JP2000198088A - 工業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 関節体用の駆動モーターがＸ軸方向に、ロボ
ットアーム支持部分がＺ軸方向に、それぞれ張出すため
ロボットが大形化する不具合がある。。 【解決手段】 ロボット本体１３１を、ガイドレール１
３０に摺動自在に係合する基部１３１ａと、基部のＸ軸
方向一方の端部からＺ軸方向に立上る立上り部１３１ｂ
とを有するＬ字形で、且つ、基部１３１ａのＹ軸方向中
央部に両ガイドレール１３０間に凹入する凹部１３１ｃ
を有するものに形成する。基部１３１ａ内に、関節体用
の駆動モータ１３２ａを凹部１３１ｃに入り込むように
収納すると共に、立上り部１３１ｂのＸ軸方向他方の側
面に減速機１３２ｂを介して関節体１３２を片持ち支持
し、駆動モータ１３２ａと減速機１３２ｂとを巻掛け伝
動手段１３２ｃを介して連結する。また、関節体１３２
のＸ軸方向他方の側面にロボットアーム１３３をＵ軸方
向に摺動自在に係合させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＸＹＺの３軸直交
座標系のＹ軸方向に間隔を存して並設したＸ軸方向に長
手の１対のガイドレールに移動自在に支持されるロボッ
ト本体と、ロボット本体にＸ軸方向の回転軸線回りに回
動自在に支持される関節体と、関節体上の静止座標系の
前記回転軸線に直交する所定の座標軸をＵ軸として、関
節体にＵ軸方向に移動自在に支持されるＵ軸方向に長手
のロボットアームとを備える工業用ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の工業用ロボットにおいて
は、ロボット本体のＺ軸方向先端部を二股形状に形成
し、この二股部に関節体を両端支持させて、二股部のＸ
軸方向外側面に取付けた駆動モータにより関節体を回動
させると共に、二股部からＺ軸方向に張出す関節体の部
分にロボットアームをＵ軸方向に摺動自在に支持させて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例のもので
は、ロボット本体から関節体用の駆動モータがＸ軸方向
に張出すためロボットのＸ軸方向寸法が大きくなると共
に、関節体のロボットアーム支持部分がロボット本体の
Ｚ軸方向に張出すためロボットのＺ軸方向寸法も大きく
なり、ロボットが大形化する不具合がある。

【０００４】本発明は、以上の点に鑑み、Ｘ軸方向及び
Ｚ軸方向の寸法を短縮した小形の工業用ロボットを提供
することを課題としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、ＸＹＺの３軸直交座標系のＹ軸方向に間隔を
存して並設したＸ軸方向に長手の１対のガイドレールに
移動自在に支持されるロボット本体と、ロボット本体に
Ｘ軸方向の回転軸線回りに回動自在に支持される関節体
と、関節体上の静止座標系の前記回転軸線に直交する所
定の座標軸をＵ軸として、関節体にＵ軸方向に移動自在
に支持されるＵ軸方向に長手のロボットアームとを備え
る工業用ロボットにおいて、ロボット本体を、前記両ガ
イドレールに摺動自在に係合する基部と、基部のＸ軸方
向一方の端部からＺ軸方向に立上る立上り部とを有する
Ｌ字形で、且つ、基部のＹ軸方向中央部に前記両ガイド
レール間に凹入する凹部を有するものに形成し、前記基
部内に、関節体用の駆動モータをＸ軸方向に平行な姿勢
で前記凹部に入り込むように収納すると共に、前記立上
り部のＸ軸方向他方を向く側面に、前記回転軸線上に位
置する減速機を介して関節体を片持ち支持させて、前記
駆動モータと減速機とを巻掛け伝動手段を介して連結
し、更に、関節体をＸ軸方向に偏平な板状に形成して、
関節体のＸ軸方向他方を向く側面にロボットアームをＵ
軸方向に摺動自在に支持させている。

【０００６】本発明によれば、ロボット本体の立上り部
からＸ軸方向他方に向けて減速機と関節体とロボットア
ームとが順に配置される。ここで、Ｘ軸方向他方は立上
り部に対するロボット本体の基部の屈曲方向に一致する
から、基部内に収納する関節体用の駆動モータに対し減
速機と関節体とロボットアームとがＸ軸方向にオーバー
ラップして配置されることになり、ロボットのＸ軸方向
寸法を短縮できる。

【０００７】また、関節体のロボットアーム支持部分を
ロボット本体のＺ軸方向に張出させずに済み、且つ、関
節体用の駆動モータをロボット本体の基部の凹部に入り
込むように配置することで基部のＺ軸方向高さを低くで
きるため、ロボットのＺ軸方向寸法も短縮できる。

【０００８】

【発明の実施の形態】図１及び図２は、前方に向って順
に、フロア投入ステーション１とルーフ投入ステーショ
ン２と組立ステーション３とアイドルステーション４と
を配置した車体組立ラインを示している。

【０００９】フロア投入ステーション１にはフロアＷ１
用の置台５が設けられており、図示しない上流側のフロ
ア加工ラインから払出されるフロアＷ１を置台５上に立
設した複数のワーク受け５ａにより位置決めして支持し
得るようにしている。組立ステーション１にも、図３に
示す如く、フロアＷ１を位置決めして支持する複数のワ
ーク受け６ａを立設した置台６が設けられており、フロ
ア投入ステーション１の置台５に載置されたフロアＷ１
を第１トランスファ装置７₁によりフロア投入ステーシ
ョン１から組立ステーション３にルーフ投入ステーショ
ン３を通過させて搬送し、組立ステーション３の置台６
に載置するようにしている。

【００１０】また、ライン上方に、ルーフ投入ステーシ
ョン２と組立ステーション３との間に往復動自在な走行
枠８を設け、走行枠８にルーフＷ２用とリヤルーフレー
ルＷ３用とダッシュボードアッパＷ４用の各保持具
９₁，９₂，９₃を昇降自在に吊設し、図示しない移載機
によりルーフ投入ステーション２の側方から投入される
ルーフＷ２、リヤルーフレールＷ３、ダッシュボードア
ッパＷ４の３部材を各保持具９₁，９₂，９₃に受取ら
せ、走行枠８の組立ステーション３への往動でこれら３
部材Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４を組立ステーションに搬入するよ
うにしている。

【００１１】そして、組立ステーション３において、置
台６上のフロアＷ１に左右のサイドパネルＷ５，Ｗ５を
溶接結合すると共に、リヤルーフレールＷ３及びダッシ
ュボードアッパＷ４の両端部を両サイドパネルＷ５，Ｗ
５に溶接結合し、更に、両サイドパネルＷ５，Ｗ５の上
縁部間にルーフＷ２を上方から挿入セットして、ルーフ
Ｗ２とサイドパネルＷ５とを溶接結合し、かくて組立て
られた自動車車体Ｗを第２トランスファ装置７₂により
組立ステーション３から図示しない下流側の車体増打ラ
インにアイドルステーション４を通過させて払出すよう
にしている。

【００１２】組立ステーション３の左右両側部には、夫
々、図３の左半部に示されている横方向内方の溶接位置
と、図３の右半部に示されている横方向外方の待機位置
とに進退自在な可動台１０が設けられており、可動台１
０に前後１対の支柱１０ａ，１０ａを立設して、両支柱
１０ａ，１０ａ間に前後方向の回転軸線１１ａ回りに回
転自在な回転枠１１を軸支している。そして、回転枠１
１にサイドパネルＷ５用のセット治具１２を取付け、セ
ット治具１２を横方向内方を向く内向き姿勢（図３の左
半部の姿勢）と上方を向く上向き姿勢（図３の右半部の
姿勢）とに回転枠９の回転で反転自在としている。セッ
ト治具１２は、枠組みした治具枠にサイドパネルＷ５を
位置決めして保持する複数のワーク受け１２ａやクラン
パー１２ｂを取付けて構成される。尚、図１ではセット
治具を省略している。

【００１３】回転枠１１は、回転軸線１１ａに沿って延
在する棒状部材１１ｂと、棒状部材１１ｂの前後両端の
フランジ部材１１ｃ，１１ｃとを備えており、前記各支
柱１０ａに前記回転軸線１１ａ上に位置させてモータ１
１ｄと同軸型減速機１１ｅとを取付け、この減速機１１
ｅの出力端に各フランジ部材１１ｃを連結して、回転枠
１１を回転させるようにしている。そして、前記両フラ
ンジ部材１１ｃ，１１ｃに前記セット治具１２の前後両
端部を着脱自在に連結し、車体の機種変更に際し機種に
応じてセット治具１２を交換し得るようにしている。

【００１４】また、セット治具１２が前記内向き姿勢と
なる位相に回転枠１１を回転したときに上方と下方を向
く棒状部材１１ｂの上面と下面とに、夫々、動作端に溶
接ガンＧを取付けた複数の溶接ロボット１３を上下逆向
きにして前後方向に移動自在に搭載している。尚、本実
施形態で棒状部材１１ｂは、２本の角パイプ１１ｂ₁，
１１ｂ₁を前後複数の連結片１１ｂ₂で結合して成るもの
に構成されているが、単一のパイプや中実棒で棒状部材
を構成しても良い。

【００１５】回転枠１１には、更に、溶接ロボット１３
に接続すべきケーブル類を支持するケーブル支持枠１４
が取付けられている。ケーブル支持枠１４は、セット治
具１２が内向き姿勢となる位相に回転枠１１を回転した
状態において、棒状部材１１ｂに対し横方向外方、且
つ、上方に位置して前後方向に延在する、棒状部材１１
ｂの上面側に搭載した溶接ロボット１３用のケーブル類
を挿通支持するダクト状の上枠部１４ａと、棒状部材１
１ｂに対し横方向外方、且つ、下方に位置して前後方向
に延在する、棒状部材１１ｂの下面側に搭載した溶接ロ
ボット１３用のケーブル類を挿通支持するダクト状の下
枠部１４ｂと、上下の両枠部１４ａ，１４ｂの前後両端
部を連結する前後１対のダクト状の縦枠部１４ｃ，１４
ｃと、各縦枠部１４ｃの上端部から各支柱１０ａの前後
方向外側に張出すダクト状の張出し部１４ｄとを備え、
各縦枠部１４ｃにおいて回転枠１１の各フランジ部材１
１ｃに連結されている。そして、可動台１０の移動スペ
ースの前後両外側にケーブル担持部材１５を配置して、
その一端を張出し部１４ｄに連結し、ケーブル担持部材
１５から引出されるケーブル類のうち棒状部材１１ｂの
上面側に搭載する溶接ロボット１３用のケーブル類を張
出し部１４ｄを通して上枠部１４ａに挿入し、棒状部材
１１ｂの下面側に搭載する溶接ロボット１３用のケーブ
ル類を張出し部１４ｄと縦枠部１４ｃとを通して下枠部
１４ｂに挿入している。上下の各枠部１４ａ，１４ｂと
各溶接ロボット１３との間にはケーブル担持部材１３ａ
が配置されており、各枠部１４ａ，１４ｂから引出した
ケーブル類をケーブル担持部材１３ａに担持させて各溶
接ロボット１３に接続している。

【００１６】また、組立ステーション２の左右各側の上
下に夫々前後方向に長手の固定フレーム１６，１７を設
け、各フレーム１６，１７に、夫々、動作端に溶接ガン
Ｇを取付けた複数の溶接ロボット１８，１９を前後方向
に移動自在に搭載している。図中１８ａ，１９ａは夫々
溶接ロボット１８，１９用のケーブル類を担持するケー
ブル担持部材である。尚、図１ではケーブル担持部材１
５，１３ａ，１８ａ，１９ａを省略している。

【００１７】自動車車体Ｗの組立てに際しては、先ず、
可動台１０を待機位置に移動すると共に回転枠１１の回
転でセット治具１２を上向き姿勢に反転し、この状態で
図示しない移載機によりサイドパネルＷ５を上方からセ
ット治具１２にセットすると共に、フロアＷ１とルーフ
Ｗ２とリヤルーフレールＷ３とダッシュボードアッパＷ
４とを組立ステーション３に搬入する。次に、セット治
具１２を内向き姿勢に反転すると共に可動台１０を溶接
位置に移動し、フロアＷ１と夫々所定の組付位置に下降
させたリヤルーフレールＷ３及びダッシュボードアッパ
Ｗ４とにサイドパネルＷ５を側方から接合させ、この状
態で回転枠１１の棒状部材１１ｂの下面側に搭載した下
部溶接用の溶接ロボット１３によりサイドパネルＷ５を
フロアＷ１に溶接結合すると共に、棒状部材１１ｂの上
面側に搭載した上部溶接用の溶接ロボット１３によりリ
ヤルーフレールＷ３及びダッシュボードアッパＷ４の端
部をサイドパネルＷ５に溶接結合し、更に、左右のサイ
ドパネルＷ５，Ｗ５間に上方からルーフＷ２を挿入セッ
トし、上部溶接用の溶接ロボット１３によりサイドパネ
ルＷ５をルーフＷ２に溶接結合する。

【００１８】尚、各溶接ロボット１３は夫々複数の打点
部の溶接を行うもので、打点数の多い機種ではサイクル
タイムが長くなる。この場合には、上下の固定フレーム
１６，１７に搭載した溶接ロボット１８，１９によりフ
ロアＷ１とルーフＷ２とに対するサイドパネルＷ５の溶
接をアシストし、サイクルタイムの短縮を図る。

【００１９】以上の如くして自動車車体Ｗの組立てを完
了すると、セット治具１２によるサイドパネルＷ５の保
持を解き、可動台１０の待機位置への移動と、セット治
具１２の上向き姿勢への反転とを行って、セット治具１
２に次のサイドパネルＷ５をセットすると共に、組立ス
テーション３からの自動車車体Ｗの払出しと、組立ステ
ーション３への次のフロアＷ１、ルーフＷ２、リヤルー
フレールＷ３、ダッシュボードアッパＷ４の搬入とを行
う。そして、以上の作業の繰返しで自動車車体Ｗを連続
して組立てる。

【００２０】尚、セット治具１２を横方向外方を向く外
向き姿勢に反転して、セット治具１２に横方向外方から
サイドパネルＷ５をセットすることも可能であり、ま
た、サイドパネルＷ５を予め組立てずに、サイドパネル
Ｗ５の構成部材をセット治具１２に所要の位置関係でセ
ットし、回転枠１１に搭載した溶接ロボット１３により
これら構成部材を溶接結合してサイドパネルＷ５を組立
てることも可能である。

【００２１】ところで、回転枠１１に搭載した溶接ロボ
ット１３は回転枠１１の回転でその回転軸線１１ａ回り
に公転するが、溶接ロボット１３用のケーブル類は回転
枠１１に取付けたケーブル支持枠１４に支持されている
ため、溶接ロボット１３が公転してもケーブル類がから
み合うことはない。更に、セット治具１２が内向き姿勢
となる位相に回転枠１１を回転した状態において、ケー
ブル支持枠１４の重心は回転軸線１１ａに対し横方向外
方に位置しており、回転枠１４にケーブル支持枠１４の
重量による回転モーメントがセット治具１２の重量によ
る回転モーメントを打消す方向に作用する。即ち、ケー
ブル支持枠１４が回転枠１１のバランサとして機能し、
回転枠１１をスムーズに回転させることができる。

【００２２】また、回転枠１１の回転により発生する溶
接ロボット１３の回転慣性力が大きくなると、セット治
具１２が上向き姿勢や内向き姿勢になったところで回転
枠１１の回転を停止する際、溶接ロボット１３の回転枠
９に対する係合部に大きな力が作用し、係合部の変形を
生ずる可能性がある。然し、本実施形態では、回転枠１
１の回転軸線１１ａに沿って延在する棒状部材１１ｂの
上下両面に上部溶接用と下部溶接用の上下２組の溶接ロ
ボット１３を上下逆向きにして搭載しているため、各溶
接ロボット１３の搭載位置が回転軸線１１ａに可及的に
近付き、回転枠１１の回転による各溶接ロボット１３の
回転慣性力が小さくなる。従って、各溶接ロボット１３
の回転枠１１に対する係合部に回転枠１１の回転停止時
に作用する力も小さくなり、係合部の変形で各溶接ロボ
ット１３の位置決め精度が悪化するといった不具合は生
じない。

【００２３】図４を参照して、溶接ロボット１３は、回
転枠１１に対する静止座標系の前後方向に沿う座標軸を
Ｘ軸、セット治具１２が内向き姿勢となる状態において
横方向に沿う座標軸及び上下方向に沿う座標軸を夫々Ｙ
軸及びＺ軸として、棒状部材１１ｂの上下各面にＹ軸方
向に間隔を存して並設したＸ軸方向に長手の１対のガイ
ドレール１３０，１３０に移動自在に支持されるロボッ
ト本体１３１と、ロボット本体１３１にガイドレール１
３０からＺ軸方向に離間した位置でＸ軸方向の回転軸線
回りに回動自在に支持される関節体１３２と、関節体１
３２の回動中立位置でＹ軸に平行になる、関節体１３２
に対する静止座標系の座標軸をＵ軸として、関節体１３
２にＵ軸方向に移動自在に支持されるＵ軸方向に長手の
ロボットアーム１３３とを備え、ロボットアーム１３３
のＵ軸方向内方端に手首１３４を介して溶接ガンＧを搭
載して成るものに構成されている。これによれば、関節
体１３２の回動によるロボットアーム１３３の揺動とロ
ボットアーム１３３のＵ軸方向の移動とで溶接ガンＧを
広範囲に移動することができ、溶接ロボット１３を、溶
接ガンＧの可動範囲を等しくした直交座標型ロボットよ
りも小型軽量化できる。 前記ケーブル支持枠１４の上
下の各枠部１４ａ，１４ｂは、上部溶接用と下部溶接用
の各溶接ロボット１３のロボットアーム１３３をＵ軸方
向外方のストローク端に移動し、且つ、関節体１３２の
回動でロボットアーム１３３のＵ軸方向外方端がガイド
レール１３０からＺ軸方向に離間するような方向の揺動
端にロボットアーム１３３を揺動した状態におけるロボ
ットアーム１３３のＵ軸方向外方端の位置に対しロボッ
トアーム１３３の揺動方向外側に位置するように配置さ
れている。そして、各溶接ロボット１３のロボット本体
１３１にロボットアーム１３３の揺動方向外側に突出す
るケーブル受け１３５を取付け、各枠部１４ａ，１４ｂ
から引出されるケーブル類を担持する二次元的に湾曲自
在な前記ケーブル担持部材１３ａを、各枠部１４ａ，１
４ｂと各溶接ロボット１３のケーブル受け１３５との間
に、Ｘ軸及び前記揺動端におけるＵ軸に平行で、且つ、
前記揺動端に存するロボットアーム１３３の揺動方向外
側に位置する平面上で湾曲するように配置している。こ
れによれば、各枠部１４ａ，１４ｂから引出されるケー
ブル類の取回しスペースを、ロボット本体１３１及びロ
ボットアーム１３３の動きを阻害することなく可及的に
縮少できる。

【００２４】また、各溶接ロボット１３のロボット本体
１３１は、図５及び図６に示す如く前記両ガイドレール
１３０，１３０に摺動自在に係合する基部１３１ａと、
基部１３１ａのＸ軸方向一方の端部からＺ軸方向に立上
る立上り部１３１ｂとを有するＬ字形で、且つ、基部１
３１ａのＹ軸方向中央部に両ガイドレール１３０，１３
０間に凹入する凹部１３１ｃを有するものに形成されて
いる。そして、基部１３１ａ内に、関節体１３２用の駆
動モータ１３２ａをＸ軸方向に平行な姿勢で前記凹部１
３１ｃに入り込むように収納すると共に、立上り部１３
１ｂのＸ軸方向他方を向く側面に、関節体１３２の回転
軸線上に位置するハーモニックドライブ型等の同軸型減
速機１３２ｂを介して関節体１３２を片持ち支持させ、
駆動モータ１３２ａと減速機１３２ｂとを巻掛け伝動手
段たるタイミングベルト１３２ｃを介して連結してい
る。更に、関節体１３２をＸ軸方向に扁平な板状に形成
して、関節体１３２のＸ軸方向他方を向く側面にロボッ
トアーム１３３をこれに取付けたガイドレール１３３ａ
においてＵ軸方向に摺動自在に支持させている。これに
よれば、ロボット本体１３１の立上り部１３１ｂからＸ
軸方向他方に向けて減速機１３２ｂと関節体１３２とロ
ボットアーム１３３とが順に配置されることになり、こ
こで、Ｘ軸方向他方は立上り部１３１ｂに対するロボッ
ト本体１３１の基部１３１ａの屈曲方向に一致するか
ら、基部１３１ａ内に収納する関節体１３２用の駆動モ
ータ１３２ａに対し減速機１３２ａと関節体１３２とロ
ボットアーム１３３とをＸ軸方向にオーバーラップして
配置することが可能になる。また、関節体１３２のロボ
ットアーム支持部分をロボット本体１３１のＺ軸方向に
張出させずに済み、且つ、関節体１３２用の駆動モータ
１３２ａをロボット本体１３１の基部１３１ａの凹部１
３１ｃに入り込ませることで基部１３１ａのＺ軸方向高
さを低くできる。かくて、溶接ロボット１３のＸ軸方向
寸法及びＺ軸方向寸法を短縮して、溶接ロボット１３を
可及的に小型化できる。

【００２５】尚、ロボット本体１３１のＹ軸方向外側部
にはロボット本体１３１用の駆動モータ１３１ｄが取付
けられており、該モータ１３１ｄに同軸型減速機１３１
ｅを介して連結されるピニオン１３１ｆを棒状部材１１
ｂに固定のラック１３１ｇに噛合させて、ロボット本体
１３１をＸ軸方向に移動させるようにし、また、関節体
１３２にＵ軸方向外方への張出し部を形成して、この張
出し部のＸ軸方向一方を向く側面に前記減速機１３２ｂ
及び立上り部１３１ｂに対しＸ軸方向にオーバーラップ
するようにロボットアーム１３３用の駆動モータ１３３
ｂをＸ軸方向に平行な姿勢で取付け、該モータ１３３ｂ
に同軸型減速機１３３ｃを介して連結されるピニオン１
３３ｄをロボットアーム１３３に固定のラック１３３ｅ
に噛合させて、ロボットアーム１３３をＵ軸方向に移動
させるようにしている。

【００２６】前記各溶接ロボット１３の手首１３４は、
Ｕ軸回りに回動自在な第１手首部１３４₁と、Ｕ軸に直
交するＶ軸回りに回動自在な第２手首部１３４₂と、Ｖ
軸に直交するＷ軸回りに回動自在な第３手首部１３４₃
とから成る３軸構造のものに構成されており、第３手首
部１３４₃に溶接ガンＧを取付けている。そして、ロボ
ットアーム１３３のＵ軸方向外方端に、第１手首部１３
４₁用の駆動モータ１３４₁ａと、第２手首部１３４₂用
の駆動モータ１３４₂ａとを取付け、駆動モータ１３４₁
ａに同軸型減速機１３４₁ｂとギア１３４₁ｃとを介して
連結される中空の回転軸１３４₁ｄをロボットアーム１
３３の中空部に挿通して、この回転軸１３４₁ｄの先端
に第１手首部１３４₁を連結すると共に、駆動モータ１
３４₂ａに直結される回転軸１３４₂ｂを回転軸１３４₁
ｄの中空部に挿通し、この回転軸１３４₂ｂの先端に第
１手首部１３４₁内のベベルギア１３４₂ｃと同軸型減速
機１３４₂ｄとを介して第２手首部１３４₂を連結してい
る。また、第２手首部１３４ ₂に第３手首部１３４₃用の
駆動モータ１３４₃ａを取付け、このモータ１３４₃ａに
同軸型減速機１３４₃ｂを介して第３手首部１３４₃を連
結している。

【００２７】前記ケーブル担持部材１３ａに担持される
ケーブル類のうちロボット本体１３１用の駆動モータ１
３１ｄと関節体１３２用の駆動モータ１３２ａとに対す
るケーブル類は前記ケーブル受け１３５で分岐してこれ
らモータ１３１ｄ，１３２ａに接続し、残りのケーブル
類Ｃは、ケーブル受け１３５と関節体１３２に取付けた
ケーブル分岐板１３６との間に弛みを付けて配置し、こ
れらケーブル類のうちロボットアーム１３３用の駆動モ
ータ１３３ｂに対するケーブル類をケーブル分配板１３
６で分岐して該モータ１３３ｂに接続し、更に、その残
りのケーブル類を、ケーブル分配板１３６とロボットア
ーム１３３のＵ軸方向外方端との間に配置したＵ軸及び
Ｚ軸に平行な平面上で湾曲自在なケーブル担持部材１３
７に担持させ、このケーブル担持部材１３７に担持され
るケーブル類のうち第１と第２の両手首部１３４₁，１
３４₂用の駆動モータ１３４₁ａ，１３４₂ａに対するケ
ーブル類をケーブル担持部材１３７のロボットアーム１
３３側の連続端で分岐してこれらモータ１３４₁ａ，１
３４₂ａに接続し、その残りの第３手首部１３４₃用の駆
動モータ１３４₃ａに対するケーブル類ＣＭと、溶接ガ
ンＧ用のケーブル類ＣＧとを夫々ロボットアーム１３３
の外面に形成した各凹溝１３３ｆ，１３３ｇに収容した
状態でロボットアーム１３３に沿わせて配置し、これら
ケーブル類をロボットアーム１３３のＵ軸方向内方端の
近傍でロボットアーム１３３から引出して駆動モータ１
３４₃ａと溶接ガンＧとに接続している。尚、ロボット
アーム１３３のＵ軸方向外方端には、溶接ガンＧ用のケ
ーブル類ＣＧのうち溶接ガンＧの加圧シリンダ用エア配
管を接続する切替バルブＧＶが取付けられており、溶接
ガンＧと切替バルブＧＶとの間のエア配管長さを短縮し
て、溶接ガンＧを応答性良く開閉制御し得るようにして
いる。

【００２８】また、ロボット本体１３１の基部１３１ａ
には、ガイドレール１３０用のカバー１３０ａを挿通す
る透孔部１３１ｈが形成されており、基部１３１ａのＸ
軸方向一端に、カバー１３０ａをＺ軸方向両側から挟む
１対の挟みローラ１３１ｉ，１３１ｉを取付けると共
に、基部１３１ａのＸ軸方向他端にカバー１３０ａをＺ
軸方向内側から支える支えローラ１３０ｊを取付け、カ
バー１３０ａが透孔部１３１ｈの内面に当接しないよう
にしている。尚、カバー１３０ａは、ガイドレール１３
０に搭載する複数の溶接ロボット１３の夫々のＸ軸方向
移動範囲に合わせて複数に分割されており、隣接するカ
バー１３０ａ同士を連結片１３０ｂで連結し、この連結
を解いて各溶接ロボット１３をカバー１３０ａと共にガ
イドレール１３０から取外すことができるようにしてい
る。

【００２９】以上、溶接ロボット１３に本発明を適用し
た実施形態について説明したが、溶接ロボット以外の工
業用ロボットにも同様に本発明を適用できる。

【００３０】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、Ｘ軸方向及びＺ軸方向の寸法を短縮して、ロ
ボットの小形化を図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明ロボットを具備する車体組立ラインの
斜視図

【図２】 車体組立ラインの側面図

【図３】 図２のIII-III線から見た組立ステーション
の正面図

【図４】 図２のIV-IV線拡大截断面図

【図５】 図４のV-V線截断面図

【図６】 図５のVI-VI線截断面図

【符号の説明】

１３ 溶接ロボット（工業用ロボット） １３０
ガイドレール １３１ ロボット本体 １３１
ａ 基部 １３１ｂ 立上り部 １３
１ｃ 凹部 １３２ 関節体 １３２
ａ 駆動モータ １３２ｂ 減速機 １３２ｃ タイミングベルト（巻掛け伝動手段） １３
３ ロボットアーム

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＸＹＺの３軸直交座標系のＹ軸方向に間
   隔を存して並設したＸ軸方向に長手の１対のガイドレー
   ルに移動自在に支持されるロボット本体と、ロボット本
   体にＸ軸方向の回転軸線回りに回動自在に支持される関
   節体と、関節体上の静止座標系の前記回転軸線に直交す
   る所定の座標軸をＵ軸として、関節体にＵ軸方向に移動
   自在に支持されるＵ軸方向に長手のロボットアームとを
   備える工業用ロボットにおいて、 ロボット本体を、前記両ガイドレールに摺動自在に係合
   する基部と、基部のＸ軸方向一方の端部からＺ軸方向に
   立上る立上り部とを有するＬ字形で、且つ、基部のＹ軸
   方向中央部に前記両ガイドレール間に凹入する凹部を有
   するものに形成し、 前記基部内に、関節体用の駆動モータをＸ軸方向に平行
   な姿勢で前記凹部に入り込むように収納すると共に、前
   記立上り部のＸ軸方向他方を向く側面に、前記回転軸線
   上に位置する減速機を介して関節体を片持ち支持させ
   て、前記駆動モータと減速機とを巻掛け伝動手段を介し
   て連結し、 更に、関節体をＸ軸方向に偏平な板状に形成して、関節
   体のＸ軸方向他方を向く側面にロボットアームをＵ軸方
   向に摺動自在に支持させる、 ことを特徴とする工業用ロボット。