JP2020522348A5 - - Google Patents

Claims (16)

1. 外科用ロボット器具であり、
   シャフトと、
   エンドエフェクタ要素と、
   前記エンドエフェクタ要素を前記シャフトに連結する関節と、
   クレビスユニットと、
   を含み、
   前記関節が、
   第１の駆動要素対によって駆動できる第１のジョイントであり、前記シャフトの長手方向軸を横切る第１の軸周りで前記エンドエフェクタ要素が回転できるようにする前記第１のジョイントと、
   第２の駆動要素対によって駆動できる第２のジョイントと、
   プーリー装置と、
   を含み、
   前記第２の駆動要素対が前記プーリー装置の周りで移動するように拘束され、
   前記プーリー装置が、
   前記第１の軸周りで回転可能なプーリー第１組と、
   前記プーリー第１組の近位に位置するプーリー第２組で、第２の軸周りで回転可能な第１のプーリーと、前記第２の軸に平行且つオフセットされている第３の軸周りで回転可能な第２のプーリーを含む前記プーリー第２組と、
   を含み、
   前記クレビスユニットが、前記プーリー装置の前記プーリーを支持する２つのアームと、一方の前記アームから延び出して前記第１のプーリーと前記第２のプーリーのうち一方を保護するプーリーガードと、を含む
   外科用ロボット器具。
2. 前記第２のジョイントが前記第１のジョイントの遠位にある請求項１に記載の外科用ロボット器具。
3. 前記シャフトの前記長手方向軸を横切る方向において、前記第２の軸と前記第３の軸が前記第１の軸に対してオフセットされている請求項１または２に記載の外科用ロボット器具。
4. 前記第１の軸が前記シャフトの前記長手方向軸に交差している請求項１〜３の何れか１項に記載の外科用ロボット器具。
5. 前記第２の軸と前記第３の軸が前記第１の軸に平行である請求項１〜４の何れか１項に記載の外科用ロボット器具。
6. 前記２つのアームのうち第１のアームが前記第１のプーリーを支持し、前記２つのアームのうち第２のアームが前記第２のプーリーを支持する請求項１〜５の何れか１項に記載の外科用ロボット器具。
7. 前記第１のアームと前記第２のアームが、前記シャフトの前記長手方向軸を含み前記第１の軸を横切る平面において互いに反対側にある請求項１〜６の何れか１項に記載の外科用ロボット器具。
8. 前記クレビスユニットが、前記第１のアームから延び出して前記第１のプーリーを保護する第１のプーリーガードおよび前記第２のアームから延び出して前記第２のプーリーを保護する第２のプーリーガードを含んでいる請求項１〜７の何れか１項に記載の外科用ロボット器具。
9. 前記第１のプーリーガードおよび前記第２のプーリーガードが、前記シャフトの前記長手方向軸を含み、前記第１の軸を横切る第１の平面において互いに反対側に配置されており、且つ、前記シャフトの前記長手方向軸および前記第１の軸の両方を含む第２の平面において互いに反対側に配置されている請求項８に記載の外科用ロボット器具。
10. 前記第１のプーリーガードが前記第１のプーリーを部分的に囲む内側側壁を含み、前記第２のプーリーガードが前記第２のプーリーを部分的に囲む内側側壁を含む請求項８または９に記載の外科用ロボット器具。
11. 前記プーリーガードが、前記シャフトの外形で画定される前記クレビスユニットの内部空間内に配置される請求項１〜１０の何れか１項に記載の外科用ロボット器具。
12. 前記クレビスユニットが、第１の駆動要素ガイドおよび第２の駆動要素ガイドを更に含み、前記第１の駆動要素対の一方の駆動要素が、前記第１の駆動要素ガイドを通過し、前記第１の駆動要素対の他方の駆動要素が、前記第２の駆動要素ガイドを通過し、前記第１の駆動要素ガイドおよび前記第２の駆動要素ガイドのそれぞれが前記クレビスユニットの前記第１のアームおよび前記第２のアームの間に位置する請求項１〜１１の何れか１項に記載の外科用ロボット器具。
13. 前記プーリーガードが、前記一方のアームと一方の前記駆動要素ガイドの間を延びる請求項１２に記載の外科用ロボット器具。
14. 前記第１のプーリーガードが前記第１のアームおよび前記第１の駆動要素ガイドの間を延びて、前記第２のプーリーガードが前記第２のアームおよび前記第２の駆動要素ガイドの間を延びる請求項８に従属する場合の請求項１２に記載の外科用ロボット器具。
15. 前記第１の駆動要素ガイドおよび前記第２の駆動要素ガイドが、前記シャフトの前記長手方向軸および前記第１の軸を含む平面において、互いに反対側に配置されている請求項１２〜１４の何れか１項に記載の外科用ロボット器具。
16. 前記第１のプーリーおよび前記第２のプーリーが前記シャフトの前記長手方向軸および前記第１の軸の両方に垂直な方向においてオフセットされており、前記クレビスユニットがベース部分および、該ベース部分から延びる２つの前記アームを備え、前記プリーガードが、前記第１のプーリーおよび前記第２のプーリーのオフセットによる空間に位置し一方の前記アームと該アームに隣接する前記ベース部分から延びている請求項１〜１５の何れか１項に記載の外科用ロボット器具。