CN106976065A - 桁架机器人导轨组件 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种桁架机器人导轨组件，包括：桁架梁，其相对的两侧分别设置有一导轨，导轨的长度沿桁架梁的长度方向延伸；滑台板，用于安装机器人，滑台板靠近桁架梁的一侧设置有与导轨间隙配合的滑轮组，滑轮组包括位于导轨两侧的与导轨滚动摩擦的滚轮，两个滚轮之间的距离可调；驱动机构，用于驱动滑台板在桁架梁上移动。通过设置滑轮组，使得滑台板与桁架梁之间的关系为滚动摩擦，这样可以减少滑台板在移动过程中与导轨之间的摩擦和碰撞，进而降低噪音，而将导轨两侧设置的两个滚轮之间的距离可调，可以降低导轨与滑轮组安装时对精度的要求，在滑轮组安装到导轨上时，再调整两个滚轮之间的距离，以实现导轨与滑轮组的安装。

Description

桁架机器人导轨组件

技术领域

本发明涉及机器人导轨技术领域，尤其涉及一种桁架机器人导轨组件。

背景技术

目前国内的机器人应用中，对于需要使用多台加工设备同时工作时，一般是使用多台机器人完成所需的工作。多台机器人在一条流水线上工作，需要很多的辅助设备，就会增加设备的采购成本，并且故障率会增加，生产效率不能保证，占地面积也较大。

因此提出了桁架机器人的概念，以简化流水线上机器人数量多，成本高的问题。桁架机器人是一种对工件进行工位调整或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。目前，国内大部分机器人采用滚轮和V型导轨作为运动导轨，此导轨对安装精度要求较高，机器人在运行过程中对导轨造成碰撞从而产生很大的噪音。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种桁架机器人导轨组件，其结构简单，可靠性高，噪音低且承载力强。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种桁架机器人导轨组件，包括：

桁架梁，其相对的两侧分别设置有一导轨，所述导轨的长度沿所述桁架梁的长度方向延伸；

滑台板，用于安装机器人，所述滑台板靠近所述桁架梁的一侧设置有与所述导轨间隙配合的滑轮组，所述滑轮组包括位于所述导轨两侧的与所述导轨滚动摩擦的滚轮，两个所述滚轮之间的距离可调；

驱动机构，用于驱动所述滑台板在所述桁架梁上移动。

作为桁架机器人导轨组件的一种优选方案，所述导轨与所述滚轮接触的一侧沿所述导轨的长度方向开设有弧形结构的凹槽。

作为桁架机器人导轨组件的一种优选方案，所述滑轮组还包括与所述滑台板连接的滑座，所述滚轮通过转轴可转动地设置在所述滑座靠近所述桁架梁的一侧，所述滑座上设置四个所述滚轮，所述导轨的两侧分别设置两个所述滚轮。

作为桁架机器人导轨组件的一种优选方案，所述滑台板上还设置润滑机构，所述润滑机构包括储存润滑油的储存罐，所述储存罐的出油口连接有润滑泵，所述滑座上开设润滑孔，所述润滑孔一端通过管路与所述润滑泵的泵油口连接，另一端延伸至所述滚轮处。

作为桁架机器人导轨组件的一种优选方案，所述导轨具有承压的第一侧和非承压的第二侧，位于所述第二侧的两个所述滚轮可移动地设置在所述滑座上。

优选的，所述第一侧设置两个第一滚轮，所述第二侧设置两个第二滚轮，所述滑座上开设滑槽，所述滑槽内滑动设置有滑块，所述第二滚轮的转轴设置在所述滑块上，以使所述第二滚轮选择性靠近或者远离所述第一滚轮。

进一步的，所述滑槽内还设置距离调节机构，所述距离调节机构与所述滑块连接，以调整所述滑块在所述滑槽内的位置并将所述滑块固定在所述滑槽内的指定位置。

进一步的，所述距离调节机构包括调节螺栓，所述滑槽底部设置有贯穿所述滑座的腰型孔，所述滑块上开设螺纹孔，所述调节螺栓穿过所述腰型孔旋入至所述螺纹孔内将所述滑块锁紧在所述滑槽内。

作为桁架机器人导轨组件的一种优选方案，所述驱动机构包括齿轮、齿条、电机以及减速机，所述齿条设置在所述桁架梁上，其与所述导轨平行，所述电机与减速机连接，两者均设置在所述滑台板上，所述减速机的输出端与所述齿轮连接，所述齿轮设置在所述滑台板靠近所述桁架梁的一侧并与所述齿条啮合。

作为桁架机器人导轨组件的一种优选方案，所述桁架梁的一侧设置线槽，所述线槽内设置拖链，所述拖链与所述滑台板连接。

作为桁架机器人导轨组件的一种优选方案，所述桁架梁具有垂直于水平面的第一侧面和第三侧面以及平行于水平面的第二侧面和第四侧面；

所述导轨设置在所述第一侧面和所述第三侧面，对应的，所述滑台板安装在所述第二侧面或所述第四侧面；或，

所述导轨设置在所述第二侧面和所述第四侧面，对应的，所述滑台板安装在所述第一侧面或所述第三侧面。

作为桁架机器人导轨组件的一种优选方案，所述桁架梁底部间隔设置多个用于支撑其的支架，所述支架包括平行于水平面的横梁和设置在所述横梁两端的立柱；

所述桁架梁包括多个沿长度方向拼接的桁架梁本体，相邻两个所述桁架梁本体的拼缝位于所述横梁上，所述拼缝处设置拼接机构，所述拼接机构包括设置在横梁上的拼接座和拼接螺丝，所述拼接座上对应每个桁架梁本体设置有固定孔，所述桁架梁本体上对应所述固定孔设置螺纹孔，所述拼接螺丝穿过所述固定孔旋入至所述螺纹孔。

本发明的有益效果为：通过设置滑轮组，使得滑台板与桁架梁之间的关系为滚动摩擦，这样可以减少滑台板在移动过程中与导轨之间的摩擦和碰撞，进而降低噪音，而将导轨两侧设置的两个滚轮之间的距离可调，可以降低导轨与滑轮组安装时对精度的要求，在滑轮组安装到导轨上时，再调整两个滚轮之间的距离，以实现导轨与滑轮组的安装。

附图说明

下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为本发明实施例所述的桁架机器人导轨组件的立体示意图。

图2为本发明实施例所述的桁架机器人导轨组件的局部剖视图。

图中：

1、桁架梁；101、第一侧面；102、第二侧面；103、第三侧面；104、第四侧面；2、导轨；3、滑台板；4、滑轮组；5、润滑泵；6、齿轮；7、齿条；8、电机；9、减速机；10、线槽；11、拖链；12、横梁；13、立柱。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1和2所示，于本实施例中，本发明的一种桁架机器人导轨组件，包括桁架梁1、滑台板3以及驱动机构，其中，桁架梁1用于支撑滑台板3，桁架梁1相对的两侧分别设置有一导轨2，导轨2的长度沿桁架梁1的长度方向延伸，滑台板3用于安装机器人，滑台板3靠近桁架梁1的一侧设置有与导轨2间隙配合的滑轮组4，滑轮组4包括位于导轨2两侧的与导轨2滚动摩擦的滚轮，两个滚轮之间的距离可调，驱动机构用于驱动滑台板3在桁架梁1上移动。

通过设置滑轮组4，使得滑台板3与桁架梁1之间的关系为滚动摩擦，这样可以减少滑台板3在移动过程中与导轨2的摩擦和碰撞，进而降低噪音，而导轨2两侧设置的两个滚轮之间的距离可调，可以降低导轨2与滑轮组4安装时对精度的要求，在滑轮组4安装到导轨2上时，再调整两个滚轮之间的距离，以实现导轨2与滑轮组4的安装。

在本发明的一个优选的实施例中，导轨2与滚轮接触的一侧沿导轨2的长度方向开设有弧形结构的凹槽。弧形结构的凹槽，可以在滚轮距离调整后将滚轮限制在此凹槽内，防止滑台板3在移动过程中发生横向偏移，保证传动的稳定。

在本发明的另一个优选的实施例中，滑轮组4还包括与滑台板3连接的滑座，滚轮通过转轴可转动地设置在滑座靠近桁架梁1的一侧，滑座上设置四个滚轮，导轨2的两侧分别设置两个滚轮。

在本发明的一实施例中，滑台板3上还设置润滑机构，润滑机构包括储存润滑油的储存罐，储存罐的出油口连接有润滑泵5，滑座上开设润滑孔，润滑孔一端通过管路与润滑泵5的泵油口连接，另一端延伸至滚轮处。通过设置润滑泵5，并在滑座上开设与润滑泵5连接的润滑孔，可以利用润滑泵5将润滑油泵入到润滑孔内，再通过润滑孔输送到滚轮处，对滚轮和导轨2之间、滚轮的转轴与滑座之间进行润滑，进一步降低摩擦，减少噪音。

在本发明的另一实施例中，导轨2具有承压的第一侧和非承压的第二侧，位于第二侧的两个滚轮可移动地设置在滑座上。通过将导轨2非承压侧的滚轮设置为可调节的状态，可以降低滚轮距离调节的难度，便于操作。

在本实施例中，导轨2的第一侧设置两个第一滚轮，第二侧设置两个第二滚轮，滑座上开设滑槽，滑槽内滑动设置有滑块，第二滚轮的转轴设置在滑块上，以使第二滚轮选择性靠近或者远离第一滚轮。

滑槽内还设置距离调节机构，距离调节机构与滑块连接，以调整滑块在滑槽内的位置并将滑块固定在滑槽内的指定位置。距离调节机构包括调节螺栓，滑槽底部设置有贯穿滑座的腰型孔，滑块上开设螺纹孔，调节螺栓穿过腰型孔旋入至螺纹孔内将滑块锁紧在滑槽内。

在本发明的又一实施例中，驱动机构包括齿轮6、齿条7、电机8以及减速机9，齿条7设置在桁架梁1上，其与导轨2平行，电机8与减速机9连接，两者均设置在滑台板3上，减速机9的输出端与齿轮6连接，齿轮6设置在滑台板3靠近桁架梁1的一侧并与齿条7啮合。

在本实施例中，桁架梁1的一侧设置线槽10，线槽10内设置拖链11，拖链11与滑台板3连接。

桁架梁1具有垂直于水平面的第一侧面101和第三侧面103以及平行于水平面的第二侧面102和第四侧面104；导轨2设置在第一侧面101和第三侧面103，对应的，滑台板3安装在第二侧面102或第四侧面104；或，导轨2设置在第二侧面102和第四侧面104，对应的，滑台板3安装在第一侧面101或第三侧面103。将导轨2设置在桁架梁1垂直于水平面的侧面上，可以将安装机器人的滑台板3安装在桁架梁1的顶部或者底部，而将导轨2设置在桁架梁1平行于水平面的侧面上，可以将安装机器人的滑台板3安装在桁架梁1的水平方向的左右侧。

桁架梁1底部间隔设置多个用于支撑其的支架，支架包括平行于水平面的横梁12和设置在横梁12两端的立柱13；桁架梁1包括多个沿长度方向拼接的桁架梁本体，相邻两个桁架梁本体的拼缝位于横梁12上，拼缝处设置拼接机构，拼接机构包括设置在横梁12上的拼接座14和拼接螺丝15，拼接座14上对应每个桁架梁本体设置有固定孔，桁架梁本体上对应固定孔设置螺纹孔，拼接螺丝15穿过固定孔旋入至螺纹孔。

在本发明的一个具体的实施例中，如图1和2所示，此桁架机器人导轨2组件包括桁架梁1，桁架梁1底部间隔设置三个支架，每个支架由一个横梁12和两个设置在横梁12两端的立柱13组成，桁架梁1包括两个沿长度方向拼接的桁架梁本体，两个桁架梁本体的拼缝位于中间的支架的横梁12上，拼缝处设置拼接机构，拼接机构包括设置在横梁12上的拼接座14和拼接螺丝15，拼接座14上对应每个桁架梁本体设置有固定孔，桁架梁本体上对应固定孔设置螺纹孔，拼接螺丝15穿过固定孔旋入至螺纹孔。

在桁架梁1垂直于水平面的第一侧面101和第三侧面103上均设置有导轨2，导轨2沿桁架梁1长度方向设置，在桁架梁1远离支架的第二侧面102上设置滑台板3，滑台板3用于安装机器人，滑台板3靠近桁架梁1的一侧设置有与导轨2间隙配合的滑轮组4，桁架梁1位于两个滑轮组4之间，每个滑轮组4包括滑座、两个第一滑轮和两个第二滑轮，两个第一滑轮和两个第二滑轮分别设置在导轨2的上下两侧，与导轨2滚动连接，其中，第二滑轮可沿竖直方向在滑座上滑动，以靠近或者远离第一滑轮，进而调节第一滑轮和第二滑轮之间的距离。

滑台板3上设置驱动机构和润滑机构，其中，驱动机构包括固定在桁架梁1上的与导轨2平行的齿条7，在滑台板3靠近桁架梁1的一侧设置有与齿条7啮合的齿轮6，在滑台板3上设置电机8和减速机9，电机8与减速机9连接，减速机9的输出轴端连接齿轮6。驱动机构还包括拖链11，桁架梁1的一侧设置线槽10，拖链11设置在线槽10内设并与滑台板3连接。

润滑机构包括设置在滑台板3上的用于储存润滑油的储存罐、与储存罐的出油端连接的润滑泵5，在滑座上开设润滑孔，润滑孔一端通过管路与润滑泵5的泵油口连接，另一端延伸至滚轮处。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例中以合适的方式结合。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种桁架机器人导轨组件，其特征在于，包括：

桁架梁，其相对的两侧分别设置有一导轨，所述导轨的长度沿所述桁架梁的长度方向延伸；

滑台板，用于安装机器人，所述滑台板靠近所述桁架梁的一侧设置有与所述导轨间隙配合的滑轮组，所述滑轮组包括位于所述导轨两侧的与所述导轨滚动摩擦的滚轮，两个所述滚轮之间的距离可调；

驱动机构，用于驱动所述滑台板在所述桁架梁上移动。

2.根据权利要求1所述的桁架机器人导轨组件，其特征在于，所述导轨与所述滚轮接触的一侧沿所述导轨的长度方向开设有弧形结构的凹槽。

3.根据权利要求1所述的桁架机器人导轨组件，其特征在于，所述滑轮组还包括与所述滑台板连接的滑座，所述滚轮通过转轴可转动地设置在所述滑座靠近所述桁架梁的一侧，所述滑座上设置四个所述滚轮，所述导轨的两侧分别设置两个所述滚轮。

4.根据权利要求3所述的桁架机器人导轨组件，其特征在于，所述滑台板上还设置润滑机构，所述润滑机构包括储存润滑油的储存罐，所述储存罐的出油口连接有润滑泵，所述滑座上开设润滑孔，所述润滑孔一端通过管路与所述润滑泵的泵油口连接，另一端延伸至所述滚轮处。

5.根据权利要求3所述的桁架机器人导轨组件，其特征在于，所述导轨具有承压的第一侧和非承压的第二侧，位于所述第二侧的两个所述滚轮可移动地设置在所述滑座上。

6.根据权利要求1至5任一项所述的桁架机器人导轨组件，其特征在于，所述驱动机构包括齿轮、齿条、电机以及减速机，所述齿条设置在所述桁架梁上，其与所述导轨平行，所述电机与减速机连接，两者均设置在所述滑台板上，所述减速机的输出端与所述齿轮连接，所述齿轮设置在所述滑台板靠近所述桁架梁的一侧并与所述齿条啮合。

7.根据权利要求1至5任一项所述的桁架机器人导轨组件，其特征在于，所述桁架梁的一侧设置线槽，所述线槽内设置拖链，所述拖链与所述滑台板连接。

8.根据权利要求1至5任一项所述的桁架机器人导轨组件，其特征在于，所述桁架梁具有垂直于水平面的第一侧面和第三侧面以及平行于水平面的第二侧面和第四侧面；

所述导轨设置在所述第一侧面和所述第三侧面，对应的，所述滑台板安装在所述第二侧面或所述第四侧面；或，

所述导轨设置在所述第二侧面和所述第四侧面，对应的，所述滑台板安装在所述第一侧面或所述第三侧面。

9.根据权利要求1至5任一项所述的桁架机器人导轨组件，其特征在于，所述桁架梁底部间隔设置多个用于支撑其的支架，所述支架包括平行于水平面的横梁和设置在所述横梁两端的立柱；

所述桁架梁包括多个沿长度方向拼接的桁架梁本体，相邻两个所述桁架梁本体的拼缝位于所述横梁上，所述拼缝处设置拼接机构，所述拼接机构包括设置在横梁上的拼接座和拼接螺丝，所述拼接座上对应每个桁架梁本体设置有固定孔，所述桁架梁本体上对应所述固定孔设置螺纹孔，所述拼接螺丝穿过所述固定孔旋入至所述螺纹孔。