CN110000750B - 一种机器人外部移动装置 - Google Patents
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Abstract
本发明属于机械自动化技术领域，具体涉及一种机器人外部移动装置，包括调平板一；调平板二；轨道安装座一；轨道安装座二；轨道安装座连接板；直线轨道；齿轮齿条；C型支撑；机器人底座板；减速机安装座；减速机安装板；减速机调整板；减速机；伺服电机；柔性拖链安装板；柔性拖链；柔性拖链槽；柔性拖链槽支架；防护罩；防护罩支架；限位块；传感器；传感器支架；机器人。本发明解决了现有技术中机器人固定使用的弊端，解决了使用机器人时受到臂展空间的局限性，增加了机器人使用的灵活性，保证了机器人使用时的精度要求，并且底座可根据使用情况伸长或者缩短。
Description
技术领域
本发明属于机械自动化技术领域，具体涉及一种机器人外部移动装置，涉及一种直线运动装置。
背景技术
目前，我国机械自动化行业迅猛发展，工业自动化系统装置是未来发展的方向。工业自动化控制能体现出高效率、降低能耗、节省人力资源、促进产业升级的特点，有着巨大发展的潜力。尤其是机器人方向，机器人在各个领域得到广泛应用，汽车、电子、化工、医药等等各行业中，都有它的身影存在。但是由于机器人是以整个产品或其他形式从主机厂销售到各大供应商以及使用商。因此在使用机器人的时候，受到机器人自身的结构限制，无法发挥它的全部特性。一种机器人外部移动装置应运而生，它的应用不受机器人品牌、机器人规格、使用环境等因素限制，在自身工作范围内达不到使用要求时，一种机器人外部移动装置可以增加其工作范围，并且相对于增加机器人数量的方式节省大量的成本，保证其使用精度的同时，保证其使用的稳定性，维修保养方便，针对工况的要求，增大或减小一种机器人外部移动装置的齿轮齿条、减速机、伺服电动机等规格，改变其运行速度。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种机器人外部移动装置。可以增加机器人工作范围，避开机器人本体臂展限制，根据具体使用情况，设定轨道安装座的长度。
具体技术方案如下：
一种机器人外部移动装置，轨道安装座一、轨道安装座二通过螺丝分别与调平板一和调平板二连接，用螺丝将轨道安装座一和轨道安装座二调至水平，通过连接板将轨道安装座一与轨道安装座二固定成一个整体，齿条与直线轨道通过螺钉与轨道安装座一、轨道安装座二固定。C型支撑用螺丝固定在直线轨道滑块上，机器人底座板通过螺丝与C型支撑连接，结构稳定，方便拆卸。机器人在通过螺丝与机器人底座板固定。减速机安装座通过内螺纹圆柱销和螺丝固定在C型支撑的侧端，减速机安装板通过螺丝与减速机安装座连接固定，减速机安装在减速机安装板上，减速机调整块通过螺丝与减速机安装座相连接，可以通过螺丝的旋进对减速机安装板进行调整。齿轮通过键连接在减速机输出轴上，减速机输出轴末端通过螺丝将尺寸锁紧，进而使齿轮齿条实现机械配合。柔性拖链安装板通过螺丝固定在机器人底座板一端，柔性拖链一端安装在柔性拖链安装板上，另一端安装在柔性拖链槽上，柔性拖链槽通过螺丝安装在柔性拖链槽支架上，柔性拖链槽支架通过螺丝安装在轨道安装座一和轨道安装座二的侧端。防护罩支架安装在机器人底座板上，防护罩通过平头螺丝安装在防护罩支架上。限位块通过螺丝安装在轨道安装座一和轨道安装座二的两端，传感器支架通过螺丝安装在轨道安装座一和轨道安装座二的上端，传感器用螺母固定在传感器支架上。
与现有技术相比，本发明具有如下有益技术效果：
本发明采用伺服电机加行星减速机作为动力输出，双直线导轨作为水平导向，齿轮齿条作为直线进给，可以实现机器人高精度行走，机器人安装座通过组装方式，实现方便组装和运输。通过PLC编程可控制伺服电机输出的力矩，转数。能达到高精度的停止位置，实现伺服电机与机器人联动动作，速度可以调整，设备工作时更加节省时间，同时可根据使用者的工况，对可编程控制器PLC进行编程控制，可使机器人在任意位置停止启动。
本发明各个部件之间配合通过机加件的限位槽，定位销，平键等结构上的设计达到放松，定位，紧固等机械性能，达到超高的使用寿命。在机器人行走过程中实现高精度运动，从而提高机器人工作时的精度，提高经济价值，为企业增加效益。
本发明在轨道安装座一侧，装有柔性拖链系统，任何随着机器人移动的气管，线缆置于其中，动力线缆、气管、信号线、等全部采用高柔性材质，保证设备在使用过程中频繁运动，保证其使用寿命大大增强。
本发明轨道安装座采用钢结构型材焊接形式，底座配有调平板，侧端平配有固定板，安装时可进行调整，方便设备调试。导轨的安装面垂直度按照0.03mm要求加工，两根导轨的平行度按照0.05mm精度要求加工，保证了机器人在工作时的位置精度。
附图说明
图1为本发明结构主视图一；
图2为本发明结构后视图一；
图3为本发明结构后视图二。
图中，1-调平板一，2-调平板二，3-轨道安装座一，4-轨道安装座二，5-轨道安装座连接板，6-直线轨道，7-齿轮齿条，8-C型支撑，9-机器人底座板，10-减速机安装座，11-减速机安装板，12-减速机调整板，13-减速机，14-伺服电机，15-柔性拖链安装板，16-柔性拖链，17-柔性拖链槽，18-柔性拖链槽支架，19-防护罩，20-防护罩支架，21-限位块，22-传感器，23-传感器支架，24-机器人。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行详细说明，但本发明的保护范围不受附图所限。
图1为本发明结构主视图一，图2为本发明结构后视图一，图3为本发明结构主视图二，如图所示：
一种机器人外部移动装置，其特征在于：轨道安装座一3、轨道安装座二4通过螺丝分别与调平板一1和调平板二2连接，用螺丝将轨道安装座一3和轨道安装座二4调至水平，通过轨道安装座连接板5将轨道安装座一3与轨道安装座二4固定成一个整体，齿条7与直线轨道6通过螺钉与轨道安装座一3、轨道安装座二4固定。C型支撑8用螺丝固定在直线轨道6滑块上，机器人底座板9通过螺丝与C型支撑8连接，结构稳定，方便拆卸。机器人24在通过螺丝与机器人底座板9固定。减速机安装座10通过内螺纹圆柱销和螺丝固定在C型支撑8的侧端，减速机安装板11通过螺丝与减速机安装座10连接固定，减速机13安装在减速机安装板11上，减速机调整块12通过螺丝与减速机安装座13相连接，可以通过螺丝的旋进对减速机安装板11进行调整，伺服电机14通过螺钉和键与减速机13末端相连接。齿轮齿条7中的齿轮通过键连接在减速机13输出轴上，减速机13输出轴末端通过螺丝将齿轮齿条中7的齿轮锁紧，进而使齿轮齿条7实现机械配合。柔性拖链安装板15通过螺丝固定在机器人底座板9一端，柔性拖链16一端安装在柔性拖链安装板15上，另一端安装在柔性拖链槽17上，柔性拖链槽17通过螺丝安装在柔性拖链槽支架18上，柔性拖链槽支架18通过螺丝安装在轨道安装座一3和轨道安装座二4的侧端。防护罩支架20安装在机器人底座板9上，防护罩19通过平头螺丝安装在防护罩支架20上。限位块21通过螺丝安装在轨道安装座一3和轨道安装座二4的两端，传感器支架23通过螺丝安装在轨道安装座一3和轨道安装座二4的上端，传感器22用螺母固定在传感器支架23上。
工作时，启动设备开关，机器人通过设定好的程序工作，通过PLC控制伺服驱动器来驱动伺服电机14，伺服电机14转动，带动齿轮齿条7相对运动，直线导轨承受外部工件载荷和机器人自身载荷且作为直线方向精确导向，通过程序控制机器人在任意位置停止和启动，进而使得机器人在移动装置上精确的行走和定位，同时两端传感器和限位块21起到安全保护作用，线缆在拖链里面走线，机器人行走时，拖链可以有效地保护线缆，进而增加其美观和使用寿命，若当机器人工作半径无法满足工况所需时，适当延长轨道安装座一3和轨道安装座二4，增加机器人工作范围。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本实例发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改，等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围内。
Claims (1)
1.一种机器人外部移动装置，其特征在于：轨道安装座一(3)、轨道安装座二(4)通过螺丝分别与调平板一(1)和调平板二(2)连接，用螺丝将轨道安装座一(3)和轨道安装座二(4)调至水平，通过轨道安装座连接板(5)将轨道安装座一(3)与轨道安装座二(4)固定成一个整体，齿轮齿条(7)与直线轨道(6)通过螺钉与轨道安装座一(3)、轨道安装座二(4)固定；C型支撑(8)用螺丝固定在直线轨道(6)滑块上，机器人底座板(9)通过螺丝与C型支撑(8)连接；机器人(24)再通过螺丝与机器人底座板(9)固定；减速机安装座(10)通过内螺纹圆柱销和螺丝固定在C型支撑(8)的侧端，减速机安装板(11)通过螺丝与减速机安装座(10)连接固定，减速机(13)安装在减速机安装板(11)上，减速机调整块(12)通过螺丝与减速机安装座(10)相连接，通过螺丝的旋进对减速机安装板(11)进行调整，伺服电机(14)通过螺钉和键与减速机(13)末端相连接；齿轮齿条(7)中的齿轮通过键连接在减速机(13)输出轴上，减速机(13)输出轴末端通过螺丝将齿轮齿条中(7)的齿轮锁紧，进而使齿轮齿条(7)实现机械配合；柔性拖链安装板(15)通过螺丝固定在机器人底座板(9)一端，柔性拖链(16)一端安装在柔性拖链安装板(15)上，另一端安装在柔性拖链槽(17)上，柔性拖链槽(17)通过螺丝安装在柔性拖链槽支架(18)上，柔性拖链槽支架(18)通过螺丝安装在轨道安装座一(3)和轨道安装座二(4)的侧端；防护罩支架(20)安装在机器人底座板(9)上，防护罩(19)通过平头螺丝安装在防护罩支架(20)上；限位块(21)通过螺丝安装在轨道安装座一(3)和轨道安装座二(4)的两端，传感器支架(23)通过螺丝安装在轨道安装座一(3)和轨道安装座二(4)的上端，传感器(22)用螺母固定在传感器支架(23)上；
所述柔性拖链槽(17)设于轨道安装座一侧，任何随机器人移动的气管、动力线缆、信号线置于其中，气管、动力线缆、信号全部采用高柔性材质。
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