CN113167920A - 具有桁架式机器人和装填仓的模块化地震单元存储系统 - Google Patents

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CN113167920A CN201980081252.2A CN201980081252A CN113167920A CN 113167920 A CN113167920 A CN 113167920A CN 201980081252 A CN201980081252 A CN 201980081252A CN 113167920 A CN113167920 A CN 113167920A
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Abstract

提供了具有桁架式机器人和装填仓的模块化地震单元存储和处理系统。该存储和处理系统可以包括存储容器。该存储和处理系统可以包括顶帽和顶帽延伸部。该存储和处理系统可以包括自动连接和装填仓。顶帽可以连接到桁架式机器人。桁架式机器人可以包括机器人臂。

Description

具有桁架式机器人和装填仓的模块化地震单元存储系统
相关申请的交叉引用
本申请要求2019年10月9日提交的美国专利申请No.16/597,555的权益和优先权，美国专利申请No.16/597,555根据35U.S.C.§119(e)要求2018年10月12日提交的美国临时申请No.62/745,106的优先权的权益，通过引用将上述申请中的每一个整体并入本文。
背景技术
地震数据采集系统可以采集与地下特征有关的地震数据，该地下特征例如是可以指示碳氢化合物、矿物或其他元素的存在的岩性地层或流体层。声信号可以穿透地球表面。声信号可以从地下岩性地层反射或折射。可以采集、分析和解释反射或折射的声信号，以指示例如岩性地层的物理特性，例如碳氢化合物的存在。执行地震勘测以采集地震数据需要与移动、存储和装填地震数据采集单元关联的许多任务的人工劳力。还越来越需要更低勘测数据的成本和更大的接收器数量。
发明内容
本公开涉及用于地震数据采集单元的自动存储和装填的系统和方法。由于用于收集地震数据的震数据采集单元(或接收器)数量众多，高效地存储地震数据采集单元、装填地震数据采集单元以及取回存储在地震数据采集单元上的数据或以其他方式与地震数据采集单元连接可能具有挑战性。与维护地震数据采集单元有关的效率低下会导致维护不当或不完整，或者无法执行维护，这可能会损坏地震数据采集单元。此外，将用于存储地震数据采集单元的系统从一只船舶移动或传送到另一船舶可能具有挑战性。
本技术方案的系统和方法可以解决与执行地震勘测有关的这些和其他问题。例如，本技术方案的系统可以提供一种存储容器，用于存储高密度的地震数据采集单元。存储容器可以是促进整个勘测操作的模块化的高效尺寸和形状，这可以使用可变的班组规模大小和组件配置。存储容器的大小可以是标准大小的运输容器，从而支持该系统的模块化方面。系统内的部件可以设计成可分解并适配到标准大小的运输容器中，该运输容器也支持该系统的模块化和效率方面。
例如，本技术方案的模块化系统可以包括基础系统。该基础系统可以包括桁架式机器人可附接到的顶帽。顶帽可以允许堆叠另一存储和处理系统或其他设备(例如ROV和LARS)。该系统可以包括一个或多个顶帽延伸部，其可以允许桁架式机器人将其功能范围扩展到附加容器上。这些附加容器可以是单元存储容器或ACCM容器。对于不需要额外的桁架式机器人以提高处理单元性能的情况，顶帽延伸部可以允许较小的占地面积。
至少一个方面涉及一种用于在水介质中执行地震勘测的系统。该系统可以称为模块化系统。该系统可以包括存储和处理系统。该系统可以包括存储容器和自动连接和装填仓(Automated Connection and Charging Magazine ACCM)容器。存储容器和ACCM容器可以位于船舶的后平台上。该存储和处理系统可以存储地震数据采集单元的多个堆叠。该系统可以包括顶帽。顶帽可以位于存储容器和ACCM容器上方。顶帽可以为添加第二层的存储和处理系统或其他设备(例如，远程操作运载工具(ROV)或自主操作运载工具(AOV)和用于部署地震数据采集单元或地震节点的对应发射和回收系统(LARs))提供结构支持。自动连接和装填仓可包括多个电子端口。该系统可以包括桁架式机器人。桁架式机器人可以连接到存储和处理系统的顶帽。桁架式机器人可以在存储和处理系统中的水平平面内在第一方向和垂直于第一方向的第二方向上移动。该系统可以包括顶帽延伸部，以允许桁架式机器人移动，以在第二组容器上方延伸。该系统可以包括桁架的机器人臂。机器人臂可以在垂直平面中移动，以在存储和处理系统中的第一位置处接合来自地震数据采集单元的多个堆叠中的第一地震数据采集单元，并通过桁架式机器人在水平平面中移动，以将第一地震数据采集单元放置在存储和处理系统中的第二位置处，从而将第一地震数据采集单元连接到自动连接和装填仓的多个电子端口中的第一电子端口。
至少一个方面涉及一种在水介质中执行地震勘测的方法。该方法可以包括通过位于船舶的后平台上的存储和处理系统存储地震数据采集单元的多个堆叠。该方法可以包括通过位于存储和处理系统中的顶帽为添加第二层的存储和处理系统或其他设备(例如用于部署地震节点的ROV和关联LARs)提供结构支持。该方法可以包括提供在存储和处理系统内提供的自动连接和装填仓，该自动连接和装填仓包括多个电子端口。该方法可以包括提供连接到存储和处理系统的顶帽的桁架式机器人，该桁架式机器人在存储和处理系统中的水平平面内并通过顶帽在第一方向和垂直于第一方向的第二方向上移动。该方法可以包括通过桁架式机器人的机器人臂移动以在垂直平面中移动，从而在存储和处理系统中的第一位置处接合来自地震数据采集单元的多个堆叠中的第一地震数据采集单元。该方法可以包括通过机器人臂通过桁架式机器人在水平平面中移动，以将第一地震数据采集单元放置在存储和处理系统中的第二位置处，从而将第一地震数据采集单元连接到自动连接和装填仓的多个电子端口中的第一电子端口。
该方法可以包括顶帽延伸部，其中，顶帽延伸部包括一个或多个导轨，并且桁架式机器人通过一个或多个导轨连接到顶帽延伸部。该方法可以包括顶帽延伸部，其中，顶帽延伸部包括从存储和处理系统的第一侧延伸到存储和处理系统的第二侧的一个或多个构件。该方法可以包括：通过输送机将第二地震数据采集单元朝向存储和处理系统的开口输送；通过桁架式机器人的机器人臂与输送机上的第二地震数据采集单元接合；以及通过机器人臂将第二地震数据采集单元放置在地震数据采集单元的多个堆叠中的地震数据采集单元的堆叠上。该方法可以包括地震数据采集单元的多个堆叠，其中，地震数据采集单元的多个堆叠中的每一个堆叠包括通过防滑钉环而堆叠的多个地震数据采集单元。该方法可以包括顶帽延伸部，该顶帽延伸部可以附接到顶帽，以允许桁架式机器人访问多个容器。该方法可以包括自动连接和装填仓，其中，该自动连接和装填仓包括连接系统，该连接系统包括配合连接器、提供浮动移动的弹簧、包含配合连接器的内部滑动件以及用于初始配合的圆锥形罩。
附图说明
本说明书中描述的主题的一种或多种实施方式的细节在附图和以下描述中阐明。根据说明书、附图和权利要求书，本主题的其他特征、方面和优点将变得显而易见。
图1描绘了根据实施方式的深水中地震操作的示例的等距示意图。
图2描绘了根据实施方式的船舶的示例的俯视图。
图3描绘了根据实施方式的船舶的示例的图示。
图4A描绘了根据实施方式的模块化系统的图示。
图4B描绘了根据实施方式的模块化系统的图示。
图5A描绘了根据实施方式的模块化顶帽和桁架式机器人系统的图示。
图5B描绘了根据实施方式的模块化顶帽和桁架式机器人系统的图示。
图6描绘了根据实施方式的自动连接和装填仓系统的图示。
图7描绘了根据实施方式的自动连接系统的单列连接的图示。
图8描绘了根据实施方式的自动连接系统的单个单元的图示。
图9描绘了根据实施方式的用于堆叠地震数据采集单元的系统的图示。
图10描绘了根据实施方式的地震数据采集单元的图示。
图11描绘了根据实施方式的地震数据采集单元的连接器的图示。
图12描绘了用于实现图1-11中描绘的系统或组件的各种元件的计算系统的架构的框图。
在各个附图中，同样的附图标记和标号指示同样的元件。
具体实施方式
本公开涉及改进与执行地震勘测有关的操作的系统和方法。例如，本公开的系统和方法可以允许地震数据采集单元的高效和自动化的存储、装填和维护，从而朝向执行地震勘测的全自动系统迈进。
图1是由第一船舶5促进的深水中的地震操作的示例的等距示意图。图1是海洋环境的非限制说明性示例，本公开的系统和方法可以在该海洋环境中执行地震勘测或校准地震检波器和水听器对。
举例来说，图1示出了第一船舶5定位在水柱15的表面10上并且包括支撑操作设备的平台20。平台20的至少一部分包括用于存储地震传感器装置的多个传感器装置机架90的空间。传感器装置机架90还可以包括数据取回装置或传感器再装填装置。船舶5可以包括诸如船侧电子设备之类的电子设备，其可以从地震数据采集单元30取回地震数据、执行质量评估、状态检查或为地震数据采集单元30的电池充电。
平台20还包括附接到其的一个或多个起重机25A、25B，以促进将操作设备(例如地震传感器装置(例如，地震数据采集单元))的至少一部分从平台20传送到水柱15。例如，耦接到平台20的起重机25A被配置成降低和升高ROV 35A，该ROV 35A将一个或多个传感器装置30(其可以称为地震数据采集单元30)转移和定位在海床55上。海床55可以包括湖床55、海底55或地表55。ROV 35A通过系绳46A和脐带缆索44A耦接到第一船舶5，脐带缆索44A向ROV 35A提供电力、通信和控制。系绳管理系统(TMS)50A也耦接在脐带缆索44A和系绳46A之间。TMS 50A可以用作操作ROV 35A的中间地下平台。对于在海床55处或附近的大多数ROV35A操作，TMS 50A可以定位在海床55上方约50米处并且可以根据需要松出系绳46A以使ROV35A在海床55上方自由移动，以便在其上定位和传送地震传感器装置30。
起重机25B可以耦接(例如，通过闩锁、锚、螺母和螺栓、螺钉、吸盘、磁铁或其他紧固件)到第一船舶5的船尾或第一船舶5上的其他位置。起重机25A，25B的任何一个可以是适于在海洋环境中操作的任何提升装置或发射和回收系统(LARS)。起重机25B可以通过缆索70耦接到地震传感器传送装置100。传送装置100可以是无人机、滑移结构、篮子或能够在其中容纳一个或多个传感器装置30(或地震数据采集单元30)的任何装置。传送装置100可以是被配置为适于容纳和传输一个或多个传感器装置30的仓(magazine)的结构。传送装置100可以包括机载电源、马达或齿轮箱或推进系统。传送装置100可以被配置为传感器装置存储架，用于将传感器装置30从第一船舶5传送到ROV 35A，并且从ROV 35A传送到第一船舶5。传送装置100可包括车载电源、马达或变速箱或推进系统。替代地，传送装置100可以不包括任何整体功率装置或不需要任何外部或内部电源。缆索70可以向传送装置100提供电力或控制。替代地，缆索70可以是脐带、系绳、绳索、线、绳等，其被配置成仅用于支撑传送装置100。传送装置100可以包括海底传送装置。
ROV 35A可以包括存储室40(例如，地震传感器装置存储室等)，其被配置为在其中存储一个或多个地震传感器装置30以用于部署或取回操作。存储室40可包括存储器、架子或配置成存储地震传感器装置的容器。存储室40还可以包括输送机，例如其上具有地震传感器装置的可移动平台，例如被配置为在其中支撑并移动地震传感器装置30的转盘或线性平台。地震传感器装置30可以部署在海床55上并通过可移动平台的操作从其中取回。ROV35A可以定位在海床55上方或之上的预定位置处，并且地震传感器装置30在预定位置处被卷起、输送或以其他方式移出存储室40。地震传感器装置30可以通过设置在ROV 35A上的机器人装置60(例如机器人臂、末端执行器或操纵器)从存储室40展开和取回。
地震传感器装置30(或地震数据采集单元30，或地震数据采集单元30可以包括地震传感器装置30)可以被称为地震数据采集单元30或节点30。地震数据采集单元30可以记录地震数据。地震数据采集单元30可包括至少一个地震检波器、至少一个水听器、至少一个电源(例如，电池、外部太阳能电池板)、至少一个时钟、至少一个倾斜仪、至少一个环境传感器、至少一个地震数据记录器、至少全球定位系统传感器、至少一个无线或有线发射器、至少一个无线或有线接收器、至少一个无线或有线收发器或至少一个处理器中的一个或多个。地震传感器装置30可以是独立的单元，使得所有电子连接都在单元内，或者一个或多个组件可以在地震传感器装置30外部。在记录期间，地震传感器装置30可以以独立的方式操作，使得节点不需要外部通信或控制。地震传感器装置30可包括若干地震检波器和水听器，其被配置为检测由地下岩性地层或碳氢化合物沉积物反射的声波。地震传感器装置30还可以包括一个或多个地震检波器，其被配置为检测地震传感器装置30的表面与地面之间的耦接程度。地震传感器装置30的一个或多个部件可以附接到具有多个自由度的万向平台。例如，时钟可以附接到万向平台，以最小化重力对时钟的影响。
例如，在部署操作中，包括一个或多个传感器装置30的第一多个地震传感器装置可以在预装载操作中在第一船舶5上时被装载到存储室40中。然后将具有与其耦接的存储室的ROV 35A降低到水柱15中的水下位置。ROV 35A利用来自第一船舶5上的人员的命令沿着路线操作以从存储室40转移第一多个地震传感器装置30，并且将各个传感器装置30部署在海床55上的选定位置处。一旦存储室40耗尽第一多个地震传感器装置30，传送装置100用于将第二多个地震传感器装置30作为有效载荷从第一船舶5运送到ROV 35A。
传送装置100可以在第一船舶5上或附近时预加载第二多个地震传感器装置30。当将合适数量的地震传感器装置30装载到传送装置100上时，传送装置100可以通过起重机25B被降低到水柱15中的选定深度。ROV 35A和传送装置100在地下位置配合，以允许第二多个地震传感器装置30从传送装置100传送到存储室40。当传送装置100和ROV 35A配合时，包含在传送装置100中的第二多个地震传感器装置30被传送到ROV 35A的存储室40。一旦重新装载存储室40，ROV 35A和传送装置100就被分离或不配合，并且ROV 35A可以恢复地震传感器装置的放置。可以在第一船舶5移动时提供存储室40的重新装载。如果在转移第二多个地震传感器装置30之后传送装置100是空的，则传送装置100可以通过起重机25B被升高到船舶5，其中重新加载操作以第三多个地震传感器来补充传送装置100。然后，当重新装载存储室40时，可以将传送装置100降低到选定的深度。该过程可以重复，直到已经部署了所需数量的地震传感器装置30。
使用传送装置100在地下位置重新装载ROV 35A减少了将地震传感器装置30放置在海床55上所需的时间或“种植”时间，因为ROV 35A没有升高并降低到表面10以便地震传感器装置重新装载。ROV 35A可以在种植时同步节点30的时钟。此外，由于ROV 35A可以在表面10下方运行更长时间，因此最小化了用于提升和降低ROV 35A的装置上的机械应力。ROV35A的减小的升降可能在恶劣天气或恶劣的海况下特别有利。因此，可以增强装置的寿命，因为ROV 35A和相关装置没有升高到表面10上方，这可能导致ROV 35A和相关装置被损坏，或者造成船舶人员受伤的风险。
同样，在取回操作中，ROV 35A可以利用来自第一船舶5上的人员的命令来取回先前放置在海床55上的每个地震传感器装置30，或在不取回地震传感器装置30的情况下从装置30收集数据。在收集地震数据时，ROV 35A可以调整装置30的时钟。将所取回的地震传感器装置30放入到该ROV 35A的存储室40中。在一些实施方式中，ROV 35A可以顺序地定位在海床55上的每个地震传感器装置30附近，并且地震传感器装置30被卷起、传送或以其他方式从海床55移动到存储室40。可以通过设置在ROV 35A上的机器人装置60从海床55取回地震传感器装置30。
一旦存储室40装满或包含预定数量的地震传感器装置30，传送装置100就被降低到表面10下方的位置并与ROV 35A配合。可以通过起重机25B将传送装置100降低到水柱15中的选定深度，并且ROV 35A和传送装置100在地下位置处配合。一旦配合，包含在存储室40中的取回的地震传感器装置30被转移到传送装置100。一旦存储室40耗尽了取回的传感器装置，ROV 35A和传送装置100就被分离并且ROV 35A取回的传感器装置可以恢复。因此，传送装置100被用于将取回到的地震传感器装置30作为有效载荷运送到第一船舶5，从而允许ROV 35A继续从海床55收集地震传感器装置30。以这种方式，传感器装置取回时间由于ROV35A没有因为传感器装置卸载而升高和降低显着降低。此外，与ROV 35A相关的安全问题和设备上施加的机械应力被最小化，因为ROV 35A可以在地下更长时间。
例如，第一船舶5可以沿第一方向75行进，例如沿+X方向行进，其可以是罗盘方向或其他线性或预定方向。第一方向75还可以解释或包括由波动、水流或风速和风向引起的漂移。多个地震传感器装置30可以在选定位置放置在海床55上，例如在X方向上的多个行Rn(示出R1和R2)或在Y方向上的列Cn(示出了C1-Cn)，其中n等于整数。行Rn和列Cn可以定义网格或阵列，其中每行Rn(例如，R1-R2)包括传感器阵列宽度(X方向)的接收器线或每列Cn包括传感器阵列长度(Y方向)的接收器线。行中的相邻传感器装置30之间的距离示为距离LR，并且列中相邻传感器装置30之间的距离示为距离LC。虽然示出了基本上正方形的图案，但是可以在海床55上形成其他图案。其他图案包括非线性接收器线或非正方形图案。图案可以是预先确定的或者由其他因素产生，例如海床55的地形。距离LR和LC可以基本相等并且可以包括约60米至约400米之间或更大的尺寸。相邻地震传感器装置30之间的距离可以是预定的，或者如上所述由海床55的地形产生。
第一船舶5以一定的速度操作，例如允许的或安全的速度，以操作第一船舶5和由第一船舶5牵引的任何装置。速度可以考虑任何天气状况，例如风速和波浪作用以及水柱15中的水流。船舶的速度也可以由任何由第一船舶5悬挂、附接到第一船舶5或由第一船舶5以其他方式牵引的操作装置来确定。例如，通常可以受ROV 35A的部件的阻力系数限制，例如TMS 50A和脐带缆索44A，以及任何天气状况或水柱15中的水流。由于ROV 35A的部件受到取决于水柱15中的部件的深度的阻力，第一船舶速度可以在小于约1节的范围内操作。在示例中，在铺设两条接收器线(行R1和R2)的情况下，第一船舶包括介于约0.2节和约0.6节之间的第一速度。在一些实施方式中，第一速度包括约0.25节的平均速度，其包括小于0.25节的间歇速度和大于约1节的速度，这取决于天气状况，例如波浪作用、风速或水柱15中的水流。
在地震勘测期间，可以部署一个接收器线，例如行R1。当单个接收器线完成时，第二船舶80可以用于提供源信号。在一些情况下，第一船舶或其他装置可以提供源信号。第二船舶80设置有源装置85(例如，声源装置等)，其可以是能够产生适于获得勘测数据的声信号或振动信号的装置。源信号传播到海床55，并且一部分信号被反射回地震传感器装置30。第二船舶80可能需要进行每单个接收器线(这个例子中的行R1)的多次通过，例如至少四次通过。在第二船舶80进行通过期间，第一船舶5继续部署第二接收器线。然而，第二船舶80进行通过所涉及的时间远短于第二接收器线的部署时间。因为在第一船舶5在完成第二接收器线时第二船舶80闲置，这导致地震勘测中的滞后时间。
第一船舶5可以使用ROV 35A来铺设传感器装置以形成任意数量的列中的第一组两个接收器线(行R1和R2)，这可以产生高达且包括几英里的每个接收器线的长度。两条接收器线(行R1和R2)可以基本上平行(例如，在+/-10度内)。当第一船舶5的单向定向通过完成并且第一组(行R1和R2)地震传感器装置30铺设到预定长度时，设置有源装置85的第二船舶80用于提供源信号。第二船舶80可沿两条接收器线进行八次或更多次通过，以完成两行R1和R2的地震勘测。
当第二船舶80沿着两行R1和R2猛冲时，第一船舶5可以转动180度并沿-X方向行进，以便将地震传感器装置30放置在与行R1和R2相邻的另外两行中，从而形成第二组两个接收器线。然后，第二船舶80可沿第二组接收器线进行另一系列通过，同时第一船舶5转动180度以沿+X方向行进以铺设另一组接收器线。该过程可以重复，直到已经勘测了海床55的指定区域。因此，第二船舶80的空闲时间被最小化，因为通过在船舶5的一次通过中部署两排来将用于铺设接收器线的部署时间减少大约一半。
尽管仅示出了两行R1和R2，但是传感器装置30的布局不限于这种配置，因为ROV35A可以适于以单向牵引布置多于两行的传感器装置。例如，可以控制ROV 35A布置在三行和六行传感器装置30之间，或者以单向牵引布置更多数量的行。用于布置传感器阵列的宽度的第一船舶5的“一次通过”行程的宽度可受到系绳46A的长度或传感器装置30之间的间隔(距离LR)的限制。
图2描绘了第一船舶5的示例的俯视图。船舶5可以在平台20上包括多个模块化容器，以允许可变的配置。第一船舶5可以包括左舷炮部署单元(port side gun deploymentunit)202和右舷炮部署单元204(starboard side gun deployment unit)。左舷炮部署单元202和右舷炮部署单元204可以包括能够产生适于获得勘测数据的声信号或振动信号的装置。第一船舶5可以包括车间容器208，其可以位于平台20上并且位于左舷炮部署单元202和右舷炮部署单元204之间。
第一船舶5可以在平台20上包括用于处理、装填和存储节点的模块化系统220。该模块化系统220可以容纳多个地震数据采集单元30。第一船舶5还可以包括配电容器210。第一船舶5可以包括左舷压缩机212和右舷压缩机214。压缩机可以是用于空气、天然气、技术和工业气体的高压活塞压缩机系统。第一船舶5可以包括燃料电池216以发电。第一船舶5还可包括控制车厢(control van)218。第一船舶5可包括远程操作水下运载工具发射和回收系统(ROV LARS)222。ROV LARS可位于平台20上的某个位置以部署ROV。第一船舶5可包括存储容器206、PPE容器224、办公室容器226、工作车厢228和导航部存储容器(navigationdepartment storage container)230。
图3描绘了第一船舶5的示例的图示。在该图中，示出了可以位于第一船舶5的平台20上的组件的示例。左舷炮部署单元202和右舷炮部署单元204可以定位在第一船舶的平台20上。第一船舶5还可以包括左舷压缩机212和右舷压缩机214。第一船舶5还可以包括控制车厢218、用于处理、装填和存储节点的模块化系统220以及导航部存储容器230。第一船舶5还可以包括ROV LARS 222。
图4A描绘了根据实施方式的模块化系统220的图示。模块化系统220可以具有存储和处理系统400。存储和处理系统400可以位于船舶5的平台20上。存储和处理系统400可以容纳地震数据采集单元30的多个堆叠。顶帽408和顶帽延伸部404可以位于存储和处理系统400内，在存储容器402和ACCM容器406的顶部。顶帽408和顶帽延伸部404可以为添加第二层的存储和处理系统400或其他设备(例如用于部署地震采集单元30的ROV LARs 222)提供结构支撑。顶帽延伸部404可以包括从存储和处理系统400的第一侧延伸到存储和处理系统400的第二侧的一个或多个构件。顶帽延伸部可以是顶帽408的一部分或与顶帽408分离。顶帽408可以定位在存储和处理系统400内或在存储和处理系统400的顶部上。存储和处理系统400可以具有用于存储地震数据采集单元30的存储容器402。顶帽延伸部404可以附接到顶帽408。顶帽延伸部404可以提供桁架式机器人到多个容器的访问。在一些实施例中，顶帽408和顶帽延伸部404不承载负载。例如，存储和处理系统400可以包括子框架，以为添加第二层的存储和处理系统400提供结构支撑。存储和处理系统400可以包括子框架以承载第二层的存储和处理系统400的负载。
存储和处理系统400可以包括自动连接和装填仓(ACCM)容器406(例如，如图4-5所示)。存储和处理系统400可以在存储和处理系统400内包含第二ACCM容器406。存储和处理系统400可以在存储和处理系统400内包含第二自动连接和装填仓容器406。ACCM容器406可以容纳多个自动连接和装填仓414。ACCM 414可以位于ACCM容器406内部，并且可以包括多个电子端口。
存储和处理系统400可以包括桁架式机器人410。桁架式机器人410可以连接到存储和处理系统400上的顶帽延伸部404。桁架式机器人可以在存储和处理系统400中的水平平面内并且通过顶帽408和顶帽延伸部404，在第一方向和垂直于第一方向的第二方向上移动。
存储和处理系统400可以包括输送机412。输送机412可以将地震数据采集单元30朝向存储和处理系统400的开口传输。输送机412可以将地震数据采集单元30移动到存储和处理系统400中。输送机412可以将地震数据采集单元30移出存储和处理系统400。输送机412可以包括任何类型的输送机，包括例如带式输送机、动力式输送机、辊式输送机、重力式输送机或滑动件(slide)。
图4B描绘了根据实施方式的模块化系统220的图示。模块化系统220可以具有存储和处理系统400。存储和处理系统400可以包括输送机412。输送器412可以位于第一存储和处理系统400A与第二存储和处理系统400B之间。存储和处理系统400可以包括机载传感器430。机载传感器430可以检测地震数据采集单元30。
图5A描绘了根据实施方式的模块化顶帽和桁架式机器人系统500的图示。系统500可以包括顶帽408、顶帽延伸部404、多个ACCM 414、桁架式机器人410、桁架式机器人导轨502和机器人臂504。桁架式机器人导轨502可以是一种导轨。
模块化顶帽和桁架式机器人系统500可以包括机器人臂504。机器人臂504可以位于桁架式机器人410上。机器人臂504可以在垂直平面中移动，以在存储和处理系统400上的第一位置处接合来自地震数据采集单元30的多个堆叠中的第一地震数据采集单元30，并通过桁架式机器人410在水平平面中移动，以将第一地震数据采集单元30放置在存储和处理系统400中的第二位置处，从而将第一地震数据采集单元30连接到ACCM414的多个电子端口中的第一电子端口706。桁架式机器人410的机器人臂504可以与输送机412上的第二地震数据采集单元30接合，并且将第二地震数据采集单元30放置在多个地震数据采集的地震数据采集单元30的堆叠上。输送机412可以将第二地震数据采集单元30朝向存储和处理系统400的开口输送，并且桁架式机器人系统500的机器人臂504可以与输送机412上的第二地震数据采集单元30接合，并将第二地震数据采集单元30放置在多个地震数据采集单元的地震数据采集单元堆叠602上。机器人臂504可以由诸如图12中描述的计算机系统之类的计算机系统来操作。
桁架机器人410(例如，通过机器人臂504)可以旋转地震数据采集单元30，以使连接朝向将允许与ACCM的连接端口正确配合的已知方向。单元30可以包括嵌入在防滑钉环中的磁体，以允许桁架式机器人410(或机器人臂504)感测单元30上的位置，以便参考单元30上的连接器位置，然后执行期望的旋转，以将单元30上的连接器与ACCM上的端口对齐。
模块化顶帽和桁架式机器人系统500可以包括桁架式机器人导轨502。顶帽延伸部404可以包括一个或多个导轨，其可以是桁架式机器人导轨502。桁架式机器人410可以通过一个或多个导轨连接至顶帽延伸部404，该导轨可以是桁架式机器人导轨502。顶帽延伸部404、ACCM 414、桁架式机器人410和机器人臂504可以配置为位于存储和处理系统400中。
图5B描绘了根据实施方式的模块化顶帽和桁架式机器人系统500的图示。系统500可包括顶帽延伸部404、桁架式机器人410和机器人臂504。系统500可包括如本文所述的地震数据采集单元堆叠602。
图6描绘了根据实施方式的自动连接和装填仓(ACCM)系统600的图示。ACCM系统600可以包括多个连接列(column)610、多个线性驱动马达612、多个被浮动的单独连接614以及地震数据采集单元堆叠602。可以在存储和处理系统400内提供第二ACCM系统600。
ACCM系统600可以包括多个连接列610。连接列610可以保持多个被浮动的单独连接614。连接列610可以位于与地震数据采集单元堆叠602相邻的位置。连接列610可以保持八个地震数据采集单元30的堆叠。
ACCM系统600可以包括多个线性驱动马达612。线性驱动马达可以是沿其长度产生线性力的电动马达。线性驱动马达可以是线性同步马达设计，其在气隙的一侧具有有源绕组，而在另一侧具有交变极磁体阵列。线性驱动马达612可位于连接列610的顶部。线性驱动马达612也可位于连接列610的下方。ACCM系统600可包括多个连接系统和线性驱动马达612以移动多个被浮动的单独连接614以与地震数据采集单元堆叠602连接。连接系统可以由多个被的单独连接614组成。
ACCM系统600可以包括多个浮动的或被浮动的单独连接614。被浮动的单独连接614可以由连接列610支撑。被浮动的单独连接614可以耦接到地震数据采集单元30。位于连接列610上的被浮动的单独连接614的集合可以耦接到地震数据采集单元堆叠602。多个被浮动的单独连接614也可以是连接系统。
ACCM系统600可以包括地震数据采集单元堆叠602。地震数据采集单元堆叠602可以包括通过防滑钉环堆叠的多个地震数据采集单元30。ACCM 414可以装填地震数据采集单元30的地震数据采集单元堆叠602。地震数据采集单元堆叠602可以包括通过防滑钉环彼此堆叠的两个或更多个地震数据采集单元30。地震数据采集单元堆叠602可以包括通过防滑钉环彼此堆叠的至少两个地震数据采集单元30。ACCM 414可以包括多个被浮动的单独连接614和线性驱动马达，线性驱动马达移动多个连接器，以与地震数据采集单元堆叠602连接。
图7描绘了根据实施方式的自动连接系统的连接的列700的图示。列700可以包括被浮动的单独连接614和滑动件702。列700可以包括多个连接系统，多个连接系统中的每一个包括浮动的单独连接614、滑动件702和多个线性驱动马达612，以通过滑动件702移动多个连接系统，从而与地震数据采集单元堆叠602连接。被浮动的单独连接614可耦接到地震数据采集单元30。滑动件702可耦接位于ACCM 414上的导轨。被浮动的单独连接614可以是电子端口706。电子端口706可以耦接到地震数据采集单元30。
图8描绘了根据实施方式的自动连接和装填仓414的单个单元连接系统800的图示。单元连接系统800可以包括多个弹簧802、内部滑动件804、配合连接器806和圆锥形罩810。单元连接系统800可以包括配合连接器806、提供浮动移动的弹簧802、包含配合连接器806的内部滑动件804以及用于初始配合的圆锥形罩(shade)810。
ACCM 414可以包括多个被浮动的单独连接614(或连接系统)和具有圆锥形状的减震器(bumper)808，其被配置为引导连接系统以与第一地震数据采集单元30连接。ACCM 414可以包括多个连接系统；具有锥形形状的多个减震器808，其配置成引导多个连接系统以与地震数据采集单元堆叠602连接；以及线性驱动马达612，以移动多个连接系统，从而通过多个减震器808与地震数据采集单元堆叠602连接。
弹簧802可以向系统提供浮动移动。可能的情况是，当地震数据采集单元30放置在地震数据采集单元堆叠602中时，其不是完美地对齐而是在一定程度的公差内对齐。弹簧802可以为系统提供一定程度的自由度，使得未完美对齐的堆叠仍可以耦接至配合连接器806。单元连接系统800可以包括多个弹簧802。
内部滑动件804可以包含配合连接器806。当配合连接器806耦接到地震数据采集单元30时，内部滑动件804可以露出自身。圆锥形罩810可以在配合连接器806周围具有圆锥形状以帮助将配合连接器806引导成与地震数据采集单元30对齐。
图9描绘了根据实施方式的用于堆叠地震数据采集单元的系统的图示。系统900可以允许存储和部署更大量的地震数据采集单元30，同时减少损坏和低效率。系统900可以允许无取向堆叠、可靠的旋转对齐、与船侧电子设备的自动连接、高密度单元存储以及库存跟踪和管理。
系统可以支持由地震数据采集单元30通过特征进行的自动连接，以控制如下对齐的二者：地震数据采集单元30之间的对齐，以及控制连接器914到船上的ACCM 414的单元连接系统800的对齐。为了支持无取向堆叠并保持连接器914与船侧电子设备的对齐，可以提供配合或防滑钉环。防滑钉环可提供支持无取向堆叠的特征，以及促进该堆叠的自动化的特征。防滑钉环还可以提供与海床的优质耦接或接触，以获取地震数据。
地震数据采集单元30的高密度存储允许系统900增加可以存储或部署并由此用于地震勘测的地震数据采集单元30的数量。地震数据采集单元30可以被堆叠成列。为了降低该堆叠过程的复杂性，地震数据采集单元30可以配置有防滑钉环，该防滑钉环将地震数据采集单元30的互锁提供为与取向无关并且容许旋转对齐中的误差。
系统900可以包括多个地震数据采集单元30。防滑钉910和912可以形成包括内部防滑钉912和外部防滑钉910的防滑钉环。防滑钉910和912可以彼此偏移，使得防滑钉910和912不重叠或基本上不重叠(例如，重叠不超过1％、2％、5％、10％、15％、20％、30％、50％或60％)。例如，防滑钉910和912可以彼此交错。具有交错的外部防滑钉910和内部防滑钉912的防滑钉环可以有助于将地震数据采集单元30一个在另一个上地彼此堆叠。例如，第一地震数据采集单元30的顶侧面902可以与第二地震数据采集单元30的顶侧面902堆叠。地震数据采集单元30的底侧面904可以与另一地震数据采集单元30的底侧面904堆叠。并且地震数据采集单元30的顶侧面902可以与另一地震数据采集单元30的底侧面904堆叠。地震数据采集单元30可以堆叠为使得第一地震数据采集单元30的防滑钉环与第二地震数据采集单元30的防滑钉环接触。各个地震数据采集单元30的防滑钉环可以彼此互锁，以提供地震数据采集单元30的稳固堆叠。
地震数据采集单元30可以堆叠为使得它们沿轴线920对称或对齐。通过沿轴线920对齐地震数据采集单元30的堆叠，每个地震数据采集单元30的连接器914也可以对齐，从而便于地震数据采集单元30的内部电子设备与船侧电子设备的连接。此外，可以配置或选择防滑钉910或912的角度、间距、宽度、长度和材料，以利于堆叠两个或更多个地震数据采集单元30。
图10描绘了根据实施方式的地震数据采集单元的图示。该系统可以包括地震数据采集单元30。地震数据采集单元30可以在地震数据采集单元30上包括连接器914(例如无盖海底连接器)，其为与执行地震勘测有关的操作提供维护和时间效率。连接器914可以在没有保护性压力盖的情况下起作用，最小化或消除维护，可现场修理，并支持连接自动化。连接器914可以定位在地震数据采集单元30的一部分上。连接器914可以放置在地震数据采集单元30的侧面1022上。地震数据采集单元的侧面1022可以在与顶侧面(例如，第一侧面902)或底侧面(例如，第二侧面904)不同的平面上。例如，侧面1022可以与第一侧面902或第二侧面904中的至少一个垂直(或大致垂直，例如60至120度)。
地震数据采集单元30可以具有第一侧面902。第一侧面902可以被称为顶侧面。地震数据采集单元可以具有第二侧面904，其可以被称为底侧面。地震数据采集单元30可以是盘形的。例如，地震数据采集单元30可以具有大于高度1008的宽度或直径1006。例如，直径1006(或宽度)可以在从10英寸到30英寸的范围内。高度可以在从5英寸到20英寸的范围内。在某些情况下，直径可以小于或等于20英寸，并且高度可以小于或等于10英寸。例如，地震数据采集单元30的配置可以包括例如：19.9英寸的直径和10英寸的高度；21英寸的直径和10.5英寸的高度；12英寸的直径和4英寸的高度；或者，17英寸的直径和6英寸的高度。地震数据采集单元30可以是圆形、矩形、椭圆形、八边形、五边形、多边形的或具有有助于地震数据采集的另一形状。
地震数据采集单元30可以包括第一防滑钉(cleat)910和第二防滑钉912。第一防滑钉910可以形成第一防滑钉环，并且第二防滑钉912可以形成第二防滑钉环。第一防滑钉910可以被称为外部防滑钉，并且第二防滑钉912可以被称为内部防滑钉。外部防滑钉可以定位在地震数据采集单元30的周边上，而内部防滑钉可以形成邻近或接近外部防滑钉的内部防滑钉环。第一和第二防滑钉环可以耦接到地震数据采集单元30的第一侧面902。第一和第二防滑钉环可以耦接到地震数据采集单元30的第二侧面904。可以将防滑钉910和912定位为使它们不重叠。
地震数据采集单元30可以包括耦接机构1018。耦接机构1018可以包括配置为便于耦接地震数据采集单元30或便于地震数据采集单元30的部署或存储的组件。例如，耦接机构1018可以包括环，缆索(例如，图1中描绘的缆索44A或缆索70)可以通过该环插入以便于部署地震数据采集单元30。
地震数据采集单元30可以包括收发器1016。收发器1016可以包括发送器或接收器。收发器1016可以包括换能器。收发器1016可以发送或接收声信号或射频信号。收发器1016可以包括信标。收发器116可以促进与地震操作有关的位置检测、定位或信息(例如地震数据、状态信息或质量评估)的传输。
图11描绘了根据实施方式的地震数据采集单元的连接器的图示。连接器914或无盖海底连接器可以图示为三个组件，例如卡环1102、引脚互连1110和插座插入件1120。插座插入件1120可以耦接到隔离电子设备1130或与隔离电子设备1130接触。隔离电子设备1130可以包括电子电路、电路、数字组件、印刷电路板或其他电子设备。插座插入件1120可以是某深度等级的(depth rated)，例如用于在洋底或海床处或附近的海底深度。引脚互连1110可以是现场可更换的。
连接器914可以设计和构造成无盖的，从而减少了地震数据采集单元30在存储容器或传送容器中占据的空间量。去掉盖子还可以允许更容易地访问电子电路，并允许更快和更容易地建立电通信。
连接器进一步设计和构造成允许引脚1114可更换。在某些情况下，引脚1114可以是现场可更换的。为了达到该目的，连接器914可以分为两个部分，引脚互连1110和插座插入件1120。插座插入件1120可以为地震数据采集单元30的操作深度要求(例如，海洋海床)提供令人满意的压力等级，并且从而保护内部电子设备和存储的勘测数据。引脚互连1110可以将地震数据采集单元30的电子设备连接至船侧电子设备以实现功能(例如，地震数据取回、质量评估或状态检查)，并且如果触头(例如，引脚1114)损坏，则提供现场可更换组件。引脚互连1110的现场更换可以通过拆除卡环302、清洁端面密封件1118和安装新的密封件(例如，密封件1118)和引脚互连1110来实现。连接器914可以设计为相对于通过中心两个触头的水平轴线对称。这种设计可以允许船侧连接在相隔180°的两个取向中的任一个上形成，从而有助于实现后平台自动化目标。
卡环1102可以由塑料或有助于将引脚互连在海底压力和海水中保持就位的任何其他材料形成。卡环1102可以被弹入(pop into)或放置到地震数据采集单元30的外壳上的槽中。卡环1102可以被成形为环形、马蹄设计或其他形状。卡环1102可以包括突起1106，其可以有助于将卡环保持或锁定就位在地震数据采集单元30或其外壳中。卡环1102可以具有直径(或卡环的一部分可以具有宽度)1108，该直径可以在0.05英寸至10英寸或更大的范围内。
卡环1102可以包括配置为将卡环1102锁定就位的开口1104。开口1104可以例如通过将拆除工具插入开口1104中来促进拆除卡环1102。开口1104可以是带螺纹的。
引脚互连1110可以包括密封件1118。引脚互连1110可以包括橡胶护套(boot)1116。在海洋环境中，可能存在水，导致引脚1114之间发生电短路。为防止这种情况，橡胶护套1116存在于引脚互连1110和船侧配合连接器上，以在进行连接时“挤压”出或驱除水，并防止触头的短路。橡胶护套1116可以为连接到引脚1114的缆索提供缓冲。橡胶护套1116可以衰减由于缆索与引脚1114连接或物理接合或配合而产生的力。橡胶护套1116可以由如下橡胶或其他材料形成：其可以响应于物理力或接触而变形，并吸收冲击力或减弱冲击力以保护隔离电子设备1130或地震数据采集单元30的其他组件。
引脚互连可以包括多个引脚1114。引脚1114可以镀金或涂覆有可以改善引脚寿命的其他类型的金属、材料、聚合物。引脚1114可以涂覆有减轻腐蚀的材料。然而，由于即使这样的材料也会使引脚1114腐蚀，所以能够更换引脚1114。引脚互连1110可以是可更换的，并且被称为连接器1114的牺牲部分，因为可以在腐蚀或损坏其一部分时更换引脚互连1110或其一部分。
引脚互连1110可以包括开口1112。开口1112可以是拆除工具插入件。开口1112可以是带螺纹的。开口1112可以促进引脚互连1110的更换。例如，可以将拆除工具(例如螺纹圆柱体或螺钉)插入开口1112中。当将工具插入或拧入开口1112中时，工具可以将引脚互连从插座插入件1120拆除。
插座插入件1120可以耦接到隔离电子设备1120或与之接触。引脚互连可以耦接到插座插入件1120或与之接触。引脚互连1110可以可拆除地耦接至插座插入件1120或与之接触。卡环1102可以耦接到引脚互连1110或与之接触。卡环可以可拆除地耦接到引脚互连1110。
插座插入件1120可以包括多个插座1122。插座1122可以被插座O形环槽1124包围，可以在该插座O环槽1124中放置O形环，以便于提供压力和水密封。可在其中放置O形环的O形环槽1124可以有助于防止水接触隔离电子设备1130。
插座插入件1120可以包括密封表面1126。插座插入件可以包括表面1128。与插座插入件1120的部分1128相比，插座插入件1120的该部分可以更宽或具有更大的直径。例如，插座插入件1120可以从O环槽1124到表面1128逐渐变细，其中，与表面1128相比，O环槽1124更靠近隔离电子设备1130，而表面1128更靠近引脚互连1110。
隔离电子设备1130可以通过将引脚1114与地震数据采集单元30中的电子设备电隔离，来允许引脚1114或触头暴露于盐水环境并且不会过早的腐蚀，从而产生其自身与外部环境之间的零或接近零的电势(例如10毫伏、1毫伏、0.1毫伏、0.01毫伏、0.001毫伏、0.0001毫伏、0.00001毫伏或更低)。没有这种隔离，触头可能会形成回路，电流将流过该回路并腐蚀引脚1114或触头。通过设计，引脚1114可以通过插入材料而彼此隔离。
由于连接器914的功能是允许船侧电子设备与地震数据采集单元30内部的电子设备具有电连接性，因此隔离电路1130可以配置为在适当的时候隔离引脚1114和连接引脚1114。
图12描绘了用于计算系统的架构的框图，该计算系统用于实现图1-11中描绘的系统或组件的各种元件。图12是根据实施例的包括计算机系统1200的数据处理系统的框图。该计算机系统可以包括或执行相干滤波器组件。数据处理系统、计算机系统或计算设备1200可以用于实现一个或多个组件，该一个或多个组件被配置为过滤、转换、变换、生成、分析或以其他方式处理图1-11描绘的数据或信号。计算系统1200包括总线1205或用于传送信息的其他通信组件，以及处理器1210a-n或耦接到总线1205以用于处理信息的处理电路。计算系统1200还可以包括一个或多个处理器1210或耦接到总线以处理信息的处理电路。计算系统1200还包括主存储器1215(例如随机存取存储器(RAM)或其他动态存储装置)，其耦接到总线1205以存储信息和将由处理器1210执行的指令。主存储器1215还可以用于存储地震数据、分箱函数数据、图像、报告、调整参数、可执行代码、临时变量或在处理器1210执行指令期间的其他中间信息。计算系统1200可以进一步包括只读存储器(ROM)1220或耦接到总线1205的其他静态存储装置，用于存储处理器1210的静态信息和指令。存储装置1225(例如固态装置、磁盘或光盘)耦接到总线1205，用于持久性地存储信息和指令。
计算系统1200可以经由总线1205耦接到显示器1235或显示装置(例如液晶显示器或有源矩阵显示器)，用于向用户显示信息。输入装置1230(例如包括字母数字和其他键的键盘)可以耦接到总线1205，用于将信息和命令选择传送到处理器1210。输入装置1230可以包括触摸屏显示器1235。输入装置1230可以还包括光标控件(例如鼠标、轨迹球或光标方向键)，用于将方向信息和命令选择传送到处理器1210，并用于控制显示器1235上的光标移动。
本文描述的过程、系统和方法可以由计算系统1200响应于处理器1210执行包含在主存储器1215中的指令的布置来实现。这样的指令可以从另一计算机可读介质(例如存储装置1225)读取到主存储器1215中。执行包含在主存储器1215中的指令的布置使计算系统1200执行本文所述的说明性过程。也可以采用多处理安排中的一个或多个处理器来执行包含在主存储器1215中的指令。在一些实施例中，可以使用硬连线电路代替软件指令或与软件指令结合，以实现说明性实施方式。因此，实施例不限于硬件电路和软件的任何特定组合。
尽管已经在图12中描述了示例计算系统，但是本说明书中描述的主题和功能操作的实施例可以用其他类型的数字电子电路或计算机软件、固件或硬件来实现，包括本说明书中公开的结构及其结构等效物，或它们中一个或多个的组合。
在本说明书中描述的主题和操作的实施方式可以在数字电子电路或在计算机软件、固件或硬件中实现，包括在本说明书中公开的结构及其结构等效物，或他们中的一种或多种的组合。本说明书中描述的主题可以被实现为一个或多个计算机程序，例如，计算机程序指令的一个或多个电路，被编码在一个或多个计算机存储介质上，以由数据处理设备执行或控制数据处理设备的操作。替代地或附加地，程序指令可以被编码在人工生成的传播信号上，例如机器生成的电、光或电磁信号，其被生成以对信息进行编码以传输到合适的接收器设备以由数据处理设备执行。计算机存储介质可以是或包括在计算机可读存储装备、计算机可读存储基板、随机或串行访问存储器阵列或装置或它们中的一个或多个的组合中。此外，尽管计算机存储介质不是传播信号，但是计算机存储介质可以是以人工生成的传播信号编码的计算机程序指令的源或目的地。计算机存储介质还可以是一个或多个单独的组件或介质(例如，多个CD、磁盘或其他存储装置)或包括在其中。
本说明书中描述的操作可以由数据处理设备对存储在一个或多个计算机可读存储装置上或从其他源接收到的数据执行。术语“数据处理设备”或“计算装置”涵盖用于处理数据的各种设备、装置和机器，例如包括可编程处理器、计算机、片上系统或多个前述设备、装置和机器或前述的组合。该设备可以包括专用逻辑电路，例如FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路)。除了硬件之外，该设备还可以包括为所讨论的计算机程序创建执行环境的代码，例如，构成处理器固件、协议栈、数据库管理系统、操作系统、跨平台运行时环境虚拟机或其中一个或多个的组合的代码。设备和执行环境可以实现各种不同的计算模型基础结构，例如网络服务、分布式计算和网格计算基础结构。
计算机程序(也称为程序、软件、软件应用、脚本或代码)可以用任何形式的编程语言编写，包括已编译或解释性语言、声明性或过程性语言，并且可以以任何形式进行部署，包括作为独立程序或作为电路、组件、子例程、对象或适合在计算环境中使用的其他单元。计算机程序可以但不必对应于文件系统中的文件。程序可以存储在保存其他程序或数据的文件的一部分(例如，存储在标记语言文档中的一个或多个脚本)中，在专用于所讨论程序的单个文件中或在多个协调文件(例如，存储一个或多个电路、子程序或部分代码的文件)中。可以将计算机程序部署为在一台计算机上执行，或者在位于一个站点上或分布在多个站点上并通过通信网络互连的多台计算机上执行。
例如，适合于执行计算机程序的处理器包括微处理器以及数字计算机的任何一个或多个处理器。处理器可以从只读存储器或随机存取存储器或两者接收指令和数据。计算机的元件是用于根据指令执行动作的处理器和用于存储指令和数据的一个或多个存储装置。计算机可以包括用于存储数据的一个或多个大容量存装置(例如，磁、磁光盘或光盘)，或可操作地耦接以从用于存储数据的一个或多个大容量存储装置接收数据或向其传输数据，或进行接收或传输。计算机不必具有此类装置。此外，计算机可以嵌入到另一个装置中，例如个人数字助理(PDA)、全球定位系统(GPS)接收器或便携式存储装置(例如通用串行总线(USB)闪存驱动器)中，仅举几例。适用于存储计算机程序指令和数据的装置包括所有形式的非易失性存储器、介质和存储器装置，包括例如半导体存储装置，例如，EPROM、EEPROM和闪存装置；磁盘，例如内部硬盘或可移动磁盘；磁光盘；以及CD ROM和DVD-ROM盘。处理器和存储器可以由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。
为了提供与用户的交互，可以在具有显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或LCD(液晶显示)监视器)以及键盘和指示装置(例如，鼠标或轨迹球)的计算机上实现本说明书中描述的主题的实施方式，该显示装置用于向用户显示信息，用户可通过该键盘和指示装置向计算机提供输入。其他种类的装置也可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的感觉反馈，例如视觉反馈、听觉反馈或触觉反馈；并且可以以任何形式接收来自用户的输入，包括声音、语音或触觉输入。
本文描述的实施方式可以以多种方式中的任何一种来实施，包括例如使用硬件、软件或其组合。当在软件中实现时，可以在任何合适的处理器或处理器集合上执行软件代码，无论是在单台计算机中提供还是在多台计算机中分布。
此外，计算机可以具有一个或多个输入和输出装置。除了其他之外，这些装置可以用于呈现用户界面。可以用来提供用户界面的输出装置的示例包括用于视觉呈现输出的打印机或显示屏，以及用于听觉呈现输出的扬声器或其他声音生成装置。可以用于用户界面的输入装置的示例包括键盘和指示装置，例如鼠标、触摸板和数字化平板电脑。作为另一个示例，计算机可以通过语音识别或其他可听格式接收输入信息。
这样的计算机可以通过任何适当形式的一个或多个网络互连，包括局域网或广域网(例如企业网络)以及智能网络(IN)或因特网。这样的网络可以基于任何适当的技术，并且可以根据任何适当的协议进行操作，并且可以包括无线网络、有线网络或光纤网络。
用于实现本文描述的功能的至少一部分的计算机可以包括存储器、一个或多个处理单元(在本文中也简称为“处理器”)、一个或多个通信接口、一个或多个显示单元，以及一个或多个用户输入装置。存储器可以包括任何计算机可读介质，并且可以存储用于实现本文描述的各种功能的计算机指令(在本文中也称为“处理器可执行指令”)。处理单元可以用于执行指令。通信接口可以耦接到有线或无线网络、总线或其他通信手段，并且因此可以允许计算机向其他装置发送通信或从其他装置接收通信。例如，可以提供显示单元，以允许用户查看与指令的执行相关的各种信息。例如，可以提供用户输入装置，以允许用户在执行指令期间进行手动调整、进行选择、输入数据或各种其他信息，或者以各种方式中的任何一种与处理器交互。
本文概述的各种方法或过程可以被编码为可以在采用多种操作系统或平台中的任何一种的一个或多个处理器上执行的软件。另外，可以使用多种合适的编程语言或编程或脚本工具中的任何一种来编写这种软件，并且还可以将其编译为可执行的机器语言代码或在框架或虚拟机上执行的中间代码。
在这方面，各种发明构思可以体现为计算机可读存储介质(或多个计算机可读存储介质)(例如，计算机存储器、一个或多个软盘、压缩碟片、光盘、磁带、闪存存储器、现场可编程门阵列或其他半导体装置中的电路配置或其他非暂时性介质或有形计算机存储介质)，用一种或多种程序对该计算机可读存储介质进行编码，当这些程序在一台或多台计算机或其他处理器上执行时，执行实现以上讨论的解决方案的各种实施例的方法。计算机可读介质或媒介或介质可以是可移动的，从而可以将存储在其上的一个或多个程序加载到一个或多个不同的计算机或其他处理器上，以实现如上所讨论的本解决方案的各个方面。
本文使用的术语“程序”或“软件”指代任何类型的计算机代码或计算机可执行指令的集合，该“程序”或“软件”可以用来对计算机或其他处理器进行编程以实现如上所讨论的实施例的各个方面的。在执行时执行本解决方案的方法的一个或多个计算机程序不需要驻留在单个计算机或处理器上，而是可以以模块化的方式分布在多个不同的计算机或处理器中以实现本解决方案的各个方面。
计算机可执行指令可以采用许多形式，例如由一个或多个计算机或其他装置执行的程序模块。程序模块可以包括例程、程序、对象、组件、数据结构或执行特定任务或实现特定抽象数据类型的其他组件。在各种实施例中，程序模块的功能可以根据需要进行组合或分散。
此外，数据结构可以以任何合适的形式存储在计算机可读介质中。为了简化说明，可以将数据结构显示为具有通过数据结构中的位置相关的字段。这样的关系同样可以通过为具有传达字段之间的关系的在计算机可读介质中的位置的字段分配存储来实现。然而，可以使用任何合适的机制来建立数据结构的字段中的信息之间的关系，包括通过使用指针、标签或在数据元件之间建立关系的其他机制。
对本文中以单个形式引用的系统和方法的实施方式或元件或动作的任何引用可以包括包括多个这些元件的实施方式，并且以复数形式对本文中的任何实施方式或元件或动作的任何引用可以包括仅包括一个元件的实施方式。以单数或复数形式的引用不旨在将本公开的系统或方法、它们的组件、动作或元件限制为单个或多个配置。对基于任何信息、动作或元件的任何动作或元件的引用可以包括其中动作或元件至少部分地基于任何信息、动作或元件的实施方式。
本文公开的任何实施方式可以与任何其他实施方式组合，并且“实施方式”、“某些实施方式”、“替代实施方式”、“各种实施方式”、“一种实施方式”等的引用不一定是互斥的，并且旨在指示特定的特征、结构或结合实施方式描述的特性可以被包括在至少一种实施方式中。如本文所使用的这样的术语不一定全部指代相同的实施方式。任何实施方式可以以与本文所公开的方面和实施方式一致的任何方式，与任何其他实施方式(包括性地或排他性地)组合。
对“或”的引用可以解释为包括性的，使得使用“或”描述的任何术语可以表示单个、超过一个和所有描述的术语中的任何一个。对术语连接列表中的至少一个的引用可以解释为包括性的或，以指示单个、多于一个和所有所描述的术语中的任何一个。例如，对“'A'和'Β'中的至少一个”的引用可以仅包括“A”、仅包括“B”以及包括“A”和“B”两者。也可以包括“A”和“B”以外的元件。
本文描述的系统和方法可以以其他特定形式来实现而不背离其特征。前述实施方式是说明性的，而不是限制所描述的系统和方法。
在附图、详细描述或任何权利要求中的技术特征之后是附图标记的情况下，已经包括了附图标记以增加附图、详细描述和权利要求的可理解性。因此，无论有没有附图标记对任何权利要求元件的范围都没有任何限制作用。
本文描述的系统和方法可以以其他特定形式来体现而不背离其特征。前述实施方式是说明性的，而不是限制所描述的系统和方法。因此，在本文描述的系统和方法的范围由所附权利要求而不是前面的描述指示，并且在权利要求的等同含义和范围内的改变被包含在其中。

Claims (20)

1.一种在水介质中执行地震勘测的系统，包括：
位于船舶的后平台上的存储和处理系统，所述存储和处理系统包含多个容器，以存储地震数据采集单元的多个堆叠；
位于所述存储和处理系统上的顶帽；
在所述存储和处理系统内提供的自动连接和装填仓，所述自动连接和装填仓包括多个电子端口；
连接到所述存储和处理系统上的所述顶帽的桁架式机器人，所述桁架式机器人在水平平面内并通过所述顶帽，在第一方向和垂直于所述第一方向的第二方向上移动；和
所述桁架式机器人的机器人臂，所述机器人臂在垂直平面中移动，以在所述存储和处理系统中的第一位置处与来自所述地震数据采集单元的多个堆叠中的第一地震数据采集单元接合，并通过所述桁架式机器人在水平平面中移动，以将所述第一地震数据采集单元放置在所述存储和处理系统中的第二位置处，从而将所述第一地震数据采集单元连接到所述自动连接和装填仓的所述多个电子端口中的第一电子端口。
2.根据权利要求1所述的系统，包括：
所述顶帽为添加第二层的存储和处理系统或其他设备提供结构支撑，所述其他设备例如水下运载工具和用于部署地震数据采集单元的相应发射和回收系统；
所述顶帽包括一个或多个导轨；并且
所述桁架式机器人通过所述一个或多个导轨连接到所述顶帽。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述顶帽包括从所述存储和处理系统的第一侧延伸到所述存储和处理系统的第二侧的一个或多个构件。
4.根据权利要求1所述的系统，包括：
输送机，所述输送机用于将第二地震数据采集单元朝向所述存储和处理系统的开口输送；和
所述桁架式机器人的所述机器人臂与所述输送机上的第二地震数据采集单元接合，并将所述第二地震数据采集单元放置在所述地震数据采集单元的多个堆叠中的地震数据采集单元的堆叠上。
5.根据权利要求1所述的系统，包括：
在所述存储和处理系统中提供的第二自动连接和装填仓。
6.根据权利要求1所述的系统，包括：
所述地震数据采集单元的多个堆叠中的每一个堆叠包括通过防滑钉环而堆叠的多个地震数据采集单元。
7.根据权利要求1所述的系统，包括：
附接至所述顶帽的顶帽延伸部，所述顶帽延伸部配置成提供桁架式机器人到所述多个容器的访问。
8.根据权利要求1所述的系统，包括：
所述自动连接和装填仓装填所述地震数据采集单元的多个堆叠中的地震数据采集单元的堆叠，该地震数据采集单元的堆叠包括通过防滑钉环而彼此堆叠的至少两个地震数据采集单元。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述自动连接和装填仓包括：
多个连接系统；和
线性驱动马达，所述线性驱动马达用于移动多个连接器，以与地震数据采集单元的堆叠连接。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述自动连接和装填仓包括：
连接系统；和
具有圆锥形状的缓冲器，其被配置为引导所述连接系统以与所述第一地震数据采集单元连接。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述自动连接和装填仓包括：
多个连接系统；
具有圆锥形状的多个减震器，其被配置为引导所述多个连接系统以与地震数据采集单元的堆叠连接；和
线性驱动马达，所述线性驱动马达用于移动所述多个连接系统，以通过所述多个减震器与地震数据采集单元的堆叠连接。
12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述自动连接和装填仓包括：
多个连接系统，所述多个连接系统中的每一个连接系统包括浮动的单独连接；
滑动件；和
多个线性驱动马达，所述多个线性驱动马达通过所述滑动件移动所述多个连接系统，以与地震数据采集单元的堆叠连接。
13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述自动连接和装填仓包括：
连接系统，所述连接系统包括：
配合连接器；
提供浮动移动的弹簧；
包含所述配合连接器的内部滑动件；
用于初始配合的圆锥形罩。
14.一种在水介质中执行地震勘测的方法，包括：
通过包含位于船舶的后平台上的多个容器的存储和处理系统，存储地震数据采集单元的多个堆叠；
通过位于所述存储和处理系统中的顶帽，为添加第二层的存储和处理系统或其他设备提供结构支持，所述其他设备例如ROV和用于部署地震数据采集单元的关联LARs；
提供在所述存储和处理系统内提供的自动连接和装填仓，所述自动连接和装填仓包括多个电子端口；
提供连接到所述存储和处理系统中的所述顶帽的桁架式机器人，所述桁架式机器人在水平平面内在所述存储和处理系统上或上方并且通过所述顶帽，在第一方向和垂直于所述第一方向的第二方向上移动；和
通过所述桁架式机器人的机器人臂移动以在垂直平面中移动，从而在所述存储和处理系统中的第一位置处接合来自所述地震数据采集单元的多个堆叠中的第一地震数据采集单元；和
通过所述机器人臂通过所述桁架式机器人在所述水平平面中移动，以将所述第一地震数据采集单元放置在所述存储和处理系统中的第二位置处，从而将所述第一地震数据采集单元连接到所述自动连接和装填仓的所述多个电子端口中的第一电子端口。
15.根据权利要求14所述的方法，其中：
所述顶帽包括一个或多个导轨；和
所述桁架式机器人通过所述一个或多个导轨连接到所述顶帽。
16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述顶帽包括从所述存储和处理系统的第一侧延伸到所述存储和处理系统的第二侧的一个或多个构件。
17.根据权利要求14所述的方法，包括：
通过输送机将第二地震数据采集单元朝向所述存储和处理系统的开口输送；
通过所述桁架式机器人的所述机器人臂与所述输送机上的所述第二地震数据采集单元接合；和
通过所述机器人臂将所述第二地震数据采集单元放置在所述地震数据采集单元的多个堆叠中的地震数据采集单元的堆叠上。
18.根据权利要求14所述的方法，其中，所述地震数据采集单元的多个堆叠中的每一个堆叠包括通过防滑钉环而堆叠的多个地震数据采集单元。
19.根据权利要求14所述的方法，其中，能够将顶帽延伸部附接到所述顶帽，以允许所述桁架式机器人访问所述多个容器。
20.根据权利要求14所述的方法，其中，所述自动连接和装填仓包括连接系统，所述连接系统包括：
配合连接器；
提供浮动移动的弹簧；
包含所述配合连接器的内部滑动件；
用于初始配合的圆锥形罩。
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