JP7021309B2 - ねじれている通路を持つ作動要素ガイド - Google Patents
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Description
(付記1) 手術器具のための作動要素ガイドであって、
第1のピース、
第2のピース、及び
前記ガイドの長手方向軸周りのねじれた経路を定める少なくとも1つのガイド導管、を有し、
前記少なくとも1つのガイド導管の断面が、前記ガイドの軸方向長さに沿ったある位置において、前記第1のピースの表面部分によって及び前記第2のピースの表面部分によって、定められる、
作動要素ガイド。
(付記2) 前記第1のピース及び前記第2のピースの一方は、半径方向に延びる突出部を有し、
前記突出部は、前記ガイドの長手方向軸周りにねじれ、
前記少なくとも1つのガイド導管は、前記突出部によって少なくとも部分的に定められる複数のガイド導管を有する、
付記1に記載の作動要素ガイド。
(付記3) 前記半径方向に延びる突出部は、スポーク状形態を有する、
付記2に記載の作動要素ガイド。
(付記4) 前記第1のピース及び前記第2のピースは、互いに対して同心に配置される、
付記2に記載の作動要素ガイド。
(付記5) 前記第2のピースは前記第1のピースを囲み、
前記第2のピースは、前記第2のピースから半径方向内側に延び且つ前記第1のピースと接触する、前記突出部を有する、
付記2に記載の作動要素ガイド。
(付記6) 前記第1のピースの外側表面は、前記突出部の端部を受けるための溝部を有する、
付記5に記載の作動要素ガイド。
(付記7) 前記第1のピースは円筒形チューブである、
付記5に記載の作動要素ガイド。
(付記8) 前記第2のピースは前記第1のピースを囲み、
前記第1のピースは、前記第1のピースから半径方向外側に延び且つ前記第2のピースと接触する、前記突出部を有する、
付記2に記載の作動要素ガイド。
(付記9) 前記第2のピースの内側表面は、前記突出部の端部を受けるための溝部を有する、
付記8に記載の作動要素ガイド。
(付記10) 前記第2のピースは円筒形チューブである、
付記8に記載の作動要素ガイド。
(付記11) 前記第1のピース及び前記第2のピースは、互いに接合される別個のピースである、
付記1に記載の作動要素ガイド。
(付記12) 前記少なくとも1つのガイド導管は、前記少なくとも1つのガイド導管の外側半径方向表面に位置する凹所を有する、
付記1に記載の作動要素ガイド。
(付記13) 前記第1のピースは第1の材料で作られ、前記第2のピースは第2の材料で作られ、前記第1の材料は前記第2の材料より硬い、
付記1に記載の作動要素ガイド。
(付記14) 長手方向に且つ互いに端と端をつないで配置される第1の部分及び第2の部分をさらに有する、
付記1に記載の作動要素ガイド。
(付記15) 前記第1の部分は、長手方向に直線のガイド導管であり、前記第2の部分は、前記第1のピース及び前記第2のピースを有する、
付記14に記載の作動要素ガイド。
(付記16) 前記少なくとも1つのガイド導管は、前記ガイドの前記長手方向軸から半径方向にオフセットされている、
付記1に記載の作動要素ガイド。
(付記17) 前記作動要素ガイドの横方向側壁に配置される少なくとも1つのポート開口をさらに有し、
前記少なくとも1つのポート開口は、前記作動要素ガイドの内部領域につながる、
付記1に記載の作動要素ガイド。
(付記18) 手術器具のための作動要素ガイドを製造するための方法であって、前記作動要素ガイドは、前記ガイドの長手方向軸周りのねじれた経路を定める少なくとも1つのガイド導管を定め、前記方法は:
第1のピース及び第2のピースを一緒に組み立てるステップを有し、
前記第1のピース及び前記第2のピースを一緒に組み立てる前記ステップはさらに、
前記ガイドの前記長手方向軸に直角な平面における前記少なくとも1つのガイド導管の断面が少なくとも前記第1のピースの第1の表面及び前記第2のピースの第2の表面を有するように、前記少なくとも1つのガイド導管を定めるステップを含む、
方法。
(付記19) 遠位端部を有するシャフト、
可動構成要素を有する手術用エンドエフェクタ、
内側ピース及び前記内側ピースを囲む外側ピースを有する可撓性作動要素ガイドであって、前記ガイドは、前記シャフトの遠位端部と前記手術用エンドエフェクタとの間に配置され、前記内側ピースと前記外側ピースとの間にガイド導管があり、前記ガイド導管は、前記ガイドの長手方向中心線の周りにねじれている、可撓性作動要素ガイド、及び
遠位端部を有する作動要素であって、前記作動要素は前記ガイド導管を通って延び、前記作動要素の前記遠位端部は、前記エンドエフェクタの前記可動構成要素に機械的に結合されている、作動要素、を有する、
医療装置。
(付記20) 第1の端部、前記第1の端部の反対側の第2の端部、及び1又は複数の回転可能なジョイントを有するリスト機構をさらに有し、前記第1の端部は、前記シャフトの前記遠位端部に機械的に結合され、前記リスト機構の前記第2の端部は、前記手術用エンドエフェクタに機械的に結合され、前記ガイドは、前記リスト機構を通って延びている、
付記19に記載の医療装置。
Claims (17)
- 医療器具を通って作動要素を取り回すための作動要素ガイドを製造する方法であって、前記方法は:
内側ピース外側表面を有する内側ピースを外側ピースに挿入するステップであって、
前記外側ピースは、前記外側ピースを通って長手方向に延びる中心キャビティを画定する外側ピース内側表面を有し、前記内側ピースの前記外側ピースに挿入する前記ステップは、前記外側ピースの前記中心キャビティに前記内側ピースを受けることを含む、ステップと;
前記内側ピース外側表面及び前記外側ピース内側表面は、前記中心キャビティの長手方向中心線周りのねじれた経路に沿って延びる1つ又は複数のガイド導管を形成するよう協働するように、前記作動要素ガイドの組み立てられた構成を形成するように前記外側ピースの前記中心キャビティ内に前記内側ピースを位置決めするステップと;
前記内側ピースを前記外側ピースに前記組み立てられた構成に熱印加接合プロセスによって接合するステップと;
を含む、方法。 - 押し出し又はモールディングによって前記内側ピースを形成するステップと;
前記内側ピースと別に押し出し又はモールディングによって前記外側ピースを形成するステップと;
をさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記内側ピースを前記外側ピースに接合するステップは、前記内側ピースと前記外側ピースを一緒にレーザ溶接するステップを含む、
請求項1又は2に記載の方法。 - 前記内側ピースと前記外側ピースをレーザ溶接するステップは、レーザビームを前記外側ピースの外部から前記外側ピースを通って前記内側ピース外側表面上に向けるステップを含む、
請求項3に記載の方法。 - 前記内側ピース外側表面は1つ又は複数の凹部を有し、前記外側ピース内側表面は1つ又は複数の突出部を有し、前記内側ピースを前記外側ピースに挿入するステップは、前記1つ又は複数のガイド導管を画定するように前記突出部の各々を前記凹部の対応する凹部と係合させるステップをさらに含む、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記外側ピース内側表面は1つ又は複数の凹部を有し、前記内側ピース外側表面は1つ又は複数の突出部を有し、前記内側ピースを前記外側ピースに挿入するステップは、前記1つ又は複数のガイド導管を画定するように前記突出部の各々を前記凹部の対応する凹部と係合させるステップをさらに含む、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記内側ピースを前記外側ピースに挿入するステップの間に、前記内側ピース外側表面及び前記外側ピース内側表面のうちの一方は突出部を有し、前記内側ピース外側表面及び前記外側ピース内側表面のうちの他方は滑らかな表面を有し、
前記内側ピースと前記外側ピースを一緒にレーザ溶接するステップは、前記滑らかな表面の形状を変更して前記突出部と係合する凹部を形成する、
請求項3又は4に記載の方法。 - 前記滑らかな表面の形状を変更して前記突出部と係合する前記凹部を形成することは、前記滑らかな表面を溶融させて、前記凹部と境を接し前記突出部と係合する突出する縁を形成するように前記突出部の周りに部分的に流れさせることを含む、
請求項7に記載の方法。 - 医療器具を通って作動要素を取り回すための作動要素ガイドであって:
内側ピース外側表面を有する内側ピースと;
外側ピースであって、前記外側ピースを通って長手方向に延びる中心キャビティを画定する外側ピース内側表面を有する、外側ピースと;
を有し、
前記内側ピースは、前記外側ピースの前記中心キャビティ内に受けられ;
前記内側ピース外側表面及び前記外側ピース内側表面は、前記中心キャビティの長手方向中心線周りのねじれた経路に沿って延びるガイド導管を形成するように協働し;
前記内側ピース外側表面及び前記外側ピース内側表面のうちの一方は凹部を有し、前記内側ピース外側表面及び前記外側ピース内側表面のうちの他方は突出部を有し;
前記突出部の各々は、前記ガイド導管のうちの1つの境界を形成するように前記凹部のうちの1つと係合する;
作動要素ガイド。 - 前記内側ピース外側表面は前記突出部を有し、前記突出部の各々は半径方向外側に突出する、
請求項9に記載の作動要素ガイド。 - 前記外側ピース内側表面は前記凹部を有し、前記凹部の各々は、半径方向内側に突出する突出エッジの対応する対によって囲まれるとともに前記対応する対に対して引っ込んでいる、
請求項10に記載の作動要素ガイド。 - 前記外側ピース内側表面は前記突出部を有し、前記突出部の各々は半径方向内側に突出する、
請求項9に記載の作動要素ガイド。 - 前記内側ピース外側表面は前記凹部を有し、前記凹部の各々は、半径方向外側に突出する突出エッジの対応する対によって囲まれるとともに前記対応する対に対して引っ込んでいる、
請求項12に記載の作動要素ガイド。 - 前記内側ピースは、前記内側ピースの長手方向中心線に沿って延びる中心導管を画定する内側ピース内側表面を有する、
請求項9乃至13のいずれか1項に記載の作動要素ガイド。 - 前記突出部の端部は前記凹部に相補的に形成され、前記突出部の前記端部は前記凹部内に受けられる、
請求項9乃至14のいずれか1項に記載の作動要素ガイド。 - 前記内側ピース及び前記外側ピースは、互いに異なる硬さ若しくは互いに異なる強度を、又は、互いに異なる硬さ及び異なる強度の両方を有する、
請求項9乃至15のいずれか1項に記載の作動要素ガイド。 - 医療器具を通って作動要素を取り回すための作動要素ガイドを製造する方法であって、前記方法は:
内側ピース外側表面を有する内側ピースを外側ピースに挿入するステップであって、
前記外側ピースは、前記外側ピースを通って長手方向に延びる中心キャビティを画定する外側ピース内側表面を有し、前記内側ピースの前記外側ピースに挿入する前記ステップは、前記外側ピースの前記中心キャビティに前記内側ピースを受けることを含む、ステップと;
前記内側ピース外側表面及び前記外側ピース内側表面は、前記中心キャビティの長手方向中心線周りのねじれた経路に沿って延びる1つ又は複数のガイド導管を形成するよう協働するように、前記作動要素ガイドの組み立てられた構成を形成するように前記外側ピースの前記中心キャビティ内に前記内側ピースを位置決めするステップと;
を含み、
前記内側ピースを前記外側ピースに挿入するステップは、前記内側ピース及び前記外側ピースのうちの一方の複数の突出部を前記内側ピース及び前記外側ピースのうちの他方の複数の凹部に係合させるステップを含む、
方法。
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