JP2018538067A5 - - Google Patents

Description

本願の明細書には、本明細書で説明した個々の特徴及び２つ以上のそのような特徴の任意の組合せのそれぞれが、本願の明細書全体と当業者の一般常識とに基づいてこのような特徴又は組合せが実施可能である限り、このような特徴又は特徴の組合せが本明細書で開示した任意の課題を解決するか否かにかかわらず、特許請求の範囲に限定されることなく開示されているものとする。本発明の態様は、そのような個々の特徴又は特徴の組合せのいずれで構成されたものであってもよい。本発明の範疇で様々な変更が施されてもよいことは、前述の説明を参酌することにより当業者にとって明白である。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
シャフトと、
エンドエフェクタエレメントと、
前記エンドエフェクタエレメントを前記シャフトに連結する関節部であって、
第１の対の駆動エレメントにより駆動可能な第１のジョイントであって、前記エンドエフェクタエレメントが前記シャフトの長手方向軸心を横切る第１の軸心回りに回転することを可能にする前記第１のジョイントと、
第２の対の駆動エレメントにより駆動可能な第２のジョイントと、
を備える関節部と、
を備える、ロボット手術器具であって、
当該ロボット手術器具が、さらに、
前記第１の軸心回りに回転可能な第１のセットのプーリと、
当該第１のセットのプーリと前記第２のジョイントとの間に設けられた偏向プーリと、を有するプーリ機構を備え、
前記第２の対の駆動エレメントは、前記第１のセットのプーリの周りを移動するように拘束されており、
前記偏向プーリは、偏向プーリ軸心回りに回転可能であり、
前記第２の対の駆動エレメントは、前記偏向プーリの周りを移動するように拘束されており、
前記偏向プーリ軸心は、前記偏向プーリが、前記第２の対の駆動エレメントの第１の駆動エレメントを前記第１のセットのプーリの第１のプーリの繰出し点から前記第２のジョイントの巻取り点へと偏向させるように、前記第１の軸心に対して角度づけられている、ロボット手術器具。
［態様２］
態様１に記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリが、前記関節部の長手方向軸心と当該関節部の外形プロファイルとの間に配置されている、ロボット手術器具。
［態様３］
態様１または２に記載のロボット手術器具において、前記関節部のプロファイルの直径が５ｍｍ以下である、ロボット手術器具。
［態様４］
態様１から３のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリが、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリの前記繰出し点、前記第２のジョイントの前記巻取り点、および前記関節部の外形プロファイル上の点によって画定される平面内に位置しており、前記関節部の外形プロファイル上の前記点は、前記偏向プーリが前記平面内に位置したときに当該偏向プーリが前記関節部の外形プロファイル内に収まるような点である、ロボット手術器具。
［態様５］
態様１から４のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第２のジョイントは、前記エンドエフェクタエレメントが前記第１の軸心を横切る第２の軸心回りに回転することを可能にする、ロボット手術器具。
［態様６］
態様１から５のいずれかに記載のロボット手術器具において、さらに、
追加のエンドエフェクタエレメント、
を備え、
前記関節部が、さらに、第３の対の駆動エレメントにより駆動可能な第３のジョイントを備え、前記第３の対の駆動エレメントは、前記第１のセットのプーリの周りを移動するように拘束されており、
前記プーリ機構が、さらに、前記第１のセットのプーリと前記第３のジョイントとの間に設けられた追加の偏向プーリを備え、当該追加の偏向プーリは、追加の偏向プーリ軸心回りに回転可能であり、前記第３の対の駆動エレメントは、前記追加の偏向プーリの周りを移動するように拘束されており、前記追加の偏向プーリ軸心は、前記追加の偏向プーリに前記第１のセットのプーリの第２のプーリの繰出し点から前記第３の対の駆動エレメントの第１の駆動エレメントを前記第３のジョイントの巻取り点へと偏向させるように、前記第１の軸心に対して傾いている、ロボット手術器具。
［態様７］
態様６に記載のロボット手術器具において、前記追加の偏向プーリが、前記関節部の長手方向軸心と当該関節部の外形プロファイルとの間に配置されている、ロボット手術器具。
［態様８］
態様６または７に記載のロボット手術器具において、前記追加の偏向プーリが、前記第１のセットのプーリの前記第２のプーリの前記繰出し点と前記第３のジョイントの前記巻取り点と前記関節部の外形プロファイル上の点とにより画定される平面内に位置しており、前記関節部の外形プロファイル上の前記点は、前記追加の偏向プーリがその平面内に位置したときに当該追加の偏向プーリが前記関節部の外形プロファイル内に収まるような点である、ロボット手術器具。
［態様９］
態様６から８のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第３のジョイントは、前記追加のエンドエフェクタエレメントが前記第２の軸心回りに回転することを可能にする、ロボット手術器具。
［態様１０］
態様６から９のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリと前記追加の偏向プーリとが、互いに平行でない平面内に位置している、ロボット手術器具。
［態様１１］
態様６から１０のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリと前記追加の偏向プーリとが、前記第１の軸心に直交する直線を基準として対称である、ロボット手術器具。
［態様１２］
態様６から１１のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリが、前記第２の対の駆動エレメントの前記第１の駆動エレメントを係合させて且つ前記第３の対の駆動エレメントの第２の駆動エレメントを部分的に取り囲む溝を有している、ロボット手術器具。
［態様１３］
態様６から１２のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記追加の偏向プーリが、前記第３の対の駆動エレメントの前記第１の駆動エレメントを係合させて且つ前記第２の対の駆動エレメントの第２の駆動エレメントを部分的に取り囲む溝を有している、ロボット手術器具。
［態様１４］
態様１から１３のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第１のセットのプーリが、前記第１のジョイントの両側に配置された第１のプーリ及び第２のプーリを含む、ロボット手術器具。
［態様１５］
態様１４に記載のロボット手術器具において、前記第２の対の駆動エレメントが、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリの周りと前記第２のプーリの周りとを、互いに反対側で動くように拘束されている、ロボット手術器具。
［態様１６］
態様１５に記載のロボット手術器具において、前記第３の対の駆動エレメントが、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリの周りと前記第２のプーリの周りとを、前記第２の対の駆動エレメントとは反対側で動くように拘束されている、ロボット手術器具。
［態様１７］
態様１４から１６のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第１のセットのプーリのそれぞれのプーリが一対のプーリエレメントを有しており、当該一対のプーリエレメントが、内側のプーリエレメントおよび外側のプーリエレメントを含み、当該内側のプーリエレメントは、当該外側のプーリエレメントと前記第１のジョイントの間に配置されており、それぞれのプーリエレメントが、駆動エレメントを係合させる溝を有している、ロボット手術器具。
［態様１８］
態様１７に記載のロボット手術器具において、前記第２の対の駆動エレメントが、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリの前記内側のプーリエレメントの周りと、前記第１のセットのプーリの前記第２のプーリの前記外側のプーリエレメントの周りとを動くように拘束されており、前記第３の対の駆動エレメントが、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリの前記外側のプーリエレメントの周りと、前記第１のセットのプーリの前記第２のプーリの前記内側のプーリエレメントの周りとを動くように拘束されている、ロボット手術器具。
［態様１９］
態様１７または１８に記載のロボット手術器具において、前記第１のセットのプーリのそれぞれのプーリにつき、前記一対のプーリエレメントの一方のプーリエレメントが当該一対のプーリエレメントの他方のプーリエレメントに当接している、ロボット手術器具。
［態様２０］
態様６から１９のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記エンドエフェクタエレメントが前記長手方向軸心に対するあらゆる回転角度に対して、前記第２の対の駆動エレメント及び前記第３の対の駆動エレメントは同じ長さを有する、ロボット手術器具。
［態様２１］
態様６から２０のいずれかに記載のロボット手術器具において、第１および第２の前記エンドエフェクタエレメントが、エンドエフェクタの向かい合った第１及び第２のジョーである、ロボット手術器具。
［態様２２］
態様１から２１のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記対の駆動エレメントが、可撓部とスポークとを有している、ロボット手術器具。
［態様２３］
態様１から２２のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記対の駆動エレメントが、ケーブルである、ロボット手術器具。
［態様２４］
態様１から２３のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記対の駆動エレメントが、圧縮力及び引張力に抵抗する、ロボット手術器具。

Claims (15)

1. シャフトと、
   エンドエフェクタエレメントと、
   前記エンドエフェクタエレメントを前記シャフトに連結する関節部であって、
   第１の対の駆動エレメントにより駆動可能な第１のジョイントであって、前記エンドエフェクタエレメントが前記シャフトの長手方向軸心を横切る第１の軸心回りに回転することを可能にする前記第１のジョイントと、
   第２の対の駆動エレメントにより駆動可能な第２のジョイントと、
   を備える関節部と、
   を備える、ロボット手術器具であって、
   当該ロボット手術器具が、さらに、
   前記第１の軸心回りに回転可能な第１のセットのプーリであって、前記第１の対の駆動エレメントの両側に配置された第１のプーリと第２のプーリとを備える第１のセットのプーリと、
   当該第１のセットのプーリと前記第２のジョイントとの間に設けられた偏向プーリと、を有するプーリ機構を備え、
   前記第２の対の駆動エレメントは、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリと前記第２のプーリの両側の周りを移動するように拘束されており、
   前記偏向プーリは、偏向プーリ軸心回りに回転可能であり、
   前記第２の対の駆動エレメントは、前記偏向プーリの周りを移動するように拘束されており、
   前記偏向プーリ軸心は、前記偏向プーリが、前記第２の対の駆動エレメントの第１の駆動エレメントを前記第１のセットのプーリの第１のプーリの繰出し点から前記第２のジョイントの巻取り点へと偏向させるように、前記第１の軸心に対して角度づけられている、ロボット手術器具。
2. 請求項１に記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリが、前記関節部の長手方向軸心と当該関節部の外形プロファイルとの間に配置されている、ロボット手術器具。
3. 請求項１または２に記載のロボット手術器具において、前記関節部のプロファイルの直径が５ｍｍ以下である、ロボット手術器具。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリが、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリの前記繰出し点、前記第２のジョイントの前記巻取り点、および前記関節部の外形プロファイル上の点によって画定される平面内に位置しており、前記関節部の外形プロファイル上の前記点は、前記偏向プーリが前記平面内に位置したときに当該偏向プーリが前記関節部の外形プロファイル内に収まるような点である、ロボット手術器具。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記第２のジョイントは、前記エンドエフェクタエレメントが前記第１の軸心を横切る第２の軸心回りに回転することを可能にする、ロボット手術器具。
6. 請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、さらに、
   追加のエンドエフェクタエレメント、
   を備え、
   前記関節部が、さらに、第３の対の駆動エレメントにより駆動可能な第３のジョイントを備え、前記第３の対の駆動エレメントは、前記第１のセットのプーリの周りを移動するように拘束されており、
   前記プーリ機構が、さらに、前記第１のセットのプーリと前記第３のジョイントとの間に設けられた追加の偏向プーリを備え、当該追加の偏向プーリは、追加の偏向プーリ軸心回りに回転可能であり、前記第３の対の駆動エレメントは、前記追加の偏向プーリの周りを移動するように拘束されており、前記追加の偏向プーリ軸心は、前記追加の偏向プーリに前記第１のセットのプーリの第２のプーリの繰出し点から前記第３の対の駆動エレメントの第１の駆動エレメントを前記第３のジョイントの巻取り点へと偏向させるように、前記第１の軸心に対して傾いている、ロボット手術器具。
7. 請求項６に記載のロボット手術器具において、前記追加の偏向プーリが、前記関節部の長手方向軸心と当該関節部の外形プロファイルとの間に配置されている、ロボット手術器具。
8. 請求項６または７に記載のロボット手術器具において、前記追加の偏向プーリが、前記第１のセットのプーリの前記第２のプーリの前記繰出し点と前記第３のジョイントの前記巻取り点と前記関節部の外形プロファイル上の点とにより画定される平面内に位置しており、前記関節部の外形プロファイル上の前記点は、前記追加の偏向プーリがその平面内に位置したときに当該追加の偏向プーリが前記関節部の外形プロファイル内に収まるような点である、ロボット手術器具。
9. 請求項６から８のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記第３のジョイントは、前記追加のエンドエフェクタエレメントが前記第２の軸心回りに回転することを可能にする、ロボット手術器具。
10. 請求項６から９のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリと前記追加の偏向プーリとが、互いに平行でない平面内に位置している、ロボット手術器具。
11. 請求項６から１０のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリと前記追加の偏向プーリとが、前記第１の軸心に直交する直線を基準として対称である、ロボット手術器具。
12. 請求項６から１１のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリが、前記第２の対の駆動エレメントの前記第１の駆動エレメントを係合させて且つ前記第３の対の駆動エレメントの第２の駆動エレメントを部分的に取り囲む溝を有している、ロボット手術器具。
13. 請求項６から１２のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記追加の偏向プーリが、前記第３の対の駆動エレメントの前記第１の駆動エレメントを係合させて且つ前記第２の対の駆動エレメントの第２の駆動エレメントを部分的に取り囲む溝を有している、ロボット手術器具。
14. 請求項６から１３のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記第３の対の駆動エレメントが、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリの周りと前記第２のプーリの周りとを、前記第２の対の駆動エレメントとは反対側で動くように拘束されている、ロボット手術器具。
15. 請求項６から１４のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記エンドエフェクタエレメントが前記長手方向軸心に対するあらゆる回転角度に対して、前記第２の対の駆動エレメント及び前記第３の対の駆動エレメントは同じ長さを有する、ロボット手術器具。