CN110434830A - 一种自动加工线上下料用的桁架机器人 - Google Patents

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李全普
钱峰
鞠修勇
蔡振东
贾永成
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Dalian Jiuhui Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/008—Catching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway

Abstract

一种自动加工线上下料用的桁架机器人，属于制造设备领域。技术方案如下：横梁导轨安装在支架上，两个齿形带支架分别安装在横梁导轨的两端，齿形带两端分别连接齿形带支架，滑板下方安装齿轮，齿轮与齿形带啮合连接，滑板下方安装支撑轮和导向轮，支撑轮与横梁导轨上表面接触连接，导向轮与横梁导轨侧面接触连接，工业机器人安装在滑板上。有益效果是:本发明采用工业机器人代替了人工操作叉车；通过滑板和横梁导轨滑动连接使滑板上的工业机器人能在桁架上进行直线往复运动，从而能同时对多台机床进行加工，提高上下料的速度同时也大大提高了机床的加工效率和生产速度，从而提高了生产率，并且也减少了劳动力，排除人工上下料的安全隐患。

Description

一种自动加工线上下料用的桁架机器人
技术领域
本发明属于制造设备领域，尤其涉及一种自动加工线上下料用的桁架机器人。
背景技术
在多台单晶硅或多晶硅或蓝宝石等切片机组成单条或是并行的加工线中，现有技术中，一般采用人工手动操作叉车上下料，不仅费时费力还费人工，而且存在安全隐患；采用工业机器人进行加工制造时，工业机器人一般固定在加工线上，缺乏机动性，无法同时对多个机床进行加工，如果需要使工业机器人进行移动，其移动的稳定性、耐磨损性和摩擦力的减小是需要攻克的一个难题。
发明内容
为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明提出一种自动加工线上下料用的桁架机器人，该桁架机器人提高上下料的速度同时也大大提高了机床的加工效率和生产速度，从而提高了生产率，并且也减少了劳动力，排除人工上下料的安全隐患。
技术方案如下：
一种自动加工线上下料用的桁架机器人，包括：支架、横梁导轨、支撑轮、导向轮、滑板、齿形带支架、齿形带、齿轮、工业机器人，所述横梁导轨安装在所述支架上，两个所述齿形带支架分别安装在所述横梁导轨的两端，所述齿形带两端分别连接所述齿形带支架，所述滑板下方安装所述齿轮，所述齿轮与所述齿形带啮合连接，所述滑板下方安装所述支撑轮和导向轮，所述支撑轮与所述横梁导轨上表面接触连接，所述导向轮与所述横梁导轨侧面接触连接，所述工业机器人安装在所述滑板上。
进一步的，所述支撑轮是包胶支撑轮，所述导向轮是包胶导向轮。
进一步的，所述工业机器人包括底座、连接轴①、机械臂①、连接轴②、机械臂②、连接轴③、连接轴④、机械臂③、连接轴⑤、连接轴⑥、机械手，所述底座通过所述连接轴①与机械臂①连接，所述机械臂①通过所述连接轴②与所述机械臂②连接，所述机械臂②与所述连接轴③连接，所述连接轴③与所述连接轴④连接，所述连接轴④与所述机械臂④连接，所述机械臂④通过所述连接轴⑤与所述连接轴⑥连接，所述机械手与所述连接轴⑥连接。
进一步的，还包括用于堆放物料的上料架，所述上料架放置在所述支架旁。
进一步的，所述横梁导轨的数量为2。
本发明的有益效果是：
本发明所述的自动加工线上下料用的桁架机器人，采用工业机器人代替了人工操作叉车；通过滑板和横梁导轨滑动连接使滑板上的工业机器人能在桁架上进行直线往复运动，从而能同时对多台机床进行加工，提高上下料的速度同时也大大提高了机床的加工效率和生产速度，从而提高了生产率，并且也减少了劳动力，排除人工上下料的安全隐患，降低了企业成本；将桁架和机器人有效的结合，是速度与灵活性的结合，使企业自动化生产变得快速高效；在滑板下方设置两根横梁导轨，增加了桁架机器人作业过程中的稳定性；通过设置支撑轮和导向轮，减小了桁架机器人移动作业时的摩擦力，减少了磨损，增加了桁架机器人的使用寿命。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明图1的A-A剖视图；
图3为本发明俯视图；
图中附图标记如下：1-支架；2-横梁导轨；3-支撑轮；4-导向轮；5-滑板；6-齿形带支架；7-齿形带；8-齿轮；9-工业机器人；60-底座、61-连接轴①、62-机械臂①、63-连接轴②、64-机械臂②、65-连接轴③、66-连接轴④、67-机械臂③、68-连接轴⑤、69-连接轴⑥、70-机械手。
具体实施方式
下面结合附图1-3对自动加工线上下料用的桁架机器人做进一步说明。
实施例1
一种自动加工线上下料用的桁架机器人，包括：支架1、横梁导轨2、支撑轮3、导向轮4、滑板5、齿形带支架6、齿形带7、齿轮8、工业机器人9，所述横梁导轨2安装在所述支架1上，两个所述齿形带支架6分别安装在所述横梁导轨2的两端，所述齿形带7两端分别连接两个所述齿形带支架6，所述滑板5下方安装所述齿轮8，所述齿轮8与所述齿形带7啮合连接，所述滑板5下方安装所述支撑轮3和导向轮4，所述支撑轮3与所述横梁导轨2上表面接触连接，所述导向轮4与所述横梁导轨2侧面接触连接，所述工业机器人9安装在所述滑板5上。
进一步的，所述支撑轮3是包胶支撑轮，所述导向轮4是包胶导向轮。
进一步的，还包括用于堆放物料的上料架，所述上料架放置在所述支架1旁。
进一步的，所述横梁导轨2的数量为2。
桁架机器人从上料架抓取物料送达至每台机床，再将每台机床加工完的工件抓取并送至下料点，通过滑板5和横梁导轨2滑动连接，使滑板5上的工业机器人能在横梁导轨2上进行直线往复运动，从而能同时对多台机床进行加工，在滑板5下方设置两根横梁导轨2，增加了桁架机器人作业过程中的稳定性；通过设置支撑轮3和导向轮4，支撑轮3和导向轮4移动时在所述横梁导轨2进行滑动，减小了桁架机器人移动作业时的摩擦力，减少了磨损，增加了桁架机器人的使用寿命。桁架机器人通过伺服电机连接配电箱，来提供动力来源。
实施例2
一种自动加工线上下料用的桁架机器人，包括：支架1、横梁导轨2、支撑轮3、导向轮4、滑板5、齿形带支架6、齿形带7、齿轮8、工业机器人9，所述横梁导轨2安装在所述支架1上，两个所述齿形带支架6分别安装在所述横梁导轨2的两端，所述齿形带7两端分别连接两个所述齿形带支架6，所述滑板5下方安装所述齿轮8，所述齿轮8与所述齿形带7啮合连接，所述滑板5下方安装所述支撑轮3和导向轮4，所述支撑轮3与所述横梁导轨2上表面接触连接，所述导向轮4与所述横梁导轨2侧面接触连接，所述工业机器人9安装在所述滑板5上。
进一步的，所述支撑轮3是包胶支撑轮，所述导向轮4是包胶导向轮。
进一步的，所述工业机器人9包括底座60、连接轴①61、机械臂①62、连接轴②63、机械臂②64、连接轴③65、连接轴④66、机械臂③67、连接轴⑤68、连接轴⑥69、机械手70，所述底座60通过所述连接轴①61与机械臂①62连接，所述机械臂①62通过所述连接轴②63与所述机械臂②64连接，所述机械臂②64与所述连接轴③65连接，所述连接轴③65与所述连接轴④66连接，所述连接轴④66与所述机械臂④67连接，所述机械臂④67通过所述连接轴⑤68与所述连接轴⑥69连接，所述机械手70与所述连接轴⑥69连接。
进一步的，还包括用于堆放物料的上料架，所述上料架放置在所述支架1旁。
进一步的，所述横梁导轨2的数量为2。
桁架机器人通过程序控制，桁架通过PLC控制，实现精准定位后，将信号传输给机器人，机器人接收到信号后通过PLC控制完成当前指令，由系统调度，桁架机器人从上料架抓取物料送达至每台机床，再将每台机床加工完的工件抓取并送至下料点，通过滑板5和横梁导轨2滑动连接，使滑板5上的工业机器人能在横梁导轨2上进行直线往复运动，从而能同时对多台机床进行加工，在滑板5下方设置两根横梁导轨2，增加了桁架机器人作业过程中的稳定性；通过设置支撑轮3和导向轮4，支撑轮3和导向轮4移动时在所述横梁导轨2进行滑动，减小了桁架机器人移动作业时的摩擦力，减少了磨损，增加了桁架机器人的使用寿命。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种自动加工线上下料用的桁架机器人，其特征在于，包括：支架(1)、横梁导轨(2)、支撑轮(3)、导向轮(4)、滑板(5)、齿形带支架(6)、齿形带(7)、齿轮(8)、工业机器人(9)，所述横梁导轨(2)安装在所述支架(1)上，两个所述齿形带支架(6)分别安装在所述横梁导轨(2)的两端，所述齿形带(7)两端分别连接所述齿形带支架(6)，所述滑板(5)下方安装所述齿轮(8)，所述齿轮(8)与所述齿形带(7)啮合连接，所述滑板(5)下方安装所述支撑轮(3)和导向轮(4)，所述支撑轮(3)与所述横梁导轨(2)上表面接触连接，所述导向轮(4)与所述横梁导轨(2)侧面接触连接，所述工业机器人(9)安装在所述滑板(5)上。
2.如权利要求1所述的自动加工线上下料用的桁架机器人，其特征在于，所述支撑轮(3)是包胶支撑轮，所述导向轮(4)是包胶导向轮。
3.如权利要求1所述的自动加工线上下料用的桁架机器人，其特征在于，所述工业机器人(9)包括底座(60)、连接轴①(61)、机械臂①(62)、连接轴②(63)、机械臂②(64)、连接轴③(65)、连接轴④(66)、机械臂③(67)、连接轴⑤(68)、连接轴⑥(69)、机械手(70)，所述底座(60)通过所述连接轴①(61)与机械臂①(62)连接，所述机械臂①(62)通过所述连接轴②(63)与所述机械臂②(64)连接，所述机械臂②(64)与所述连接轴③(65)连接，所述连接轴③(65)与所述连接轴④(66)连接，所述连接轴④(66)与所述机械臂④(67)连接，所述机械臂④(67)通过所述连接轴⑤(68)与所述连接轴⑥(69)连接，所述机械手(70)与所述连接轴⑥(69)连接。
4.如权利要求1所述的自动加工线上下料用的桁架机器人，其特征在于，还包括用于堆放物料的上料架，所述上料架放置在所述支架(1)旁。
5.如权利要求1所述的自动加工线上下料用的桁架机器人，其特征在于，所述横梁导轨(2)的数量为2。
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