JP6692147B2 - 手術補助システム - Google Patents
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Description
2 ベースユニット
2.1 ベースハウジング
2.2 固定エレメント
3 支持コラム
3’ 下側端部セクション
3” 上側端部セクション
4 第1のロボットアーム
4’ 第1の端部セクション
4” 第2の端部セクション
5 第2のロボットアーム
5’ 第1の端部セクション
5” 第2の端部セクション
6 機器支持体
6’ 接続セクション
6” 自由端部
7 屈曲した連接された部分
7.1 インデクシングシャフト
7.2 インデクシングナット
8 第1の駆動ユニット
9 第2の駆動ユニット
10 第3の駆動ユニット
11 スイベルジョイント
12 クランクシャフトのような作動エレメント
13,13* モータユニット
14 電磁ブレーキユニット
14* トランスミッションユニット
15 トランスミッションユニット
16 ねじ山付きスピンドル
17 スピンドルナット
18,18* 電磁ブレーキユニット
18.1 ハウジング
18.2 軸受ユニット
18.3 ナット凹所
19,19* 電磁ブレーキ
20,20* 前方摩擦面
21 接続ロッド
22 ばね配列
23 インデクシングシャフトガイドユニット
24 制御盤
25 遊星歯車装置ユニット
26 外側ハウジング
26 内側ハウジング
27 軸受ユニット
28 角度センサ
AB 線形作動運動
SA1 第1の回動軸線
SA2 第2の回動軸線
SA3 第3の回動軸線
SA4 第4の回動軸線
SA5 第5の回動軸線
Claims (12)
- 手術補助システムであって、少なくとも1つのベースユニット(2)と、該ベースユニット(2)に接続されたロボット機構とから成り、該ロボット機構は、支持コラム(3)と、少なくとも第1のロボットアーム(4)及び第2のロボットアーム(5)とを有し、前記支持コラム(3)の下側端部セクション(3’)は、前記ベースユニット(2)に第1の回動軸線(SA1)を中心に回動可能に取り付けられておりかつ第1の駆動ユニット(8)によって制御され、前記第1のロボットアーム(4)の第1の端部セクション(4’)は、前記ベースユニット(2)とは反対側の前記支持コラム(3)の上側端部セクション(3”)において第2の回動軸線(SA2)を中心に回動可能に取り付けられておりかつ第2の駆動ユニット(9)によって制御され、前記第2のロボットアーム(5)の第1の端部セクション(5’)は、第3の駆動ユニット(10)によって前記第1のロボットアーム(4)の第2の端部セクション(4”)に第3の回動軸線(SA3)を中心に回動可能に取り付けられており、前記第1の駆動ユニット(8)、前記第2の駆動ユニット(9)及び前記第3の駆動ユニット(10)は、少なくとも1つの制御ユニットを介して制御することができ、前記第1の回動軸線(SA1)は、前記第2の回動軸線(SA2)及び前記第3の回動軸線(SA3)に対して垂直である、手術補助システムにおいて、
各駆動ユニット(8,9,10)は、制御可能な電磁ブレーキユニット(18,18*)と関連させられており、該電磁ブレーキユニットによって、前記ロボット機構(3,4,5)を前記駆動ユニット(8,9,10)から切り離すことができ、
前記電磁ブレーキユニット(18)は、ハウジング(18.1,26)に固定されて収容された少なくとも1つの電磁ブレーキ(19,19 * )を含み、
前記電磁ブレーキ(19,19 * )は、前方摩擦面(20,20 * )を含み、
前記第2の駆動ユニット(9)及び/又は前記第3の駆動ユニット(10)は、モータユニット(13)と、トランスミッションユニット(15)と、ねじ山付きスピンドル(16)とを含み、
前記ねじ山付きスピンドル(16)を前記電磁ブレーキユニット(18)に接続するねじ山付きナット(17)は、軸受ユニット(18.2)によって前記ハウジング(18.1)に回動可能に取り付けられたナット凹所(18.3)に部分的に収容され、
前記ナット凹所(18.3)は、前記電磁ブレーキ(19)の前方摩擦面(20)と摩擦係合させることができる前方摩擦ライニングを有する
ことを特徴とする、手術補助システム。 - 切り離された状態において、前記ロボット機構(3,4,5)は、前記駆動ユニット(8,9,10)からロック解除される、請求項1記載の手術補助システム。
- 全ての前記制御可能な電磁ブレーキユニット(18,18*)は、1つの制御エレメントを作動させることによってほぼ同時に作動又は作動停止させることができる、請求項1又は2記載の手術補助システム。
- 前記第2の駆動ユニット(9)及び/又は前記第3の駆動ユニット(10)は、前記支持コラム(3)に沿った又は前記第1のロボットアーム(4)に沿った線形作動運動(AB)を生ぜしめるように構成された線形駆動ユニットによって形成されている、請求項1から3までのいずれか1項記載の手術補助システム。
- それぞれ生ぜしめられた前記線形作動運動(AB)を前記第2の回動軸線(SA2)及び/又は前記第3の回動軸線(SA3)を中心とする回転若しくは回動運動に変換するために、クランクシャフトのような作動エレメント(12)を有するスイベルジョイント(11)が、それぞれの前記線形駆動ユニット(9,10)に作用的に接続されている、請求項4記載の手術補助システム。
- 前記線形駆動ユニットは、スピンドルモータユニットである、請求項4又は5記載の手術補助システム。
- 機器支持体(6)が、屈曲した連接された部分(7)によって前記第2のロボットアーム(5)に配置されている、請求項1から6までのいずれか1項記載の手術補助システム。
- 前記屈曲した連接された部分(7)は、前記第2のロボットアーム(5)に配置されたインデクシングナット(7.2)に作用的に接続された自由端部において複数のインデクシング突起を備えたインデクシングシャフト(7.1)を含む、請求項7記載の手術補助システム。
- 屈曲した連接された部分(7)は、前記第2のロボットアーム(5)に配置されたスリーブ状のインデクシングシャフトガイドユニット(23)において第4の回動軸線(SA4)を中心にして手動で回動可能であるような形式で固定されている、請求項7又は8記載の手術補助システム。
- 前記スリーブ状のインデクシングシャフトガイドユニット(23)は、インデクシングシャフト(7.1)を収容するための第1のガイド又は収容チャネルセクション(23.1)と、回転しないように固定された形式でインデクシングナット(7.2)を収容するように、隣接した第2のガイド又は収容チャネルセクション(23.2)とを有する、請求項9記載の手術補助システム。
- インデクシングシャフト(7.1)は少なくとも1つのばねエレメントによってインデクシングナット(7.2)の方向にばね負荷されている、請求項9又は10記載の手術補助システム。
- スリーブ状のインデクシングシャフトガイドユニット(23)は、複数のスイッチ又は制御エレメントを備える制御盤(24)を有する、請求項9から11までのいずれか1項記載の手術補助システム。
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