JP2019030702A5 - - Google Patents

Claims (5)

1. 手術道具を付着可能であり、前記手術道具の進入姿勢に応じて２つの回転軸のうち少なくとも１つの回転軸を中心に前記手術道具を回転させる回転部と、
   手術ターゲットの位置に応じて３つの線形軸のうち少なくとも１つの線形軸の方向に前記回転部を移動させる移動部と、
   前記移動部と連結され、前記移動部に着脱可能な手術部位支持部と、を含み、
   前記移動部は、前記２つの回転軸が交差する地点が前記手術ターゲットと一致するように前記回転部を移動させ、
   前記移動部は、
   第１線形軸方向に沿って移動する第１方向駆動部と、
   第１方向駆動部に連結され、第２線形軸方向に沿って移動する第２方向駆動部と、
   第２方向駆動部に連結され、第３線形軸方向に沿って移動する第３方向駆動部と、を含む、定位手術用の手術ロボット。
2. 前記回転部は、前記第３方向駆動部に回転可能に連結される、請求項１に記載の定位手術用の手術ロボット。
3. 前記移動部は、一側に前記第１方向駆動部が連結され、他側に前記手術部位支持部が連結される固定部をさらに含む、請求項１に記載の定位手術用の手術ロボット。
4. 前記手術部位支持部は、前記固定部と着脱可能に連結される連結部を含む、請求項３に記載の定位手術用の手術ロボット。
5. 前記２つの回転軸は、手術台に対して垂直な第１回転軸と、前記第１回転軸に垂直な第２回転軸を含み、
   前記第１回転軸は前記第２線形軸方向に並んでおり、前記第２回転軸は前記第３線形軸方向に並んでいる、請求項１に記載の定位手術用の手術ロボット。