JP2019505260A - 手術器具の関節部の支持体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット手術器具(406)は、シャフト(504)と、エンドエフェクタエレメント(502,503)と、エンドエフェクタエレメントをシャフトに連結する関節部(505)とを備える。関節部は、エンドエフェクタエレメントがシャフトの長手方向軸心に対して所定の範囲の向きに位置することを可能にするジョイントと、ジョイントを駆動するように構成された対の駆動エレメントと、傾斜面を有する支持体と、偏向プーリ(716,717)とを備える。偏向プーリは、前記傾斜面を横切る偏向プーリ軸心回りに回転するように前記傾斜面に取り付けられている。
【選択図】図11
Description
イントが前記エンドエフェクタを動かす。
動エレメントの主要な延在部分に沿って撓むことはできない。前記駆動エレメントは、当該駆動エレメントの長さに沿って加わる圧縮力及び引張力に抵抗する。すなわち、前記駆動エレメントは、当該駆動エレメントの長手方向軸心の方向に働く圧縮力及び引張力に抵抗する。前記駆動エレメントは、高いモジュラスを有する。前記駆動エレメントは、動作のあいだ緊張状態に維持される。前記駆動エレメントは、緩むことができないようにされている。これにより、前記駆動エレメントは、前記器具インターフェースからの駆動を前記ジョイントへと伝達することができる。前記駆動エレメントは、ケーブルであり得る。
のジョイント506の両側に配置されている。第1のプーリ701および第2のプーリ702は、第1の対の駆動エレメントA1,A2の両側に配置されている。
C1は第1のジョイント軸心510にある前記第1のセットのプーリの第2のプーリ706を一方の側で通過し、前記第3の対の駆動エレメントの第2の駆動エレメントC2は第1のジョイント軸心510にある前記第1のセットのプーリの第1のプーリ705を反対側で通過しており、これにより、支持体509が第1のジョイント506を中心としてどのように回転したとしても、第3の対の駆動エレメントC1,C2の長さが同じままで維持される。よって、前記器具インターフェースにおける第2の対の駆動エレメントB1,B2の配置構成と第3の対の駆動エレメントC1,C2の配置構成とが対称であれば、支持体509の第1のジョイント506を中心とするどのような回転角度においても、前記第2の対の駆動エレメントの長さが前記第3の対の駆動エレメントの長さと同一になる。前記手術器具のどのような状態においても、前記第2の対の駆動エレメント及び前記第3の対の駆動エレメントは緊張状態に維持される。これらは、決して緩まない。これにより、前記手術器具のどの前記ジョイントを回動させるときにもガタが生じない。したがって、前記手術器具のどのような状態においても、当該手術器具の運動の3の自由度の全てを自在に制御することができる。
駆動エレメントB1,B2は、前記第1のセットのプーリの前記第1のプーリの内側のプーリエレメント708の周りと、前記第1のセットのプーリの前記第2のプーリの外側のプーリエレメント711の周りとを動くように拘束されている。
2との接触状態に維持されることが確実になるように、第1のセットのプーリ601に対して相対配置されている。第1の軸心510回りのエンドエフェクタ501の回転角度がどのような回転角度であっても、当該エンドエフェクタ501は常に、前記第2のセットのプーリの第1のプーリ701と前記第1のセットのプーリの第1のプーリ705とを繋ぐ接線により画定される円錐内に位置している。当該接線は、前記駆動エレメントが取る経路である。ただし、エンドエフェクタ501が前記円錐内に位置するときには、図7の全ての形態で描かれているように前記第2のジョイントと第3のジョイントとが図5a及び図5bの直線状態に維持されているものとする。図7から見て取れるように、第2のセットのプーリ602がなければ、形態(a)で駆動エレメントB2及び駆動エレメントC1が第1のセットのプーリ601との接触を失うことになる。第2のセットのプーリ602がなければ、形態(e)で駆動エレメントB1及び駆動エレメントC2が第1のセットのプーリ601との接触を失うことになる。
転する。第2の偏向プーリ軸心719は、第1の軸心510に対して角度ψをなす。角度ψは、第3の対の駆動エレメントの第1の駆動エレメントC1が第1のセットのプーリ601の第2のプーリ706の繰出し点720から第3のジョイント513上の巻取り点へと偏向されるような角度に設定される。好適には、第2の偏向プーリ717は、駆動エレメントC1を係合させる溝を有している。第2の対の駆動エレメントB1,B2は、第2の偏向プーリ717の周りを移動するように拘束されていない。むしろ、第2の対の駆動エレメントの第2の駆動エレメントB2が、第2のジョイント507の当該第2の駆動エレメントB2の繰出し点720と第1のセットのプーリ601の第2のプーリ706上での当該第2の駆動エレメントB2の巻取り点との間において第2の偏向プーリ717の傍を通る。駆動エレメントB2は、第2の偏向プーリ717によって部分的に取り囲まれているものであり得る。例えば、駆動エレメントB2は、第2の偏向プーリ717の前記溝における肩部と肩部との間を部分的に通過するものとされ得るが、当該第2の偏向プーリ717の当該溝には係合しない。
プーリは、ある駆動エレメントが当該プーリの一方の側で当該プーリと係合するのを可能にし、別の駆動エレメントが当該プーリの反対側でスナッギングを生じることなく当該プーリの傍を通るのを可能にしつつ、しかも当該プーリとこれら2つの駆動エレメントとが前記関節部のプロファイル内に収まるようにしながら出来る限り大きいものとされている。
置および/または寸法は、前記駆動エレメントに前述したような所望の繰出し点及び所望の巻取り点を取らせるために上記とは異なるものとなる。
1と平行な平面1110に位置している。すなわち、傾斜面1102は、(i)第1のセットのプーリ601の第2のプーリ706からの駆動エレメントC1の所望の繰出し点と(ii)第3のジョイント513上での駆動エレメントC1の所望の巻取り点と(iii)前記関節部の境界上の点とにより画定される平面1111と平行な平面1110に位置しており、(iii)の点は、第2の偏向プーリ717がその平面1111に位置したときに当該第2の偏向プーリ717が前記関節部の境界の内側に収まるような点とされる。傾斜面1101の平面1110は、これらの点により画定される平面1111から、第2の偏向プーリ717の幅の(図11に示すような)半分d2ぶんオフセットしている。好適には、第1の偏向プーリ716と第2の偏向プーリ7171とが同じ形状及び寸法である。この場合、d1=d2である。
ると、これら傾斜面同士は、第1の軸心510と直交する平面上の直線を基準として回転対称であり得る。これら傾斜面同士は、前記器具が図5aに示す直線状態にあるときにシャフト511の長手方向軸心を基準として回転対称である。これは、2回の回転対称である。これら傾斜面同士は、第1の軸心510と直交する平面での互いの鏡像であり得る。
ーリの軸心同士がオフセットしていることで図16の(a)での駆動エレメントB1の位置と駆動エレメントC1の位置も互いにオフセットしているため、当該駆動エレメントB1と当該駆動エレメントC1とが衝突することなく行われる。駆動エレメントB2は、前記シャフト内で位置が若干動くものの、前記シャフトの図16の(a)のときと同じ側に留まるので、当該シャフトの近位端部において駆動エレメントB1と隣接して進行する。駆動エレメントC2は、前記シャフト内で位置が若干動くものの、前記シャフトの図16の(a)のときと同じ側に留まるので、当該シャフトの近位端部において駆動エレメントC1と隣接して進行する。
。典型的には、前記スポークの直径は前記可撓部よりも大きい。よって、前記可撓部はケーブルとされ得て且つ前記スポークは中空チューブとされ得る。前記可撓部は、当該可撓部が前記スポークに合わさる箇所で終端し得る。変形例として、前記スポークは、前記可撓部の材料を包み込んでいてもよい。例えば、前記スポークは、可撓性のケーブルを覆う剛体のシースとされてもよい。
節部から前記器具インターフェースへの方向において、前記シャフトの長さにわたって若干互いに接近しているものであり得る。第2の対の駆動エレメントB1の第1の駆動エレメントB1は前記シャフト内において、前記第2の対の駆動エレメントの第2の駆動エレメントB2に対して傾いて延びている。駆動エレメントB1は、さらに、前記シャフト内を駆動エレメントA1、駆動エレメントA2、駆動エレメントC1及び駆動エレメントC2に対して傾いて延びている。駆動エレメントB2は、前記シャフト内を駆動エレメントA1、駆動エレメントA2、駆動エレメントC1及び駆動エレメントC2に対して傾いて延びている。第3の対の駆動エレメントの第1の駆動エレメントC1は前記シャフト内において、第3の対の駆動エレメントの第2の駆動エレメントC2に対して傾いて延びている。駆動エレメントC1は、さらに、前記シャフト内を駆動エレメントA1、駆動エレメントA2、駆動エレメントB1及び駆動エレメントB2に対して傾いて延びている。駆動エレメントC2は、前記シャフト内を駆動エレメントA1、駆動エレメントA2、駆動エレメントB1及び駆動エレメントB2に対して傾いて延びている。
動エレメントC2の前記スポークは、近位側の可撓部がそのようにプーリに係合できるように前記シャフト内にて当該近位側の可撓部で終端している(図示せず)。駆動エレメントA1,A2,B1,C1はいずれも、前記器具インターフェース内へと幾らかの距離延びてから当該器具インターフェースの部品に係合しているので、駆動エレメントA1,A2,B1,C1の前記スポークは、当該器具インターフェース内へと延出することが可能とされている。
ある。
いた距離だけ直線状変位可能である。この距離は、第2の器具インターフェースエレメント1906の最大変位d2から当該第2の器具インターフェースエレメント1906の長さを引いたものよりも短く、かつ、第3の器具インターフェースエレメント1907の最大変位d3から当該第3の器具インターフェースエレメント1907の長さを引いたものよりも短い。このように、第1のジョイント506を中心とした運動を制御する際の前記器具インターフェースエレメントの移動範囲は、前記第2および第3のジョイントを中心とした運動を制御する際の前記器具インターフェースエレメントの移動範囲よりも短いので、その移動の感度は高いほうが好ましい。ケーブルは、プーリ上で滑りおよび/または伸びを生じ得る。そのため、前記第1の器具インターフェースエレメントと第1のジョイント506との間で動きを伝達させるためのケーブル配設は、出来る限り単純であるのが好ましい。第1の器具インターフェースエレメント1905を前記内側部位内において前記シャフトの長手方向軸心511上に配置することにより、前記第1の対の駆動エレメントは、第1のジョイント506と第1の器具インターフェースエレメント1905との間において中間プーリの周りを経由するように拘束されずに済む。
具インターフェースエレメントが前記所定の位置合わせ位置を取っていることが分かっているので、当該器具インターフェースエレメントは前記ロボットアームアセンブリのインターフェースエレメントに直接係合させられる。制御システムは、前記エンドエフェクタが前記所定の形態であることが分かっているので、当該エンドエフェクタの位置及び向きをマップするために追加のキャリブレーションやソフトウェアセットアップ手順を実行する必要がない。
ク1925及び張力付与プーリ1923は、ソケット1926内を摺動することができる。ブロック1925がソケット1926内を摺動することにより、前記プーリが変位軸心1924に沿って変位する。ブロック1925が前記ソケット内へとさらに摺動されると、第1の対の駆動エレメントA1,A2の張力が増加する。ブロック1925が前記ソケット外へと摺動されると、第1の対の駆動エレメントA1,A2の張力が減少する。ブロック1925を動かすのに、適切な機構であればどのような機構が用いられてもよい。例えば、ブロック1918に関して前述したねじ調節機構が用いられてもよい。第1の対の駆動エレメントA1,A2は、当該第1の対の駆動エレメントA1,A2同士が互いにほぼ平行に延びるように張力付与プーリ1923の周りのほぼ全体に巻かれているため、前記第2の対の駆動エレメント及び第3の対の駆動エレメントに関して説明した張力付与機構と比べて、張力付与プーリの単位変位あたりに加わる張力が大きくなる。
方の駆動エレメントが一方のラグエレメントで終端しており、当該一対の駆動エレメントの他方の駆動エレメントが他方のラグエレメントで終端している。同図では、第3の対の駆動エレメントの第1の駆動エレメントC1がラグエレメント2006で終端しており、第3の対の駆動エレメントの第2の駆動エレメントC2がラグエレメント2007で終端している。前記一対のラグエレメント同士は、相対的に直線状変位可能であるように接続されている。好適には、前記一対のラグエレメントは、当該一対のラグエレメントが取り付けられている前記一対の駆動エレメントの方向yに沿って直線状変位可能である。好適には、前記一対のラグエレメントは、前記シャフトの長手方向軸心511と平行かつ当該長手方向軸心511からオフセットしている変位軸心に沿って変位可能である。ラグエレメント2006とラグエレメント2007とは、当該ラグエレメント同士を前記変位軸心に沿って相対的に移動させることが可能である適切な機構であれば、どのような機構により接続されているものであってもよい。例えば、前記ラグエレメント同士は、ねじ2008によって互いに接続され得る。ねじ2008は、第1のラグエレメント2007に収容されており、かつ、当該ねじ2008が当該第1のラグエレメント2007に対して直線状変位しないように当該第1のラグエレメント2007により拘束されている。例えば、前記ねじは図20bに描かれているように、前記第1のラグエレメントにおける孔へと当該ねじが回ることができるように挿通され得て、かつ、前記第1のラグエレメント内を直線状変位しないように前記第1のラグエレメントにおけるその孔よりも大径である2つの部位2009,2010によって拘束され得る。ねじ2008は、第2のラグエレメント2006に貫通螺合している。これにより、ラグエレメント2006,2007は、前記ねじが締められると互いに向かって直線状変位し、前記ねじが緩められると互いから離れるように直線状変位する。
平面が、第2の器具インターフェースエレメント1906及び第3の器具インターフェースエレメント1907の中央が位置する平面と異なる平面内に位置しているものとされてもよい。これは、d1にわたる第1の器具インターフェースエレメント1905の移動の中間点が、d2にわたる第2の器具インターフェースエレメント1906の移動の中間点及びd3にわたる第3の器具インターフェースエレメント1907の移動の中間点からオフセットしているからである。
前記所定の形態に保持され得る。これに代えて、あるいは、これに加えて、前記対の駆動エレメントが張力付与された後に、前記エンドエフェクタが前記所定の形態に戻されるものとされてもよい。次に、前記ねじが締められる。
レメントの中央が、前記末端リンクの長手方向軸心2104と直交する単一の断面上に位置している。好適には、この形態でのそれぞれの駆動アセンブリインターフェースエレメントは、当該それぞれの駆動アセンブリインターフェースエレメントの変位範囲にわたる当該それぞれの駆動アセンブリインターフェースエレメントの直線状変位の中間点に存在している。好適には、この形態は、前記ロボットアームから器具が取り外されたときに前記アセンブリインターフェースが取る初期形態である。前述したようにこの形態は、前記器具インターフェースエレメントを当該器具インターフェースエレメントの位置合わせ位置で収容する配置形態である。前記所定の位置合わせ位置は、それぞれの駆動アセンブリインターフェースエレメントが当該それぞれの駆動アセンブリインターフェースエレメントの移動の中間点にあるときの位置であり得る。前記所定の位置合わせ位置は、全ての前記駆動アセンブリインターフェースエレメントの中央点が共通の平面上に存在するときの位置であり得る。
スエレメントは、当該器具インターフェースエレメントに対応する駆動アセンブリインターフェースエレメントと同一の変位範囲にわたって変位可能である。
方向xにおける前記ボディの長さAは、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントの前記ソケットが変位方向における当該ソケットの変位範囲にわたって移動することのできる最大距離よりも大きい。これにより、前記器具インターフェースが前記駆動アセンブリインターフェースとの係合状態に移行させられるときに、前記ボディの変位位置及び前記ソケットの変位位置がどこにあっても、当該ボディが当該ソケット内に係合することになる。よって、前記器具インターフェースと前記駆動アセンブリインターフェースとを合体させるのに、前記器具インターフェースエレメントと前記駆動アセンブリインターフェースエレメントとを予め位置揃えする必要がなくなる。好適には、前記ボディが当該ボディの変位範囲にわたって移動することのできる最大距離は、当該ボディの長さの半分A/2である。Aは、前記ボディの長さである。好適には、前記ソケットが当該ソケットの変位範囲にわたって移動することのできる最大距離は、前記ボディの長さの半分A/2である。
心511と平行である。前記ガイドバーは、前記器具インターフェースの全体にわたって延設されていてもよい。例えば、前記ガイドバーは、前記器具インターフェースの器具シャフト504に突き合わされる端部から当該器具インターフェースの反対側の端部にかけて長手方向xに延設されていてもよい。変形例として、前記ガイドバーは、器具インターフェースエレメント1905,1906,1907の最小変位位置1931と最大変位位置1932とにより境界決めされる長手方向範囲のみにわたって長手方向xに延設されたものであってもよい。前記駆動アセンブリインターフェース及び前記器具インターフェースが、当該駆動アセンブリインターフェース及び当該器具インターフェースの初期位置である所定の位置合わせ位置をいずれも取ってから互いとの係合状態に移行されるように構成されている場合には、前記ガイドバーが、それら所定の位置合わせ位置での前記器具インターフェースエレメントの変位域により境界決めされる長手方向範囲のみにわたって長手方向xに延設されたものとされ得る。前記所定の位置合わせ位置での全ての前記器具インターフェースエレメントが、前記器具シャフトの長手方向軸心511と直交する共通の平面上で整合している場合には、前記ガイドバーが、それら器具インターフェースエレメント自体の範囲のみにわたって長手方向xに延設されたものとされ得る。好適には、前記ガイドバーは、器具シャフト504の直径よりも幅狭である。前記駆動アセンブリは前記ガイドバーを、当該駆動アセンブリの長手方向軸心2104と平行に収容する。
ガイドバーの一方の側で第1のソケット部位2101aに係合すると同時に、第2のボディ部位1905bが当該ガイドバーの反対側で第2のソケット部位2101bに係合する。
Claims (33)
- シャフトと、
エンドエフェクタエレメントと、
前記エンドエフェクタエレメントを前記シャフトに連結する関節部と、
を備え、
前記関節部が、
前記エンドエフェクタエレメントが前記シャフトの長手方向軸心に対して所定の範囲の向きに位置することを可能にするジョイントと、
当該ジョイントを駆動するように構成された対の駆動エレメントと、
傾斜面を有する支持体と、
偏向プーリであって、当該偏向プーリが前記傾斜面を横切る偏向プーリ軸心回りに回転するように前記傾斜面に取り付けられている偏向プーリと、
を備える、ロボット手術器具。 - 請求項1に記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリが、前記傾斜面に対向し且つ当該傾斜面と同一面上に配置されている取付面、および当該取付面とは反対側にある反対面を有する、ロボット手術器具。
- 請求項1または2に記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリが、前記傾斜面にスピンドルによって保持されている、ロボット手術器具。
- 請求項3に記載のロボット手術器具において、前記スピンドルの本体が、前記支持体の、当該スピンドルの本体と遊嵌する穴部内で保持されている、ロボット手術器具。
- 請求項3または4に記載のロボット手術器具において、前記スピンドルの本体が、前記偏向プーリにおける中央孔に遊嵌している、ロボット手術器具。
- 請求項2を引用する請求項3から5のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記スピンドルのヘッドが、前記偏向プーリを前記傾斜面に対して保持するように前記反対面の少なくとも一部に接触している、ロボット手術器具。
- 請求項1から6のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記傾斜面が、前記支持体の長手方向軸心と平行でない、ロボット手術器具。
- 請求項1から7のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記支持体が、前記関節部の第1のジョイントと第2のジョイントとを接続する剛性の構造体である、ロボット手術器具。
- 請求項8に記載のロボット手術器具において、前記第1のジョイントが、第1の対の駆動エレメントにより駆動可能であり、前記第1のジョイントは、前記エンドエフェクタエレメントが前記シャフトの長手方向軸心を横切る第1の軸心回りに回転することを可能にし、前記第2のジョイントが、第2の対の駆動エレメントにより駆動可能であり、当該第2の対の駆動エレメントの一方の駆動エレメントが前記偏向プーリの周りを移動するように拘束されている、ロボット手術器具。
- 請求項9に記載のロボット手術器具において、さらに、
前記第1の軸心回りに回転可能な第1のセットのプーリ、
を備え、前記第2の対の駆動エレメントが、前記第1のセットのプーリの周りおよび前記偏向プーリの周りを移動するように拘束されており、前記偏向プーリ軸心は、前記偏向
プーリに前記第1のセットのプーリの第1のプーリの繰出し点から前記第2の対の駆動エレメントの第1の駆動エレメントを前記第2のジョイントの巻取り点へと偏向させるように、前記第1の軸心に対して傾いている、ロボット手術器具。 - 請求項10に記載のロボット手術器具において、前記傾斜面が、前記第1のセットのプーリの前記第1のプーリの前記繰出し点と前記第2のジョイントの前記巻取り点と前記関節部の外形プロファイル上の点とによって画定される偏向プーリ平面と平行な平面上に位置しており、前記関節部の外形プロファイル上の当該点は、前記偏向プーリが前記偏向プーリ平面に位置したときに当該偏向プーリが前記関節部内に収まるような点である、ロボット手術器具。
- 請求項9から11のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記第2のジョイントは、前記エンドエフェクタエレメントが前記第1の軸心を横切る第2の軸心回りに回転することを可能にする、ロボット手術器具。
- 請求項1から12のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、さらに、
追加のエンドエフェクタエレメントと、
前記関節部内で一対の駆動エレメントを偏向するように構成された追加の偏向プーリと、
を備え、
前記支持体が、さらに、追加の傾斜面を有しており、前記追加の偏向プーリは、当該追加の偏向プーリが前記追加の傾斜面を横切る追加の偏向プーリ軸心回りに回転するように前記追加の傾斜面に取り付けられている、ロボット手術器具。 - 請求項13に記載のロボット手術器具において、前記追加の傾斜面が、前記傾斜面と平行でない、ロボット手術器具。
- 請求項13または14に記載のロボット手術器具において、前記偏向プーリが、前記追加の傾斜面に対向し且つ当該追加の傾斜面と同一面上に配置されている追加の取付面、および当該追加の取付面とは反対側にある追加の反対面を有する、ロボット手術器具。
- 請求項13から15のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記追加の偏向プーリが、前記追加の傾斜面へと追加のスピンドルで保持されている、ロボット手術器具。
- 請求項16に記載のロボット手術器具において、前記追加のスピンドルの本体が、前記支持体の、当該追加のスピンドルの本体と遊嵌する追加の穴部内で保持されている、ロボット手術器具。
- 請求項16または17に記載のロボット手術器具において、前記追加のスピンドルの本体が、前記追加の偏向プーリにおける中央孔に遊嵌している、ロボット手術器具。
- 請求項15を引用する請求項16から18のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記追加のスピンドルのヘッドが、前記追加の偏向プーリを前記追加の傾斜面に対して保持するように前記追加の反対面の少なくとも一部に接触している、ロボット手術器具。
- 請求項13から19のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記追加の傾斜面が、前記支持体の長手方向軸心と平行でない、ロボット手術器具。
- 請求項8を引用する請求項13から20のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記支持体が、さらに、第3のジョイントを前記関節部の前記第1および第2のジョイントに接続している、ロボット手術器具。
- 請求項9を引用する請求項21に記載のロボット手術器具において、前記第3のジョイントが、第3の対の駆動エレメントにより駆動可能であり、当該第3の対の駆動エレメントの一方の駆動エレメントが前記追加の偏向プーリの周りを移動するように拘束されている、ロボット手術器具。
- 請求項10を引用する請求項22に記載のロボット手術器具において、前記第3の対の駆動エレメントが、前記第1のセットのプーリの周りおよび前記追加の偏向プーリの周りを移動するように拘束されており、前記追加の偏向プーリ軸心は、前記追加の偏向プーリに前記第1のセットのプーリの第2のプーリの繰出し点から前記第3の対の駆動エレメントの第1の駆動エレメントを前記第3のジョイントの巻取り点へと偏向させるように、前記第1の軸心に対して傾いている、ロボット手術器具。
- 請求項23に記載のロボット手術器具において、前記追加の傾斜面が、前記第1のセットのプーリの前記第2のプーリの前記繰出し点と前記第3のジョイントの前記巻取り点と前記関節部の外形プロファイル上の点とにより画定される追加の偏向プーリ平面と平行な平面上に位置しており、前記関節部の外形プロファイル上の当該点は、前記追加の偏向プーリが前記追加の偏向プーリ平面に位置したときに当該追加の偏向プーリが前記関節部内に収まるような点である、ロボット手術器具。
- 請求項21から24のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記第3のジョイントは、前記追加のエンドエフェクタエレメントが前記第2の軸心回りに回転することを可能にする、ロボット手術器具。
- 請求項13から26のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記傾斜面と前記追加の傾斜面とが、前記支持体の長手方向軸心を基準として対称である、ロボット手術器具。
- 請求項22から24、ならびに請求項22を引用する請求項25および26のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記支持体が、前記第3の対の駆動エレメントの第2の駆動エレメントを係合させる溝を前記傾斜面に隣接する箇所に有しており、当該溝は、前記第3の対の駆動エレメントの係合した前記第2の駆動エレメントが前記偏向プーリ内に部分的に取り囲まれるように配置されている、ロボット手術器具。
- 請求項22から24および27、ならびに請求項22を引用する請求項25および26のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記支持体が、前記第2の対の駆動エレメントの第2の駆動エレメントを係合させる追加の溝を前記追加の傾斜面に隣接する箇所に有しており、当該追加の溝は、前記第2の対の駆動エレメントの係合した前記第2の駆動エレメントが前記追加の偏向プーリ内に部分的に取り囲まれるように配置されている、ロボット手術器具。
- 請求項13から28のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記エンドエフェクタエレメントと前記追加のエンドエフェクタエレメントとが、エンドエフェクタの向かい合った第1及び第2のジョーである、ロボット手術器具。
- 請求項1から29のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記関節部のプロファイルの直径が5mm以下である、ロボット手術器具。
- 請求項1から30のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記対の駆動エレメントが、細長く且つ可撓性である、ロボット手術器具。
- 請求項1から31のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記対の駆動エレメントがケーブルである、ロボット手術器具。
- 請求項1から32のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記対の駆動エレメントが、圧縮力及び引張力に抵抗する、ロボット手術器具。
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