JP6991868B2

JP6991868B2 - 協調ロボティクスの安定した位置決めのための分離型人間作業プラットフォーム

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Publication number: JP6991868B2
Application number: JP2018011596A
Authority: JP
Inventors: ジョン・エリック・ミラー; デニス・アール・マティス
Original assignee: Boeing Co
Current assignee: Boeing Co
Priority date: 2017-01-27
Filing date: 2018-01-26
Publication date: 2022-01-13
Anticipated expiration: 2038-01-26
Also published as: NL2018434B1; CN108356779B; US20180216775A1; PT3354413T; RU2017144884A; RU2017144884A3; BR102018001630A8; CA2990684C; ES2754809T3; RU2749528C2; BR102018001630A2; CN108356779A; NL2018434A; JP2019006367A; US10344906B2; CA2990684A1

Description

本開示は、一般にロボティクスに関し、より具体的には、協調ロボティクスの安定した位置決めのための分離型人間作業プラットフォームに関する。

航空機製造業者は、一般に、胴体アセンブリの建造プロセス中にわたって作業セルオートメーションに依存する。典型的な作業セルは、作業スタンドと、胴体アセンブリを保持して位置決めするための１以上の固定架台とを含む。

現在、ロボットは胴体アセンブリの外側で使用され、また、胴体アセンブリ内での幾つかの作業もロボットによって行われる。しかしながら、胴体アセンブリ内のロボットの使用を増加させることが望ましく、更に、ロボットが胴体アセンブリ内で動作する間に安全なアクセスを人間に与えることが望ましい。

しかしながら、胴体アセンブリ内で使用されるプラットフォームは分離されておらず、結果として、胴体アセンブリ内のロボットのアーム端工具は、付近の人間や機械の動きにより引き起こされるプラットフォーム動作に起因して跳ね返る或いはさもなければ衝撃を受ける場合があり、それにより、ロボットのアーム端工具が誤った場所又は位置をとる。

その結果、人間が胴体アセンブリ内で安全に作業できるようにするとともに、胴体アセンブリ内で作業するロボットに人間や機械の動作を何ら与えることなく人間及び機械に分離した支持をもたらす作業プラットフォームの必要性がある。

前述した従来技術の制限を克服するとともに、本明細書を読んで理解する際に明らかになるであろう他の制限を克服するために、本開示は、協調ロボティクスの安定した位置決めのための方法及び装置を記載する。

ベースプラットフォームが設けられ、一人以上の人間を支持するために作業プラットフォームがベースプラットフォームに対して位置決めされる。１以上のロボットが作業プラットフォームとは独立してベースプラットフォーム上に支持される。作業プラットフォームは、ロボットの安定した位置決めのためにロボットから分離され、それにより、ベースプラットフォーム及び作業プラットフォームは共にロボット及び人間のための協調作業空間を与える。

ここで、以下の説明及び図面に関して本開示を説明する。

ここで図面を参照すると、図中、同じ参照符号は全体にわたって対応する部分を表す。

航空機胴体を組み立てるための典型的な作業セルレイアウトを示す。作業セルレイアウトの斜視側面図である。作業セルレイアウトの上面図である。作業プラットフォームの構成を更に示し、作業プラットフォームの斜視側面図である。作業プラットフォームの構成を更に示し、作業プラットフォームのその下面を示す下面図である。作業プラットフォーム、ロボット、ガントリ、及び、ケーブルキャリアシステムの構成を更に示し、作業プラットフォーム、ロボット、及び、ガントリの斜視側面図である。作業プラットフォーム、ロボット、ガントリ、及び、ケーブルキャリアシステムの構成を更に示し、作業プラットフォーム、ロボット、及び、ガントリの上面図である。作業プラットフォーム、ロボット、ガントリ、及び、ケーブルキャリアシステムの構成を更に示し、作業プラットフォーム、ロボット、ガントリ、及び、ケーブルキャリアシステムのそれらの下面を示す下面図である。ベースプラットフォームよりも上側に位置決めされる作業プラットフォームの切断図であり、この切断図は作業プラットフォームの半分のみを示す。ガントリ、ケーブルキャリアシステム、個々の支持スタンド、及び、ロボットのみを残して作業プラットフォームが除去された図を与える。ロボットが省かれた状態にある、作業プラットフォームの一方側のガントリ、及び、ガントリに取り付けられる個々の支持スタンドの他の図である。デュアル駆動ベルトの詳細を示す、作業プラットフォームの一方側のガントリ、及び、ガントリに取り付けられる個々の支持スタンドの他の図である。航空機の製造及び保守点検方法のステップを示す。航空機及びその構成要素を示す。

図１は、航空機の胴体アセンブリ１４を保持して位置決めするための１以上の固定架台１２を含む典型的な作業セル１０のレイアウトを示す。現在、ロボットは胴体アセンブリ１４の外側で使用され、また、胴体アセンブリ１４内での幾つかの作業もロボットによって行われる。しかしながら、胴体アセンブリ１４の内側に協調ロボティクスの安定した位置決めのための装置を設けることが望ましい。

この開示において、胴体アセンブリ１４は、胴体アセンブリ１４の内側に位置されるベースプラットフォーム１８を含む作業スタンド１６に隣接して位置される。（作業スタンド１６のための支持構造体の幾つかは、明確にするためにこの図から省かれる。）ベースプラットフォーム１８は、作業スタンド１６によって胴体アセンブリ１４内に独立して支持される。

分離型モーションプラットフォームである作業プラットフォーム２０がベースプラットフォーム１８に対して位置決めされる。作業プラットフォーム２０をベースプラットフォーム１８よりも上側に位置させてもよい。

１以上のロボット２２は、胴体アセンブリ１４の内部に位置されて作業プラットフォーム２０とは独立してベースプラットフォーム１８上で支持することができ、それにより、作業プラットフォーム２０の任意の動き、例えば作業プラットフォーム２０上での動きに起因する屈曲又は振動は、ロボット２２又はベースプラットフォーム１８の位置に影響を与えない。

ロボット２２は、作業プラットフォーム２０の両側に位置されるガントリ２４上に作業プラットフォーム２０とは独立して支持される。ガントリ２４は、作業プラットフォーム２０とは独立してベースプラットフォーム１８上に装着されてベースプラットフォーム１８によって支持される。ベースプラットフォーム１８よりも上側で且つ作業プラットフォーム２０の下方に位置されるガントリ２４は、作業プラットフォーム２０の長手方向に沿ってロボット２２を位置決めするために使用される。ロボット２２は、ガントリ２４に装着される個々の支持スタンド２６上に配置される。

ロボット２２には、ケーブルキャリアシステム２８を介して、電力、制御、及び、通信、並びに、部品の供給及び戻しがもたらされる。ケーブルキャリアシステム２８は、ロボット２２に供給するためのコンパクトな解決策をもたらすために、ベースプラットフォーム１８上又はベースプラットフォーム１８よりも上側で且つ作業プラットフォーム２０の下方に位置される。

作業プラットフォーム２０は、胴体アセンブリ１４の内側でベースプラットフォーム１８よりも上側にプロファイル高さを有する。このプロファイル高さにより、人間３０は、作業プラットフォーム２０上に立っている状態で胴体アセンブリ１４の内部にアクセスできる。プロファイル高さは１２インチ以下となり得るが、他の実施形態は、１２インチを超えるプロファイル高さを有してもよい。

同時に、作業プラットフォーム２０は、人間３０を胴体アセンブリ１４内の作業領域に容易に達するように正しい高さに設定する。更に、人間３０が胴体アセンブリ１４内の上側作業領域又は下側作業領域に達することができるように胴体アセンブリ１４が回転されてもよい。このようにすると、人間３０が胴体アセンブリ１４内で作業するときに梯子は必要ない。

ロボット２２及び個々の支持スタンド２６は、ベースプラットフォーム１８よりも僅かに上側でガントリ２４上に位置されるとともに、作業領域内での最適な到達のためにロボット２２を位置決めするのに必要な高さまで作業プラットフォーム２０よりも上側に延在する。ロボット２２及び個々の支持スタンド２６は、作業プラットフォーム２０の１２インチ高さよりも約１８インチ上回る約３０インチの組み合わせ高さを有するが、他の実施形態は、３０インチよりも小さい又は３０インチよりも大きい組み合わせ高さを有してもよい。

ベースプラットフォーム１８及び作業プラットフォーム２０は、共同して、ロボット２２及び人間３０のための協調作業空間を胴体アセンブリ１４内に与える。作業プラットフォーム２０は、ロボット２２の安定した位置決めのために、ロボット２２から分離される。具体的には、作業プラットフォーム２０は、ロボット２２に動きを何ら与えることなく分離した支持を作業プラットフォーム上での動きに対して与え、それにより、作業プラットフォーム２０の動きに起因する作業プラットフォーム２０の高さにおける屈曲、振動、又は、変動により引き起こされる位置決め誤差を排除する。

図２Ａ及び図２Ｂはそれぞれ、固定架台１２及び胴体アセンブリ１４が省かれた状態の作業セル１０のレイアウトの斜視側面図及び上面図であり、この場合、胴体アセンブリ１４の形状及び位置が破線で示される。これらの図は、ベースプラットフォーム１８を独立して支持するために胴体アセンブリ１４の一端に位置付けられる作業スタンド１６及び作業プラットフォーム２０を示し、ベースプラットフォーム１８及び作業プラットフォーム２０はいずれも胴体アセンブリ１４内に懸架される。

これらの図は、４つの協調ロボット２２及び人間３０を狭い作業エンベロープ内、例えば、胴体アセンブリ１４の後部分／尾部分及び鼻部分で支持するための装置を示す。具体的には、作業プラットフォーム２０をベースプラットフォーム１８よりも狭くすることができる。作業プラットフォーム２０は、ロボット２２及び個々の支持スタンド２６並びに人間３０を移動又は位置決めするための領域３２を作業プラットフォーム２０の１以上の側面に与えるようにベースプラットフォーム１８に対して位置決めされる。

作業プラットフォーム２０は、後端２０ｂよりも幅広い前端２０ａを幅狭い胴体アセンブリ１４に適合させるようにその長手方向に沿ってテーパ状となっている。作業プラットフォーム２０の前端２０ａは、胴体アセンブリ１４の前方端に位置され、また、作業プラットフォーム２０の後端２０ｂは、胴体アセンブリ１４の後方端に位置される。

作業プラットフォーム２０のテーパ状構造は、ロボット２２が所定位置で保守点検され又は検査される必要があるときにロボット２２及び人間３０がベースプラットフォーム１８を横切って作業プラットフォーム２０の周囲で行動をとるのに十分なベースプラットフォーム１８の領域３２を露出させるために使用される。また、このテーパ状構造は、胴体アセンブリ１４のテーパ状部分及び円筒部分のために同じロボット２２を使用することも可能にする。

作業プラットフォーム２０は、テーパ状構造ではなく直線構造を有してもよい。この直線構造は、胴体アセンブリ１４の円筒部分のために使用できる。

胴体アセンブリ１４が所定位置にある時点で、作業プラットフォーム２０の位置を固定するべく、プラットフォーム端部支持体３４が作業プラットフォーム２０の後端２０ｂに位置決めされて連結される。一実施形態において、プラットフォーム端部支持体３４は、それ自体が作業スタンド１６及びベースプラットフォーム１８とは独立して支持される構造を備える。

また、作業プラットフォーム２０は、ベースプラットフォーム１８及び作業スタンド１６を介して固定される傾斜部２０ｃも前端２０ａに隣接して含み、この場合、傾斜部２０ｃは、作業プラットフォーム２０への人間３０及び工具カートのアクセスを促進させる。加えて、人間３０が立つための張出部２０ｄが作業プラットフォーム２０の一方側（又は両側）に沿って設けられる。

図３Ａ及び図３Ｂは、作業プラットフォーム２０の構成を更に示す。図３Ａは、図２Ａの線３Ａ－３Ａに沿う矢印方向で見た作業プラットフォーム２０の斜視側面図であり、また、図３Ｂは、図３Ａの線３Ｂ－３Ｂに沿う矢印方向で見た作業プラットフォーム２０のその下面を示す下面図である。

作業プラットフォーム２０は、作業プラットフォーム２０の前方端に幅広部２０ａ（前端２０ａ）を有するとともに作業プラットフォーム２０の後方端に幅狭部２０ｂ（後端２０ｂ）を有するテーパ状構造を有することができる。また、作業プラットフォーム２０は、作業プラットフォーム２０から下向きに傾斜してベースプラットフォーム１８（図示せず）上又はベースプラットフォーム１８よりも上側に存在する傾斜部２０ｃを前端２０ａに隣接して含む。

加えて、作業プラットフォーム２０は、図３Ａに示されるような平坦な上面２０ａ、２０ｂ、２０ｃと、図３Ｂに示されるような縦方向ストラット２０ｆを有するリブ付き下面２０ｅとを有する。また、図３ｂは、作業プラットフォーム２０の張出部２０ｄの下面を示す。

図４Ａ、図４Ｂ、及び、図４Ｃは、作業プラットフォーム２０、ロボット２２、ガントリ２４、個々の支持スタンド２６、及び、ケーブルキャリアシステム２８の構成を更に示す。図４Ａは、図２Ｂの線４Ａ－４Ａに沿う矢印方向で見た作業プラットフォーム２０（前端２０ａ、後端２０ｂ、及び、傾斜部２０ｃを含む）、ロボット２２、ガントリ２４、及び、個々の支持スタンド２６の斜視側面図であり、図４Ｂは、図４Ａの線４Ｂ－４Ｂに沿う矢印方向で見た作業プラットフォーム２０（前端２０ａ、後端２０ｂ、傾斜部２０ｃ、及び、張出部２０ｄを含む）、ロボット２２、ガントリ２４、及び、個々の支持スタンド２６の上面図であり、図４Ｃは、図４Ａの線４Ｃ－４Ｃに沿う矢印方向で見た作業プラットフォーム２０（前端２０ａ、後端２０ｂ、傾斜部２０ｃ、張出部２０ｄ、及び、ストラット２０ｆを含む）、ロボット２２、ガントリ２４、個々の支持スタンド２６、及び、ケーブルキャリアシステム２８の下面図である。

作業プラットフォーム２０の両側には別個のガントリ２４が存在し得る。各ロボット２２は、それぞれのガントリ２４に取り付けられる個々の支持スタンド２６上に配置される。ロボット２２及び個々の支持スタンド２６はガントリ２４によって完全に支持され、ガントリ２４は、ベースプラットフォーム１８（図示せず）によって支持されるとともに、作業プラットフォーム２０の動きによって影響されない。

ガントリ２４の設計では、単一のガントリ２４のみを使用して作業プラットフォーム２０の両側に２つのロボット２２を独立して位置させる必要性が確認された。現在のシステムは、単に１つのロボットをガントリ２４に沿って位置させることができるようにするにすぎない。単一のガントリ２４は、作業プラットフォーム２０の一方側の２つのロボット２２をそれらのそれぞれの特定の位置へと高い精度で駆動させる独立した制御を可能にし得る。

作業プラットフォーム２０の一方側の２つのロボット２２はそれぞれ、単一のガントリ２４を介して作業プラットフォーム２０の側部に沿って横方向に移動される。具体的には、ガントリ２４は、他方のロボット２２により占められる空間及び他方のロボット２２の反対側の空間を除き、各ロボット２２が作業プラットフォーム２０の一方側で作業プラットフォーム２０の長手方向の実質的部分を移動できるようにする。

ケーブルキャリアシステム２８は、少なくとも一部が作業プラットフォーム２０の下方に位置されてもよく、作業プラットフォーム２０のテーパ状構造に適合する。ケーブルキャリアシステム２８は、一組のケーブル３６を各ロボット２２に与える。各ケーブル３６は、個々の要素として示されるが、電源、制御、及び、通信ケーブルの束、並びに、部品の供給管及び戻し管を備えてもよい。

ケーブルキャリアシステム２８は、作業プラットフォーム２０と一体化するように設計されるが、作業プラットフォームとは独立して使用され得る。ケーブルキャリアシステム２８を設計する際、４つのロボット２２に保守点検をもたらす２対のケーブル３６を幅狭いテーパ状構造でベースプラットフォーム１８と作業プラットフォーム２０との間のコンパクトな空間内に積み重ねて入れ子にするための利用可能な概念はなかった。ケーブルキャリアシステム２８は、ケーブル３６を互いに干渉しないようにして十分な動作範囲を依然として可能にしつつ、作業プラットフォーム２０の両側のロボット２２へ向かうケーブル３６の対を積み重ねて入れ子にするための独自の方法を与える。

加えて、作業プラットフォーム２０の縦方向ストラット２０ｆは、ケーブル３６の対をそれらが互いに干渉しないように積み重ねるためにケーブル３６の少なくとも一部をベースプラットフォーム１８の上方で支持する。具体的には、対を成す上側ケーブル３６は、対を成す下側ケーブル３６よりも上側で縦方向ストラット２０ｆによって支持され、それにより、ケーブル３６が接触することなく、上側ケーブル３６が下側ケーブルの上方で滑走できるとともに、下側ケーブル３６が上側ケーブル３６の下方で滑走できる。

図５は、ベースプラットフォーム１８よりも上側に位置決めされる作業プラットフォーム２０の切断図であり、この切断図は、図２Ａの線５－５に沿う矢印方向で見た作業プラットフォーム２０の左半分のみを示し、作業プラットフォーム２０の右半分は除去されている。

作業プラットフォーム２０の前端２０ａは、ベースプラットフォーム１８に装着される１以上のライザ３８、４０に装着され、一方、作業プラットフォーム２０の後端２０ｂは、ベースプラットフォーム１８よりも上側で片持ち支持される。胴体アセンブリ１４が所定位置にある時点で、作業プラットフォーム２０の位置を固定するべく、プラットフォーム端部支持体３４が作業プラットフォーム２０の後端２０ｂに位置決めされて連結される。

また、ライザ３８は、支持構造体であるとともに、下端フランジ３８ａと、三角形状垂直ウェブ要素３８ｂと、上端フランジ３８ｃとから構成され、この場合、三角形状垂直ウェブ要素３８ｂは下端フランジ３８ａを上端フランジ３８ｃに接続する。下端フランジ３８ａはベースプラットフォーム１８に装着され、また、作業プラットフォーム２０は上端フランジ３８ｃに装着される。

同様に、ライザ４０は、支持構造体であるとともに、下端フランジ４０ａと、三角形状垂直ウェブ要素４０ｂと、上端フランジ４０ｃとから構成され、この場合、三角形状垂直ウェブ要素４０ｂは下端フランジ４０ａを上端フランジ４０ｃに接続する。下端フランジ４０ａはベースプラットフォーム１８に装着され、また、作業プラットフォーム２０は上端フランジ４０ｃに装着される。

なお、ライザ４０の一部分のみが示され、この場合、作業プラットフォーム２０の右半分、例えばライザ４０のほぼ半分が除去され、ライザ４０の残りの部分は作業プラットフォーム２０の左半分の下方に隠されている。また、他のライザ３８が作業プラットフォーム２０の左半分の下側に隠れており、隠されたライザ３８が図５に示されるライザ３８の反対側に位置されていることにも留意されたい。

ライザ３８、４０には、ベースプラットフォーム１８からの容易なアクセスを与えるべく作業プラットフォーム２０の傾斜部２０ｃも装着される。作業プラットフォーム２０の傾斜部２０ｃは、三角形状垂直ウェブ要素３８ｂ上又は三角形状垂直ウェブ要素３８ｂよりも上側に支持される。また、作業プラットフォーム２０の傾斜部２０ｃは、三角形状垂直ウェブ要素４０ｂ上又は三角形状垂直ウェブ要素４０ｂよりも上側にも支持される。

作業プラットフォーム２０のためのライザ３８、４０は、それらがガントリ２４又はケーブルキャリアシステム２８と干渉しないようにベースプラットフォーム１８上に位置される。ライザ３８、４０は、ガントリ２４及びケーブルキャリアシステム２８を作業プラットフォーム２０とベースプラットフォーム１８との間に位置させることができるようにする。

また、ライザ４０は、ケーブル３６の対をそれらが互いに干渉しないように積み重ねるために、垂直ウェブ要素４０ｂの途中に位置されるケーブル３６の少なくとも一部のための支持部分４０ｄを含むこともできる。具体的には、対を成す上側ケーブル３６は、対を成す下側ケーブル３６よりも上側で支持部分４０ｄによって支持され、それにより、ケーブル３６が接触することなく、上側ケーブル３６が下側ケーブルの上方で滑走できるとともに、下側ケーブル３６が上側ケーブル３６の下方で滑走できる。

前述したように、ロボット２２を作業プラットフォーム２０の長手方向に沿って移動させるために、１つのガントリ２４が作業プラットフォーム２０の各内側縁部に隣接して位置されてもよい。ガントリ２４は、ガントリ２４の重量がベースプラットフォーム１８の前方端１８ａから支持されるように、ベースプラットフォーム１８の一端、すなわち、前方端１８ａでライザ３８付近に固定されるスチール主正方形支持管４２から構成される。スチール主正方形支持管４２の残りの部分は、片持ち支持されるとともに、ベースプラットフォーム１８の他端、すなわち後方端１８ｂへ向けてベースプラットフォーム１８よりも上側に位置され、それにより、ガントリ２４が作業プラットフォーム２０の動きから分離される。このとき、スチール主正方形支持管４２は、ベースプラットフォーム１８の後方端１８ｂでプラットフォーム端部支持体３４に結合される。他のガントリ２４は、図示のガントリ２４の鏡像を成して、作業プラットフォーム２０の左側に存在するが、この図では作業プラットフォーム２０によって覆い隠される。

また、作業プラットフォーム２０は１以上の取り外し可能なアクセスパネル４４も含む。図５の例では、作業プラットフォーム２０の左側半分に１つのアクセスパネル４４が示されるが、省かれる作業プラットフォーム２０の右側半分にも同様にアクセスパネルが配置される。取り外し可能なアクセスパネル４４は、例えば、修理、設置、及び／又は、取り外しのために、作業プラットフォーム２０の下方のガントリ２４及びケーブルキャリアシステム２８の構成要素へのアクセスを与えるようになっている。

図６は、作業プラットフォーム２０が取り外されてしまっているが、その輪郭が破線で示され、ロボット２２、ガントリ２４、個々の支持スタンド２６、及び、ケーブルキャリアシステム２８のみを残している図である。

ケーブルキャリアシステム２８は、ベースプラットフォーム１８と作業プラットフォーム２０との間の空間内でケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄを交差構造に維持する。具体的には、ケーブルキャリアシステム２８は、４つのケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄを互いに干渉することなくケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄのための十分な動作範囲を依然として可能にしつつ４つのロボット２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄに独立して供給するように位置決めする。

作業プラットフォーム２０の形状は、ケーブルキャリアシステム２８を案内するのに役立つ。加えて、これらのケーブルが交差する場合には回動するようにケーブル３６ａ、３６ｃの区間が位置２８ａでピン留めされるとともにケーブル３６ｂ、３６ｄの区間が位置２８ｂでピン留めされ、それにより、ケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄは、位置２８ａ、２８ｂのピン留めされた位置から摺動することなく最小半径から最大半径にまで至ることができ、その結果、正確な量のケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄが常に所定位置に保たれる。位置２８ａ、２８ｂにおけるケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄのピン留めは、ケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄが交差領域を通り過ぎて後方へ滑ってケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄの任意の反対側の組と干渉しないようにする。

作業プラットフォーム２０の第１の側のロボット２２ａ、２２ｂ又は２２ｃ、２２ｄのためのケーブル３６ａ、３６ｂ又は３６ｃ、３６ｄは、作業プラットフォーム２０の第１の端部で作業プラットフォーム２０の第１の側とは反対側の作業プラットフォーム２０の第２の側から送り込まれ、また、作業プラットフォーム２０の第２の側のロボット２２ａ、２２ｂ又は２２ｃ、２２ｄのためのケーブル３６ａ、３６ｂ又は３６ｃ、３６ｄは、作業プラットフォーム２０の第１の端部で作業プラットフォーム２０の第２の側とは反対側の作業プラットフォーム２０の第１の側から送り込まれる。例えば、作業プラットフォーム２０の右側の２つのロボット２２ａ、２２ｂのためのケーブル３６ａ、３６ｂは、ベースプラットフォーム１８上に位置するとともに、作業プラットフォーム２０の前端２０ａでベースプラットフォーム１８の左側から送り込まれる。作業プラットフォーム２０の左側の２つのロボット２２ｃ、２２ｄのためのケーブル３６ｃ、３６ｄは、作業プラットフォーム２０の前端２０ａで作業プラットフォーム２０の右側から送り込まれる。

ケーブルキャリアシステム２８において、ケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄは、ロボット２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄと通信するように交差され、それにより、ケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄは、作業プラットフォーム２０の一方側の前端２０ａ付近から作業プラットフォーム２０の反対側の後端２０ｂ及び前端２０ａの近傍へと導かれる。例えば、ケーブル３６ａがロボット２２ａに接続し、ケーブル３６ｂがロボット２２ｂに接続し、ケーブル３６ｃがロボット２２ｃに接続し、ケーブル３６ｄがロボット２２ｄに接続する。ケーブル３６ａ、３６ｂは、作業プラットフォーム２０の左側の作業プラットフォーム２０の前端２０ａ付近から、作業プラットフォーム２０の右側の作業プラットフォーム２０の後端２０ｂ及び前端２０ａの近傍へと導かれる。ケーブル３６ｃ、３６ｄは、作業プラットフォーム２０の右側の作業プラットフォーム２０の前端２０ａ付近から、作業プラットフォーム２０の左側の作業プラットフォーム２０の後端２０ｂ及び前端２０ａの近傍へと導かれる。

ケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄは、ケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄのうちの第１のケーブルがケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄのうちの第２のケーブルの後方の（後端２０ｂの方の）任意の位置に達することができるように且つケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄのうちの第２のケーブルがケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄのうちの第１のケーブルの前方の（前端２０ａの方の）任意の位置に達することができるように積み重ねられて入れ子にされる。例えば、ケーブル３６ａ、３６ｂは、ケーブル３６ａがケーブル３６ｂの後方の（後端２０ｂの方の）任意の位置に達することができるように且つケーブル３６ｂがケーブル３６ａの前方の（前端２０ａの方の）任意の位置に達することができるように積み重ねられて入れ子にされる。同様に、ケーブル３６ｃ、３６ｄは、ケーブル３６ｃがケーブル３６ｄの後方の（後端２０ｂの方の）任意の位置に達することができるように且つケーブル３６ｄがケーブル３６ｃの前方の（前端２０ａの方の）任意の位置に達することができるように積み重ねられて入れ子にされる。

加えて、ケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄは、ケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄが互いに干渉することなく作業プラットフォーム２０の両側でロボット２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄのうちの第１のロボットが作業プラットフォーム２０の第１の端部（２０ａ又は２０ｂ）へ向けて移動できる一方でロボット２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄのうちの第２のロボットが作業プラットフォーム２０の第２の端部（２０ｂ又は２０ａ）へ向けて移動するように積み重ねられて入れ子にされる。例えば、ケーブル３６ａ、３６ｂが互いに干渉することなく、一方のロボット２２ａが作業プラットフォーム２０の前端２０ａへ向けて移動ができ、一方、他方のロボット２２ｂが作業プラットフォーム２０の後端２０ｂへ向けて移動し、また、ケーブル３６ｃ、３６ｄが互いに干渉することなく、一方のロボット２２ｃが作業プラットフォーム２０の前端２０ａへ向けて移動ができ、一方、他方のロボット２２ｄが作業プラットフォーム２０の後端２０ｂへ向けて移動する。

さもなければ、４つのロボット２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄの動きが潜在的に制限されるという問題がある。現在のケーブルトラックシステムは、この構成で必要とされる完全到達をもたらすように交差パターンで入れ子になって積み重ならない。ケーブルキャリアシステム２８は、ケーブル３６ａ、３６ｂ、３６ｃ、３６ｄを互いに干渉しない状態で非常に小さな作業空間内においてロボット２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄに接続できるようにする。

図７は、ロボット２２が省かれた状態にある、作業プラットフォーム２０（図示せず）の一方側のガントリ２４、及び、ガントリ２４に取り付けられる個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂの他の図である。ガントリ２４の設計では、単一のガントリ２４のみを使用して２つのロボット２２を独立して位置させる必要性が確認された。現在のシステムは、単に１つのロボットをガントリ２４に沿って位置させることができるようにするにすぎない。このシステムは、２つのロボット２２を単一のガントリ２４上の特定の位置へと高い精度で駆動させる独立した制御を可能にし得る。

ガントリ２４は、個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂ（及び支持スタンド上に配置されるロボット２２）を独立して位置決めするための複数の駆動ベルト４６ａ、４６ｂを含む。ガントリ２４の長手方向に沿って走行する２つのベルト４６ａ、４６ｂがあってもよく、この場合、２つのベルト４６ａ、４６ｂは互いに対して垂直に位置される。上端ベルト４６ａは後方個別支持スタンド２６ａを駆動することができ、また、下端ベルト４６ｂは前方個別支持スタンド２６ｂを駆動することができるが、これは逆であってもよい。

作業プラットフォーム２０の一方側の個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂのそれぞれは、駆動ベルト４６ａ、４６ｂを介して作業プラットフォーム２０の側部に沿って横方向に移動される。具体的には、駆動ベルト４６ａ、４６ｂは、個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂのそれぞれが他の個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂによって占められる空間を除いて作業プラットフォーム２０の一方側で作業プラットフォーム２０の長手方向に移動できるようにする。

個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂのそれぞれは、個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂ（及び支持スタンド上に配置されるロボット２２）を釣り合わせるようにガントリ２４の主正方形支持管４２の下方で延びるベース４８を含む。

主正方形支持管４２は、上側ガイドレール５０ａと下側ガイドレール５０ｂとを備える２つのガイドレール５０ａ、５０ｂから構成される。個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂのそれぞれは、個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂ（及び支持スタンド上に配置されるロボット２２）の移動及び支持をもたらすようにガントリ２４のガイドレール５０ａ、５０ｂにベース４８を装着するブラケット５２を含む。

個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂのそれぞれは、個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂ（及び支持スタンド上に配置されるロボット２２）がガントリ２４の機内側から支持されるようにレール５０ａ、５０ｂから片持ち支持され、また、個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂ及びロボット２２の重量は、胴体アセンブリ１４又は作業プラットフォーム２０の位置決め中にベースプラットフォーム１８に影響を及ぼさない。

また、個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂのブラケット５２は、駆動ベルト４６ａ、４６ｂのうちの一方の両端に取り付けられる１以上の支持ブロック５４ａ、５４ｂも含む。ベルト張力付与機構５６が、支持ブロック５４ａ、５４ｂを接続するとともに、適切な張力が駆動ベルト４６ａ、４６ｂで維持されるようにする。

ロボット２２のためのケーブル３６は、個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂのベース４８によって支持されるとともに、個々の支持スタンド２６ａ、２６ｂのブラケット５２の開口５８を通って支持スタンド上に配置されるロボット２２へと経路付けられる。

図８は、デュアル駆動ベルト４６ａ、４６ｂの詳細を示す、作業プラットフォーム２０の一方側のガントリ２４、及び、ガントリ２４に取り付けられる個々の支持スタンド２６の他の図である。

ベルト４６ａ、４６ｂのそれぞれは、モーター６０ａ、６０ｂと、１以上のプーリ６２ａ、６２ｂとを含むことができる。具体的には、上端ベルト４６ａがプーリモーター６０ａによって駆動され、この場合、ベルト４６ａはプーリ６２ａに巻回され、また、下端ベルト４６ｂがプーリモーター６０ｂによって駆動され、この場合、ベルト４６ｂはプーリ６２ｂに巻回される。プーリ６２ａ、６２ｂは、アクセスパネル４４を介したメンテナンスのための容易なアクセスのために駆動モーター６０ａ、６０ｂが作業プラットフォーム２０の前方端付近に位置されるように使用される。同様の構成のプーリ６２ａ、６２ｂがガントリ２４の他端に位置されるが、モーター６０ａ、６０ｂは伴わない。

ベルト４６ａ、４６ｂの前方側は、上側ガイドレール５０ａと下側ガイドレール５０ｂとの間の主正方形支持管４２で露出される。ベルト４６ａ、４６ｂの戻り側は主正方形支持管４２の内部である。

最後に、ロボット２２用のケーブル３６は、ベース４８内にあって、ブラケット５２内の開口５８を通り抜けるとともに、下側ガイドレール５０ｂ及びベルト４６ａ、４６ｂの下方で延びる

航空機アセンブリ
本開示は、図９に示されるステップ６６～７８から構成される航空機の製造及び保守点検方法６４と図１０に示される構成要素８２～９４から構成される航空機８０との関連で説明されてもよい。

図９に示されるように、生産前の間にわたって、典型的な方法６４は、航空機８０の仕様及び設計６６と、材料調達６８とを含んでもよい。生産中、構成要素及び部分組立品の製造７０と航空機８０のシステム統合７２とが行われる。その後、航空機８０は、就航中７６にするために認証及び搬送７４を経由してもよい。取引先による就航中７６、航空機８０は、定期的な整備及び保守点検７８（改装、再構成、改修等を含んでもよい）の予定が組まれる。ベースプラットフォーム１８、作業プラットフォーム２０、ロボット２２、及び、本明細書中に記載される他の要素は、方法６４の少なくともステップ７０、７２において使用され得る。

方法６４のプロセスのそれぞれは、システム統合者、第三者、及び／又は、オペレータ（例えば、取引先）によって実行され或いは行われてもよい。この説明の目的のため、システム統合者は、制限なく、任意の数の航空機製造業者及び主要システム下請業者を含んでもよく、第三者は、制限なく、任意の数のベンダー、下請業者、及び、サプライヤーを含んでもよく、また、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事企業、保守点検機関等であってもよい。

図１０に示されるように、典型的な方法６４により生産される航空機８０は、複数のシステム８４及び内部８６を有する機体８２を含んでもよい。高レベルシステム８４の例は、推進システム８８、電気システム９０、油圧システム９２、及び、環境システム９４のうちの１以上を含む。任意の数の他のシステムが含まれてもよい。航空宇宙の例が示されるが、本開示の原理は、例えば自動車産業等の他の産業に適用されてもよい。

本明細書中で具現化される装置及び方法は、製造及び保守点検方法６４の任意の１以上の段階中に使用されてもよい。例えば、製造プロセス７０に対応する構成要素又は部分組立品は、航空機８０が就航中７６の間に生産される構成要素又は部分組立品と同様の態様で組み立てられ又は製造されてもよい。また、１以上の装置実施形態、方法実施形態、又は、これらの組み合わせは、例えば航空機８０の組み立てを実質的に促進させる或いは航空機８０のコストを低減することによって生産段階７０、７２中に利用されてもよい。同様に、１以上の装置実施形態、方法実施形態、又は、これらの組み合わせは、例えば航空機８０が就航中７６の間に、また、制限なく整備及び保守点検７８に対して利用されてもよい。

また、本発明は、特許請求の範囲と混同されるべきでない以下の付記項でも言及される。

Ａ１．協調ロボティクスの安定した位置決めのための装置であって、
ベースプラットフォーム（１８）と、
一人以上の人間（３０）を支持するためにベースプラットフォーム（１８）に対して位置決めされる作業プラットフォーム（２０）と、
作業プラットフォーム（２０）とは独立してベースプラットフォーム（１８）上に支持される１以上のロボット（２２）と、
を備え、
作業プラットフォーム（２０）は、ベースプラットフォーム（１８）と作業プラットフォーム（２０）とが共同でロボット（２２）及び人間（３０）のための協調作業空間をもたらすように、ロボット（２２）の安定した位置決めのためにロボット（２２）から分離される、
装置。

Ａ２．ベースプラットフォーム（１８）及び作業プラットフォーム（２０）が航空機の胴体アセンブリ（１４）内に位置される、付記項Ａ１の装置も提供される。

Ａ３．作業プラットフォーム（２０）が胴体アセンブリ（１４）内のベースプラットフォーム（１８）よりも上側に位置される、付記項Ａ２の装置も提供される。

Ａ４．ベースプラットフォーム（１８）が胴体アセンブリ（１４）の内側で独立して支持される、付記項Ａ２の装置も提供される。

Ａ５．胴体アセンブリ（１４）内の所定の位置でベースプラットフォーム（１８）を独立して支持するために胴体アセンブリ（１４）の一端に位置される作業スタンド（１６）を更に備える、付記項Ａ４の装置も提供される。

Ａ６．作業プラットフォーム（２０）が胴体アセンブリ（１４）の内側にアクセスするために人間（３０）によって使用される、付記項Ａ２の装置も提供される。

Ａ７．作業プラットフォーム（２０）は、ロボット（２２）に動きを何ら与えることなく、分離した支持を作業プラットフォーム上での動きに対して与えるために、一端がベースプラットフォーム（１８）に装着される１以上のライザ（３８、４０）によって支持されるとともに、他端が独立の支持構造体（３４）に結合され、それにより、作業プラットフォーム（２０）の動きに起因する作業プラットフォーム（２０）の高さにおける屈曲、振動、又は、変動により引き起こされる位置決め誤差を排除する、付記項Ａ１の装置も提供される。

Ａ８．ロボット（２２）は、作業プラットフォーム（２０）の一方側又は両側に位置される少なくとも１つのガントリ（２４）に支持され、ガントリ（２４）は、駆動ベルト（４６ａ、４６ｂ）を使用してロボット（２２）を位置決めするためのレールシステムを備える、付記項Ａ１の装置も提供される。

Ａ９．ガントリ（２４）は、作業プラットフォーム（２０）とは独立してベースプラットフォーム（１８）に装着されてベースプラットフォーム（１８）により支持される、付記項Ａ８の装置も提供される。

Ａ１０．ケーブルキャリアシステム（２８）が、互いに独立するように積み重ねられて経路付けられるロボット（２２）のためのケーブル（３６）トラックを与える、付記項Ａ１の装置も提供される。

Ａ１１．ケーブルキャリアシステム（２８）は、ベースプラットフォーム（１８）上又はベースプラットフォーム（１８）よりも上側で且つ作業プラットフォーム（２０）の下方に位置される、付記項Ａ１０の装置も提供される。

Ｂ１．協調ロボティクスの安定した位置決めのための方法であって、
ベースプラットフォーム（１８）を用意するステップと、
一人以上の人間（３０）を支持するためにベースプラットフォーム（１８）に対して作業プラットフォーム（２０）を位置決めするステップと、
作業プラットフォーム（２０）とは独立してベースプラットフォーム（１８）上に１以上のロボット（２２）を支持するステップと、
ベースプラットフォーム（１８）と作業プラットフォーム（２０）とが共同でロボット（２２）及び人間（３０）のための協調作業空間をもたらすように、ロボット（２２）の安定した位置決めのために作業プラットフォーム（２０）をロボット（２２）から分離するステップと、
を備える方法。

Ｂ２．ベースプラットフォーム（１８）及び作業プラットフォーム（２０）が航空機の胴体アセンブリ（１４）内に位置される、付記項Ｂ１の方法も提供される。

Ｂ３．作業プラットフォーム（２０）が胴体アセンブリ（１４）内のベースプラットフォーム（１８）よりも上側に位置される、付記項Ｂ２の方法も提供される。

Ｂ４．ベースプラットフォーム（１８）が胴体アセンブリ（１４）の内側で独立して支持される、付記項Ｂ２の方法も提供される。

Ｂ５．胴体アセンブリ（１４）内の所定の位置でベースプラットフォーム（１８）を独立して支持するために胴体アセンブリ（１４）の一端に作業スタンド（１６）を位置させるステップを更に備える、付記項Ｂ４の方法も提供される。

Ｂ６．作業プラットフォーム（２０）が胴体アセンブリ（１４）の内側にアクセスするために人間（３０）によって使用される、付記項Ｂ２の方法も提供される。

Ｂ７．作業プラットフォーム（２０）は、ロボット（２２）に動きを何ら与えることなく、分離した支持を作業プラットフォーム上での動きに対して与えるために、一端がベースプラットフォーム（１８）に装着される１以上のライザ（３８、４０）によって支持されるとともに、他端が独立の支持構造体（３４）に結合され、それにより、作業プラットフォーム（２０）の動きに起因する作業プラットフォーム（２０）の高さにおける屈曲、振動、又は、変動により引き起こされる位置決め誤差を排除する、付記項Ｂ１の方法も提供される。

Ｂ８．ロボット（２２）は、作業プラットフォーム（２０）の一方側又は両側に位置される少なくとも１つのガントリ（２４）に支持され、ガントリ（２４）は、駆動ベルト（４６ａ、４６ｂ）を使用してロボット（２２）を位置決めするためのレールシステムを備える、付記項Ｂ１の方法も提供される。

Ｂ９．ガントリ（２４）は、作業プラットフォーム（２０）とは独立してベースプラットフォーム（１８）に装着されてベースプラットフォーム（１８）により支持される、付記項Ｂ８の方法も提供される。

Ｂ１０．ケーブルキャリアシステム（２８）が、互いに独立するように積み重ねられて経路付けられるロボット（２２）のためのケーブルトラックを与える、付記項Ｂ１の方法も提供される。

Ｂ１１．ケーブルキャリアシステム（２８）は、ベースプラットフォーム（１８）上又はベースプラットフォーム（１８）よりも上側で且つ作業プラットフォーム（２０）の下方に位置される、付記項Ｂ１０の方法も提供される。

Ｃ１．航空機胴体を組み立てるための方法であって、
胴体アセンブリ（１４）内にベースプラットフォーム（１８）を設けるステップと、
胴体アセンブリ（１４）内で一人以上の人間（３０）を支持するためにベースプラットフォーム（１８）に対して作業プラットフォーム（２０）を位置決めするステップと、
作業プラットフォーム（２０）とは独立して胴体アセンブリ（１４）内のベースプラットフォーム（１８）上に１以上のロボット（２２）を支持するステップと、
ベースプラットフォーム（１８）と作業プラットフォーム（２０）とが共同でロボット（２２）及び人間（３０）のための協調作業空間をもたらすように、ロボット（２２）の安定した位置決めのために作業プラットフォーム（２０）をロボット（２２）から分離するステップと、
を備える方法。

Ｃ２．ベースプラットフォーム（１８）及び作業プラットフォーム（２０）が航空機の胴体アセンブリ（１４）内に位置される、付記項Ｃ１の方法も提供される。

Ｃ３．作業プラットフォーム（２０）が胴体アセンブリ（１４）内のベースプラットフォーム（１８）よりも上側に位置される、付記項Ｃ２の方法も提供される。

Ｃ４．ベースプラットフォーム（１８）が胴体アセンブリ（１４）の内側で独立して支持される、付記項Ｃ２の方法も提供される。

Ｃ５．胴体アセンブリ（１４）内の所定の位置でベースプラットフォーム（１８）を独立して支持するために胴体アセンブリ（１４）の一端に作業スタンド（１６）を位置させるステップを更に備える、付記項Ｃ４の方法も提供される。

Ｃ６．作業プラットフォーム（２０）が胴体アセンブリ（１４）の内側にアクセスするために人間（３０）によって使用される、付記項Ｃ２の方法も提供される。

Ｃ７．作業プラットフォーム（２０）は、ロボット（２２）に動きを何ら与えることなく、分離した支持を作業プラットフォーム上での動きに対して与えるために、一端がベースプラットフォーム（１８）に装着される１以上のライザ（３８、４０）によって支持されるとともに、他端が独立の支持構造体（３４）に結合され、それにより、作業プラットフォーム（２０）の動きに起因する作業プラットフォーム（２０）の高さにおける屈曲、振動、又は、変動により引き起こされる位置決め誤差を排除する、付記項Ｃ１の方法も提供される。

Ｃ８．ロボット（２２）は、作業プラットフォーム（２０）の一方側又は両側に位置される少なくとも１つのガントリ（２４）に支持され、ガントリ（２４）は、駆動ベルト（４６ａ、４６ｂ）を使用してロボット（２２）を位置決めするためのレールシステムを備える、付記項Ｃ１の方法も提供される。

Ｃ９．ガントリ（２４）は、作業プラットフォーム（２０）とは独立してベースプラットフォーム（１８）に装着されてベースプラットフォーム（１８）により支持される、付記項Ｃ８の方法も提供される。

Ｃ１０．ケーブルキャリアシステム（２８）が、互いに独立するように積み重ねられて経路付けられるロボット（２２）のためのケーブル（３６）トラックを与える、付記項Ｃ１の方法も提供される。

Ｃ１１．ケーブルキャリアシステム（２８）は、ベースプラットフォーム（１８）上又はベースプラットフォーム（１８）よりも上側で且つ作業プラットフォーム（２０）の下方に位置される、付記項Ｃ１０の方法も提供される。

１０作業セル、１２固定架台、１４胴体アセンブリ、１６作業スタンド、１８ベースプラットフォーム、１８ａ前方端、１８ｂ後方端、２０作業プラットフォーム、２０ａ前端，幅広部，上面、２０ｂ後端，幅狭部，上面、２０ｃ傾斜部，上面、２０ｄ張出部、２０ｅリブ付き下面、２０ｆ縦方向ストラット、２２ロボット、２２ａロボット、２２ｂロボット、２２ｃロボット、２２ｄロボット、２４ガントリ、２６支持スタンド、２６ａ後方個別支持スタンド、２６ｂ前方個別支持スタンド、２８ケーブルキャリアシステム、３０人間、３２領域、３４プラットフォーム端部支持体、３６ケーブル、３６ａケーブル、３６ｂケーブル、３６ｃケーブル、３６ｄケーブル、３８ライザ、３８ａ下端フランジ、３８ｂ三角形状垂直ウェブ要素、３８ｃ上端フランジ、４０ライザ、４０ａ下端フランジ、４０ｂ三角形状垂直ウェブ要素、４０ｃ上端フランジ、４０ｄ支持部分、４２スチール主正方形支持管、４４アクセスパネル、４６ａ駆動ベルト，上端ベルト、４６ｂ駆動ベルト，下端ベルト、４８ベース、５０ａ上側ガイドレール、５０ｂ下側ガイドレール、５２ブラケット、５４ａ支持ブロック、５４ｂ支持ブロック、５６ベルト張力付与機構、５８開口、６０ａプーリモーター、６０ｂプーリモーター、６２ａプーリ、６２ｂプーリ、６４保守点検方法、８０航空機、８２機体、８４高レベルシステム、８６内部、８８推進システム、９０電気システム、９２油圧システム、９４環境システム

Claims

協調ロボティクスの安定した位置決めのための装置であって、
ベースプラットフォーム（１８）と、
一人以上の人間（３０）を支持するために前記ベースプラットフォーム（１８）に対して位置決めされる作業プラットフォーム（２０）と、
前記作業プラットフォーム（２０）とは独立して前記ベースプラットフォーム（１８）上に支持される１以上のロボット（２２）と、
を備え、
前記作業プラットフォーム（２０）は、前記ベースプラットフォーム（１８）と前記作業プラットフォーム（２０）とが共同で前記ロボット（２２）及び前記人間（３０）のための協調作業空間をもたらすように、前記ロボット（２２）の安定した位置決めのために前記ロボット（２２）から分離され、前記ベースプラットフォーム（１８）及び前記作業プラットフォーム（２０）が航空機の胴体アセンブリ（１４）内に位置される、
装置。
前記作業プラットフォーム（２０）が前記胴体アセンブリ（１４）内の前記ベースプラットフォーム（１８）よりも上側に位置される請求項１に記載の装置。
前記ベースプラットフォーム（１８）が前記胴体アセンブリ（１４）の内側で独立して支持される請求項１に記載の装置。
前記胴体アセンブリ（１４）内の所定の位置で前記ベースプラットフォーム（１８）を独立して支持するために前記胴体アセンブリ（１４）の一端に位置される作業スタンド（１６）を更に備える請求項３に記載の装置。
前記作業プラットフォーム（２０）が前記胴体アセンブリ（１４）の内側にアクセスするために前記人間（３０）によって使用される請求項１に記載の装置。
前記作業プラットフォーム（２０）は、前記ロボット（２２）に動きを何ら与えることなく、分離した支持を前記作業プラットフォーム上での動きに対して与えるために、一端が前記ベースプラットフォーム（１８）に装着される１以上のライザ（３８、４０）によって支持されるとともに、他端が独立の支持構造体（３４）に結合され、それにより、前記作業プラットフォーム（２０）の動きに起因する前記作業プラットフォーム（２０）の高さにおける屈曲、振動、又は、変動により引き起こされる位置決め誤差を排除する、請求項１に記載の装置。
前記ロボット（２２）は、前記作業プラットフォーム（２０）の一方側又は両側に位置される少なくとも１つのガントリ（２４）に支持され、前記ガントリ（２４）は、駆動ベルト（４６ａ、４６ｂ）を使用して前記ロボット（２２）を位置決めするためのレールシステムを備える請求項１に記載の装置。
前記ガントリ（２４）は、前記作業プラットフォーム（２０）とは独立して前記ベースプラットフォーム（１８）に装着されて前記ベースプラットフォーム（１８）により支持される請求項７に記載の装置。
ケーブルキャリアシステム（２８）が、互いに独立するように積み重ねられて経路付けられる前記ロボット（２２）のためのケーブル（３６）トラックを与える請求項１に記載の装置。
前記ケーブルキャリアシステム（２８）は、前記ベースプラットフォーム（１８）上又は前記ベースプラットフォーム（１８）よりも上側で且つ前記作業プラットフォーム（２０）の下方に位置される請求項９に記載の装置。
協調ロボティクスの安定した位置決めのための方法であって、
ベースプラットフォーム（１８）を用意するステップと、
一人以上の人間（３０）を支持するために前記ベースプラットフォーム（１８）に対して作業プラットフォーム（２０）を位置決めするステップと、
前記作業プラットフォーム（２０）とは独立して前記ベースプラットフォーム（１８）上に１以上のロボット（２２）を支持するステップと、
前記ベースプラットフォーム（１８）と前記作業プラットフォーム（２０）とが共同で前記ロボット（２２）及び前記人間（３０）のための協調作業空間をもたらすように、前記ロボット（２２）の安定した位置決めのために前記作業プラットフォーム（２０）を前記ロボット（２２）から分離するステップと、
を備え、
前記ベースプラットフォーム（１８）及び前記作業プラットフォーム（２０）が航空機の胴体アセンブリ（１４）内に位置される、
方法。
前記作業プラットフォーム（２０）が前記胴体アセンブリ（１４）内の前記ベースプラットフォーム（１８）よりも上側に位置される請求項１１に記載の方法。
前記ベースプラットフォーム（１８）が前記胴体アセンブリ（１４）の内側で独立して支持される請求項１１に記載の方法。
前記胴体アセンブリ（１４）内の所定の位置で前記ベースプラットフォーム（１８）を独立して支持するために前記胴体アセンブリ（１４）の一端に作業スタンド（１６）を位置させるステップを更に備える請求項１３に記載の方法。
前記作業プラットフォーム（２０）が前記胴体アセンブリ（１４）の内側にアクセスするために前記人間（３０）によって使用される請求項１１に記載の方法。