール部の延在方向と直交する方向の最大幅寸法は、前記ロボットのベース、前記台座部、および前記レール部の前記最大幅寸法以下である、請求項5〜7のいずれか1項に記載のロボット走行装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項に記載のロボット走行装置と、
前記台車部の上に設置されるロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御部と、を備える、ロボットシステム。 - 前記ロボット制御部と前記駆動機構とは、前記ケーブルを介して互いに電気的に接続され、
前記ロボット制御部は、前記駆動機構を制御する、請求項9に記載のロボットシステム。 - 前記駆動機構を制御する駆動機構制御部をさらに備える、請求項9に記載のロボットシステム。
- 請求項1〜8のいずれか1項に記載のロボット走行装置と、
前記台車部の上に設置されたロボットと、
前記レール部に沿って設置された加工機と、
前記ロボットを制御するロボット制御部と、
前記加工機を制御する加工機制御部と、を備える、加工システム。 - 前記加工機制御部は、前記駆動機構を制御する、請求項12に記載の加工システム。
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