JP2019147397A - 車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】セッティングの自由度が高い、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えた車両を提供する。【解決手段】この車両は、前輪制動操作子または後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、前記一方の制動操作子の操作により制動力が付与される一方の車輪、および、前記他方の制動操作子の操作により制動力が付与される他方の車輪の両方に制動力を付与する連動ブレーキ装置を備え、連動ブレーキ装置は、前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御する。【選択図】 図3
Description
本発明は、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えた車両に関する。
リーン姿勢で旋回する車両であって、前輪と後輪のブレーキを連動させる連動ブレーキ装置を備えた車両が、下記特許文献1に開示されている。なお、以下では、リーン姿勢で旋回する車両を「リーン車両」または単に「車両」と称することがある。
連動ブレーキ装置を備えたリーン車両では、前輪用または後輪用のいずれか一方の車輪用の制動操作子を操作したときに、他方の車輪にも制動力を付与することで、車両の姿勢の変化を抑制しつつ制動力を高めることができる。
この連動ブレーキ装置は、搭載される車両の特性に合わせて、その動作がセッティングされる。そのため、連動ブレーキ装置のセッティングの自由度を高めることが望まれている。
そこで、本発明の目的は、セッティングの自由度が高い、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えた車両を提供することである。
本発明者らは、リーン車両に搭載される複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置のセッティングの自由度を高めるために、研究開発を行った。特に、異なる特性を持つ車両を使用して、様々な走行環境について、連動ブレーキ装置のセッティングを検討した。
その検討結果から、次の2つの知見を得ることができた。
一つ目は、様々な走行環境の中でも、車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜が連動ブレーキ装置のセッティングに対する寄与度が高い点である。
これは、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えたリーン車両では、ブレーキの操作によって及ぼされる車両の姿勢への影響が大きいことに起因すると推察される。そのため、車両の姿勢に影響する路面の車両前後方向の傾斜が連動ブレーキ装置のセッティングに対する寄与度が高いと考えられる。
二つ目は、前輪用または後輪用のいずれか一方の制動操作子を操作したときに発生させる他方の車輪の制動力が、セッティングに対する寄与度が高い点である。
これは、上記推察に加えて、連動ブレーキ装置が、ライダーが意図して操作した車輪ではなく、意図していない車輪に制動力を付与するからであると推察される。そして、意図していない車輪に付与する制動力の調整が、車両の姿勢に影響するためであると考えられる。
このような知見により、本発明者らは、走行している路面の車両前後方向の傾斜に関する情報に応じて、ライダーが意図していない車輪に付与する制動力を調整することで、セッティングの自由度が高い、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えた車両を提供することができた。
本発明に係る車両は、車体フレーム、前輪および後輪を有し、
車体フレームが、走行路面の垂直方向に対し車両の後方から前方に見て左方向に傾斜した状態で車両の左方向へ旋回し、かつ、走行路面の垂直方向に対し車両の後方から前方に見て右方向に傾斜した状態で車両の右方向へ旋回する車両であって、
前記前輪に設けられ、前記前輪に制動力を付与する前輪ブレーキと、
前記後輪に設けられ、前記後輪に制動力を付与する後輪ブレーキと、
ライダーによって操作可能に構成され、その操作により前記前輪ブレーキに制動力を発生させる前輪制動操作子と、
前記ライダーによって操作可能に構成され、その操作により前記後輪ブレーキに制動力を発生させる後輪制動操作子と、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、前記一方の制動操作子の操作により制動力が付与される一方の車輪、および、前記他方の制動操作子の操作により制動力が付与される他方の車輪の両方に制動力を付与する連動ブレーキ装置と、を備え、
前記連動ブレーキ装置は、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御することを特徴とする。
車体フレームが、走行路面の垂直方向に対し車両の後方から前方に見て左方向に傾斜した状態で車両の左方向へ旋回し、かつ、走行路面の垂直方向に対し車両の後方から前方に見て右方向に傾斜した状態で車両の右方向へ旋回する車両であって、
前記前輪に設けられ、前記前輪に制動力を付与する前輪ブレーキと、
前記後輪に設けられ、前記後輪に制動力を付与する後輪ブレーキと、
ライダーによって操作可能に構成され、その操作により前記前輪ブレーキに制動力を発生させる前輪制動操作子と、
前記ライダーによって操作可能に構成され、その操作により前記後輪ブレーキに制動力を発生させる後輪制動操作子と、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、前記一方の制動操作子の操作により制動力が付与される一方の車輪、および、前記他方の制動操作子の操作により制動力が付与される他方の車輪の両方に制動力を付与する連動ブレーキ装置と、を備え、
前記連動ブレーキ装置は、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御することを特徴とする。
上記の構成によれば、下り坂または上り坂といった路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、ライダーが意図していない車輪に付与される制動力が調整されるため、セッティングの自由度が高い、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えた車両を提供することができる。
前記連動ブレーキ装置は、
前記車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜状態を検出する路面傾斜検出部と、
前記一方の制動操作子の操作量を検出する一方の制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記一方の制動操作子の操作量に応じて、前記他方の車輪に付与する制動力を発生させる他方の連動制動力発生部と、を含み、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
前記車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜状態を検出する路面傾斜検出部と、
前記一方の制動操作子の操作量を検出する一方の制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記一方の制動操作子の操作量に応じて、前記他方の車輪に付与する制動力を発生させる他方の連動制動力発生部と、を含み、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
前記連動ブレーキ装置は、
前記制動操作量検出部から得られた前記一方の制動操作子の操作量に応じて、前記一方の車輪に付与する制動力を発生させる一方の制動力発生部を含むものとしても構わない。
前記制動操作量検出部から得られた前記一方の制動操作子の操作量に応じて、前記一方の車輪に付与する制動力を発生させる一方の制動力発生部を含むものとしても構わない。
前記一方の制動力発生部は、
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記一方の車輪に付与する制動力を発生させるものとしても構わない。
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記一方の車輪に付与する制動力を発生させるものとしても構わない。
前記一方の制動操作子は、前記前輪制動操作子であり、
前記他方の制動操作子は、前記後輪制動操作子であり、
前記一方の車輪は、前記前輪であり、
前記他方の車輪は、前記後輪であり、
前記連動ブレーキ装置は、
前記前輪制動操作子が操作され、かつ、前記後輪制動操作子が操作されていないときに、前記後輪、および、前記前輪の両方に制動力を付与し、かつ、
下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記前輪に付与する制動力に対する前記後輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記後輪に付与する制動力を制御し、かつ、
前記後輪制動操作子が操作され、かつ、前記前輪制動操作子が操作されていないときに、前記前輪、および、前記後輪の両方に制動力を付与し、かつ、
下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記後輪に付与する制動力に対する前記前輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記前輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
前記他方の制動操作子は、前記後輪制動操作子であり、
前記一方の車輪は、前記前輪であり、
前記他方の車輪は、前記後輪であり、
前記連動ブレーキ装置は、
前記前輪制動操作子が操作され、かつ、前記後輪制動操作子が操作されていないときに、前記後輪、および、前記前輪の両方に制動力を付与し、かつ、
下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記前輪に付与する制動力に対する前記後輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記後輪に付与する制動力を制御し、かつ、
前記後輪制動操作子が操作され、かつ、前記前輪制動操作子が操作されていないときに、前記前輪、および、前記後輪の両方に制動力を付与し、かつ、
下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記後輪に付与する制動力に対する前記前輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記前輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
前記連動ブレーキ装置は、
前記車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜状態を検出する路面傾斜検出部と、
前記前輪制動操作子の操作量を検出する前輪制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記前輪制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記前輪制動操作子の操作量に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させる後輪連動制動力発生部と、
前記後輪制動操作子の操作量を検出する後輪制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記後輪制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記後輪制動操作子の操作量に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させる前輪連動制動力発生部と、を含み、
前記前輪制動操作子が操作され、かつ、前記後輪制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記前輪に付与する制動力に対する前記後輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記後輪に付与する制動力を制御し、かつ、
前記後輪制動操作子が操作され、かつ、前記前輪制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記後輪に付与する制動力に対する前記前輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記前輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
前記車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜状態を検出する路面傾斜検出部と、
前記前輪制動操作子の操作量を検出する前輪制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記前輪制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記前輪制動操作子の操作量に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させる後輪連動制動力発生部と、
前記後輪制動操作子の操作量を検出する後輪制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記後輪制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記後輪制動操作子の操作量に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させる前輪連動制動力発生部と、を含み、
前記前輪制動操作子が操作され、かつ、前記後輪制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記前輪に付与する制動力に対する前記後輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記後輪に付与する制動力を制御し、かつ、
前記後輪制動操作子が操作され、かつ、前記前輪制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記後輪に付与する制動力に対する前記前輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記前輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
前記連動ブレーキ装置は、
前記前輪制動操作量検出部から得られた前記前輪制動操作子の操作量に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させる前輪制動力発生部と、
前記後輪制動操作量検出部から得られた前記後輪制動操作子の操作量に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させる後輪制動力発生部と、を含むものとしても構わない。
前記前輪制動操作量検出部から得られた前記前輪制動操作子の操作量に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させる前輪制動力発生部と、
前記後輪制動操作量検出部から得られた前記後輪制動操作子の操作量に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させる後輪制動力発生部と、を含むものとしても構わない。
前記前輪制動力発生部は、
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させ、
前記後輪制動力発生部は、
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させるものとしても構わない。
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させ、
前記後輪制動力発生部は、
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させるものとしても構わない。
前記連動ブレーキ装置は、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率より小さくなるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率より小さくなるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
前記連動ブレーキ装置は、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率より大きくなるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率より大きくなるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御するものとしても構わない。
本発明の車両によれば、セッティングの自由度が高い、複数の制動操作子を有する連動ブレーキ装置を備えた車両を提供することができる。
(実施形態1)
以下、本発明の実施形態1につき、図面を参照して説明する。実施形態1における車両として自動二輪車を例に挙げる。ただし、本発明の車両は、自動二輪車に限定されず、前輪、後輪の数は問わない。例えば、3輪や4輪の車両でもよい。なお、以下の説明で、前後および左右とは自動二輪車の前進する方向を基準とする。
以下、本発明の実施形態1につき、図面を参照して説明する。実施形態1における車両として自動二輪車を例に挙げる。ただし、本発明の車両は、自動二輪車に限定されず、前輪、後輪の数は問わない。例えば、3輪や4輪の車両でもよい。なお、以下の説明で、前後および左右とは自動二輪車の前進する方向を基準とする。
図1は、実施形態1の連動ブレーキ装置を備えた自動二輪車の概略構成を示す側面図である。自動二輪車1は車体フレーム2、前輪3および後輪4を備えている。前輪3には、前輪3に制動力を付与する前輪ブレーキ30が設けられている。後輪4には、後輪4に制動力を付与する後輪ブレーキ40が設けられている。前輪ブレーキ30は、前輪ブレーキディスク31と前輪ブレーキキャリパ32から構成されたディスクブレーキである。後輪ブレーキ40は、後輪ブレーキディスク41と後輪ブレーキキャリパ42から構成されたディスクブレーキである。
車体フレーム2には、自動二輪車1の各部の動作を制御するECU(Electronic Control Unit;電子制御ユニット)21が設けられている。前輪ブレーキ30および後輪ブレーキ40へのブレーキ圧はブレーキレバーおよびブレーキペダルの操作に応じてブレーキ液圧制御ユニット50により制御されている。前輪3に前輪車輪速センサ33、後輪4に後輪車輪速センサ43が設けられている。
また、車体フレーム2上に、IMU(Inertial Measurement Unit)22が設けられている。IMU22は、車両の加速度および角速度を計測する。また、車体フレーム2上に、ジャイロセンサ23、縦加速度センサ24、車体速検出部25およびピッチ角検出部26等が設けられてもよい。車体速検出部25は、前記前輪車輪速センサ33で検出された前輪車輪速度と、前記後輪車輪速センサ43で検出された後輪車輪速度とに基づいて、自動二輪車1の車体速を算出する。ピッチ角検出部26は、ジャイロセンサ23から自動二輪車1のピッチレートが入力される。ピッチ角検出部26は、これら入力値を基に自動二輪車1のピッチ角を検出する。
図2は、連動ブレーキ装置5の概略構成を示している。図3は、連動ブレーキ装置5の機能ブロック図を示す。なお、図3において、液圧回路を実線で示し、電気信号線を破線で示している。
連動ブレーキ装置5は、少なくとも前輪制動操作子または後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、前記一方の制動操作子の操作により制動力が付与される一方の車輪、および、前記他方の制動操作子の操作により制動力が付与される他方の車輪の両方に制動力を付与する。すなわち、連動ブレーキ装置5は、ブレーキレバーBL(前輪制動操作子に相当)が操作され、かつ、ブレーキペダルBPが操作されていないときに、前輪3のみならず後輪4にも制動力を付与し、一方、ブレーキペダルBP(後輪制動操作子に相当)が操作され、かつ、ブレーキレバーBLが操作されていないときに、後輪4のみならず前輪3にも制動力を付与する。
連動ブレーキ装置5は、自動二輪車1の右ハンドルに配設されたブレーキレバーBLと、ブレーキレバーBLに連結されてライダーによるブレーキレバーBLの操作力に応じたブレーキ液圧を発生する前輪マスタシリンダFMCと、自動二輪車1の右ペダルに配設されたブレーキペダルBPと、ブレーキペダルBPに連結されてライダーによるブレーキペダルBPの操作力に応じたブレーキ液圧を発生する後輪マスタシリンダRMCとを備えている。
連動ブレーキ装置5は、ブレーキ液圧制御ユニット50を備えている。連動ブレーキ装置5は、前輪3の前輪ブレーキキャリパ32とブレーキ液圧制御ユニット50とを接続する前輪側ブレーキ液圧回路C1と、後輪4の後輪ブレーキキャリパ42とブレーキ液圧制御ユニット50とを接続する後輪側ブレーキ液圧回路C2とを備えている。
連動ブレーキ装置5は、車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜状態を検出する路面傾斜検出部61を備えている。路面の車両前後方向の傾斜状態とは、具体的には路面の車両前後方向の傾斜角である。本実施形態では、路面傾斜検出部61として、前述のIMU22を用いている。IMU22から得られる姿勢情報から路面の車両前後方向の傾斜角を推定できる。ただし、路面傾斜検出部61は、IMU22の他、ピッチ角検出部26、傾斜スイッチ、カメラ、センサ、GPS等を用いることもできる。
連動ブレーキ装置5は、制動操作子の操作量を検出する制動操作量検出部62を備えている。制動操作量検出部62は、ブレーキレバーBLの操作量を検出する前輪制動操作量検出部63と、ブレーキペダルBPの操作量を検出する後輪制動操作量検出部64とを備えている。前輪制動操作量検出部63、後輪制動操作量検出部64としては、例えば、前輪マスタシリンダFMC、後輪マスタシリンダRMCの液圧を検出する圧力センサを用いることができる。
ブレーキ液圧制御ユニット50は、連動制動力発生部51を備えている。連動制動力発生部51は、路面傾斜検出部61および制動操作量検出部62から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および一方の制動操作子の操作量に応じて、他方の車輪に付与する制動力(「連動制動力」と称する)を発生させる。具体的には、連動制動力発生部51は、路面傾斜検出部61および前輪制動操作量検出部63から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態およびブレーキレバーBLの操作量に応じて、後輪4に付与する連動制動力を発生させ、路面傾斜検出部61および後輪制動操作量検出部64から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態およびブレーキペダルBPの操作量に応じて、前輪3に付与する連動制動力を発生させる。また、連動制動力発生部51は、ブレーキレバーBLのみが操作された場合、ブレーキレバーBLの操作量に応じた制動力を前輪3に付与し、ブレーキペダルBPのみが操作された場合、ブレーキペダルBPの操作量に応じた制動力を後輪4に付与するように構成されている。
ブレーキ液圧制御ユニット50は、連動配分量決定部52を備えている。連動配分量決定部52は、路面の車両前後方向の傾斜角に応じて、前輪3と後輪4に付与する制動力の配分を決定する。連動配分量決定部52は、傾斜角と制動力の配分との関係を示すマップを予め記憶しており、路面傾斜検出部61から得られた路面の車両前後方向の傾斜角に対応する制動力の配分を取得する。
連動配分量決定部52による制動力の配分について説明する。連動配分量決定部52は、車両が下り坂を走行しているときに、ブレーキレバーBLのみが操作された場合、車両の前後方向に水平な路面を走行時に比べ、後輪4に付与する連動制動力を弱めるように作用し、一方、ブレーキペダルBPのみが操作された場合、車両の前後方向に水平な路面を走行時に比べ、前輪3に付与する連動制動力を強めるように作用する。また、連動配分量決定部52は、車両が上り坂を走行しているときに、ブレーキレバーBLのみが操作された場合、車両の前後方向に水平な路面を走行時に比べ、後輪4に付与する連動制動力を強めるように作用し、一方、ブレーキペダルBPのみが操作された場合、車両の前後方向に水平な路面を走行時に比べ、前輪3に付与する連動制動力を弱めるように作用する。
例えば、車両が車両の前後方向に水平な路面を走行しているときに、ブレーキレバーBLのみが操作された場合、前輪3に付与する制動力と後輪4に付与する連動制動力の比を10:2とすると、ある傾斜角を有する下り坂を走行しているときに、ブレーキレバーBLのみが操作された場合、前輪3に付与する制動力と後輪4に付与する連動制動力の比を10:1とする。下り坂を走行時は、車両の前後方向に水平な路面を走行時に比べて、後輪4にかかる荷重が小さくなるため、後輪4がスリップしやすくなるが、後輪4に付与する連動制動力を車両の前後方向に水平な路面を走行時よりも小さくすることでスリップを抑制することができる。一方、ある傾斜角を有する上り坂を走行しているときに、ブレーキレバーBLのみが操作された場合、前輪3に付与する制動力と後輪4に付与する連動制動力の比を10:3とする。上り坂を走行時は、車両の前後方向に水平な路面を走行時に比べて、後輪4にかかる荷重が大きくなるため、後輪4に付与する連動制動力を車両の前後方向に水平な路面を走行時よりも大きくすることで制動力を高めることができる。
ブレーキ液圧制御ユニット50は、加圧量決定部53を備えている。加圧量決定部53は、連動配分量決定部52で決定された制動力の配分および制動操作量検出部62から得られた制動操作子の操作量に応じて、前輪ブレーキキャリパ32と後輪ブレーキキャリパ42に実際に付与する加圧量を決定する。加圧量決定部53で決定された加圧量が、連動制動力発生部51によって、前輪側ブレーキ液圧回路C1と後輪側ブレーキ液圧回路C2を通じて前輪ブレーキキャリパ32と後輪ブレーキキャリパ42に付与される。
次に、図4を参照しながら、連動ブレーキ装置5の制御を説明する。図4は、連動ブレーキ装置5の制御の手順を示すフローチャートである。
まず、図4に示すように、路面傾斜検出部61により路面の車両前後方向の傾斜角を検出する(ステップS1)。
次いで、図4に示すように、連動配分量決定部52により、路面の車両前後方向の傾斜角に応じて、前輪3と後輪4に付与する制動力の配分を決定する(ステップS2)。
次いで、ライダーが何れか一方のみの制動操作子を操作して制動中か否かを判定する(ステップS3)。ライダーが両方の制動操作子を操作している場合、または何れの制動操作子も操作していない場合、終了する。
ライダーが何れか一方のみの制動操作子を操作している場合、加圧量決定部53により、連動配分量決定部52で決定された制動力の配分および制動操作量検出部62から得られた制動操作子の操作量に応じて、前輪ブレーキキャリパ32と後輪ブレーキキャリパ42に実際に付与する加圧量を決定する(ステップS4)。
最後に、連動制動力発生部52が、加圧量決定部53で決定された加圧量を前輪ブレーキキャリパ32と後輪ブレーキキャリパ42に付与する(ステップS5)。
(実施形態2)
図5は、実施形態2にかかる連動ブレーキ装置5の機能ブロック図である。この例では、ブレーキ液圧制御ユニット50は、連動制動力発生部51を備え、連動制動力発生部51は、前輪制動力発生部54と、後輪制動力発生部55と、前輪連動制動力発生部56と、後輪連動制動力発生部57とを備えている。
図5は、実施形態2にかかる連動ブレーキ装置5の機能ブロック図である。この例では、ブレーキ液圧制御ユニット50は、連動制動力発生部51を備え、連動制動力発生部51は、前輪制動力発生部54と、後輪制動力発生部55と、前輪連動制動力発生部56と、後輪連動制動力発生部57とを備えている。
前輪制動力発生部54は、前輪制動操作量検出部63から得られたブレーキレバーBLの操作量に応じて、前輪ブレーキキャリパ32を加圧して前輪3に付与する制動力を発生させる。また、前輪制動力発生部54は、路面傾斜検出部61から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前輪ブレーキキャリパ32を加圧して前輪3に付与する制動力を発生させることができる。
後輪制動力発生部55は、後輪制動操作量検出部64から得られたブレーキペダルBPの操作量に応じて、後輪ブレーキキャリパ42を加圧して後輪4に付与する制動力を発生させる。また、後輪制動力発生部55は、路面傾斜検出部61から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、後輪ブレーキキャリパ42を加圧して後輪4に付与する制動力を発生させることができる。
前輪連動制動力発生部56は、路面傾斜検出部61および後輪制動操作量検出部64から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態およびブレーキペダルBPの操作量に応じて、前輪ブレーキキャリパ32を加圧して前輪3に付与する連動制動力を発生させる。後輪連動制動力発生部57は、路面傾斜検出部61および前輪制動操作量検出部63から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態およびブレーキレバーBLの操作量に応じて、後輪ブレーキキャリパ42を加圧して後輪4に付与する連動制動力を発生させる。
ブレーキ液圧制御ユニット50は、ブレーキレバーBL及びブレーキペダルBPの操作量に応じた制動力以上の制動力を前輪3及び後輪4に付与できる機能、いわゆるパワーアシスト機能を備えるようにしてもよい。パワーアシストは、路面の車両前後方向の傾斜状態および車体速に応じて行なわれる。路面の車両前後方向の傾斜状態は、路面傾斜検出部61で検出され、車体速は、前輪車輪速センサ33で検出された前輪車輪速度と、後輪車輪速センサ43で検出された後輪車輪速度とに基づいて算出される。パワーアシストは、例えば、図6に示すように車体速に応じてアシスト倍率を変更する。車体速が0〜V1の区間ではパワーアシストは行われない。車体速がV1〜V2の区間では所定のアシスト比に向け、車体速に応じてアシスト倍率を上昇させる。車体速がV2以上の区間ではアシスト倍率を固定する。アシスト倍率は、連動配分量・アシスト量決定部58により決定される。
1 自動二輪車
2 車体フレーム
3 前輪
4 後輪
5 連動ブレーキ装置
30 前輪ブレーキ
40 後輪ブレーキ
51 連動制動力発生部
56 前輪連動制動力発生部
57 後輪連動制動力発生部
61 路面傾斜検出部
62 制動操作量検出部
63 前輪制動操作量検出部
64 後輪制動操作量検出部
BL ブレーキレバー
BP ブレーキペダル
2 車体フレーム
3 前輪
4 後輪
5 連動ブレーキ装置
30 前輪ブレーキ
40 後輪ブレーキ
51 連動制動力発生部
56 前輪連動制動力発生部
57 後輪連動制動力発生部
61 路面傾斜検出部
62 制動操作量検出部
63 前輪制動操作量検出部
64 後輪制動操作量検出部
BL ブレーキレバー
BP ブレーキペダル
Claims (10)
- 車体フレーム、前輪および後輪を有し、
車体フレームが、走行路面の垂直方向に対し車両の後方から前方に見て左方向に傾斜した状態で車両の左方向へ旋回し、かつ、走行路面の垂直方向に対し車両の後方から前方に見て右方向に傾斜した状態で車両の右方向へ旋回する車両であって、
前記前輪に設けられ、前記前輪に制動力を付与する前輪ブレーキと、
前記後輪に設けられ、前記後輪に制動力を付与する後輪ブレーキと、
ライダーによって操作可能に構成され、その操作により前記前輪ブレーキに制動力を発生させる前輪制動操作子と、
前記ライダーによって操作可能に構成され、その操作により前記後輪ブレーキに制動力を発生させる後輪制動操作子と、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、前記一方の制動操作子の操作により制動力が付与される一方の車輪、および、前記他方の制動操作子の操作により制動力が付与される他方の車輪の両方に制動力を付与する連動ブレーキ装置と、を備え、
前記連動ブレーキ装置は、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御することを特徴とする車両。 - 前記連動ブレーキ装置は、
前記車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜状態を検出する路面傾斜検出部と、
前記一方の制動操作子の操作量を検出する一方の制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記一方の制動操作子の操作量に応じて、前記他方の車輪に付与する制動力を発生させる他方の連動制動力発生部と、を含み、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両。 - 前記連動ブレーキ装置は、
前記制動操作量検出部から得られた前記一方の制動操作子の操作量に応じて、前記一方の車輪に付与する制動力を発生させる一方の制動力発生部を含むことを特徴とする請求項2に記載の車両。 - 前記一方の制動力発生部は、
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記一方の車輪に付与する制動力を発生させることを特徴とする請求項3に記載の車両。 - 前記一方の制動操作子は、前記前輪制動操作子であり、
前記他方の制動操作子は、前記後輪制動操作子であり、
前記一方の車輪は、前記前輪であり、
前記他方の車輪は、前記後輪であり、
前記連動ブレーキ装置は、
前記前輪制動操作子が操作され、かつ、前記後輪制動操作子が操作されていないときに、前記後輪、および、前記前輪の両方に制動力を付与し、かつ、
下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記前輪に付与する制動力に対する前記後輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記後輪に付与する制動力を制御し、かつ、
前記後輪制動操作子が操作され、かつ、前記前輪制動操作子が操作されていないときに、前記前輪、および、前記後輪の両方に制動力を付与し、かつ、
下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記後輪に付与する制動力に対する前記前輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記前輪に付与する制動力を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両。 - 前記連動ブレーキ装置は、
前記車両が走行している路面の車両前後方向の傾斜状態を検出する路面傾斜検出部と、
前記前輪制動操作子の操作量を検出する前輪制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記前輪制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記前輪制動操作子の操作量に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させる後輪連動制動力発生部と、
前記後輪制動操作子の操作量を検出する後輪制動操作量検出部と、
前記路面傾斜検出部および前記後輪制動操作量検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態および前記後輪制動操作子の操作量に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させる前輪連動制動力発生部と、を含み、
前記前輪制動操作子が操作され、かつ、前記後輪制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記前輪に付与する制動力に対する前記後輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記後輪に付与する制動力を制御し、かつ、
前記後輪制動操作子が操作され、かつ、前記前輪制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記後輪に付与する制動力に対する前記前輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率と異なるように、前記前輪に付与する制動力を制御することを特徴とする請求項5に記載の車両。 - 前記連動ブレーキ装置は、
前記前輪制動操作量検出部から得られた前記前輪制動操作子の操作量に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させる前輪制動力発生部と、
前記後輪制動操作量検出部から得られた前記後輪制動操作子の操作量に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させる後輪制動力発生部と、を含むことを特徴とする請求項6に記載の車両。 - 前記前輪制動力発生部は、
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記前輪に付与する制動力を発生させ、
前記後輪制動力発生部は、
前記路面傾斜検出部から得られた路面の車両前後方向の傾斜状態に応じて、前記後輪に付与する制動力を発生させることを特徴とする請求項7に記載の車両。 - 前記連動ブレーキ装置は、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率より小さくなるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御することを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両。 - 前記連動ブレーキ装置は、
少なくとも前記前輪制動操作子または前記後輪制動操作子のいずれか一方の制動操作子が操作され、かつ、他方の制動操作子が操作されていないときに、下り坂または上り坂のいずれか一方を走行しているときの前記一方の車輪に付与する制動力に対する前記他方の車輪に付与する制動力の比率が、車両の前後方向に水平な路面を走行しているときの比率より大きくなるように、前記他方の車輪に付与する制動力を制御することを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の車両。
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---|---|---|---|---|
US10596597B2 (en) | 2008-09-18 | 2020-03-24 | Fujifilm Sonosite, Inc. | Methods for manufacturing ultrasound transducers and other components |
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-
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- 2016-06-29 JP JP2016129263A patent/JP2019147397A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10596597B2 (en) | 2008-09-18 | 2020-03-24 | Fujifilm Sonosite, Inc. | Methods for manufacturing ultrasound transducers and other components |
CN114450218A (zh) * | 2019-09-30 | 2022-05-06 | 本田技研工业株式会社 | 骑乘型车辆的车辆信息报告装置 |
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