JP2018531694A5

JP2018531694A5 -

Info

Publication number: JP2018531694A5
Application number: JP2018517568A
Authority: JP
Filing date: 2016-10-05
Publication date: 2019-11-07

Description

本明細書に含まれた事例と例示は、発明の主題が実行される特定の実施形態を、例示として、限定としてではなく示している。言及したように、他の実施形態も用いられてよく、そこから、構造的及び論理的置換及び変更が、本開示の範囲から逸脱せずになされ得ることが導き出される。本発明の主題のそのような実施形態を、本明細書では個々に又は包括的に用語「本発明」と呼んできたが、それは、便宜上のみであって、実際に１つより多い発明が開示されていたとしても、本出願の範囲を、任意の１つの発明又は発明の概念に自発的に限定する意図はない。従って、本明細書において特定の実施形態が図示され説明されてきたが、同じ目的を達成する為に計算された任意の構成が、示された特定の実施形態と置き換えられてもよい。本開示はあらゆる適応又は変形例を網羅することを意図している。当業者には、上記の説明を考察すれば、上記の実施形態と、本明細書に特定的に記載されていないその他の実施形態の組み合わせが明らかとなろう。
〔付記１〕
円滑に駆動され得るタイトな最小曲げ半径を備えた関節屈曲マルチクラスタジョイントを有する医療デバイスであって、
細長い器具軸と、
マルチクラスタジョイントの関節屈曲を駆動するように構成された関節屈曲入力と、
前記細長い器具軸の末端のエンドエフェクタを備え、
前記マルチクラスタジョイントは前記器具軸と前記エンドエフェクタの間にあって、
複数のジョイントクラスタを含み、各ジョイントクラスタは、非関節屈曲状態において１本のジョイントクラスタ軸を有し、完全に関節屈曲した場合、いずれの関節屈曲方向にも同じ最小曲げ半径を有し、各ジョイントクラスタは２つの直角な回転自由度を提供し、更に、各ジョイントクラスタは、ジョイントクラスタ軸に沿ってジョイントクラスタを貫通する開口部を含み、
マルチクラスタジョイントの各ジョイントクラスタの開口部を貫通して延在するエンドエフェクタ伝達ケーブルと、
ジョイントクラスタの開口部を通って配線されるケーブル管理ガイドを備え、前記ケーブル管理ガイドは、前記エンドエフェクタ伝達ケーブルがジョイントクラスタ軸に沿って軸方向に移動することを許容しながら、前記ジョイントクラスタを通る各開口部内での前記エンドエフェクタ伝達ケーブルの側方移動を防止するように構成される、医療デバイス。
〔付記２〕
円滑に駆動され得るタイトな最小曲げ半径を備えた関節屈曲マルチクラスタジョイントを有する医療デバイスであって、
細長い器具軸と、
前記器具軸の基端の関節屈曲入力と、
前記細長い器具軸の末端のエンドエフェクタを備え、
前記マルチクラスタジョイントは前記器具軸と前記エンドエフェクタの間にあって、
複数のジョイントクラスタを含み、各ジョイントクラスタは、非関節屈曲状態において１本のジョイントクラスタ軸を有し、完全に関節屈曲した場合、いずれの関節屈曲方向にも、マルチクラスタジョイントの直径の１．２×以下の同じ最小曲げ半径を有し、各ジョイントクラスタは２つの直角な回転自由度を提供し、更に、各ジョイントクラスタは、ジョイントクラスタ軸に沿ってジョイントクラスタを貫通する開口部を含み、
マルチクラスタジョイントの各ジョイントクラスタの開口部を貫通して延在するエンドエフェクタ伝達ケーブルと、
ジョイントクラスタの開口部を通って配線されるケーブル管理ガイドを備え、前記ケーブル管理ガイドは、前記エンドエフェクタ伝達ケーブルがジョイントクラスタ軸に沿って軸方向に移動することを許容しながら、前記ジョイントクラスタを通る各開口部内での前記エンドエフェクタ伝達ケーブルの側方移動を防止するように構成される、医療デバイス。
〔付記３〕
前記ケーブル管理ガイドは、エンドエフェクタ伝達ケーブルを配置する為の、及び、エンドエフェクタ伝達ケーブルがジョイントクラスタ軸に沿って軸方向に移動することを許容しながら、ジョイントクラスタを介して各開口部内でのエンドエフェクタ伝達ケーブルの側方移動を防止する為のケーブル経路を備える、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記４〕
前記関節屈曲入力は、入力ジョイントによって細長い器具軸に接続されたハンドルを備える、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記５〕
各ジョイントクラスタは、第１のハーフジンバルガイドと、第２のハーフジンバルガイドと、第１対の共線ジンバルスピンドル及び第２対の共線ジンバルスピンドルを有するジンバルを含み、前記２つの対は直角であって１つのクラスタ面内にあり、更に、ジンバルは第１のハーフジンバルガイドと第２のハーフジンバルガイドの間に位置決めされている、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記６〕
前記複数のジョイントクラスタは、各ジョイントクラスタの第１のハーフジンバルガイド及び第２のハーフジンバルガイドのうち少なくとも一方が、隣接するジョイントクラスタのハーフジンバルガイドに確りと結合されるか一体に形成されてフルジンバルガイドを形成するように、連続して隣接して配置される、付記５に記載のデバイス。
〔付記７〕
前記フルジンバルガイドの各ハーフジンバルは一対の共線ヨークを備え、共線ヨークの各対は共線ジンバルスピンドルの対うち１つを保持するように構成され、更に、フルジンバルガイドの第１の側部上のハーフジンバルガイド上の共線ヨークの対は、フルジンバルガイドの対向する側部上の共線ヨークの対に平行に配置される、付記６に記載のデバイス。
〔付記８〕
前記フルジンバルガイドの各ハーフジンバルは一対の共線ヨークを備え、共線ヨークの各対は共線ジンバルスピンドルの対うち１つを保持するように構成され、更に、フルジンバルガイドの第１の側部上のハーフジンバルガイド上の共線ヨークの対は、フルジンバルガイドの対向する側部上の共線ヨークの対に直角に配置される、付記６に記載のデバイス。
〔付記９〕
前記ケーブル管理ガイドは、ケーブル管理ガイドの、ジョイントクラスタ軸のいずれの周りでの回転も防止する為に、複数のジョイントクラスタの１つ以上、エンドエフェクタ、及び器具軸のうち少なくとも１つに固定されている、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記１０〕
前記ケーブル管理ガイドは、ケーブル管理ガイドの外面と、ジョイントクラスタ、エンドエフェクタ又は器具軸のうち１つ以上との接着又は機械的キー嵌合、又は圧入のうち１つ以上によって固定される、付記９に記載のデバイス。
〔付記１１〕
各ジョイントクラスタは、クラスタ面内で２つの直角な回転自由度を提供する、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記１２〕
更に、前記マルチクラスタジョイントの各ジョイントクラスタの開口部を通して延在する第２のエンドエフェクタ伝達ケーブルを備える、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記１３〕
前記エンドエフェクタ伝達ケーブルは湾曲に高度に応従する可撓性ケーブルである、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記１４〕
関節屈曲入力から、マルチクラスタジョイントの中立軸に沿って延在し、前記ジョイントクラスタの開口部の側方外側に配置されて前記マルチクラスタジョイントを関節屈曲させるように構成された一組の関節屈曲ケーブルを含む、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記１５〕
各ジョイントクラスタは、対応するジョイントクラスタ軸それぞれに対して軸対称な関節屈曲の限界を含み、その結果、各ジョイントクラスタが、均一な関節屈曲掃引及び関節屈曲ロールを提供する、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記１６〕
前記マルチクラスタジョイントは、複数のジンバル及びジンバルガイドを積層することによって形成される、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記１７〕
前記マルチクラスタジョイントが複数のジンバルガイド及び複数のジンバルを含み、前記マルチクラスタジョイントは、複数のジンバルガイドの一対のジンバルガイドの間に複数のジンバルの１つのジンバルを隣接させて積層することによって組み立てられ、その結果、各ジンバル上の複数のジンバルスピンドルが、隣接するジンバルガイド上の複数の開いたヨーク内に着座する、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記１８〕
各ジョイントクラスタの最小曲げ半径は、いずれの関節屈曲方向においてもマルチクラスタジョイントの直径の１×以下である、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記１９〕
各ジョイントクラスタの最小曲げ半径は、いずれの関節屈曲方向においてもマルチクラスタジョイントの直径の０．８×以下である、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記２０〕
前記ケーブル管理ガイドは０．１ＧＰａを超えるヤング率を有する、付記１又は２に記載のデバイス。
〔付記２１〕
円滑に駆動され得るタイトな最小曲げ半径を備えた関節屈曲マルチクラスタジョイントを有する医療デバイスであって、
細長い器具軸と、
前記器具軸の基端の関節屈曲入力と、
前記細長い器具軸の末端のエンドエフェクタを備え、
前記マルチクラスタジョイントは前記器具軸と前記エンドエフェクタの間にあって、
複数のジョイントクラスタを含み、各ジョイントクラスタは、非関節屈曲状態において１本のジョイントクラスタ軸を有し、完全に関節屈曲した場合、いずれの関節屈曲方向にも、マルチクラスタジョイントの直径の１．２×以下の同じ最小曲げ半径を有し、各ジョイントクラスタは２つの直角な回転自由度を提供し、更に、各ジョイントクラスタは、
第１のハーフジンバルガイドと、第２のハーフジンバルガイドと、第１対の共線ジンバルスピンドル及び第２対の共線ジンバルスピンドルを有するジンバルを含み、前記２つの対は直角であって１つのクラスタ面内にあり、更に、ジンバルは第１のハーフジンバルガイドと第２のハーフジンバルガイドの間に位置決めされ、
ジョイントクラスタ軸に沿ってジョイントクラスタタを貫通する中央開口部を含み、
マルチクラスタジョイントの各ジョイントクラスタの開口部を貫通して延在する一対のエンドエフェクタ伝達ケーブルを備え、前記エンドエフェクタ伝達ケーブルは湾曲に応従し、更に、
ジョイントクラスタの開口部を通って配線されるケーブル管理ガイドを備え、前記ケーブル管理ガイドは、前記エンドエフェクタ伝達ケーブルがジョイントクラスタ軸に沿って軸方向に移動することを許容しながら、前記ジョイントクラスタの中央開口部内での前記エンドエフェクタ伝達ケーブルの側方移動を防止するように構成され、
ケーブル管理ガイドは、ケーブル管理ガイドの、ジョイントクラスタ軸のいずれの周りでの回転も防止する為に、複数のジョイントクラスタの１つ以上、エンドエフェクタ、及び器具軸のうち少なくとも１つに固定されている、
医療デバイス。
〔付記２２〕
前記ケーブル管理ガイドは、エンドエフェクタ伝達ケーブルを配置する為の、及び、エンドエフェクタ伝達ケーブルがジョイントクラスタ軸に沿って軸方向に移動することを許容しながら、ジョイントクラスタを介して各開口部内でのエンドエフェクタ伝達ケーブルの側方移動を防止する少なくとも１つのケーブル経路を備えている、付記２１に記載のデバイス。
〔付記２３〕
前記関節屈曲入力は、入力ジョイントによって前記細長い器具軸に接続されたハンドルを備える、付記２１に記載のデバイス。
〔付記２４〕
前記複数のジョイントクラスタは、各ジョイントクラスタの第１のハーフジンバルガイド及び第２のハーフジンバルガイドのうち少なくとも一方が、隣接するジョイントクラスタのハーフジンバルガイドに確りと結合されるか一体に形成されてフルジンバルガイドを形成するように、連続して隣接して配置される、付記２１に記載のデバイス。
〔付記２５〕
前記フルジンバルガイドの各ハーフジンバルは一対の共線ヨークを備え、共線ヨークの各対は共線ジンバルスピンドルの対うち１つを保持するように構成され、更に、フルジンバルガイドの第１の側部上のハーフジンバルガイド上の共線ヨークの対は、フルジンバルガイドの対向する側部上の共線ヨークの対に平行に配置される、付記２４に記載のデバイス。
〔付記２６〕
前記フルジンバルガイドの各ハーフジンバルは一対の共線ヨークを備え、共線ヨークの各対は共線ジンバルスピンドルの対うち１つを保持するように構成され、更に、フルジンバルガイドの第１の側部上のハーフジンバルガイド上の共線ヨークの対は、フルジンバルガイドの対向する側部上の共線ヨークの対に直角に配置される、付記２４に記載のデバイス。
〔付記２７〕
前記ケーブル管理ガイドは、ケーブル管理ガイドの外面と、ジョイントクラスタ、エンドエフェクタ又は器具軸のうち１つ以上との接着又は機械的キー嵌合、又は圧入のうち１つ以上によって固定される、付記２１に記載のデバイス。
〔付記２８〕
更に、前記関節屈曲入力から、マルチクラスタジョイントの中立軸に対して平行に延在し、ジョイントクラスタの開口部の側方外側に配置されてマルチクラスタジョイントを関節屈曲させるように構成された一組の関節屈曲ケーブルを備えた、付記２１に記載のデバイス。
〔付記２９〕
各ジョイントクラスタは、対応するジョイントクラスタ軸それぞれに対して軸対称な関節屈曲の限界を含み、その結果、各ジョイントクラスタが、均一な関節屈曲掃引及び関節屈曲ロールを提供する、付記２１に記載のデバイス。
〔付記３０〕
前記マルチクラスタジョイントは積層体として形成され、各ジンバル上の複数のジンバルスピンドルが、隣接するジンバルガイド上の複数の開いたヨーク内に着座する、付記２１に記載のデバイス。
〔付記３１〕
各ジョイントクラスタの最小曲げ半径は、いずれの関節屈曲方向においてもマルチクラスタジョイントの直径の１×以下である、付記２１に記載のデバイス。
〔付記３２〕
各ジョイントクラスタの最小曲げ半径は、いずれの関節屈曲方向においてもマルチクラスタジョイントの直径の０．８×以下である、付記２１に記載のデバイス。
〔付記３３〕
前記ケーブル管理ガイドは０．１ＧＰａを超えるヤング率を有する、付記２１に記載のデバイス。
〔付記３４〕
細長い器具軸と、入力ジョイントを介して器具軸に結合された基端ハンドルと、医療デバイスの末端のエンドエフェクタを有する、医療デバイスの末端領域でのマルチクラスタジョイントの関節屈曲方法であって、方法が、
前記医療デバイスのハンドルを、器具軸に対してピッチ及びヨーで動かし、
細長い器具軸を介して、ハンドルのピッチ及びヨー運動をマルチクラスタジョイントに伝達してマルチクラスタジョイントを関節屈曲させることを含み、マルチクラスタジョイントは複数のジョイントクラスタを備え、各ジョイントクラスタが、いずれの関節屈曲方向にも、マルチクラスタジョイントの直径の１．２×以下の同じ最小曲げ半径を有し、第１のハーフジンバルガイドと、第２のハーフジンバルガイドと、第１対の共線ジンバルスピンドル及び第２対の共線ジンバルスピンドルを有するジンバルを含み、２つの対は直角であって１つのクラスタ面にあり、ジンバルは、第１のハーフジンバルガイドと第２のハーフジンバルガイドの間に配置され、
ジョイントクラスタそれぞれを通過する、開口部内のケーブル管理ガイドを用いて、各クラスタ面に対して直角な軸方向にエンドエフェクタ伝達ケーブルが動くことを許容しながら、各クラスタ面内でのエンドエフェクタ伝達ケーブルの側方移動を防止することによって、マルチクラスタジョイントのがたつきを防止し、
ケーブル管理ガイドによる各ジョイントクラスタの湾曲に抵抗することによってマルチクラスタジョイントの座屈を防止し、
ハンドル上の制御子又はボタン又はレバーを駆動することによってエンドエフェクタを駆動し、それが、エンドエフェクタ伝達ケーブルを基端側に引き寄せる、
ことを含む方法。
〔付記３５〕
座屈を防止することは、０．１ＧＰａを超えるヤング率を有するケーブル管理ガイドの剛性故に座屈を防止することを含む、付記３４に記載の方法。
〔付記３６〕
更に、マルチクラスタジョイントが関節屈曲するにつれて任意のジョイントクラスタに対するケーブル管理ガイドの回転を防止することを含む、付記３４に記載の方法。
〔付記３７〕
円滑に駆動され得るタイトな最小曲げ半径を備えた関節屈曲マルチクラスタジョイントを有する医療デバイスであって、
細長い器具軸と、
前記器具軸の基端の関節屈曲入力と、
前記細長い器具軸の末端のエンドエフェクタを備え、
前記マルチクラスタジョイントは前記器具軸と前記エンドエフェクタの間にあって、
複数のジョイントクラスタを含み、各ジョイントクラスタは、非関節屈曲状態において１本のジョイントクラスタ軸を有し、完全に関節屈曲した場合、いずれの関節屈曲方向にも同じ最小曲げ半径を有し、各ジョイントクラスタは２つの直角な回転自由度を提供し、更に、各ジョイントクラスタは、ジョイントクラスタ軸に沿ってジョイントクラスタを貫通する開口部を含み、
第１のエンドエフェクタ伝達ケーブル及び第２のエンドエフェクタ伝達ケーブルを備え、第１の及び第２のエンドエフェクタ伝達ケーブルは、マルチクラスタジョイントの各ジョイントクラスタの開口部を通して延出し、第１のエンドエフェクタ伝達ケーブル及び第２のエンドエフェクタ伝達ケーブルは、互いの周りに２７０度を超えて巻き付けられて、マルチクラスタジョイント内で撚り合わせ構成に維持され、更に、
第１のエンドエフェクタ伝達ケーブル及び第２のエンドエフェクタ伝達ケーブルのうち一方又は両方への張力を維持するエンドエフェクタ作動制御入力を備えるデバイス。
〔付記３８〕
前記関節屈曲入力は、入力ジョイントによって細長い器具軸に接続されたハンドルを備える、付記３７に記載のデバイス。
〔付記３９〕
各ジョイントクラスタは、第１のハーフジンバルガイドと、第２のハーフジンバルガイドと、第１対の共線ジンバルスピンドル及び第２対の共線ジンバルスピンドルを有するジンバルを含み、前記２つの対は直角であって１つのクラスタ面内にあり、更に、前記ジンバルは、第１のハーフジンバルガイドと第２のハーフジンバルガイドの間に配置されている、付記３７に記載のデバイス。
〔付記４０〕
前記複数のジョイントクラスタは、各ジョイントクラスタの第１のハーフジンバルガイド及び第２のハーフジンバルガイドのうち少なくとも一方が、隣接するジョイントクラスタのハーフジンバルガイドに確りと結合されるか一体に形成されるように、連続して隣接して配置される、付記３９に記載のデバイス。
〔付記４１〕
各ジョイントクラスタは、クラスタ面内で２つの直角な回転自由度を提供する、付記３７に記載のデバイス。
〔付記４２〕
前記第１及び第２のエンドエフェクタ伝達ケーブルは、湾曲に高度に応従する可撓性ケーブルである、付記３７に記載のデバイス。
〔付記４３〕
関節屈曲入力から、マルチクラスタジョイントの中立軸に沿って延在し、前記ジョイントクラスタの開口部の側方外側に配置されて前記マルチクラスタジョイントを関節屈曲させるように構成された一組の関節屈曲ケーブルを含む、付記３７に記載のデバイス。
〔付記４４〕
各ジョイントクラスタは、対応するジョイントクラスタ軸それぞれに対して軸対称な関節屈曲の限界を含み、その結果、各ジョイントクラスタが、均一な関節屈曲掃引及び関節屈曲ロールを提供する、付記３７に記載のデバイス。
〔付記４５〕
前記マルチクラスタジョイントは、複数のジンバル及びジンバルガイドを積層することによって形成される、付記３７に記載のデバイス。
〔付記４６〕
前記マルチクラスタジョイントが複数のジンバルガイド及び複数のジンバルを含み、前記マルチクラスタジョイントは、複数のジンバルガイドの一対のジンバルガイドの間に複数のジンバルの１つのジンバルを隣接させて積層することによって形成され、その結果、各ジンバル上の複数のジンバルスピンドルが、隣接するジンバルガイド上の複数の開いたヨーク内に着座する、付記３７に記載のデバイス。
〔付記４７〕
各ジョイントクラスタの最小曲げ半径は、いずれの関節屈曲方向においても、マルチクラスタジョイントの直径の１．２ｘ未満である、付記３７に記載のデバイス。

Claims

円滑に駆動され得るタイトな最小曲げ半径を備えた関節屈曲マルチクラスタジョイントを有する医療デバイスであって、
器具軸と、
関節屈曲入力と、
前記器具軸の末端のエンドエフェクタを備え、
前記マルチクラスタジョイントは前記器具軸と前記エンドエフェクタの間にあり、
前記マルチクラスタジョイントは、
複数のジョイントクラスタであって、各ジョイントクラスタは、非関節屈曲状態において１本のジョイントクラスタ軸を有し、完全に関節屈曲した場合、いずれの関節屈曲方向にも同じ最小曲げ半径を有し、各ジョイントクラスタは２つの直角な回転自由度を提供し、更に、各ジョイントクラスタは、ジョイントクラスタ軸に沿ってジョイントクラスタを貫通する開口部を含む、複数のジョイントクラスタと、
マルチクラスタジョイントの各ジョイントクラスタの開口部を貫通して延在する第１のエンドエフェクタ伝達ケーブル及び第２のエンドエフェクタ伝達ケーブルと、
ケーブル管理ガイドであって、ケーブル管理ガイドは、前記第１のエンドエフェクタ伝達ケーブル及び前記第２のエンドエフェクタ伝達ケーブルが前記ケーブル管理ガイドの長軸に沿って軸方向に移動することを許容しながら、前記第１のエンドエフェクタ伝達ケーブル及び前記第２のエンドエフェクタ伝達ケーブルの側方移動を防止するように構成され、ケーブル管理ガイドは、前記複数のジョイントクラスタの開口部を通って配線されており、ケーブル管理ガイドは、第１の管腔を含み、前記第１のエンドエフェクタ伝達ケーブルは、ケーブル管理ガイドの第１の管腔を通って配線されており、あるいはケーブル管理ガイドの第１の管腔内のスペーサを通って配線されており、前記スペーサは、前記第１のエンドエフェクタ伝達ケーブルを前記第２のエンドエフェクタ伝達ケーブルから分離し、あるいはケーブル管理ガイドの第２の管腔から分離し、前記第２のエンドエフェクタ伝達ケーブルは、第２の管腔内に延在している、ケーブル管理ガイドと、を含む、
デバイス。
前記ケーブル管理ガイドは、前記ケーブル管理ガイドの前記長軸の周りで前記マルチクラスタジョイントに対して前記ケーブル管理ガイドが回転することを防止する為に、前記エンドエフェクタ、前記器具軸、及び前記複数のジョイントクラスタの少なくとも１つのジョイントクラスタ、のうち少なくとも１つに固定されている、
請求項１に記載のデバイス。
前記ケーブル管理ガイドは、接着、機械的キー嵌合、又は圧入、のうち１つ以上によって固定されている、
請求項２に記載のデバイス。
前記複数のジョイントクラスタの各々は、第１のハーフジンバルガイドと、第２のハーフジンバルガイドと、前記第１のハーフジンバルガイドと前記第２のハーフジンバルガイドとの間に配置されたジンバルとを含み、前記ケーブル管理ガイドは、前記複数のジョイントクラスタのいずれかの前記ジンバルの少なくとも１つに固定されている、
請求項２に記載のデバイス。
前記関節屈曲入力に結合され、前記複数のジョイントクラスタの各々の前記開口部の外側に延在する一組の関節屈曲ケーブルを含む、
請求項１に記載のデバイス。
前記一組の関節屈曲ケーブルは、前記マルチクラスタジョイントを屈曲させるように構成されており、前記エンドエフェクタ伝達ケーブルは、前記エンドエフェクタを開閉するように移動されるように構成されている、
請求項５に記載のデバイス。
前記複数のジョイントクラスタの各々は、第１のハーフジンバルガイドと、第２のハーフジンバルガイドと、第１対の共線ジンバルスピンドル及び第２対の共線ジンバルスピンドルを有するジンバルとを含み、前記２つの対は直角であって１つのジョイントクラスタ面内にあり、前記ジンバルは前記第１のハーフジンバルガイドと前記第２のハーフジンバルガイドとの間に位置決めされている、
請求項１に記載のデバイス。
前記複数のジョイントクラスタの各々の第１のハーフジンバルガイドと第２のハーフジンバルガイドの少なくとも１つが、隣接するジョイントクラスタのハーフジンバルガイドと強固に結合されるか一体に形成されてフルジンバルガイドを形成するように、前記複数のジョイントクラスタは、連続して隣接して配置されている、
請求項７に記載のデバイス。
前記第１のエンドエフェクタ伝達ケーブル及び前記第２のエンドエフェクタ伝達ケーブルは、湾曲に高度に応従する可撓性ケーブルである、
請求項１に記載のデバイス。
各ジョイントクラスタが、均一な関節屈曲掃引及び関節屈曲ロールを提供するように、各ジョイントクラスタは、対応するジョイントクラスタ軸それぞれに対して軸対称な関節屈曲の限界を含む、
請求項１に記載のデバイス。
前記ケーブル管理ガイドは、０．１ＧＰａを超えるヤング率を有する、
請求項１に記載のデバイス。