JP6752717B2 - ねじれている通路を持つ作動要素ガイド - Google Patents

Description

本出願は、２０１４年４月２日に出願された米国仮出願第61/974,354号及び２０１４年８月１５日に出願された米国仮特許出願第62/037,718号の優先権を主張し、これらのそれぞれの全内容が参照により本明細書に援用される。

本開示は、遠隔作動される器具のための作動要素ガイド、並びに関連するシステム及び方法に関する。特に、本開示は、手術器具のための作動要素ガイドに関する。

遠隔操作手術器具（例えば、ロボット技術で操作される器具のような、少なくとも部分的にコンピュータ支援により操作される手術器具）を含む、遠隔制御される手術器具がしばしば低侵襲医療処置で使用されている。医療処置の間、手術器具の一部は、例えば遠隔操作（リモートコントロール）又は手動操作を介して等で、１又は複数の方向に動かされてよい。例えば、手術器具は、所望の方向に、手術器具シャフトの遠位端部に位置する、エンドエフェクタを向き合わせする、位置決めする、及び操作するために、手術器具シャフトの近位端部に位置する、機械的力伝達機構によって作動されてよい。手術器具はさらに、エンドエフェクタがシャフトに対して向き合わせされることができるようにエンドエフェクタが接続される、関節接続された、関節動作構造のような、リスト部を含んでよい。手術器具はさらに、手術処置をもたらすためにエンドエフェクタを作動させるように、リスト部を通ることを含む、手術器具を通過する１又は複数の電気的又は機械的エンドエフェクタ作動要素を含んでよい。

それぞれが本明細書にその全体が参照により援用される、米国特許出願第61/943,084号（２０１４年２月２１日出願）（"Mechanical Joints, and Related Systems and Methods"と題する）の優先権を主張する、２０１５年２月２０日に出願された国際ＰＣＴ出願第PCT/US15/16854号は、ねじれた経路に沿って延びる作動要素を記載している。エンドエフェクタをシャフト上に支持し得る、リスト部を曲げる（関節動作させる）ことは、エンドエフェクタの運動を制御する作動要素の曲げをもたらす可能性があり、これは、エンドエフェクタ作動要素（複数可）の経路長さの変化をもたらす可能性がある。このような長さにおける変化は、エンドエフェクタの意図しない動き及び／又は作動をもたらし得る。この点を考慮して、器具のリスト部が関節動作されるとき作動要素（複数可）の経路長さを実質的に維持する方法で１又は複数のエンドエフェクタ作動要素を支持するための作動要素ガイドを含む手術器具を提供することが望ましい。さらに、比較的製造が容易であるこのような作動要素ガイドを提供することが望ましい。

本開示の例示的な実施形態は、上述の問題のうちの１又は複数を解決し得る及び／又は上述の望ましい特徴のうちの１又は複数を実証し得る。他の特徴及び／又は利点は、以下の記載から明らかになるであろう。

少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、手術器具のための作動要素ガイドが、第１のピースと、第２のピースと、ガイドの長手方向軸周りのねじれた経路を定める少なくとも１つのガイド導管（guide channel）と、を有する。少なくとも１つのガイド導管の断面が、ガイドの軸方向長さに沿ったある位置において、第１のピースの表面部分によって及び第２のピースの表面部分によって、定められる。

少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、方法が、手術器具のための作動要素ガイドを製造することを対象にする。作動要素ガイドは、ガイドの長手方向軸周りのねじれた経路を定める少なくとも１つのガイド導管を定める。方法は、第１のピース及び第２のピースを一緒に組み立てることを含む。第１のピース及び第２のピースを一緒に組み立てることはさらに、ガイドの長手方向軸に直角な平面における少なくとも１つのガイド導管の断面が少なくとも第１のピースの第１の表面及び第２のピースの第２の表面を有するように、少なくとも１つのガイド導管を定めることを含む。

少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、医療装置が、遠位端部を有するシャフト、可動構成要素を有する手術用エンドエフェクタ、可撓性作動要素ガイド、及び作動要素を有する。可撓性作動要素ガイドは、内側ピース及び内側ピースを囲む外側ピースを有する。ガイドは、シャフトの遠位端部と手術用エンドエフェクタとの間に配置される。ガイド導管が、内側ピースと外側ピースとの間にある。ガイド導管は、ガイドの長手方向中心線の周りにねじれる。作動要素は、遠位端部を有する。作動要素は、ガイド導管を通って延びる。作動要素の遠位端部は、エンドエフェクタの可動構成要素に機械的に結合される。

追加の目的、特徴、及び／又は利点は、以下の記載に述べられるとともに、一部は記載から明らかになる、又は、本開示及び／又は請求項の実施によって学ばれ得る。これらの目的及び利点の少なくとも幾つかは、添付の請求項に特に指摘された要素及び組み合わせによって理解され得るとともに達成され得る。

前述の一般的な記載及び以下の詳細な記載は、例示的且つ説明的なものに過ぎず、請求項の限定ではなく、むしろ請求項は、均等物を含む、それらの範囲の全域に権利を与えられるべきである。

本開示は、以下の詳細な説明から、単独で又は添付の図面と合わせてのいずれかで、理解されることができる。図面は、本開示のさらなる理解を提供するために含まれ、この明細書の一部と組み合わされ且つこの明細書の一部を構成する。図面は、本教示の１又は複数の例示的な実施形態を示すとともに、説明と合わせて、特定の原理及び動作を説明するのに役立つ。
例示的な形態による、遠隔操作手術システムを示す。 例示的な形態による、遠隔操作手術システムのための手術器具の図式的な側面図を示す。 例示的な形態による、直線形態の単一のフレキシブル且つ屈曲可能な部材の図式的斜視図を示す。 曲げられた形態の図３の部材を示す。 曲げられた形態の図３の部材を示す。 例示的な形態による、作動要素ガイドを含む手術器具シャフトの遠位部分の斜視図を示す。 図６の作動要素ガイドの正面断面図である。 例示的な形態による、複数のピースを有する作動要素ガイドの斜視断面図である。 図８の作動要素ガイドの正面断面図である。 図８の作動要素ガイドの外側ピースの斜視図である。 図８の作動要素ガイドの内側ピースの斜視図である。 他の例示的な形態による、作動要素ガイドの端面図である。 さらに他の例示的な形態による、作動要素ガイドの端面図である。 他の例示的な形態による、作動要素ガイドの端面図である。 他の例示的な形態による、作動要素ガイドの端面図である。 例示的な形態による、ポート開口を含む作動要素ガイドの端面図である。 例示的な形態による、近位−遠位方向に沿った複数の部分を有する作動要素ガイドの側面図である。 例示的な形態による、作動要素ガイドのための製造プロセスのフローチャートである。 例示的な形態による、作動要素ガイドの内側ピースを製造するための押し出しプロセスの斜視図である。 例示的な形態による、作動要素ガイドの外側ピースを製造するためのモールディングプロセスの断面図である。 例示的な形態による、作動要素ガイドを製造するためのレーザ溶接プロセスの断面図である。

例示的実施形態を説明する本説明及び添付の図面は、限定するものとして解釈されるべきではない。様々な機械的、組成的、構造的、電気的、及び動作的変更が、均等物を含む、本明細書及び請求項の範囲を逸脱することなしに、成されてよい。場合によっては、良く知られた構造及び技術は、本開示を曖昧にしないために、詳細には図示又は記載されていない。さらに、１つの実施形態を参照して詳細に記載される要素及びそれらの関連する特徴は、実際的な場合はいつでも、それらが具体的に図示又は記載されていない他の実施形態に含まれ得る。例えば、要素が１つの実施形態を参照して詳細に記載されているが第２の実施形態を参照して記載されていない場合、要素はそれでも第２の実施形態に含まれるものとして請求項に記載され得る。

本明細書及び添付の特許請求の範囲のために、特に明記しない限り、量、パーセント、又は比率を表す全ての数字、並びに明細書及び特許請求の範囲で使用される他の数値は、全ての場合で、それらが既にそのように修正されていない範囲で、用語「約」によって修正されると理解されるべきである。したがって、特に明記しない限り、以下の明細書及び添付の特許請求の範囲に記載された数値パラメータは、得られようとする所望の特性に応じて変化し得る近似値である。最低でも、均等論の特許請求の範囲への適用を制限することの試みではなく、各数値パラメータは、少なくとも、報告された有効数字の数に照らして及び通常の丸め手法を適用することによって、解釈されるべきである。

本明細書及び添付の特許請求の範囲において用いられるとき、単数形「１つの（“ａ”、“ａｎ”）」及び「その“ｔｈｅ”」、並びに任意の単語の任意の単数形使用は、文脈が別のことを示さない限り、複数形を含むことが留意される。本明細書で用いられるとき、用語「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」及びその文法上の変形は、リストへの項目の列挙が列挙された項目と置き換えられ得る又は列挙された項目に追加され得る他の同様の項目の排除でないように、限定するものではないことが意図される。

さらに、本記載の用語法は、開示又は請求項を限定することを意図していない。例えば、空間的に相対的な用語−例えば、「下方」、「下」、「下側」、「上」、「上側」、「近位」、「遠位」など−は、図面に示されているような、１つの要素又は特徴の、他の要素又は特徴に対する関係を記述するために使用され得る。これらの空間的に相対的な用語は、図面に示された位置及び配向に加えて、使用中又は動作中の装置の様々な位置（すなわち、場所）及び配向（すなわち、回転配置）を包含することが意図される。例えば、図面の装置がひっくり返される場合、他の要素又は特徴の「下」又は「下方」と記載された要素は、他の要素又は特徴の「上」又は「上方」である。したがって、例示的な用語「下」は、上及び下の位置及び配向の両方を包含し得る。装置は、別な方法で配向される（９０度又は他の配向に回転させられる）ことができ、本明細書で使用される空間的に相対的な記述語は、それに応じて解釈される。

様々な実施形態によれば、本開示は、第１のピース、第２のピース、及び１又は複数のガイド導管を含む作動要素ガイド（例えば、作動要素支持部）を意図する。例えば、第１のピースは、内側ピースであり、第２のピースは、及び第１のピースを囲む外側ピースである。ガイド導管の断面が、ガイドの軸方向長さに沿ったある位置において、例示的な実施形態にしたがって、第１のピースの表面部分によって及び第２のピースの表面部分によって、定められる。様々な実施形態によれば、少なくとも２つのピースから作動要素ガイドを組み立てることは、より効率的な製造プロセスが、ガイドが組み立てられるピースを製造するために使用されることを可能にすることによってのように、より効率的な方法での作動要素ガイドの製造を容易にする。

様々な実施形態によれば、ガイド導管が、ガイドの長手方向軸周りのねじれた経路（twisted path）を定める。ねじれた経路は、様々な例示的実施形態にしたがって、機械的な作動要素の経路長さが、例えば、ガイドが曲げられるとき等に、実質的に変化しないように、導管に沿って延びる機械的作動要素を、案内及び／又は支持する。少なくとも第１のピース及び第２のピースの表面は、ねじれた経路の少なくとも一部に沿った導管を定めるように、協働する。例示的な実施形態によれば、第１のピース及び第２のピースの一方の表面は、第１のピースと第２のピースとの間に延び得る半径方向に延びる突出部を含む。突出部は、例示的実施形態にしたがって、スポーク様形態を有する。１つの例では、第２のピースは第１のピースを囲み、突出部は、第２のピースの内側表面から半径方向に延び且つ第１のピースの外側表面と接触する。第１のピースは、第２のピースの内側表面から半径方向に延びる突出部の端部を受けるための溝部を有することができる。第１のピースは、円筒形断面を有することができる。他の例では、第２のピースは第１のピースを囲み、突出部が第１のピースの外面から延び且つ第２のピースの内側表面と接触する。第２のピースは、突出部の端部を受けるための溝部を有することができる。第２のピースは、円筒形断面を有することができる。少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、作動要素ガイドは、作動要素ガイドの屈曲を容易にするための切り欠き部（cutout）を含む。例示的な実施形態によれば、切り欠き部は、作動要素ガイドの外側半径方向表面に位置する凹所（recess）である。

様々な実施形態によれば、作動要素ガイドは、例示的な実施形態にしたがって、ガイドの長手の近位−遠位方向に沿って端と端をつなぐ方法で配置される第１の部分及び第２の部分を含む。例えば、第１の部分は、長手方向に直線のガイド導管を含み、第２の部分は、ガイドの長手方向軸に対してねじれた導管を含み、第２の部分は、作動要素ガイドの第１のピース及び第２のピースを含む。例示的な実施形態によれば、第１の部分は、曲げが最小又は生じない（例えば、器具のシャフト）ところの器具内に配置される一方、第２の部分は、曲げが生じる（例えば、器具のリスト部）ところの器具内に配置される。例示的な実施形態によれば、作動要素ガイドは、作動要素ガイドの横方向側部に配置される１又は複数のポート開口を含む。ポート開口は、作動要素ガイドの内側領域へのアクセスを提供する。作動要素が、例示的な実施形態にしたがって、作動要素ガイドの内側領域内に延び、ポート開口を経由して作動要素ガイドを出て、作動要素ガイドの外側の器具シャフトの少なくとも一部に沿って延びる。

少なくとも１つの例示的な実施形態によれば、手術器具のための作動要素ガイドを製造する方法は、第１のピース及び第２のピースを一緒に組み立てることを含む。例示的な実施形態によれば、第１のピース及び第２のピースのそれぞれは、例えば、モールディング（molding）、押し出し（extruding）又は他の技法により、形成される。第１のピース及び第２のピースの組み立ては、第１のピース及び第２のピースの表面部分がガイドの長手方向軸周りのねじれた経路を定める少なくとも１つの導管の断面を定めるように、第１のピース及び第２のピースを一緒に組み立てることを含む。例示的な実施形態によれば、第１のピース及び第２のピースは、互いに接合される。第１のピース及び第２のピースを接合することは、例示的な実施形態にしたがって、レーザ溶接することを含む。例示的な実施形態によれば、第１のピース及び第２のピースを接合することは、第１のピースを第２のピース内に挿入することを含み、第２のピースは、第２のピースを通って第１のピースにレーザからのエネルギを伝送するように構成される透明又は半透明材料を含む。

ここで図１を参照すると、遠隔操作手術システムの患者側カート１００の例示的な実施形態が示されている。遠隔操作手術システムはさらに、患者側カート１００に取り付けられた器具を制御するためにユーザからの入力を受信するための外科医コンソール（図示せず）を含むことができる。遠隔操作手術システムはまた、例えば、"Multi-Port Surgical Robotic System Architecture"と題し２０１３年１２月５日に公開された米国特許出願公開第2013/0325033号、及び"Redundant Axis and Degree of Freedom for Hardware-Constrained Remote Center Robotic Manipulator"と題し２０１３年１２月５日に公開された米国特許出願公開第2013/0325031号に記載されるように、システムのコンピュータ制御設備の少なくとも一部をオプションで含むことができる、補助設備／ビジョンカート（図示せず）を含むことができ、これらの文献のそれぞれは、その全体が参照により援用される。さらに、本明細書に記載される例示的な実施形態は、例えば、Intuitive Surgical, Inc.によって全て商業化されている、Single-Site（登録商標）シングルオリフィス手術テクノロジー有り又は無しの、da Vinci Si（登録商標） Surgical System、又はda Vinci Xi（登録商標） Surgical Systemのような、da Vinci（登録商標） Surgical Systemとともに使用され得る。

患者側カート１００は、ベース１０２、メインコラム１０４、及びメインコラム１０４に接続されるメインブーム１０６を含む。患者側カート１００はまた、例示的な実施形態にしたがって、複数の遠隔操作マニピュレータアーム１１０、１１１、１１２、１１３を含んでよく、これらはそれぞれメインブーム１０６に接続される。マニピュレータアーム１１０、１１１、１１２、１１３はそれぞれ、器具１３０が取り付けられ得る器具取付部１２０を含み、この器具は、マニピュレータアーム１１０に取り付けられるように示されている。マニピュレータアーム１１０、１１１、１１２、１１３の一部は、外科医コンソールでユーザによって提供されるコマンドにしたがって外科処置の間に操作される。例示的な実施形態では、外科医コンソールから伝送される信号（複数可）又は入力（複数可）は、制御／ビジョンカートに伝送され、この制御／ビジョンカートは、入力（複数可）を解釈するとともに、器具１３０（このような器具１つだけが図１において取り付けられている）及び／又は器具１３０が患者側カート１００で結合されるマニピュレータアーム１１０の一部の操作を生じさせるように、患者側カートに伝送されることになるコマンド（複数可）又は出力（複数可）を生成する。

器具取付部１２０は、作動インタフェースアセンブリ１２２及びカニューレ取付部１２４を含み得る。器具１３０のシャフト１３２が、カニューレ取付部１２４を通って外科処置中に手術部位に延びる。器具１３０の力伝達機構１３４が、例示的な実施形態にしたがって、作動インタフェースアセンブリ１２２と機械的に結合される。カニューレ取付部１２４は、そこを通って器具１３０のシャフト１３２が外科処置中に手術部位に延び得るカニューレ（図示せず）を保持するように構成される。作動インタフェースアセンブリ１２２は、当業者が精通しているように、外科医コンソールでの入力コマンドに応答するように且つ器具１３０を作動させるために力伝達機構１３４に力を伝達するように制御される様々な駆動部及び他の機構を含む。

図１の例示的な実施形態は、説明をし易くするために、マニピュレータアーム１１０のみに取り付けられた器具１３０を示しているが、器具は、マニピュレータアーム１１０、１１１、１１２、１１３のいずれか及びそれぞれに取り付けられ得る。器具１３０は、エンドエフェクタを持つ手術器具であり得る又は遠隔手術部位の情報（例えば、可視化、電気生理学的活動、圧力、流体の流れ、及び／又は他の検知データ）を提供するように外科処置の間に用いられる内視鏡イメージング器具若しくは他のセンシング器具であり得る。図１の例示的な実施形態では、エンドエフェクタを持つ手術器具又はイメージング器具は、マニピュレータアーム１１０、１１１、１１２、１１３のいずれかに取り付けられ且つマニピュレータアーム１１０、１１１、１１２、１１３のいずれかとともに使用され得る。しかし、本明細書に記載される実施形態は、図１の患者側カートの例示的な実施形態に限定されるものではなく、患者側カート構成を含む、様々な他の遠隔操作手術システム構成が、本明細書に記載される例示的な実施形態とともに使用され得る。

図２を見ると、手術器具２００の例示的な実施形態の概略側面図が示されている。例えば、手術器具２００は、図１の例示的な実施形態の患者側カート１００の器具１３０として使用される。手術器具２００は、例示的な実施形態にしたがって、力伝達機構２１０（力伝達機構２１０内側の構成要素を見せるためにハウジングが示されていない状態で、図２の例示的な実施形態に示されるシャーシ２１１）、シャフト２２２の近位端部２２３で力伝達機構２１０に接続されるシャフト２２２、シャフト２２２の遠位端部２２４に接続されるリスト部２３０、リスト部２３０に接続されるエンドエフェクタ２２０を含む。例示的な実施形態によれば、シャフト２２２は、可撓性（flexible）である。シャフト２２２についての様々な直径が、低侵襲手術に適した範囲で存在し得る。例示的な実施形態によれば、シャフト２２２は、約３ｍｍから約１５ｍｍに及ぶ直径を有する。例えば、シャフト２２２は、３ｍｍ、５ｍｍ、８ｍｍ、１３ｍｍ、又は１５ｍｍの直径を有する。他の例示的な実施形態によれば、シャフト２２２の直径は、例えば、約５ｍｍから約８ｍｍに及ぶ。

手術器具２００は、力伝達機構２１０とエンドエフェクタ２２０との間に及び／又は力伝達機構２１０とリスト部２３０との間に力を伝達するための、１又は複数の部材を含み得る。例えば、作動要素２４２、２４４は、シャフト２２２の内部を通って延びることによってのように、作動力をエンドエフェクタ２２０に提供するように力伝達機構２１０をエンドエフェクタ２２０に接続する。作動要素２４２、２４４を使用することによって、力伝達機構２１０は、例えば、エンドエフェクタ２２０のジョー部（jaw）（又はエンドエフェクタ２２０の他の可動部分）を制御するためにエンドエフェクタ２２０を作動させる。他の例では、作動要素２４２、２４４は、リスト部２３０を１又は複数の向きの自由度（例えば、ピッチ及び／又はヨー）で作動させるために使用される。作動要素２４２、２４４は、力伝達機構２１０がプル−プル（pull-pull）機構であるときのような、テンション要素（tension element）であり得る、或いは、その全体が参照により援用される米国特許第8,545,515号（２０１３年１０月１日発行）に記載されるように、力伝達機構１１０がプッシュ−プル機構であるときのような、１又は複数の作動要素ロッド又はプッシュロッドであり得る。

力伝達機構２１０は、患者側カートによって手術器具１００に提供される力を伝達するように、遠隔操作手術システムの患者側カートと係合する１又は複数の構成要素を含み得る。当業者は、動力源（例えば、器具を支持するマニピュレータからの電気モータ）からの機械的なインプット力を受け、器具上の構成要素（例えば、リスト部、及びエンドエフェクタ）を駆動するように受けた力をアウトプット力に変換及び／又は向け直す（redirect）、手術器具力伝達機構に精通しているであろう。例えば、力伝達機構２１０は、作動インタフェースアセンブリ１２２が、器具２００を作動させるために、力伝達機構２１０に力を伝達するように、図１の例示的な実施形態の患者側カート１００の作動インタフェースアセンブリ１２２と接続する。例示的な実施形態によれば、力伝達機構２１０は、患者側カート１００の作動インタフェースアセンブリ１２２のような、患者側カートのマニピュレータと（例えば、力伝達機構２１０の遠位端部を経由して）係合する１又は複数の作動入力機構２１２、２１４を含む。力伝達機構２１０がプル−プル機構であり且つ作動要素２４２、２４４がテンション要素であるとき、作動入力機構２１２、２１４は、例示的な実施形態にしたがって、器具を作動させるために作動要素２４２、２４４を引っ張るように作動インタフェースアセンブリ１２２によって回転駆動されるキャプスタンである。したがって、作動入力機構２１２、２１４は、器具２００を作動させるために作動インタフェースアセンブリからの作動力を利用する。力伝達機構２１０は、当業者が精通しているような、手術器具の様々な他の機能を作動させるための他の作動入力機構を含み得る。

作動要素が手術器具の屈曲部分を通過するとき、屈曲は、作動要素に影響を及ぼし得る。例えば、図２の例示的な実施形態の器具２００のリスト部２３０を曲げることは、作動要素２４２、２４４がリスト部２３０を通ってエンドエフェクタ２２０に延びるときのように、作動要素２４２、２４４に影響を及ぼし得る。説明目的のために、図３は、手術器具のリスト部がどのように曲げられるかと同様に、曲げの方向を示す軸３０６、３０７を伴う、曲がることができる１つの可撓性部材３００の例証の概略斜視図である。第１の作動要素３０２及び第２の作動要素３０４が、部材３００の長手方向軸３０８に沿ってのように、部材３００を通って延びる。部材３００が直線の（中立の）形態にある、図３の例示的な実施形態では、軸３０６は、図３の例示的な実施形態のＺ軸に沿ってのように、第１の作動要素３０２及び第２の作動要素３０４のそれぞれを通過する。図４に示されるように、部材３００は、部材３００が曲げられる方向を示す軸３０６で、曲げられるとき、第１の要素及び第２の要素３０２、３０４も曲がる。作動要素３０２、３０４は、同じように曲げられているので、第１の作動要素３０２と第２の作動要素３０４との間の経路長さに相対的変化はない。例示的な実施形態によれば、作動要素３０２、３０４の経路長さは、各要素３０２、３０４が部材３００の一方の端部から他方まで横断する（transverse）さである。例えば、作動要素３０２、３０４のそれぞれは、部材３００に対して固定され、各作動要素３０２、３０４の長さは変わらないが、部材３００がまげられるとき、作動よそ３０２、３０４が部材３００に沿って横断する経路は変わり得る。したがって、部材３００が曲げられるとき、部材３００に沿った作動要素３０２、３０４の一方の経路は、他方の経路より実質的に長く又は実質的に短くならない。

図３を参照すると、部材３００についての第２の軸３０７が、図３の例示的な実施形態のＹ軸に沿ってのように、第１の作動要素３０２と第２の作動要素３０４との間を通過する。部材３００が、曲げの方向を示す軸３０７を伴って、図５に示される方法で曲げられるとき、第１の作動要素３０２は、その中立位置に対して引き伸ばされ、部材３００に沿ったその経路の長さに正の変化を引き起こす一方、第２の作動要素３０４は、その中立位置に対して圧縮され、部材３００の長さに負の変化を引き起こす。したがって、図５の例示的な実施形態に示される方法で部材３００を曲げることは、一方の作動要素が他方より長くなる、作動要素３０２、３０４の相対的経路長さにおける変化を引き起こすことができる。経路長さのこのような相対的変化は、エンドエフェクタを作動させるような、作動要素の機能に干渉し得る。例えば、作動要素３０２、３０４が、（例えば、図２の作動入力機構２１２、２１４のように、作動要素３０２、３０４の端部がエンドエフェクタ及び力伝達機構に固定されるように）図２の例示的な実施形態の作動要素２４２、２４４と同様に、作動要素３０２、３０４にテンションを加えることによって、エンドエフェクタを開閉するために使用されるとき、作動要素３０２、３０４間の経路長さにおける相対的変化は、エンドエフェクタの作動をもたらし得る、テンションを作り得る、又は、作動要素３０２、３０４の一方におけるたるみを作り得、所望のテンションを伝達し且つエンドエフェクタの所望の作動を引き起こすための作動要素の能力を減じる。

ジョイントを通って延びる作動要素の経路長さにおける相対的変化を最小にするように手術器具のジョイントを設計することが望ましい。例えば、単一の作動要素が、エンドエフェクタを作動させるために提供され、単一の作動要素は手術器具の中心線に沿って延びる。このような構成では、曲げの方向を規定する軸は、手術器具の曲げについて２自由度を提供するように、互い（例えば、図３の例示的な実施形態の軸３０６、３０７）に対して実質的に直交し、器具及び作動要素の中心を通過する。結果として、単一の作動要素の経路長さは、手術器具が曲げられるとき、実質的に変化しない。しかし、単一の作動要素がエンドエフェクタを制御するのに十分であるときにこのアプローチは有用であり得るが、手術器具は、とりわけ、エンドエフェクタ及び器具のリスト部を含む、器具の異なる構成要素を作動させるためのように、多数の作動要素を含み得る。これらの検討を考慮して、中立軸から外れて位置する作動要素の経路長さを実質的に維持するためにねじれた経路に沿って作動要素を延ばすことが望ましい。例えば、作動要素は、それぞれが参照によりその全体が本明細書に援用される、米国特許出願第61/943,084号（２０１４年２月２１日出願）（"Mechanical Joints, and Related Systems and Methods"と題する）の優先権を主張する、２０１５年２月２０日に出願された国際ＰＣＴ出願第PCT/US15/16854号に記載される様々な例示的な実施形態にしたがって、ねじれた経路に沿って延びる。

様々な例示的な実施形態は、上述の例示的な実施形態に記載されたように、ねじれた経路に沿って１又は複数の作動要素を案内する１又は複数の構造を考えている。１又は複数の構造は、作動要素が、上述の例示的な実施形態にしたがって、ねじれた経路に沿って延びるとき、作動要素の座屈を最小にする又は減少させるためにのように、作動要素に対する支持を提供し且つ作動要素をその長さに沿って案内し得る。

図６は、図２の例示的な実施形態のシャフト２２２の遠位端部２２４のような、器具シャフトの遠位端部に位置する作動要素ガイド４１０（例えば、作動要素支持部）を含む手術器具の遠位部分を示す。例示的な実施形態によれば、作動要素ガイド４１０の第１の部分４１１が、第１の部分４１１の通路４１５、４１６を通って延びる作動要素４２６、４２８のためのねじれた経路を提供するねじれた通路４１５、４１６を含む。作動要素４２６、４２８は、例示的な実施形態にしたがって、第１の部分４１１の近位端部４２３から外に延びるとともに作動要素ガイド４１０の第２の部分４１３の中に延びる。第２の部分４１３は、図６の例示的な実施形態に示されるように、作動要素４２６、４２８がそこを通って延び得る実質的に直線の通路４３８、４３９を含む。２つの通路４３８、４３９のみが、説明をし易くするために、図６の例示的な実施形態で第２の部分４１３内に描かれているが、作動要素ガイド４１０の第２の部分４１３は、例示的な実施形態にしたがって、第１の部分４１１と同じ数の通路を含む。例示的な実施形態によれば、第２の部分４１３の通路は、第２の部分４１３の通路を通って延びる任意の作動要素が、第１の部分４１１の対応する通路を通って延びるように、第１の部分４１１の通路に接合される。

様々な例示的な実施形態によれば、作動要素ガイド４１０は、１又は複数の作動要素のためのねじれた経路を提供するように様々な数の通路を含み得る。例えば、作動要素ガイド４１０は、１つの通路、２つの通路、３つの通路、又は４以上の通路を含み得る。例えば、作動要素ガイド４１０は、第３の通路４１７及び第４の通路４１８を含んでよく、これらは、追加の作動要素のために又はエンドエフェクタ（図示せず）に電気的エネルギを供給するための電気伝導体のような、束コンジット（flux conduits）４２７、２２９のために使用され得る。

例示的な実施形態によれば、ガイド４１０はまた、そこを通って作動要素４１４が延びる中心通路４１９を含む。中心通路４１９は、例示的な実施形態にしたがって、作動要素４１４又は束コンジットのような、中心通路４１９を通って延びる任意の部材が、ガイド４１０が曲げられるとき、経路長さに実質的な変化を経験しないように、ガイド４１０を含む器具の長手方向中心線４２１に沿って延びる。中心線４２１はまた、例示的な実施形態にしたがって、ガイド４１０の中心線である。作動要素４１４は、例えば、エンドエフェクタ又は例示的な実施形態における切断ブレードのような、エンドエフェクタの構成要素を作動させるために、使用される。

中立軸又は中心線（例えば、図６の中心線４１２）から半径方向にオフセットされている（ずらされている）本明細書に記載される様々な例示的実施形態の作動要素は、様々な器具構成要素を作動させるために使用され得る。例えば、中立軸又は中心線から半径方向にオフセットされている本明細書に記載される様々な例示的実施形態の作動要素は、作動要素４１０の遠位のリスト部を作動させる。他の例では、作動要素は、中立軸又は中心線から半径方向にオフセットされ且つリスト部とは異なる他の器具を作動させる。例えば、作動要素４１４は、エンドエフェクタを作動させるために使用される一方、作動要素４２６、４２８は、エンドエフェクタが接続されるリスト部を作動させるために使用される。他の例によれば、束コンジットが、作動要素４１４の代わりに、中心通路４１９を通って延び得る。

通路４１５−４１８とは対照的に、中心通路は、例示的な実施形態にしたがって、図６に示されるように、器具の長手方向中心線４２１に沿って位置する。中心通路４１９は、長手方向中心線４２１に沿って位置するので、作動要素４２６、４２８及びそれらのそれぞれの通路４１５、４１６は、中心線４２１から半径方向にオフセットされる。したがって、リスト部が、器具を曲げるために作動されるとき、作動要素４２６、４２８は、経路の長さにおける変化を最小にする又は防ぐ手段なしに、経路の長さの変化に見舞われる。しかし、ガイド４１０は、作動要素４２６、４２８がリスト部の長さにわたる経路長さの実質的な変化に見舞われないように、ねじれた経路を第１の部分４１１の中で作動要素４２６、４２８に分け与える（例えば、それぞれが本明細書にその全体が参照により援用される、２０１４年２月２１日に出願された、米国仮出願第61/943,084号（"Mechanical Joints, and Related Systems and Methods"と題する）の優先権を主張する、２０１５年２月２０日に出願された国際ＰＣＴ出願第PCT/US15/16854号の例示的な実施形態にしたがってのように）。

例示的な実施形態にしたがって、作動要素ガイドは、リスト部が曲げられることができ、これは、リスト部を通って延びる作動要素に経路長さにおける変化を引き起こし得るので、ガイドの位置がリストの位置に対応するように、手術器具（例えば、図２のリスト部２３０）内に位置する。例えば、ねじれた通路４１５−４１８を含む、ガイド４１０の第１の部分４１１は、器具のリスト部（例えば、図２の例示的な実施形態のリスト部２３０）の中に位置し、直線の通路を含む、ガイド４１０の第２の部分４１３は、リスト部の近位の器具のシャフト（例えば、図２の例示的な実施形態のシャフト２２２）の中に位置する。したがって、第１の部分４１１のねじれた通路４１５−４１８はねじれた経路を提供するので、通路４１５−４１８を通って延びる作動要素（例えば、エンドエフェクタ又はリスト部を作動させるために使用される）が、例えばリスト部が関節動作されるとき等に、経路の長さの実質的な変化に見舞われない。さらに、第２の部分４１３の通路４３８、４３９は、シャフト内に位置し且つ相当量の曲げを受けないので、例示的な実施形態にしたがって、通路４３８、４３９は直線である。

図６及び（図６のガイド４１０の横断面図である）図７の例示的な実施形態に示されるように、作動要素ガイド４１０は、ガイド４１０の長さを通って形成される通路４１５−４１９を持つ、固体の単一ピース構造（single-piece construction）を有する。例示的な実施形態によれば、作動要素ガイド４１０は、例えば、ポリマ材料を実質的に円筒形状に押し出すことによって又はガイド４１０をモールディングすることによって、製造される。ねじれた通路４１５−４１８は、例示的な実施形態にしたがって、図６の例示的な実施形態の第１の部分４１１の形状のように、押し出された材料をねじれた形状に熱成形することによってポリマ材料の長さを通って形成される。したがって、ガイド４１０は、作動要素（複数可）の経路長さを実質的に維持するように且つ作動要素の座屈が最小にされる又は防がれるように作動要素（複数可）を支持するように、ねじれた経路に沿って１又は複数の作動要素を案内し得る。

様々な例示的な実施形態では、ガイド４１０は、ガイド４１０が通って延び得るリスト部が作動されるとき、ガイド４１０の曲げを促進するように、可撓性である。ガイド４１０は、比較的低い摩擦係数を提供するために、例えば、ポリマ材料から作られる。例示的な実施形態によれば、ガイド４１０は、例えば、ポリエーテルブロックアミド（ＰＥＢＡＸ）、フッ化エチレンプロピレン（ＦＥＰ）、及び、当業者が精通している、エラストマを含む、比較的低摩擦係数を有する他のポリマ材料で作られる。

図６及び７の例示的な実施形態に関連して上述されたように、作動要素ガイドは、単一ピース構造を有し得る。例えば、ガイドは、少なくともねじれた通路を持つ部分を含むように、押し出され且つ成形されている単一のピースである。このような作動要素ガイドは、ねじれた経路に沿って１又は複数の作動要素を支持するのに有効であり得るが、製造がし易くし且つねじれた経路に沿って１又は複数の作動要素を支持するのに依然として有効である作動要素ガイドを提供することが望ましくなり得る。したがって、他の製造方法が、ガイドの中心線から半径方向にオフセットされ且つ同中心線周りにねじれている１又は複数のねじれた経路を有するガイドを提供するために用いられ得る。

例示的な実施形態によれば、作動要素ガイドは、作動要素ガイドを形成するように、２以上の別々のピースを一緒に接合することによって製造される。図８を見ると、作動要素ガイド５００の例示的な実施形態が、例示的な実施形態にしたがって、示されている。作動要素ガイド５００は、例示的な実施形態にしたがって、複数の導管５１１−５１５を含む。導管５１５は、図６の例示的な実施形態の通路４１９と同様に、ガイド５００の長手方向中心線５１６（ガイド５００を含む器具の中心線でもあり得る）に沿って延びる実質的に直線の導管であり得る。

例示的な実施形態によれば、導管５１１−５１４は、導管５１１−５１４を通って延びる作動要素（図示せず）にねじれた経路を分け与える（例えば、それぞれが本明細書にその全体が参照により援用される、２０１４年２月２１日に出願された、米国仮出願第61/943,084号（"Mechanical Joints, and Related Systems and Methods"と題する）の優先権を主張する、２０１５年２月２０日に出願された国際ＰＣＴ出願第PCT/US15/16854号の例示的な実施形態にしたがってのように）。例えば、導管５１１−５１４は、図６の例示的な実施形態の通路４１５−４１８と同様の方法でねじれるので、導管５１１−５１４内の作動要素は、リスト部の長さにわたる経路長さにおける実質的な変化に見舞われず、作動要素の座屈を最小にする又は防ぐように指示される。

作動要素ガイド５００は、図８の例示的な実施形態に示されるように、内側ピース５１０及び外側ピース５２０を有するマルチピース構造を有し得る。内側ピース５１０及び外側ピース５２０のような、本明細書に記載される様々な例示的な実施形態の内側ピース及び外側ピースは、作動要素ガイドの第１のピース及び第２のピースであり得る。例示的な実施形態によれば、内側ピース５１０は、外側ピース５２０の中に挿入され、内側ピース５１０及び外側ピース５２０の表面は、導管５１１−５１４の１又は複数を定めるように協働する。図８の端面図である、図９に示されるように、外側ピース５２０は、同心の方法でのように、内側ピース５１０を囲み得る。

作動要素ガイドの第１のピース及び第２のピースの一方は、例示的な実施形態にしたがって、作動要素ガイドの半径方向に沿って延びる突出部を含む。第１のピース又は第２のピースの突出部は、突出部の間の開（open）領域が作動要素ガイドのねじれた導管を定めるように、第１のピース及び第２のピースの他方の表面と協働し得る。例示的な実施形態によれば、作動要素ガイドの第１のピース及び第２のピースの一方は、スポーク様形態に配置される突出部を含み、第１のピース又は第２のピースの内側部分から半径方向外側に延びるか、或いは第１のピース又は第２のピースの外側部分から半径方向内側に延びる。突出部は、突出部の間の開領域が作動要素ガイドのねじれた導管の少なくとも一部を形成するように、第１のピース及び第２のピースの他方の表面と協働する。

図９及び、内側ピース５１０が除去された状態の外側ピース５２０の斜視図である、図１０の例示的な実施形態に示されるように、外側ピース５２０は、中心導管５１５及び長手方向中心線５１６に向かって半径方向内側に突出する１又は複数の突出部５２４を含む内側表面５２２を有する。例示的な実施形態によれば、突出部５２４及び突出部５２４の間の開領域５３０は、外側ピース５２０のスポーク様形態を定める。例示的な実施形態によれば、外側ピース５２０の突出部５２４は、作動要素ガイド５００の長手方向中心線５１６周りにねじれる。外側ピース５２０の内側表面５２２もまた、例示的な実施形態にしたがって、（１つの開領域５３０のねじれた形状が図１０において見やすくするために破線で描かれている）図１０の例示的な実施形態に示されるように、長手方向中心線５１６周りにねじれる。結果として、（例えば、外側ピース５２０の内側表面５２２及び開領域５３０並びに内側ピース５１０外側表面５１７によって定められ得る）導管５１１−５１４は、（導管５１１のみのねじれた形状が見やすくするために破線で描かれている）図８の例示的な実施形態に示されるように、ガイド５００の軸方向に沿った長手方向中心線５１６周りにねじれる。例示的な実施形態によれば、（例えば、軸５１６を横断する）ガイド５００の軸方向長さに沿ったある場所で取られたねじれている導管５１１−５１４の断面は、内側ピース５１０及び外側ピース５２０両方の表面部分、特に、外側ピース５２０の内側表面部分及び内側ピース５１０の外側表面部分を含む。

図９の内側ピース５１０の斜視図である図１１の例示的な実施形態に示されるように、内側ピース５１０は、ガイド５００の長手方向中心線５１６周りにねじれた外壁を持つ改造されたチューブである。例えば、内側ピース５１０の外壁５１７は、ガイド５００の長手方向中心線５１６周りに長手方向にねじれる溝部５１９を含む。内側ピース５１０の外壁５１７は、図９の例示的な実施形態に示されるように、外側ピース５２０の突出部５２４の対応する内側端部５２６と係合するように形成される。例えば、溝部５１９はそれぞれ、外側ピース５２０の突出部５２４の内側端部５２６をそれぞれ受ける。溝部５１９の両側の隆起部（raised portion）５１８はさらに、例示的な実施形態にしたがって、外側ピース５２０の内側表面５２２及び内側ピース５１０の外壁５１７によって形成されるような導管５１１−５１４の断面形状が、連続的な円又はほぼ連続的な円であるように、外壁５１７を突出部５２４に適合させる。したがって、外側ピース５２０の隣接する突出部５２４の間の空間を含む、外側ピース５２０の内壁５２２によって定められる空間、及び、溝部５１９によって定められる空間を含む、内側ピース５１０の外壁５１７によって定められる空間は、導管５１１−５１４の１つを定め得る。４つのねじれた導管５１１−５１４が、図８−１１の例示的な実施形態に示されているが、より多い又はより少ない導管５１１−５１４が、より多い又はより少ない突出部５２４及び溝部５１９を使用することによってガイド５００に形成され得る。さらに、突出部５２４及び溝部５１９は、ガイド５００の長手方向中心線５１６周りに等間隔にされているが、突出部５２４及び溝部５１９は、異なるサイズの導管を提供するために異なる距離で離間され得る。

内側ピース８１０及び外側ピース８２０を含む作動要素ガイド８００の他の例示的な実施形態が、図１２に示されている。内側ピース８１０及び外側ピース８２０は、第１のピース及び第２のピースと称され得る。図１２の例示的な実施形態に示されるように、内側ピース８１０はチューブ構造であり、外側ピース８２０は、同心の方法でのように、内側ピース８１０を囲む。例えば、内側ピース８１０は、概して一様な壁厚さを有する概して円筒断面を持つチューブである。結果として、内側ピース８１０は、単純な押し出し技術を使用して製造され得るが、他の技法も使用され得る。内側ピース８１０のチューブの内腔は、ねじれていない中心導管８１５を形成し得る。

外側ピース８２０は、例示的な実施形態にしたがって、中心導管８１５に向かって半径方向内側に延びる突出部８２４を含む内側表面８２２を含む。突出部８２４及び突出部８２４の間の開領域８３０は、例示的な実施形態にしたがって、外側ピース８２０のためのスポーク様構造を定める。突出部８２４及び開領域８３０は、（例えば、図１０の例示的な実施形態と同様に、図１２のページの中に及びページから外に）ガイド８００の軸方向に沿ってねじられ得る。例示的な実施形態によれば、外側ピース８２０及び内側ピース８１０は、互いに接触し且つガイド８００のねじれている導管８１１−８１４を定める。例示的な実施形態によれば、突出部８２４の内側端部８２６は、内側ピース８１０の外壁８１６に接触する。したがって、開領域８３０、突出部８２４、及び内側ピース８１０の外壁８１６は、図８の例示的な実施形態と同様に、ガイド８００の軸方向長さに沿ってねじれている導管８１１−８１４を定めるように協働する。結果として、内側ピース８１０及び外側ピース８２０は、ガイド８００の軸方向長さに沿ったあるポイント（例えば断面）でねじれている導管８１１−８１４を定め得る。例示的な実施形態によれば、（例えば、作動要素ガイド８００の長手方向軸を横断する）ガイド８００の軸方向長さに沿ったある場所で取られたねじれている導管８１１−８１４の断面は、内側ピース８１０及び外側ピース８２０両方の表面部分、特に、外側ピース８２０の内側表面部分及び内側ピース８１０の外側表面部分を含む。

図１２に示されるように、突出部８２４は、導管８１１−８１４のためのより大きい円形断面形状を提供するように、中心導管８１５に向かって半径方向にテーパになり得るが、突出部８２４は、一様な厚さのような、他の形状を有し得る。４つのねじれている導管８１１−８１４が、図１２の例示的な実施形態に示されているが、他の数の導管が、例えばより多い又はより少ない突出部を使用することによって等で、存在し得る。さらに、突出部８２４は、等しいサイズの導管８１１−８１４を提供するために内側ピース８１０の周りに等しく離間され得るが、突出部は、結果として得られる導管のサイズが異なるように、不均等に離間され得る。

図１３を見ると、作動要素ガイド９００の他の例示的な実施形態の端面図が示されている。例示的な実施形態によれば、作動要素ガイド９００は、内側ピース９１０及び外側ピース９２０を含み、これらは、第１のピース及び第２のピースと称され得る。図１３に示されるように、外側ピース９２０は、内側ピース９１０を囲む単純なチューブ構造を有する。例えば、外側ピース９２０は、概して一様な壁厚さを有する概して円筒断面を持つチューブである。結果として、外側ピース９２０は、かなり単純な押し出し技術により製造され得るが、他の技法も使用され得る。内側ピース９１０は、例示的な実施形態にしたがって、ねじれていない中心導管９１５を形成し得る。

例示的な実施形態によれば、内側ピース９１０の外側表面９１２は、中心導管９１５から半径方向外側に延び得る突出部９１６を定める。外側表面９１２はまた、図１３の例示的な実施形態に示されるように、突出部９１６の間の開領域９３０を定め得る。例示的な実施形態によれば、突出部９１６及び開領域９３０は、内側ピース９１０についてのスポーク様形態を定める。突出部９１６及び開領域９３０は、例示的な実施形態にしたがって、（例えば、図１１の例示的な実施形態と同様に、図１３のページの中に及びページから外に）ガイド９００の軸方向に沿って中心導管９１５周りにねじれる。したがって、内側ピース９１０及び外側ピース９２０は、突出部９１６、開領域９３０、及び内側表面９２２がガイド９００の導管９１１−９１４を定めるように、外側ピース９２０の内側表面９２２と接触する突出部９１６の端部９１８を介してのように、互いに協働し得る。結果として、内側ピース９１０及び外側ピース９２０は、ガイド９００の軸方向長さに沿ったあるポイント（例えば、断面）においてねじれている導管９１１−９１４を定め得る。例示的な実施形態によれば、（例えば、作動要素ガイド９００の長手方向軸を横断する）ガイド９００の軸方向長さに沿ったある場所で取られたねじれている導管９１１−９１４の断面は、内側ピース９１０及び外側ピース９２０両方の表面部分、特に、外側ピース９２０の内側表面部分及び内側ピース９１０の外側表面部分を含む。

作動要素ガイドの突出部は、ガイドの半径方向に沿って幅が変わり得る。図１３の例示的な実施形態に示されるように、突出部９１６は、ほぼ円形の断面を持つ導管９１１−９１４を提供するためのように、中心導管９１５から外側ピース９２０への半径方向に幅が増加する。したがって、突出部９１６は、図１３の例示的な実施形態に示されるように、広がった外側半径方向端部を有し得る。しかし、突出部９１６は、中心導管９１５から外側ピース９２０への半径方向に沿った一様な幅のような、他の形状を有し得る。隣接する突出部９１６及び外側ピース９２０の内壁９２２によって定められるスペースは、ねじれている導管９１１−９１４を定める。しかし、より多い又はより少ない導管が、より多い又はより少ない突出部９１６を使用することによって作動要素ガイド９００の中に定められ得る。さらに、突出部９１６は、図１３に示されるように、等しいサイズの導管９１１−９１４を形成するように、中心導管９１５周りに等しく離間され得るが、突出部は、サイズの異なる導管を提供するために間隔が変わり得る。

図１４は、他の例示的な実施形態による、内側ピース１０１０及び外側ピース１０２０を含む作動要素ガイド１０００の端面図である。外側ピース１０２０は、例示的な実施形態にしたがって、図１４の例示的な実施形態の外側ピース１０２０が内側ピース１０１０の突出部１０１６の外側半径方向端部と係合するように形成された内壁１０２２を含むことを除いて、図１３の例示的な実施形態の外側ピース９２０及び内側ピースと同様に、内側ピース１０１０を囲む。例えば、外側ピース１０２０の内壁１０２２は、突出部１０１６の外側変形方向端部１０１８をそれぞれ受けるための凹所１０２４を含む。内壁１０２２はさらに、内壁１０２２を突出部１０１６の形状に従う凹所１０２４の横方向側部に位置する突出部１０２３を含み得る。対応する凹所１０２４は、外側ピース１０２０の内壁１０２２の中に形成され得る又は内壁１０２２の突出部１０２３によって形成され得る。内側ピース１０１０はさらに、ねじれていない中心導管１０１５を形成する。

内側ピース１０１０及び外側ピース１０２０は、例えば、ねじれている導管１０１１−１０１４を定めるように協働する突出部１１６、開領域１０３０、及び外側ピース１０２０の内壁１０２２を介してのように、ねじれている導管を定めるように協働し得る。結果として、内側ピース１０１０及び外側ピース１０２０は、例示的な実施形態にしたがって、ガイド１０００の軸方向長さに沿ったあるポイント（例えば、断面）においてねじれている導管１０１１−１０１４を定め得る。例示的な実施形態によれば、（例えば、作動要素ガイド１０００の長手方向軸を横断する）ガイド１０００の軸方向長さに沿ったある場所で取られたねじれている導管１０１１−１０１４の断面は、内側ピース１０１０及び外側ピース１０２０両方の表面部分、特に、外側ピース１０２０の内側表面部分及び内側ピース１０１０の外側表面部分を含む。さらに、４つのねじれている導管１０１１−１０１４が、図１４の例示的な実施形態に示されているが、他の数の導管が、例えばより多い又はより少ない突出部を使用することによって等で、存在し得る。加えて、突出部１０１６は、等しいサイズの導管１０１１−１０１４を提供するように内側ピース１０１０の周りに等しく離間され得るが、突出部は、結果として得られる導管のサイズが異なるように、不均等に離間され得る。

図８−１１及び１４−１８の例示的な実施形態に描かれているように、作動要素ガイドの導管は、概して円形断面形状を有し得る。しかし、本明細書に記載される作動要素ガイド及び作動要素ガイドの実施形態の導管は、他の形状を有し得る。例えば、ガイドあるいはガイドの１又は複数の導管の断面形状は、作動要素ガイドの曲げ強さに影響を及ぼすように変更され得る。図１５を見ると、作動要素ガイド１１００の他の例示的な実施形態が示されている。作動要素ガイド１１００は、内側ピース１１００及び外側ピース１１２０（例えば、第１のピース及び第２のピース）を含む。内側ピース１１１０は、本明細書に記載される様々な例示的な実施形態にしたがって、ねじれていない中心導管１１１５を定めるとともに内側ピース１１１０及び外側ピース１１２０はねじれた経路１１１１−１１１４を定めるように協働する。

例示的な実施形態によれば、外側ピース１１２０は、図１５の例示的な実施形態に示されるように、作動要素ガイドの可撓性を高めるように１又は複数の切り欠き部１１２２を含み得る。切り欠き部１１２２は、例えば、器具のリスト部に対応する場所のような、例えば、曲げを受ける場所（すなわち、ガイド１１００の増大された可撓性が有利になり得る場所）に対応する作動要素ガイド１１００の長手方向長さに沿って、位置し得る。例示的な実施形態によれば、切り欠き部１１２２は、リスト部の曲げの最大の領域に対応する場所でガイド１１００に配置される。切り欠き部１１２２は、例えば、正方形、楕円、アーチ形、又は当業者によく知られている他の形状のような、図１５の例示的な実施形態に示されるような、概して長方形の切り欠き部形状以外の他の形状を含み得る。

図１６を見ると、内側ピース１２１０及び外側ピース１２２０（例えば、第１のピース及び第２のピース）を含む作動要素ガイド１２００の例示的実施形態が示されている。内側ピース１２１０及び外側ピース１２２０は、本明細書に記載される様々な例示的な実施形態のいずれかにしたがって構成され得るとともにねじれた導管１２１１−１２１４を定めるように協働し得る。例示的な実施形態によれば、（例えば、作動要素ガイド１２００の長手方向軸を横断する）ガイド１２００の軸方向長さに沿ったある場所で取られたねじれている導管１２１１−１２１４の断面は、内側ピース１２１０及び外側ピース１２２０両方の表面部分、特に、外側ピース１２２０の内側表面部分及び内側ピース１２１０の外側表面部分を含む。例示的な実施形態によれば、ねじれた導管１２１１−１２１４は、（例えば、矢印１２４４によって示される軸方向に沿った）ガイド１２００の全軸方向長さに沿ってねじられる。他の例示的な実施形態によれば、ガイド１２００は、その中で（本明細書の様々な例示的な実施形態に記載されるように）導管１２１１−１２１４がねじられている第１のセクション１２０２及び導管１２１１−１２１４がガイド１２００の軸方向に沿って直線である第２のセクション１２０４を含む。

図１６の例示的な実施形態では、導管１２１１−１２１４の少なくとも１つは、ガイド１２００の外部から少なくとも１つの導管へのアクセスを提供するポート開口１２４０を含む。導管１２１１−１２１４は、何が導管１２１１−１２１４を通って延びるかに基づいてポート開口１２４０を含むように選択され得る。結果として、作動要素（図示せず）は、導管１２１１、及び１２１３を通って延びるとともに、電気エネルギコンジットのような、コンジット（図示せず）が、導管１２１２及び１２１４を通って延び、これらの導管１２１２及び１２１４はそれぞれポート開口１２４０を含む。結果として、作動要素は、ガイド１２００の軸方向長さに沿って導管１２１１及び１２１３によって支持され、コンジットは、ガイド１２００の遠位部分で導管１２１２及び１２１４によって支持されるが、コンジットは、ガイド１２００の近位部分に向かってポート開口１２４０を経由してガイド１２００を抜け出得る。図１６の例示的な実施形態に示されるように、ポート１２４０は、テーパ形状になり得るとともに軸方向１２４４に沿って深さが減少し得る。

例示的な実施形態に示されるように、作動要素ガイドは、ガイドの中心導管に対して概して同心に配置される複数のピースを含み得る。作動要素ガイドはまた、作動要素ガイドの長手方向に沿って複数のピースを含み得る。図１７を見ると、第１の部分１３１０及び第２の部分１３２０を含む作動要素ガイド１３００の例示的な実施形態が描かれ、第１の部分１３１０及び第２の部分１３２０は、ガイド１３００の長手方向に沿って直列に（例えば、端と端をつないで）整列されている。第２の部分１３２０は、直線の、ねじれていない導管を持つ、単一のピースとして形成され得る。第２の部分１３２０は、直線の導管を含むので、第２の部分１３２０は、例えば、第２の部分１３２０をねじることなしに、押し出しにより製造され得る。結果として、ガイド１３００の製造は、容易にされることができる。例示的な実施形態によれば、第２の部分１３２０は、第２の部分１３２０が実質的に曲がらないように、器具のシャフト（例えば、図２のシャフト２２２）の中に位置し得る。結果として、直線の導管は、第２の部分１３２０に設けられることができ、これはその製造を容易にする。

第１の部分１３１０は、本明細書に記載される様々な作動要素ガイドの実施形態によるように、ねじれた導管を含み得るとともに多数のピースから形成され得る。第１の部分１３１０は、第１の部分１３１０が曲げられるが第１の部分１３１０のねじれた導管を通って延びる作動要素が実質的に経路の長さを変化させないように、器具のリスト部（例えば、図２のリスト部２３０）の中に位置し得る。しかし、第１の部分１３１０は、様々な例示的な実施形態にしたがって、本明細書に記載される様々な作動要素ガイドの実施形態よりガイド１３００の近位−遠位方向に沿った長さが短くなってよく、これは、そこにわたってその導管がねじれるその短い長さのために第１の部分１３１０の製造を容易にする。第１の部分１３１０及び第２の部分１３２０の導管は、例示的な実施形態にしたがって、導管を通って延びる任意の作動要素、コンジット、又は他の器具構成要素が第１の部分１３１０及び第２の部分１３２０両方を通って延びるように、第１の部分１３１０及び第２の部分１３２０がインタフェース接続するところで互いに整列する。

例示的な実施形態によれば、第１の部分１３１０及び第２の部分１３２０は、例えば、溶接、接着結合、又は当業者によく知られている他の接合プロセスによってのように、互いに接合される。他の例示的な実施形態によれば、第１の部分１３１０及び第２の部分１３２０は、互いに接合されないが、作動要素のような、第１の部分１３１０及び第２の部分１３２０のそれぞれの導管を通って延びる構成要素を介して接続される。他の例示的な実施形態によれば、第１の部分１３１０及び第２の部分１３２０の位置は、近位−遠位方向に関して逆にされ第１の部分１３１０はガイド１３００の遠位端部に位置し、第２の部分はガイド１３００の近位端部に位置する。さらに、図１７の例示的な実施形態は、第１の部分１３１０及び第２の部分１３２０それぞれが単一のピースである状態で記載されているが、第１の部分１３１０及び／又は第２の部分１３２０は、互いに接合された複数のピースによって形成され得る。

本明細書に記載される様々な例示的な実施形態の作動要素ガイドのピースは、様々な技法により製造され得る。例示的な実施形態によれば、作動要素ガイドの内側ピース及び外側ピースは、例えば、モールディング、押し出し、及び他の技法により製造される。図１８を見ると、作動要素ガイドを製造する例示的な方法についてのフロー図が示されている。図１８の方法１４００は、本明細書に記載される様々な例示的な実施形態の作動要素ガイドを製造するために使用され得る。ステップ１４１０では、作動要素ガイドのピースは、別個の構成要素として製造される。例えば、作動要素ガイドの内側ピース及び外側ピースは、モールディング、押し出し、又は他の技法によりそれぞれ製造される。ステップ１４２０では、作動要素ガイドのピース（例えば、内側ピース及び外側ピース）は、一緒に組み立てられる。ステップ１４３０では、作動要素ガイドのピースは、例えば、溶接（例えば、レーザ溶接、摩擦溶接、又は他の種類の溶接プロセス）、接着結合、又は他の技法によりのように、互いに接合される。しかし、本明細書に記載される様々な例示的な実施形態は、作動要素ガイドのピースは、ピースを互いに接合する（例えば、固定する）ことなしに一緒に組み立てられ得るので、ピースを互いに接合することに限定されない。

作動要素ガイドピースを製造する１つの技法は、押し出しである。図１９を見ると、押し出し技法は、例示的な実施形態により、作動要素ガイドの内側ピース６１０を製造するために示されている。図１９の例示的な実施形態に示されるように、内側ピース６１０は、矢印６１２によって示される方向に沿って材料を押出ダイ６００を強制的に通すことによって形成される。ねじれた形状が、直線ピースとして内側ピース６１０を押し出し、その後ねじれを内側ピース６１０に加えるように次のステップで押し出し品を熱成形することによって、矢印６１４によって示される方向に沿ってのように、内側ピース６１０に与えられる。内側ピース６１０は、図１９に示されるように、図８−１１の例示的な実施形態の形態を有し得る、又は内側ピース６１０は、本明細書に記載される作動要素ガイド内側ピースの様々な例示的な実施形態のいずれかの形態を有し得る。さらに、内側ピース６１０は、押し出し技法によって製造されるように記載されているが、内側ピース６１０は、例えば、モールディングを含む、他の方法で製造され得る。

作動要素ガイドピースを製造するための他の例示的な技法は、モールディングである。図２０を参照すると、例えば、例示的な実施形態にしたがって、作動要素ガイドの外側ピース６２０を製造するためのモールディングプロセスの側面断面図が示されている。外側ピース６２０は、型６３０の中に溶融材料を供給することによって形成されることができ、この溶融材料は、型６３０及び型６３０の中に設けられるインサート６３２によって定められるように、所望の外側ピース６２０の形状に固められる。インサート６３２は、図１０の例示的な実施形態の内側表面５２に、又は本明細書の様々な例示的な実施形態に記載される他の外側ピースの内側表面に対応する断面形状を有することができ、インサート６３２は、外側ピース６２０の内側表面にねじれた形状を与えるようにその長手方向長さに沿ってねじられる。いったんモールディングが完了すると、インサート６３２は、図２０の矢印６３４によって示される方向に沿ってのように、外側ピース６２０からインサート６３２をねじり且つ引くことによって取り除かれることができ、次に外側ピース６２０は型６３０から取り除かれることができる。外側ピース６２０は、図８−１０の外側ピース５２０の例示的な実施形態の形態を有し得る、又は外側ピース６２０は、本明細書に記載される作動要素ガイド外側ピースの様々な例示的な実施形態のいずれかの形態を有し得る。さらに、外側ピース６２０は、モールディングプロセスによって製造されるように記載されているが、外側ピース６２０は、例えば、押し出しを含む、他のプロセスによって製造され得る。

本明細書に記載される様々な例示的な実施形態の作動要素ガイドは、可撓性材料から作られ得る。例示的な実施形態によれば、作動要素ガイドピースは、例えば、エラストマ、ポリエーテルブロックアミド（例えば、ＰＥＢＡＸ（登録商標））、フッ化エチレンプロピレン（ＦＥＰ）、及び、当業者によく知られている他の可撓性プラスチックのような、例えば、可撓性プラスチックから作られる。例示的な実施形態によれば、作動要素ガイドの内側ピース及び外側ピースは、同じ材料から作られる。他の例示的な実施形態によれば、作動要素ガイドの内側ピース及び外側ピースは、異なる材料から作られる。例えば、内側ピースは、作動要素ガイドの外側ピースより多くの摩耗を受けるので、内側ピースについてより高い耐摩耗性を提供するように、内側ピースは外側ピースより硬い材料で作られる。さらに、内側ピースは、作動要素ガイドの中立軸に近いので、より高い硬さの又はより高い強度の材料を使用することは、外側ピースに同じ材料を使用するより作動要素ガイドの曲げ特性により少ない影響を及ぼす。例えば、作動要素ガイドの内側ピースは、例えば、約７２デュロメータ ショアＤの硬さを有する材料で作られる。作動要素ガイドの外側ピースは、例えば、約５５デュロメータから約７５デュロメータ ショアＤ硬さを有する材料で作られる。

いったん内側ピース及び外側ピースが製造されると、内側ピース及び外側ピースは、作動要素ガイドを形成するように一緒に接合され得る。例示的な実施形態によれば、作動要素ガイドの内側ピース及び外側ピースは、レーザ溶接により一緒に接合される。図２１を見ると、例示的な実施形態にしたがって、作動要素ガイド７００を形成するように内側ピース７１０と外側ピース７２０を接合することを示すレーザ溶接プロセスが描かれている。内側ピース７１０及び外側ピース７２０は、図８−１１の例示的な実施形態にしたがって構成されるが、図２１の例示的な実施形態のレーザ溶接プロセスは、本明細書に記載される様々な作動要素ガイドの実施形態に適用され得る。

図２１に示されるように、レーザ源７３０が、内側ピース７１０の外側表面７１６に向けられるレーザビーム７３２を放射する。例示的な実施形態によれば、外側ピース７２０は、実質的に透明又は半透明であり得るとともに、ビーム７３２が内側ピース７１０の外側表面７１６に達するまで、外側ピース７２０を通過するレーザビーム７３２又はレーザビーム７３２の大部分の伝送のために構成され、この内側ピース７１０の外側表面７１６は、レーザビーム７３２を吸収するように、着色され得る又はその他の方法で構成され得る。結果として、ビーム７３２は、その外側表面７１６において内側ピース７１０を加熱することができ、これは、内側ピース７１０が外側ピース７２０に溶接されることをもたらす。

レーザ溶接によって形成される溶接部は、作動要素ガイドの長手方向長さに沿って連続的な溶接部であり得る、又はガイドピースは、不連続な方法で不連続な溶接部により一緒に溶接され得る。内側ピース７１０と外側ピース７２０との間の溶接は、図２１の矢印７３４によって示される方向の少なくとも一方で外側ピース７２０の周りにレーザ源７３０を動かすことによって又は矢印７３４に示される方向の少なくとも一方で内側ピース７１０及び外側ピースを動かすことによってのように、円周溶接であり得る。他の例示的な実施形態によれば、ビーム７３２は、直線形状又は平面形状（例えば、図１２の方向７３６に沿った長さを有する）を有するとともに、ピース７１０、７２０及びビーム７３２は、ピース７１０、７２０又はビーム７３２を図２１のページの中に又は外に動かすように、互いに対して動かされる。他の例示的な実施形態によれば、ビーム７３２は、方向７３４に沿ったビーム７３２とピース７１０、７２０との間の相対回転が最小にされ得る又は回避され得るように、ピース７１０、７２０を囲む（例えば、ビーム７３２は管状又は円形ビームである）。

レーザ溶接以外の技法が、作動要素ガイドのピースを接合するために使用されることができる。例示的な実施形態によれば、作動要素ガイドのピースは、例えば、接着結合、摩擦嵌合（friction fitting）、熱収縮、又は他の接合技法により、接合される。例えば、外側ピースは、外側ピースを膨張させるように加熱されることができ、その後、外側ピースは、内側ピースの上に嵌合されることができ、次に、外側ピースが収縮し得るとともに内側ピースの上に強制嵌合になり得るように、冷却することを許容され得る。他の例では、内側ピース及び外側ピースは、外側ピースを熱収縮可能な材料から作り、外側ピースを内側ピースの周りに配置し、そして作動要素ガイドを組み立てるように外側ピースを熱収縮させることによって、接合され得る。作動要素ガイドを製造するために内側ピースと外側ピースを接合するときの１つの考慮すべきことは、作動要素ガイドに対する及び作動要素ガイドに接触した作動要素の運動並びに、比較的高い圧力での作動要素ガイドを通る流体のフラッシング(flushing)を含み得る作動要素の清掃を含む、その後の使用の間に、ピースが互いに実質的に固定位置で接合されたままであることである。さらに、本明細書に記載される作動要素ガイドの例示的な実施形態は、内側ピース及び外側ピースのような、第１のピース及び第２のピースを含み得るが、作動要素ガイドは、例えば、ねじれている導管を定めるように協働する表面を有する３、４、又はそれより多いピースのような、２より多いピースを含み得る。加えて、本明細書に記載される例示的な実施形態の作動要素ガイドの様々なピースは、互いに接合され得る又はピースを互いに接合する（固定する）ことなしに互いに接触して配置され得る。

第１のピース及び第２のピースを互いに接合するプロセスは、第１のピース及び第２のピースの少なくとも一方の幾何学的形状の変更をもたらし得る。図１２の例示的な実施形態に示されるように、内側ピース８１０は、内側ピース８１０がチューブ構造を有して、外側ピース８２０の中に挿入され得る。内側ピース８１０及び外側ピース８２０は、その後、本明細書に記載される様々な溶接の例示的な実施形態によってのように、互いに接合され得る。溶接プロセスからの熱のような、接合プロセスは、第１のピース及び第２のピースの少なくとも一方の幾何学的形状の変更をもたらし得る。例えば、内側ピース８１０の部分は、溶融し且つ流れる可能性があり、内側ピースの幾何学的形状の変更をもたらす。例示的な実施形態によれば、接合プロセスは、図９の例示的な実施形態に描かれる内側ピース５１０の幾何学的形状を有する内側ピースをもたらし得る。例えば、内側ピースの部分は、図９の例示的な実施形態に示されるように、隆起部５１８及び溝部５１９を含む外側表面５１７を形成するように半径方向外向きに流れ得る。

本明細書に記載される例示的な実施形態及び方法は、遠隔操作手術システムのための手術器具とともに用いられるように記載されている。しかし、本明細書に記載される例示的な実施形態及び方法は、腹腔鏡器具及び他のハンドヘルド器具のような、他の手術装置とともに使用され得る。さらに、例示的な実施形態及び方法は、リスト部又はジョイント構造に取り付けられた物を離れて位置決めするためのような、遠隔作動可能なリスト部又は多数のジョイント構造を使用する他の応用で用いられ得る。例えば、本明細書に記載される例示的な実施形態は、配管検査のために使用される装置及び遠隔操作又は手動操作による遠隔アクセスを利用する他の装置で使用され得る。

複数のピースを有する作動要素ガイドを提供することによって、作動要素プロセスの製造は、作動要素の経路長さの変化を実質的に防ぐようにねじれた経路に沿って作動要素を支持する作動要素ガイドを提供しながら、容易にされ得る。

更なる修正及び代替実施形態は、本明細書の開示に鑑みて当業者に明らかになるであろう。例えば、システム及び方法は、操作を明確にするために図面や詳細な説明から省略された追加の構成要素又はステップを含み得る。従って、この説明は、単なる例示として解釈されるべきであり、本教示を実施する一般的な方法を当業者に教示する目的のためである。本明細書に示され且つ記載された様々な実施形態は、例示として解釈すべきであることが理解されるべきである。要素及び材料、並びにこれらの要素及び材料の構成は、本明細書で図示され且つ説明されたものに置換されてよくき、部品及びプロセスは逆にされてもよく、本教示の特定の特徴は、独立して利用されてよく、本明細書で説明される利益を理解した後に、全てが、当業者に明らかになるであろう。変更は、本教示及び以下の特許請求の範囲の精神及び範囲から逸脱することなく、本明細書で説明される要素になされ得る。

本明細書に記載された特定の実施例及び実施形態は、非限定的であり、構造、寸法、材料、及び方法に対する修正は、本教示の範囲から逸脱することなくなされ得ることが理解されるべきである。

本開示に従った他の実施形態は、本明細書に開示された本発明の仕様及び実施を考慮することから当業者に明らかになるであろう。明細書及び実施例は、単なる例示とみなされ、請求項は、均等物を含む、それらの全域及び範囲に権利を与えられることが意図される。

Claims (19)

1. 手術器具のための作動要素ガイドであって、
   第１の可撓性のポリマ材料で作られた第１のピース、
   第２の可撓性のポリマ材料で作られた第２のピース、及び
   前記手術器具の作動要素を受けるようにサイズ決めされた少なくとも１つのガイド導管であって、前記作動要素ガイドの長手方向中心線の周りのねじれた経路を定める、少なくとも１つのガイド導管、を有し、
   前記少なくとも１つのガイド導管の断面が、前記作動要素ガイドの軸方向長さに沿ったある位置において、前記第１のピースの表面部分によって及び前記第２のピースの表面部分によって、定められ、前記第１の可撓性のポリマ材料及び前記第２の可撓性のポリマ材料は互いに、異なる硬さ、又は異なる強度、又は異なる硬さ及び異なる強度の両方を有する、
   作動要素ガイド。
2. 前記第１のピース及び前記第２のピースの一方は、半径方向に延びる突出部を有し、
   前記半径方向に延びる突出部は、前記作動要素ガイドの前記長手方向中心線周りにねじれ、
   前記少なくとも１つのガイド導管は、前記半径方向に延びる突出部によって少なくとも部分的に定められる複数のガイド導管を有する、
   請求項１に記載の作動要素ガイド。
3. 前記半径方向に延びる突出部は、スポーク状形態を有する、
   請求項２に記載の作動要素ガイド。
4. 前記第１のピース及び前記第２のピースは、互いに対して同心に配置される、
   請求項２に記載の作動要素ガイド。
5. 前記第２のピースは前記第１のピースを囲み、
   前記第２のピースは、前記半径方向に延びる突出部を有し、前記半径方向に延びる突出部は、前記第２のピースから半径方向内側に延びて前記第１のピースと接触する、
   請求項２に記載の作動要素ガイド。
6. 前記第１のピースの外側表面は、前記半径方向に延びる突出部の端部を受けるための溝部を有する、
   請求項５に記載の作動要素ガイド。
7. 前記第１のピースは円筒形チューブである、
   請求項５に記載の作動要素ガイド。
8. 前記第２のピースは前記第１のピースを囲み、
   前記第１のピースは、前記半径方向に延びる突出部を有し、前記半径方向に延びる突出部は、前記第１のピースから半径方向外側に延びて前記第２のピースと接触する、
   請求項２に記載の作動要素ガイド。
9. 前記第２のピースの内側表面は、前記半径方向に延びる突出部の端部を受けるための溝部を有する、
   請求項８に記載の作動要素ガイド。
10. 前記第２のピースは円筒形チューブである、
    請求項８に記載の作動要素ガイド。
11. 前記第１のピース及び前記第２のピースは、互いに接合される別個のピースである、
    請求項１に記載の作動要素ガイド。
12. 前記少なくとも１つのガイド導管は、外側側面と、前記少なくとも１つのガイド導管の前記外側側面に位置する凹所とをさらに有し、
    前記外側側面は、前記第１のピース及び前記第２のピースのうちの１つにある、
    請求項１に記載の作動要素ガイド。
13. 前記第１の可撓性のポリマ材料は前記第２の可撓性のポリマ材料より、高い硬さ、又は高い強度、又は高い硬さ及び高い強度の両方を有する、
    請求項１に記載の作動要素ガイド。
14. 長手方向に且つ互いに端と端をつないで配置される第１の部分及び第２の部分をさらに有する、
    請求項１に記載の作動要素ガイド。
15. 前記第２の部分は、長手方向に直線のガイド導管であり、前記第１の部分は、前記第１のピース及び前記第２のピースを有する、
    請求項１４に記載の作動要素ガイド。
16. 前記少なくとも１つのガイド導管は、前記作動要素ガイドの前記長手方向中心線から半径方向にオフセットされている、
    請求項１に記載の作動要素ガイド。
17. 横方向側壁と、
    前記横方向側壁に配置される少なくとも１つのポート開口とをさらに有し、
    前記少なくとも１つのポート開口は、前記作動要素ガイドの内部領域につながる、
    請求項１に記載の作動要素ガイド。
18. 遠位端部を有するシャフト、
    可動構成要素を有する手術用エンドエフェクタ、
    第１の可撓性のポリマ材料で作られた内側ピース及び第２の可撓性のポリマ材料で作られた外側ピースを有する可撓性作動要素ガイドであって、前記第１の可撓性のポリマ材料及び前記第２の可撓性のポリマ材料は互いに、異なる硬さ、又は異なる強度、又は異なる硬さ及び異なる強度の両方を有し、前記外側ピースは前記内側ピースを囲み、前記可撓性作動要素ガイドは、前記シャフトの遠位端部と前記手術用エンドエフェクタとの間に配置され、前記内側ピースと前記外側ピースとの間に画定されるガイド導管があり、前記ガイド導管は、前記可撓性作動要素ガイドの長手方向中心線の周りにねじれている、可撓性作動要素ガイド、及び
    遠位端部を有する作動要素であって、前記作動要素は前記ガイド導管を通って延び、前記作動要素の前記遠位端部は、前記手術用エンドエフェクタの前記可動構成要素に機械的に結合されている、作動要素、を有する、
    医療装置。
19. 第１の端部、前記第１の端部の反対側の第２の端部、及び１又は複数の回転可能なジョイントを有するリスト機構をさらに有し、前記リスト機構の前記第１の端部は、前記シャフトの前記遠位端部に機械的に結合され、前記リスト機構の前記第２の端部は、前記手術用エンドエフェクタに機械的に結合され、前記可撓性作動要素ガイドは、前記リスト機構を通って延びている、
    請求項１８に記載の医療装置。

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