JP2020524567A5 - - Google Patents

Description

本願の明細書には、本明細書で説明した個々の特徴及び２つ以上のそのような特徴の任意の組合せのそれぞれが、本願の明細書全体と当業者の一般常識とに基づいてこのような特徴又は組合せが実施可能である限り、このような特徴又は特徴の組合せが本明細書で開示した任意の課題を解決するか否かにかかわらず、特許請求の範囲に限定されることなく開示されているものとする。本発明の態様は、そのような個々の特徴又は特徴の組合せのいずれで構成されたものであってもよいとする。本発明の範疇で様々な変更が施されてもよいことは、当業者であれば前述の説明を参酌することにより明白である。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
シャフトと、
第１の電気焼灼エレメント及び第２の電気焼灼エレメントにより給電される電気焼灼エンドエフェクタと、
前記電気焼灼エンドエフェクタを前記シャフトに連結する関節部と、
を備え、前記関節部が、
第１の駆動エレメントの対により駆動可能な第１ジョイントであって、前記電気焼灼エンドエフェクタが前記シャフトの長手方向軸心を横切る第１軸心回りに回転することを可能にする、第１ジョイント、
を備え、前記第１ジョイントが、
周りを前記第１の駆動エレメントの対並びに前記第１及び第２の電気焼灼エレメントが動くように拘束されているプーリ機構であって、前記第１の電気焼灼エレメントと第２の電気焼灼エレメントとは、当該プーリ機構周りに、互いに逆となる対称な経路を有する、プーリ機構、
を有し、前記第１および第２の電気焼灼エレメントが、前記第１の駆動エレメントの対と別体である、ロボット手術器具。
［態様２］
態様１に記載のロボット手術器具において、前記第１の駆動エレメントの対の第１の駆動エレメントと第２の駆動エレメントとは、前記プーリ機構周りの経路が、互いに逆となる対称な経路となっている、ロボット手術器具。
［態様３］
態様１または２に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、前記第１軸心回りに回転可能な第１プーリ及び第２プーリを有する、ロボット手術器具。
［態様４］
態様３に記載のロボット手術器具において、前記第１プーリが、前記第２プーリと隣り合っている、ロボット手術器具。
［態様５］
態様３または４に記載のロボット手術器具において、前記第１プーリが、前記第２プーリに当接している、ロボット手術器具。
［態様６］
態様３から５のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第１および第２プーリが、前記第１軸心回りに一体回転するように拘束されている、ロボット手術器具。
［態様７］
態様３から６のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第１の電気焼灼エレメントが、前記第１プーリの周りを当該第１プーリの第１の側で動くように拘束されており、前記第２の電気焼灼エレメントが、前記第２プーリの周りを当該第２プーリの第２の側で動くように拘束されており、前記第１プーリの前記第１の側と前記第２プーリの前記第２の側とが互いに逆の側である、ロボット手術器具。
［態様８］
態様２を引用する態様７に記載のロボット手術器具において、前記第１の駆動エレメントの対の前記第１の駆動エレメントが前記第１プーリの第２の側で終端しており、前記第１の駆動エレメントの対の前記第２の駆動エレメントが前記第２プーリの第１の側で終端しており、前記第１プーリの前記第２の側と前記第２プーリの前記第１の側とが互いに逆の側である、ロボット手術器具。
［態様９］
態様１から８のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エンドエフェクタが、第１のエンドエフェクタエレメントおよび第２のエンドエフェクタエレメントを含む、ロボット手術器具。
［態様１０］
態様９に記載のロボット手術器具において、前記第１の電気焼灼エレメントが前記第１のエンドエフェクタエレメントに接続されており、前記第２の電気焼灼エレメントが前記第２のエンドエフェクタエレメントに接続されている、ロボット手術器具。
［態様１１］
態様１０に記載のロボット手術器具において、前記第１の電気焼灼エレメントが前記第１のエンドエフェクタエレメントで終端しており、前記第２の電気焼灼エレメントが前記第２のエンドエフェクタエレメントで終端している、ロボット手術器具。
［態様１２］
態様１１に記載のロボット手術器具において、前記第１の電気焼灼エレメントは、当該第１の電気焼灼エレメントが前記第１のエンドエフェクタエレメントで終端している箇所において絶縁材料によってオーバーモールド成形されており、前記第２の電気焼灼エレメントは、当該第２の電気焼灼エレメントが前記第２のエンドエフェクタエレメントで終端している箇所において絶縁材料によってオーバーモールド成形されている、ロボット手術器具。
［態様１３］
態様９から１２のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記関節部が、さらに、
第２の駆動エレメントの対により駆動可能な第２ジョイントであって、前記第１のエンドエフェクタエレメントが前記第１軸心を横切る第２軸心回りに回動することを可能にする第２ジョイント、および
第３の対の駆動エレメントにより駆動可能な第３ジョイントであって、前記第２のエンドエフェクタエレメントが前記第２軸心回りに回動することを可能にする第３ジョイント、
を備え、前記第１の電気焼灼エレメントが前記シャフト内で前記第３の対の駆動エレメントに接合されており、前記第２の電気焼灼エレメントが前記シャフト内で前記第２の駆動エレメントの対に接合されている、ロボット手術器具。
［態様１４］
態様１３に記載のロボット手術器具において、前記第２の駆動エレメントの対は、可撓部とスポークとを有しており、このスポークに前記第２の電気焼灼エレメントが接合されており、前記第３の対の駆動エレメントは、可撓部とスポークとを有しており、このスポークに前記第１の電気焼灼エレメントが接合されている、ロボット手術器具。
［態様１５］
態様１３または１４に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、さらに、前記第１軸心回りに回転可能な第３のプーリ及び第４のプーリを有しており、前記第２および第３の対の駆動エレメントが、前記第３および第４のプーリの周りを動くように拘束されている、ロボット手術器具。
［態様１６］
態様３を引用する態様１５に記載のロボット手術器具において、前記第３および第４のプーリが、前記第１軸心上において前記第１および第２プーリの側方に位置している、ロボット手術器具。
［態様１７］
態様９から１６のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第１および第２のエンドエフェクタエレメントが、エンドエフェクタの向かい合った第１及び第２のジョーである、ロボット手術器具。
［態様１８］
態様１から１７のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第１および第２の電気焼灼エレメントが、ケーブルである、ロボット手術器具。
［態様１９］
態様１から１８のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第１の駆動エレメントの対が、前記関節部内のケーブルである、ロボット手術器具。
［態様２０］
態様１から１９のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記対の駆動エレメントおよび前記電気焼灼エレメントが、圧縮力及び引張力に抵抗する、ロボット手術器具。

Claims (15)

1. シャフトと、
   第１の電気焼灼エレメント及び第２の電気焼灼エレメントにより給電される電気焼灼エンドエフェクタと、
   前記電気焼灼エンドエフェクタを前記シャフトに連結する関節部と、
   を備え、前記関節部が、
   第１の駆動エレメントの対により駆動可能な第１ジョイントであって、前記電気焼灼エンドエフェクタが前記シャフトの長手方向軸心を横切る第１軸心回りに回転することを可能にする、第１ジョイント、
   を備え、前記第１ジョイントが、
   周りを前記第１の駆動エレメントの対並びに前記第１及び第２の電気焼灼エレメントが動くように拘束されているプーリ機構であって、前記第１の電気焼灼エレメントと第２の電気焼灼エレメントとは、当該プーリ機構周りに、互いに逆となる対称な経路を有する、プーリ機構、
   を有し、前記第１および第２の電気焼灼エレメントが、前記第１の駆動エレメントの対と別体である、ロボット手術器具。
2. 請求項１に記載のロボット手術器具において、前記第１の駆動エレメントの対の第１の駆動エレメントと第２の駆動エレメントとは、前記プーリ機構周りの経路が、互いに逆となる対称な経路となっている、ロボット手術器具。
3. 請求項１または２に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、前記第１軸心回りに回転可能な第１プーリ及び第２プーリを有する、ロボット手術器具。
4. 請求項３に記載のロボット手術器具において、前記第１プーリが、前記第２プーリと隣り合っており、かつ記第２プーリに当接している、ロボット手術器具。
5. 請求項３または４に記載のロボット手術器具において、前記第１および第２プーリが、前記第１軸心回りに一体回転するように拘束されている、ロボット手術器具。
6. 請求項３から５のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記第１の電気焼灼エレメントが、前記第１プーリの周りを当該第１プーリの第１の側で動くように拘束されており、前記第２の電気焼灼エレメントが、前記第２プーリの周りを当該第２プーリの第２の側で動くように拘束されており、前記第１プーリの前記第１の側と前記第２プーリの前記第２の側とが互いに逆の側である、ロボット手術器具。
7. 請求項２を引用する請求項６に記載のロボット手術器具において、前記第１の駆動エレメントの対の前記第１の駆動エレメントが前記第１プーリの第２の側で終端しており、前記第１の駆動エレメントの対の前記第２の駆動エレメントが前記第２プーリの第１の側で終端しており、前記第１プーリの前記第２の側と前記第２プーリの前記第１の側とが互いに逆の側である、ロボット手術器具。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エンドエフェクタが、第１のエンドエフェクタエレメントおよび第２のエンドエフェクタエレメントを含む、ロボット手術器具。
9. 請求項８に記載のロボット手術器具において、前記第１の電気焼灼エレメントが前記第１のエンドエフェクタエレメントで終端しており、前記第２の電気焼灼エレメントが前記第２のエンドエフェクタエレメントで終端している、ロボット手術器具。
10. 請求項９に記載のロボット手術器具において、前記第１の電気焼灼エレメントは、当該第１の電気焼灼エレメントが前記第１のエンドエフェクタエレメントで終端している箇所において絶縁材料によってオーバーモールド成形されており、前記第２の電気焼灼エレメントは、当該第２の電気焼灼エレメントが前記第２のエンドエフェクタエレメントで終端している箇所において絶縁材料によってオーバーモールド成形されている、ロボット手術器具。
11. 請求項８から１０のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記関節部が、さらに、
    第２の駆動エレメントの対により駆動可能な第２ジョイントであって、前記第１のエンドエフェクタエレメントが前記第１軸心を横切る第２軸心回りに回動することを可能にする第２ジョイント、および
    第３の対の駆動エレメントにより駆動可能な第３ジョイントであって、前記第２のエンドエフェクタエレメントが前記第２軸心回りに回動することを可能にする第３ジョイント、
    を備え、前記第１の電気焼灼エレメントが前記シャフト内で前記第３の対の駆動エレメントに接合されており、前記第２の電気焼灼エレメントが前記シャフト内で前記第２の駆動エレメントの対に接合されている、ロボット手術器具。
12. 請求項１１に記載のロボット手術器具において、前記第２の駆動エレメントの対は、可撓部とスポークとを有しており、このスポークに前記第２の電気焼灼エレメントが接合されており、前記第３の対の駆動エレメントは、可撓部とスポークとを有しており、このスポークに前記第１の電気焼灼エレメントが接合されている、ロボット手術器具。
13. 請求項１１または１２に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、さらに、前記第１軸心回りに回転可能な第３のプーリ及び第４のプーリを有しており、前記第２および第３の対の駆動エレメントが、前記第３および第４のプーリの周りを動くように拘束されている、ロボット手術器具。
14. 請求項３を引用する請求項１３に記載のロボット手術器具において、前記第３および第４のプーリが、前記第１軸心上において前記第１および第２プーリの側方に位置している、ロボット手術器具。
15. 請求項８から１４のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記第１および第２のエンドエフェクタエレメントが、エンドエフェクタの向かい合った第１及び第２のジョーである、ロボット手術器具。