CN108356779B - 用于稳定地定位协作机器人的隔离式人员作业平台 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于稳定地定位协作机器人的隔离式人员作业平台。提供了一种基部平台，并且作业平台相对于所述基部平台定位以支撑一个或更多个人员。一台或更多台机器人独立于所述作业平台被支撑在所述基部平台上，使得所述作业平台的运动不会影响所述机器人的位置。所述作业平台与所述机器人隔离以稳定地定位所述机器人，使得所述基部平台和作业平台一起为所述机器人和所述人员提供协作作业空间。

Description

用于稳定地定位协作机器人的隔离式人员作业平台

技术领域

本公开总体涉及机器人学，更具体地涉及用于稳定地定位协作机器人的隔离式人员作业平台。

背景技术

飞行器制造商通常在机身组件的构建过程期间依赖于作业单元自动化。典型的作业单元包括工作台以及用于保持并定位机身组件的一个或更多个支架固定装置。

目前，机器人在机身组件外侧使用，并且机身组件内侧的一些作业也由机器人执行。然而，期望增加机器人在机身组件内侧的使用，也在机器人在机身组件内操作的同时为人员提供安全出入。

然而，在机身组件内侧使用的平台未被隔离，结果，机身组件内侧的机器人上的臂端加工可能由于附近的人员或机器运动所引起的平台运动而弹跳或者受到其他影响，这样导致机器人上的臂端加工处于错误的场所或位置中。

然后，需要一种作业平台，该作业平台允许人员在机身组件内侧安全地作业，并且为人员和机器运动提供隔离支撑，而不会将任何这种运动施加到正在机身组件内侧作业的机器人。

发明内容

为了克服上述现有技术的限制，并且为了克服将在阅读和理解本说明书之后变得显而易见的其他限制，本公开描述了用于稳定地定位协作机器人的方法和设备。

提供了一种基部平台，并且作业平台相对于所述基部平台定位以支撑一个或更多个人员。一台或更多台机器人独立于所述作业平台被支撑在所述基部平台上。所述作业平台与所述机器人隔离以稳定地定位所述机器人，使得所述基部平台和作业平台一起为所述机器人和所述人员提供协作作业空间。

现在，将关于以下描述和附图描述本公开。

附图说明

现在参照附图，其中相同的附图标记始终表示对应的零件。

图1图示了用于组装飞行器机身的典型作业单元布局。

图2A和图2B是作业单元布局的立体侧视图和俯视图。

图3A和图3B进一步图示作业平台的构造，其中图3A是作业平台的立体侧视图，而图3B是作业平台的仰视图(示出其下侧)。

图4A、图4B和图4C进一步图示了作业平台、机器人、门架和缆线架系统的构造，其中图4A是作业平台、机器人和门架的立体侧视图；图4B是作业平台、机器人和门架的俯视图；而图4C是作业平台、机器人、门架和缆线架系统的仰视图(示出它们的下侧)。

图5是定位在基部平台上方的作业平台的剖视图，其中剖视图仅示出作业平台的一半。

图6提供了已移除作业平台的视图，仅留下门架、缆线架系统、单独的支撑台和机器人。

图7是位于作业平台一侧上的门架以及附接至门架的单独的支撑台的另一视图，其中省略了机器人。

图8是位于作业平台一侧上的门架以及附接至门架的单独的支撑台的另一视图，示出了双传动带的细节。

图9图示了飞行器制造及保养方法的步骤。

图10图示了飞行器及其部件。

具体实施方式

图1图示了典型的作业单元10的布局，作业单元10包括用于保持并定位飞行器的机身组件14的一个或更多个支架固定装置12。目前，机器人在机身组件14的外侧使用，并且机身组件14内侧的一些作业也由机器人执行。然而，期望提供一种用于将协作机器人稳定地定位在机身组件14内侧的设备。

在本公开中，机身组件14被定位成邻近工作台16，工作台16包括定位在机身组件14内侧的基部平台18。(为了清楚起见，用于工作台16的一些支撑结构从该视图中省略。)基部平台18由工作台16独立地支撑在机身组件14内。

作为隔离式运动平台的作业平台20相对于基部平台18被定位。作业平台20可定位在基部平台18上方。

一台或更多台机器人22可以定位在机身组件14的内侧并且独立于作业平台20被支撑在基部平台18上，使得作业平台20的任何运动(例如，由于作业平台20上的运动造成的弯曲或摇动)都不会影响机器人22或基部平台18的位置。

机器人22独立于作业平台20被支撑在门架24上，门架24定位在作业平台20的两侧。门架24独立于作业平台20被安装在基部平台18上并被基部平台18支撑。定位在基部平台18上方和作业平台20下方的门架24用于将机器人22沿着作业平台20的长度定位。机器人22放置在单独的支撑台26上，单独的支撑台26被安装在门架24上。

经由缆线架系统28向机器人22提供动力、控制和通信，以及部件供应和返回。缆线架系统28定位在基部平台18之上或上方并处于作业平台20下方，以提供用于向机器人22进行供应的紧凑方案。

作业平台20在机身组件14内侧、基部平台18上方具有轮廓高度。该轮廓高度允许人员30在站立在作业平台20上的同时出入机身组件14的内侧。轮廓高度可以是12英寸以下，但是其他实施方式可具有超过12英寸的轮廓高度。

同时，作业平台20将人员30设定在正确的高度处，以容易地到达机身组件14中的作业区域。而且，机身组件14可旋转，使得人员30可以到达机身组件14中的上部或下部作业区域。如此，当人员30在机身组件14中作业时不需要梯子。

机器人22和单独的支撑台26被定位在略高于基部平台18的门架24上，并且在作业平台20上方延伸到将机器人22定位到作业区域内的最佳范围所需的高度。机器人22和单独的支撑台26具有约30英寸的组合高度，其高过作业平台20的12英寸高度约18英寸，但是其他实施方式可具有小于或大于30英寸的组合高度。

基部平台18和作业平台20一起为机身组件14内的机器人22和人员30提供协作作业空间。作业平台20与机器人22隔离以稳定地定位机器人22。具体地，作业平台20对于在其上的运动提供了隔离支撑，而不会向机器人22施加任何运动，从而消除由于作业平台20的运动而产生的作业平台20高度的弯曲、振动或波动所引起的定位误差。

图2A和图2B分别是在省略了支架固定装置12和机身组件14时的作业单元10布局的立体侧视图和俯视图，其中机身组件14的形状和位置由虚线表示。这些图示出了被定位在机身组件14的一端处以独立地支撑基部平台18的工作台16以及作业平台20，工作台16和作业平台20均悬置在机身组件14内。

这些视图图示了用于在缩小作业区域(例如，机身组件14的尾段和机头段)中支撑四个协作机器人22和人员30的设备。具体地，作业平台20可以比基部平台18窄。作业平台20相对于基部平台18定位，以提供用于将机器人22和单独的支撑台26以及人员30移动或定位在作业平台20的一侧或更多侧的区域32。

作业平台20沿着其长度渐缩，以装配缩小的机身组件14，前端20a比后端20b宽。作业平台20的前端20a定位在机身组件14的首端处，并且作业平台20的后端20b定位在机身组件14的尾端处。

作业平台20的渐缩构造用于暴露基部平台18的区域32，以在机器人22需要保养或检查就位时足以使机器人22和人员30多次地横穿基部平台18并且在作业平台20周围进行操作(maneuver)。该渐缩构造还允许针对机身组件14的渐缩区段以及柱形区段使用相同的机器人22。

作业平台20可具有笔直构造，而不是渐缩构造。该笔直构造可以用于机身组件14的柱形区段。

一旦机身组件14就位，平台端部支撑件34就被定位并互锁到作业平台20的后端20b，以固定作业平台20的位置。在一个实施方式中，平台端部支撑件34包括独立于工作台16和基部平台18而自身支撑的结构。

作业平台20还包括邻近前端20a的斜坡部20c，斜坡部20c通过基部平台18和工作台16进行固定，其中斜坡部20c促进人员30和工具车出入作业平台20。另外，突板20d沿着作业平台20的一侧(或两侧)设置以供人员30站立在上面。

图3A和图3B进一步图示了作业平台20的构造。图3A是在图2A的线3A-3A上截取的沿箭头方向观察的作业平台20的立体侧视图；而图3B是在图3A的线3B-3B上截取的沿箭头方向观察的作业平台20的仰视图(示出其下侧)。

作业平台20可以具有渐缩构造，在作业平台20的首端处具有较宽部分20a(前端20a)并且在作业平台20的尾端处具有较窄部分20b(后端20b)。作业平台20还包括邻近前端20a的斜坡部20c，斜坡部20c从作业平台20向下倾斜以驻留在基部平台18(未示出)之上或上方。

另外，作业平台20具有如图3A所示的平坦顶表面20a、20b、20c以及如图3B所示含纵向撑杆20f的带肋底表面20e。图3B还示出了作业平台20的突板20d的下侧。

图4A、图4B和图4C进一步图示了作业平台20、机器人22、门架24、单独的支撑台26和缆线架系统28的构造。图4A是在图2B的线4A-4A上截取的沿箭头方向观察的作业平台20(包括前端20a、后端20b和斜坡20c)、机器人22、门架24和单独的支撑台26的立体侧视图；图4B是在图4A的线4B-4B上截取的沿箭头方向观察的作业平台20(包括前端20a、后端20b、斜坡20c和突板20d)、机器人22、门架24和单独的支撑台26的俯视图；而图4C是图4A的线4C-4C上截取的沿箭头方向观察的作业平台20(包括前端20a、后端20b、斜坡20c、突板20d和撑杆20f)、机器人22、门架24、单独的支撑台26和缆线架系统28的仰视图。

可以在作业平台20的每侧上存在分离的门架24。每台机器人22均放置在附接至其相应门架24的单独的支撑台26上。机器人22和单独的支撑台26完全由门架24支撑，门架24又由基部平台18(未示出)支撑，并且不受作业平台20的运动影响。

在设计门架24时，需要仅使用单个门架24就将两台机器人22独立地定位在作业平台20的每侧上。当前系统仅允许一台机器人沿着门架24定位。单个门架24可以允许独立进行控制，以使用高精度将位于作业平台20的一侧上的两台机器人22驱动到它们相应的指定场所。

位于作业平台20的一侧上的两台机器人22中的每个均经由单个门架24沿着作业平台20的侧面横向地移动。具体地，除了被另一台机器人22占据的空间，以及位于另一台机器人22的对置侧上的空间，门架24允许每台机器人22在作业平台20的一侧上行进作业平台20的大部分长度。

缆线架系统28至少部分地定位在作业平台20下方并且与作业平台20的渐缩构造一致。缆线架系统28为每台机器人22提供一组缆线36。虽然示出为单独的元件，但是每个缆线36均可包括一束动力、控制和通信缆线，以及部件供应管和返回管。

缆线架系统28被设计成与作业平台20集成，但可以独立于作业平台20使用。在设计缆线架系统28时，没有用来堆叠和嵌套两对缆线36的可用概念，其将为基部平台18与作业平台20之间的紧凑空间内的处于缩小渐缩构造中的四台机器人22提供服务。缆线架系统28提供了用于将成对缆线36堆叠和嵌套至位于作业平台20的每侧上的机器人22的独特方法，同时保持缆线36彼此不干扰并且仍允许全范围运动。

另外，作业平台20的纵向撑杆20f支撑基部平台18上方的至少部分缆线36，以堆叠成对缆线36，使得缆线36彼此不干扰。具体地，一对中的上缆线36由这一对中的下缆线36上方的纵向撑杆20f支撑，以允许上缆线36滑过下缆线并允许下缆线36滑过上缆线36下方，而缆线36不接触。

图5是在图2A的线5-5上截取的沿箭头方向观察的定位在基部平台18上方的作业平台20的剖视图，其中该剖视图仅示出作业平台20的左半部分，而作业平台20的右半部分被移除。

作业平台20的前端20a被安装在一个或更多个提升器38、40(其安装在基部平台18上)上，而作业平台20的后端20b在基部平台18上方以悬臂伸出。一旦机身组件14就位，平台端部支撑件34就被定位并互锁到作业平台20的后端20b，以固定作业平台20的位置。

提升器38也是支撑结构，并且由底部凸缘38a、三角形垂直腹板元件38b和顶部凸缘38c构成，其中三角形垂直腹板元件38b将底部凸缘38a连接到顶部凸缘38c。底部凸缘38a被安装在基部平台18上，并且作业平台20被安装在顶部凸缘38c上。

类似地，提升器40是支撑结构，并且由底部凸缘40a、三角形垂直腹板元件40b和顶部凸缘40c构成，其中三角形垂直腹板元件40b将底部凸缘40a连接到顶部凸缘40c。底部凸缘40a被安装在基部平台18上，并且作业平台20被安装在顶部凸缘40c上。

注意，仅示出提升器40的一部分，其中作业平台20的右半部分被移除，例如，示出提升器40的大约一半，提升器40的其余部分隐藏在作业平台20的左半部分下方。还要注意，另一提升器38隐藏在作业平台20的左半部分下方，其中隐藏的提升器38被定位在图5中示出的提升器38的对置侧上。

作业平台20的斜坡部20c也安装在提升器38、40上，以使之容易从基部平台18出入。作业平台20的斜坡部20c被支撑在三角形垂直腹板元件38b之上或上方。作业平台20的斜坡部20c也被支撑在三角形垂直腹板元件40b之上或上方。

用于作业平台20的提升器38、40被定位在基部平台18上使得它们不会干扰门架24或缆线架系统28。提升器38、40允许门架24和缆线架系统28定位在作业平台20与基部平台18之间。

提升器40还可以包括支撑区段40d，支撑区段40d用于定位在垂直腹板元件40b中途的至少部分缆线36，以堆叠成对缆线36，使得缆线36彼此不干扰。具体地，一对中的上缆线36由位于这一对中的下缆线36上方的支撑区段40d支撑，以允许上缆线36滑过下缆线上方并且允许下缆线36滑过上缆线36下方，而缆线36不接触。

如上所述，可存在邻近作业平台20的每个内侧边缘定位的一个门架24以使机器人22沿着作业平台20的长度移动。门架24由钢制的主方形支撑管42构成，钢制的主方形支撑管42在基部平台18的一端(即，首端18a)处被锚定在提升器38附近，使得从基部平台18的首端18a支撑门架24的重量。钢制的主方形支撑管42的其余部分是悬臂式的并且朝向基部平台18的另一端(即，尾端18b)定位在基部平台18上方，使得门架24与作业平台20的运动隔离。然后，钢制的主方形支撑管42在基部平台18的尾端18b处联接到平台端部支撑件34。另一门架24以示出的门架24的镜像形式存在于作业平台20的左侧上，但在该视图中被作业平台20遮挡。

作业平台20还包括一个或更多个可移除检修面板44。在图5的实例中，在示出的作业平台20的左半部分中存在一个检修面板44，但将在作业平台20的右半部分(省略)中存在类似放置的检修面板。可移除检修面板44被设计成为作业平台20下方的门架24和缆线架系统28的部件提供出入口，例如，进行修理、装设和/或移除。

图6提供了作业平台20已被移除后的视图，但其轮廓以虚线表示，仅留下机器人22、门架24、单独的支撑台26和缆线架系统28。

缆线架系统28在基部平台18与作业平台20之间的空间中将缆线36a、36b、36c、36d维持在交叉构造中。具体地，缆线架系统28将四根缆线36a、36b、36c、36d定位成独立地向四台机器人22a、22b、22c、22d进行供应而彼此不干扰，并且仍允许缆线36a、36b、36c、36d进行全范围运动。

作业平台20的形状有助于引导缆线架系统28。另外，缆线36a和36c的各段在它们交叉的28a处被钉住(pin)，并且缆线36b和36d的各段在28b处被钉住，以便进行枢转，这样允许缆线36a、36b、36c、36d从最小半径变成最大半径，而不会从钉住场所28a、28b滑出，从而总是将正确数量的缆线36a、36b、36c、36d保持到位。在28a、28b处钉住缆线36a、36b、36c、36d会防止缆线36a、36b、36c、36d穿过交叉区域向后滑动以及干扰任何相对组的缆线36a、36b、36c、36d。

用于位于作业平台20的第一侧上的机器人22a、22b或22c、22d的缆线36a、36b或36c、36d在作业平台20的第一端处从作业平台20的第二侧(与作业平台20的第一侧相对)馈入，并且用于位于作业平台20的第二侧上的机器人22a、22b或22c、22d的缆线36a、36b或36c、36d在作业平台20的第一端处从作业平台20的第一侧(与作业平台20的第二侧相对)馈入。例如，用于位于作业平台20的右侧上的两台机器人22a、22b的缆线36a、36b铺设在基部平台18上并且在作业平台20的前端20a处从基部平台18的左侧馈入。用于位于作业平台20的左侧上的两台机器人22c、22d的缆线36c、36d在作业平台20的前端20a处从作业平台20的右侧馈入。

在缆线架系统28中，缆线36a、36b、36c、36d被交叉以与机器人22a、22b、22c、22d连通，使得缆线36a、36b、36c、36d从邻近位于作业平台20的一侧上的前端20a流向邻近位于作业平台20的对置侧上的后端20b和前端20a。例如，缆线36a连接到机器人22a；缆线36b连接到机器人22b；缆线36c连接到机器人22c；并且缆线36d连接到机器人22d。缆线36a和36b从邻近作业平台20的位于作业平台20的左侧上的前端20a流向邻近作业平台20的位于作业平台20的右侧上的后端20b和前端20a。缆线36c和36d从邻近作业平台20的位于作业平台20的右侧上的前端20a流向邻近作业平台20的位于作业平台20的左侧上的后端20b和前端20a。

缆线36a、36b、36c、36d被堆叠并被嵌套，使得缆线36a、36b或36c、36d中的第一者可以到达缆线36b、36a或36d、36c中的第二者后方(朝向后端20b)的任何场所，并且缆线36a、36b或36c、36d中的第二者可以到达缆线36b、36a或36d、36c中的第一者的前方(朝向前端20a)的任何场所。例如，缆线36a、36b被堆叠并被嵌套，使得缆线36a可以到达缆线36b后方(朝向后端20b)的任何场所，并且缆线36b可以到达缆线36a的前方(朝向前端20a)的任何场所。类似地，缆线36c、36d被堆叠并被嵌套，使得缆线36c可以到达缆线36d的后方(朝向后端20b)的任何场所，并且缆线36d可以到达缆线36c前方(朝向前端20a)的任何场所。

另外，缆线36a、36b、36c、36d被堆叠并被嵌套，使得在作业平台20的每侧上，机器人22a、22b、22c、22d中的第一者可以朝向作业平台20的第一端(20a或20b)行进，而机器人22a、22b、22c、22d中的第二者朝向作业平台20的第二端(20b或20a)行进，而缆线36a、36b、36c、36d彼此不干扰。例如，一台机器人22a可以朝向作业平台20的前端20a行进，而另一机器人22b朝向作业平台20的后端20b行进，而缆线36a、36b彼此不干扰；并且一台机器人22c可以朝向作业平台20的前端20a行进，而另一机器人22d朝向作业平台20的后端20b行进，而缆线36c、36d彼此不干扰。

否则，将存在潜在限制四台机器人22a、22b、22c、22d的运动的问题。当前缆线轨道系统不能以交叉模式嵌套和堆叠以提供该构造中所需的全部覆盖范围。缆线架系统28允许在非常小的作业空间内将缆线38a、38b、38c、38d连接到机器人22a、22b、22c、22d，同时彼此不干扰。

图7是位于作业平台20(未示出)的一侧上的门架24以及附接至门架24的单独的支撑台26a、26b的另一视图，其中机器人22被省略。在设计门架24时，需要仅使用单个门架24独立地定位两台机器人22。当前系统仅允许一台机器人沿着门架定位。该系统允许独立进行控制，以使用高精度将两台机器人22驱动到单个门架24上的指定场所。

门架24包括用于独立地定位单独的支撑台26a、26b(以及放置在其上的机器人22)的多个传动带46a、46b。可存在沿着门架24的长度延伸的两条带46a、46b，其中两条带46a、46b相对于彼此垂直地定位。顶部带46a可以驱动后方单独的支撑台26a，并且底部带46b可以驱动前方单独的支撑台26b，但是该顺序可颠倒。

位于作业平台20的一侧上的每个单独的支撑台26a、26b经由传动带46a、46b沿着作业平台20的侧面横向地移动。具体地，除了被另一个单独的支撑台26a、26b占据的空间，传动带46a、46b允许每个单独的支撑台26a、26b在作业平台20的一侧上行进作业平台20的长度。

每个单独的支撑台26a、26b均包括基部48，基部48在门架24的主方形支撑管42下方延伸以平衡单独的支撑台26a、26b(以及放置在其上的机器人22)。

主方形支撑管42由两个导轨50a、50b(包括上导轨50a和下导轨50b)构成。每个单独的支撑台26a、26b均包括托架52，托架52将基部48安装到门架24的导轨50a、50b，为单独的支撑台26a、26b(以及放置在其上的机器人22)提供运动和支撑。

每个单独的支撑台26a、26b均从导轨50a、50b以悬臂伸出，使得单独的支撑台26a、26b(以及放置在其上的机器人22)从门架24的内侧进行支撑，并且在定位机身组件14或作业平台20期间单独的支撑台26a、26b和机器人22的重量不会影响基部平台18。

单独的支撑台26a、26b的托架52还包括一个或更多个支承块54a、54b，支承块54a、54b附接至传动带46a、46b之一的两端。带张紧机构56连接支承块54a、54b并且确保在传动带46a、46b上维持适当的张力。

用于机器人22的缆线36被单独的支撑台26a、26b的基部48支撑，并穿过单独的支撑台26a、26b的托架52中的孔58被引导到放置在其上的机器人22。

图8是位于作业平台20的一侧上的门架24以及附接至门架24的单独的支撑台26的另一视图，示出了双传动带46a、46b的细节。

每个带46a、46b均可以包括马达60a、60b以及一个或更多个滑轮62a、62b。具体地，顶部带46a被滑轮马达60a驱动，其中带46a围绕滑轮62a缠绕，并且底部带46b被滑轮马达60b驱动，其中带46b围绕滑轮62b缠绕。使用滑轮62a、62b使得驱动马达60a、60b被定位在作业平台20的首端附近，以便于经由检修面板44容易出入来进行维护。类似构造的滑轮62a、62b被定位在门架24的另一端处，但没有马达60a、60b。

带46a、46b的向前侧暴露于上导轨50a和下导轨50b之间的主方形支撑管42上。带46a、46b的返回侧位于主方形支撑管42的内部。

最后，用于机器人22的缆线36铺设在基部48中，以螺纹方式(thread)穿过托架52中的孔58，并且在下导轨50b以及带46a、46b下方延伸。

飞行器组装

可在如图9所示的飞行器制造及保养方法64(包括步骤66-78)和如图10所示的飞行器80(包括部件82-94)的背景下描述本公开。

如图9所示，在预生产期间，示例性方法64可包括飞行器80的规格和设计66及材料采购68。在生产期间，进行飞行器80的部件和子组件制造70以及系统整合72。此后，飞行器80可经过检定和交付74以便投入服役76。在由客户置于服役76的同时，飞行器80被安排进行例行维护检修78(这包括改造、重构、翻新等)。基部平台18、作业平台20、机器人22及本文中描述的其他元件可以至少用在方法64的步骤70和72中。

可由系统集成商、第三方及/或运营商(例如客户)执行或进行方法64的各个过程。为了本描述之目的，系统集成商可包括但不限于任一数量的飞行器制造商和主系统分包商；第三方可包括但不限于任一数量的供应商、转包商以及供货商；并且运营商可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。

如图10所示，由示例性方法64生产的飞行器80可包括具有多个系统84和内饰86的机体82。高级系统84的实例包括推进系统88、电气系统90、液压系统92以及环境系统94中的一个或多个。可包括任一数量的其它系统。尽管示出了航空航天的实例，但是本公开的原理可应用于诸如汽车工业之类的其它工业。

本文中实施的设备与方法可在制造方法64的任一个或多个阶段中采用。例如，能以类似飞行器80在服役76中时生产部件或子组件的方式装配或制造对应于制造过程70的部件或子组件。而且，可在制造阶段70和72期间利用一个或多个设备实施方式、方法实施方式或者这些实施方式的组合，例如大幅地加快飞行器80的装配或降低飞行器80的成本。类似地，可在飞行器80在服役76时(例如但不限于，维护检修78时)利用一个或多个设备实施方式、方法实施方式或者这些实施方式的组合。

本发明还参照不与权利要求书混淆的以下条款。

1、一种用于稳定地定位协作机器人的设备，该设备包括：

基部平台18；

作业平台20，所述作业平台20相对于所述基部平台18定位以支撑一个或更多个人员30；以及

一台或更多台机器人22，一台或更多台机器人22独立于所述作业平台20被支撑在所述基部平台18上；

所述作业平台20与所述机器人22隔离以稳定地定位所述机器人22，使得所述基部平台18和作业平台20一起为所述机器人22和所述人员30提供协作作业空间。

A2、另外提供了根据段落A1所述的设备，其中，所述基部平台18和作业平台20被定位在飞行器的机身组件14内。

A3、另外提供了根据段落A2所述的设备，其中，所述作业平台20被定位在位于所述机身组件14内侧的所述基部平台18上方。

A4、另外提供了根据段落A2所述的设备，其中，所述基部平台18被独立地支撑在所述机身组件14的内侧。

A5、另外提供了根据段落A4所述的设备，其中，所述设备进一步包括工作台16，所述工作台16定位在所述机身组件14的一端处，以在所述机身组件14内将所述基部平台18独立地支撑就位。

A6、另外提供了根据段落A2所述的设备，其中，所述人员30使用所述作业平台20出入所述机身组件14的内侧。

A7、另外提供了根据段落A1所述的设备，其中，所述作业平台20的一端被安装在所述基部平台18上的一个或更多个提升器38，40支撑且另一端联接到独立的支撑结构34，以便为所述作业平台20上的运动提供隔离支撑，而不向所述机器人22施加任何运动，从而消除由于所述作业平台20的运动造成的、由在所述作业平台20高度上的弯曲、振动或波动而引起的定位误差。

A8、另外提供了根据段落A1所述的设备，其中，所述机器人22被支撑在定位于所述作业平台20的任一侧或两侧上的至少一个门架24上，并且所述门架24包括使用传动带46a，46b来定位所述机器人22的导轨系统。

A9、另外提供了根据段落A8所述的设备，其中，所述门架24独立于所述作业平台20被安装在所述基部平台18上并被所述基部平台18支撑。

A10、另外提供了根据段落A1所述的设备，其中，缆线架系统28为所述机器人22提供缆线36轨道，所述缆线36被堆叠并被引导使得所述缆线36独立于彼此。

A11、另外提供了根据段落A10所述的设备，其中，所述缆线架系统28被定位在所述基部平台18之上或上方并处于所述作业平台20下方。

B1、一种稳定地定位协作机器人的方法，该方法包括：

提供基部平台18；

将作业平台20相对于所述基部平台18定位以支撑一个或更多个人员30；

独立于所述作业平台20将一台或更多台机器人22支撑在所述基部平台18上；以及

将所述作业平台20与所述机器人22隔离以稳定地定位所述机器人22，使得所述基部平台18和作业平台20一起为所述机器人22和所述人员30提供协作作业空间。

B2、另外提供了根据段落B1所述的方法，其中，将所述基部平台18和作业平台20定位在飞行器的机身组件14内。

B3、另外提供了根据段落B2所述的方法，其中，将所述作业平台20定位在位于所述机身组件14内侧的所述基部平台18上方。

B4、另外提供了根据段落B2所述的方法，其中，将所述基部平台18独立地支撑在所述机身组件14的内侧。

B5、另外提供了根据段落B4所述的方法，其中，所述方法进一步包括：将工作台16定位在所述机身组件14的一端处以在所述机身组件14内将所述基部平台18独立地支撑就位。

B6、另外提供了根据段落B2所述的方法，其中，所述人员30使用所述作业平台20出入所述机身组件14的内侧。

B7、另外提供了根据段落B1所述的方法，其中，所述作业平台20的一端由安装在所述基部平台18上的一个或更多个提升器38，40支撑且另一端联接到独立的支撑结构34，以便为所述作业平台20上的运动提供隔离支撑，而不向所述机器人22施加任何运动，从而消除由于所述作业平台20的运动造成的、由在所述作业平台20高度上的弯曲、振动或波动而引起的定位误差。

B8、另外提供了根据段落B1所述的方法，其中，将所述机器人22支撑在定位于所述作业平台20的任一侧或两侧上的至少一个门架24上，并且所述门架24包括使用传动带46a，46b来定位所述机器人22的导轨系统。

B9、另外提供了根据段落B8所述的方法，其中，独立于所述作业平台20将所述门架24安装在所述基部平台18上并由所述基部平台18支撑。

B10、另外提供了根据段落B1所述的方法，其中，缆线架系统28为所述机器人22提供缆线轨道，所述缆线被堆叠并被引导使得所述缆线独立于彼此。

B11、另外提供了根据段落B10所述的方法，其中，将所述缆线架系统28定位在所述基部平台18之上或上方并处于所述作业平台20下方。

C1、一种用于组装飞行器机身的方法，该方法包括：

在机身组件14内提供基部平台18；

在所述机身组件14内将作业平台20相对于所述基部平台18定位以支撑一个或更多个人员30；

独立于所述作业平台20将一台或更多台机器人22支撑在位于所述机身组件14内的所述基部平台18上；以及

将所述作业平台20与所述机器人22隔离以稳定地定位所述机器人22，使得所述基部平台18和作业平台20一起为所述机器人22和所述人员30提供协作作业空间。

C2、另外提供了根据段落C1所述的方法，其中，将所述基部平台18和作业平台20定位在飞行器的机身组件14内。

C3、另外提供了根据段落C2所述的方法，其中，将所述作业平台20定位在位于所述机身组件14内侧的所述基部平台18上方。

C4、另外提供了根据段落C2所述的方法，其中，将所述基部平台18独立地支撑在所述机身组件14的内侧。

C5、另外提供了根据段落C4所述的方法，其中，所述方法进一步包括：将工作台16定位在所述机身组件14的一端处，以在所述机身组件14内将所述基部平台18独立地支撑就位。

C6、另外提供了根据段落C2所述的方法，其中，所述人员30使用所述作业平台20出入所述机身组件14的内侧。

C7、另外提供了根据段落C1所述的方法，其中，所述作业平台20的一端由安装在所述基部平台18上的一个或更多个提升器38，40支撑且另一端联接到独立的支撑结构34，以便为所述作业平台20上的运动提供隔离支撑，而不向所述机器人22施加任何运动，从而消除由于所述作业平台20的运动造成的、由在所述作业平台20高度上的弯曲、振动或波动引起的定位误差。

C8、另外提供了根据段落C1所述的方法，其中，将所述机器人22支撑在定位于所述作业平台20的任一侧或两侧上的至少一个门架24上，并且所述门架24包括使用传动带46a，46b来定位所述机器人22的导轨系统。

C9、另外提供了根据段落C8所述的方法，其中，独立于所述作业平台20将所述门架24安装在所述基部平台18上并由所述基部平台18支撑所述门架24。

C10、另外提供了根据段落C1所述的方法，其中，缆线架系统28为所述机器人22提供缆线36轨道，所述缆线36被堆叠并被传送使得所述缆线36独立于彼此。

C11、另外提供了根据段落C10所述的方法，其中，将所述缆线架系统28定位在所述基部平台18之上或上方并处于所述作业平台20下方。

Claims (11)

1.一种用于稳定地定位协作机器人的设备，该设备包括：

基部平台（18）；

作业平台（20），所述作业平台（20）相对于所述基部平台（18）定位以支撑一个或更多个人员（30），其中，所述作业平台（20）被定位在位于飞行器的机身组件（14）内侧的所述基部平台（18）的上方并具有轮廓高度，该轮廓高度允许所述人员（30）在站立在所述作业平台（20）上的同时出入所述机身组件（14）的内侧；以及

一台或更多台机器人（22），所述一台或更多台机器人（22）独立于所述作业平台（20）被支撑在所述基部平台（18）上；

所述作业平台（20）与所述机器人（22）隔离以稳定地定位所述机器人（22），使得所述基部平台（18）和作业平台（20）一起为所述机器人（22）和所述人员（30）提供协作作业空间。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述基部平台（18）被独立地支撑在所述机身组件（14）的内侧。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述设备进一步包括工作台（16），所述工作台（16）定位在所述机身组件（14）的一端处以在所述机身组件（14）内将所述基部平台（18）独立地支撑就位。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述作业平台（20）的一端被安装在所述基部平台（18）上的一个或更多个提升器（38，40）支撑且另一端联接到独立的支撑结构（34），以便为所述作业平台（20）上的运动提供隔离支撑，而不向所述机器人（22）施加任何运动，从而消除由于所述作业平台（20）的运动造成的、由在所述作业平台（20）高度上的弯曲、振动或波动引起的定位误差。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述机器人（22）被支撑在定位于所述作业平台（20）的任一侧或两侧上的至少一个门架（24）上，并且所述门架（24）包括使用传动带（46a，46b）来定位所述机器人（22）的导轨系统。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述门架（24）独立于所述作业平台（20）被安装在所述基部平台（18）上并被所述基部平台（18）支撑。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，一缆线架系统（28）为所述机器人（22）提供缆线（36）轨道，所述缆线（36）被堆叠并被引导使得所述缆线（36）独立于彼此。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述缆线架系统（28）被定位在所述基部平台（18）之上或上方并处于所述作业平台（20）下方。

9.一种稳定地定位协作机器人的方法，该方法包括：

提供基部平台（18）；

将作业平台（20）相对于所述基部平台（18）定位以支撑一个或更多个人员（30），其中，所述作业平台（20）被定位在位于飞行器的机身组件（14）内侧的所述基部平台（18）的上方并具有轮廓高度。该轮廓高度允许所述人员（30）在站立在所述作业平台（20）上的同时出入所述机身组件（14）的内侧；

独立于所述作业平台（20）将一台或更多台机器人（22）支撑在所述基部平台（18）上；以及

将所述作业平台（20）与所述机器人（22）隔离以稳定地定位所述机器人（22），使得所述基部平台（18）和作业平台（20）一起为所述机器人（22）和所述人员（30）提供协作作业空间。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，将所述基部平台（18）独立地支撑在所述机身组件（14）的内侧。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述方法进一步包括：将工作台（16）定位在所述机身组件（14）的一端处，以在所述机身组件（14）内将所述基部平台（18）独立地支撑就位。

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