JP2020524576A5 - - Google Patents

Description

本願の明細書には、本明細書で説明した個々の特徴及び２つ以上のそのような特徴の任意の組合せのそれぞれが、本願の明細書全体と当業者の一般常識とに基づいてこのような特徴又は組合せが実施可能である限り、このような特徴又は特徴の組合せが本明細書で開示した任意の課題を解決するか否かにかかわらず、特許請求の範囲に限定されることなく開示されているものとする。本発明の態様は、そのような個々の特徴又は特徴の組合せのいずれで構成されたものであってもよいとする。本発明の範疇で様々な変更が施されてもよいことは、当業者であれば前述の説明を参酌することにより明白である。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
シャフトと、
電気焼灼エレメントにより給電される電気焼灼エンドエフェクタと、
前記電気焼灼エンドエフェクタを前記シャフトに連結する関節部と、
を備え、前記関節部が、
第１の駆動エレメントの対により駆動可能な第１ジョイントであって、前記電気焼灼エンドエフェクタが前記シャフトの長手方向軸心を横切る第１軸心回りに回動することを可能にする、第１ジョイント、および
第２の駆動エレメントの対により駆動可能な第２ジョイントであって、前記電気焼灼エンドエフェクタが前記第１軸心を横切る第２軸心回りに回動することを可能にする、第２ジョイント、
を備え、
前記電気焼灼エレメントが、前記第１軸心の周りを動くように拘束されていると共に、前記第２軸心回りに１回転以上巻かれるように拘束されており、前記電気焼灼エレメントの、前記シャフトと前記第２ジョイントとの間の経路と、前記第２の駆動エレメントの対の第１の駆動エレメントの、前記シャフトと前記第２ジョイントとの間の経路とが、互いに逆となる対称な経路となっている、ロボット手術器具。
［態様２］
態様１に記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントが、前記第２軸心回りに１．５回転以上巻かれるように拘束されている、ロボット手術器具。
［態様３］
態様１または２に記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントが、前記第２軸心周りの溝に収容されている、ロボット手術器具。
［態様４］
態様１に記載のロボット手術器具において、前記関節部が、周りを前記第２の駆動エレメントの対及び前記電気焼灼エレメントが動くように拘束されたプーリ機構を備え、前記電気焼灼エレメントと前記第２の駆動エレメントの対の前記第１の駆動エレメントとは、前記プーリ機構周りの経路が、互いに逆となる対称な経路となっている、ロボット手術器具。
［態様５］
態様４に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、前記第１軸心回りに回転可能な第１のセットのプーリを有する、ロボット手術器具。
［態様６］
態様４または５に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、前記第１軸心と前記シャフトとの間に配置された第２のセットのプーリを有する、ロボット手術器具。
［態様７］
態様４、５または６に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、前記第１軸心と前記第２軸心との間に配置された第３のセットのプーリを有する、ロボット手術器具。
［態様８］
態様１から７のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントが、前記シャフト内で前記第２の駆動エレメントの対の第２の駆動エレメントに接合されている、ロボット手術器具。
［態様９］
態様８に記載のロボット手術器具において、前記第２の駆動エレメントの対の前記第２の駆動エレメントが、可撓部とスポークとを有しており、前記スポークに前記電気焼灼エレメントが接合されている、ロボット手術器具。
［態様１０］
態様１から９のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントが、前記電気焼灼エンドエフェクタに接続されている、ロボット手術器具。
［態様１１］
態様１０に記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントが、前記電気焼灼エンドエフェクタで終端している、ロボット手術器具。
［態様１２］
態様１１に記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントは、当該電気焼灼エレメントが前記電気焼灼エンドエフェクタで終端している箇所において絶縁材料によってオーバーモールド成形されている、ロボット手術器具。
［態様１３］
態様１から１２のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントがケーブルである、ロボット手術器具。
［態様１４］
態様１から１３のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第１の駆動エレメントの対が、前記関節部内のケーブルである、ロボット手術器具。
［態様１５］
態様１から１４のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記第２の駆動エレメントの対が、前記関節部内のケーブルである、ロボット手術器具。
［態様１６］
態様１から１５のいずれかに記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントおよび前記対の駆動エレメントが、圧縮力及び引張力に抵抗する、ロボット手術器具。

Claims (15)

1. シャフトと、
   電気焼灼エレメントにより給電される電気焼灼エンドエフェクタと、
   前記電気焼灼エンドエフェクタを前記シャフトに連結する関節部と、
   を備え、前記関節部が、
   第１の駆動エレメントの対により駆動可能な第１ジョイントであって、前記電気焼灼エンドエフェクタが前記シャフトの長手方向軸心を横切る第１軸心回りに回動することを可能にする、第１ジョイント、および
   第２の駆動エレメントの対により駆動可能な第２ジョイントであって、前記電気焼灼エンドエフェクタが前記第１軸心を横切る第２軸心回りに回動することを可能にする、第２ジョイント、
   を備え、
   前記電気焼灼エレメントが、前記第１軸心の周りを動くように拘束されていると共に、前記第２軸心回りに１回転以上巻かれるように拘束されており、前記電気焼灼エレメントの、前記シャフトと前記第２ジョイントとの間の経路と、前記第２の駆動エレメントの対の第１の駆動エレメントの、前記シャフトと前記第２ジョイントとの間の経路とが、互いに逆となる対称な経路となっている、ロボット手術器具。
2. 請求項１に記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントが、前記第２軸心回りに１．５回転以上巻かれるように拘束されている、ロボット手術器具。
3. 請求項１または２に記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントが、前記第２軸心周りの溝に収容されている、ロボット手術器具。
4. 請求項１に記載のロボット手術器具において、前記関節部が、周りを前記第２の駆動エレメントの対及び前記電気焼灼エレメントが動くように拘束されたプーリ機構を備え、前記電気焼灼エレメントと前記第２の駆動エレメントの対の前記第１の駆動エレメントとは、前記プーリ機構周りの経路が、互いに逆となる対称な経路となっている、ロボット手術器具。
5. 請求項４に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、前記第１軸心回りに回転可能な第１のセットのプーリを有する、ロボット手術器具。
6. 請求項４または５に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、前記第１軸心と前記シャフトとの間に配置された第２のセットのプーリを有する、ロボット手術器具。
7. 請求項４、５または６に記載のロボット手術器具において、前記プーリ機構が、前記第１軸心と前記第２軸心との間に配置された第３のセットのプーリを有する、ロボット手術器具。
8. 請求項１から７のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントが、前記シャフト内で前記第２の駆動エレメントの対の第２の駆動エレメントに接合されている、ロボット手術器具。
9. 請求項８に記載のロボット手術器具において、前記第２の駆動エレメントの対の前記第２の駆動エレメントが、可撓部とスポークとを有しており、前記スポークに前記電気焼灼エレメントが接合されている、ロボット手術器具。
10. 請求項１から９のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントが、前記電気焼灼エンドエフェクタに接続されている、ロボット手術器具。
11. 請求項１０に記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントが、前記電気焼灼エンドエフェクタで終端している、ロボット手術器具。
12. 請求項１１に記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントは、当該電気焼灼エレメントが前記電気焼灼エンドエフェクタで終端している箇所において絶縁材料によってオーバーモールド成形されている、ロボット手術器具。
13. 請求項１から１２のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記電気焼灼エレメントがケーブルである、ロボット手術器具。
14. 請求項１から１３のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記第１の駆動エレメントの対が、前記関節部内のケーブルである、ロボット手術器具。
15. 請求項１から１４のいずれか一項に記載のロボット手術器具において、前記第２の駆動エレメントの対が、前記関節部内のケーブルである、ロボット手術器具。