JP2009540934A5

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Publication number: JP2009540934A5
Application number: JP2009516581A
Authority: JP
Filing date: 2007-06-21
Publication date: 2010-08-12
Anticipated expiration: 2027-06-21

Claims

ロボット装置であって、
（ａ）患者体内に配置されるように構成された本体と、
（ｂ）該本体に動作可能なように連結された電源と、
（ｃ）該本体に動作可能なように連結された接続コンポーネントと、
（ｄ）少なくとも１つの操作アームであって、
（ｉ）第１の関節を介して該本体と動作可能なように連結された第１のリンクと、
（ｉｉ）該本体内に位置決め可能でない該操作アームと動作可能なように連結された操作コンポーネントと
を含む少なくとも１つの操作アームと
（ｅ）該本体に動作可能なように連結された第１の取付けコンポーネントと
を備えるロボット装置。
前記少なくとも１つの操作アームは、第２の関節を介して前記第１のリンクと動作可能なように連結された第２のリンクを更に備える、請求項１に記載の装置。
前記第１の関節は、肩関節であり、前記第２の関節は、肘関節である、請求項２に記載の装置。
前記第１の取付けコンポーネントは、第１の磁性コンポーネントを含む、請求項１に記載の装置。
前記装置と動作可能なように連結されたライト・コンポーネントを更に備える、請求項１に記載の装置。
前記本体内に配置されたセンサーを更に備える、請求項１に記載の装置。
前記センサーは、前記本体の内部に配置され、前記本体は、外部の流体が該内部に入り込めないように流体封止される、請求項６に記載の装置。
前記第１の磁性コンポーネントに動作可能なように連結されるように構成されている少なくとも１つの第２の磁性コンポーネントを含む係脱されたハンドルを更に備える、請求項４に記載の装置。
前記接続コンポーネントは、前記ロボットと電気的に連結され、前記患者体外に伸びている電線を含む、請求項１に記載の装置。
前記接続コンポーネントは、無線接続コンポーネントを含む、請求項１に記載の装置。
ロボット装置であって、
（ａ）患者体内に配置されるように構成された本体と、
（ｂ）該本体に動作可能なように連結された電源と、
（ｃ）該本体に動作可能なように連結された接続コンポーネントと、
（ｄ）第１の操作アームであって、
（ｉ）第１の関節を介して該本体の第１の端部と動作可能なように連結された第１のリンクと、
（ｉｉ）該本体内に位置決め可能でない該第１の操作アームと動作可能なように連結された第１の操作コンポーネントと
を含む第１の操作アームと、
（ｅ）第２の操作アームであって、
（ｉ）第２の関節を介して該本体の第２の端部と動作可能なように連結された第２のリンクと、
（ｉｉ）該本体内に位置決め可能でない該第２の操作アームと動作可能なように連結された第２の操作コンポーネントと
を含む第２の操作アームと、
（ｆ）該本体に動作可能なように連結された第１の取付けコンポーネントと
を備えるロボット装置。
前記第１の操作アームは、第３の関節を介して前記第１のリンクに動作可能なように連結されている第３のリンクを更に備え、前記第２の操作アームは、第４の関節を介して前記第２のリンクに動作可能なように連結されている第４のリンクを更に備える、請求項１１に記載の装置。
前記第１および第２の関節は、肩関節であり、前記第３および第４の関節は、肘関節である、請求項１２に記載の装置。
前記第１の取付けコンポーネントは、第１の磁性コンポーネントを含む、請求項１１に記載の装置。
前記本体内に配置されたセンサーを更に備える、請求項１１に記載の装置。
前記センサーは、前記第１のマニピュレーター・アームと第２のマニピュレーター・アームとの間に位置する、請求項１５に記載の装置。
前記第１および第２の操作アームおよび前記センサーは、標準的な腹腔鏡ツールの相対的構成を実質的に近似するように位置決めされる、請求項１６に記載の装置。
前記第１および第２の操作アームは、標準的な腹腔鏡ツールの動きを実質的に近似するように構成される、請求項１６に記載の装置。
前記センサーは、前記本体の内部に配置され、前記本体は、外部の流体が該内部に入り込めないように流体封止される、請求項１１に記載の装置。
前記第１の磁性コンポーネントに動作可能なように連結されるように構成されている少なくとも１つの第２の磁性コンポーネントからなる係脱されたハンドルを更に備える、請求項１４に記載の装置。
前記第１および第２の操作コンポーネントは、外科用メス、バイオプシー・ツール、焼灼器、鉗子、解剖器、結紮器、ステープラー、超音波プローブ、吸引コンポーネント、および潅注コンポーネントからなる群からそれぞれ選択される、請求項１１に記載の装置。
ロボット装置であって、
（ａ）患者体内に配置されるように構成された円筒形本体と、
（ｂ）光がセンサーに当たるように構成された透明コンポーネントを含む前記円筒形本体内に固定配置された該センサーと、
（ｃ）該本体に動作可能なように連結された電源と、
（ｄ）該本体に動作可能なように連結された接続コンポーネントと、
（ｅ）該本体に動作可能なように連結された第１の取付けコンポーネントと
を備える、ロボット装置。
前記第１の取付けコンポーネントは、第１の磁性コンポーネントを含む、請求項２２に記載の装置。
前記本体と動作可能なように連結されたライト・コンポーネントを更に備える、請求項２２に記載の装置。
前記透明コンポーネントは、レンズを含む、請求項２２に記載の装置。
前記センサーは、前記円筒形本体の内部に配置され、前記本体は、外部の流体が該内部に入り込めないように流体封止される、請求項２２に記載の装置。
前記第１の磁性コンポーネントに動作可能なように連結されるように構成されている少なくとも１つの第２のコンポーネントを含む係脱されたハンドルを更に備える、請求項２３に記載の装置。
前記接続コンポーネントは、前記ロボットに電気的に連結され、前記患者体外に伸びている電線を含む、請求項２２に記載の装置。
前記接続コンポーネントは、無線接続コンポーネントを含む、請求項２２に記載の装置。
前記センサーは、撮像コンポーネントである、請求項２２に記載の装置。
ロボット装置であって、
（ａ）患者体内に配置されるように構成された本体であって、内側円筒形コンポーネントおよび外側円筒形コンポーネントを含み、該内側円筒形コンポーネントは、該外側円筒形コンポーネントに相対的に回転可能である、本体と、
（ｂ）該内側円筒形コンポーネントの内部に配置され、該本体が流体封止され、さらに該内側円筒形コンポーネントがセンサーに隣接する透明コンポーネントを含む、該センサーと、
（ｃ）該本体に動作可能なように連結された電源と、
（ｄ）該本体に動作可能なように連結された接続コンポーネントと、
（ｅ）該本体に動作可能なように連結された第１の取付けコンポーネントと
を備える、ロボット装置。
前記第１の取付けコンポーネントは、第１の磁性コンポーネントを含む、請求項３１に記載の装置。
前記装置と動作可能なように連結されたライト・コンポーネントを更に備える、請求項３１に記載の装置。
前記本体は、流体封止され、これにより外部流体が内部に入り込めない、請求項３１に記載の装置。
前記センサーは、前記内側円筒形コンポーネントの内部に固定されるように配置される、請求項３１に記載の装置。
前記内側円筒形コンポーネントと前記外側円筒形コンポーネントとの間で相対的回転を作動させるように配置されたモーターを更に備える、請求項３１に記載の装置。
前記第１の磁性コンポーネントに動作可能なように連結されるように構成されている少なくとも１つの第２の磁性コンポーネントからなる係脱されたハンドルを更に備える、請求項３２に記載の装置。