JP2017515536A5 - - Google Patents

Claims (19)

1. 手術器具のための作動要素ガイドであって、
   第１のピース、
   第２のピース、及び
   前記ガイドの長手方向軸周りのねじれた経路を定める少なくとも１つのガイド導管、を有し、
   前記少なくとも１つのガイド導管の断面が、前記ガイドの軸方向長さに沿ったある位置において、前記第１のピースの表面部分によって及び前記第２のピースの表面部分によって、定められる、
   作動要素ガイド。
2. 前記第１のピース及び前記第２のピースの一方は、半径方向に延びる突出部を有し、
   前記突出部は、前記ガイドの長手方向軸周りにねじれ、
   前記少なくとも１つのガイド導管は、前記突出部によって少なくとも部分的に定められる複数のガイド導管を有する、
   請求項１に記載の作動要素ガイド。
3. 前記半径方向に延びる突出部は、スポーク状形態を有する、
   請求項２に記載の作動要素ガイド。
4. 前記第１のピース及び前記第２のピースは、互いに対して同心に配置される、
   請求項２に記載の作動要素ガイド。
5. 前記第２のピースは前記第１のピースを囲み、
   前記第２のピースは、前記突出部を有し、前記突出部は、前記第２のピースから半径方向内側に延びて前記第１のピースと接触する、
   請求項２に記載の作動要素ガイド。
6. 前記第１のピースの外側表面は、前記突出部の端部を受けるための溝部を有する、
   請求項５に記載の作動要素ガイド。
7. 前記第１のピースは円筒形チューブである、
   請求項５に記載の作動要素ガイド。
8. 前記第２のピースは前記第１のピースを囲み、
   前記第１のピースは、前記突出部を有し、前記突出部は、前記第１のピースから半径方向外側に延びて前記第２のピースと接触する、
   請求項２に記載の作動要素ガイド。
9. 前記第２のピースの内側表面は、前記突出部の端部を受けるための溝部を有する、
   請求項８に記載の作動要素ガイド。
10. 前記第２のピースは円筒形チューブである、
    請求項８に記載の作動要素ガイド。
11. 前記第１のピース及び前記第２のピースは、互いに接合される別個のピースである、
    請求項１に記載の作動要素ガイド。
12. 前記少なくとも１つのガイド導管は、前記少なくとも１つのガイド導管の外側半径方向表面に位置する凹所を有する、
    請求項１に記載の作動要素ガイド。
13. 前記第１のピースは第１の材料で作られ、前記第２のピースは第２の材料で作られ、前記第１の材料は前記第２の材料より硬い、
    請求項１に記載の作動要素ガイド。
14. 長手方向に且つ互いに端と端をつないで配置される第１の部分及び第２の部分をさらに有する、
    請求項１に記載の作動要素ガイド。
15. 前記第１の部分は、長手方向に直線のガイド導管であり、前記第２の部分は、前記第１のピース及び前記第２のピースを有する、
    請求項１４に記載の作動要素ガイド。
16. 前記少なくとも１つのガイド導管は、前記ガイドの前記長手方向軸から半径方向にオフセットされている、
    請求項１に記載の作動要素ガイド。
17. 前記作動要素ガイドの横方向側壁に配置される少なくとも１つのポート開口をさらに有し、
    前記少なくとも１つのポート開口は、前記作動要素ガイドの内部領域につながる、
    請求項１に記載の作動要素ガイド。
18. 遠位端部を有するシャフト、
    可動構成要素を有する手術用エンドエフェクタ、
    内側ピース及び前記内側ピースを囲む外側ピースを有する可撓性作動要素ガイドであって、前記ガイドは、前記シャフトの遠位端部と前記手術用エンドエフェクタとの間に配置され、前記内側ピースと前記外側ピースとの間にガイド導管があり、前記ガイド導管は、前記ガイドの長手方向中心線の周りにねじれている、可撓性作動要素ガイド、及び
    遠位端部を有する作動要素であって、前記作動要素は前記ガイド導管を通って延び、前記作動要素の前記遠位端部は、前記エンドエフェクタの前記可動構成要素に機械的に結合されている、作動要素、を有する、
    医療装置。
19. 第１の端部、前記第１の端部の反対側の第２の端部、及び１又は複数の回転可能なジョイントを有するリスト機構をさらに有し、前記第１の端部は、前記シャフトの前記遠位端部に機械的に結合され、前記リスト機構の前記第２の端部は、前記手術用エンドエフェクタに機械的に結合され、前記ガイドは、前記リスト機構を通って延びている、
    請求項１８に記載の医療装置。