JP2019503735A5 - - Google Patents

Description

本願の明細書には、本明細書で説明した個々の特徴及び２つ以上のそのような特徴の任意の組合せのそれぞれが、本願の明細書全体と当業者の一般常識とに基づいてこのような特徴又は組合せが実施可能である限り、このような特徴又は特徴の組合せが本明細書で開示した任意の課題を解決するか否かにかかわらず、特許請求の範囲に限定されることなく開示されているものとする。本発明の態様は、そのような個々の特徴又は特徴の組合せのいずれで構成されたものであってもよい。本発明の範疇で様々な変更が施されてもよいことは、前述の説明を参酌することにより当業者にとって明白である。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
シャフトと、
前記シャフトの遠位端部に位置する、エンドエフェクタを回動させる関節部であって、一対の駆動エレメントにより駆動可能な関節部と、
前記シャフトの近位端部に位置する、前記一対の駆動エレメントを駆動させる器具インターフェースエレメントを有する器具インターフェースと、
を備えるロボット手術器具であって、
前記器具インターフェースエレメントが、第１の変位範囲にわたって変位可能であり、前記器具インターフェースエレメントは、当該ロボット手術器具が手術ロボットアームへと係合するときに当該ロボットアームの駆動アセンブリインターフェースエレメント内で収容可能であるボディを有しており、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントが、第２の変位範囲にわたって変位可能であり、変位方向における前記ボディの長さは、前記第１の変位範囲における当該ボディの最大移動量および前記第２の変位範囲における前記駆動アセンブリインターフェースエレメントの最大移動量の一方よりも大きい、ロボット手術器具。
［態様２］
態様１に記載のロボット手術器具において、前記変位方向における前記ボディの長さが、前記第１の変位範囲における当該ボディの最大移動量および前記第２の変位範囲における前記駆動アセンブリインターフェースエレメントの最大移動量のいずれよりも大きい、ロボット手術器具。
［態様３］
態様１または２に記載のロボット手術器具において、前記第１の変位範囲が、前記第２の変位範囲と同一である、ロボット手術器具。
［態様４］
態様１から３のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第２の変位範囲が、前記第１の変位範囲と平行である、ロボット手術器具。
［態様５］
態様１から４のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第１の変位範囲が、前記シャフトの長手方向軸心と平行である、ロボット手術器具。
［態様６］
態様１から５のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記ボディが、前記変位方向における当該ボディの長さだけ互いに離間している下部側壁、および当該下部側壁から先細りとなる上部側壁を有している、ロボット手術器具。
［態様７］
態様６に記載のロボット手術器具において、前記上部側壁は、当該ロボット手術器具を前記ロボットアームへと係合させるときに前記下部側壁よりも先に前記駆動アセンブリインターフェースエレメント内に挿入されるように構成されている、ロボット手術器具。
［態様８］
態様６または７に記載のロボット手術器具において、前記上部側壁が、一点に至るまで先細りとなる、ロボット手術器具。
［態様９］
態様８に記載のロボット手術器具において、前記上部側壁が、一点に至るまで対称的に先細りとなる、ロボット手術器具。
［態様１０］
態様８または９に記載のロボット手術器具において、前記上部側壁が、８０°以下の角度で合わさる一点にまで先細りとなる、ロボット手術器具。
［態様１１］
態様６から１０のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記上部側壁が、前記下部側壁から、前記変位方向に直交する軸心回りに回転するように構成されているローラに至るまで縮径している、ロボット手術器具。
［態様１２］
態様７から９のいずれかを引用する態様１１に記載のロボット手術器具において、前記ローラが、前記ボディの前記一点に配置されている、ロボット手術器具。
［態様１３］
態様６から１０のいずれかに記載のロボット手術器具において、さらに、各上部側壁に取り付けられたローラを備え、各ローラは、前記変位方向に直交する軸心回りに回転するように構成されている、ロボット手術器具。
［態様１４］
態様６から１３のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記下部側壁が、前記変位方向に直交している、ロボット手術器具。
［態様１５］
態様１から１４のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第１の変位範囲における前記ボディの最大移動量が、当該ボディの長さの半分である、ロボット手術器具。
［態様１６］
態様１から１５のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第２の変位範囲における前記駆動アセンブリインターフェースエレメントの最大移動量が、前記ボディの長さの半分である、ロボット手術器具。
［態様１７］
態様１から１６のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記一対の駆動エレメントは、前記器具インターフェースエレメントの変位が当該一対の駆動エレメントに伝達されるように前記器具インターフェースエレメントに強固に保持されている、ロボット手術器具。
［態様１８］
手術ロボットアームであって、
当該手術ロボットアームの遠位端部に位置する駆動アセンブリを備え、
前記駆動アセンブリは、当該手術ロボットアームがロボット手術器具と係合したときに当該ロボット手術器具の器具インターフェースエレメントを駆動させる駆動アセンブリインターフェースエレメントを備え、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントが、第２の変位範囲にわたって変位可能であり、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントは、前記器具インターフェースエレメントのボディを収容するように構成されたソケットを有しており、前記器具インターフェースエレメントが、第１の変位範囲にわたって変位可能であり、変位方向における前記ソケットの内部長さは、前記第１の変位範囲における前記ボディの最大移動量および前記第２の変位範囲における当該ソケットの最大移動量の一方よりも大きい、手術ロボットアーム。
［態様１９］
態様１８に記載の手術ロボットアームにおいて、前記変位方向における前記ソケットの長さが、前記第１の変位範囲における前記ボディの最大移動量および前記第２の変位範囲における当該ソケットの最大移動量のいずれよりも大きい、手術ロボットアーム。
［態様２０］
態様１８または１９に記載の手術ロボットアームにおいて、前記第１の変位範囲が、前記第２の変位範囲と同一である、手術ロボットアーム。
［態様２１］
態様１８から２０のいずれかに記載の手術ロボットアームにおいて、前記第１の変位範囲が、前記第２の変位範囲と平行である、手術ロボットアーム。
［態様２２］
態様１８から２１のいずれかに記載の手術ロボットアームにおいて、前記ソケットが、前記変位方向における前記ボディの長さだけ離間している側壁を有しており、当該側壁がそれぞれローラで終端しており、各ローラは前記変位方向に直交する軸心回りに回転するように構成されている、手術ロボットアーム。
［態様２３］
態様２２に記載の手術ロボットアームにおいて、前記側壁が、前記変位方向に直交している、手術ロボットアーム。
［態様２４］
態様１８から２３のいずれかに記載の手術ロボットアームにおいて、前記第２の変位範囲における前記ソケットの最大移動量が、当該ソケットの長さの半分である、手術ロボットアーム。
［態様２５］
態様１８から２４のいずれかに記載の手術ロボットアームにおいて、前記第１の変位範囲における前記ボディの最大移動量が、前記ソケットの長さの半分である、手術ロボットアーム。
［態様２６］
ロボット手術器具と、
手術ロボットアームと、
を備える手術ロボットであって、
前記ロボット手術器具が、
シャフトと、
前記シャフトの遠位端部に位置する、エンドエフェクタを回動させる関節部であって、一対の駆動エレメントにより駆動可能な関節部と、
前記シャフトの近位端部に位置する、前記一対の駆動エレメントを駆動させる器具インターフェースエレメントを有する器具インターフェースと、
を備え、前記器具インターフェースエレメントが、第１の変位範囲にわたって変位可能であり、前記器具インターフェースエレメントは、ボディを有しており、
前記手術ロボットアームが、
当該手術ロボットアームの遠位端部に位置する駆動アセンブリを備え、
前記駆動アセンブリは、前記手術ロボットアームが前記ロボット手術器具と係合したときに前記器具インターフェースエレメントを駆動させる駆動アセンブリインターフェースエレメントを有し、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントが、第２の変位範囲にわたって変位可能であり、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントは、前記ボディを収容するように構成されたソケットを有しており、
前記変位の方向における前記ボディの長さは、前記第１の変位範囲における当該ボディの最大移動量および前記第２の変位範囲における前記駆動アセンブリインターフェースエレメントの最大移動量の一方よりも大きい、手術ロボット。
［態様２７］
態様２６に記載の手術ロボットにおいて、前記変位方向における前記ボディの長さが、前記第１の変位範囲における当該ボディの最大移動量および前記第２の変位範囲における前記駆動アセンブリインターフェースエレメントの最大移動量のいずれよりも大きい、手術ロボット。
［態様２８］
態様２６または２７に記載の手術ロボットにおいて、前記第１の変位範囲が、前記第２の変位範囲と同一である、手術ロボット。
［態様２９］
態様２６から２８のいずれかに記載の手術ロボットにおいて、前記第２の変位範囲が、前記第１の変位範囲と平行である、手術ロボット。
［態様３０］
態様２６から２９のいずれかに記載の手術ロボットにおいて、前記第１の変位範囲が、前記シャフトの長手方向軸心と平行である、手術ロボット。
［態様３１］
態様２６から３０のいずれかに記載の手術ロボットにおいて、前記ボディが、前記変位方向における当該ボディの長さだけ離間している下部側壁と、当該下部側壁から先細りとなる上部側壁を有している、手術ロボット。
［態様３２］
態様３１に記載の手術ロボットにおいて、前記上部側壁は、前記ロボット手術器具を前記ロボットアームへと係合させるときに前記下部側壁よりも先に前記駆動アセンブリインターフェースエレメント内に挿入されるように構成されている、手術ロボット。
［態様３３］
態様３１または３２に記載の手術ロボットにおいて、前記上部側壁が、一点に至るまで先細りとなる、手術ロボット。
［態様３４］
態様３３に記載の手術ロボットにおいて、前記上部側壁が、一点に至るまで対称的に先細りとなる、手術ロボット。
［態様３５］
態様３３または３４に記載の手術ロボットにおいて、前記上部側壁が、８０°以下の角度で合わさる一点にまで先細りとなる、手術ロボット。
［態様３６］
態様３１から３５のいずれかに記載の手術ロボットにおいて、前記上部側壁が、前記下部側壁から、前記変位方向に直交する軸心回りに回転するように構成されているローラに至るまで先細りとなる、手術ロボット。
［態様３７］
態様３２から３４のいずれかを引用する態様３６に記載の手術ロボットにおいて、前記ローラが、前記ボディの前記一点に配置されている、手術ロボット。
［態様３８］
態様３１から３５のいずれかに記載の手術ロボットにおいて、さらに、各上部側壁に取り付けられたローラを備え、各ローラは、前記変位方向に直交する軸心回りに回転するように構成されている、手術ロボット。
［態様３９］
態様３１から３８のいずれかに記載の手術ロボットにおいて、前記下部側壁が、前記変位方向に直交している、手術ロボット。
［態様４０］
態様２６から３９のいずれかに記載の手術ロボットにおいて、前記第１の変位範囲における前記ボディの最大移動量が、当該ボディの長さの半分である、手術ロボット。
［態様４１］
態様２６から４０のいずれかに記載の手術ロボットにおいて、前記第２の変位範囲における前記駆動アセンブリインターフェースエレメントの最大移動量が、前記ボディの長さの半分である、手術ロボット。
［態様４２］
態様２６から４１のいずれかに記載の手術ロボットにおいて、前記一対の駆動エレメントは、前記器具インターフェースエレメントの変位が当該一対の駆動エレメントに伝達されるように前記器具インターフェースエレメントに強固に保持されている、手術ロボット。
［態様４３］
態様２６から４２のいずれかに記載の手術ロボットにおいて、前記変位方向における前記ソケットの内部長さが、前記第１の変位範囲における前記ボディの最大移動量および前記第２の変位範囲における当該ソケットの最大移動量の一方よりも大きい、手術ロボット。
［態様４４］
態様４３に記載の手術ロボットにおいて、前記変位方向における前記ソケットの長さが、前記第１の変位範囲における前記ボディの最大移動量および前記第２の変位範囲における当該ソケットの最大移動量のいずれよりも大きい、手術ロボット。
［態様４５］
態様２６から４４のいずれかに記載の手術ロボットにおいて、前記ソケットが、前記変位方向における前記ボディの長さだけ離間しているソケット側壁を有しており、当該ソケット側壁がそれぞれローラで終端しており、各ローラは前記変位方向に直交する軸心回りに回転するように構成されている、手術ロボット。
［態様４６］
態様４５に記載の手術ロボットにおいて、前記ソケット側壁が、前記変位方向に直交している、手術ロボット。
［態様４７］
態様２６から４６のいずれかに記載の手術ロボットにおいて、前記第２の変位範囲における前記ソケットの最大移動量が、当該ソケットの長さの半分である、手術ロボット。
［態様４８］
態様２６から４７のいずれかに記載の手術ロボットにおいて、前記第１の変位範囲における前記ボディの最大移動量が、前記ソケットの長さの半分である、手術ロボット。

Claims (15)

1. シャフトと、
   前記シャフトの遠位端部に位置する、エンドエフェクタを回動させる関節部であって、一対の駆動エレメントにより駆動可能な関節部と、
   前記シャフトの近位端部に位置する、前記一対の駆動エレメントを駆動させる器具インターフェースエレメントを有する器具インターフェースと、
   を備えるロボット手術器具であって、
   前記器具インターフェースエレメントが、第１の変位範囲にわたって変位可能であり、前記器具インターフェースエレメントは、当該ロボット手術器具が手術ロボットアームへと係合するときに当該ロボットアームの駆動アセンブリインターフェースエレメント内で収容可能であるボディを有しており、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントが、第２の変位範囲にわたって変位可能であり、変位方向における前記ボディの長さは、前記第１の変位範囲における当該ボディの最大移動量および前記第２の変位範囲における前記駆動アセンブリインターフェースエレメントの最大移動量の一方よりも大きい、ロボット手術器具。
2. 請求項１に記載のロボット手術器具において、前記変位方向における前記ボディの長さが、前記第１の変位範囲における当該ボディの最大移動量および前記第２の変位範囲における前記駆動アセンブリインターフェースエレメントの最大移動量のいずれよりも大きい、ロボット手術器具。
3. 請求項１または２に記載のロボット手術器具において、前記第１の変位範囲が、前記第２の変位範囲と同一である、ロボット手術器具。
4. 請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記第２の変位範囲が、前記第１の変位範囲と平行であり、かつ前記シャフトの長手方向軸心と平行であるロボット手術器具。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記ボディが、前記変位方向における当該ボディの長さだけ互いに離間している下部側壁、および当該下部側壁から一点に至るまで先細りとなる上部側壁を有している、ロボット手術器具。
6. 請求項５に記載のロボット手術器具において、前記上部側壁が、前記下部側壁から、前記変位方向に直交する軸心回りに回転するように構成されているローラに至るまで縮径している、ロボット手術器具。
7. 請求項５に記載のロボット手術器具において、さらに、各上部側壁に取り付けられたローラを備え、各ローラは、前記変位方向に直交する軸心回りに回転するように構成されている、ロボット手術器具。
8. 請求項５から７のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記下部側壁が、前記変位方向に直交している、ロボット手術器具。
9. 請求項１から８のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記第１の変位範囲における前記ボディの最大移動量が、当該ボディの長さの半分であり、前記第２の変位範囲における前記駆動アセンブリインターフェースエレメントの最大移動量が、前記ボディの長さの半分である、ロボット手術器具。
10. 手術ロボットアームであって、
    当該手術ロボットアームの遠位端部に位置する駆動アセンブリを備え、
    前記駆動アセンブリは、当該手術ロボットアームがロボット手術器具と係合したときに当該ロボット手術器具の器具インターフェースエレメントを駆動させる駆動アセンブリインターフェースエレメントを備え、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントが、第２の変位範囲にわたって変位可能であり、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントは、前記器具インターフェースエレメントのボディを収容するように構成されたソケットを有しており、前記器具インターフェースエレメントが、第１の変位範囲にわたって変位可能であり、変位方向における前記ソケットの内部長さは、前記第１の変位範囲における前記ボディの最大移動量および前記第２の変位範囲における当該ソケットの最大移動量の一方よりも大きい、手術ロボットアーム。
11. 請求項１０に記載の手術ロボットアームにおいて、前記変位方向における前記ソケットの長さが、前記第１の変位範囲における前記ボディの最大移動量および前記第２の変位範囲における当該ソケットの最大移動量のいずれよりも大きい、手術ロボットアーム。
12. 請求項１０または１１に記載の手術ロボットアームにおいて、前記第１の変位範囲が、前記第２の変位範囲と同一である、手術ロボットアーム。
13. 請求項１０から１２のいずれか一項に記載の手術ロボットアームにおいて、前記第１の変位範囲が、前記第２の変位範囲と平行である、手術ロボットアーム。
14. 請求項１０から１３のいずれか一項に記載の手術ロボットアームにおいて、前記ソケットが、前記変位方向における前記ボディの長さだけ離間し、前記変位方向に直交している側壁を有しており、当該側壁がそれぞれローラで終端しており、各ローラは前記変位方向に直交する軸心回りに回転するように構成されている、手術ロボットアーム。
15. 請求項１０から１４のいずれか一項に記載の手術ロボットアームにおいて、前記第２の変位範囲における前記ソケットの最大移動量が、当該ソケットの長さの半分であり、
    前記第１の変位範囲における前記ボディの最大移動量が、前記ソケットの長さの半分である、手術ロボットアーム。