CN208854621U - 一种机器人第七轴行走系统 - Google Patents
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Abstract
一种机器人第七轴行走系统，包括基座，所述基座上设置有滑轨Ⅰ和滑轨Ⅱ、以及驱动机器人本体的驱动装置，所述机器人本体固定设置在安装板上，所述安装板横跨在滑轨Ⅰ和滑轨Ⅱ上，所述安装板底部固定设置有与滑轨Ⅰ配合的滑块Ⅰ、以及与滑轨Ⅱ配合的滑块Ⅱ，所述驱动装置包括设置在安装板上的电机、以及由电机驱动的齿轮，所述齿轮与齿条啮合传动，所述齿条固定设置在基座上。在驱动装置的驱动下，所述机器人本体能够沿着滑轨Ⅰ和滑轨Ⅱ移动，其结构简单，运行平稳。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人第七轴行走的技术领域，具体的是一种机器人第七轴行走系统。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。采用工业机器人不仅可以提高产品质量、节省人工、提高生产效率，而且在某些危险的作业环境下，完全可以使用机器人协助或取代工人进行工作。一般的工业机器人，在正常情况下有六个可控轴，但是机器人在运用到加工生产技术领域时，有时为了在装配线、传送线上实现多站启动或后续的移动，或者是为了扩大机器人的作业半径，扩展机器人的使用范围功能，便需要使用到第七轴。这就是现有技术的不足之处。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题，就是针对现有技术所存在的不足，而提供一种机器人第七轴行走系统，其结构简单、运行稳定。
本方案是通过如下技术措施来实现的：一种机器人第七轴行走系统，包括基座，所述基座上设置有滑轨Ⅰ和滑轨Ⅱ、以及驱动机器人本体的驱动装置，所述机器人本体固定设置在安装板上，所述安装板横跨在滑轨Ⅰ和滑轨Ⅱ上，所述安装板底部固定设置有与滑轨Ⅰ配合的滑块Ⅰ、以及与滑轨Ⅱ配合的滑块Ⅱ，所述驱动装置包括设置在安装板上的电机、以及由电机驱动的齿轮，所述齿轮与齿条啮合传动，所述齿条固定设置在基座上。采用本技术方案，在驱动装置的驱动下，所述机器人本体能够沿着滑轨Ⅰ和滑轨Ⅱ移动，其结构简单，运行平稳。
优选的，所述基座上固定设置有用于安装滑轨Ⅰ、滑轨Ⅱ以及齿条的带钢。采用本技术方案，将滑轨Ⅰ、滑轨Ⅱ以及齿条固定在带钢上，有效的增加了稳定性。
优选的，所述带钢上固定设置有限位块。采用本技术方案，所述限位块能够对机器人本体的运行起到限位左右，当机器人本体碰到限位块时，机器人本体运行至极限位置。
优选的，所述基座上设置有感应开关架，所述感应开关架上设置有感应开关。采用本技术方案，所述感应开关与限位块形成双重保护，保证机器人本体运行至极限位置时的安全性。
优选的，所述基座的一侧设置有拖链槽。采用本技术方案，所述拖链槽固定在基座上，为坦克链提供支撑。
优选的，所述基座内部开设有用于走线的圆孔。
优选的，所述基座包括上基座和下基座，所述上基座的两端固定在下基座上，所述下基座的下方固定设置有调节板，所述调节板螺纹连接有螺柱以及调整地脚。采用本技术方案，所述下基座通过螺柱固定在地面上，所述调整地脚用来调节基座的高度，保证基座的上平面水平，增强基座的稳定性。
优选的，所述电机连接有减速机，所述减速机上固定设置有法兰盘，所述减速机通过法兰盘固定在电机转接板上，所述电机转接板固定在安装板上，所述安装板上还固定设置有顶紧块，所述顶紧块上螺纹连接有用于顶紧电机转接板的顶紧螺栓。采用本技术方案，调整齿轮与齿条之间的间隙到合适后，将电机转接板固定在安装板上，拧紧顶紧块上的顶紧螺栓，将电机转接板顶紧，并用锁紧螺母锁紧，所述顶紧螺栓可以在固定电机转接板时，微小幅度的调整齿轮与齿条之间的间隙。
优选的，所述安装板的下方固定安装有齿条自润滑装置。采用本技术方案，设置有齿条自润滑装置能够对齿条进行润滑，提高齿条的使用寿命。
优选的，所述齿条自润滑装置包括与安装板固定连接的支架，所述支架的一侧设置有C型槽，所述C型槽包括与支架固定连接的上顶板和下顶板，润滑轴穿过上顶板和下顶板并与上顶板、下顶板固定连接，所述润滑轴上套设有毛毡润滑轮，所述毛毡润滑轮与上顶板之间设置有间隙，所述润滑轴内设置有润滑油通道，在与毛毡润滑轮套接处的润滑轴外侧设置有环形油槽，所述环形油槽与润滑油通道连通；所述润滑油通道的上端与管接头相连，所述管接头内部管道与润滑油通道相连，所述润滑轴下方通过螺钉与下顶板固定连接，所述润滑轴的上方与上顶板卡接相连；所述毛毡润滑轮与齿条啮合。采用本技术方案，所述齿条自润滑装置靠近齿轮齿条啮合的前端或后端进行安装，使毛毡润滑轮与齿条啮合；润滑油通过管接头，进入润滑轴内的润滑油通道中，通过从环形油槽渗出，润滑油对毛毡润滑轮浸渍，通过毛毡润滑轮与齿条的啮合，实现对齿条齿面均匀的润滑；本实用新型结构简单，成本低，可靠性高，润滑效率高，可有效提高齿轮齿条的使用寿命。
由此可见，本实用新型与现有技术相比，具有实质性特点和进步，其实施的有益效果也是显而易见的。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为基座的结构示意图；
图2为驱动装置的结构示意图一；
图3为驱动装置的结构示意图二；
图4为图3中A部的局部放大示意图；
图5为图2中B部的局部放大示意图；
图6为齿条自润滑装置的结构示意图一；
图7为齿条自润滑装置与齿条啮合示意图；
图8为图6中的A-A向剖视图。
图中：1-基座，1.1-下基座，1.1.1-螺柱，1.1.2-调整地脚，1.1.3-调整板，1.2-上基座，1.2.1-带钢，1.3-拖链槽，1.4-感应开关，1.5-限位块，2-机器人本体，3-驱动装置，3.1-电机，3.2-减速机，3.3-电机转接板，3.4-顶紧块，3.5-安装板，3.6-齿轮，3.7-齿条，3.8-滑轨Ⅰ，3.9-滑块Ⅰ，3.10-滑轨Ⅱ，3.11-滑块Ⅱ，3.12-顶紧螺栓，3.13-法兰盘，4-齿条自润滑装置，4.1-支架，4.2-上顶板，4.3-下顶板，4.4-润滑轴，4.5-毛毡润滑轮，4.6-润滑油通道，4.7-环形油槽，4.8-管接头，4.9-螺钉。
具体实施方式
为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将运用具体的实施例及附图，对本实用新型保护的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。
如图所示，一种机器人第七轴行走系统，包括基座1，所述基座1上设置有滑轨Ⅰ3.8和滑轨Ⅱ3.10、以及驱动机器人本体2的驱动装置，所述机器人本体2固定设置在安装板3.5上，所述安装板3.5横跨在滑轨Ⅰ3.8和滑轨Ⅱ3.10上，所述安装板3.5底部固定设置有与滑轨Ⅰ3.8配合的滑块Ⅰ3.9、以及与滑轨Ⅱ3.10配合的滑块Ⅱ3.11，所述驱动装置包括设置在安装板3.5上的电机3.1、以及由电机3.1驱动的齿轮3.6，所述齿轮3.6与齿条3.7啮合传动，所述齿条3.7固定设置在基座1上。在驱动装置的驱动下，所述机器人本体2能够沿着滑轨Ⅰ3.8和滑轨Ⅱ3.10移动，其结构简单，运行平稳。
在本技术方案中，所述基座1上固定设置有用于安装滑轨Ⅰ3.8、滑轨Ⅱ3.10以及齿条3.7的带钢1.2.1。将滑轨Ⅰ3.8、滑轨Ⅱ3.10以及齿条3.7固定在带钢1.2.1上，有效的增加了稳定性。
在本技术方案中，所述带钢1.2.1上固定设置有限位块1.5。所述限位块1.5能够对机器人本体2的运行起到限位左右，当机器人本体2碰到限位块1.5时，机器人本体2运行至极限位置。
在本技术方案中，所述基座上设置有感应开关架，所述感应开关架上设置有感应开关1.4。采用本技术方案，所述感应开关1.4与限位块1.5形成双重保护，保证机器人本体2运行至极限位置时的安全性。
在本技术方案中，所述基座1的一侧设置有拖链槽1.3。所述拖链槽1.3固定在基座1上，为坦克链提供支撑。
在本技术方案中，所述基座1内部开设有用于走线的圆孔。
在本技术方案中，所述基座1包括上基座1.2和下基座1.1，所述上基座1.2的两端固定在下基座1.1上，所述下基座1.1的下方固定设置有调节板1.1.3，所述调节板1.1.3螺纹连接有螺柱1.1.1以及调整地脚1.1.2。所述下基座1.1通过螺柱1.1.1固定在地面上，所述调整地脚1.1.2用来调节基座1的高度，保证基座1的上平面水平，增强基座1的稳定性。
优选的，所述电机3.1连接有减速机3.2，所述减速机3.2上固定设置有法兰盘3.13，所述减速机3.2通过法兰盘3.13固定在电机转接板3.3上，所述电机转接板3.3固定在安装板3.5上，所述安装板3.5上还固定设置有顶紧块3.4，所述顶紧块3.4上螺纹连接有用于顶紧电机转接板3.3的顶紧螺栓3.12。调整齿轮3.6与齿条3.7之间的间隙到合适后，将电机转接板3.3固定在安装板3.5上，拧紧顶紧块3.4上的顶紧螺栓3.12，将电机转接板3.3顶紧，并用锁紧螺母锁紧，所述顶紧螺栓3.12可以在固定电机转接板3.3时，微小幅度的调整齿轮3.6与齿条3.7之间的间隙，所述电机转接板3.3以及安装板3.5上均设置有用于减速机3.2的输出轴穿出的通孔。
优选的，所述安装板3.5的下方固定安装有齿条自润滑装置4。设置有齿条自润滑装置4能够对齿条3.7进行润滑，提高齿条3.7的使用寿命。
优选的，所述齿条自润滑装置4包括与安装板3.5的下端固定连接的支架4.1，所述支架4.1的一侧设置有C型槽，所述C型槽包括与支架4.1固定连接的上顶板4.2和下顶板4.3，润滑轴4.4穿过上顶板4.2、下顶板4.3，并与上顶板4.2、下顶板4.3固定连接，所述润滑轴4.4上套设有毛毡润滑轮4.5，所述毛毡润滑轮4.5与上顶板4.1之间设置有间隙，所述润滑轴4.4内设置有润滑油通道4.6，在与毛毡润滑轮4.5套接处的润滑轴4.4外侧设置有环形油槽4.7，所述环形油槽4.7与润滑油通道4.6连通；所述润滑油通道4.6的上端与管接头4.8相连，所述管接头4.8内部管道与润滑油通道4.6相连，所述润滑轴4.4下方通过螺钉4.9与下顶板4.3固定连接，所述润滑轴4.4的上方与上顶板4.2卡接相连；所述毛毡润滑轮4.5与齿条3.7啮合。所述齿条自润滑装置4靠近齿轮3.6齿条3.7啮合的前端或后端进行安装，使毛毡润滑轮4.5与齿条3.7啮合；润滑油通过管接头4.8，进入润滑轴4.4内的润滑油通道4.6中，通过从环形油槽4.7渗出，润滑油对毛毡润滑轮4.5浸渍，通过毛毡润滑轮4.5与齿条3.7的啮合，实现对齿条3.7齿面均匀的润滑；所述齿条自润滑装置4成本低，可靠性高，润滑效率高，可有效提高齿轮3.6与齿条3.7的使用寿命。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参考即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点、创造性的特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种机器人第七轴行走系统，其特征是：包括基座，所述基座上设置有滑轨Ⅰ和滑轨Ⅱ、以及驱动机器人本体的驱动装置，所述机器人本体固定设置在安装板上，所述安装板横跨在滑轨Ⅰ和滑轨Ⅱ上，所述安装板底部固定设置有与滑轨Ⅰ配合的滑块Ⅰ、以及与滑轨Ⅱ配合的滑块Ⅱ，所述驱动装置包括设置在安装板上的电机、以及由电机驱动的齿轮，所述齿轮与齿条啮合传动，所述齿条固定设置在基座上。
2.根据权利要求1所述的机器人第七轴行走系统，其特征是：所述基座上固定设置有用于安装滑轨Ⅰ、滑轨Ⅱ以及齿条的带钢。
3.根据权利要求2所述的机器人第七轴行走系统，其特征是：所述带钢上固定设置有限位块。
4.根据权利要求1或3所述的机器人第七轴行走系统，其特征是：所述基座上设置有感应开关架，所述感应开关架上设置有感应开关。
5.根据权利要求1所述的机器人第七轴行走系统，其特征是：所述基座的一侧设置有拖链槽。
6.根据权利要求1所述的机器人第七轴行走系统，其特征是：所述基座内部开设有用于走线的圆孔。
7.根据权利要求1所述的机器人第七轴行走系统，其特征是：所述基座包括上基座和下基座，所述上基座的两端固定在下基座上，所述下基座的下方设置有调节板，所述调节板螺纹连接有螺柱以及调整地脚。
8.根据权利要求1所述的机器人第七轴行走系统，其特征是：所述电机连接有减速机，所述减速机上固定设置有法兰盘，所述减速机通过法兰盘固定在电机转接板上，所述电机转接板固定在安装板上，所述安装板上还固定设置有顶紧块，所述顶紧块上螺纹连接有用于顶紧电机转接板的顶紧螺栓。
9.根据权利要求1所述的机器人第七轴行走系统，其特征是：所述安装板的下方固定安装有齿条自润滑装置。
10.根据权利要求9所述的机器人第七轴行走系统，其特征是：所述齿条自润滑装置包括与安装板固定连接的支架，所述支架的一侧设置有C型槽，所述C型槽包括与支架固定连接的上顶板和下顶板，润滑轴穿过上顶板和下顶板并与上顶板、下顶板固定连接，所述润滑轴上套设有毛毡润滑轮，所述毛毡润滑轮与上顶板之间设置有间隙，所述润滑轴内设置有润滑油通道，在与毛毡润滑轮套接处的润滑轴外侧设置有环形油槽，所述环形油槽与润滑油通道连通；所述润滑油通道的上端与管接头相连，所述管接头内部管道与润滑油通道相连，所述润滑轴下方通过螺钉与下顶板固定连接，所述润滑轴的上方与上顶板卡接相连；所述毛毡润滑轮与齿条啮合。
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