JP2008087763A5 - - Google Patents

Claims (13)

1. 電動車両用の補力操舵システムであって、
   運転者が加えるトルクと検知した車両速度とに応答して操舵システムのために補助トルク信号を生成して運転者の操舵力を軽減するのに効果的に構成されている補助トルク信号生成手段と、補助トルク信号から減じられるように構成されている触覚トルクを車両横加速度に基づいて生成する手段であって、車両横加速度が車両のコーナリングがきつくなるのに対応して増加するとき、この補助トルク信号から減じられた触覚トルクが、車両のタイヤによって生成されるコーナリング力の増加に対応して、運転者が感じる有効な道路の反作用フィードバックを増加させるように触覚トルクを生成する手段とを具備する操舵システム。
2. ステアリングホイールに対して運転者が加えるトルク、車両速度、及び横加速度センサにより供給される横加速度の測定値の各々を入力し、横加速度トルクを出力する横加速度制御部３４を備えていることを特徴とする請求項１に記載の操舵システム。
3. 前記横加速度制御部３４が、
   ノイズを除去するためのフィルタ又は車両における横加速度センサの位置の修正手段のいずれかの補償アルゴリズムの形態をなし、測定された横加速度を補償する横加速度補償部６６と、
   前記横加速度補償部６６によって供給される横加速度の大きさを示すスケーリングファクターを提供するＡＢＳブロック６８と、
   車両速度に応じて第１のゲインを決め、該第１のゲインを前記ＡＢＳブロック６８により示される大きさに適用して第２のゲインを提供するためのルックアップ表７０とを備え、
   前記第２のゲインによって運転者トルクが調整され、横加速度が得られることを特徴とする請求項２に記載の操舵システム。
4. 前記横加速度が補償手段によってさらに調整され、触覚トルクが形成されることを特徴とする請求項２又は３に記載の操舵システム。
5. アンダーステアトルクから横加速度トルクが減じられて触覚トルクが得られることに関し、前記補償手段が、該アンダーステアトルクを示す信号を提供することを特徴とする請求項４に記載の操舵システム。
6. 前記補償手段が、操舵角、車両の動的レートおよび車両縦速度の測定値に基づいて動的誤差を生成するようになされている動的推定器３０を具備する、請求項５に記載の操舵システム。
7. 動的推定器３０がヨーレート推定器である、請求項６に記載の操舵システム。
8. 車両が逆走行しているかどうかを検出する逆走行検出装置を具備し、かつ実際のヨーレートまたは推定ヨーレートが不感帯にある時点、またはそれらが異なる符号を有する時点を検出する手段を備える、請求項７に記載の操舵システム。
9. 動的推定器３０が横加速度推定器である、請求項６に記載の操舵システム。
10. 車両が逆走行しているかどうかを検出する逆走行検出装置を具備し、かつ実際のヨーレートまたは推定ヨーレートが不感帯にある時点、またはそれらが異なる符号を有する時点を検出する手段を備える、請求項９に記載の操舵システム。
11. 動的誤差と運転者が加えるトルクの制限値からアンダーステアトルクを生成するアンダーステア制御３２を含む、請求項６から１０のいずれかに記載の操舵システム。
12. アンダーステア制御３２が、運転者が加えるトルクに応じて、動的誤差信号を修正するためのスケーリング修正ゲインを提供するトルク制御を含む、請求項１１に記載の操舵システム。
13. トルク制御が、実際の運転者トルクをトルク閾値と比較して、０と１の間でスケーリングを生成することによって、既定トルク閾値よりも上に運転者トルクを維持するために構成され、このスケーリングがアンダーステア制御３２の出力に適用される、請求項１２に記載の操舵システム。