JP2018538065A5 - - Google Patents

Description

本願の明細書には、本明細書で説明した個々の特徴及び２つ以上のそのような特徴の任意の組合せのそれぞれが、本願の明細書全体と当業者の一般常識とに基づいてこのような特徴又は組合せが実施可能である限り、このような特徴又は特徴の組合せが本明細書で開示した任意の課題を解決するか否かにかかわらず、特許請求の範囲に限定されることなく開示されているものとする。本発明の態様は、そのような個々の特徴又は特徴の組合せのいずれで構成されたものであってもよい。本発明の範疇で様々な変更が施されてもよいことは、前述の説明を参酌することにより当業者にとって明白である。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
シャフトと、
エンドエフェクタエレメントと、
前記エンドエフェクタエレメントを前記シャフトに連結する関節部であって、
第１の対の駆動エレメントにより駆動可能な第１のジョイントであって、前記エンドエフェクタエレメントが前記シャフトの長手方向軸心を横切る第１の軸心回りに回転することを可能にし、前記第１の軸心回りの前記エンドエフェクタエレメントの回転は、前記長手方向軸心に対する最大回転角度により制限されている、第１のジョイントと、
第２の対の駆動エレメントにより駆動可能な第２のジョイントと、
を備える関節部と、
周りを前記第２の対の駆動エレメントが移動するように拘束されているプーリ機構であって、
前記第１の軸心回りに回転可能な第１のセットのプーリと、
第２のセットのプーリであって、前記最大回転角度において前記第２の対の駆動エレメントが前記第１のセットのプーリおよび当該第２のセットのプーリとの接触状態に維持されるように前記第１のセットのプーリに対して相対配置されている第２のセットのプーリと、
を備えるプーリ機構と、
を備える、ロボット手術器具。
［態様２］
態様１に記載のロボット手術器具において、前記第２のセットのプーリは、前記エンドエフェクタエレメントの前記長手方向軸心に対するあらゆる回転角度に対して前記第２の対の駆動エレメントが前記第１のセットのプーリおよび当該第２のセットのプーリとの接触状態に維持されるように配置されている、ロボット手術器具。
［態様３］
態様１または２に記載のロボット手術器具において、前記第２のジョイントは、前記エンドエフェクタエレメントが前記第１の軸心を横切る第２の軸心回りに回転することを可能にする、ロボット手術器具。
［態様４］
態様１から３のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第２のセットのプーリのそれぞれのプーリは、前記第１の軸心と平行な軸心回りに回転可能である、ロボット手術器具。
［態様５］
態様４に記載のロボット手術器具において、前記第２のセットのプーリのそれぞれのプーリが、前記第１の軸心からオフセットした軸心回りに回転可能である、ロボット手術器具。
［態様６］
態様４または５に記載のロボット手術器具において、前記第２のセットのプーリが、第３の軸心回りに回転可能な第１のプーリと、第４の軸心回りに回転可能な第２のプーリとを備え、前記第３の軸心が前記第４の軸心からオフセットしている、ロボット手術器具。
［態様７］
態様１から６のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記シャフトの遠位端部が前記関節部に連結されており、前記シャフトの近位端部が、前記第１および第２の対の駆動エレメントを駆動させる駆動機構に連結されており、前記第２のセットのプーリが前記第１のセットのプーリと前記シャフトの前記近位端部との間に配置されている、ロボット手術器具。
［態様８］
態様７に記載のロボット手術器具において、前記第２のセットのプーリが、前記シャフト内に配置されている、ロボット手術器具。
［態様９］
態様７に記載のロボット手術器具において、前記関節部が、前記第２のセットのプーリを備える、ロボット手術器具。
［態様１０］
態様１から９のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第１のセットのプーリが、前記第１のジョイントの両側に配置された第１のプーリ及び第２のプーリを備え、前記第２のセットのプーリが、前記第１のジョイントの両側に配置された第１のプーリ及び第２のプーリを備える、ロボット手術器具。
［態様１１］
態様１０に記載のロボット手術器具において、前記第２の対の駆動エレメントが、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリの周りと前記第２のプーリの周りとを、互いに反対側で移動するように拘束されている、ロボット手術器具。
［態様１２］
態様１０または１１に記載のロボット手術器具において、前記第２の対の駆動エレメントが、前記第２のセットのプーリの前記第１のプーリの周りと前記第２のプーリの周りとを、互いに反対側で移動するように拘束されている、ロボット手術器具。
［態様１３］
態様１から１２のいずれかに記載のロボット手術器具において、さらに、追加のエンドエフェクタエレメントを備え、前記関節部が、さらに、第３の対の駆動エレメントにより駆動可能な第３のジョイントを含み、前記第３の対の駆動エレメントは、前記プーリ機構の周りを動くように拘束されており、前記第２のセットのプーリは、前記最大回転角度において前記第３の対の駆動エレメントが前記第１のセットのプーリおよび当該第２のセットのプーリとの接触状態に維持されるように前記第１のセットのプーリに対して相対配置されている、ロボット手術器具。
［態様１４］
態様１０に記載のロボット手術器具において、前記第３のジョイントは、前記追加のエンドエフェクタが前記第２の軸心回りに回転することを可能にする、ロボット手術器具。
［態様１５］
態様１０、１１または１２を引用する態様１３または１４に記載のロボット手術器具において、前記第１および第２のセットのプーリのそれぞれのプーリが一対のプーリエレメントを有しており、当該一対のプーリエレメントが、内側のプーリエレメントおよび外側のプーリエレメントを有し、前記内側のプーリエレメントは、前記外側のプーリエレメントと前記第１のジョイントの間に配置されており、それぞれのプーリエレメントが、駆動エレメントを係合させる溝を有している、ロボット手術器具。
［態様１６］
態様１５に記載のロボット手術器具において、前記第２の対の駆動エレメントが、前記第２のセットのプーリの前記第１のプーリの前記内側のプーリエレメントの周りと、前記第２のセットのプーリの前記第２のプーリの前記外側のプーリエレメントの周りとを動くように拘束されており、前記第３の対の駆動エレメントが、前記第２のセットのプーリの前記第１のプーリの前記外側のプーリエレメントの周りと、前記第２のセットのプーリの前記第２のプーリの前記内側のプーリエレメントの周りとを移動するように拘束されている、ロボット手術器具。
［態様１７］
態様１５または１６に記載のロボット手術器具において、前記第２の対の駆動エレメントが、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリの前記内側のプーリエレメントの周りと、前記第１のセットのプーリの前記第２のプーリの前記外側のプーリエレメントの周りとを動くように拘束されており、前記第３の対の駆動エレメントが、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリの前記外側のプーリエレメントの周りと、前記第１のセットのプーリの前記第２のプーリの前記内側のプーリエレメントの周りとを移動するように拘束されている、ロボット手術器具。
［態様１８］
態様１５から１７のいずれかに記載のロボット手術器具において、それぞれのプーリにつき、前記一対のプーリエレメントの一方のプーリエレメントが当該一対のプーリエレメントの他方のプーリエレメントに当接している、ロボット手術器具。
［態様１９］
態様１３から１８のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記エンドエフェクタエレメントの前記長手方向軸心に対するあらゆる回転角度に対して、前記第２の対の駆動エレメント及び前記第３の対の駆動エレメントは同じ長さを有する、ロボット手術器具。
［態様２０］
態様１３から１９のいずれかに記載のロボット手術器具において、第１および第２の前記エンドエフェクタエレメントが、エンドエフェクタの向かい合った第１及び第２のジョーである、ロボット手術器具。
［態様２１］
態様１から２０のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記対の駆動エレメントが、可撓部とスポークとを有している、ロボット手術器具。
［態様２２］
態様１から２１のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記対の駆動エレメントがケーブルである、ロボット手術器具。
［態様２３］
態様１から２２のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記対の駆動エレメントが、圧縮力及び引張力に抵抗する、ロボット手術器具。

Claims (15)

1. シャフトと、
   エンドエフェクタエレメントと、
   前記エンドエフェクタエレメントを前記シャフトに連結する関節部であって、
   第１の対の駆動エレメントにより駆動可能な第１のジョイントであって、前記エンドエフェクタエレメントが前記シャフトの長手方向軸心を横切る第１の軸心回りに回転することを可能にし、前記第１の軸心回りの前記エンドエフェクタエレメントの回転は、前記長手方向軸心に対する最大回転角度により制限されている、第１のジョイントと、
   第２の対の駆動エレメントにより駆動可能な第２のジョイントと、
   を備える関節部と、
   周りを前記第２の対の駆動エレメントが移動するように拘束されているプーリ機構であって、
   前記第１の軸心回りに回転可能な第１のセットのプーリと、
   第２のセットのプーリであって、前記最大回転角度において前記第２の対の駆動エレメントが前記第１のセットのプーリおよび当該第２のセットのプーリとの接触状態に維持されるように前記第１のセットのプーリに対して相対配置されている第２のセットのプーリと、
   を備えるプーリ機構と、
   を備える、ロボット手術器具。
2. 請求項１に記載のロボット手術器具において、前記第２のセットのプーリは、前記エンドエフェクタエレメントの前記長手方向軸心に対するあらゆる回転角度に対して前記第２の対の駆動エレメントが前記第１のセットのプーリおよび当該第２のセットのプーリとの接触状態に維持されるように配置されている、ロボット手術器具。
3. 請求項１または２に記載のロボット手術器具において、前記第２のジョイントは、前記エンドエフェクタエレメントが前記第１の軸心を横切る第２の軸心回りに回転することを可能にする、ロボット手術器具。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記第２のセットのプーリのそれぞれのプーリは、前記第１の軸心と平行な軸心回りに回転可能である、ロボット手術器具。
5. 請求項４に記載のロボット手術器具において、前記第２のセットのプーリのそれぞれのプーリが、前記第１の軸心からオフセットした軸心回りに回転可能である、ロボット手術器具。
6. 請求項４または５に記載のロボット手術器具において、前記第２のセットのプーリが、第３の軸心回りに回転可能な第１のプーリと、第４の軸心回りに回転可能な第２のプーリとを備え、前記第３の軸心が前記第４の軸心からオフセットしている、ロボット手術器具。
7. 請求項１から６のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記シャフトの遠位端部が前記関節部に連結されており、前記シャフトの近位端部が、前記第１および第２の対の駆動エレメントを駆動させる駆動機構に連結されており、前記第２のセットのプーリが前記第１のセットのプーリと前記シャフトの前記近位端部との間に配置されている、ロボット手術器具。
8. 請求項７に記載のロボット手術器具において、前記第２のセットのプーリが、前記シャフト内に配置されている、ロボット手術器具。
9. 請求項７に記載のロボット手術器具において、前記関節部が、前記第２のセットのプーリを備える、ロボット手術器具。
10. 請求項１から９のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記第１のセットのプーリが、前記第１のジョイントの両側に配置された第１のプーリ及び第２のプーリを備え、前記第２のセットのプーリが、前記第１のジョイントの両側に配置された第１のプーリ及び第２のプーリを備える、ロボット手術器具。
11. 請求項１０に記載のロボット手術器具において、前記第２の対の駆動エレメントが、前記第１のセットのプーリの前記第１のプーリの周りと前記第２のプーリの周りとを、互いに反対側で移動するように拘束されている、ロボット手術器具。
12. 請求項１０または１１に記載のロボット手術器具において、前記第２の対の駆動エレメントが、前記第２のセットのプーリの前記第１のプーリの周りと前記第２のプーリの周りとを、互いに反対側で移動するように拘束されている、ロボット手術器具。
13. 請求項１から１２のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、さらに、追加のエンドエフェクタエレメントを備え、前記関節部が、さらに、第３の対の駆動エレメントにより駆動可能な第３のジョイントを含み、前記第３の対の駆動エレメントは、前記プーリ機構の周りを動くように拘束されており、前記第２のセットのプーリは、前記最大回転角度において前記第３の対の駆動エレメントが前記第１のセットのプーリおよび当該第２のセットのプーリとの接触状態に維持されるように前記第１のセットのプーリに対して相対配置されている、ロボット手術器具。
14. 請求項１０に記載のロボット手術器具において、前記第３のジョイントは、前記追加のエンドエフェクタが前記第２の軸心回りに回転することを可能にする、ロボット手術器具。
15. 請求項１３または１４に記載のロボット手術器具において、前記エンドエフェクタエレメントの前記長手方向軸心に対するあらゆる回転角度に対して、前記第２の対の駆動エレメント及び前記第３の対の駆動エレメントは同じ長さを有する、ロボット手術器具。