JPS62203795A - 直交座標系ロボツトの配線装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は産業用ロボットの中で特に直交座標系ロボット
の第２軸以降に使用される電気機器に接続するためのケ
ーブルの配置構成を改良した直交座標系ロボットの配線
装置に関する。

［発明の技術的背景とその問題点］ 最近の産業用ロボットは電動式が一般となり、そのため
に−軸出りに使用される電気機器、例えばサーボモータ
ー、回転位置検出器及びセンサー類が多くなりそれに要
する配線も複雑となってきている。従来直交座標系ロボ
ットにおいては第１軸は固定側であり第２軸以降の軸は
軸全体が各軸に直角に移動するため、軸内部を通して前
述の電気機器に配線を行なうことが非常に困難であった
。

そこで、従来第４図に示す様に固定軸である第１軸２１
に配線の口出し部２２を設け、第１軸２１に直交する第
２軸２３以降に各々の軸に要する配線の受入れ部２４を
設け、口出し部２２と受入れ部２３を用いてケーブル２
５を直接機外で配線していた。従って、同第４図に示す
様にケーブル２５は空中に在りその固定はケーブル２５
の口出し部２２と受入れ部２３のみであるため、ケーブ
ル２５自体は何ら固定されておらず、ケーブル２５がロ
ボットの動作により倒れる可能性があり、ケーブル２５
かロボット及びワークと干渉し、正常な作業を実施出来
無いという不具合が生じている。

このケーブル２５の倒れを防止するために、ケーブル２
５の内部にピアノ線等の弾性体を通したり、又は、第４
図に示す様に吊り金具２６を用いてケーブル２５を空中
に吊り上げていた。しかしこれらの方法はいずれも組立
性が悪くかつ確実ではなく信頼性に欠けていた。又、倒
れ等によりケーブル２５に無理な力が加わる可能性があ
りケーブル２５の寿命に関する信頼性も欠けていた。更
にケーブル２５が空中に在るため空間スペースを要し、
ロボット自体の設置場所か規制され、自由に使用するこ
とが困難であり、且つ吊り金具２６で固定することによ
り設置スペースを要するばかりではなく、デサイン的に
も劣り商品価値に欠けたものとなっていた。

［発明の目的］ 本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目
的は、直交座標系ロボットにおいて、第２軸以降の電気
機器に対する配線用のケーブルを軸内とすることにより
ケーブルの信頼性の向上を図るとともにケーブルがロボ
ット及びワークと干渉することを防止し得て作業性を改
善することができ、更に設置スペースの縮小化を図り得
る直交座標系ロボットの配線装置を提供するにある［発
明の概要］ 本発明は、第２の軸を支持して第１の軸に対して移動さ
れるスライド体の移動端の近傍に対向させて、第１の軸
のベースに一端が固着され且っ他端が前記スライド体に
固着されて略Ｕ字形に曲成された帯状のばね板を設け、
第１の軸から第２の軸に至るケーブルを前記ばね板に沿
わせるように配置して、該ケーブルを機内に設置可能と
することによりロボット並びにワークとの干渉を防止し
たことを特徴とするものである。

［発明の実施例コ 以下本発明の一実施例を第１図乃至第３図を参照して説
明する。１は第１の軸たる第１軸で、これはベース２に
上面に開口３ａを有するカバー３を被着した矩形筒状を
なすもので、平行なガイド軸４，４と送りねじ５とが設
けられ、ガイド軸４゜４にスライド体６が矢印Ａ及び反
矢印へ方向に移動可能に支博され、送りねじ５の回転に
より同方向に移動されるようになっている。このスライ
ド体６は開口３ａを介して一部が第１軸１のカバー３か
ら上方に突出され、このスライド体６の上面に第１軸１
と直角な方向に指向する第２の軸としての第２幀７が固
着されている。この第２軸７は矩形筒状をなしており、
内部に図示しない把持装置等を駆動するための電気機器
としてのモータ８及び該モータ８の回転パルス信号を得
る電気機器としてのサーボ装置９等が配設されている。

さて、１０は帯状をなすばね板で、これの一端は、スラ
イド体６の矢印Ａ方向の移動端近傍に対向させてベース
２の上面に固着されており、中間部が略Ｕ字形に曲成さ
れて、他端部がスライド体６の側面部に略り字形の金具
１１を介して固着されている。一方、スライド体６の側
面には、ばね板１０の他端に対向させて上下に指向する
溝１２が刻設され、第２軸７には下面部に溝１２と対向
するケーブル挿入用孔１３が形成されている。１４．１
５は第１幀１に固着された接続器で、ここから導出され
たケーブル１６．１７がばね板１゜に沿わせてテーピン
グ或いはクランプによって固定され、次に溝１２を介し
て孔１３がら第２軸７内に導入され、第２軸７の内面に
沿ってそのケーブル１６．１７が収められて最終的にモ
ータ８及びサーボ装置９に接続されている。

次に上記構成の作用について説明する。送りねじ５が回
転されてスライド体６が矢印Ａ又は反矢印Ａ方向に移動
されると、ばね板１ｏは中間の略Ｕ字形の曲成部分の位
置が変化しつつその他端がスライド体６と一体に動き、
ケーブル１６．１７はばね板１０によって保持されつつ
、該ばね阪１０に沿った形状に変化される。

このように上記構成では、ケーブル１６．１７がＣスね
板１０によって案内されるから、第１１ＦＩＩ１１内即
ちカバー３内に収納することができ、第２　Ｉｔｈ７と
か、ワークにケーブル１６．１７が干渉することはなく
、ケーブル１６．１７がふらついたりすることもない。

そして、このようにケーブル１６．１７の可動部分が第
１軸１内に収納されるから、ケーブル１６．１７に無理
な力が掛ることがなくなり、信頼性が大１１１に向上す
るとともに、第２輔７とかワークにケーブル１６．１７
か干渉しないために、作業性も大「「１に向」ニし、ま
たロボットの設置スペースが減少でき、デザイン性も向
上でき商品価値の増大化を図り得る。さらに、従来必要
であったピアノ線等の弾性体や吊り金具等の特殊なもの
を使用しないから組立性も改善される。

尚、上記構成では第１の軸として固定している第１軸１
を例にし第２の軸として移動する第２軸７を例として説
明したが、第１の幀及び第２の軸の双方が移動する場合
でも全く同様に適用できる。

［発明の効果］ 本発明は以上の説明から明らかなように、第１の軸及び
第２の軸内にケーブルを収めることによリケーブルとロ
ボット及びワーク等の干渉がなくなり作業の安全性・信
頼性並びにケーブルの信頼性を増すとともに、設置スペ
ースを縮小できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明の一実施例を示すものであり
、第１図は要部の斜視図、第２図は全体の斜視図、第３
図は要部の縦断面図、第４図は従来構成を示す斜視図で
ある。 図面中、１は第１軸（第１の軸）、６はスライド体、７
は第２幀（第２の軸）、８及び９はモータ及びサーボ装
置（電気機器）、１０はばね板、１６及び１７はケーブ
ルである。 代理人　　　弁理士　則　近　憲　右 同　　　　　　　　三　　俣　　弘　　文第１図 第　２　図 第　３　図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、第１の軸に対して直交する第２の軸が該第１の軸に
   沿って移動する直交座標系ロボットにおいて、前記第２
   の軸を支持して前記第１の軸に対して移動されるスライ
   ド体の移動端近傍に対向させて前記第１の軸のベースに
   一端が固着され且つ他端が前記スライド体に固着され該
   スライド体の移動を許容するように略Ｕ字形に曲成され
   た帯状のばね板を設け、前記第２の軸に配設されたサー
   ボモータ等の電気機器に接続するためのケーブルを前記
   第１の軸内から前記ばね板に沿わせるように配置して導
   出し、且つ該ケーブルを前記スライド体を介して前記第
   ２の軸内に導入することを特徴とする直交座標系ロボッ
   トの配線装置。