BR112021006961A2 - sistema modular de armazenamento e manuseio de unidade sísmica com um robô de pórtico e compartimento de carregamento - Google Patents

Abstract

SISTEMA MODULAR DE ARMAZENAMENTO E MANUSEIO DE UNIDADE SÍSMICA COM UM ROBÔ DE PÓRTICO E COMPARTIMENTO DE CARREGAMENTO. Um sistema modular de armazenamento e manuseio de unidades sísmicas com um robô de pórtico e compartimento de carregamento é fornecido. O sistema de armazenamento e manuseio pode incluir um recipiente de armazenamento. O sistema de armazenamento e manuseio pode incluir um perfil metálico do tipo cartola e uma extensão do perfil metálico do tipo cartola. O sistema de armazenamento e manuseio pode incluir uma conexão automatizada e compartimento de carregamento. O perfil metálico do tipo cartola pode ser conectado a um robô de pórtico. O robô de pórtico pode incluir um braço robótico.

Description

“SISTEMA MODULAR DE ARMAZENAMENTO E MANUSEIO DE UNIDADE SÍSMICA COM UM ROBÔ DE PÓRTICO E COMPARTIMENTO DE CARREGAMENTO” REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS

[001] O presente pedido de patente reivindica o benefício de prioridade do pedido de patente dos Estados Unidos n° 16/597,555, depositado em 9 de outubro de 2019, que reivindica o benefício de prioridade sob o 35 U.S.C. § 119 do pedido de patente provisório dos Estados Unidos n° 62/745,106 depositado em 12 de outubro de 2018, os quais estão na presente incorporados por referência em sua totalidade.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] Um sistema de aquisição de dados sísmicos podendo adquirir dados sísmicos relacionados a características da subsuperfície, como formações litológicas ou camadas de fluido que podem indicar a presença de hidrocarbonetos, minerais ou outros elementos. Um sinal acústico pode penetrar a superfície da terra. O sinal acústico pode refletir ou refratar as formações litológicas do subsolo. Os sinais acústicos refletidos ou refratados podem ser adquiridos, analisados e interpretados para indicar características físicas, por exemplo, das formações litológicas, tais como a presença de hidrocarbonetos. Executar levantamentos sísmicos para adquirir dados sísmicos requer trabalho manual para muitas das tarefas associadas com mover, armazenar e carregar unidades de aquisição de dados sísmicos. Há também uma necessidade crescente por redução de custos para levantar dados e por maiores contagens de receptores.

RESUMO DA INVENÇÃO

[003] A presente divulgação é direcionada para sistemas e métodos para armazenamento e carregamento automatizados de unidade de aquisição de dados sísmicos. Devido ao grande número de unidades de aquisição de dados sísmicos (ou receptores) que são usados para coletar dados sísmicos, pode ser desafiador armazenar de forma eficiente unidades de aquisição de dados sísmicos, carregar unidades de aquisição de dados sísmicos, bem como recuperar os dados armazenados na unidade de aquisição de dados sísmicos ou se conectar com a unidade de aquisição de dados sísmicos. Ineficiências relacionadas com a manutenção de unidades de aquisição de dados sísmicos podem resultar em manutenção inadequada ou incompleta, ou manutenção não sendo realizada, o que pode danificar a unidade de aquisição de dados sísmicos. Ademais, pode ser desafiador mover ou transferir um sistema para armazenar unidades de aquisição de dados sísmicos de uma embarcação para outra embarcação.

[004] Sistemas e métodos da presente solução técnica podem resolver estes e outros problemas associados com a execução de levantamento sísmico. Por exemplo, um sistema da presente solução técnica pode fornecer um recipiente de armazenamento para armazenar uma grande densidade de unidades de aquisição de dados sísmicos. O recipiente de armazenamento pode ter tamanho e forma eficientes para promover modularidade de uma operação de levantamento inteira, que pode usar tamanho de equipe e configurações de componente variáveis. O tamanho do recipiente de armazenamento pode ser um contêiner de transporte de tamanho padrão, assim sendo compatível com o aspecto de modularidade deste sistema. As partes do sistema podem ser projetadas para serem repartidas para caber em contêineres de transporte de tamanho padrão que também são compatíveis com o aspecto de modularidade deste sistema.

[005] Por exemplo, o sistema modular da presente solução técnica pode incluir um sistema de base. O sistema de base pode incluir um perfil metálico do tipo cartola em que um robô de pórtico pode ser acoplado. O perfil metálico do tipo cartola pode permitir o empilhamento tanto de outro sistema de armazenamento e manuseio ou outro equipamento (como um ROV ou um LARS). O sistema pode incluir um ou mais extensões de perfil metálico do tipo cartola que podem permitir o robô de pórtico a estender seu alcance funcional sobre contêineres adicionais. Estes contêineres adicionais podem ser recipientes de armazenamento ou contêineres ACCM (compartimento automatizado de conexão e carregamento). A extensão de perfil metálico do tipo cartola pode permitir uma pegada menor para os casos em que robôs de pórtico adicionais não são necessárias para aumentar a performance de manuseio de unidades.

[006] Ao menos um aspecto é direcionado a um sistema para executar um levantamento sísmico em um meio aquoso. O sistema pode ser referenciado como um sistema modular. O sistema pode incluir um sistema de armazenamento e manuseio. O sistema pode incluir um contêiner de conexão automatizada e compartimento de carregamento (ACCM). Os recipientes de armazenamento e contêineres ACCM podem ser localizados em um deck traseiro de uma embarcação. O sistema de armazenamento e manuseio pode armazenar uma pluralidade de unidades de aquisição de dados sísmicos. O sistema pode incluir um perfil metálico do tipo cartola. O perfil metálico do tipo cartola pode ser localizado sobre os recipientes de armazenamento e contêineres ACCM. O perfil metálico do tipo cartola pode fornecer suporte estrutural para a adição de um segundo nível de um sistema de armazenamento e manuseio ou outro equipamento tal como um veículo operado remotamente (ROV) ou veículo operado autonomamente (AOV) e correspondentes sistemas de lançamento e recuperação (LARs) para implantar unidades de aquisição de dados sísmicos ou nodes sísmicos. A conexão automatizada e compartimento de carregamento pode incluir uma pluralidade de portas eletrônicas. O sistema pode incluir um robô de pórtico. O robô de pórtico pode ser conectado ao perfil metálico do tipo cartola do sistema de armazenamento e manuseio. O robô de pórtico pode se mover, dentro de um plano horizontal no sistema de armazenamento e manuseio, em uma primeira direção e uma segunda direção perpendicular à primeira direção. O sistema pode incluir uma extensão de perfil metálico do tipo cartola para permitir o movimento do robô de pórtico a se estender sobre um segundo conjunto de recipientes. O sistema pode incluir um um braço robótico do pórtico. O braço robótico pode se mover, em um plano vertical, para engatar uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos da pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos em um primeiro local no sistema de armazenamento e manuseio e se mover no plano horizontal através do robô de pórtico para colocar a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos em um segundo local no sistema de armazenamento e manuseio para conectar a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos a uma primeira porta eletrônica da pluralidade de portas eletrônicas da conexão automatizada e compartimento de carregamento.

[007] Ao menos um aspecto é direcionado a um método para executar um levantamento sísmico em um meio aquoso. O método pode incluir armazenar, por um sistema de armazenamento e manuseio localizado no deck traseiro de uma embarcação, uma pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos. O método pode incluir fornecer, por um perfil metálico do tipo cartola localizado no sistema de armazenamento e manuseio, suporte estrutural para a adição de um segundo nível de um sistema de armazenamento e manuseio ou outro equipamento, como um ROV e LARs associados para implantar nodes sísmicos; O método pode incluir fornecer uma conexão automatizada e compartimento de carregamento fornecidos dentro do sistema de armazenamento e manuseio, a conexão automatizada e compartimento de carregamento compreendendo uma pluralidade de portas eletrônicas. O método pode incluir fornecer um robô de pórtico conectado ao perfil metálico do tipo cartola no sistema de armazenamento e manuseio, o robô de pórtico a se mover, dentro de um plano horizontal no sistema de armazenamento e manuseio e através do perfil metálico do tipo cartola, em uma primeira direção e uma segunda direção perpendicular à primeira direção. O método pode incluir mover, por um braço robótico do robô de pórtico, para se mover, em um plano vertical, para engatar uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos da pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos em um primeiro local no sistema de armazenamento e manuseio. O método pode incluir mover, pelo braço robótico, no plano horizontal através do robô pórtico para colocar a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos em um segundo local no sistema de armazenamento e manuseio para conectar a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos a uma primeira porta eletrônica da pluralidade de portas eletrônicas da conexão automatizada e compartimento de carregamento.

[008] O método pode incluir a extensão de perfil metálico do tipo cartola em que a extensão de perfil metálico do tipo cartola compreende um ou mais trilhos e o robô de pórtico se conecta à extensão de perfil metálico do tipo cartola por meio do um ou mais trilhos. O método de acordo pode compreender a extensão de perfil metálico do tipo cartola em que a extensão de perfil metálico do tipo cartola inclui um ou mais membros que se estendem de um primeiro lado do sistema de armazenamento e manuseio para um segundo lado do sistema de armazenamento e manuseio. O método pode compreender transportar, por meio de um transportador, uma segunda unidade de aquisição de dados sísmicos em direção a uma abertura do sistema de armazenamento e manuseio, engatar, pelo braço robótico do robô de pórtico, com a segunda unidade de aquisição de dados sísmicos no transportador, e colocar, pelo braço robótico, a segunda unidade de aquisição de dados sísmicos em uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos da pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos. O método pode incluir uma pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos, em que cada uma da pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos compreende uma pluralidade de unidades de aquisição de dados sísmicos empilhadas por meio de anéis de fixação. O método pode incluir uma extensão de perfil metálico do tipo cartola que pode ser fixada ao perfil metálico do tipo cartola para permitir que o robô de pórtico acesse a pluralidade de recipientes. O método pode compreender uma conexão automatizada e compartimento de carregamento, em que a conexão automatizada e compartimento de carregamento compreende um sistema de conexão compreendendo um conector de acoplamento, uma mola para fornecer movimento flutuante, uma corrediça interna contendo o conector de acoplamento, e um elemento cônico para acoplamento inicial.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[009] Os detalhes de uma ou mais implementações do assunto descrito nesta especificação são apresentados nos desenhos juntos e na descrição abaixo. Outras características, aspectos e vantagens da matéria irão tornar-se evidentes a partir da descrição, os desenhos e as reivindicações.

[010] A Figura 1 ilustra uma vista esquemática isométrica de um exemplo de uma operação sísmica em águas profundas, de acordo com uma implementação.

[011] A Figura 2 ilustra uma vista de topo de um exemplo de uma embarcação, de acordo com uma implementação.

[012] A Figura 3 representa uma ilustração de um exemplo de uma embarcação, de acordo com uma implementação.

[013] A Figura 4A representa uma ilustração de um sistema modular, de acordo com uma implementação.

[014] A Figura 4B representa uma ilustração de um sistema modular, de acordo com uma implementação.

[015] A Figura 5A representa uma ilustração de um sistema modular de perfil de metálico do tipo cartola e robô de pórtico, de acordo com uma implementação.

[016] A Figura 5B representa uma ilustração de um sistema modular de perfil de metálico do tipo cartola e robô de pórtico, de acordo com uma implementação.

[017] A Figura 6 representa uma ilustração de uma conexão automatizada e compartimento de carregamento, de acordo com uma implementação.

[018] A Figura 7 representa uma ilustração de uma única coluna de conexões de um sistema de conexão automatizada, de acordo com uma implementação.

[019] A Figura 8 representa uma ilustração de uma única unidade de um sistema de conexão automatizada, de acordo com uma implementação.

[020] A Figura 9 representa uma ilustração de um sistema para empilhar unidades de aquisição de dados sísmicos, de acordo com uma implementação.

[021] A Figura 10 representa uma ilustração de uma unidade de aquisição de dados sísmicos, de acordo com uma implementação.

[022] A Figura 11 representa uma ilustração de um conector de uma unidade de aquisição de dados sísmicos, de acordo com uma implementação.

[023] A Figura 12 representa um diagrama de blocos de uma arquitetura para um sistema de computação empregado para implementar vários elementos dos sistemas ou componentes representados nas Figuras 1-11.

[024] Números de referência e designações semelhantes nos vários desenhos indicam elementos semelhantes.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[025] A presente divulgação é direcionada a sistemas e métodos que melhoram as operações relacionadas à realização de um levantamento sísmico. Por exemplo, sistemas e métodos da presente divulgação podem permitir armazenamento, carregamento e manutenção eficientes e automatizados de unidades de aquisição de dados sísmicos, assim fazendo avanços para um sistema totalmente automatizado de execução de levantamentos sísmicos.

[026] A Figura 1 é uma vista esquemática isométrica de um exemplo de uma operação sísmica em águas profundas auxiliada por uma primeira embarcação marinha (5). A Figura 1 é um exemplo ilustrativo não-limitante de um ambiente marinho em que os sistemas e métodos da presente divulgação podem executar um levantamento sísmico ou calibrar um par de geofone e hidrofone.

[027] A título de exemplo, a Figura 1 ilustra uma primeira embarcação (5) posicionada em uma superfície (10) de uma coluna de água (15) e inclui uma plataforma (20) que dá suporte a equipamentos operacionais. Pelo menos uma parte da plataforma (20) inclui espaço para uma pluralidade de suportes de dispositivos sensores (90) onde dispositivos sensores sísmicos são armazenados. Os suportes de dispositivos sensores (90) podem também incluir dispositivos de recuperação de dados ou dispositivos de recarga do sensor. A embarcação (5) pode incluir componentes eletrônicos, como eletrônicos de bordo, que podem recuperar dados sísmicos da unidade de aquisição de dados sísmicos (30), realizar avaliações de qualidade, verificações de estado ou carregar uma bateria da unidade de aquisição de dados sísmicos (30).

[028] O deck (20) também inclui um ou mais guindastes (25A), (25B) ligados ao mesmo para facilitar a transferência de pelo menos uma parte do equipamento operacional, tal como dispositivos sensores sísmicos (por exemplo, unidade de aquisição de dados sísmicos (30)), do deck (20) à coluna de água (15). Por exemplo, uma grua (25A) acoplada à plataforma (20) está configurada para baixar e erguer um ROV (35A), que transfere e posiciona um ou mais dispositivos sensores (30) (que também pode ser referida como unidade de aquisição de dados sísmicos (30)) no fundo do mar (55). O fundo do mar (55) pode incluir um fundo de lago (55), fundo do oceano (55) ou terra (55). O ROV (35A) pode ser acoplado à primeira embarcação (5) por um cabo (46A) e um cabo umbilical (44A) que fornece energia, comunicação e controle para o ROV (35A). O Sistema de Gerenciamento de Cabo (TMS) (50A) também é acoplado entre o cabo umbilical (44A) e o cabo (46A). O TMS (50A) pode ser utilizado como uma plataforma intermediária de subsuperfície, a partir da qual se opera o ROV (35A). Para a maioria das operações de ROV (35A) em ou perto do fundo do mar (55), o TMS (50A) pode ser posicionado a cerca de 50 metros acima do fundo do mar (55) e pode liberar o cabo (46A) conforme necessário para o ROV (35A) se mover livremente acima do fundo do mar (55) para posicionar e transferir dispositivos de sensores sísmicos (30) sobre o mesmo.

[029] Uma grua (25B) pode ser acoplada (por exemplo, através de uma trava, âncora, porcas e parafusos, ventosa, ímã, ou outros fixadores) para a popa da primeira embarcação (5), ou outros locais na primeira embarcação (5). Cada uma das gruas (25A), (25B) podem ser qualquer dispositivo de elevação, ou o sistema de lançamento e recuperação (LARS) adaptados para operar em um ambiente marinho. A grua (25B) pode ser acoplada a um dispositivo de transferência de sensor sísmico (100) por um cabo (70). O dispositivo de transferência (100) pode ser um drone, uma estrutura de deslizamento, uma cesta ou qualquer dispositivo capaz de alojar um ou mais dispositivos sensores (30) (ou unidade de aquisição de dados sísmicos (30)) no mesmo. O dispositivo de transferência (100) pode ser uma estrutura configurada como um compartimento adaptado para alojar e transportar um ou mais dispositivos sensores (30). O dispositivo de transferência (100) pode incluir uma fonte de alimentação a bordo, um motor ou caixa de câmbio, ou um sistema de propulsão. O dispositivo de transferência (100) pode ser configurado como um suportes de armazenagem de dispositivos sensores para transferência de dispositivos sensores (30) da primeira embarcação (5) para o ROV (35A), e do ROV (35A) para a primeira embarcação (5). O dispositivo de transferência (100) pode incluir uma fonte de alimentação a bordo, um motor ou caixa de câmbio, ou um sistema de propulsão. Alternativamente, o dispositivo de transferência (100) podem não incluir quaisquer dispositivos de potência integral ou não necessitam de qualquer fonte de alimentação externa ou interna. O cabo (70) pode fornecer energia ou controle para o dispositivo de transferência (100). Alternativamente, o cabo (70) pode incluir um cabo umbilical, um cabo, uma corda, um fio, e similares, que é configurado unicamente para suporte ao dispositivo de transferência (100). O dispositivo de transferência (100) pode incluir um dispositivo de transferência submarina.

[030] O ROV (35A) pode incluir um compartimento de armazenamento (40) (por exemplo, compartimento de armazenamento de dispositivo sensor sísmico, etc) que está configurado para armazenar um ou mais dispositivos sensores sísmicos (30) em si para uma operação de lançamento ou recuperação. O compartimento de armazenagem (40) pode incluir um compartimento, um suporte, ou um recipiente configurado para armazenar os dispositivos sensores sísmicos. O compartimento de armazenagem (40) pode também incluir um transportador, tal como uma plataforma móvel com os dispositivos sensores sísmicos sobre ela, como um transportador ou plataforma linear configurada para dar suporte e mover os dispositivos sensores sísmicos (30) na mesma. Os dispositivos sensores sísmicos (30) podem ser lançados no fundo do mar (55) e nele recuperados pela operação da plataforma móvel. O ROV (35A) pode ser posicionado em um local pré-determinado acima do ou no fundo do mar (55) e os dispositivos sensores sísmicos (30) são rolados, transportados, ou de outro modo movidos para fora do compartimento de armazenagem (40) no local predeterminado. Os dispositivos sensores sísmicos (30) podem ser lançados e recuperados do compartimento de armazenamento (40) por um dispositivo robótico (60), como um braço robótico, um efetor na extremidade ou um manipulador, disposto no ROV (35A).

[031] O dispositivo sensor sísmico (30) (ou unidade de aquisição de dados sísmicos (30); ou unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode incluir dispositivo sensor sísmico (30) pode ser referido como unidade de aquisição de dados sísmicos (30) ou node (30). A unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode registrar dados sísmicos. A unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode incluir um ou mais de, pelo menos um geofone, pelo menos um hidrofone, pelo menos uma fonte de energia (por exemplo, uma bateria externa, painel solar), pelo menos um relógio, pelo menos um medidor de inclinação, pelo menos um sensor ambiental, pelo menos um registrador de dados sísmicos, pelo menos um sensor de sistema de posicionamento global, pelo menos um transmissor sem fio ou com fio, pelo menos um receptor sem fio ou com fio, pelo menos um transceptor sem fio ou com fio, ou pelo menos um processador. O dispositivo sensor sísmico (30) pode ser uma unidade independente, de forma que todas as conexões eletrônicas estão dentro da unidade, ou um ou mais componentes podem ser externos ao dispositivo sensor sísmico (30). Durante a gravação, o dispositivo sensor sísmico (30) pode operar em um modo autônomo de forma que o nó não exige controle ou comunicação externos. O dispositivo sensor sísmico (30) pode incluir vários geofones configurados para detectar ondas acústicas que são refletidas por formações litológicas da subsuperfície ou depósitos de hidrocarbonetos. O dispositivo sensor sísmico (30) pode ainda incluir um ou mais geofones que estão configurados para detectar o grau de acoplamento entre uma superfície do dispositivo sensor sísmico (30) e uma superfície do solo. Um ou mais componentes do dispositivo sensor sísmico (30) podem ser fixados a uma plataforma com cardan com vários graus de liberdade. Por exemplo, o relógio pode ser anexado à plataforma de suspensão cardan para minimizar os efeitos da gravidade sobre o relógio.

[032] Por exemplo, em uma operação de lançamento, uma primeira pluralidade de dispositivos sensores sísmicos, compreendendo um ou mais dispositivos sensores (30), pode ser carregada para o compartimento de armazenagem (40) enquanto na primeira embarcação (5) em uma operação de pré-carregamento. O ROV (35A), tendo o compartimento de armazenamento acoplado a ele, é então baixado para uma posição de subsuperfície na coluna de água (15). O ROV (35A) utiliza comandos de pessoal na primeira embarcação (5) para operar ao longo de um curso para transferir a primeira pluralidade de dispositivos sensores sísmicos (30) do compartimento de armazenagem (40) e lançar os dispositivos sensores individuais (30) em locais selecionados no fundo do mar (55). Uma vez que o compartimento de armazenamento (40) seja esgotado da primeira pluralidade de dispositivos sensores sísmicos (30), o dispositivo de transferência (100) é usado para transportar uma segunda pluralidade de dispositivos sensores sísmicos (30) como uma carga da primeira embarcação (5) para o ROV (35A).

[033] O sistema de transferência (100) pode ser pré-carregado com uma segunda pluralidade de dispositivos sensores sísmicos (30) enquanto na ou adjacentes à primeira embarcação (5). Quando um número adequado de dispositivos sensores sísmicos (30) são carregados no dispositivo de transferência (100), o dispositivo de transferência (100) pode ser baixado pela grua (25B) a uma profundidade selecionada na coluna de água (15). O ROV

(35A) e dispositivo de transferência (100) são acoplados a um local na subsuperfície para permitir a transferência da segunda pluralidade de dispositivos sensores sísmicos (30) do dispositivo de transferência (100) para o compartimento de armazenagem (40). Quando o dispositivo de transferência (100) e ROV (35A) são acoplados, a segunda pluralidade de dispositivos sensores sísmicos (30) contidos no dispositivo de transferência (100) são transferidos para o compartimento de armazenamento (40) do ROV (35A). Assim que o compartimento de armazenamento (40) é recarregado, o ROV (35A) e o dispositivo de transferência (100) são desanexados ou desacoplados e o posicionamento do dispositivo sensor sísmico pelo ROV (35A) pode ser retomado. Em um modo de execução, a recarga do compartimento de armazenamento (40) é fornecida enquanto a primeira embarcação (5) está em movimento. Se o dispositivo de transferência (100) ficar vazio após a transferência da segunda pluralidade de dispositivos sensores sísmicos (30), o dispositivo de transferência (100) pode ser erguido pela grua (25B) para a embarcação (5) quando uma operação de recarga reabastece o dispositivo de transferência (100) com uma terceira pluralidade de dispositivos sensores sísmicos (30). O dispositivo de transferência (100) pode então ser baixado a uma profundidade selecionada quando o compartimento de armazenagem (40) precisa ser recarregado. Este processo pode se repetir conforme necessário até que o número desejado de dispositivos sensores sísmicos (30) sejam lançados.

[034] Usar o dispositivo de transferência de (100) para recarregar o ROV (35A) em um local de subsuperfície reduz o tempo necessário para posicionar os dispositivos sensores sísmicos (30) no fundo do mar (55), ou tempo de "colocação", uma vez que o ROV (35A) não é erguido e baixado à superfície (10) para recarga de dispositivo sensor sísmico. O ROV (35A) pode sincronizar um relógio do node (30) no momento da implantação. Além disso, tensões mecânicas situadas no equipamento utilizado para erguer e baixar o ROV (35A) são minimizadas uma vez que o ROV (35A) pode ser operado abaixo da superfície (10) por períodos mais longos. A reduzida elevação e o baixamento do ROV (35A) pode ser particularmente vantajoso durante mau tempo ou condições de mar agitado. Assim, a vida útil do equipamento pode ser aumentada uma vez que o ROV (35A) e equipamentos relacionados não são erguidos acima da superfície (10), o que poderia causar o ROV (35A) e equipamentos relacionados a serem danificados, ou representar um risco de ferimentos ao pessoal da embarcação.

[035] Da mesma forma, em uma operação de recuperação, o ROV (35A) pode utilizar comandos do pessoal da primeira embarcação (5) para recuperar cada dispositivo sensor sísmico (30) que foi previamente colocado no fundo do mar (55), ou coletar dados do dispositivo sensor sísmico (30) sem recuperar o dispositivo (30). O ROV (35A) pode ajustar o relógio do dispositivo (30) enquanto coleta dados sísmicos. Os dispositivos sensores sísmicos (30) recuperados são colocados no compartimento de armazenamento (40) do ROV (35A). Em alguns modos de execução, o ROV (35A) pode ser seqüencialmente posicionado adjacente a cada dispositivo sensor sísmico (30) no fundo do mar (55) e os dispositivos sensores sísmicos (30) são rolados, transportados, ou de outra forma movidos do fundo do mar (55) para o compartimento de armazenagem (40). Os dispositivos sensores sísmicos (30) podem ser recuperados do fundo do mar (55) por um dispositivo robótico (60) dispostos no ROV (35A).

[036] Uma vez que o compartimento de armazenamento (40) esteja cheio ou contenha um número pré-determinado de dispositivos sensores sísmicos (30), o dispositivo de transferência (10) pode ser baixado para uma posição abaixo da superfície (10) e acoplado com o ROV (35A). O dispositivo de transferência (100) pode ser baixado pela grua (25B) a uma profundidade selecionada na coluna de água (15) e o ROV (35A) e o dispositivo de transferência (100) é acoplado a um local na subsuperfície. Uma vez acoplado, os dispositivos sensores sísmicos (30) recuperados contidos no compartimento de armazenagem (40) são transferidos para o dispositivo de transferência (100).

Uma vez que o compartimento de armazenagem (40) esteja esgotado de dispositivos sensores recuperados, o ROV (35A) e o dispositivo de transferência (100) são desacoplados e a recuperação de dispositivos sensores pelo ROV (35A) pode ser retomada. Assim, o dispositivo de transferência (100) é usado para transportar os dispositivos sensores sísmicos (30) recuperados como carga para a primeira embarcação (5), permitindo que o ROV (35A) continue a coleta de dispositivos sensores sísmicos (30) do fundo do mar (55). Desta forma, o tempo de recuperação de dispositivos sensores é significativamente reduzido uma vez que o ROV (35A) não é erguido e baixado para descarga de dispositivos sensores. Além disso, questões de segurança e tensões mecânicas situadas em equipamentos relacionados ao ROV (35A) são minimizados uma vez que o ROV (35A) pode ficar na subsuperfície por períodos mais longos.

[037] Por exemplo, a primeira embarcação (5) pode viajar em um primeiro sentido (75), como no sentido +X, que pode ser um rumo de bússola ou outra direção predeterminada ou linear. A primeira direção (75) pode também representar ou incluir um desvio causado pela ação das ondas, da corrente(s) ou direção e velocidade do vento. A pluralidade de dispositivos sensores sísmicos (30) pode ser colocada no fundo do mar (55) em locais selecionados, como uma pluralidade de linhas Rn na direção X (R1 e R2 são mostrados) ou colunas Cn na direção Y (C1-Cn são mostrados), onde n é um número inteiro. As linhas Rn e colunas Cn definem uma grade ou matriz, onde cada linha Rn (por exemplo, R1 ou R2) inclui uma linha de recepção na largura de uma matriz de sensores (direção X) ou cada coluna Cn compreende uma linha de recepção em um comprimento da matriz de sensores (direção Y). A distância entre dispositivos sensores (30) adjacentes nas linhas é mostrada como distância LR e a distância entre dispositivos sensores (30) adjacentes nas colunas é mostrada como distância LC. Enquanto um padrão substancialmente quadrado é exibido, outros padrões podem ser formados no fundo do mar (55). Outros padrões incluem linhas de recepção não-lineares ou padrões não-quadrados.

O(s) padrão(ões) pode(m) ser pré-determinado(s) ou resultar de outros fatores, tais como a topografia do fundo do mar (55). As distâncias LR e LC podem ser substancialmente iguais e podem incluir dimensões entre cerca de 60 metros e cerca de 400 metros, ou mais. A distância entre os dispositivos sensores sísmicos (30) adjacentes pode ser predeterminada ou resultar da topografia do fundo do mar (55) como descrito acima.

[038] A primeira embarcação (5) é operada a uma velocidade, como uma velocidade admissível ou segura para operação da primeira embarcação (5) e qualquer equipamento rebocado pela primeira embarcação (5). A velocidade pode considerar qualquer condição meteorológica, como a velocidade do vento e ação das ondas, bem como correntes na coluna de água (15). A velocidade da embarcação também pode ser determinada por qualquer equipamento de operações que está suspenso por, anexado à, ou sendo rebocado pela primeira embarcação (5). Por exemplo, a velocidade pode ser limitada pelos coeficientes de arrasto de componentes do ROV (35A), tais como o TMS (50A) e o cabo umbilical (44A), bem como quaisquer condições meteorológicas ou correntes na coluna de água (15). Como os componentes do ROV (35A) estão sujeitos ao arrasto que depende da profundidade dos componentes na coluna de água (15), a velocidade da primeira embarcação pode operar em um intervalo de menos de cerca de 1 nó. Em exemplos em que duas linhas de recepção (linhas R1 e R2) são estabelecidas, a primeira embarcação inclui uma primeira velocidade entre cerca de 0,2 nós e cerca de 0,6 nós. Em alguns modos de execução, a primeira velocidade inclui uma velocidade média de cerca de 0,25 nós, que inclui velocidades intermitentes de menos de 0,25 nós e velocidades superiores a cerca de 1 nó, dependendo das condições meteorológicas, tais como ação de ondas, velocidade do vento, ou correntes na coluna de água (15).

[039] Durante a pesquisa sísmica, uma linha de recepção, como a linha R1 pode ser lançada. Quando a única linha de recepção está completa uma segunda embarcação (80) pode ser usada para fornecer uma fonte de sinal. Em alguns casos, a primeira embarcação ou outro dispositivo podem fornecer o sinal de fonte. A segunda embarcação (80) é fornecida com um dispositivo fonte (85) (por exemplo, dispositivo fonte acústico, etc), que pode ser um dispositivo capaz de produzir sinais acústicos ou sinais de vibração adequados para obtenção de dados de pesquisa. O sinal fonte se propaga no fundo do mar (55) e uma parte do sinal é refletido de volta aos dispositivos sensores sísmicos (30). A segunda embarcação (80) pode ser necessária para fazer várias passagens, por exemplo, pelo menos, quatro passagens, por uma única linha de recepção (linha R1 neste exemplo). Durante o tempo em que a segunda embarcação (80) está fazendo as passagens, a primeira embarcação (5) continua o lançamento de uma segunda linha de recepção. No entanto, o tempo envolvido para fazer a passa pela segunda embarcação (80) é bem mais curto do que o tempo de lançamento da segunda linha de recepção. Isso provoca um atraso no levantamento sísmico uma vez que segunda embarcação (80) fica ociosa enquanto a primeira embarcação (5) está completando a segunda linha de recepção.

[040] A primeira embarcação (5) pode utilizar um ROV (35A) para lançar dispositivos sensores para formar um primeiro conjunto de duas linhas de recepção (linhas R1 e R2) em qualquer número de colunas, o que pode resultar em um comprimento de cada linha de recepção em até, e incluindo, várias milhas. As duas linhas de recepção (linhas R1 e R2) podem ser substancialmente paralelas (por exemplo, +/-10 graus). Quando uma única passagem direcional da primeira embarcação (5) é concluída e o primeiro conjunto (linhas R1 e R2) de dispositivos sensores sísmicos (30) são estabelecidas em um determinado comprimento, a segunda embarcação (80), fornecida com o dispositivo fonte (85), é utilizada para fornecer o sinal fonte. A segunda embarcação (80) pode fazer oito ou mais passagens ao longo de duas linhas de recepção para completar a pesquisa sísmica das duas linhas R1 e R2.

[041] Enquanto a segunda embarcação (80) está disparando ao longo das duas linhas R1 e R2, a primeira embarcação (5) pode girar 180 graus e viajar na direção X a fim de estabelecer dispositivos sensores sísmicos (30) em outra duas linhas adjacentes às linhas R1 e R2, formando um segundo conjunto de duas linhas de recepção. A segunda embarcação (80) pode então fazer outra série de passagens ao longo do segundo conjunto de linhas de recepção enquanto a primeira embarcação (5) gira 180 graus para viajar na direção +X para lançar um outro conjunto de linhas de recepção. O processo pode se repetir até que uma área específica do fundo do mar (55) tenha sido pesquisada. Assim, o tempo ocioso da segunda embarcação (80) é minimizado uma vez que o tempo de lançamento para estabelecer linhas de recepção é aproximadamente cortado pela metade pelo lançamento de duas linhas em uma passagem da embarcação (5).

[042] Embora apenas duas filas R1 e R2 sejam mostradas, o layout do dispositivo sensor (30) não está limitado a esta configuração, visto que o ROV (35A) pode ser adaptado para distribuir mais de duas filas de dispositivos sensores em um único reboque direcional. Por exemplo, o ROV (35A) pode ser controlado para colocar entre três e seis linhas de dispositivos sensores (30), ou um número ainda maior de linhas em um único reboque direcional. A largura de uma série de "uma passagem" da primeira embarcação (5) para colocação na largura da matriz de sensores é tipicamente limitada pelo comprimento do cabo (46A), ou o espaçamento (distância LR) entre dispositivos sensores (30).

[043] A Figura 2 representa uma vista de topo de um exemplo de uma primeira embarcação (5). A embarcação (5) pode incluir no deck (20) uma quantidade de contêineres modulares para permitir configurações variáveis. A primeira embarcação (5) pode incluir uma unidade de implantação de pistola a bombordo (202) e uma unidade de implantação de pistola a estibordo (204). A unidade de implantação de pistola a bombordo (202) e uma unidade de implantação de pistola a estibordo (204) pode incluir dispositivos capazes de produzir sinais acústicos ou sinais de vibração adequados para obtenção de dados de pesquisa. A primeira embarcação (5) pode incluir um contêiner- oficina(208) que pode ser situado no deck (20) e entre a unidade de implantação de pistola a bombordo (202) e a unidade de implantação de pistola a estibordo (204).

[044] A primeira embarcação (5) pode incluir no deck (20) um sistema modular (220) para manuseio, carregamento e armazenamento de nodes. Este sistema modular (220) pode armazenar uma pluralidade de unidades de aquisição de dados sísmicos (30). A primeira embarcação (5) pode incluir também um contêiner de distribuição elétrica (210). A primeira embarcação (5) pode incluir um compressor a bombordo (212) e um compressor a estibordo (214). Um compressor pode ser um sistema compressor de pistão de alta pressão para ar, gás natural, gases técnicos e industriais. A primeira embarcação (5) pode incluir uma célula de combustível (216) para gerar eletricidade. A primeira embarcação (5) pode incluir também uma cabine de controle (218). A primeira embarcação (5) pode incluir um sistema de lançamento e recuperação de veículo subaquático operado remotamente (ROV LARS) (222). O ROV LARS pode ser localizado em uma posição no deck (20) para lançar um ROV. A primeira embarcação (5) pode incluir um contêiner de armazenamento (206), contêiner PPE (224), um contêiner escritório (226), uma cabine de trabalho (228) e um contêiner de armazenamento de departamento de navegação (230).

[045] A Figura 3 representa uma ilustração de um exemplo de uma primeira embarcação (5). Nesta figura são exibidos exemplos de componentes que podem ser localizados no deck (20) da primeira embarcação (5). Uma unidade de implantação de pistola a bombordo (202) e uma unidade de implantação de pistola a estibordo (204) podem ser posicionados no deck (20) da primeira embarcação. A primeira embarcação (5) pode incluir um compressor a bombordo (212) e um compressor a estibordo (214). A primeira embarcação (5) pode também incluir uma cabine de controle (218), um sistema modular (220) para manuseio, carregamento e armazenamento de nodes, e um contêiner de armazenamento de departamento de navegação (230). A primeira embarcação (5) pode incluir também um ROV LARS (222).

[046] A Figura 4A representa uma ilustração de um sistema modular (220), de acordo com uma implementação.

O sistema modular (220) pode ter um sistema de armazenamento e manuseio (400). O sistema de armazenamento e manuseio (400) pode ser localizado em um deck (20) de uma embarcação (5). O sistema de armazenamento e manuseio (400) pode armazenar uma pluralidade de unidades de aquisição de dados sísmicos (30). O perfil de metálico do tipo cartola (408) e extensão de perfil de metálico do tipo cartola (404) podem ser localizados no sistema de armazenamento e manuseio (400) no topo dos contêineres de armazenamento (402) e contêineres ACCM (406). O perfil de metálico do tipo cartola (408) e extensão de perfil de metálico do tipo cartola (404) podem fornecer suporte estrutural para a adição de um segundo nível de um sistema de armazenamento e manuseio (400) ou outro equipamento, como um ROV e LARs associados para implantar unidades de aquisição sísmicos; A extensão de perfil de metálico do tipo cartola (404) pode incluir um ou mais membros (416) que se estendem de um primeiro lado do sistema de armazenamento e manuseio (400) para um segundo lado do sistema de armazenamento e manuseio (400). A extensão de perfil de metálico do tipo cartola pode ser uma parte do perfil de metálico do tipo cartola (408) ou separado do perfil de metálico do tipo cartola (408). O perfil de metálico do tipo cartola (408) pode ser posicionado no sistema de armazenamento e manuseio (400) ou no topo do sistema de armazenamento e manuseio (400). O sistema de armazenamento e manuseio (400) pode ter um contêiner de armazenamento (402) para armazenar unidades de aquisição de dados sísmicos (30). A extensão de perfil de metálico do tipo cartola (404) pode ser fixada ao perfil de metálico do tipo cartola (408). A extensão de perfil de metálico do tipo cartola (404) pode fornecer acesso a robô de pórtico à pluralidade de contêineres.

Em alguns modos de execução, o perfil de metálico do tipo cartola (408) e a extensão de perfil de metálico do tipo cartola (404) não carregam uma carga.

Por exemplo, o sistema de armazenamento e manuseio (400) pode incluir uma sub estrutura para fornecer suporte estrutural para a adição de um segundo nível de um sistema de armazenamento e manuseio (400). O sistema de armazenamento e manuseio (400) pode incluir uma sub estrutura para carregar a carga de um segundo nível de um sistema de armazenamento e manuseio (400).

[047] O sistema de armazenamento e manuseio (400) pode incluir um contêiner (406) de conexão automatizada e compartimento de carregamento (ACCM) (por exemplo, conforme ilustrado nas figuras 4-5). O sistema de armazenamento e manuseio (400) pode conter um segundo contêiner ACCM (406) dentro do sistema de armazenamento e manuseio (400). O sistema de armazenamento e manuseio (400) pode conter um segundo contêiner de conexão automatizada e compartimento de carregamento (406) dentro do sistema de armazenamento e manuseio (400). Um contêiner ACCM (406) pode armazenar uma pluralidade de conexões automatizadas e compartimentos de carregamento (406). Um ACCM (414) pode ser localizado dentro do contêiner ACCM (406) e pode compreender uma pluralidade de portas eletrônicas.

[048] O sistema de armazenamento e manuseio (400) pode incluir um robô de pórtico (410). O robô de pórtico (410) pode ser conectado à extensão de perfil metálico do tipo cartola (404) do sistema de armazenamento e manuseio (400). O robô de pórtico pode se mover, dentro de um plano horizontal no sistema de armazenamento e manuseio (400) e por meio do perfil de metálico do tipo cartola (408) e extensão de perfil de metálico do tipo cartola (404), em uma primeira direção e uma segunda direção perpendicular à primeira direção.

[049] O sistema de armazenamento e manuseio (400) pode incluir um transportador (412). O transportador (412) pode transportar uma segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30) em direção a uma abertura do sistema de armazenamento e manuseio (400). O transportador (412) pode mover unidades de aquisição de dados sísmicos (30) a uma abertura do sistema de armazenamento e manuseio (400). O transportador (412) pode mover unidades de aquisição de dados sísmicos (30) de uma abertura do sistema de armazenamento e manuseio (400). O transportador (412) pode incluir qualquer tipo de transportador, incluindo, por exemplo, um transportador de correia, transportador energizado, transportador de rolo, transportador de gravidade, ou corrediça.

[050] A Figura 4B representa uma ilustração de um sistema modular (220), de acordo com uma implementação. O sistema modular (220) pode ter um sistema de armazenamento e manuseio (400). O sistema de armazenamento e manuseio (400) pode incluir o transportador (412). O transportador (412) pode ser posicionado entre um primeiro sistema de armazenamento e manuseio (400A) e um segundo sistema de armazenamento e manuseio (400B). O sistema de armazenamento e manuseio (400) pode incluir um sensor integrado (430). O sensor integrado (430) pode detectar unidade de aquisição de dados sísmicos (30).

[051] A Figura 5A representa uma ilustração de um sistema modular de perfil de metálico do tipo cartola e robô de pórtico (500), de acordo com uma implementação. O sistema (500) pode incluir um perfil de metálico do tipo cartola (408), uma extensão de perfil de metálico do tipo cartola (404), uma pluralidade de ACCMs (414), um robô de pórtico (410), trilhos de robô de pórtico (502), e um braço robótico (504). Trilhos de robô de pórtico (502) pode ser um tipo de trilho.

[052] O sistema modular de perfil de metálico do tipo cartola e robô de pórtico (500) pode incluir um braço robótico (504). O braço robótico (504) pode ser localizado no robô de pórtico (410). O braço robótico (504) pode se mover, em um plano vertical, para engatar uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30) da pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos (30) em um primeiro local no sistema de armazenamento e manuseio (400) e se mover no plano horizontal através do robô de pórtico (410) para colocar a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30) em um segundo local no sistema de armazenamento e manuseio (400) para conectar a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30) a uma primeira porta eletrônica (706) da pluralidade de portas eletrônicas da ACCM (414). O braço robótico (504) do robô de pórtico (410) pode engatar com uma segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30) no transportador (412) e colocar a segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30) em uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (30) da pluralidade de unidades de aquisição de dados sísmicos (30). O transportador (412) pode transportar a segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30) em direção a uma abertura do sistema de armazenamento e manuseio (400) e o braço robótico (504) do sistema de robô de pórtico (500) pode engatar com a segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30) no transportador (412) e colocar a segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30) em uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (602) da pluralidade de unidades de aquisição de dados sísmicos (30). O braço robótico (504) pode ser operado por um sistema de computação tal como o descrito na Figura 12.

[053] O robô de pórtico (410) (por exemplo, por meio de braço robótico (504)) pode rotacionar a unidade de aquisição de dados sísmicos (30) de modo que a conexão esteja defronte uma direção conhecida que permitirá acoplagem adequada às portas de conexão das ACCMs. A unidade (30) pode incluir um ímã integrado no anel de travamento para permitir que o robô de pórtico (410) (ou braço robótico (504)) identifique uma posição na unidade (30) e então execute a rotação desejada para alinhar o conector à unidade (30) com a porta na ACCM.

[054] O sistema modular de perfil de metálico do tipo cartola e robô de pórtico (500) pode incluir trilhos de robô de pórtico (502). A extensão de perfil de metálico do tipo cartola (404) pode compreender um ou mais trilhos, que podem ser trilhos de robô de pórtico (502). O robô de pórtico (410) pode ser conectado à extensão de perfil de metálico do tipo cartola (404) por meio do um ou mais trilhos, que podem ser trilhos de robô de pórtico (502). A extensão de perfil de metálico do tipo cartola (404), a ACCM (414), o robô de pórtico (410) e o braço robótico (504) podem ser configurados para estar no sistema de armazenamento e manuseio (400).

[055] A Figura 5B representa uma ilustração de um sistema modular de perfil de metálico do tipo cartola e robô de pórtico (500), de acordo com uma implementação. O sistema (500) pode incluir a extensão de perfil de metálico do tipo cartola (404), o robô de pórtico (410) e o braço robótico (504). O sistema (500) pode incluir uma pilha de unidade de aquisição de dados sísmicos (602) conforme aqui descrito.

[056] A Figura 6 representa uma ilustração de uma conexão automatizada e compartimento de carregamento (ACCM) (600), de acordo com uma implementação. O sistema ACCM (600) pode incluir uma pluralidade de colunas de conexão (610), uma pluralidade de motores de acionamento linear (612), uma pluralidade de conexões individuais flutuantes (614), e uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (602). Pode haver um segundo sistema ACCM (600) fornecido dentro do sistema de armazenamento e manuseio (400).

[057] O sistema ACCM (600) pode incluir uma pluralidade de colunas de conexão (610). Uma coluna de conexão (610) pode manter uma pluralidade de conexões individuais flutuantes (614). Uma coluna de conexão (610) pode ser localizada de modo adjacente a uma pilha de unidade de aquisição de dados sísmicos (602). Uma coluna de conexão (610) pode manter uma pilha de oito unidades de aquisição de dados sísmicos (30).

[058] O sistema ACCM (600) pode incluir uma pluralidade de motores de acionamento linear (612). Um motor de acionamento linear (612) pode ser um motor elétrico que produz uma força linear ao longo de sua extensão. O motor de acionamento linear pode ser um projeto de motor sincronizado linear com um enrolamento ativo em um lado de uma abertura de ar e uma matriz de ímãs de pólo alternado no outro lado. Um motor de acionamento linear (612) pode ser localizado no topo de uma coluna de conexão (610). Um motor de acionamento linear (612) pode também ser localizado abaixo de uma coluna de conexão (610). O sistema ACCM (600) pode incluir uma pluralidade de sistemas de conexão e uma pluralidade de motores de acionamento linear (612)

para mover a pluralidade de conexões individuais flutuantes (614), para conectar com uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (602). Um sistema de conexão pode ser compreendido de uma pluralidade de conexões individuais flutuantes (614).

[059] O sistema ACCM (600) pode incluir uma pluralidade de conexões individuais flutuantes ou flutuadas (614). As conexões individuais flutuantes (614) podem ser suportados por uma coluna de conexão (610). As conexões individuais flutuantes (614) pode se acoplar com uma unidade de aquisição de dados sísmicos (30). Uma coleção de conexões individuais flutuantes (614) localizadas em uma coluna de conexão (610) pode se acoplar com uma pilha de unidade de aquisição de dados sísmicos (602). Uma pluralidade de conexões individuais flutuantes (614) pode também ser um sistema de conexão.

[060] O sistema ACCM (600) pode incluir uma pilha de unidade de aquisição de dados sísmicos (602). A pilha de unidade de aquisição de dados sísmicos (602) compreende uma pluralidade de unidades de aquisição de dados sísmicos (30) empilhadas por meio de anéis de fixação. A ACCM (414) pode carregar uma pilha de unidade de aquisição de dados sísmicos (602) de unidades de aquisição de dados sísmicos (30). A pilha de unidade de aquisição de dados sísmicos (602) pode incluir duas ou mais unidades de aquisição de dados sísmicos (30) empilhadas uma na outra por meio de anéis de fixação. A pilha de unidade de aquisição de dados sísmicos (602) pode incluir ao menos duas unidades de aquisição de dados sísmicos (30) empilhadas uma na outra por meio de anéis de fixação. A ACCM (414) pode compreender uma pluralidade de conexões individuais flutuantes (614) e um motor de acionamento linear para mover a pluralidade de conectores para conectar com uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (602).

[061] A Figura 7 representa uma ilustração de uma coluna (700) de conexões de um um sistema de conexão automatizada, de acordo com uma implementação. Uma coluna (700) pode incluir conexões individuais flutuantes

(614) e uma corrediça (702). Uma coluna (700) pode incluir uma pluralidade de sistemas de conexão, cada uma da pluralidade de sistemas de conexão compreendendo uma conexão individual flutuante (614) e uma corrediça (702), e uma pluralidade de motores de acionamento linear (612) para mover a pluralidade de sistemas de conexão por meio da corrediça (702), para conectar com uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (602). As conexões individuais flutuantes (614) podem se acoplar com as unidades de aquisição de dados sísmicos (30). A corrediça (702) pode acoplar trilhos localizados na ACCMs (414). As conexões individuais flutuantes (614) podem se acoplar com uma porta eletrônica (706). A porta eletrônica (706) pode se acoplar com as unidades de aquisição de dados sísmicos (30).

[062] A Figura 8 representa uma ilustração de um único sistema de conexão de unidade (800) da conexão automatizada e compartimento de carregamento, de acordo com uma implementação. Um sistema de conexão de unidade (800) pode incluir uma pluralidade de molas (802) um conector acoplável (806), e um elemento cônico (810). Um sistema de conexão de unidade (800) pode incluir um conector acoplável (806), uma mola (802) para fornecer movimentação flutuante, uma corrediça interna (804) contendo o conector acoplável (806) e um elemento cônico (810) para acoplamento inicial.

[063] A ACCM (414) pode compreender uma pluralidade de conexões individuais flutuantes (614) (ou sistemas de conexão) e um amortecedor (808) tendo uma forma cônica configurada para guiar o sistema de conexão para conectar com a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30). A ACCM (414) pode compreender uma pluralidade de sistemas de conexão, uma pluralidade de amortecedores (808) tendo uma forma cônica configurada para guiar a pluralidade de sistemas de conexão para se conectar com uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (602) e um motor de acionamento linear (612) para mover a pluralidade de sistemas de conexão para se conectar com a pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (602) por meio da pluralidade de amortecedores (808).

[064] As molas (802) podem fornecer uma movimentação flutuante ao sistema. Pode ser o caso em que as unidades de aquisição de dados sísmicos (30), ao serem posicionadas em uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (602), não estão perfeitamente alinhadas porém estão alinhadas dentro de um grau de tolerância. As molas (802) podem fornecer um grau de liberdade ao sistema de modo que uma pilha que não esteja perfeitamente alinhadas ainda podem se acoplar ao conector acoplável (806). O sistema de conexão de unidade (800) pode incluir uma pluralidade de molas (802).

[065] A corrediça interna (804) pode conter o conector de acoplamento (806). A corrediça interna (804) pode se revelar enquanto o conector de acoplamento (806) se acopla a uma unidade de aquisição de dados sísmicos (30). O elemento cônico (810) pode ter forma cônica ao redor do conector de acoplamento (806) para ajudar a guiar o conector de acoplamento (806) para alinhar com a unidade de aquisição de dados sísmicos (30).

[066] A Figura A Figura 9 representa uma ilustração de um sistema para empilhar unidades de aquisição de dados sísmicos, de acordo com uma implementação. O sistema (900) pode permitir que o armazenamento e a implantação de um número maior de unidades de aquisição de dados sísmicos (30), ao mesmo tempo que reduz danos e ineficiências. O sistema (900) pode permitir o empilhamento sem orientação, alinhamento rotacional confiável, conexão automatizada a eletrônicos do navio, armazenamento de unidade de alta densidade e rastreamento e gerenciamento de estoque.

[067] O sistema pode suportar conexões automáticas pela unidade de aquisição de dados sísmicos (30) por meio de características para controlar ambos o alinhamento entre as unidades de aquisição de dados sísmicos (30) e o alinhamento do conector (914) ao sistema de conexão de unidade (800) da ACCM (414) na embarcação. Para apoiar o empilhamento sem orientação e manter o alinhamento do conector (914) com a eletrônica de bordo, pode ser fornecido um anel de trava ou gancho. O anel de trava pode fornecer recursos para apoiar o empilhamento sem orientação, bem como recursos para facilitar a automação deste empilhamento. Os anéis de travamento (704) também podem proporcionar um acoplamento ou contato de qualidade com o fundo do mar para a aquisição de dados sísmicos.

[068] O armazenamento de alta densidade da unidade de aquisição de dados sísmicos (30) permite que o sistema (900) aumente o número de unidades de aquisição de dados sísmicos (30) que podem ser armazenadas ou implantadas, e assim utilizadas em um levantamento sísmico. As unidades de aquisição de dados sísmicos (30) podem ser empilhados em colunas. Para reduzir a complexidade deste processo de empilhamento, a unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode ser configurada com os anéis das travas que fornecem intertravamento da unidade de aquisição de dados sísmicos (30) para ser independente da orientação e tolerante de erros no alinhamento rotacional.

[069] O sistema (900) pode incluir múltiplas unidades de aquisição de dados sísmicos (30). As travas (910) e (912) podem formar um anel de travamento que inclui travas internas (912) e travas externas (910). As travas (910) e (912) podem ser deslocadas entre si de tal forma que as travas (910) e (912) não se sobreponham ou não se sobreponham substancialmente (por exemplo, não mais de 1%, 2%, 5%, 10%, 15%, 20%, 30%, 50% ou 60%). Por exemplo, as travas (910) e (912) podem ser escalonadas uma com as outras. O anel de travamento com travas externas escalonadas (910) e travas internas (912) pode facilitar o empilhamento das unidades de aquisição de dados sísmicos (30) umas sobre as outras. Por exemplo, o lado superior (902) de uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30) podem ser empilhados com o lado superior (902) de uma segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30). O lado superior (904) de uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode ser empilhado com um lado superior (904) de uma outra unidade de aquisição de dados sísmicos (30). E um lado superior (902) de uma unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode ser empilhado com um lado inferior (904) de outra unidade de aquisição de dados sísmicos (30). A unidade de aquisição de dados sísmicos (30) podem ser empilhados de tal forma que o anel de travamento de uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30) está em contato com um anel de travamento da segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30). Os anéis de travamento da respectiva unidade de aquisição de dados sísmicos (30) podem se intertravar entre si, a fim de proporcionar um empilhamento seguro da unidade de aquisição de dados sísmicos (30).

[070] As unidades de aquisição de dados sísmicos (30) podem ser empilhadas de forma que sejam simétricas ou alinhadas ao longo do eixo (702). Alinhando a pilha de unidade de aquisição de dados sísmicos (30) ao longo do eixo (920), os conectores (914) de cada unidade de aquisição de dados sísmicos (30) também podem estar em alinhamento, facilitando assim a conexão dos eletrônicos internos da unidade de aquisição de dados sísmicos (30) aos eletrônicos do navio. Além disso, o ângulo das travas (910) ou (912), espaçamento, largura, comprimento e material pode ser configurado ou selecionado para facilitar o empilhamento de duas ou mais unidade de aquisição de dados sísmicos (30).

[071] A Figura 10 representa uma ilustração de uma unidade de aquisição de dados sísmicos, de acordo com uma implementação. O sistema pode incluir uma unidade de aquisição de dados sísmicos (30). A unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode incluir um conector (914), como um conector submarino sem tampa, na unidade de aquisição de dados sísmicos (30) que fornece eficiência de manutenção e tempo para operações relacionadas à realização de um levantamento sísmico. O conector (914) pode funcionar sem uma tampa de pressão protetora, minimizar ou eliminar a manutenção, ser reparável em campo e suportar a automação de conexões. O conector (914) pode ser posicionado em uma porção da unidade de aquisição de dados sísmicos (30). O conector (914) pode ser posicionado ao lado (122) da unidade aquisição de dados sísmicos (30). O lado (1022) da unidade de aquisição de dados sísmicos pode estar em um plano diferente do lado superior (por exemplo, primeiro lado (902)) ou lado inferior (por exemplo, segundo lado

(904)). Por exemplo, o lado (1022) pode ser perpendicular (ou substancialmente perpendicular, como 60 a 120 graus) a pelo menos um do primeiro lado (902) o segundo lado (904).

[072] A unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode ter um primeiro lado (902). O primeiro lado (902) pode ser referido como um lado superior. A unidade de aquisição de dados sísmicos podem ter um segundo lado (904), que pode ser referido como um lado inferior. A unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode ter a forma de disco. Por exemplo, a unidade de aquisição de dados sísmicos 30 pode ter uma largura ou diâmetro 1006 que é maior do que uma altura 1008. Por exemplo, o diâmetro 1006 (ou largura) pode variar de 10 polegadas a 30 polegadas. A altura pode variar de 5 polegadas a 20 polegadas. Em alguns casos, o diâmetro pode ser inferior ou igual a 20 polegadas e a altura pode ser menor ou igual a 10 polegadas. Por exemplo, uma configuração da unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode incluir um diâmetro de 19,9 polegadas e uma altura de 10 polegadas; um diâmetro de 21 polegadas e uma altura de 10,5 polegadas; um diâmetro de 12 polegadas e uma altura de 4 polegadas; ou um diâmetro de 17 polegadas e uma altura de 6 polegadas, por exemplo. A unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode ser circular, retangular, oval, octogonal, pentagonal, poligonal, ou ter outra forma que facilita a aquisição de dados sísmicos.

[073] A unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode incluir as primeiras travas (910) e as segundas travas (912). A primeira trava (910) pode formar um primeiro anel de travamento, e a segunda trava (912) pode formar um segundo anel de travamento. A primeira trava (910) pode ser referida como trava externa, e a segunda trava (912) pode ser referida como trava interna. As travas externas podem ser posicionadas em um perímetro da unidade de aquisição de dados sísmicos (30), enquanto as travas internas podem formar um anel de travamento interna adjacente ou próximo às travas externas. O primeiro e o segundo anéis de trava podem ser acoplados ao primeiro lado (902) da unidade de aquisição de dados sísmicos (30). O primeiro e segundo anéis de trava podem ser acoplados ao segundo lado (904) da unidade de aquisição de dados sísmicos (30). As travas (910) e (912) podem ser posicionadas de forma que não se sobreponham.

[074] A unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode incluir um mecanismo de acoplamento (1018). O mecanismo de acoplamento (1018) pode incluir um componente configurado para facilitar o acoplamento da unidade de aquisição de dados sísmicos (30) ou facilitar a implantação ou o armazenamento da unidade de aquisição de dados sísmicos (30). Por exemplo, o mecanismo de acoplamento (1018) pode incluir um anel através da qual um cabo (por exemplo, cabo (44A) ou cabo (70) representado na Figura 1) pode ser inserido a fim de facilitar a implantação da unidade de aquisição de dados sísmicos (30).

[075] A unidade de aquisição de dados sísmicos (30) pode incluir um transceptor (1016). O transceptor (1016) pode incluir um transmissor ou um receptor. O transceptor (1016) pode incluir um transdutor. O transceptor (1016) pode transmitir ou receber sinais acústicos ou sinais de radiofrequência. O transceptor (1016) pode incluir um sinalizador. O transceptor (1016) pode facilitar a detecção de localização, posicionamento ou transmissão de informações relacionadas a operações sísmicas, como dados sísmicos, informações de status ou avaliação da qualidade.

[076] A Figura 11 representa uma ilustração de um conector de uma unidade de aquisição de dados sísmicos, de acordo com uma implementação. O conector (914), ou conector submarino sem tampa, pode ser ilustrado como três componentes, como um anel de pressão (1102), interconexão de pinos (1110) e encaixe (1120). O encaixe (1120) pode ser acoplado a, ou em contato com, eletrônicos de isolamento (1130). Eletrônicos de isolamento (1130) podem incluir circuitos eletrônicos, circuitos, componentes digitais, uma placa de circuito impresso, ou outros eletrônicos. O encaixe (1120) pode ser de profundidade nominal, por exemplo, para profundidades submarinas que estão no fundo do mar ou perto do fundo do mar. O pino de interconexão (1110) pode ser substituído no campo.

[077] O conector (914) pode ser projetado e construído para ficar sem tampa, reduzindo assim a quantidade de espaço que a unidade de aquisição de dados sísmicos (30) ocupa, em um recipiente de armazenamento ou em um recipiente de transferência. A remoção da tampa também pode permitir um acesso mais fácil ao circuito eletrônico e permitir que uma comunicação elétrica seja estabelecida mais rapidamente e mais facilmente.

[078] O conector é ainda projetado e construído para permitir que os pinos (1114) sejam substituíveis. Em alguns casos, os pinos (1114) podem ser substituíveis em campo. Para conseguir isso, o conector (914) pode ser dividido em duas partes, o pino interliga (1110) e o encaixe (1120). O encaixe (1120) pode fornecer uma pressão nominal satisfatória para os requisitos de profundidade operacional (por exemplo, leito oceânico) da unidade de aquisição de dados sísmicos (30), e assim proteger os eletrônicos internos e os dados de levantamento armazenados. O pino de interconexão (1110) pode conectar a unidade de aquisição de dados sísmicos (30) eletrônicos à eletrônica do navio para funções (por exemplo, recuperação de dados sísmicos, avaliação de qualidade ou verificações de status) e fornecer um componente substituível no campo se os contatos (por exemplo, pinos (1114)) estiverem danificados. A substituição de campo do pino de interconexão (1110) pode ser obtida pela remoção do anel de pressão (1102), limpeza do selo da frente (1118) e instalação de um novo selo (por exemplo, selo (1118)) e do pino de interconexão (1110). O conector (914) pode ser projetado para ser simétrico em relação ao eixo horizontal através dos dois contatos do centro. Esse projeto pode permitir que a conexão do navio seja feita em uma das duas orientações afastadas a 180°, facilitando assim as metas de automação do deck traseiro.

[079] O anel de pressão (1102) pode ser formado de plástico ou qualquer outro material que facilite manter o pino de interconexão no lugar em pressão submarina e água do mar. O anel de pressão (1102) pode ser colocado em um sulco na caixa da unidade de aquisição de dados sísmicos (30). O anel de pressão (1102) pode ter o formato de um anel, design em ferradura ou outra forma. O anel de pressão (1102) pode incluir protusões (1106) que podem facilitar a fixação ou travamento do anel de pressão na unidade de aquisição de dados sísmicos (30), ou seu invólucro. O anel de pressão (1102) pode ter um diâmetro (1108) (ou uma porção do anel pode ter uma largura), que pode variar de 0,05 polegadas a 10 polegadas ou mais.

[080] O anel de pressão (1102) pode incluir aberturas (1104) configurado para travar o anel de pressão (1102) no lugar. As aberturas (1104) podem facilitar a remoção do anel de pressão (1102), por exemplo, através da inserção de uma ferramenta de remoção na abertura (1104). A abertura (1104) pode ser aparafusada.

[081] A interconexão de pinos (1110) pode incluir uma proteção de borracha (1118). A interconexão de pinos (1110) pode incluir uma proteção de borracha (1116). Em um ambiente marinho, a água pode estar presente, causando curto- circuito eléctrico entre os pinos (1114). Para evitar isso, uma capa de borracha (1116) presente tanto no pino de interconexão (1110) como no conector de acoplamento do lado do navio para "espremer" ou dispersar a água à medida que a conexão é feita e evitar o curto-circuito dos contatos. A proteção de borracha (1116) pode proporcionar um amortecimento para um cabo que conecta os pinos (1114). A proteção de borracha (1116) pode amortecer a força que resulta do cabo de ligação ou fisicamente engatar ou acoplar com os pinos (1114). A proteção de borracha (1116) pode ser formada de borracha ou outro material que possa deformar em resposta à força física ou ao contato, e absorver a força de impacto ou atenuar a força de impacto para proteger a eletrônica de isolamento (1130) ou outros componentes da unidade de aquisição de dados sísmicos (30).

[082] A interconexão de pinos pode incluir uma pluralidade de pinos (1114). Os pinos (1114) podem ser banhados a ouro ou revestidos com outros tipos de metais, materiais, polímeros que podem melhorar a longevidade dos pinos. Os pinos (1114) pode ser revestidos com um material que reduz a corrosão.

Entretanto, como os pinos (1114) podem corroer mesmo com esse material, os pinos (1114) podem ser substituídos. O pino de interconexão (1110) pode ser substituído e ser referido como uma porção de sacrifício do conector (914) porque o pino de interconexão (1110), ou parte dele, pode ser substituído em caso de corrosão ou dano de uma porção do mesmo.

[083] A interconexão de pinos (1110) pode incluir uma abertura (1112). A abertura (1112) pode ser um encaixe de ferramenta de remoção. A abertura (1112) pode ser aparafusada. A abertura (1112) pode facilitar a substituição do pino de interconexão (1110). Por exemplo, uma ferramenta de remoção, como um cilindro roscado ou parafuso, pode ser inserido na abertura (1112). Enquanto a ferramenta está inserida ou rosqueada na abertura (1112), a ferramenta pode desconectar a interconexão do pino do encaixe (1120).

[084] O pino do encaixe (1120) pode ser acoplado a, ou em contato com, a eletrônica de isolamento (1130). O pino de interconexão pode ser acoplado a, ou em contato com, o encaixe (1120). O pino de interconexão (1110) pode ser acoplado de forma removível ao, ou em contato com, o encaixe (1120). O anel de pressão (1102) pode ser acoplado a, ou em contato com, o pino de interconexão (1110). O anel de pressão pode ser acoplado de forma removível ao pino de interconexão (1110).

[085] O encaixe (1120) pode incluir uma pluralidade de soquetes (1122). Os soquetes (1122) podem ser rodeado por um sulco do anel de vedação do soquete (1124) em que um anel de vedação pode ser colocado para facilitar o fornecimento de uma vedação de pressão e água. O sulco do anel de vedação (1124), em que o anel de vedação pode ser colocado, pode facilitar a prevenção da água entrar em contato com a eletrônica de isolamento (1130).

[086] O encaixe (1120) pode incluir uma superfície de vedação (1126). O encaixe pode incluir uma superfície (1128). A parte do encaixe (1120) pode ser mais larga ou ter um diâmetro maior, em comparação com a parte (1128) do encaixe (1120). Por exemplo, o encaixe (1120) pode afunilar do sulco do anel de vedação (1124) para a superfície (1128), em que o sulco do anel de vedação

(1124) está mais próxima dos componentes eletrônicos de isolamento (1130) em comparação com a superfície (1128), que pode estar mais próxima da interconexão de pinos (1110).

[087] A eletrônica de isolamento (1130) pode permitir que os pinos (1114) ou contatos sejam expostos ao ambiente de água salgada e não tenham corrosão prematura, isolando eletricamente os pinos (1114) da eletrônica na unidade de aquisição de dados sísmicos (30), de modo a criar um potencial elétrico zero ou próximo a zero (por exemplo, 10 milivolts, 1 milivolt, 0,1 milivolt, 0,01 milivolt, 0,001 milivolt, 0,0001 milivolt, 0,00001 milivolt ou menos) entre eles e o ambiente externo. Sem esse isolamento, os contatos podem criar um circuito através do qual a corrente fluiria e desgastaria os pinos (1114) ou contatos. Pelo projeto, os pinos (1114) podem ser isolados uns dos outros pelo material de inserção.

[088] Uma vez que a função do conector (914) é permitir que os eletrônicos do navio tenham conectividade elétrica com os eletrônicos dentro da unidade de aquisição de dados sísmicos (30), o circuito de isolamento (1130) pode ser configurado para isolar os pinos (1114) e conectar os pinos (1114) quando apropriado.

[089] A Figura 12 representa um diagrama de blocos de uma arquitetura para um sistema de computação empregado para implementar vários elementos dos sistemas ou componentes representados nas Figuras 1-11. A Figura 12 é um diagrama de blocos de um sistema de processamento de dados incluindo um sistema de computação (1200) de acordo com uma forma de realização. O sistema de computador pode incluir ou executar um componente de filtro de coerência. O sistema de processamento de dados, sistema de computador ou dispositivo de computação 1200 pode ser utilizado para implementar um ou mais componentes configurados para filtrar, traduzir, transformar, gerar, analisar ou, de outro modo, processar os dados ou sinais representados nas Figuras 1-11. O sistema de computação (1200) inclui um barramento (1205) ou outro componente de comunicação para comunicar informação e um processador (1210a-n) ou circuito de processamento acoplado ao barramento (1205) para o processamento de informações. O sistema de computação (1200) também pode incluir um ou mais processadores (1210) ou circuitos de processamento acoplados ao barramento para processamento de informações. O sistema de computação (1200) também inclui memória principal (1215), como uma memória de acesso aleatório (RAM) ou outro dispositivo de armazenamento dinâmico, acoplado ao barramento (1205) para armazenar informações e instruções a serem executadas pelo processador (1210). A memória principal (1215) também pode ser usada para armazenar dados sísmicos, função binning, imagens, relatórios, parâmetros de ajuste, códigos executáveis, variáveis temporárias, ou outras informações intermediárias durante a execução de instruções do processador (1210). O sistema de computação (1200) pode ainda incluir uma memória somente de leitura (ROM) (1220) ou outro dispositivo de armazenamento estático acoplado ao barramento (1205) para armazenar informações estáticas e instruções para o processador (1210). Um dispositivo de armazenamento (1225), como um dispositivo de estado sólido, disco magnético ou disco óptico, é acoplado ao barramento (1205) para persistentemente armazenar informações e instruções.

[090] O sistema de computação (1200) pode ser acoplado por meio do barramento (1205) para uma tela (1235) ou dispositivo de exibição, tal como uma tela de cristal líquido, ou tela de matriz ativa, para a exibição de informações para um usuário. Um dispositivo de entrada (1230), tal como um teclado incluindo teclas alfanuméricas e outras, pode ser acoplado ao barramento (1205) para comunicação de informação e de seleções de comando para o processador (1210). O dispositivo de entrada (1230) pode incluir uma tela sensível ao toque (1235). O dispositivo de entrada (1230) também pode incluir um controle de cursor, como um mouse, um trackball, ou teclas de direções de cursor, para comunicar informações de direção e seleções de comando para o processador (1210) e para controlar o movimento do cursor na tela (1235).

[091] Os processos, sistemas e métodos aqui descritos podem ser implementados pelo sistema de computação (1200) em resposta ao processador (1210), executando um arranjo de instruções contidas na memória principal (1215). Tais instruções podem ser lidas na memória principal (1215) por outra mídia legível por computador, tal como o dispositivo de armazenamento (1225). Execução do arranjo de instruções contidas na memória principal (1215) faz com que o sistema de computação (1200) execute os processos ilustrativos aqui descrito. Um ou mais processadores em um arranjo de multi-processamento também podem ser empregados para executar as instruções contidas na memória principal (1215). Em alguns modos de execução, circuitos com cabos podem ser usados no lugar de, ou em combinação com, instruções de software para efetivar implementações ilustrativas. Assim, modos de execução não estão limitados a qualquer combinação específica de circuitos de hardware e software.

[092] Embora um exemplo de sistema de computação foi descrito na Figura 12, modos de execução sobre o tema e as operações funcionais descritas nesta especificação podem ser implementados em outros tipos de circuito eletrônico digital, ou em software, firmware ou hardware de computador, incluindo as estruturas divulgadas nesta especificação e seus equivalentes estruturais, ou em combinações de um ou mais deles.

[093] Modos de execução da matéria e as operações descritas na presente especificação podem ser implementados em um circuito eletrônico digital, ou em software, firmware ou hardware de computador, incluindo as estruturas divulgadas nesta especificação e seus equivalentes estruturais, ou em combinações de um ou mais deles. A matéria descrita nesta especificação pode ser implementada como um ou mais programas de computador, por exemplo, um ou mais circuitos de instruções de programa de computador, codificadas em um ou mais suportes de armazenamento por computador para a execução por, ou para controle da operação do, aparato de processamento de dados. Alternativamente ou em complemento, as instruções do programa podem ser codificadas em um sinal propagado artificialmente gerado, por exemplo, um sinal elétrico, ópticos ou eletromagnético gerado por máquina, que é gerado para codificar informações para transmissão ao dispositivo receptor adequado para execução por um aparato de processamento de dados. Um meio de armazenamento de computador pode ser, ou estar incluído num dispositivo de armazenamento legível por computador, num substrato de armazenamento legível por computador, numa matriz ou dispositivo de memória de acesso aleatório ou em série, ou numa combinação de um ou mais deles. Além disso, enquanto que uma mídia de armazenamento por computador não é um sinal propagado, uma mídia de armazenamento por computador pode ser uma fonte ou destino de instruções de programa de computador codificadas em um sinal propagado artificialmente gerado. A mídia de armazenamento por computador também pode ser, ou ser incluído em, um ou mais componentes separados ou mídias (por exemplo, múltiplos CDs, discos ou outros dispositivos de armazenagem).

[094] As operações descritas nesta especificação podem ser realizadas por um aparato de processamento de dados em dados armazenados em um ou mais dispositivos de armazenamento legíveis por computador ou recebidos de outras fontes. O termo "aparato de processamento de dados" ou "dispositivo de computação" engloba vários aparatos, dispositivos e máquinas para processamento de dados, inclusive, por meio de exemplo, um processador programável, um computador, um sistema em um ou múltiplos chips, ou combinações destes. O dispositivo pode incluir circuitos lógicos com propósitos especiais, por ex.: um FPGA (arranjo de portas programáveis em campo) ou um ASIC (circuito integrado de aplicação específica). O dispositivo também pode incluir, além do hardware, o código que cria um ambiente de execução para o programa de computador em questão, por exemplo, código que constitui o firmware do processador, um acúmulo de protocolos, um sistema de gerenciamento de banco de dados, um sistema operacional, um ambiente de execução multi-plataforma, uma máquina virtual, ou uma combinação de um ou mais destes. O aparato e ambiente de execução pode realizar diversas infra- estruturas de modelo de computação, tais como serviços de rede, computação distribuída e infra-estruturas de computação em grade.

[095] Um programa de computador (também chamado de programa, software, aplicativo de software, script ou código) pode ser escrito em qualquer linguagem de programação, incluindo linguagens compiladas ou interpretadas de forma declarativa ou procedural, e pode ser implantado em qualquer formato, incluindo como um programa autônomo ou como um circuito, componente, subprograma, objeto, ou outra unidade adequada para o uso em um ambiente de computação. Um programa de computador pode, mas não precisa, ser correspondente a um arquivo em um sistema de arquivos. Um programa pode ser armazenado em uma parte de um arquivo que contém outros programas ou dados (por exemplo, um ou mais scripts armazenados em uma linguagem de marcação) do documento, em um único arquivo dedicado ao programa em questão, ou em múltiplos arquivos coordenados (por exemplo, arquivos que armazenam um ou mais circuitos, subprogramas, ou partes de código). Um programa de computador pode ser implantado para ser executado em um computador ou em vários computadores que estão localizados em um local ou distribuídos em vários locais e interligados por uma rede de comunicação.

[096] Processadores adequados para a execução de um programa de computador incluem, por exemplo, microprocessadores e qualquer um ou mais processadores de um computador digital. Um processador pode receber instruções e dados de uma memória de apenas leitura ou memória de acesso aleatório ou ambos. Os elementos essenciais de um computador são um processador para executar ações de acordo com as instruções e um ou mais dispositivos de memória para armazenar instruções e dados. Um computador pode incluir, ou ser operavelmente acoplado para receber dados de, ou transferir dados para, ou ambos, um ou mais dispositivos de armazenamento em massa para armazenar dados, por exemplo, magnético, discos ópticos magnéticos, ou discos ópticos. Um computador não precisa ter esses dispositivos. Além disso, um computador pode ser integrado em outro dispositivo, por exemplo, um assistente digital pessoal (PDA), um Sistema de Posicionamento Global (GPS) ou um dispositivo de armazenamento portátil (por exemplo, uma unidade flash de barramento serial universal (USB), para citar apenas alguns. Dispositivos adequados para o armazenamento de instruções e dados de programa de computador incluem todas as formas de memória não-volátil, mídias e dispositivos de memória, incluindo, por exemplo, dispositivos semicondutores de memória, por exemplo, EPROM, EEPROM e dispositivos de memória flash; discos magnéticos, por exemplo, discos rígidos internos ou discos removíveis; discos ópticos de magneto; e discos CD-ROM e DVD-ROM. O processador e a memória podem ser complementados por, ou incorporados em, circuitos lógicos com propósito específico.

[097] Para fornecer interação com o usuário, implementações da matéria descrita nesta especificação podem ser implementadas em um computador com um dispositivo de exibição, por exemplo, monitor CRT (tubo de raios catódicos) ou LCD (display de cristal líquido), para exibir informações ao usuário, e um teclado e um dispositivo apontador, por exemplo, um mouse ou trackball, pelo qual o usuário pode fornecer entrada para o computador. Outros tipos de dispositivos podem ser usados para fornecer interação com o usuário, bem como, por exemplo, feedback fornecido ao usuário pode ser qualquer forma de feedback sensorial, como, por exemplo, feedback visual, feedback auditivo ou feedback tátil; e a entrada do usuário pode ser recebida em qualquer forma, incluindo entrada de fala, acústico ou tátil.

[098] As implementações aqui descritas podem ser implementadas de várias maneiras, incluindo, por exemplo, o uso de hardware, software ou uma combinação dos mesmos. Quando implementado em software, o código do software pode ser executado em qualquer processador ou coleção de processadores adequado, tanto se fornecidos em um único computador quanto se distribuídas entre vários computadores.

[099] Além disso, um computador pode ter um ou mais dispositivos de entrada e saída. Esses dispositivos podem ser usados, entre outras coisas, para apresentar uma interface do usuário. Exemplos de dispositivos de saída que podem ser usados para fornecer uma interface de usuário incluem impressoras ou telas de apresentação visual de saída e alto-falantes ou outros dispositivos geradores de som para apresentação audível de saída. Exemplos de dispositivos de entrada que podem ser usados para uma interface de usuário incluem teclados e dispositivos apontadores, tais como mouses, touchpads, e tablets digitalizadores. Como outro exemplo, um computador pode receber informações de entrada por meio de reconhecimento de fala ou em outro formato sonoro.

[0100] Tais computadores podem ser ligados entre si por uma ou mais redes em qualquer forma adequada, incluindo uma rede de área local ou uma rede de área ampla, como uma rede corporativa, ou Rede Inteligente (IN) ou a Internet. Essas redes podem ser baseadas em qualquer tecnologia adequada e podem funcionar de acordo com qualquer protocolo adequado e podem incluir as redes sem fio, redes com fio ou redes de fibra óptica.

[0101] Um computador empregado para implementar pelo menos uma parte da funcionalidade descrita aqui pode compreender uma memória, uma ou mais unidades de processamento (também aqui referidas simplesmente como "processadores"), uma ou mais interfaces de comunicação, uma ou mais unidades de exibição e uma ou mais dispositivos de entrada do usuário. A memória pode incluir qualquer mídia legível por computador, e pode armazenar instruções de computador (também aqui referido como "processador de instruções executáveis") para a execução das várias funcionalidades aqui descritas. A(s) unidade(s) de processamento pode(m) ser usada(s) para executar as instruções. A(s) interface(s) de comunicação pode(m) ser acoplada(s) a uma rede com ou sem fio, porta ou outro meio de comunicação e, portanto, pode(m) permitir que o computador transmita comunicações ou receba comunicações a partir de outros dispositivos. A(s) unidade(s) de exibição pode(m) ser fornecida(s), por exemplo, para permitir que um usuário visualize várias informações em conexão com a execução das instruções. O(s) dispositivo(s) de entrada de usuário pode(m) ser fornecido(s), por exemplo, para permitir que o usuário faça ajustes manuais, faça seleções, insira dados ou várias outras informações, ou interaja com qualquer uma entre uma variedade de maneiras com o processador durante a execução das instruções.

[0102] Os diversos métodos ou processos descritos aqui podem ser codificados como software que é executável em um ou mais processadores que utilizam qualquer um entre uma variedade de sistemas operacionais ou plataformas. Além disso, esse software pode ser escrito usando qualquer uma entre uma série de linguagens de programação ou ferramentas de programação ou ferramentas de script, e também podem ser compilados como código executável de linguagem de máquina ou código intermediário que é executado em uma estrutura ou máquina virtual.

[0103] A este respeito, vários conceitos criativos podem ser incorporados como uma mídia de armazenamento legível por computador (ou várias mídias de armazenamento legível por computador) (por exemplo, uma memória de um computador, um ou mais disquetes, discos compactos, discos ópticos, fitas magnéticas, memórias flash, configurações de circuito em arranjos de portas programáveis em campo ou outros dispositivos semicondutores, ou outra mídia não transitória, ou mídia tangível de armazenamento de computador) codificada com um ou mais programas que, quando executado em um ou mais computadores ou outros processadores, executa os métodos que implementam os vários modos de execução da solução discutidos acima. A mídia legível por computador pode ser transportável, de tal forma que o programa ou programas nela armazenados pode ser carregado em um ou mais computadores diferentes ou outros processadores para implementar vários aspectos da presente solução como discutido acima.

[0104] Os termos "programa" ou "software" são usados aqui no sentido genérico para se referir a qualquer tipo de código de computador ou conjunto de instruções executáveis de computador que pode ser utilizado para programar um computador ou outro processador para implementar vários aspectos dos modos de execução, conforme discutido acima. Um ou mais programas de computador, que executam métodos da presente solução quando executados, não precisam residir em um único computador ou processador, mas podem ser distribuídos de forma modular entre um número de diferentes computadores ou processadores para implementar vários aspectos da presente solução.

[0105] Instruções executáveis por computador podem ser de várias formas, como, por exemplo, módulos do programa, executados por um ou mais computadores ou outros dispositivos. Módulos de programa incluem rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados, ou outros componentes que executam tarefas em particular ou implementam tipos de dados abstratos em particular. As funcionalidades dos módulos de programa podem ser combinadas ou distribuídas como desejado em várias modos de execução.

[0106] Além disso, estruturas de dados podem ser armazenadas em uma mídia legível por computador, em qualquer formato adequado. Para simplicidade de ilustração, estruturas de dados podem ser exibidos como tendo campos que estão relacionados pela localização na estrutura de dados. Tais relações podem também ser alcançadas pela atribuição de armazenamento aos campos com locais em uma mídia legível por computador que transmitem a relação entre os campos. No entanto, qualquer mecanismo adequado pode ser empregado para estabelecer uma relação entre as informações em campos de uma estrutura de dados, incluindo através do uso de ponteiros, tags ou outros mecanismos que estabelecem relações entre elementos de dados.

[0107] Quaisquer referências a implementações ou elementos ou atos dos sistemas e métodos aqui referidos no singular também podem abranger implementações incluindo uma pluralidade destes elementos, e quaisquer referências no plural para qualquer implementação ou elemento ou ato aqui descritos podem abranger também implementações incluindo apenas um único elemento. Referências no singular ou plural não são destinadas a limitar os sistemas ou métodos aqui divulgados, seus componentes, atos ou elementos para configurações no singular ou plural. Referências a qualquer ato ou elemento que está sendo baseado em qualquer informação, ato ou elemento podem incluir implementações onde o ato ou elemento é baseado, pelo menos em parte, em qualquer informação, ato, ou elemento.

[0108] Qualquer implementação divulgada aqui pode ser combinada com qualquer outra implementação, e referências a "uma implementação", "algumas implementações", "uma implementação alternativa", "várias implementações" ou similares não são necessariamente mutuamente exclusivas e destinam-se a indicar que uma determinada função, estrutura, ou a característica descrita no contexto da implementação podem ser incluídas em pelo menos uma implementação ou modo de execução. Tais termos como utilizados não estão, necessariamente, todos referindo-se à mesma implementação. Qualquer implementação pode ser combinada com qualquer outra implementação, inclusiva ou exclusivamente, de qualquer maneira consistente com os aspectos e implementações divulgadas aqui.

[0109] Referências a "ou" podem ser interpretadas como inclusivas, a fim de que quaisquer termos descritos utilizando "ou" podem indicar qualquer de um único, mais de um, e todos os termos descritos. As referências a pelo menos um de uma lista conjuntiva de termos podem ser interpretadas como um OU inclusivo para indicar qualquer de um, mais de um, e todos os termos descritos. Por exemplo, uma referência a "pelo menos um entre 'A' e 'B' pode incluir apenas 'A', apenas 'B', bem como ambos 'A' e 'B'. Outros elementos além de 'A' e 'B' também podem estar inclusos.

[0110] Os sistemas e os métodos descritos aqui podem ser executados em outras formas específicas, sem se afastar das suas características. As implementações acima são ilustrativas, em vez de limitar os sistemas e os métodos descritos.

[0111] Onde características técnicas de desenhos, descrições detalhadas ou qualquer reivindicação são seguidos por sinais de referência, os sinais de referência foram incluídos para aumentar a inteligibilidade dos desenhos, descrição detalhada, e reivindicações. Nesse sentido, nem os sinais de referência, nem a sua ausência tem algum efeito de limitação sobre o escopo de qualquer elemento reivindicado.

[0112] Os sistemas e os métodos descritos aqui podem ser executados em outras formas específicas, sem se afastar das suas características. As implementações acima são ilustrativas, em vez de limitar os sistemas e os métodos descritos. O escopo dos sistemas e métodos descritos neste documento é, portanto, indicado pelas reivindicações anexas, em lugar da descrição precedente, e mudanças que possam vir com o significado e o alcance da equiparação das reivindicações são aqui incorporadas.

Claims (1)

1. REIVINDICAÇÕES

   01. Um sistema para executar um levantamento sísmico em um meio aquoso, caracterizado por compreender: um sistema de armazenamento e manuseio (400) localizado no deck traseiro (20) de uma embarcação (5), o sistema de armazenamento e manuseio (400) contendo uma pluralidade de recipientes para armazenar uma pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos (30); um perfil metálico do tipo cartola (408) localizado no sistema de armazenamento e manuseio (400); uma conexão automatizada e compartimento de carregamento (414) fornecidos dentro do sistema de armazenamento e manuseio (400), a conexão automatizada e compartimento de carregamento (414) compreendendo uma pluralidade de portas eletrônicas; um robô de pórtico (410) conectado ao perfil metálico do tipo cartola (408) no sistema de armazenamento e manuseio (400), o robô de pórtico (410) a se mover, dentro de um plano horizontal e através do perfil metálico do tipo cartola (408), em uma primeira direção e uma segunda direção perpendicular à primeira direção; e um braço robótico (504) do robô de pórtico (410) a se mover, em um plano vertical, para engatar uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30) da pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos (30) em um primeiro local no sistema de armazenamento e manuseio (400) e se mover no plano horizontal através do robô de pórtico (410) para colocar a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30) em um segundo local no sistema de armazenamento e manuseio (400) para conectar a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30) a uma primeira porta eletrônica (706) da pluralidade de portas eletrônicas da conexão automatizada e compartimento de carregamento (414).

   02. O sistema da reivindicação 01, caracterizado por compreender: o perfil metálico do tipo cartola (408) para fornecer suporte estrutural a uma adição de um segundo nível do sistema de armazenamento e manuseio (400) ou outro equipamento como um veículo subaquático e um sistema de lançamento e recuperação correspondente para implantar unidades de aquisição de dados sísmicos (30); o perfil metálico do tipo cartola (400) compreendendo um ou mais trilhos; e o robô de pórtico (410) conectado ao perfil metálico do tipo cartola (408) por meio de um ou mais trilhos.

   03. O sistema de acordo com a reivindicação 01, caracterizado pelo perfil metálico do tipo cartola (408) incluir um ou mais membros que se estendem de um primeiro lado do sistema de armazenamento e manuseio (400) para um segundo lado do sistema de armazenamento e manuseio (400).

   04. O sistema da reivindicação 01, caracterizado por compreender: um transportador (412) para transportar uma segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30) em direção a uma abertura do sistema de armazenamento e manuseio (400); e o braço robótico (504) do robô de pórtico (410) para engatar com a segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30) no transportador (412) e para colocar a segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30) em uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (30) da pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos.

   05. O sistema da reivindicação 01, caracterizado por compreender: uma segunda conexão automatizada e compartimento de carregador (600) fornecido dentro do sistema de armazenamento e manuseio (400).

   06. O sistema da reivindicação 01, caracterizado por compreender: cada uma da pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos (602) compreendendo uma pluralidade de unidades de aquisição de dados sísmicos (30) empilhadas por meio de anéis de fixação.

   07. O sistema da reivindicação 01, caracterizado por compreender: uma extensão do perfil metálico do tipo cartola (404) anexada ao perfil metálico do tipo cartola (408), a extensão do perfil metálico do tipo cartola (404) configurada para fornecer acesso do robô de pórtico à pluralidade de recipientes.

   08. O sistema da reivindicação 01, caracterizado por compreender: a conexão automatizada e compartimento de carregamento (414) para carregar uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (30) da pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos, a pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (30) compreendendo pelo menos duas unidades de aquisição de dados sísmicos (30) empilhadas uma sobre a outra por meio de anéis de fixação.

   09. O sistema da reivindicação 01, caracterizado pela conexão automatizada e o compartimento de carregamento compreenderem: uma pluralidade de sistemas de conexão; e um motor de acionamento linear (612) para mover uma pluralidade de conectores para se conectar a uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (602).

   10. O sistema da reivindicação 01, caracterizado pela conexão automatizada e o compartimento de carregamento compreenderem: um sistema de conexão; e um amortecedor (808) com uma forma cônica configurado para guiar o sistema de conexão para se conectar com a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30).

   11. O sistema da reivindicação 01, caracterizado pela conexão automatizada e o compartimento de carregamento compreenderem: uma pluralidade de sistemas de conexão; uma pluralidade de amortecedores (808) tendo uma forma cônica configurados para guiar a pluralidade de sistemas de conexão para conectar com uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (30); e um motor de acionamento linear (612) para mover a pluralidade de sistemas de conexão para conectar com a pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (30) por meio da pluralidade de amortecedores (808).

   12. O sistema da reivindicação 01, caracterizado pela conexão automatizada e o compartimento de carregamento compreenderem: uma pluralidade de sistemas de conexão, cada um da pluralidade de sistemas de conexão compreendendo uma conexão individual flutuante (614); uma corrediça (702); e uma pluralidade de motores de acionamento linear (612) para mover a pluralidade de sistemas de conexão através da corrediça (702) para conectar com uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (602).

   13. O sistema da reivindicação 01, caracterizado pela conexão automatizada e o compartimento de carregamento compreenderem: um sistema de conexão (800) compreendendo: um conector de acoplamento (806); uma mola (802) para fornecer movimento flutuante; uma corrediça interna (804) contendo o conector de acoplamento (806); uma forma cônica (810) para acoplamento inicial.

   14. Um método para executar um levantamento sísmico em um meio aquoso, caracterizado por compreender: armazenar, por um sistema de armazenamento e manuseio (400) contendo uma pluralidade de recipientes localizados no deck traseiro (20) de uma embarcação (5), uma pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos; fornecer, por um perfil metálico do tipo cartola (408) localizado no sistema de armazenamento e manuseio (400), suporte estrutural para uma adição de um segundo nível do sistema de armazenamento e manuseio (400) ou outro equipamento, como um ROV e LARs associados (222) para implantar unidades de aquisição de dados sísmicos (30); fornecer uma conexão automatizada e compartimento de carregamento (414) fornecidos dentro do sistema de armazenamento e manuseio (400), a conexão automatizada e compartimento de carregamento (414)

   compreendendo uma pluralidade de portas eletrônicas; fornecer um robô de pórtico (410) conectado ao perfil metálico do tipo cartola (408) no sistema de armazenamento e manuseio (400), o robô de pórtico (410) a se mover, dentro de um plano horizontal no, ou acima do, sistema de armazenamento e manuseio (400) e através do perfil metálico do tipo cartola (408), em uma primeira direção e uma segunda direção perpendicular à primeira direção; e mover, por um braço robótico (504) do robô de pórtico (410), para se mover, em um plano vertical, para engatar uma primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30) da pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos em um primeiro local no sistema de armazenamento e manuseio (400); e mover, pelo braço robótico (504), no plano horizontal através do robô pórtico (410) para colocar a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30) em um segundo local no sistema de armazenamento e manuseio (400) para conectar a primeira unidade de aquisição de dados sísmicos (30) a uma primeira porta eletrônica (706) da pluralidade de portas eletrônicas da conexão automatizada e compartimento de carregamento (414).

   15. O método da reivindicação 14, caracterizado por: o perfil metálico do tipo cartola (408) compreendendo um ou mais trilhos; e o robô de pórtico (410) sendo conectado ao perfil metálico do tipo cartola (408) por meio de um ou mais trilhos.

   16. O método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo perfil metálico do tipo cartola (408) incluindo um ou mais membros que se estendem de um primeiro lado do sistema de armazenamento e manuseio (400) para um segundo lado do sistema de armazenamento e manuseio (400).

   17. O método da reivindicação 14, caracterizado por compreender: transportar, por meio de um transportador (412), uma segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30) em direção a uma abertura do sistema de armazenamento e manuseio (400); engatar, pelo braço robótico (504) do robô de pórtico (410), com a segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30) no transportador (412); e colocar, pelo braço robótico (504), a segunda unidade de aquisição de dados sísmicos (30) em uma pilha de unidades de aquisição de dados sísmicos (602) da pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos.

   18. O método da reivindicação 14, caracterizado por cada uma da pluralidade de pilhas de unidades de aquisição de dados sísmicos (602) compreendendo uma pluralidade de unidades de aquisição de dados sísmicos (30) empilhadas por meio de anéis de fixação.

   19. O método de acordo com a reivindicação 14, caracterizado por uma extensão do perfil metálico do tipo cartola (404) poder ser fixada ao perfil metálico do tipo cartola (408) para permitir que o robô de pórtico (410) acesse a pluralidade de recipientes.

   20. O método da reivindicação 14, caracterizado pela conexão automatizada e o compartimento de carregamento (414) compreenderem um sistema de conexão (800) compreendendo: um conector de acoplamento (806); uma mola (802) para fornecer movimento flutuante; uma corrediça interna (804) contendo o conector de acoplamento (806); uma forma cônica (810) para acoplamento inicial.